Passo a passo:

ps: tenta achar as expresses na mo mesmo, faz s calculo numero na hp.

ERRO:
Se no falar em relao a que o erro, ser em relao entrada R(s).
1) Calcula o T(s) = G(s)/[1 +- G(s)*H(s)]; (- se for realimentao positiva).
2) E(s) = s*{R(s) - T(s)*entrada(s)}; com s -> 0. Se a entrada for perturbao W, R(
s) = 0.
3) O tipo do sistema de acordo com a entrada. Se existir um valor valido para ra
mpa, tipo 2...
SENSIBILIDADE DE T(s) em relao a K:
S(TK) = K/T(s) * dT(s)/d(K).
mas melhor fazer a derivada na mo...
derivada de cima vezes baixo, menos cima vezes erivada debaixo, dividido por bai
xo ao quadrado.
EM regima permanente, s = 0. Faa isso direto na formula do Skt.
POLOS ESQUERDA de -1:
1) Pega o denominador de T(s) {que 1+K*G(s)*H(s)};
2) Troca s por (s-1);
3) Faz ruth-huverts e acha o valor de K para o qual no h troca de sinal e no zera a
linha.

LGR:
1) Marcar os polos e zeros de malha aberta G(s)*H(s).
2) Mostrar os lugares o LGR (esquerda dos impares para K>0, e direita dos impare
s para K<0. Se for realimentao negativa ao contrrio).
3) Calcular as assintotas:
Centroide o = {soma[polos] - soma[zeros]}/(n - m)
Angulos teta = 180*(2k+1)/(n - m). Se a realimentao for positiva, teta = 360k/(n
- m).
4) Angulos de partida e de chegada.
soma{angulo zero} - soma{angulo polo} = 180*(2k+1)
Para polos iguais so valores de partida diferentes, mas fazer anaiticamente melho
r.
5) Pontos de ramificao:
Isola K em 1+-K*G(s)*H(s) = 0;
deriva K em relao a s.
Os valores que couberem no LGR so os pontos de ramificao (tem q ser reais).
Calcula o valor de K tambm.
6) Sentido crescente de K:
Sai dos polosem direo aos zeros em K>0;
Sai dos zeros e chega nos polos em K<0 ou realimentao negativa.
7) Interseo com eixo imaginrio:
Acha T(s), faz ruth-huverts no denominador de T(s).
Acha o valor de K que zera a linha, esse o valor de K que cruza o eixo imaginrio.
Substitui K na formula 1+K*G(s)*H(s), substitui s por jw e calcula os valores de
w pra ver o ponto onde cruza o eixo.

ou
Pega o denominador de T(s) e substitui s por jw E PEGA O MENOR POLINOMIO.
8) Saber se um ponto pertence ao LGR pela condio angular:
Somatorio dos angulos at o ponto de referencia = 180*(2k+1).
Lembrando de subtrair o valor do polo do valor do ponto.
ps: polos de malha aberta.
Ex: polos: -1+-j; -2;-2. Ponto: -3+j
-180-135-135-135 = 180+360k, mas no .

9) Para obter o ganho corresponde s achar o valor de K em:

|1+K*G(S)*H(s)| = 1 para um s dado.
10)