HP

Los robots mviles son dispositivos de transporte automtico, es decir, una

plataforma mecnica dotada de un sistema de localizacin capaz de navegar a
travs de un determinado ambiente de trabajo, dotado de cierto nivel de
autonoma en su desplazamiento y portando o no cargas. Sus aplicaciones
pueden ser muy variadas y siempre estn relacionadas con tareas riesgosas o
complicadas para el ser humano.
Ejemplos clsicos son:

El traslado y acoplo de materiales

Tareas de mantenimiento en reas peligrosas
Manipulacin de materiales explosivos
Exploracin subterrnea, etc.

Es necesario aclarar el concepto de autonoma, ya que solo se relaciona con el

manejo de la energa, sin que tambin se refiera a la capacidad de percibir,
moldear, planificar y actuar para alcanzar determinados objetivos sin la
intervencin o con la intervencin mnima de un operador, ya que el robot se debe
desenvolver en ambientes estructurados o no estructurados total o parcialmente
conocidos. El papel de este debe de ser desempeado por el propio sistema de
control del vehculo al que se le debe de suplir con la inteligencia necesaria para
mover al robot correctamente.
Los robots mviles operando en ambientes no estructurados deben de enfrentarse
con incertidumbres en la posicin e identificacin de objetos. La incertidumbre es
tal que trasladarse desde un punto A hasta un punto B es una actividad arriesgada
para un robot mvil, en cambio para un manipulador industrial esta movilidad
resulta trivial. En compensacin por tener que enfrentarse con ms incertidumbre
de entorno, no se espera que un robot mvil tenga la misma precisin que un
manipulador industrial.
El principal problema a resolver en un robot mvil es generar trayectorias y guiar
su movimiento segn estos en base a informacin proveniente del sistema de
sensores, permitiendo al vehculo desplazarse entre dos puntos cualesquiera de
una forma segura y sin colisiones. Esto exige disear sistemas de control de
trayectoria (posicin, direccin y velocidad) en varios niveles jerrquicos de
manera que el procesamiento de la informacin asegura la mayor autonoma
posible.
Navegacin
En muchas aplicaciones, el entorno de trabajo es casi estacionario pues sus
principales caractersticas permanecen constantes.

Un esquema simple del proceso de localizacin o navegacin de un robot mvil,

es el siguiente:

Sensores

Modelo del
entorno

Actualiza

Hiptesis

Actualizaci
n de la
posicin

Un ejemplo de arquitectura propuesta trata de combinar la utilizacin de la tcnica

basada en mapas de cerdillas de probabilidad con la integracin multisensorial
utilizando un filtro extendido de kalmma e introduciendo la posibilidad de que se
produzcan pequeas variaciones en el entorno de trabajo. En esta arquitectura
propuesta para conocer la posicin de un robot existen varios mtodos, algunos
que pueden ser absolutos y otros relativos, el basado en el comparacin de mapas
es un tipo de procesamiento relativo que se pueda adaptar muy bien a un
posicionamiento absoluto.
Las aproximaciones locales o relativas suelen ser diseadas para compensar los
errores odomtricos, solo son capaces de localizar al robot dentro de unos lmites
obtenidos por su estado anterior y siempre conociendo su posicin inicial. Las
aproximaciones globales o absolutas son capaces en cualquier momento de dar la
localizacin independiente del estado anterior y no es necesario saber la posicin
inicial.
Este mtodo se engloba dentro de los locales pero incrementando el
procesamiento computacional, se puede ubicar como un mtodo de
posicionamiento absoluto.
Se tienen los siguientes requerimientos metodolgicos, debe de ser capaz de
tratar con informacin imprecisa. Tiene que permitir la integracin de los diferentes
tipos de informacin que proporcionan los sensores a lo largo del tiempo. Debe de
ser capaz de procesar todos los aspectos del entorno que presentan los sensores.
Debe ser independiente del entorno. Debe ser posible su aplicacin

independientemente de los errores sistemticos que puedan presentar sus

codificaciones incrementales.
El procesamiento se basa en la construccin de dos tipos de mapa, uno local a
partir de las ltimas informaciones captadas por los sensores y otro global que
puede haber sido obstruido a partir de una herramienta grfica o elaborando con
informacin a travs del tiempo o adquirido en una etapa previa de aprendizaje.
El mapa local ser comparado con el global para obtener una posicin y
orientacin estimados, la cual ser combinada con la informacin procedente de
las codificaciones incrementales acopladas a las ruedas mediante un filtro de
kalmma para conseguir una mejora de la estimacin.
El modelo de mapa se basa en la discretizacin del entorno en zs o cuadrculas
de una dimensin determinada previamente, el principio de este mtodo radica en
ir acumulando en cada una la probabilidad de que est ocupada, de manera que
se vaya reforzando que esa celda est ocupada o lo contrario.

Adquirir
informacin
sensorial

Usando

Construir
mapa local

Establece
correspon
dencia
entre
mapa local
y mapa
global

Usando
Ubicar
posicin

Filtrado
Fusin
sensorial
Modelado

El diagrama anterior nos muestra el mtodo general para la localizacin de un

robot mvil mediante la comparacin de mapas. En l la bsqueda puede ser

restringida asumiendo que la posicin inicial estimada es prxima a la posicin

real del robot y de esta forma restringir el rea de exploracin y bsqueda.
Es importante destacar que el mtodo no actualiza continuamente la posicin y
orientacin sino solo cada cierto intervalo (el necesario para que se construya un
mapa local). Podran elaborarse constantemente mapas locales, sin embargo esto
conlleva un gran costo computacional y slo tiene sentido cuando el entorno
cambia constantemente.
Mapas de entorno
Un elemento fundamental de la localizacin es el mapa de entorno (modelo de
representacin de entorno). Este es una abstraccin con la que se representan
nicamente aquellas caractersticas que requieren de un elevado nivel de detalle,
debido a que pueden ser demasiadas variables o no pueden ser detectadas con
fiabilidad por los sensores.
El modelo de entorno es un elemento fundamental para la localizacin del robot,
en general los algoritmos de localizacin suelen comparar las lecturas obtenidas
por los sensores con el modelo del entorno actualizando la posicin acorde con el
resultado de esta comparacin. La clasificacin de los mapas de entorno es:

Mapas topolgicos
Mapas mtricos

Los cuales a su vez se pueden dividir en mapas de rejilla y mapas geomtricos.

Autolocalizacin
Los mtodos de localizacin presentan como objetivo compensar el error relativo a
la odometra que tiene lugar durante la navegacin. Para ello se hace uso de la
informacin proveniente de los sensores. La manera de clasificar los mtodos de
localizacin es muy variada y atiene a diferentes criterios. Una posible agrupacin
se da en tres grupos:
1. Mtodos locales o globales
2. Mtodos activos o pasivos
3. Mtodos estticos o dinmicos
Otra posible clasificacin atiene al tipo de mapa de entorno utilizado y se basan en
Landmarks o mtodos probabilsticos.
Este mtodo, el de Landmarks se basa en el reconocimiento que presentan puntos
caractersticos del entorno siendo una referencia para determinar la localizacin
del robot.

Para la consecucin de este propsito es necesario y del robot mvil este dotado
de un sistema sensorial para recoger la informacin del entorno y una vez que los
Landmarks son detectados se contrastan con la informacin que se tiene del
entorno y aplicando tcnicas como triangulacin, entre otras se puede determinar
la posicin del robot.
Este mtodo se puede dividir en 4 fases, como se muestra a continuacin:
Observacin
sensorial

Reconocimie
nto de
landmarks

Mapas

Informacin
de entorno

Estimacin
de posicin

{x , y , }

La localizacin por marcas se puede clasificar segn la naturaleza de las marcas

de entorno, estas pueden ser marcas activas o marcas pasivas, y etas a su vez,
artificiales o naturales.
Planificacin y seguimiento de caminos
A. Navegacin en robots mviles
La navegacin es la tcnica de conducir un robot mvil mientras atraviesa un
entorno para alcanzar un destino o meta sin chocar con ningn obstculo.
Cuando se desconoce el entorno, el robot debe poseer la capacidad de reaccionar
ante situaciones inesperadas, esto se logra a travs de la percepcin del entorno
mediante el uso de sensores. Mientras que si se trata de un entorno conocido, el
uso de los sensores se vuelve secundario y las tareas a seguir seran: planificar
una trayectoria ptima libre de obstculos, a partir de puntos de partida y llegada y
obviamente que el robot pueda seguir y cumplir fsicamente esta trayectoria.
Se considera a un robot como un objeto rgido al cual se le puede asociar un
sistema de coordenadas mvil:

Donde

es la posicin y

la orientacin. La localizacin del vehculo en un

determinado instante de tiempo se encuentra definida por la relacin existente

Fg
entre el sistema de coordenadas global
en virtud del cual est definido todo
el entorno de trabajo y su sistema de coordenadas locales asociado

Fr

B. Mtodos de planificacin de trayectorias

1) Grafos de visibilidad: Para la generacin del grafo, este mtodo introduce el
trmino de visibilidad, segn el cual, define dos puntos del entorno como visibles si
y solo s se pueden unir mediante un segmento rectilneo que no intercepte ningn
obstculo. En otras palabras, el segmento definido debe yacer en el espacio libre
del entorno C. Se consideran como nodo del grafo a la posicin inicial, la posicin
final y todos los vrtices de los obstculos, siendo el grafo el resultado de la unin
de los nodos visibles, tal como se muestra en la figura.

2) Diagramas de Voronoi: Se encuentran entre las ms importantes estructuras

en geometra computacional, este diagrama codifica la informacin de proximidad
entre elementos. Los diagramas de Voronoi se definen como una proyeccin del
espacio libre del entorno en una red de curvas unidimensionales yacientes en
dicho espacio libre. Formalmente se definen como una retraccin (Janich, 1984)
con preservacin de la continuidad.

La principal idea de la construccin del diagrama de Voronoi es ampliar al mximo

la distancia que existe entre el robot y los obstculos, por tanto, el diagrama
resulta el lugar geomtrico de las configuraciones que se encuentran a la misma
distancia de los obstculos ms prximos del entorno.

3)
Roadmap Probabilstico (PRM): Consiste en generar un nmero n de
configuraciones libres de colisin de forma aleatoria y uniforme en toda el rea de
trabajo.
Se prosigue a conectar cada uno de los nodos con sus nodos ms cercanos
segn una mtrica que depende del nmero de objetos en el entorno de trabajo y
finalmente se aplica un algoritmo que obtenga la ruta ms ptima, en este caso el
algoritmo A*.

4) Modelado del Espacio Libre: Igualmente en este mtodo los obstculos se los
representa como polgonos. La planificacin se lleva a cabo a travs de los CRG,
cilindros rectilneos generalizados, y al igual que Voronoi, con el uso de los CRG
se pretende que el robot se mueva lo ms alejado de los obstculos. La ruta ser
una configuracin de CRG interconectados, tal que la configuracin inicial o de

partida se encuentre en el primer cilindro de la sucesin y la configuracin final en

el ltimo cilindro.
5) Descomposicin en celdas: En este mtodo no se encuentra una sucesin de
segmentos, sino una sucesin de celdas, por lo que es necesaria la construccin
de un grafo de conectividad encargado de definir la ruta adems de la
descomposicin de celdas.
Dentro de los mtodos basados en descomposicin en celdas, el mtodo ms
sencillo es el de descomposicin trapezoidal. Se construyen rectas paralelas al eje
Y a partir de los vrtices de cada elemento del entorno, estas rectas quedan
delimitadas por el corte con las lneas de los elementos del entorno.

6)
Campos Potenciales: Este mtodo est basado en tcnicas reactivas de
planificacin, esta tcnica se centra en la planificacin local en entornos
desconocidos.
C. Generacin de caminos
El camino se lo construye en base a la planificacin de la ruta y debe estar libre de
obstculos, la importancia de un camino con buenas propiedades se basa en la
capacidad del seguidor de caminos para ejecutar la navegacin con el menor error
posible. La funcin del generador es convertir una ruta en un camino, llevar al
robot de una posicin inicial a una final, de tal manera que se elimine la restriccin
de omnidireccionabilidad inherente a la definicin de ruta.
El camino se define como la discretizacin de una curva continua que interpola
ciertos puntos elegidos de la ruta calculada por el planificador. Por tanto, el
problema de la definicin de un camino con buenas propiedades pasa por la
construccin de la funcin camino adecuado que las posea.
La base para realizar cualquier tarea mediante robots, es la planificacin y
seguimiento de rutas o trayectorias. As, el objetivo es desarrollar e implementar
algoritmos de seguimiento y planificacin (global y local) de trayectorias de robots.
La planificacin global se realiz mediante el algoritmo A* aplicado sobre mapas

de cultivo y la planificacin local se realiz aplicando A* sobre un mapa 2D

obtenido a partir de imgenes 3D de los obstculos encontrados en el camino. En
cuanto el seguimiento de trayectorias, esta se realiz implementando una
aproximacin numrica de la trayectoria mediante el mtodo de Euler. Los
parmetros correspondientes a la dinmica del controlador de la trayectoria del
robot fueron obtenidos mediante algoritmos genticos. El mapa 3D fue generado a
partir del sensor Kinect de Microsoft y sus datos procesados usando Matlab
2010b. Los resultados preliminares muestran que es posible implementar estos
algoritmos en pequeos robots diseados para cultivos hilerados. Proveyendo as,
una metodologa robusta que permite seguir las rutas asignadas con errores
inferiores a RMSE=0.1m en trayectorias de 30m.
1) Planificacin de trayectoria con A*.
El algoritmo A*, es un algoritmo que busca la ruta ms corta (de menor costo)
entre dos puntos. Es uno de los algoritmos de planificacin ms usados, debido a
que de haber una solucin, la encuentra y garantiza que es ptima.
En el escenario propuesto, el robot debe ir desde su posicin actual, hasta el
punto con maleza ms cercano. La planificacin de este recorrido la denominamos
Planificacin Global.
a) Planificacin Global. Supngase que el cultivo es dividido en una
cuadrcula, y que el robot es de tamao menor o igual que una casilla de
esta cuadrcula. El Algoritmo A* se encarga de encontrar la ruta ms corta,
entre la posicin actual y el punto de maleza ms cercano (Figura 1a).
b) Planificacin Local. Para evitar los obstculos inesperados presentes en la
ruta, el robot extrae informacin del mapa del entorno 3D, generada por el
sensor Kinect de Microsoft (Figura 2a). El mapa 3D es adquirido empleando
el Microsoft Kinect Windows SDK. A modo de interface con el modulo de
planificacin, se desarroll una rutina en Matlab que se comunica con el
SDK.

El proceso de extraccin de informacin desde el mapa 3D, consiste en considerar

que todo objeto de ms de 8 cm de altura, es un obstculo a evitar. De este modo,
cada casilla de la grilla que contenga in objeto con valores de z > 8 cm, se
considera una casilla ocupada (Figura 2d).
A estos obstculos se les asigna una dimensin, en el plano xy , mayor a la real (la
mitad del ancho del robot), con el propsito de evitar colisiones. En otras palabras,
se hace un offset del obstculo (Figura 2e).
Una vez que se tiene el mapa del entorno y los obstculos en el, se genera una
nueva trayectoria desde la posicin actual a la de destino. Esta vez con una grilla
de mayor densidad, con el propsito de generar suficientes puntos intermedios,
que garanticen evitar la colisin con el obstculo (Figura 2e).
Cuando el robot se encuentra con objetos que no estn en su mapa, cambia al
modo evasin de obstculos. Este modo, genera un mapa de dos dimensiones en
el plano xy.

2) Suavizado de la trayectoria mediante curvas de Bzier.

Una vez que se dispone de los puntos (generados por A*) por los que el robot
debe pasar, estos son unidos mediante curvas de Bzier implementadas mediante
el algoritmo de Casteljau. Las curvas de Bzier son paramtricas y diseadas para
unir suavemente un grupo de puntos. Estas curvas pueden ser de diversos
grados, dependiendo del nivel de suavizado que se desee.
El requerimiento mnimo en planificacin de trayectorias, es pasar por el punto de
inicio y por el final con una direccin especifica. As, el mnimo grado de la curvas
de Bzier que satisface esta condicin es tres.
3) Modelo cinemtico del robot
Se considera un robot mvil Pioneer 3DX, tipo uniciclo. Un esquema del robot se
muestra a continuacin y se presenta su modelo cinemtico en la Ecuacin (1) en
modo de matriz.
La posicin del robot est definida por el punto h = [ x,y ], este punto est ubicado
a una distancia a desde el centro del eje trasero del robot B. G es el centro de
gravedad, E es el punto de ubicacin del seor Kinect, C es el punto de ubicacin
de la rueda castor. , es la velocidad angular del robot. u y u , corresponden a las
velocidades longitudinal y transversal del centro de masa del robot. ,
corresponde al ngulo de orientacin del robot.

Resultados

Primer Escenario. Presentado en la Figura 4, consiste en la bsqueda del camino

ms corto entre la posicin actual del robot (coordenada [1.5, 18.5]) y la maleza
ms cercana (coordenada [25.5, 13.5]) en un cultivo de 16 hileras, espaciadas a 2
m. El objetivo es alcanzado y la trayectoria de 30 m es generada en 162 ms
(Procesador Intel Core 2 duo de 1.6 GHz).

Segundo Escenario. Mostrado en la Figura 5, presenta un cultivo de 11 hileras,

espaciadas a 3 m y contiene 14 obstculos (cuadrados de color azul). El robot
parte de las coordenadas [2.5, 12.5] y debe alcanzar la maleza de las
coordenadas [42.5, 4.5]. En este caso la trayectoria de 84.4 m es generada
exitosamente en 238 ms.

Podemos decir que, la generacin de trayectorias resulta robusta y eficiente en

trminos de tiempo de computo. Adems, para la evasin local de obstculos
resulta una alternativa fiable ya que de haber espacio para que el robot pase, el

algoritmo A*, encontrara la ruta de menor costo. Pero sin embargo, esta ruta
tiende a ser muy rectilnea, es decir con aristas pronunciadas, por lo que se hace
necesario reducir la velocidad del robot a la mitad (0.1 m s -1) para que el
controlador pueda seguir la trayectoria de forma ajustada y evitar as las colisiones
en espacios reducidos.
Por otra parte la evasin de obstculos resulta exitosa, siempre que la altura del
objeto sea menor que la altura a la que se encuentra el sensor Kinect. Esto,
debido a que si no ve su punto de destino (punto intermedio de la trayectoria
global P k+1), el robot necesita generar una nueva trayectoria al siguiente punto
intermedio P k+2, lo que no siempre resulta ser la trayectoria de menor costo para
evadir un obstculo.
En cuanto al controlador, este resulta adecuado, ya que considera el modelo
cinemtico del robot, pero dicha cinemtica cambia si es que se le aade peso
adicional, como por ejemplo un pequeo estanque con herbicida.
El mayor aporte de este trabajo, creemos estriba en la integracin de diversas
tcnicas de planificacin, navegacin, seguimiento de trayectorias, optimizacin y
evasin de obstculos mediante visin 3D. Tcnicas que permiten asegurar la
navegacin segura y efectiva, en entornos agrcolas. Combinando tcnicas
clsicas como A*, con nuevas herramientas de visin 3D, como la que nos
ofrece Kinect.
Tecnologas de construccin y conexin sensomotora
En el apartado anterior se ha realizado un desglose de los diferentes tipos de
robots existentes atendiendo a su aplicacin, pero ms all de este aspecto
prctico hay otro hecho caracterstico de los robots modernos que les confiere un
mayor grado de libertad y utilidad. Esta caracterstica es el movimiento en el
espacio fsico, es decir, la posibilidad de desplazarse por el entorno para
observarlo e interactuar con l, y de esta forma emular con mayor fidelidad las
funciones y capacidades de los seres vivos.
Tipos de locomocin:

Cintas de deslizamiento.- Sistema simple de movimiento, las cintas

requieren mayor potencia y producen deslizamiento.

Diferencial.- El cambio de direccin se realiza modificando la velocidad

relativa de las ruedas a izquierda y derecha.

Sncrona.- Motores separados para traslacin y rotacin que simplifican el

control.

Triciclo.- Rueda para direccin sin deslizamiento, requiere guiado no

holnomo.

Ackerman

Omnidireccionales.movimiento.

Con patas.- Alta movilidad requiere alta potencia.

Diseos

complejos

pero

con

mayor

nivel

de

Otros

Algunos conceptos previos:

Rueda motriz: La que proporciona fuerza de traccin al robot
Rueda directriz: Ruedas de direccionamiento de orientacin controlable.
Ruedas fijas: Slo giran en torno a su eje sin traccin motriz.
Ruedas locas o ruedas de castor. Ruedas orientables no controladas.

Centro instantneo de rotacin (CIR) o centro instantneo de curvatura (CIC): El

punto de interseccin de todos los ejes de las ruedas.

Robots rodantes
Son aquellos que, como su nombre indica, se desplazan haciendo uso de ruedas.
Podemos encontrar varias configuraciones para la posicin y el nmero de ruedas.
La primera de ellas sera la configuracin de Ackerman, la cual se usa casi
exclusivamente en la industria del automvil. Es la configuracin que llevan los
coches: dos ruedas con traccin traseras, y dos ruedas de direccin
delanteras. Esta configuracin est diseada para que la rueda delantera interior
en un giro tenga un ngulo ligeramente ms agudo que la exterior, y evitar as el
derrape de las ruedas.

Tambin es frecuente encontrar distribuciones de ruedas montadas en

configuracin diferencial (triciclo) se presenta como la ms sencilla de todas.
Consta de dos ruedas situadas diametralmente opuestas en un eje perpendicular
a la direccin del robot ms una rueda loca. Estas ruedas no llevan asociadas
ningn motor, giran libremente segn la velocidad del robot. Adems, pueden
orientarse segn la direccin del movimiento, de forma anloga a como lo
hacen las ruedas traseras de los carritos del supermercado

Existen algunos casos especiales en los que se usan otras configuraciones que
dotan al robot de mejor adaptacin a terrenos difciles. En estos casos los
algoritmos de control de movimiento adquieren una mayor complejidad,
proporcional al nmero de elementos direccionales de forma independiente.

El ltimo grupo de robots que aqu convendra nombrar es el de los robots que se
desplazan mediante la utilizacin de cadenas. Para la realizacin de los giros es
necesario que ambas cadenas giren en sentidos opuestos dependiendo de cual
sea el sentido de giro final del robot, de modo parecido al que se utiliza en la
configuracin diferencial.

Robots andantes
Los robots andantes son aquellos que basan su movilidad en la simulacin de los
movimientos realizados por los seres humanos al andar. Estos robots estn
provistos de dos patas con varios grados de libertad, a travs de las cuales son
capaces de desplazarse manteniendo el equilibrio. No obstante, este tipo de
robots son los ms inestables que se encuentran en la actualidad, y los esfuerzos
se anan en intentar conseguir tcnicas de estabilidad y equilibro que eviten que
el robot se desestabilice y vuelque en situaciones adversas, como al correr, subir
una cuesta, sortear obstculos, etc.
Sin embargo, podemos encontrar modelos avanzados de este tipo de robot que
son capaces de caminar, gatear, bailar e incluso trotar a velocidades de 5
kilmetros/hora.

Robots reptadores
Las caractersticas que se buscan son: flexibilidad, versatilidad y adaptabilidad.
Estn formados por mdulos en conexin de viraje-viraje (yaw-yaw) con ruedas
pasivas, logrando una propulsin similar a la de las serpientes biolgicas.

Robots nadadores
Estos robots son capaces de desenvolverse en el medio acutico, generalmente
enfocados a tareas de exploracin submarina en zonas donde no es posible llegar
por ser de difcil acceso o estar a profundidades que el cuerpo humano no tolera.

Robots voladores
Este tipo de robots son capaces de desplazarse por el aire, del mismo modo que
un avin o un helicptero. Para ello, incorporan una serie de hlices que se
encargan de generar la fuerza necesaria para elevar el robot y de realizar los giros
pertinentes para seguir una determinada trayectoria.

Cinemtica de robots mviles

La cinemtica de un robot mvil describe la evolucin de la posicin/orientacin

del mismo en funcin de las variables de actuacin.
Hiptesis:

El Robot se mueve sobre una superficie plana

Los ejes de guiado son perpendiculares al suelo
Rodadura pura(No hay deslizamiento)
Robot como slido rgido(no hay flexin)
Las trayectorias se pueden aproximar como arcos de circunferencia entre
dos periodos de muestreo consecutivos.

Bibliografa
[1] Sistemas de Locomocin de robots mviles. Automatizacin y Robtica
Industrial 5 Ing Industrial
[2] Coordinacin y control de robots mviles basado en agentes. Adrin Cervera
Ands
[3] Algoritmos para la clasificacin y seguimiento de trayectorias de robots
agrcolas. Christian Correa, Lorenzo Vsquez
[4] Planeacin y seguimiento de trayectorias para un robot mvil. Aracely Yandn,
Nelson Sotomayor