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Cours
1. Introduction :
Exemple dune personne conduisant une voiture
Raction de la voiture
Avantages et inconvnients :
Systme aveugle, pas de correction (insensible aux perturbations) mais rapide et stable.
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Ssi
Rgulation et asservissement
Cours
Avantages et inconvnients :
Systme prcis, il y a une correction (sensible aux perturbations), pas rapide et peut tre instable
ne ragit malheureusement quaprs avoir capt la sortie alors que la perturbation a dj fait son
effet.
Correcteur
Consigne
Ce que lon veut
Mesure
Ce que lon fait
rellement
Gnration du
signal de
commande
Erreur
Distribution de lnergie
pour le systme
Signal de
commande
Capteur
Adaptation
Sortie
Organe de
commande
Systme
rellement
Modulation des
grandeurs dentre
Observation
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Rgulation et asservissement
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Le temps de rponse 5 %
correspond la diffrence entre le
temps t2 (temps partir duquel la
courbe entre dans lintervalle 95%
/105% sans en sortir) et le temps t1
(temps partir duquel la consigne est
active).
c) La stabilit
Pour une consigne constante la sortie doit tendre vers une constante.
1 : consigne.
2 : systme stable.
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Rgulation et asservissement
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1 : consigne.
2 : systme oscillant.
1 : consigne.
2 : systme instable.
7.
Les correcteurs
Laction proportionnelle:
- Permet de corriger les effets
d'une perturbation,
- Dstabilise le systme
quand on augmente le gain,
- Mais elle n'annule pas
l'erreur.
L'action intgrale:
- Corrige les effets d'une
perturbation,
- Annule l'erreur statique,
- Introduit un dpassement,
- Mais elle n'est pas trs rapide.
L'action drive:
- Acclre la correction,
- Stabilise plus rapidement le systme,
- Mais n'annule pas l'erreur statique et est sensible aux vibrations.
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