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2011

630*: 681.3

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METLA, 2011. 143 c.
,


.
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- .
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.
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.

,
(TEKES)
- ,

.

METLA
Yliopistokatu 6, PO BOX 68
80101 Joensuu, Finland
. +358 10 2111
+358 10 211 3251
http://www.metla.fi

, ..

Vammalan Kirjapaino Oy
ISBN 978-951-40-2325-5 ( )

METLA


... 4
1 ,
. 5
1.1 5
1.2 .8
1.3 ... 10
1.4 . 12
2 ...43
43
2.1 .
2.1.1 - ...... 47
2.1.2
.. 52
2.1.3
..... 56
2.2 . 67
2.2.1 . 68
2.2.1.1 - .69
2.2.1.2 .... 80
2.2.1.3 , 90
2.2.1.4 . 92
2.2.2 . 93
2.2.2.1 ... 94
2.2.2.2 .. 99
2.2.3 - . 101
2.2.3.1 - . 101
2.2.3.2 105
2.2.3.3 .. 106
2.2.3.4 ..108
3 109
3.1 . 109
3.1.1 109
3.1.2 ... 110
3.1.2.1 - (). 110
3.1.2.2 . 110
3.2 . 111
3.2.1 112
3.2.2 . 116
3.2.2.1 .. 116
3.2.2.2 ... 118
3.2.3 ..119
3.2.3.1 . 121
3.2.3.2 .... 122
3.3 .. 122
3.3.1 122
3.3.2 127
3.3.3 . 128
3.3.4 ... 128
3.3.5 129
3.3.5.1 130
3.3.5.2 ... 131
3.3.5.3 133
3.3.6 .. 133
3.3.6.1 .. 133
3.3.6.2 .....135
.140
... 141
3



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.

, TEKES
( )

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John Deere
Forestry, Kesla, UPM, Stora Enso,
Metsliitto.

1 ,

1.1
,
,
.
, , ( ,
), ( ),
, ( ), ,
, , [19, 25, 54].

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(. 1.1) ..).

. 1.1.

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, .

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, ,
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[45]. : , ,
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.
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55


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.

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,
[66].
[44]:
1) ;
2) ,
( , ,
);
3) .
1.2 ,
.

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.

. 1.2.

, ,
, . 1.3
[45].

. 1.3.


. 1.4
,
.

. 1.4.

77

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,
. ,
[67]. , .

[11, 28, 38, 52, 57, 62 .].

[32, 36 .]:
1) ;
2) ;
3) ;
4) ;
5) ;
6) , .

, .

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-
.
1.2
-
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1) 0 15 ( );
2) 16 25 (
,
);
3) 26 ( ).
-,
, .
. ,
.
,
, -, [16].
-
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1. ( ).
2. , ( .
.
).
3. , (
, .
).
4. -, - (
. ).
,
.
, , .
( )
(
) [14, 33, 37].
, .

.
-
, , , ,
[32].
( 15) ( 30 ).
-
.
( ) .
( 30)
, .

, 2-4- . -

(. 1.5) [43].

. 1.5. ( )
10 / ,
, .
,
, - ,
, ..
, , .

, .
, ,
.

99

1.3
.

: ,
, [19, 20, 28].

[25].

( , , ,
.. [14]).
.
, ,
.

,
[6, 51 .].

:
1) ;
2) ;
3) ;
4) ( );
5) ( ).
,
. ,
().
(). ,
, , ( ,
) . .
:
1. ( ). ,
, , . .
-4 ( ()) (. 1.6).

. 1.6. ( )
2. , ,
, , .
(. 1.7 , , ).

10

10

. 1.7. : John Deere 1510;


Silvatec 8266TH Sleipner ( 451);
, Silvatec8266TH Sleipner ( )
3. (,
, , . 1.8). -
() John Deere 853J, 953J.

. 1.8. ( )
:
1) (44, 66, 88);
2) ;
3) (-);
4) .
11
11

,
, .
-
[30]. (
), (
). ,
.
( )
. (. . 1.8) ,
, ( ).
,
() ().
(. 1.9),
, .

. 1.9.
( John Deere Forestry)
( )
:
1) - , ;
2) - ;
3) - -
;
4) ;
5) ;
6) ,
;
7) ;
8) .
1.4
1. ,
()
() - , - ().
,
.
, .

(. 1.10).
( 0 15 ) [27, 57].

12

12

. 1.10. : a -19B; Tigercat 822C

16 25
,
(. 1.11).

. 1.11 John Deere 759J


(. 1.12):
1, 2 .
3, () 4, 5, 6.
- () 7.
.
, ,
. ,
, , .

. ,
, .
.

. 1.12.
13
13

, John Deere
Forestry, Tigercat, Caterpillar, Komatsuforest, Prentice, TomberPro .
, - ,
, - .
, John Deere 753J,
Tigercat 860C, CAT 511, Komatsu 430FX/FXL, Prentice 2390, TimberPro TL735, -19, -119, -135,
60-01.

TimberPro (. 1.13). ,
TB630 TF830- 66 88 .

. 1.13. TimberPro TB630



, John Deere 643 843 ,
Tigercat 718, 720, 724 726E (. 1.14).
[49].

. 1.14. Tigercat 718E


- ,
.
. ,
() .
- (. 1.15). , ,
,
.
.
.

. 1.15. -58

14

14

(. 1.16) ( )
. ,
. ,

. -235 -4
-4 ( )
- .

. 1.16. -4
, ..
.
. ,
imberPro, 88 (. 1.17).

. 1.17. imberPro TF840



.
,
,
. ,
, .
2.

.
, .
15
15


- ().

(. 1.18).

. 1.18. -33

.
, , ,
.
,
. .
- .
.
.
, -08 -19.

.

-
().
()
. .
(. 1.19) 1 ,
.
- . 2
3 -
.
3

. 1.19.


, Kesla 40LF, Hypro 755, 555, 500.
, .
.
-03,
-33 ( . 1.15)

16

16

.
( -35) (. 1.20).

. 1.20. -35
,
,
.
().
3.
,

,
. , , ,
.
. - -. .

(. 1.21).
(
3, 2, -
1).
2
3
1

. 1.21.
.
, , .
, ,
-
, , .
, , (
), (, ,
). .
(. 1.22).

17
17

. 1.22. : 1 , 2

.

() , , ()
(. 1.23) [14, 47, 53].

. 1.23. :
, John Deere 1270D Eco 111 703JH/753JH; TimberPro TB630; , Komatsu (Valmet) 901.4, Valmet
911.3 X3M ( 26 ); Ponsse Beaver; HSM 405HL2 (
26 , 88 ); Gremo
Besten 106RH c ; -4
( )
:

18

18

1) ().

.
. ,
, Ponsse Ergo Beaver.
2) .
. ,
.
( John Deere 1170 1270).
.
, , ,
.
.
, ,
, . ,
, Gremo Besten 106RH,
(.
. 1.23 ).
.

-
. , ,
[52].
( ).

, .
, , John
Deere 770E, Sampo-Rosenlew 1046pro, ProSilva 810. 7 12 ,
80 150.
50 120 . 15 .
400 750 .
7
50 , Vimek 404T3.
20 50 . 400
10 .
.
, John Deere 1070E, Komatsu 901.4, ProSilva 910, Logset 5H
. 13 14 120 .
135 .
, , 20 .
800 .

.
. John Deere 1170E, Komatsu 911.5, Gremo 950 HPV.
17 . 140 160 .
180 . 22 27 .
1000 .
.
, Neuson Ecotec 242HV, Hitachi ZX210H, Volvo
EC210BF (. 1.24), , John Deere
1470D, Komatsu 931.1 941.1, HSM 405H2, Silvatec 8266TH Sleipner, Logset 10H . 18 24
. 160 220 . 180 .
24 28 . 1200 .

19
19

. 1.24. Volvo EC210BF


,
. .
, 1221 , Valtra Kesla (. 1.25).

. 1.25. Valtra
, . . ,
,
(
) ( Ponsse EH25) ( Log Max
accumulation kit).
.
, .

.
.
4.
()
,
( ).

.
- .
,
(. 1.26),

.
, , - ,
.

20

20

. 1.26. : c -300;
-1-15

, , (), .

.

, (. 1.27).

. 1.27. : , c
John Deere 640H -41; TimberPro TF840

21
21

(. 1.27 ),
, .
, ,
, , . ,
Ponsse HSM
, Ponsse Buffalo HSM 805F
.
, ,
, , ()
(. 1.28).

. 1.28. : -230; , ,
John Deere 648H, TimberPro TF840 HSM 805F
-230 -187.
.
, John Deere Forestry, HSM, Tigercat, Prentice, TimberPro .
John Deere 648, 748H, Tigercat 610C, 620C, Prentice 2430, 2432, TimberPro TF840
.
,
- .
c ,
,
(-
) (. 1.29 ).
(. 1.29 , ).
, , .

22

22

. 1.29. : a TimberPro TF820; John Deere 1010D Eco 111;


John Deere 1110D Eco 111; John Deere 1210; Ponsse Buffalo;
-3541; -5 -4; -1-16
, Ponsse, John Deere
Forestry, Komatsu Forest, Rottne, Logset, HSM, Gremo .
( -6-04, -6-04
-1-16) . , ,
, -146.

.
.
6- 8- .
600 .
,
. Ponsse, ,
23
23

10- , 8- Ponsse Buffalo,


.
, ,
[7], .
.
7 10 /,
25 34 /.
,
, El-Forest F
-
. ,
, .
, . . .
(. 1.30):
1 2 , 3 4
. 5 6
.
, ,
.
.
4
1

6
1.18
. 1.30.
, . .
. 4 ( 1.1).
1.1.



24

,
.

.
,

10

38

20-80

40

4 (6) (8)

10

80

65

6 (8)

12

10

90

85

6 (8) (10)

15-16

14

120-130

100

6 (8)

18-19

14-17

160

150

24

, , (John Deere, Sisu Diesel, Mercedez-Benz .).


100 12 .
.
.
(
John Deere Forestry, Ponsse, Kesla, Cranab .), .
7 10 , 40 150 .
, , .
10 ( 1.1),
Vimek 606 TT,
. (
) . , (
, )
Kesla (. 1.31), Farmi Forest, Palms .,
.

. 1.31. ( Kesla)
-
, . ,
, -80 -189.
, ,
, ().
,
( ), ,
. Ponsse,
TimberPro, Vimek, , Ponsse Dual, TimberPro TF820-E (. 1.32) Vimek 608 BioCombi
.

. 1.32. TimberPro TF820-E



, .
,
,
. ,
, .
25
25

HSM ,

(. 1.33). ,

. 1.33. HSM 208F Combi


-4
-4 ,
. (. 1.23 ),
, ,
.
5.
, , , .
, - .
:
1. , ,
(. 1.34).
,
, - - .
, .

: , , . .

.
, , .

. 1.34. , ( )

26

26

2.
(. 1.35).
,
-
. ,
.
.
(,
. .)

. 1.35. ( John Deere Forestry)


3. .
() (. 1.36).

. 1.36. -1 ( )
(- ,
( ), ).
.
,
(. 1.37 , ).

27
27


. 1.37. : ;
( )
-
(
).
6. ,
[15, 23, 63].

( ).
,
,
[44, 45, 65].

, .

. , ,
.
() ,
[55],
, -168 -23 -1-15
().
, ,
.

, ,
.
(. 1.38),
45% , .

. 1.38. ( )

28

28


(. 1.39).

. 1.39.
Ponsse Buffalo ( Ponsse)

4 5 3 ,
8 14 3.


(. 1.40).

. 1.40. TimberPro 810B ( TimberPro)


,
( )
(. 1.41).

. 1.41.
Havu Hukka Vapo Oy ( Vapo)
29
29


(). 6- 8- .
.
.
(. 1.42)
(. 1.43) ().

. 1.42. Fiberpac John Deere 1490D


( John Deere Forestry)

. 1.43. Wood Valmet


( omatsuforest)
,
.
.
.

. .
65 70
55 60 3 . , ,
, .
7.

, ,
.

[24, 52 .]
(. 1.44).

30

30

. 1.44. : ; ( )
( , ,
(. 1.45)) [10, 11, 40].
, .
.
.

. 1.45. Kesla ( )
- .
[9]: , , , , .

, () (. 1.46 , ).

. 1.46. () () ( )
31
31


(. 1.47).
.

( )
, ,
.
, Dynamic CH-460 CH-585, Albach Silvator
2000.

( ) ( Farmi Forset CH160F, 160TF c ).
( , )
() ,
, (. 1.47). ,
3 4 , Bruks 805,2ST .
.

. 1.47. :
; ( )
.
.
.
,
-.

( ).
360
(-), . 1.48.
, , .

. 1.48. ( )

32

32

, ,

Komptech
Chippo
510C (. 1.49),
Doppstadt
DW3060K
. ,
Komptech Chippo 510C (. 1.49), Doppstadt DW3060K .

.
510C

,
,

.1.49.
1.49.

Komptech
Komptech Chippo
Chippo 510C

(
Komptech)
( Komptech)

:
:


(.
(. 1.50
1.50 ,, );
);

,
,




,
,

,
,

,
,


.,
.,

.
.




;
;

.1.50.
1.50.


.

:
:
Kesla4560
4560

;
; -1
aaKesla


(
()
)





(
(

150 300 )

(
(
)
)



-,
-,

,
,

,

(. 1.51
1.51 ,, ).
).




(.






(
(



),
), .. ..




,

;
;

33
33
33

. 1.51.
: Bandit ( ); Vermeer BC1400TX ( Vermeer)
(-, - )
( Jenz HEM560D, Dynamic CH-535, Vermeer
BC2000XL) -, Kesla C645,
Eschlbck Biber 70Z, Jenz HEM420Z, -25 .

(. 1.51 ).
.
,
- (. 1.52);

. 1.52.
- ( - ,
) Kesla C645 ( Kesla)
( )
( 300 )
. -
.
. ,
( ) (. 1.53 a)
(. 1.53 ).

34

34

. 1.53.
, : Heinola ( );
Peterson DDC5000 ( Peterson)
- ,
.
.

, , Jenz W600, Woodcracker W1800 (. 1.54 )
, Eschlbck, Woodcracker L700 (. 1.54 , 1.55).

. 1.54. : a Woodcracker W1800; Woodcracker L700


( Westtech Maschinenbau)

35
35

. 1.55. Komptech Chippo 5010C


, ( Komptech)
,
-
(. 1.56).
( 400 ).
( );

. 1.56. Sisu
( Sisu)

- (. 1.57 , ).
( 200 ).

. 1.57. : -2902 2661


( ); Bruks 805.2 ST John Deere ( Bruks)

36

36

,
,
, Silvatec 878CH (. 1.58).

. 1.58. Silvatec 878CH ( Silvatec)


, ()
, (. 1.58). ,
, 20 3.
- ,
(. 1.59).
, 3,6 .
.
.

. 1.59. ( Silvatec)

.
(. 1.60 a) (. 1.60 )
( 400 );

37
37

. 1.60. : Heinola Scania;


Heinola Volvo ( )

, , , Junkkari HJ-260C, Lindanna -250,
Farmi Forest CH380HFC, Jenz HEM360ZA . (. 1.61 a, b).
( 150 );

. 1.61. :
Farmi Forest CH380HFC ( Farmi Forest); Jenz HEM360ZA ( Jenz)
[34],
, Albach Silvator 2000
Albach Maschinenbau ( 450 ) (. 1.62).

1.62. Albach Silvator 2000 ( Albach Maschinenbau)

38

38

8.
, ,
,
.
.
, () .
Jappa Palax (. 1.63) [5, 21, 39].

. 1.63. Palax Combi M


( Ylistaron Terstakomo)
, .
2-3- 10 20 .
, . (
) () ,
. .
20 60 . .
,
(. 1.64).

. 1.64. : a Japa 375TR Basic ( Laitilan


Rautarakenne); Palax Power 100S ( Ylistaron Terstakomo)
,
( ) (. 1.65).
().

39
39

. 1.65. : 4- ();
6- ( ) Japa 375TR PRO; 8- Japa 450
( Laitilan Rautarakenne)
. ,
,
, , , .
() (. 1.65).
, ( ) .
, , ( 15 25 ), (
26 40 ) ( 40 ).
, , ,
.
, .

(. . 1.63).
. , , .
, ()
.
. ,
, Japa 375TRE Expert, 375TRE Pro .
.
,
, .
-.
.
.
.
. ,
.
, , , .
,
.
.
9.
,
, [52].
: ,
(. 1.66 ) ,
(. 166 ); ,
, , (. 1.66 ).

40

40

. 1.66. :
( Nye Manufacturing); ,
( A. Hirvonen (Vkev));
( Kareliatech)
, , .
, ,
Gremo

(. 1.67).

. 1.67. Gremo Besten ( Elmia Wood)

41
41


, -4-15, -2 -1 [55] (. 1.68).
, .

. 1.68. -1
, , -4-17 ,
-4.
:
, ; .

.
.

, , .
,
- .
.
-55 -1 ( )
. -4 -52.
. .
, , -176 -40 -
.

42

42

2
2.1 .
,
. ,
, .
(,
, -, - ), ,
, .

,
, , , ,
.

[26, 49]:
1) ;
2) ;
3) ;
4) .
-
(. . 2.1 ).
,
. .
() .
.
().
(, . .).
. ( 8 ).

. 2.1. : ; ;
;
43

,
( 10 ) (. 2.1 ).
-
,
.

(. 2.1 ).
.
.
, . ,
, , .
, , ,
. 2.2.

. 2.2. : 1 ; 2 ;
3 ; 4 ; 5, 8 ; 6, 7
: 1
4. 2.
4 2 . 2 7, 5,
3. ,
. 4 2
1. 2 6 8,
3 .
,
.
(. 2.1 ),
. , ,
, .
, ,
, ,
.
:
,
;

;
;
.
,
, , ,
(. 2.3 )
(. 2.3 ).
.
.
- , John Deere
759J, -19, John Deere 703JH/753JH, Tigercat H822C .

(. 2.3 2.3 ).
- .
- . ,
John Deere 1510E, Ponsse Buffalo, Logset F5,
, .
, , (. 2.3 ).

44

44

, ,
, ,
(. 2.3 , ). -, . .
(. 2.3 ).

. 2.3 .
,
(. 2.3 ). .
John Deere 1270 E .

. 2.3. - :
; ; ,
; ,, ; ;
;
45

- ,
() (. 2.4 ).
( )
,
[58].


(. 2.4 ).
, .

. 2.4. -
: ;
,
.
, , .
, ,

.
( , ,
. .) .
, ,
.
[3, 4].
,
[1, 2].
,

, .

:
, ,
.
:
1) ;
2)
( );
3)
;

46

46

4) ,
.
2.1.1 -

,

. ,

, ,
. ,

.
:
L, Ml, Mf. ,
: Q'; Hp, ; Hk;
. (,
- . .) : Hw;
( )
;
Hmax; ( D, S .).
-
[31]: {L, Ml,
Mf, Q', Hp, Hk, Hmax, Hw, A, B, C, D, S} lc, lp, l, h0 (
, , ), 0 k,
0 , , ,
.
, , ,
, ,
.
(. 2.5) , ,
.
.

. 2.5.
:

W = W0 + W + W + W + W n ,

(2.1)

W0 , ;
Wc , ;
Wp , ;
Wm , ;
47

Wn , .

:

W = S l ,

(2.2)

S , 2;
l , ;
= 7800 /3 .
:

S = 4 (b ) ,

(2.3)

, ;
b , .
,
:

W = b0 h0 + b l + b l + b l

(2.4)

b0 , ;
bc , ;
bp , ;
b , ;
h0 , ;
lc , ;
lp , ;
l , .
.
, , .

,
:

b0 = 35,2123 + 0,12889 h0 ,

(2.5)

b = 236,125 + 0,00257739 L +
+ 0,126493 l + 0,295468 M

(2.6)

b = 10,441 + 0,0217203 L + 0,74192 M

(2.7)

b = 43,7195 0,00409106 l + 0,580051 b

(2.8)

L , ;
M , .
.

, :

W = 277,332 + 0,156808 L

0,0000170799 l 2 + 7,90261 M
48

(2.9)
48

,
.
,

23,5 185 ,
.

,
,
.

;
; -
, ,
.
.

. 2.6.
. 2.6.
:

l + l + l = L2 + (H + h H )2
c
p

p
0
w

(
)
(
)

H
+
h

tg

=
L
p
0
w
k

(2.10)

Hp , ;
Hw , ;
k .
. 2.7.

. 2.7.
49

H p + h0 + lc cos 0 l p H w hs

(2.11)

hs , ;
0 .
:

hs =
,

Q
+Hp
,
A B kd

(2.12)

kd .
, , , ,
( kd=0,50,8);
.
, .
Hmax.
2.8.

. 2.8.
:

lc sin 0 l p sin ( 0 0 ) c
0 ;
, ;

(2.13)

0 = 0. (2.13)
:

(l

l p )sin 0 c

, :

, , ( (2.5) (2.9));
:

H p + h0 H max ,

(2.14)

Hmax , ;

50

50

, :

H p + h0 > H k

H p + h0 > hs

(2.15)

Hk , ;
.
.
, , , ,
25% ,
-
:

W = b0 h0 + b l + b l + b l min

l + l + l = L2 + ( H p + h0 H w ) 2

( H p + h0 H w ) tg ( ) = L

H p + h0 + l cos 0 l H w h
l sin l sin( ) c

0
0
0

b0 = 35,2123 + 0,12889 h0

b = 236,125 + 0,00257739 L + 0,126493 l + 0,295468 M


b = 10,4471 + 0,0217203 L + 0,74192 M

b = 43,715 0,00409106 l + 0,580051 b

2
W = 277,332 + 0,15688 L 0,000017099 l + 7,90261 M

0,75 h0 b0 W
W0 =
h0 b0 + l b + l b + l b

0,75 h b W
W =
h
b
l b + l b + l b

+
0
0

0,75 h b W
W =
h0 b0 + l b + l b + l b

0,75 h b W
W =

h0 b0 + l b + l b + l b

H p + h0 H max
H + h > H
0

p
H p + h0 > h

0,3 l l 0,8 l
15 30
0

0 < < 180

l > l
l > 0

h0 > 0

(2.16
(2.16)


. ,
,
, - (.2.9).
51

. 2.9. -
( )
.
k
180.
-,
. (2.10) :

lc + l p + l = L2 + (H p + h0 H w )

(2.17)

-, ,
, . 2.8:

h0 = lc cos k

H w = l p cos( k k )
l sin l sin( ) < A
k
p
k
k
c

(2.18)

- , ;
, .
,
, ,
, .

,
.
2.1.2


,
() ,
.
, ,
.
()
,
, ,
.
,
Mg, (Ml)
(. 2.10).

52

52

. 2.10.

-
, ,
.
, ,
.
2.11.
: {lc, lp, l, h0, 0, , 0, }. ,
, : D;
S l .
r1, r2, r3 r4,
.
,
[31].

. 2.11. ,


( ) .
,
(. 2.12). , 0 k
(0 + 90) (k + 90), 1
1, . . :

( ) = + 90.

(2.19)
53

. 2.12.
:

M l ( ) = (Gc Lc + G g Lg + (Gm + G p + Q ) l c )sin +

+ G p L p + Q (l p + l ),

(2.20)

Q ;
Gc, Gp, Gg, Gm, , ,
;
Lc, Lg, Lp, ,
.
(k + 90),

0 k 90 Ml() (2.20), k 90 k = k = const

M l ( ) = (Gc Lc + G g Lg + (Gm + G p + Q ) lc +

+ G p L p + Q (l p + l ))sin .

(2.21)

,
:

Gc = 9,81 Wc ;

Gg = 0,025 9,81 W ;
Gm = 300 H ;

G p = 9,81 (W p + W ) ;
54

(2.22)
(2.23)
(2.24)
(2.25)

54

Lc = 0,4 lc ;

(2.26)

Lg = 0,7 lc ;

(2.27)

L p = 0,45 (l p + l ) .

(2.28)

, , :

M g ( ) = Fg p g h ( ) n g ,

(2.29)

Fg ;
pg ;
ng , ng = 0,95;
h() .
h() :

h ( ) =

[r1 (r3 cos( ) r4 sin( ) ) + r2 (r3 sin( ) + r4 cos( ) )]2


(r3 sin( ) + r4 cos( ) r1 )2 + (r3 cos( ) r4 sin( ) + r2 )2

(2.30)

r1 -;
r2
-;
r3 -
;
r4 -.

:
l = (r sin( ) + r cos( ) r )2 + (r cos( ) r sin( ) + r )2
k
k
k
k
3
4
1
3
4
2

2
l + S = (r3 sin( 0 ) + r4 cos( 0 ) r1 ) + (r3 cos( 0 ) r4 sin( 0 ) + r2 )2 ,

(2.31)

l ;
S .
, D, S, r1, r2, r3 r4,
Mg() Ml() (. . 2.10).
[3, 14] :

max

M g ( )
M l ( )

min

(2.32)


, . ,

( ) .
,
, Mg() Ml():

f =

[M ( ) M ( )] d min .
g

(2.33)

55

:
( 2.31);
( Mg
Ml):

M g ( ) M l ( ) 0 [ 0 , ] ;
r1 r4:

(2.34)

r = b + D
1 2 0

r4 = 2 b + D

(2.35)

, :

l = S + f ( D) ;

(2.36)

.
:

f = [M g ( ) M l ( )] d min
0

2
2
l = (r3 sin( ) + r4 cos( ) r1 ) + (r3 cos( ) r4 sin( ) + r2 )

2
2
l + S = (r3 sin( 0 ) + r4 cos( 0 ) r1 ) + (r3 cos( 0 ) r4 sin( 0 ) + r2 )

M g ( ) M l ( ) 0, [ 0 , ]

1
r1 = b0 + D
2

2
r4 = b + D
3

l = S + f ( D )
0.5 l r < h
2
0

0 < S S max ( D )

r3 min r3 < l

(2.37)

Smax(D) ;
r3min -
.
,

.
2.1.3

,
2.13 , , , .

56

56

. 2.13.
, 2.13 .

: {lc, lp, l, h0, 0, , 0, }. , ,
: D; S l .
,
r1, r2, r3, r4, r5, r6 (. 2.14 ),

[31].

57


. 2.14.
,
.
, , . . , c
.
(. 2.15).

. 2.15. ,

58

58

2.15 , ,
(
). , Ml1,
2.16 .
2.15 90 ,
, . . 0 (k - 90) :

( ) = 90 .

(2.38)

M l1 ( , ) = (Q l + G L 1 ) ,

(2.39)

Lp1
.
Lp1 :

L 1 = 0,45 l .

(2.40)

2.15 ,
, . . (k - 90) k.
:

M l1 ( , ) = (Q l + G L 1 ) sin( k ) .

(2.41)

. 2.16.

59

2.15 , ,
(
). , Ml2,
2.16 .
2.15 90 0,
, . . 180 (0 + 90) (2.19).
:

M l 2 ( , ) = Q (l + l ) + G L p .

(2.42)

,
( (lp + l) Lp).
2.15 0,
, . . (0 + 90) 0.
:

M l 2 ( , ) = (Q (l + l ) + G L ) sin( 0 ) .

(2.43)

, , :

M g ( , ) = M z ( , ) I ( ) ,

(2.44)

Mz(,) , (. 2.14);
I() .

, 2.13 . , 2.13 ,
. (. 2.13 , )
.
I() (. 2.14 ):

I ( ) =

h2 (rx r4 )
.
=
h1
rx

(2.45)

r 1 2 , (
):

y y1
x x1
,
=
y 2 y1 x 2 x1

(2.46)

xi, yi .
0. (2.46) :

rx =

x1 y 2 y1 x 2
.
y 2 y1

(2.47)

x1 = r1 cos 1 ;

x2 = r3 cos 2 + r4 ;

y1 = r1 sin 1 ;

y 2 = r3 sin 2 ,

(2.48)

(2.45) :

60

60

I ( ) = 1

r4 (r3 sin 2 r1 sin 1 )


.
r1 cos 1 r3 sin 2 r1 sin 1 (r3 cos 2 + r4 )

(2.49)

1 2 :

( x1 x2 ) 2 + ( y1 y 2 ) 2 = r22 ,

(2.50)

(2.48) :

a sin( 2 + b ) =

a =

r12 r22 + r32 + r42 2 r1 r4 cos 1


,
2 r3

(r1 cos 1 r4 )2 + r12 sin 2 1 ;

r cos 1 r4
b = arctg 1
,
r1 sin 1
:

r12 r22 + r32 + r42 2 r1 r4 cos 1


b.
2 r3 a

2 = arcsin

(2.51)

, , :

M z ( ) = Fg p g h( ) n g ,

(2.52)

Fg ;
pg ;
ng (ng = 0,95);
h() .
Fg :

Fg =
D .

D2
4

Fg =

(D2 d 2 )
4

d .
h() (. 2.14 ) :

h( ) =

r1 R sin
r + R 2 2 r1 R cos
2
1

(2.53)

R (. . 2.14) :

R = r52 + r62 .

(2.54)
61

R 2 + r12 (l + k S ) 2
,
2 R r1

= arccos

(2.55)

l ;
S ;
k , (0 k 1) .
1 :

1 = arccos

r5
+ ,
R

(2.56)

( , . . 2.14 ).
, 2.13 , h()
(. . 2.14 ):

h( ) = r8

1 + cos
sin 2

r8
R ,

(2.57)

R 2 r82 (l + k S )2
.
2 R r8

= arccos

(2.58)

1 :

1 = arccos

r 2 + r12 r72
r5
arccos 8
+ .
R
2 r8 r1

(2.59)

(. 2.13 )
.
, ,
. : (
) ( ).
2.17.

. 2.17.
: ;

62

62

(. 2.17 )
() , , ,
. ,

0 k.
(. 2.17 ) ,
, . . Mg2 Ml2
Mg2 Ml2 0 180.
,
.
[3, 14] , ,
(2.32).
,
, . .

.
.

.
, ,
,
, ,
.
.
,
.
, .
,
.
(
):

f = 2700 ( r1 + r2 ) +
+ 20 D +
2

S (d 2 + 20 D + 100) +
2

(2.60)

B 4 l 2 d 1 min,

d ;
B ;
l2 ;
d1 .
.
:

max(M g 2 ( ) M l 2 ( )) (k r 1) max M l 2 ( ) ,

(2.61)

kr .

kr .
( Mg
Ml):

M g1 ( ) M l1 ( ) 0 [ 0 , ]

M g 2 ( ) M l 2 ( ) 0 [ 0 ,180]

(2.62)

63

2
2
2
2
2 0 = arcsin r1 + r2 + r3 + r4 2 r1 r4 cos 10
2

2
2

2 r3 (r1 cos 10 r4 ) + r1 sin 10

r cos 10 r4

arctg 1

r1 sin 10

r 2 + r 2 + r 2 + r 2 2 r r cos

1
2
3
4
1
4
1
=

arcsin
2
2

2
2

2 r3 (r1 cos 1 r4 ) + r1 sin 1

r1 cos 1 r4

arctg r sin
1
1

2
2
2
2

r + r6 + r1 (l + S )
cos 0 = 5

2 r1 r52 + r62

r52 + r62 + r12 l 2

cos
=

2 r1 r52 + r62

=
0
2
20

1
10
r sin r
10
6
1
r1 sin 1 r6

r1 cos 10 + ( r2 r3 ) cos 2 0 r4
r + r > r
1 3 4
r4 + r5 < l c

(2.63)

10 r1 ;
1 r1 ;
20 , -
r2-;
2 , r2-;
0 r1 , (. 2.14 )
-;
r1 ,
-;
, :

l = S + f (D ) ;

(2.64)

64

64

r6

k < 0 < arctg r


5

0 < S S max

[r1 ]min r1 [r1 ]max


[r ] r [r ]
2 max
2 min 2
[r3 ]min r3 [r3 ]max

r4 > 0
r > 0
5
0 < 10 < 1k

90 < 20 < 2 k
> 100
1k
2 k > 0

k > 0

(2.65)

Smax ;
ri min ri;

[]
[ri ]max

ri.

(2.60) (2.65) (
(2.65) ):

65

2
f 1 = 2700 (r1 + r2 ) + 4 S d + 20 D + 100 +

+ 20 D 2 + B 4 l 2 d 2 min
2
1

max M g 2 ( ) M l 2 ( ) (k r 1) max M l 2 ( )
M ( ) M ( ) 0, [ , ]
0
l1

g1
M g 2 ( ) M l 2 ( ) 0, [ 0 ,180]

2
2
2
2
2 = arcsin r1 + r2 + r3 + r4 2 r1 r4 cos 10

0
2 r3 (r1 cos 1 r4 )2 + r12 sin 2 1
0
0

arctg r1 cos 10 r4
r sin

10

2
2
2
2
= arcsin r1 + r2 + r3 + r4 2 r1 r4 cos 1

2
2 r3 (r1 cos 1 r4 )2 + r12 sin 2 1

r1 cos 1 r4

arctg

r1 sin 1

2
2
2
2
cos = r5 + r6 + r1 (l + S )
0

2
2
2 r1 r5 + r6

2
2
2
2
cos = r5 + r6 + r1 l

2 r1 r52 + r62

0 = 2 2 0

0 = 1 10
r sin r
10
6
1
r1 sin 1 r6

r1 cos 10 + ( r2 r3 ) cos 2 0 r4

r1 + r3 > r4
r4 + r5 < lc

(2.66)

,
,
.
,
.

. ,
, ,
. ,
.
( ),
.

66

66

2.2

. , , , .
, - , ,

.
.

(
).
.
,
( ).
, ,
, .
, .
( ),
.
.
,
. .
.
.
, Log Max 9000.

.
. 2.18.

. 2.18. : 1 ; 2 ; 3
; 4 ; 5 ()
; 6 ; 7 ; 8
; 9 ; 10
.
.
, .
.
() ,
. ()
. .
.
67

( , )
(). .
, ,

, .

(Log Max accumulation kit)
(Kesla ProAX) (. 2.19 ),
, .

, ( ), .
.
.
, .
Ponsse EH25, AFM 220 (. 2.19 ).

. 2.19. : Kesla 16RH


c ( Kesla);
AFM 220 ( AFM-Forest)

, John Deere Forestry, Ponsse, Komatsu Forest (Valmet), Kesla, Maskiner, Log Max,
AFM Forest, Lako Forest, Kone-Ketonen .
2 3
[47]: (300 600 ) (
5 40 ), (700 1000 ) ( 5 50 )
(1000 1200 ) ( 10 60 ).
3500 , .
, , .
.
,
.

. , John Deere Forestry
TimberMati H-09, .
2.2.1
(
) .
:
1. , ,
.
2. .

68

68

. ,
.

:
, (. 2.20 , );
(. 2.20 ).

.

. 2.20. , :
, , ;
, ,
.

,
.
. 2.20 , ,
. ,
, .
, .
, .

,
.
(. 2.20 )
. , ,
. ,
, .

: - .
2.2.1.1 -
, ,
.
() -
(). , ()
() [47].
() .

.
() .
D0 d0 (. 2.21).
D1.3. D0
[48]:
69

D0 =q0 D1.3 .

(2.67)

: d0,
D0 .

. 2.21. -
:
1) D0 d0 .
2) D0 d0.
d0
( D0).
, . . [60,61].
,
, ,
.
,
:
, ,
pt (. 2.22).
.
pt k .

pt = 52...57 o , . .

, [60].
,
pt .
o

, = 3...10 .
(. 2.22) 1
, 2 .

70

70

. 2.22.
, ,
,
, .
.
, .
3)

.
, , .
1 . ,
() , 1 .
- : (. 2.21)
1 [6]:

OO1 =

D0
+ ak ,
2

(2.68)

k ,
,
.
, h, r , () , :
k = + h + r. , h, r .
r .
.
.
. ,

.
, .
4) , . .
( -). .
,
. , , () .

, .
,

:
d 0 D D0 .

(2.69)

:

:
71

r + r .

(2.70)

: ,
.
5) .
.
, , -, - .
. ,
:
h /r = 1 /5,
h ;
r .

.
6) , (
-).
7) ,
. , 1 3,
.
, ,
. , ,
,
.

,
( D0). (
.) D0 ( ), ( .) ( ). ( )
[6]:

D0
( 1 cos )
.
2
AO

(2.71)

.
= (1,2..1,4). (. 2.21). ,
.
, .
( , .).
() .
. ,
, :
1)
, .
2)
.
3)
.
4) H , ,
.
5) D0 d 0
.
6) .

72

72

:
1) D0 ;
2)

d0;

3) ;
4) .

(. 2.23)

.

. 2.23. -
:
1)
2)

1, 2 3 .
, M, O:

xA =

D0
cos ,
2

yA =

D0
sin ,
2

x A = 0 sin ,
2
D d
y A = 0 0 ( 1 + cos ) .
2
2

(2.72)

(2.73)

(2.74)

(2.75)

AA M ( x M , y M ) :

xM =
yM =

xA + xA
,
2

D0( 1 sin ) d 0( 1 + cos )


.
4

(2.76)

(2.77)

( x O , y O ) :
73

1
yO y M = (xO x M ) ,
a
2

xO + yO = (

yO = y M

D0
+ a )2 ,
2

(2.78)

d 0 sin + D0 cos
(x O x M ) .
d 0( 1 + cos ) D0( 1 + sin )

, O .
a AA :

a=

3)

d 0 (1 + cos ) D0 (1 + sin )
.
d 0 sin + D0 cos

(2.79)

2 K :

(x A x A )2 + (y A y A )2
= arcsin (
)

2 (x A x A )2 + (y A y A )2

(2.80)

, = 1,21,4,

K = ( 1,2 ...1,4 ) ;

D0
( 1 cos )
2
.
(x A x O ) 2 + (y A y O ) 2

(2.81)

(2.82)

4)
. 2.23,
2 + K . .

(OC)

( , ).
5)

C1 , C 2 , C3 OC:

C1 = cos ( + ) ,

(2.83)

= cos ,

(2.84)

C3 = cos ( 2 ) ,

(2.85)

C1 = sin ( + ) ,

(2.86)

2 = sin ,

(2.87)

74

74

C3 = sin ( 2 ) .

(2.88)

6)
E( x E , y E )
.
x E y E :
C 3 ;
, x E y E .
.

. ,
:
x1 x 2 ,

y1 y y2 .

(2.89)


.
H :

H(x E ,y E ) =

|(x E x O ) sin (y E y O )
(x E x O cos ) 2 +

cos |

(2.90)

+ (y E y O sin ) 2 .
7)

K , 3 = 3.
C1 , C 2 , C3 , E

(. 5).
:

EC 3 = l1 + L + S ,

(2.91)

L l1 ;
S ;
3 (. 2.23).
O :

Ec3 = ( E C3 )2 + ( E C3 )2 ,

(2.92)

E = x E xO ,
E = y E yO .

8)
(. . 2.23),
( ) :

OB r + r ,

(2.93)

r ;

r .
75

| E C3 E C3|
Ec3

> OB .

(2.94)

, . ,
x E y E 6.
9)
,
. M 1 ,
, g, (
). , g M 1
d 0 D0 , g .

,
. 6 9.

g
M 1 ( )
- ,
.
. ,
,

, , :

min ( max

Mg(D)
1 > 0)
M 1(D)

r rr r
s ,d,x ,y,
d 0 < D < D0

(2.95)

Mg(D) ;
1(D) ;
s ;
d ;
x, y ;
D .
( s, d, x, y),
,
.

Ml, (.
. 2.24).

. 2.24. ,

76

76

,
:

M 1 = N hN T hT ,

(2.96)

N (. 3.2);
T ;
hN hT N T ( ).
:

T = N tg ,

(2.97)

(. . 2.24).
, g, :

Mg = F p hg ,

(2.98)

F :
:

F =
:

F =

D
4

(D d )2
4

(2.99)

(2.100)

p ;
= 0,95 ;
h g :

hg = cos .

(2.101)


,
(. . 2.23).
X 1 Y1 :

r=
r=

( X 1 x A )2 + (Y1 y A )2 ,
( X 1 x A )2 + (Y1 y A )2 ,

r = 1.5

D0
.
2

(2.102)

(2.103)


:
2

D
D 0 D
x + y
= ,
2
2
2

(2.104)

(x X 1 )2 + ( y Y1 )2 = r 2 .

77

F ( D ) = f ( x, y ) .

2.25 .

. 2.25.
d 0 = 0.06 D0 = 0.45

= 10 o = 55o

0.01 :

D0 d 0
, j = 0...n ;
0.01
D j = d 0 + 0.01 j .

n=

(2.105)

( x A , y A ) :

xA1 j = F (D j )0 ,

(2.106)

yA1 j = F (D j )1 .

(2.107)

O1 xO1 , yO1 :

x01 j = 0 ,

(2.108)

D0 D j
y 01 j =
.

2 2

(2.109)

j = arccos

(xA1

(xA1 x01 )
x 01 ) + ( yA1 y 01 )
j

(2.110)

(. . 2.23).

78

78

N :

hN j =

(yA1

y 01 j ) xA1 j (xA1 j x 01 j ) yA1 j

(xA1 j x01 j )2 +
(2.111)

xO yA1 j + y 01 j xO + yO xA1 j x 01 j yO

2
+ ( yA1 j y 01 j ) ,
xO yO O .
T :

hT j =

(xA1

x 01 j ) xO + ( yA1 j y 01 j ) yO +

(xA1 j x01 j )2 +

+ (x01 j xA1 j xA1 + y 01 j yA1 j yA1

2
+ ( yA1 j y 01 j ) .
2
j

2
j

(2.112)

j =

(xA1
(xA1

x01 j ) + ( yA1 j y 01 j )
2

x 01 j ) + yA1 j y 01 j

(x01

2
2
xA1 j ) + ( y 01 j yA1 j )

(2.113)
2
2
xA1 j ) + ( y 01 j yA1 j )
.

2
2
(xA1 j x01 j ) + ( yA1 j y 01 j )

yA1 j y 01 j

(x01

L :

L =

(xO x A )2 + ( yO y A )2

(2.114)

l :

l = ( xO x A ) + ( yO y A ) ;
L = l .
2

(2.115)

L 2 + l 2 (xA1 j x A )2 ( yA1 j y A )2
.
2 Lp lp

j = arccos

(2.116)

79

P , (. . 2.24)

hg j = cos j .

(2.117)

M 1 j = N j hN j T j hT j ,

(2.118)

N ;
T .

T j = N j tg j .

(2.119)

, :

Mg j = F hg j p 10 6 .

(2.120)

(. 2.26),

d 0 = 0.06 D0 = 0.45 .

. 2.26. , ,

d 0 = 0.06 D0 = 0.45 .
2.2.1.2
(
) ,
.
.
N1
. .
:
;
;
;
;
.

2.27 .

80

80

. 2.27.
, ,
:
F P ,
(2.121)
F , ;
P , .
.
,
.
2.27 , .
,
.
, F . ,
.
.
F :

F = n (F3 + F1 ) ,

(2.122)

n (, ) 2.27, n = 4;
F3 3, ;
F1 1, .
1 F1 :

F1 = N 1 ,

(2.123)

N1 ;
= 0,570,63 .

F3 = N 3 ,

(2.124)

N3 ;

= 0,570,63 .

N3 (. 2.27).

N 3 N 1 sin = 0 .
N3 :
81

N 3 = N 1 sin ,

(2.125)

, .
:

F = = g k ,

(2.126)

g , ;
, ;
g = 9,81 / 2 ;
k = 1,3 .

= k V ,

(2.127)

k ( / 3), ( / 3)
1.3 [48];
V (), 3 .
D1.3 .
(. .
1.2 [48]).
N1 :

N1 =
n = 4.

M g k
,
n ( sin + 1 )

(2.128)


, () n
( ), N1 :

N1 =

M g k
.
2 n ( sin + 1 )

(2.129)


2.28.

. 2.28.
R:

82

82

, .

R = M g + ,

(2.130)

= W ,

(2.131)

W = 0.5 g , /2.
R :

R = M g (1 +

W
).
g

(2.132)

, F , . .
F1 = F2 = = F8.
:

k F1 = R ,

(2.133)

F1 = N1 .

(2.134)

k = 8 .

k N1 = M g (1 +

W
).
g

(2.135)

N1 :

N1 =

M g (1 +

W
)
g

(2.136)

.
Mg
(. 2.29), , 8 ,
.
:

= ( 2 L) ,

(2.137)

= 0,5 , -1;
L , .

83

. 2.29.
M8 , , :

M 8 = M ( 2 L) h + g

D0
,
2

(2.138)

h , [48];
D0 , .

.
R .
:
N 3 = 0.
R, , :

R=

M8
,
b

(2.139)

b , .


(. . 2.29):
R + N 3 N 1 sin T1 cos = 0 ,
N1 ;
T1 1 .
1 :

T1 = N 1 ,

(2.140)

= 0,570,63 .
N1 (N 3 = 0):

N1 =

M ( 2 L) h + g
b ( sin + cos )

D0
2 .

(2.141)


(, , ), :

84

84

N1 =

M ( 2 L) h + g
2 b ( sin + cos )

D0
2 .

(2.142)



1520 0,5g (. 2.30). ,
, .
,
, .

. 2.30. ,

. 2.31. ,

R, , ,
:

R = F + + G 1 ,

F = g ( 1 n1 ) cos f ,

(2.143)
(2.144)

n1 = 0,45 , ;
f = 0,650,9 ;
, .

= 0.5 g ;

(2.145)

G 1 = M g sin .

(2.146)

R :

W
+ sin .
R = M g ( 1 n 1 ) cos f +
g

(2.147)

F :
85

F = n (F3 + F1 ) ,

(2.148)

n = 4 (, ).
F1 F3 2.123 2.124 .
Mg n1.
(. . 2.31):

N3 + M
N3 :

g n 1 N 1 sin = 0 .

N 3 = N 1 sin M

g n1 .

(2.149)

:
F = R..
:

n (N 1 sin M

g n1 ) + N 1 = R .

C N1 :

R
+ M g n1
n
N1 =
.
( 1 + sin )

(2.150)


, N1 :

R
+ M g n1
n
N1 =
.
2 ( 1 + sin )

(2.151)


. 2.32.

. 2.32.

86

86

2.32 .
1) N1 ,

:
F M g cos ,

F , H;
, ;
, .

,
, , . . :

F = F

g cos
2

.
, F .
F :

F = n (F3 + F1 ) ,

(2.152)

n = 2 ;
F3 = N3 3, , H;
F1 = N1 1,
, .

N1 :

N1 =

M g cos
4

N3 .

(2.153)

2) N3
(. . 2.33):

. 2.33.

P
+ N 3 T1 cos N 1 sin = 0 ,
2
1 = N1 tg,

(2.154)

, .

87

N3 :

N 3 = N 1 (tg cos + sin )

P
.
2

(2.155)

3) , ,
(. . 2.32). , , .

R
R
R
h3 + h2 + h1 M g sin h = 0 .
2
2
2
P = R P = R, , P :

h3 + M g sin h
2

.
P = 2
h2 + h1

(2.156)

4) ,
(. 2.34):

. 2.34. ,

P
+ N 8 N 5 sin + T5 cos = 0 .
2
, N5 = N1 ( 5 = 1) N8 = N3.
N3 :

N 3 = N 1 [sin tg cos ] +

P
.
2

(2.157)

, N1
0 90:

N1 =

M g cos
N3 ;
4

N 3 = N 1 (tg cos + sin )

P
;
2

h 3 + M g sin h

;
P = 2
h 2 + h1
P
N 3 = N 1 [sin tg cos ] + .
2
88

(2.158)

88

, 90,
, .
( .), (. . 2.35).

2 ,
= 90 arctg

(2.159)

H , ( 1.1 [48]
);
D = 0,2 H , ;
= 0,6 H , .

. 2.35.
N1 , , .
,
(. . 2.36), .

. 2.36.
1) :

F = F

g cos
.
2
89

, . .
, .
F () :

F = F3 + 2 F1 .

(2.160)

2) N3
(. . 2.36):

N 3 + P 2 T1 cos 2 N 1 sin = 0 .

N 3 = 2 T1 cos + 2 N 1 sin P .

(2.161)

3) , ,
(. 2.36):
:

R b M g sin (h 2 + b) = 0 .
, = R, :

1 + h 2
P = M g sin
2

(2.162)

N1 :

cos
1 + h 2
M g
+ sin
b

2
N1 =
2 ( 1 + cos + sin )

(2.163)

N1 , , .

( N1 )
,
.
2.2.1.3 , (. 2.37)

. 2.37. ,

90

90

, , 1 F,
:

F = N ,

(2.164)

= 0,570,63 .

.
N, 1.
1 , .
,
N 1 3.

T = N tg .

(2.165)

, 1 N, F, T.
. ,
, .
()
, . ., , .
,
D 0 (. ).

( ) (. ).

(. . 2.37):

N hN T hT P h = 0 ,

hN, hT, hp , , .

N hN T hT
.
hP

(2.166)

.
D ( )
:

D =

4 P
p0 106

(2.167)

(2.168)

P , ;
p0 , .

D =

4 P
p0 106

,
;
= 1,33 ;
= 1,6 .
.
.
91

, .

P =

p0 .

4
2

P =

(2.169)

(D d )
4

p0 .

(2.170)

d , .

, .
, ,
, [47].

:
Jx , 4;
Jy Y, 4;
S, 2;
J, 4;
W, 3;
S y ( ),
Y, 3.

.
2.2.1.4
,
[46].

. ,
2.38.

. 2.38.
P .
d ( ) :

92

92

d = 3

10 a b

[ ] l

(2.171)

a, b, l ,
(. . 2.38), ;
[] , [48].
45, : = 353 .
[] :

[ ] = .

(2.172)

1.3

2 P
d 2

[]

[ ],

(2.173)

[]

= 0.6 , .
'
. d1 d2 [48].
, d d1 d2.
:
D = 1.2 d.

(2.174)

p=

P
d

[ ],

(2.175)

(. . 2.38);
[p] , . [p] = 5060 ,
[p] = 1530 .

2.2.2

. ,
,
. . (. 2.39)

1
3

2
. 2.39 - : 1 ,
2 , 3
2.2.2.1
93

2.1
.
2.1.

,
, ,
V,
() /,
Dmax,

John Deere
H754

40

550-620

40

0,404/640-750

John Deere
745

45

550-620

40

0,404/640-750

John Deere
758HD
Log Max
928

40

650-720

40

0,404/750-825

40

420

38

0,404/480

Log Max
5000D

40

570, 630*

38

0,404/640,
750*

AFM 60
AFM
58 Husky
AFM
50 Corona

45

750

40

0,404/820

45

730

40

0,404/750

45

580

40

0,404/670

40

0,404/750-820

44

0,404/640

44

0,404/640

44

0,404/750

45
640-720
Ponsse H8
Ponsse
45
520
H53
Ponsse
45
520
H60
Ponsse
45
640-720
H73
: * .

, , ,
.
.


. , , ,
.
,
.
0,404 (10 ).
35 45 /. . 40 80 .
- , .
:
(05000 /.);
: = 0.97;
( 200 /);
;
.

.

94

94

() . 6 /.
.
[6, 8]:
;
.
(
) ( ).
,
.
: .
,
. ,
.

Oregon, Iggesund Forest, Carlton, Windsor Forestry Tools LLS .
, Oregon
(. 2.40)
0,404,
: 16H ( 1,6 ), 18H ( 2,0 ), 59 ( 1,6 ).

. 2.40. 18, 16 59
16 18 Micro-chisel, . .
, . 18
2,5 , 16,
. 59
Micro-Bit, .
LubrilinkT
.
2.2.
2.2. Oregon

,
()
() /
()/
18

Micro-chisel

0,404

0.080/2,0

0,080/2,0

16

Micro-chisel

0,404

0,063/1,6

0,063/1,6

59

Micro-Bit

0,404

0,063/1,6

0.063/1,6

95

Iggesund Forest -
, (
B3 (1,6 ), B5 (2,0 ), G7 (3/4)).
Carlton B2H (1,5 ) B3H (1,6 ) 0,404.
.
,
.
Windsor Forestry Tools LLS
, , .
. ,
,
, HC (1,6 ), 2HC (2 ) c 0,404, 3HC (3,1 ) c
0,750.
Oregon, , (. 2.41):
;
;
.

. 2.41.
.
.

. 42 , 132 .

. 64 75 .

. 2,0
18. 48
75 .
CradleTM ,
.

[48]:
D0 =1,25D1.3,

(2.176)

D1.3 , .
,
. , , 10,26
(0.404) 15 , -10,26 -15M.

96

96

D , , :

D =

,
90o

sin
z

(2.177)

, ;
z . -10,26 -15 z = 67.
v :

t
c
= ,
v v

(2.178)

v , ;
t , ;
c , .
L0 D0
:
L0 = (1,2..2)D0 .

(2.179)

, , 1 .
.
.


. , ,
.
.
,
. ,
.

.
(. 2.42).
.

. 2.42.
,
D0. .
.
97

,
.
( , 2/3
).
.
, .
.
:
Dmax Dmin :
;
.
,
.
.
1, X, Y,
, , , ,
. Y ,
.
, , (. 2.42):

x 0 = R02 (

D0
y0 )2 ,
2

1
1
y0 ( D0 ; D0 ) ,
2
4
R0 = L0

D + D0
,
2

(2.180)
(2.181)
(2.182)

R0 .
,
R0. yo, 1Y. xo
.
2 , ,
:

y = x0 tg( 90o ) ;
b = y + y0 R = x0 tg( 90o ) + y 0 R ,

(2.183)
(2.184)

= + 180o .

(2.185)


.
:
( ). , :

98

98


D0

y0

o
2
( y 0 ) = 90 arctg
D
R02 ( 0 y 0 ) 2
2

min .

(2.186)

2.2.2.2
(/) :

v
.
R0

(2.187)

() :

P = k b H

v
,
v

(2.188)

k , /3;
b , ;
H ( = D0), ;

k = k a z a w aT ,

(2.189)

k` - , ;
a (, 1; 0,85; 1,25);
az , ( 1,4;
1,7);
aw , (aw = 0,9 );
a ( 1; 1,31,5).

T = P ( 1 + a0 ) ,

(2.190)

= 0,130,25 ;
a0 , (a0 = 0,8...1,0).

N () :

N=

T v k b H v ( 1 + 0 )
,
=

, .
= ,

(2.191)

(2.192)

= 0,70,95 ;
= 0,80,9 ( ).

n (/) :

n =

v
.
z

(2.193)

99

, ,
.
S :

S = S0 + P + ,

S0 , H (S0 = 80...100 H);


, ;
T , .

= m v 2 ,

(2.194)

(2.195)

m , ;
v , /.

S .
2.43.

. 2.43.
:

S [S ] ,

[S] .

.
:

4S
[ ] ,
2 d 12

(2.196)

[] = 4950 ;
d1 , (. 2.43).

S
[ ] ,
2 d1 1

(2.197)

[] =150 ;
1 , (. 2.43).

p=

100

S
[ p],
d 3 2

(2.198)

[p] = 5484 ;
d3 , ;
100

2 , .

, .
:

P = 0 ,

(2.199)

a0 = 0,9 .

:
1.
dp () :

dp =

h
4 P
h

(2.200)

h , ;
h ,
, ;
, .

d d ( ), .
.
2. Q (3)
:

Q =

d 2 l
,
4t

(2.201)

l , ;
= 0,8 0,85 ;
t , .

,
, .
2.2.1.4
2.2.3 -
2.2.3.1 -
.

, ( ).
,
,
, .
-
.

.
.
( ) .
6,3 / , , 2 4 /c
.

101

(), ,
, .
:
() .
(. 2.44)
.

. 2.44. :
a Kesla 20SH ( Kesla); Tapio 160 ( Riuttolehto)
,
,
. ( )
. ,
, .
, .
.
.


. .
. ,
,
, ( ).
,
. [64]
, .
.
,
() ().
, ,
, .
. ,
, ,
( ), .

.

, (. 2.45).

102

102

. 2.45.
Log Max 7000 ( )
60 70%
, 30 40%.

, , , [13, 41, 42].
( ), ,
,
(. 2.46).

. 2.46. : a ();
, , ,
(. 2.47).
150 , .
, , ,
.

. 2.47. : a ;
103

R () (. 2.48) :

R = (0.6..0.7 ) d ,

(2.202)

d , .

() :


B = 1.05 d sin .
2

(2.203)

d hc , .

. 2.48.
,
.
.
.
(. 2.49 )
,
, . ,
John Deere 758HD (. .
2.47 ).

. 2.49. :
; ;
;

104

104


1 4 ( 10 ), 10-15 .,
, ( 2.49 , , ).
, .
,
, .
.
, , ,
.
, SP650
Maskiner, Ponsse H60 .

, (. 2.50), .
, , 30 .

.

. 2.50.

30 35 ., 40 45 .
(. . 2.47) , , 35 . ,
.
, SP650 Maskiner,
4 .
, .
,
, Waratah 616.
,
.
,
, .
-. ,
, ,
- .
2.2.3.2
. . [12]:

Fp = P1max + P2 max + ... + Pi max ,

(2.204)

1max , P2max , >Pimax ,


.
Fp = Pmax.
max [59]:

Pmax = 315 10 4 d c2 a a ,

(2.205)

dc ( (35) , (56) );
( 1,3; 1,8);
105

, ( = 1560
= / 30), .
= 3035 [59].
P1max :

P1 max = (0.7...0.75) i Pmax .

(2.206)

P2 max
:

P2 max = (0.4...0.3) i Pmax .

(2.207)

, ,
:

P = i Pmax ,

(2.208)

i ( 4...6 , 2 ).

,
.
. ,
. .
, 46 ,
. (3660 ),
, .
. 50 280.
1..1,5 , .
, 5 . 35 .
35 .
. 1217 ,
. , . . ,
. ,
. .
56 , 20 .
67 .
:

L (L + d c ) n ,
;

(2.209)

L , (. ),
n .
2.2.3.3
(. 2.51):

P = + F + F + F + F ,

(2.210)

, , H;
F , H;
F
, H;
F , H. ,
;
F ,
, H.

106

106

. 2.51.
(1520)
(G = Mgsin),
.
, .
( = M[0,5 g]) .
F :

F = 0 z ,

(2.211)

0 , :

P0 = 0.015 P ;

(2.212)

( = 0,570,63);
z . 2.51 z = 5.
F :

F = g ( 1 n) cos f ,

(2.213)

;
g = 9,8 /2 ;
n = 0,45 , ;
f = 0,650,9 ;
, . 2.51 = 0.

F :

F =

Gv
,
g t

(2.214)

G , ;
v , /;
t , c.

F,
, [59]:

F = 2.4 (G l + F + 0.5 G ) ,

(2.215)

107

( = 0,10,15);
G , (
);
l , ;
F , .

F :

2 F max i ,

(2.216)

( = 0,40,5).
:

F =

.
2

(2.217)


. ,
F.

:

2 m F F ,

(2.218)

m , ,
2;
F , ;
( = 0,5);
F = P.
F.
2.2.3.4
,
:
1.
( ):

F1 = F + F + F + F .

(2.219)

2. :

F2 = P = + F + F + F + F .

(2.220)

N ()
, :

N =

P v
,

(2.221)

v (2 6,3 /);
( = 0,9 , = 0,91,0 ).

108

108

3
3.1
3.1.1
() ,
.
[54]: ,
. ,
(, )
. ,
, (. 2.19 ).
(. 2.19 ), ,
, .
.
- :
( );
( ).
. 3.1 , .

. 3.1. : (); ()
() ()
, Naarva-Grip 1000-23 AFM 220 .
(
) , .
.

. ,
.
.
, , ,
(. 3.2). ,
. .

. 3.2. : ;
;
.
.

109

3.1.2
3.1.2.1 - ()
.
( ):
1) ;
2) 2/3 ;
3) .

(. . 3.3):
1) D0;
2) ;
3) ;
4) .
.
;
5) (
( 1) ,
( 2)).

. 3.3.
,
. :
.
.
.
3.1.2.2
(), ,
[6]:

Pp = 1.2 D0 + 4 D02 ( 0.2 + 100 S)

o
a 105 ,
30

(3.1)

D0 , ;
S , ;
, .;
, ( 1,2; 1,0;
0,8; 1,4);
, ( 1,0;
1,21,3).

110

110

,
:
= ,

(3.2)

( = 0,570,63).

.
. 3.3 ,
:

P = 2 Pp cos 2 T cos ,

(3.3)

D ()
2.169 2.170.
.
l () ,
:

l =

4 Q t
,
D2

(3.4)

l =

4 Q t
,
D2

(3.5)

Q , 3/ (60 / = 1 / =
= 0,80,85 ;
t , .

0,001 3/);

, , .
, . .
.
( ) ( ).
.
.
3.2
,
[17]. (. 1.65)
( ).
, . .
.
( ),
( ) [50].

. , , - . , ,
.

.
,
.

111
111

3.2.1
(. 1 ).
Japa 375Basic, Expert,
Pro [21] Palax Power 100S [22].
. 3.4.

10

11

12
13
14
15

. 3.4. Japa 375Expert: 1 ; 2 ;
3 ; 4 ; 5
; 6 ; 7 ; 8
( ); 9
; 10 ; 11
; 12 ; 13
; 14 ; 15
(, , )
( Laitilan Rautarakenne Oy)

(), () .
. 3.5 .

112

112

10

.3.5. Palax Power 100S: 1 ;


2 ; 3 ; 4 ();
5 () ; 6 ; 7
; 8 ; 9 ;
10 ( )
( 1 )
. , ,
2. , Japa 450.
7 6, .
. 6
( ), . 5
3, . ( ,
). .
,
10.
,
, (, .) .
,
, . 1 /
.
,
. ,
(. . 3.6).
15 (. . 3.4).

. 3.6. Japa 375Expert ( Laitilan Rautarakenne Oy)


,
, Palax Power 100S.

113

,
.
, (. . 3.7)

( ).
4

. 3.7. Palax Power 100S: 1 ; 2 ;


3 ; 4 ; 5 ; 6 ; 7 ;
8 , , ; 9
, 2 (. 3.7),
( ),
.
3 ( 4)
35 160 .
( ): .
, , , ,
. ()
. ,
.
5 6 7.
8. ,
, .
9.
. 3.8.

114

114

9
10
4
5

7
6

. 3.8. Palax Power 100S: 1 ; 2 ;


3 ; 4 ; 5 (); 6 ;
7 ; 8 ; 9 ; 10
1
2, 3 (. . 3.8).
.

() 5. () 4 .
, , 0,3 0,8 /c.
90 .
(
). , Japa 375 .

, . . ,
.
4 6,
7. 8 (
). 9,
10. ,
, ,
(. . 3.5).

115
115

3.2.2
, Komptech
Chippo 510C, .
() .
,
. (
), .
[17, 18].

, () .
3.2.2.1
. 3.9 .

. 3.9. : ;

bc hc ,
b . , : bc = 200, 300 400 ; hc = 60, 80
100 ; b = 6080 .
i = 0,4...1 , t, :

i = ( t1 + t 2 ) n ,

(3.6)

n , 3, 4 5.

( , .) . ,
. ,
, 100 :

h = hc + 100 .

(3.7)

b , ,
.

116

116

b = bc + 50 .

(3.8)

,
.
( ), :

V c = V0 C 0 ,

(3.9)

V0 ;
C0 , , .
( ), ,
, :

Vc = 0,3 bc hc (1 sin ) ,

(3.10)

.
() 0,3
0,8 /c.

v=

i
,
7 3600 Vc C1 C 2

(3.11)

, .;
1 () . ,
, = 0 . 1 = 1; = 20 . 1 = 0,65; = 30 . 1 = 0,48.
2 ,
(- ) (-
,
) .
() ,
.

m = h b

(3.12)

;
. = 22,5.
, 1 ,
, .
():

q =

Vc g
,
i

(3.13)

g = 9,81 /c2 .
():

q =
Q , .

Q
,
i

(3.14)

( ) :

q = q k +
q 1 . ;

q
,
i

(3.15)

117
117

k (1 2, Japa 375 Expert k=2);


q .
3.2.2.2
()
.
.

(. 3.9 ):
:

S 0 = 1,2 q ( L H ) ,

(3.16)

q 1 . ( );

- ;

L , ;
H , .
:

S0 =

P h
ctg 0 ,
t

(3.17)

, , ,
;
0 , 0=710;
t ;

P = i [( q + q ) cos + ( qT + q ) sin ] ,

(3.18)

() .
( 4 . 3.9) :

T = 2 q L + q ( L + H ) + C [ q ( L H ) + S 0 ] ,

(3.19)

():

C = 2,1 (

1 d 1
D

sin

+ ) ,

(3.20)

1 (). 1=0,10,15;
d1 ;
D ();
(), .;
. :

2
D

(3.21)

2 , 2 = 0,35;

, .

118

118

S MAX = T + S 0 + P ,

(3.22)

P = 3

G
G
a MAX = 1,5 2 t ,
g
g

(3.23)

a MAX , ;
G () ().

G = n 0 q L ,

(3.24)

no = 2 L 20 .
3.2.2.3

N =

T v
,
1000

(3.25)

.
3.2.3

, .
P (.3.10 )
[17].

. 3.10. :
;
l0
max, .
.
L0`. ( .)
,
(. 3.10 ). ,
L0.
, b l (. 3.11 ).

119

. 3.11.

L0
.
(.
. 3.11 ). l` (l`>lo) 1.
2.
= 3050, = 1020 [17].

(. 3.11 ). ,
( l``). :

Pmax = (1,3..1,5) Pmax ,

(3.26)

max .

L0 = 0,2 L .

(3.27)


, (. 3.10 )
.

.
, , (. 3.11 ).
L0 , .
, 30 50 , ,
( .),


L .

Lo = (0,08...0,1) L ,

(3.28)

Lo = (0,12...0,15) L ,

(3.29)

10 20 50%.

120

120

, Pmax, , ,
, , , , .
3.2.3.1
[50]: N
; F (. 3.12).

. 3.12.
,
.
max , :
:

Pmax 2 F cos

2 N sin

= 0;

, :

P N cos

+ F sin

= 0.

F = N ,

,
:

Pmax =

2 P ( + tg
1 tg

)
2 ,

(3.30)

P = k d L ,

(3.31)

d L , ;
k , d L
, , H/2 (. 7.1 [50]).
k ( .). ,
k 22,5 .
(. 3.10 ):

P =

[ Pmax l 0 + P1 ( Lo l 0 )]
,
L

(3.32)

121

l0 =

L
,
( 20...25)

(3.33)

P1 =

Pmax
.
(8...10)

(3.34)

,
. P`max
(. . 3.10 ).
:

C = Pmax + P1 ,
Pmax

(3.35)

P =

2 [ Pmax l0 + P1 ( L0 2 l0 )]
,
L

(3.36)

.
3.2.3.2

N =

( P + z 0 ) v

, ,

(3.37)

v , /c;
z0 ( ,
);
( ).
, , ,
N. :

N =

N max
, ,
k

(3.38)

k .
Pmax .
3.3
3.3.1
, ,
, [35, 56].

, .
, (
) ( )
, :
( ),
.
(. 3.13) (
).

122

122

. 3.13. Junkkari HJ260G/HJ260Gt



.
, , . (
) .
1 (. 3.14)
. 2
. 3
4, .
4

. 3.14.
Junkkari HJ500C: 1 ; 2 ; 3
; 4
,
, ,
() (. 3.15).


( ) (

. 3.15. Junkkari HJ500C

123

( .)
.
.
(. 3.16) . ,
, , .

.3.16. Kesla c ( )
.
(). 6 10.
.
. , , ,
.
,
, .
.
.
(60 120 -1). ,
.
. ( ) .
,
(. . 3.16). , , 4 8.
.

( KESLA). ()
.
. , 6060, 8080 .
KESLA -
.
. , , .
.
.
.
, (). ,
. ,

124

124

. (
) (. 3.17).
() , .
3

6
2

7
1

. 3.17. : ;
; 1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 ; 6 ;
7
(
) (. 3.2.2, . 1.49 . 1.55 1 ).

. , ,
,
[9].
(.
. 3.18), ,
, .

. (
) .
,
Junkkari, : (. 3.18),
(. . 3.13), , (. 3.17).
1 2 .
( ).
(
) 3 .

125


13

11

16 10

12

17

14

15

16

17

18

19

20

19

. 3.18. : Junkkari HJ260G/HJ 260 Gt;


Junkkari HJ500C; 1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5
; 6 ; 7 ; 8 ; 9 ; 10 ;
11 ; 12 ;13 ; 14 ; 15 ; 16 ;
17 ; 17 ;18 ; 19 ; 20
,
, , .
,
, .
( ) 5 .
6 ( ) 7 8.
9. 2 16. ,
Junkkari HJ500 Farmi CH380HFC .
(16 52 -1). ( )

126

126

10,
.
, ( ).
, , ,
(. ).
[9]. ,
, .
() ,
. ,
, , , ,
.
3.3.2

, , . [10].

.

. ,
:

i =
DH ;
D .

D + D
D D ,

(3.39)

, 4 6. 6 8.
3, 4 5 .
. , ,
, .
:

l =

D + D
2i

(3.40)

D = (1,05...1,15) D
D = (0,85...0,90) D
D .

,
dMAX.
,
. ,
.
:

= (0,60...0,75) d MAX ,

(3.41)

= (0,90...1,00) d MAX .

(3.42)

,
.
127

3.3.3
DK :

= + (30...40) , ,

(3.43)

D = D + ( 20...30) , .

(3.44)

.
, . ( )
,
.
1,3 1,5 [10].
:

h = (0,65...0,75) B

(3.45)

,
.

, , .
: (),
.
3.3.4
, ,
[10]. .
, . .
.
, ( ), ,
.
, . . .
,
. .
()
( ). ,
( ).

.
.
.
: ( ), ( -), .

.
.

[29]:
1.
;
2. ,
. , -
, , ,
, . -
, , (

128

128

).
.
3. ( .),
, .
4. , ,
, ( ()) ( ) ,
.
5. , , .
6. .
3.3.5

.
. ,
.
,
[10].

:

t =

V 2
8 g

1+ 3
(3 + ) 2 + (1
) a2
3
+

(3.46)

( = 0,00785 /3);
g ;
( = 0,250,33);

a=

d
D d D;

V=

Dn

60
;
n .

(. 3.19).

. 3.19.
129

Pu =

G
1 2
g

(3.47)

G ;
1 :

3
R = 0,424 R = 0,212 D
4
n
=
30 -1.

1 =

Pu FA p

(3.48)

.
K = 2.
:

K Pmax = ( F1 + F11 ) 'p

(3.49)

F1 F11 (. . 3.19).
.
:

M KP = 1,5 M F1' R1

(3.50)

F = b z ;
'
1

;
b ;
z ( );
R1 , .
:

n=

T
[n ] = 5...7
t

n = T [n ] = 5...7
P

(3.51)
(3.52)


.
3.3.5.1
, , .
, d

130

130

.
.
- 1/2...1/3
i, .
:

d 2
4

i D

[ ] M
2..3 2

(3.53)

D , .
l
. :

M = 0,04 b l [ ] ( 2,28 d + h ) ,

(3.54)

d ;
b h , ;
:

[ ] = 150...180 , ,

[ ] = 80...100 , .

3.3.5.2
,
. , ,
.
(. 3.20 ) , .
(.
. 3.20 ) [10].

. 3.20. : c ;


(. 3.20 ).
2 , 1
. 2 , , Q
.
, 2, Q
,

131

Q = P1 + P2

1
1
= Pmax (sin i + cos i )
f
f

(3.55)

f , f = 0,2...0,25.
, ,
(1,61,8)Q.
i ,
.
:

(1,6...1,8) Pmax (sin i +

cos i )

d 12
4

[ ] p

(3.56)

( )
, 1, 2:

u =

Mu
6 P1 l 2
=
W
(b i d ) 2

(3.57)

P2
(b i d )

(3.58)

= u + .

(3.59)

b ;
.

(. 3.20 ) :

d 12

(1,6...1,8) Pmax cos( + i ) + sin( + i )


[ ]p ,
4
f

(3.60)

u =

132

(3.61)

2 = max sin( + i ) ,

(3.62)

1 = max cos( + i ) ,

(3.63)

6 P2 l 2'
b 2 ,

P
= 1
b .

= u + .

(3.64)

(3.65)
132

.. l 2 2
,
8 12 [10].
3.3.5.3
.
u,
,

Pu =

G
2 2
g

G ;
2 (. . 3.19).

(3.66)

. 3.21.

. 3.21.
Pu .
, .
Q, , :

Q = 1,2

Pu
i

(3.67)

i , i = 2.
:

d 12
4

[ ] p

(3.68)

Pu
( d 2 d 2 ) [ ]p
4
i

(3.69)

d d ;
d= do .
3.3.6
3.3.6.1

, , ,
133

, ,
(. 3.22) [10].

. 3.22.

,
(. 3.22), :

l = R12 ( R1 sin H ) 2 R 2 ( R1 sin H ) 2

(3.70)

l ;
R , , . .
;
R1 , ;
- ( ),
. . ;
= d .

= arcsin

B
+ 1
R1

(3.71)

;
1 .
h

h = R1 R

(3.72)

,
, . . .
= 50 55 [10].

:

= arccos(sin

H
)
R1

(3.72)

, ,
, .
,

134

134

D1 min =

2 H max
sin

(3.73)

.
90,
.
( ),
. ,
.
,

min = arcsin

H max
R1

(3.73)

min = arcsin(

H max
+ cos )
R1

(3.74)

, ,
[10]. l
.
.
min .
. , D1 ,
H l R.
h = R1 R . R1 R ,
.
3.3.6.2


, [10]:

Q = K 60 n z Fp l , 3/.

(3.75)

, , K = 0,5...0,7 ;
n ;
z ;
Fp , 2;
l , .

h ,
.
l .

V=

Dp n
60 1000 , /c,

(3.76)
135

Dp , .
:

n=

D1 n1
(1 ) ,
D

(3.77)

n1 ;
D1 , ;
D , ;
( ).

U=

D n
60 1000

, /c,

(3.78)

D , ;
n :

n =

, ./,

(3.79)

60 1000 U
, .
zn

(3.80)

n ;
i .

Uz =

L = 2 Rp

360 , ,

(3.81)
Rp , ;
, ,
(. 3.23).

. 3.23.

- ;
- .

136

= +

(3.82)

136

,
, :

= arcsin

S
,
2 R p sin

(3.83)

S .

3 4 [10].
:

1 = 90 arcsin

S
+.
2 R p sin

(3.84)


(. . 3.23)

= R p sin 1 , .

(3.85)

Np =

P Vp

102

p V p
102

, ,

(3.86)

;
p , /;
Vp , /;
.
:

Fp =

B H kn
,
sin sin

(3.87)

(), ;
H , ;
kn ;
( );
.

:

Fmax =

B H max k n
.
sin sin

Fp
L

(3.88)

(3.89)

L , .

137

max =

Fmax
L .

(3.90)

() :
- ( < 90 = 90)

KB = K 1 cos 2 B + K 2 sin 2 B

(3.91)

- ( = 90 < 90)

K = K 3 cos 2 + K 2 sin 2

(3.92)

1 , /2;
K2 , /2;
K3 , /2.
:

k = K ( ) a w an a a , /2,

(3.93)

w , (
aw = 1,0; aw = 0,89);
an , ( an = 1,0;
an = 1,21,3; an = 0,87; an = 0,85);
ap , (
ap = 1,0; ap = 1,4; ap = 1,6);
aM , , aM 1,1.
:

p = k l

, /,

(3.94)

l , .
:

N =

p V p
102

, .

(3.95)

(K = 0,7) :

N p = N

(3.96)

(3.97)

N =

Np

;
(, ).

138

138

=
N max

p max V p
102

, .

(3.98)

N max =

N max

, .

(3.99)

N max
.
N

(3.100)

139


,
,
, ,
.

, ,
-, -,
., .. ,
.
, , ,
,
, .
, ,
,
, ,
, .

,

, , .
,
. ,
,

, .

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