1.

2 GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT

Cuando se habla de los grados de libertad se refiere al
movimiento de las piezas en un espacio tridimensional,
como la traslacin en los tres ejes perpendiculares
(adelante/atrs, izquierda/derecha, arriba/abajo),
larotacin en piezas cilndricas o la combinacin de
movimientos anteriores.

Figura 1.2.1 movimientos

ARTICULACIONES

El anlisis de las articulaciones bsicas nos permite

identificar los grados de libertad es decir su capacidad de
movimiento.

Figura 1.2.2 articulaciones bsicas

La rtula se considera que tiene 3 grados de libertad, ya

que se puede mover en los 3 ejes cartesianos (x,y,z)