Вы находитесь на странице: 1из 101
Московский государственный технический университет имени Н. Э.

Московский государственный технический университет имени Н. Э. Баумана

Учебное пособие В.А. Иванов, М.А. Голованов ТЕОРИЯ ДИСКРЕТНЫХ
Учебное пособие
В.А. Иванов, М.А. Голованов
ТЕОРИЯ ДИСКРЕТНЫХ СИСТЕМ
АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
Часть 1
Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана

Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана

В.А. Иванов, М.А. Голованов

ТЕОРИЯ ДИСКРЕТНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

В двух частях Часть 1

Рекомендовано Научно-методическим советом МГТУ им. Н.Э. Баумана в качестве учебного пособия

Москва Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана

2010

УДК 517(075.8)

ББК 22.176

И20

И20

Рецензенты: В. Л. Афонин, Б. И. Шахтарин

Иванов В. А. Теория дискретных систем автоматического управления :

учеб. пособие : В 2 ч. – ч. 1 / В. А. Иванов, М. А. Голованов – М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2010. – 100 с. : ил.

Рассмотрен математический аппарат, применяемый в теории дис- кретных систем автоматического управления: элементы теории раз- ностных уравнений, дискретное преобразование Лапласа, его связь с преобразованием Лапласа непрерывных функций. Дано опреде- ление математических моделей дискретных автоматических систем. Рассмотрены понятия передаточных функций и частотных характери- стик дискретных систем, а также способы их определения. Изложены методы анализа дискретных систем. Для студентов, изучающих курс «Теория автоматического упра- вления».

УДК 517(075.8)

ББК 22.176

Учебное издание

Иванов Виктор Александрович Голованов Михаил Алексеевич

ТЕОРИЯ ДИСКРЕТНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Часть 1

Редактор О.М. Королева Корректор Компьютерная верстка В.И. Товстоног

Подписано в печать 14.07.2010. Формат 60 × 84/16. Усл. печ. л. 5,8. Тираж 300 экз. Изд. № 85. Заказ

Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана. Типография МГТУ им. Н.Э. Баумана. 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., 5.

c МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010

1. МАТЕМАТИЧЕСКИЙ АППАРАТ ТЕОРИИ ДИСКРЕТНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

При составлении математических моделей, а также при реше- нии задач анализа и синтеза дискретных систем автоматическо- го управления (САУ) широкое применение находят такие разделы высшей математики, как теория разностных уравнений и дискрет- ное преобразование Лапласа. В первой главе пособия изложены необходимые сведения по теории линейных разностных уравнений как с переменными, так и с постоянными коэффициентами, рассмотрены дискретное преобразование Лапласа, его свойства и использование дискретно- го преобразования Лапласа для решения разностных уравнений. Даны сведения о преобразовании, связывающем изображения

непрерывных и соответствующих им дискретных функций (D- преобразование).

1.1. Дискретные функции. Разностные уравнения

1.1.1. Дискретные функции. Конечные разности и суммы

Дискретная, или решетчатая, функция — это функция, которая отлична от нуля для дискретных равноотстоящих друг от друга зна- чений аргумента. Будем обозначать дискретную функцию x [ nT ] . Если имеется некоторая непрерывная функция x ( t ) , то, поло- жив t = nT , получим соответствующую ей дискретную функцию

x [ nT ] . Если перейти к относительному времени τ = t/T , то непре-

рывной функции x T ( τ ) = x ( T τ ) соответствует дискретная функ- ция x T [ n ] = x T ( τ) | τ = n . Введем понятие смещенной дискретной функции. Положим

t = ( n + ε ) T , где 0 ε < 1 . Тогда смещенная дискретная функция

3

Рис. 1.1 (рис. 1.1) определится равенством x ( t ) | t = ( n

Рис. 1.1

(рис. 1.1) определится равенством

x ( t ) | t =( n + ε) T = x [( n + ε ) T ] = x [ nT, εT ] .

Если перейти к относительному времени τ, то смещенная дис- кретная функция (рис. 1.2) будет иметь вид

x T [ n, ε ] = x T ( τ ) | τ = n + ε .

ε ] = x T ( τ ) | τ = n + ε . Рис.

Рис. 1.2

В дальнейшем индекс T у дискретных функций x T [n] и x T [n,ε] будем опускать. Примеры дискретных функций: x [ n ] = 1[ n ] (рис. 1.3); x [ n ] = n (рис. 1.4); x [ n ] = e αn (рис. 1.5).

4

Рис. 1.3 Рис. 1.4 Рис. 1.5 Введем понятие конечной разности дискретной

Рис. 1.3

Рис. 1.3 Рис. 1.4 Рис. 1.5 Введем понятие конечной разности дискретной

Рис. 1.4

Рис. 1.3 Рис. 1.4 Рис. 1.5 Введем понятие конечной разности дискретной

Рис. 1.5

Введем понятие конечной разности дискретной функции (ана- лог производной для непрерывной функции). Разность 1-го порядка, или первая разность, определяется ра- венством

Δx [ n, ε ] = x [ n + 1 , ε ] x [ n, ε] . Разность k-го порядка, или k-я разность, имеет вид

(1 1)

Δ к x [ n, ε ] = Δ к 1 x [ n + 1 , ε ] Δ к 1 x [ n, ε] .

(1 2)

5

Можно выразить k-ю разность через значения дискретной

функции в точках n, n+1,

где C

m

k

=

Δ k x [ n, ε ] =

k !

k

m =0

m !( k m )! .

, n + k:

( 1) m C

m

k

x [ n + k m, ε ] ,

(1 3)

Докажем равенство (1.3), используя метод индукции. При k = 1

Δx [ n, ε ] = x [ n + 1 , ε ] x [ n, ε] ,

т. е. формула (1.3) справедлива. Допустив справедливость формулы (1.3) при l = k 1 , дока- жем, что она справедлива при l = k:

Δ к x [ n ] = Δ к 1 x [ n + 1] Δ к 1 x [ n ] =

k 1


=

m =0

( 1) m C 1 x [ n + 1 + k 1 m ]

m

k

k 1


m =0

( 1) m C 1 x [ n + k 1 m ] ,

m

k

где во второй сумме положим m + 1 = m . Tогда получим

6

k 1

m =1

( 1) m C 1 x [ n + k m ] + x [ n + k ]+

m

k

+

k

m =1

( 1) m C

m 1

k

1

x [ n + k m ] =

= x [ n + k ] +

k 1

m =1

( 1) m C

m

k 1 + C k 1

m

1

x [ n + k m ]+

+( 1) k x [ n ] =

k

m =0

( 1) m C

m

k

x [ n + k m] .

В этих равенствах

( k 1)!

( k 1)!

C

m

k 1 + C k 1 =

m

1

m

( k 1)!

m !( k 1 m )! + ( m 1)!( k m )! =

+

k !

m

= ( k m )( k 1)!

m !( k m )!

m !( k m )! = m !( k m )! = C

k

.

(1 4)

Предположив справедливость формулы (1.3) для l = k 1, мы доказали ее спра- ведливость при l = k. Отсюда следует ее справедливость для любого k. В свою очередь, значение дискретной функции x [ n + k ] можно выразить через конечные разности:

x [ n + k ] =

k

m =0

m

k

C

Δ m x [ n ] .

(1 5)

[ n + k ] = k m =0 m k C Δ m x [

Рис. 1.6

Докажем это, используя метод индукции. При k = 1 формула (1.5) справедлива. В самом деле,

x [ n + 1] = Δx [ n ] + x [ n ] .

Полагая, что формула (1.5) справедлива при l = k 1 , покажем ее справедливость при l = k. Из формулы (1.3) следует (рис. 1.6):

x [ n + k ] = Δ к x [ n ]

k

m =1

( 1) m C x [ n + k m ] = Δ к x [ n ]

m

k

=

k


m

=1

k

m

( 1) m C

m

k

m k

r

=0

r m Δ r x [ n ] =

C

k

k

1

k

r

Δ к x [ n ]

Δ r x [ n ]

( 1) m C C m = Δ к x [ n ] +

m

k

r

k

+

k

=0

r

1

r

=0

m

=1

k !

r !( k r )! Δ r x [ n ] =

k

r

=0

r Δ r x [ n ] .

C

k

Здесь

m

k

C

C

r

k m =

k !

( k m )!

k !

m !( k m )! r !( k m r )! =

m ! r !( k m r )! .

7

Тогда

=

k r

( 1) m C

m

k

C

r

k m =

m =1

k

r !( k r )!

k

!

r

m

=0

m !( k m r )! ( 1) m 1 =

( k r )!

=

k r )! (1 1) k r 1 =

!

r

!( k

k

!

r !( k r )! .

Помимо конечной разности

Δx [ n, ε ] = x [ n + 1 , ε ] x [ n, ε] ,

называемой нисходящей разностью, введем понятие восходящей разности:

x [ n, ε] = x [ n, ε ] x [ n 1, ε ] .

(1 6)

Восходящая разность k-го порядка определяется равенством

(1 7)

Нисходящая и восходящая разности k-го порядка связаны ра- венством

(1 8)

Докажем формулу (1.8) методом математической индукции. Для k = 1 формула (1.8) верна. В самом деле,

x [ n, ε ] = x [ n, ε ] x [ n 1 , ε] = Δx [ n 1 , ε ] .

Следуя методу индукции, положим, что формула (1.8) справед- лива при l = k 1 . Докажем, что формула (1.8) будет справедлива при l = k. Имеем

k x [ n, ε ] = k 1 x [ n, ε ] − ∇ k 1 x [ n 1 , ε ] =

= Δ k 1 x [ n k + 1 , ε ] Δ k 1 x [ n k, ε ] = Δ k x [ n k, ε] .

k x [ n, ε ] = Δ k x [ n k, ε] .

k x [ n, ε] = k 1 x [ n, ε ] − ∇ k 1 x [ n 1 , ε ] .

Отсюда следует, что формула (1.8) справедлива при любом k. Восходящая разность k-го порядка k x [ n, ε ] следующим обра- зом выражается через значения функции x [ n, ε] :

8

k x [ n, ε] =

k

m =0

( 1) m C

m

k

x [ n m, ε ] .

(1 9)

Формулу (1.9) также докажем методом индукции. При k = 1 формула верна:

x [ n, ε ] = x [ n, ε ] x [ n 1 , ε] =

x [ n, ε ] .

Положим, что формула (1.9) справедлива при r = k 1 . Дока- жем ее справедливость при r = k. Имеем

k x [ n, ε ] = k 1 x [ n, ε ] − ∇ k 1 x [ n 1 , ε ] =

=

=

k

1

k

1

( 1) m C 1 x [ n m, ε ]

m

k

m

=0

m

=0

k

1

k

1

( 1) m C 1 x [ n m 1 , ε ] =

m

k

m

=0

( 1) m C 1 x [ n m, ε ] +

m

k

m =0

( 1) m C

m 1

k

1

x [ n m , ε ] =

= x [ n, ε] +

k 1

m =1

(

1) m [ C

m

k 1 + C k 1

m

1

] x [ n m, ε] +

+ ( 1) k x [ n k, ε ] =

k

m =0

( 1) m C

m

k

x [ n m, ε] .

При доказательстве использовано равенство (1.4). Смещенная дискретная функция x [ n k, ε] выражается через восходящие разности:

x [ n k, ε] =

k

m =0

( 1) m C

m

k

m x [ n, ε] .

(1 10)

Для доказательства формулы (1.10) также применим метод ин- дукции. При k = 1 получим

x [ n 1 , ε] =

x [ n, ε ] − ∇ x [ n, ε ] = x [ n 1 , ε ] .

Далее, положив, что формула (1.10) справедлива при r = k 1 , докажем ее справедливость при r = k. Из формулы (1.9) найдем

( 1) k x [ n k, ε ] = k x [ n, ε ]

k 1

m

=0

( 1) m C

m

k

x [ n m, ε ] =

=

k x [ n, ε]

k

1

m

=0

(

1) m C

m

k

m

l

=0

( 1) l C m l x [ n, ε] .

l

9

Рис. 1.7 Переменим в этом выражении поря- док суммирования, (рис. 1.7)

Рис. 1.7

Переменим в этом выражении поря- док суммирования, (рис. 1.7) получим

( 1) k x [ n k, ε ] = k x [ n, ε ]

k

1

l

=0

( 1) l l x [ n, ε]

k

1

m

= l

( 1) m C

m

k

l

m

C

.

(1 11)

Обозначим m = m l. Тогда

k

1

m

= l

( 1) m C

m

k

l

C m =

k

l 1

m =0

(

1) m + l C

m + l

k

C l

m + l =

k l


=

m =0

( 1) m + l C

m + l

k

C m + l ( 1) k

l

k

C

k

l

C k =

k l


=

m =0

( 1) m + l

k

!

( k m l )! m ! l ! ( 1) k

k

!

( k l )! l ! =

= ( 1) k

k l

m =0

( 1) k m l

( k m l )! m ! 1

( k l )!

= ( 1) k

k !

( k l )! l ! .

k

!

( k l )! l ! =

Подставим это выражение в равенство (1.11), получим

( 1) k x [ n k, ε] = k x [ n, ε] + ( 1) k

или

k 1

l =0

( 1) l l x [ n, ε ]

k !

( k l )! l ! ,

x [ n k, ε ] = ( 1) k k x [ n, ε ] +

k 1

l =0

( 1) l l x [ n, ε] C k =

l

k


=

l =0

( 1) l C k l x [ n, ε ] .

l

C учетом равенства (1.9) формула (1.10) может быть записана в следующем виде:

10

x [ n k, ε] =

k

m =0

( 1) m C

m

k

Δ m x [ n m, ε ] .

(1 12)

Конечная сумма для дискретной функции x [ n ] определяется равенством

(1 13)

n 1

y [ n ] =

x [ m ] .

m = n 0

Первая разность конечной суммы

Δy [ n ] =

n

m

= n 0

x [ m ]

n

1

m

= n 0

x [ m ] = x [ n ] ,

конечная сумма первой разности

n

1

m

= n 0

Δx [ m ] =

n

1

m

= n 0

[ x [ m + 1] x [ m ]] = x [ n ] x [ n 0 ] .

(1 14)

(1 15)

Таким образом, операции взятия конечной суммы и конечной разности взаимно-обратны (как операции дифференцирования и интегрирования непрерывных функций). Определим первую разность произведения x [ n ] y [ n ] :

Δ

{ x [ n ] y [ n ] } =

= x [ n + 1] y [ n + 1] x [ n + 1] y [ n ] + x [ n + 1] y [ n ] x [ n ] y [ n ] =

= x [ n + 1] Δy [ n ] + Δx [ n ] y [ n ] = y [ n + 1] Δx [ n ] + x [ n ] Δy [ n ] .

Получим формулу суммирования по частям:

=

n

1

m

= n 0

n 1

m = n 0

n

1

x [ m + 1] Δy [ m ]+

Δ { x [ m ] y [ m ] } =

y [ m ] Δx [ m ] = x [ n ] y [ n ] x [ n 0 ] y [ n 0 ] =

m

= n 0

= x [ m ] y [ m ] | n n 0 ,

или

n

1

m

= n 0

y [ m ] Δx [ m ] = x [ m ] y [ m ] | n n 0

n

1

m

= n 0

x [ m + 1] Δy [ m] .

11

Пример 1.1. Найдем конечные разности функции x [ n ] = n 2 :

Δx [ n ] = ( n + 1) 2 n 2 = 2 n ;

2( n + 1) 2 n = 2;

Δ 2 x [ n ] =

Δ 3 x [ n ] = 2 2 = 0 .

Пример 1.2. Определим конечные разности функции x [ n ] =

= e αn :

Δx [ n ] = e α( n +1) e αn = e αn ( e α 1);

Δ 2 x [ n ] = ( e α 1)( e α( n +1) e αn ) = e αn ( e α 1) 2

и т. д. Пример 1.3. Определим конечную сумму функции x [ n ] = n:

при n 0 = 0

y [ n ] =

n 1

m = n 0

m = ( n n 0 )( n 1 + n 0 )

2

y [ n ] = n ( n 1)

2

2

n

= C

.

;

Пример 1.4. Факториальная функция определяется равенством

n ( k ) = n ( n 1)

( n k + 1) .

Ее первая разность:

Δn ( k ) = ( n +1) n ( n 1)

( n k + 2) n ( n 1)

( n k + 1) =

= n ( n 1)

( n k + 2)( n + 1 n + k 1) = kn ( k 1) .

Конечная сумма:

y [ n ] =

eе первая разность:

n 1

m = n 0

m ( k ) =

n ( k +1)

k + 1 ;

Δy [ n ] = n k .

Факториальная функция является аналогом непрерывной сте- пенной функции.

12

1.1.2. Разностные уравнения

Соотношение, связывающее дискретную функцию x [ n ] и ее разности до порядка k:

(1 16)

называется разностным уравнением. Заменив разности Δ i x [ n ] их значениями по формуле (1.3), раз- ностное уравнение (1.16) можно привести к виду

(1 17)

Если в уравнение (1.17) входят явно x [ n ] и x [ n + k ] , то k — порядок уравнений и (1.17), и (1.16). Разрешив уравнение (1.17) относительно x [ n + k ] , можно при- вести его к виду

(1 18)

Наряду с разностным уравнением (1.18) можно рассматривать

систему разностных уравнений с k неизвестными x 1 [ n ] , x 2 [ n ] , , x k [ n ] в нормальной форме Коши:

Φ ( n, x [ n ] ,Δx [ n ] ,

, Δ k x [ n ]) = 0 ,

Φ 1 ( n, x [ n ] ,

, x [ n + k ]) = 0 .

x [ n + k ] = f ( n, x [ n ] ,

, x [ n + k 1]) .

1] = f 1 ( n,

x 1 [ n +

x k [ n + 1] = f k ( n, x 1 [ n ] , x 2 [ n ] ,

x 1 [ n ] , x 2 [ n ] ,

или в векторном виде

x [ n + 1] = f ( n, x [ n ]) ,

, x k [ n ]) , , x k [ n ])

(1 19)

(1.19a)

где

x [ n ] =

x 1 [ n ]

.

.

.

x k [ n ]

;

f ( n, x [ n ]) =  

f 1 ( n,

f k ( n,

.

.

.

x [ n

x [ n

])

])

.

Если правая часть системы уравнений (1.19a) не зависит явно от дискретного времени n, т. е. система уравнений имеет вид

x [ n + 1] = f ( x [ n ]) ,

(1 20)

13

то система уравнений (1.20) называется автономной (стацио- нарной). От уравнения (1.18) можно перейти к системе уравнений (1.20). Обозначим

x [ n ] = x 1 [ n ] , x [ n + 1] = x 2 [ n ] ,

, x [ n + k 1] = x k [ n ] .

Тогда уравнение (1.18) эквивалентно системе уравнений

   x 1 [ n + 1] = x 2 [ n ];

  x k 1 [ n + 1]

  x k [ n +

= x k [ n ];

1] = f ( n, x 1 [ n ] , x 2 [ n ] ,

, x k [ n ]) .

k дискретных функций x 1 = ξ 1 [ n ] , x 2 =

, x k = ξ k [ n ] , которые при подстановке обращают каж-

дое уравнение системы (1.19) в тождество, называется решением

системы (1.19). Важной задачей в теории разностных уравнений является задача Коши. Задача Коши: требуется найти решение x = ξ [ n ] системы (1.19), удовлетворяющее условиям

= ξ 2 [ n ] ,

Совокупность

ξ

[ n 0 ] = x 0 .

(1 21)

Условия (1.21) называются начальными условиями, значения n 0 , x 0 начальными значениями. Если правые части системы уравнений (1.19) определены, огра- ничены и однозначны при всех значениях аргументов, то суще- ствует единственное решение системы (1.19), удовлетворяющее заданным начальным условиям (1.21). Это решение определяет- ся последовательным вычислением.

, k, зависящее от k

, c k , называется общим решени-

ем, если путем соответствующего выбора этих постоянных можно

произвольных постоянных c 1 ,

Решение x i = ξ i [ n, c 1 ,

,

c k ] , i = 1 , 2 ,

получить решение, удовлетворяющее любым наперед заданным начальным условиям.

14

1.1.3. Системы линейных разностных уравнений. Формула Коши

Неоднородная система линейных разностных уравнений с пе- ременными коэффициентами имеет вид

x i [ n + 1] =

k

j

=1

a ij [ n ] x j [ n ] +

f i [ n ] ( i = 1 , 2 ,

,

k ) ,

(1 22)

или в векторной форме

x [ n + 1] = A [ n ] x [ n ] + f [ n ] .

Системe (1.22) соответствует однородная система линейных разностных уравнений с переменными коэффициентами

x [ n + 1] = A [ n ] x [ n ] .

однородной систе-

мы (1.23). Определитель вида W [ n ] = det ( ξ 1 [ n ] ξ 2 [ n ]

называется определителем Вронского. Определитель Вронского

W [ n ] = 0 , если решения ξ 1 [ n ] , ξ 2 [ n ] ,

висимы. Легко проверить, что матрица X 1 [ n ] = [ ξ 1 [ n ] , ξ 2 [ n ] , удовлетворяет матричному уравнению:

, ξ k [ n ] линейно неза-

(1 23)

(1.22a)

Пусть

ξ 1 [ n ] , ξ 2 [ n ] ,

,

ξ k [ n ] — решения

ξ k [ n ])

, ξ k [ n ]]

X 1 [ n + 1] = A [ n ] X 1 [ n ] .

Тогда

1 [ n 1 [ n

X

0

0

A [ n 0 ] X 1 [ n 0 ];

1] =

+

+ 2] = A [ n 0

Определитель

X

X 1 [ n ] = A [ n 1] X 1 [ n 1] =

+ 1] X 1 [ n 0 + 1] = A [ n 0 + 1] A [ n 0 ] X 1 [ n 0 ];

A [ m ] X 1 [ n 0 ] .

 

det A [ m] W [ n 0 ] .

 

(1 24)

n 1

m

= n 0

n 1

det X 1 [ n ] = W [ n ] =

m = n 0

Формула (1.24) представляет собой аналог формулы Лиувилля —

Остроградского. Из формулы (1.24) следует, что W [ n ]

det A [ m ]

= 0 , если

= 0 при m = n 0 ,

,

n 1 и W [ n 0 ]

= 0 .

15

Если ξ 1 [ n ] , ξ 2 [ n ] ,

, ξ k [ n ] — линейно независимые решения

системы (1.23), то общее решение этой системы будет иметь вид

x [ n ] =

k

c i ξ i [ n ] .

(1 25)

i =1

В самом деле, непосредственной подстановкой убеждаем- ся, что x [ n ] — решение системы (1.23). Пусть заданы началь- ные условия x [ n 0 ] = x 0 . Тогда из равенства (1.25) следует

k

x [ n 0 ] = x 0 = =1 c i ξ i [ n 0 ] . Относительно произвольных посто-
i

янных c i получена система линейных алгебраических уравне-

ний. Главный определитель этой системы W [ n 0 ] = 0 , поэтому

имеется единственное решение с˜ 1 ,

му соответствует решение линейной однородной системы (1.23)

x˜ [ n ]

=1 c˜ i ξ i [ n ] , удовлетворяющее заданным начальным ус-

, с˜ k этой системы, которо-

k

i

=

ловиям. Общее решение неоднородной системы (1.22а):

x [ n ] =

k

i =1

c i ξ i [ n ] + ϕ [ n ] ,

(1 26)

, n ) — линейно независимые решения од-

нородной системы (1.23), ϕ [ n ] — частное решение неоднородной системы (1.22a).

Частное решение cистемы (1.22a) находится методом вариации произвольных постоянных. Рассмотрим этот метод. Запишем решение системы (1.22a) в виде

(1 27)

где ξ i [ n ] (i = 1 , 2 ,

k

x [ n ] =

c i [ n ] ξ i [ n ]

i =1

и подставим в систему (1.22a). Получим

16

k

i

=1

c i [ n + 1] ξ i [ n + 1] = A [ n ]

k

i

=1

c i [ n