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Physique II

Cours de Mcanique du point

Pr. B.SAMOUDI

Quelques rgles savoir.

Pr. B.SAMOUDI

2013-2014

Quelques rgles savoir.


1. Le module appel Physique II est constitu de
trois matires, mcanique du point(50 %),
optique gomtrique et ondulatoire (50 %).
2. Deux contrles (de deux heures) seront
programms pendant le deuxime semestre.
3. Une seule session de rattrapage sera organise
aprs le dernier contrle.
Pr. B.SAMOUDI

Programme du cours

Comment apprhender le cours de la mcanique


du point ?

Pr. B.SAMOUDI

Programme du cours
1. Travailler rgulirement.
2. Ne jamais apprendre une formule par cur et
lappliquer directement aux problmes physiques.
3. Le cours et les TDs ne suffisent pas pour
comprendre la mcanique.
Pr. B.SAMOUDI

Organisation du cours :
Introduction gnrale
CH 1.
CH 2.
CH 3.
CH 4.
CH 5.

Cinmatique du point matriel


Composition du mouvement
Dynamique Newtonienne du point matriel
Travail, puissance nergie
Mouvement dun point matriel dans un
champ central
CH 6. Oscillations mcaniques
Pr. B.SAMOUDI

Introduction gnrale

Quel est lintrt dtudier la mcanique du


point ?

Pr. B.SAMOUDI

Introduction gnrale
- La mcanique permet de dcrire et comprendre
le mouvement des points matriels.
- La mcanique du point permet de prdire le
mouvement dun point matriel partir de sa
position et vitesse initiale.

Pr. B.SAMOUDI

Introduction gnrale
- Ltude du mouvement du point matriel est limite la
mcanique classique. Dans ce cas, le temps est absolu et
on peut parfaitement dfinir la position de lobjet dans
lespace.
- Le mouvement dun mobile est un phnomne relatif. En
effet, la trajectoire dun mobile dpend de lobservateur,
qui constitue le systme rfrentiel.

Pr. B.SAMOUDI

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


1. Calcul vectoriel
1. 1 Produit Scalaire


On appelle produit scalaire de deux vecteurs u et w

une loi de composition externe dans R qui associe ces

deux vecteurs un nombre rel (dit scalaire) not u w :


3



produit
3
V , W R V W R
scalaire
Pr. B.SAMOUDI

10

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


1. Calcul vectoriel
1. 2 Produit Vectoriel


On appelle produit vectoriel de deux vecteurs u et w
3
une loi de composition interne dans
R qui associe ces
deux vecteurs un vecteur not u w tel que :
a a '

u w= b b ' =
c c '

bc ' cb '
ca ' ac '

ab ' ba '

Proprit importante du double produit vectoriel :



u (v w) = (u w)v (u v ) w

Pr. B.SAMOUDI

11

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


1. Calcul vectoriel
1. 3 Produit mixte


On appelle produit mixte de trois vecteurs u , v
pris dans cet ordre, le nombre rel dfini par :

et w


u (v w)

Il est facile de montrer que :



u (v w) =v ( w u ) =w (u v )
On dit que le produit mixte est invariant par
permutation circulaire.
Pr. B.SAMOUDI

12

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


1. Calcul vectoriel
1. 4 Moment dun vecteur par rapport un point

Le moment dun vecteur F


point est donn par :


M O ( F=
) OP F

M O ( F=
)
F d

par rapport un
O

d
P

Pr. B.SAMOUDI

13

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


1. Calcul vectoriel
1. 4 Moment dun vecteur par rapport un axe

()

Le moment dun vecteur F par rapport

laxe () est donn par :


M ( ,u ) ( F=
) M O ( F ) u=


OP F u

u est le vecteur unitaire de laxe ().


Pr. B.SAMOUDI

14

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


2. Quelques dfinitions
2. 1 La cinmatique
La cinmatique permet de dcrire de manire gnrale
lvolution dun objet sans sintresser aux causes de
mouvement.
Quels sont les paramtres qui rentrent en jeu dans
la cinmatique ?

Pr. B.SAMOUDI

15

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


2. Quelques dfinitions
2. 2 Notion du point matriel
Il sagit dun point gomtrique associ un systme
matriel dont la position est parfaitement dtermine
par la donne de trois coordonnes.

Pr. B.SAMOUDI

16

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


2. Quelques dfinitions
2. 3 Notion de rfrentiel
Un rfrentiel est un systme daxes dfinissant un
espace donn, li un observateur muni dun horloge.
En mcanique classique, le temps scoule de la mme
manire dans tous les rfrentiels.

Pr. B.SAMOUDI

17

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


2. Quelques dfinitions
2. 3 Notion de rfrentiel
Un rfrentiel est un systme daxes dfinissant un
espace donn, li un observateur muni dun horloge.
En mcanique classique, le temps scoule de la mme
manire dans tous les rfrentiels.

Pr. B.SAMOUDI

18

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


2. Quelques dfinitions
2. 3 Notion de rfrentiel
On distingue plus particulirement les rfrentiels de
Copernic, gocentrique et terrestre :
Le rfrentiel de Copernic :
Origine : Centre de systme solaire
Axe dirigs vers les toiles de directions fixes
par rapport au soleil.
Pr. B.SAMOUDI

19

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


2. Quelques dfinitions
2. 3 Notion de rfrentiel
Le rfrentiel gocentrique :
Origine : Centre de la terre
Axes parallles ceux du rfrentiel de
Copernic

Pr. B.SAMOUDI

20

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


2. Quelques dfinitions
2. 3 Notion de rfrentiel
Le rfrentiel terrestre :
Origine : point de la surface de la terre
Axes fixes par rapport la terre

Pr. B.SAMOUDI

21

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


2. Quelques dfinitions
2. 4 Repre et coordonnes
Pour tout observateur, 3 coordonnes suffisent
positionner un point dans lespace.
En gnral, on distingue trois systmes de coordonnes :
systme cartsien, systme cylindrique et systme
sphrique.

Pr. B.SAMOUDI

22

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


2. Quelques dfinitions
2. 4 Repre et coordonnes
Systme cartsien :

z
M(x,y,z)

OM = xex + yey + zez

ex , ey et ez Sont immobiles par rapport au ez

rfrentiel dobservation
ex


x
de
x
dex
dez
y
= = = 0
dt
dt
dt
Pr. B.SAMOUDI

ey

y y

23

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


2. Quelques dfinitions
2. 3 Repre et coordonnes
Systme Cylindrique :

Le vecteur position scrit :

ez

OM
= rer + zez

Les coordonnes cylindriques du


point M sont : ( r , , z )

Les composantes
du vecteur

position OM dans
la base
cylindrique (er , e , ez ) sont : ( r , , z )
Pr. B.SAMOUDI

er
y

ez
x

er

24

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


2. Quelques dfinitions
2. 3 Repre et coordonnes
Systme Cylindrique :

ez

Relations importantes :

er cos ex + sin ey

e =
sin ex + cos ey
d
ez = 0
dt
d
d

er = e ,
e = er
dt
dt
Pr. B.SAMOUDI

er
y

ez
x

er

25

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


2. Quelques dfinitions
2. 3 Repre et coordonnes
Systme Sphrique :

Le vecteur position scrit :

M(x,y,z)

OM = rer

Les composantes
du vecteur

position OM
dans
la base
sphrique (er , e , ez ) sont : ( r , , )
Pr. B.SAMOUDI

Les coordonnes sphrique du


point M sont : ( r , , )

er

y
x

26

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


2. Quelques dfinitions
2. 3 Repre et coordonnes
Systme de Frenet :

eT

eN

Est dirig dans le sens du mouvement

eN

Est dirig selon la concavit de la


trajectoire

La base de Frenet est donne par :


( eT , eN , eB )

eT eN
Avec : e=
B
Pr. B.SAMOUDI

e
eT N

eN

eT

M eT

eN : Vecteur normal

eT : Vecteur tangent

27

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


2. Quelques dfinitions
2. 3 Repre et coordonnes
Abscisse curviligne s
La distance algbrique mesur sur
la trajectoire entre le point O et
le point M.

Pr. B.SAMOUDI

e
eT N

eN

eN

M eT

O M e
T

28

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 1 Cinmatique dans le repre cartsien
3.1.1 Vecteur dplacement lmentaire
Vecteur dplacement :

=
OM '(t ') OM (t )
Vecteur dplacement lmentaire :

lim OM '(t ') OM


=
(t ) dOM

t ' t
0

Pr. B.SAMOUDI

M '(t ')
M (t )

M '(t ')
M (t )

O
29

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 1 Cinmatique dans le repre cartsien
3.1.1 Vecteur dplacement lmentaire
A partir de lexpression prcdence :

=
d

lim OM '(t ') OM


=
(t ) dOM
t ' t
0

Nous avons :
OM = xex + yey + zez

Donc : dOM = dxex + xdex + dye y + yde y + dzez + zdez

Ainsi :
d = dxex + dyey + dzez

Pr. B.SAMOUDI

30

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 1 Cinmatique dans le repre cartsien
3.1.2 Vecteur vitesse
Nous avons :

v (M ) =
dt

dx dy dz

Donc :
v ( M ) = ex + e y + ez
dt
dt
dt

x + ye
y + ze
Ou :
z
v ( M ) = xe
x

Ou :

v (M ) = y
Pr. B.SAMOUDI
z

31

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 1 Cinmatique dans le repre cartsien
3.1.3 Vecteur acclration

Nous avons : a ( M ) =
v (M )
dt
Donc :
Ou :

d 2x d 2 y d 2z

a ( M ) = 2 ex + 2 e y + 2 ez
dt
dt
dt

a ( M ) =
xex +
yey +
zez


Ou :
a (M ) = y
Pr. B.SAMOUDI

32

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 2 Cinmatique dans le repre cylindrique
3.2.1 Vecteur dplacement lmentaire
Vecteur dplacement :

Nous avons :
OM
= rer + zez

Donc :
dOM = drer + rder + dzez + zdez
Ainsi :
Pr. B.SAMOUDI

d = drer + rder + dzez


33

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 1 Cinmatique dans le repre cylindrique
3.1.1 Vecteur dplacement lmentaire

der ?

d = drer + rder + dzez

der
Nous avons :
= e Ceci implique der = d e
d

Par consquent : d =
drer + rd e + dzez
Pr. B.SAMOUDI

34

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 2 Cinmatique dans le repre cylindrique
3.2.2 Vecteur vitesse

Nous avons :
d
v (M ) =
dt

dr rd dz

Donc :
v ( M ) = er +
e + ez
dt
dt
dt

Ou :
r + r e + ze
z
v ( M ) =re
r

Ou :
v ( M ) = r
Pr. B.SAMOUDI
z

35

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 2 Cinmatique dans le repre cylindrique
3.2.3 Vecteur Acclration
Nous avons : a ( M ) = d v ( M )

dt

Donc :

Pr. B.SAMOUDI

d
d
d

r )+
z)
a ( M ) = ( re
r e + ( ze
dt
dt
dt
(3)
(2)
(1)
36

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 2 Cinmatique dans le repre cylindrique
3.2.3 Vecteur acclration

Terme (1) :

d
dr
d

r ) = er + r er =

rer + r e
( re
dt
dt
dt

Pr. B.SAMOUDI

37

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 2 Cinmatique dans le repre cylindrique
3.1.3 Vecteur acclration

d
d
d

Terme (2) : =
r e
r e + r e
dt
dt
dt

r e =r e + r e + e
dt
dt

Pr. B.SAMOUDI

r e =r e + r e er
dt

)
38

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 2 Cinmatique dans le repre cylindrique
3.2.3 Vecteur acclration

Terme (2) :

r e =
r er + r + r e
dt

Pr. B.SAMOUDI

39

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 2 Cinmatique dans le repre cylindrique
3.2.3 Vecteur acclration

Terme (3) :

Pr. B.SAMOUDI

z ) =
zez
( ze
dt

40

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 1 Cinmatique dans le repre cylindrique
3.1.2 Vecteur acclration
Conclusion :

a ( M ) =
r r er + 2r + r e +
zez

Pr. B.SAMOUDI

41

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 3 Cinmatique dans le repre sphrique
3.3.1 Vecteur dplacement lmentaire
Vecteur dplacement :
Nous avons :

OM = rer

Donc :

dOM
= drer + rder

Ainsi :

=
d drer + rder

Pr. B.SAMOUDI

42

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 3 Cinmatique dans le repre sphrique
3.3.1 Vecteur dplacement lmentaire
En effet :

=
er cos ez + sin e p

er =
cos ez + sin (cos ex + sin ey )

er = sin cos ex + sin sin ey + cos ez


Dautre part :

e =
sin ex + cos ey
Pr. B.SAMOUDI

ez

M(x,y,z)

er

er

ep

e
H
43

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 3 Cinmatique dans le repre sphrique
3.3.1 Vecteur dplacement lmentaire
z

M(x,y,z)

Finalement :

sin

sin cos cos cos



e = e er = cos sin sin = cos sin
sin
0
cos
x

ez

er

er

ep

e
H

Pr. B.SAMOUDI

44

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 3 Cinmatique dans le repre sphrique
3.3.2 Vecteur vitesse
On obtient finalement :

=
der d e + sin d e
Soit :

d =drer + rd e + r sin d e
Pr. B.SAMOUDI

45

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 3 Cinmatique dans le repre sphrique

3.3.2 Vecteur vitesse


Donc :

v (M ) =
dt

dr rd r sin d

v ( M ) = er +
e +
ez
dt
dt
dt

Ou :
r + r e + r sin ez
v ( M ) =re
r

Ou :
v ( M ) = r

Pr. B.SAMOUDI
r sin

46

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.3 Cinmatique dans le repre sphrique
3.3.3 Vecteur acclration
Nous avons :
Donc :

a (M ) = v (M )
dt

d
d
d

r )+
a ( M ) = ( re
r e + ( r sin ez )
dt
dt
dt
(3)
(1)
(2)

Pr. B.SAMOUDI

47

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.3 Cinmatique dans le repre sphrique
3.3.3 Vecteur acclration

d
dr
d
r)
re
er + r er
(=
dt
dt
dt
d

Terme (2) :
r e =r e + r e + e
dt
dt

d
d

r e =r + r e + r e
dt
dt
d
Terme (1) :

Pr. B.SAMOUDI

) (

Dterminer

dt

e ?

48

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 3 Cinmatique dans le repre sphrique
3.3.3 Vecteur acclration

Terme (2) :

r e =r e + r e + e
dt
dt

d
d

r e =r + r e + r e
dt
dt

Pr. B.SAMOUDI

) (

d
Dterminer
e ?
dt
49

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.3 Cinmatique dans le repre sphrique
3.3.3 Vecteur acclration

Terme (2) :
Nous avons :

e = cos cos ex + cos sin ey sin ez


Donc :

Pr. B.SAMOUDI

e =
er + cos e
dt
( vrifier )

50

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 3 Cinmatique dans le repre sphrique
3.3.3 Vecteur acclration

Terme (3) :

d
d
d

=
r sin e ) r sin e + r sin e
(
dt
dt

dt

d
r=
sin r sin + r cos
dt
d
d
d

e ?
e e + e
=
dt
dt
dt

Pr. B.SAMOUDI

51

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 3 Cinmatique dans le repre sphrique
3.3.3 Vecteur acclration
Nous avons :
Donc :

Pr. B.SAMOUDI

de


e= er e

der de
=
e + er
dt
dt
dt
0
0 1
=
1 + 0 0
sin 0 0 co s

=
sin er cos e

52

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 3 Cinmatique dans le repre sphrique
3.3.3 Vecteur acclration

Terme (3) :

r sin =
e ) r sin + r cos e
(
dt

+ r sin (e + ( sin er cos e ) )


Pr. B.SAMOUDI

53

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3. 3 Cinmatique dans le repre sphrique
3.3.3 Vecteur acclration
Conclusion :

2
2
2

a =
r r r sin er

(
)

cos + 2r sin + r sin ) e


+ ( 2r

+ 2r + r r sin cos e

Pr. B.SAMOUDI

54

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.4 Cinmatique dans le repre de Frenet

eT

3.4.1 Vecteur dplacement lmentaire

d = dseT

d
M (t )

O
eN

ds ?

Pr. B.SAMOUDI

55

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.4 Cinmatique dans le repre de Frenet

eT

3.4.1 Vecteur dplacement lmentaire

d = dseT

ds =

dx 2 + dy 2 + dz 2 (repre cartsien)

M (t )

O
eN

= dr + ( rd ) + dz 2 (repre cylindrique)
2

= dr + ( rd ) + ( r sin d )
2

Pr. B.SAMOUDI

( repre sphrique )
56

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.4 Cinmatique dans le repre de Frenet
3.4.2 Vecteur vitesse

ds

v ( M ) = eT
dt

Pr. B.SAMOUDI

57

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.4 Cinmatique dans le repre de Frenet
3.4.3 Rayon de courbure
La courbure (scalaire ) au point M est dfinie de la
manire suivante :

d
C=
ds

Le rayon de courbure est donn par :

1 ds
R
= =
C d
Pr. B.SAMOUDI

58

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.4 Cinmatique dans le repre de Frenet
3.4.3 Rayon de courbure

d Te

lim (eT ( M ') eT ( M ))

M '
M

ds

deT d=
eN
=
eN
R

deT eN
=
ds
R
Pr. B.SAMOUDI

M (t )

eT '
eT M '(t ')

eT

deT
d
d

eT '
eN O

( sin(d ) = d )
59

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.4 Cinmatique dans le repre de Frenet
3.4.4 Vecteur acclration

ds

Nous avons : a ( M ) =
eT
v ( M ) et v ( M ) =
dt
dt

2
Donc :
deT
d s ds deT

?
(M )
a=
e +
2 T
dt
dt
dt dt

deT eN
=
ds
R

Ainsi :
Pr. B.SAMOUDI

deT ds 1
=
eN
dt
dt R

Donc :

d s ds 1

a=
(M )
e +
eN
2 T
dt
dt R
2

60

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.4 Cinmatique dans le repre de Frenet
3.4.4 Vecteur acclration
Puisque :

ds

v (M ) =
dt

2
Alors :
d v (M )
v (M )

=
a (M )
eT +
eN
dt
R

Pr. B.SAMOUDI

61

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.5 Exemples de mouvement simples y
3.5.1 Mouvement rectiligne
Mouvement rectiligne uniforme

v ( M ) = cte

a (M ) = 0
La courbure
Soit :

OM

ey
O

ex

v (M )

C =0

R=

Pr. B.SAMOUDI

62

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.5 Exemples de mouvement simples y
3.5.2 Mouvement Circulaire
Mouvement circulaire uniforme

v ( M ) cte

a ( M ) cte

v ( M ) = cte

a ( M ) = cte

=
Cte,=
0,=
r R=
, r 0
1
La courbure C =
R
Pr. B.SAMOUDI

v (M )

OM

ey
O

ex

63

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.5 Exemples de mouvement simples y
3.5.2 Mouvement Circulaire

v (M )
Mouvement circulaire uniforme

OM = rer

v ( M ) = r e

er

OM

ey
O

ex

a ( M ) = r er
Pr. B.SAMOUDI

64

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.5 Exemples de mouvement simples
3.5.2 Autres types de mouvement
Mouvement hlicodal :
Mouvement de rotation
uniforme dans le plan (er , e )
et un mouvement de
translation uniforme suivant
laxe (Oz).
tudier de prfrence
dans le repre cylindrique.
Pr. B.SAMOUDI

65

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.5 Exemples de mouvement simples
3.5.2 Autres types de mouvement
Mouvement hlicodal :

OM
= rer + zez

Mouvement translation uniforme


suivant (Oz) : z = vz t
Donc :
Pr. B.SAMOUDI

v (=
M ) r e + vz ez

a ( M ) = r er

er

66

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.5 Exemples de mouvement simples
3.5.2 Autres types de mouvement
Mouvement de spiral :
Mouvement
de rotation dans le
plan (er , e ) avec une variation
de la coordonne r.
tudier de prfrence
dans le repre cylindrique.
Pr. B.SAMOUDI

67

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.5 Exemples de mouvement simples
3.5.2 Autres types de mouvement

Mouvement de spiral :

OM = rer

r + r e
v ( M=
) re

a ( M ) =
r r er + 2r + r e

Pr. B.SAMOUDI

er

68

Chapitre 1 : Cinmatique du point matriel


3. Cinmatique
3.5 Exemples de mouvement simples
3.5.2 Autres types de mouvement
Mouvement cyclodal :
Mouvement de rotation uniforme
dans un plan accompagn dun
mouvement rectiligne uniforme.
(Trajectoire de la valve dune vlo en circulation)

tudier de prfrence
dans le repre cartsien.
Pr. B.SAMOUDI

69