PROBLEMAS

B.11.2.Considere el sistema siguiente:

y +6 y +11 y +6 y=6 u
Obtenga una representacin en el espacio de estados de este sistema en la
forma cannica.

Solucin:
La representacin de la funcin de transferencia de este sistema es:

Y (S)
6
6
= 3
=
2
U (S) S +6 S +11 S +6 (S+ 1)( S+2)(S+3)

El desarrollo de la fraccin parcial de

Y (S)
U (S)

es

Y (S)
3
6
3
=
+
+
U (S) S+1 S+2 S+ 3
Entonces, una forma cannica diagonal del sistema es:

[ ] [ ][ ] [ ]
[ []
X 1
X 2
X 3

1 0
0 X1 1
0 2 0 X 2 + 1 u
0
0 3 X 3 1

X1
y= 3 6 3 X 2
X3

B.11.4. Considere el sistema definido mediante

X =Ax +Bu

y=Cx
Donde

1 0
1
A= 1 2 0
0
0 3

[]

0
B= 0
1

C=[ 1 1 0 ]

Obtenga la funcin de transferencia Y(S) /U(S)

Solucin:

G ( s )=C ( sI A )1 B

s+ 1 0
1
[ 1 1 0 ] 1 s +2 0
0
0
s+3

][]
0
0
1

( s+ 2)( s+3)
0
s+2
s +3
(s +3)

1
0
0
(s+1) 0
1
1
[1 1 0 ]

(s+1)(s+2)(s +3)

[]

s +3
s+ 3
=
(s +1)(s+ 2)( s+ 3) s 3 +6 s 2 +11 s +6

Usando MATLAB:

Editor Script:

Run:

B.11.5. Sea la matriz A siguiente:

[ ]

0100
A= 0 0 1 0
0001
1000

Obtenga los valores propios

1 , 2 , 3 y 4

una matriz de transformacin P tal que

1

P AP=diag ( 1 , 2 , 3 , 4 )

Solucin:
1=1 , 2 =1, 3 = j , 4 = j

de la matriz A. Despus obtenga

[ ][ ]

1 1 1 1
1 1 1 1
1 2 3 4
P= 2 2 2 2 = 11 j j
1 2 3 4
1 1 1 1
3 3 3 3
11 j j
1 2 3 4

[ ]

1 1 1 1
1 1 1 1 1
P =
4 1 j 1 j
1 j 1 j
1

[ ][ ] [ ]

1 1 1 1
1 1 1 1 1
P AP=
4 1 j 1 j
1 j 1 j
1

0100
0010
0001
1000

1 1 1 1
1 1 j j
1 1 1 1
1 1 j j

[ ]

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 j 0
0 0 0 j

B.11.6. Considere la matriz A siguiente:

1
A= 0
2 3
Calcule

e At

Solucin:
METODO 1:

mediante tres mtodos.

At

e =

[ ( SI A ) ]=l
1

2
1

s +1 s+ 2
2
2
+
s+1 s+2

{[

1
1

s+1 s +2
1
2
+
s+1 s +2

2 t

2 t

2e e
e e
t
2 t
t
2t
2 e + 2e
e +2 e

s 1
2 s +3

METODO 2:

e t 0 1
e =P e P =P
P
0 e t
At

Dt

1=1 y 2=2

At

e =

][

2et e2 t
ete2 t
t
2 t
t
2t
2 e + 2e
e +2 e

METODO 3:

| |
1 t

1 1 e
t
1 2 e =0
I A e At
2

][

t
0
1
1 e
2
1
2t
1 2 0 e
1 1

1 1 et
1 2 e2 t =0
I A e At

]}
1

At

2 t

e + ( A+ 2 I ) e e

2 t

I=A e

e At =( A+2 I ) et e2t I e2 t A

] [ ] [

2
1 t 1 0 2t
0
1 2 t
e
e
e
2 1
0 1
2 3

2et e2 t
ete2 t
2 et + 2e2 t et +2 e2t

B.11.7. Dada la ecuacin del sistema

[ ] [ ][ ]
x1
2 1 0 x1
x2 = 0 2 1 x 2
0 0 2 x3
x3

Encuentre la solucin a partir de las condiciones iniciales

.

Solucin:
1=2 , 2=2 , 3 =2

e At =

e2 t t e 2 t
0
0

e2 t
0

1 2 2t
t e
2
t e2 t
e 2t

x ( t )=e At x (0)

[ ][

x 1 (t)
e2 t t e 2 t
x 2 (t) =
0 e2 t
x 3 (t )
0
0

][

1 2 2t
t e x 1 (0)
2
x 2 (0)
t e2 t
x 3 (0)
e 2t

x 1 ( 0 ) , x 2 ( 0 ) y x 3 (0)

B.11. 9. Considere la ecuacin de estado y la ecuacin de

salida siguientes:

[][

][ ] [ ]

x1
6 1 0 x1 2
x2 = 11 0 1 x2 + 6 u
6 0 0 x3 2
x3

y=

[]

x1
[ 1 0 0] x2
x3

Demuestre que la ecuacin de estado se transforma en la forma siguiente si

se usa una matriz de transformacin adecuada:

[ ] [ ][ ] [ ]

Z 1
0 0 6 Z 1 1

Z 2 = 1 0 11 Z 2 + 0 u
0 1 6 Z 3 0
Z 3

Despus obtenga la salida y en trminos de

Solucin:

A=

] []

6 1 0
2
11 0 1 , B= 6 ,C=[ 1 0 0 ]
6 0 0
2

Z 1 , Z 2 y Z3

X= Pz

X =Pz=

][ ]

P11 P12 P13 Z 1

P 21 P22 P23 Z 2
P31 P32 P33 Z 3

x = Ax+ Bu
y=Cx

z =P1 APz+ P1 Bu
y=CPz

0 0 6
P AP= 1 0 11
0 1 6
1

B= P

[][

[]

][ ] [ ] [ ]

P11 P12 P13 1

P11 2
1
0 = P21 P22 P 23 0 = P21 = 6
0
P31 P32 P33 0
P31 2

2 P12 P13
P= 6 P22 P23
2 P32 P33

0 0 6
AP =P 1 0 11
0 1 6

1
P B= 0
0
1

][

6 1 0 2
11 0 1 6
6 0 0 2

][

][

P12 P13
2 P12 P13 0 0 6
=
P22 P23 6 P22 P23 1 0 11
P32 P33
2 P32 P33 0 1 6

][

12+6 6 P12 + P 22 6 P13 + P33

P12 P13 1211 P126 P13
22+2 11 P12 + P32 11 P13 + P33 = P22 P23 3611 P226 P23
12
6 P12
6 P13
P32 P33 1211 P326 P33

P12=6 ,

P22=20 ,

P33=12

-6

P12 + P22 =

P13

-6

P13 + P33 =-12-11 P12 -6 P13

-11

P12 + P32 = P33

-11

P13+ P33

= -36 -11

P22 -6 P23

6 P12 =P33

-6

P13 = -12-11 P32 -6 P33

P13=16 , P23=54

2 6 16
P= 6 20 54
2 12 36

P33=36

[]

Z1
y=CPz=[ 2 6 16 ] Z 2
Z3

S +6 1 0
3
2
|SIA|= 11
S 1 =S +6 S +11 S +6
6
0
S
S 3 +a1 S 2+ a2 S+a3
a1=6 , a2=11 , a3 =6

M =[ B

AB

2 6 16
A 2 B ]= 6 20 54
2 12 36

9
3 0.5
M 1= 13.5 5 1.5
4
1.5 0.5

CM=

][

0 0 a 3 0 0 6
AM = 1 0 a 2 = 1 0 11
0 1 a 1 0 1 6

16

[]

1
M 1 B= 0
0

[ 1 0 0 ] 6 20 54 =[ 2 6 16 ]
2 12 36

][ ]

2 6 16 Z 1
x=Mz= 6 20 54 Z 2
2 12 36 Z 3
x = Ax+ Bu

y=Cx

z =M 1 AMz+ M 1 Bu
y=CMx

[ ] [ ][ ] [ ]

Z 1
0 0 6 Z 1 1
Z 2 = 1 0 11 Z 2 + 0 u
0 1 6 Z 3 0
Z 3

[]

Z1
y=[ 2 6 16 ] Z 2
Z3

B.11.10. Obtenga con MATLAB una representacin en el

espacio de estados del sistema siguiente.

Y (s) 10.4 x 2+ 47 x +160

=
U (s) x 3+ 14 x 2+56+ 160
Solucin:
Usando MATLAB:
Editor Script:

Run:

[][

][ ] [ ]

x1 14 56 160 x 1 1
x2 = 1
0
0
x2 + 0 u
0
1
0
x3
x3 0

Y=

[]

x1
[ 10.4 47 160 ] x2 +0u
x3

B.11.11. Obtenga con MATLAB una representacin mediante

la funcin de
transferencia del sistema siguiente:

[][

][ ] [ ]

x1
0
1 0 x1 0
x2 = 1 1 0 x 2 + 1 u
1
0 0 x3 0
x3

[]

x1
y=[ 0 0 1 ] x 2
x3
Solucin:

Usando MATLAB:
Editor Script:

Run:

Y (s)
1
= 3 2
U (s) s + s + s
B.11.12. Obtenga el sistema definido mediante

[ ] [ ][ ] [ ][ ]
[]
x1
2 1 0 x1 0 1
u
x2 = 0 2 0 x2 + 1 0 1
0 1 3 x3 0 1 u 2
x3

x1
y=[ 1 0 0 ] x 2
x3

Solucin:
Usando MATLAB:
Editor Script:

Run:

Y (s)
s3
= 3
U 1(s) s 7 s2 +16 s12

Y (s)
s2 5 s+ 6
= 3
U 2(s) s 7 s2 +16 s12