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Calibrao de cmeras e fontes de erros para triangulao fotogramtrica

Hugo Mazon 1
Giancarlo Philippi Zacchi 2
Ricardo Martins 3
1, 2, 3

Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC

Programa de Ps-Graduao em Engenharia Civil - 88040-970 - Florianpolis - SC, Brasil
hugo_mazon@hotmail.com1
gpzacchi@yahoo.com2
engenhariamartins@yahoo.com.br3
Abstract. Throughout the history of Photogrammetry, according to Andrade (2003),
many methods and devices were developed aiming at attaining the highest accuracy, coupled
with the lowest cost in the determination of coordinates. Indeed, mechanical equipment, the
analog solution, were developed to the fullest. The optical and mechanical systems allow high
precision and were robust enough to last many years, but extremely expensive. The evolution
of electronics allowed more precise solutions, fast and economical. All measurements or
observations, are affected by errors of different classes. So it is impossible to determine the
true magnitude of a distance or an angle measured. The exact value is only in our
imagination. You can not get over the likely value. For Brito (2007), the bundle block
adjustment represents a major advance in photogrammetric techniques, for allowing the
coordinates of various points on the ground from the interpolation of only a few points in the
field, streamlining production costs photogrammetric. Because it is an interpolation process is
not error free. However, if complied with adequate details for each scale to obtain the basic
points of support, we arrive at acceptable results for the topographic mapping (scales of
1:250,000 and less), or even for the cadastral mapping (scale of 1: 2000 and higher). The
parameters obtained are essential in the practice phototriangulation subsequent rectification,
orthorectification and restitution. It highlights the fact the fundamental importance of this task
is therefore essential to its judicious.
Palavras-chave: Photogrammetry, phototriangulation,
fototriangulao, tecnicas de fotogrametria.

photogrammetric

techniques,

fotogrametria,

1. Introduo
Etimologicamente, a palavra fotogrametria (cujos radicais vm do grego: photon [luz],
graphos [escrita] e metron [medies]) significa medies executadas atravs de fotografias.
Com o advento de novos tipos de sensores, uma definio mais abrangente de
Fotogrametria foi proposta, em 1979, pela Sociedade Americana de Fotogrametria, explicados
por Thompson e Gruner (1980), a Fotogrametria a arte, cincia e tecnologia de obteno de
informaes confiveis sobre objetos fsicos e o meio ambiente atravs de processos de
gravao, medio e interpretao de imagens fotogrficas e padres de energia
eletromagntica radiante e outras fontes.
Ao longo da histria da Fotogrametria, segundo Andrade (2003), muitos mtodos e
equipamentos foram desenvolvidos procurando atingir a mais alta preciso, aliado ao mais
baixo custo na determinao de coordenadas. Na verdade, os equipamentos mecnicos, de
soluo analgica, foram desenvolvidos ao mximo. Os sistemas pticos e mecnicos
permitiam alta preciso e eram suficientemente robustos para durar longos anos, mas
extremamente caros. A evoluo da eletrnica permitiu solues mais precisas, rpidas e
econmicas.

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2. Metodologia de Trabalho
Para chegar ao objetivo proposto, foi utilizado como procedimento metodolgico uma
vasta pesquisa bibliogrfia com o intuito de adquirir conceitos e fundamentaes tericas
acerca do assunto abordado.
Fez parte da metodologia de pesquisa a coleta de bibliografias em artgos cientficos,
banco de teses e dissertaes da Biblioteca Digital da Universidade Federal de Santa Catarina
e livros da Biblioteca Central da Universidade Federal de Santa Catarina, entre outras
bibliografias consultadas.
3. Resultados e Discusso
3.1 Parmetros de Calibrao
O procedimento para obteno dos parmetros intrnsecos conhecido como calibrao.
Para Brown (1966), calibrar uma cmara significa encontrar um conjunto de parmetros de
orientao interior e Andrade e Olivas (1981); Tommaselli e Tozzi (1990); Galo (1993);
Mitishita e Olivas (2001); Machado et al (2003); Andrade (2003) mencionam ainda seus
respectivos desvios-padro, que inclui a modelagem das distores provocadas pelo sistema
de lentes da cmara e que pode ser feita usando tanto feies pontuais, quanto retas,
adicionam os autores Prescott e Mclean (1997); Habib et al (2002); Habib e Morgan (2003); e
Telles e Tommaselli (2005).
A calibrao da cmera envolve a determinao do grupo de parmetros necessrios para
a reconstruo do feixe perspectivo gerador da imagem. Os parmetros existentes, tambm
chamados de parmetros de calibrao so: ponto principal (X0, Y0), distncia focal (f),
coeficientes de distoro radial simtrica (K1, K2, K3) e os coeficientes de distoro
descentrada (P1, P2).
O deslocamento do ponto principal (X0, Y0) ocasionado pela no coincidncia entre o
eixo tico da cmera e o centro fiducial da fotografia como mostra a Figura 1.

Figura 1. Deslocamento entre o ponto principal e o centro fiducial.

A distoro radial simtrica (K1, K2, K3) pode ser encarada como sendo a parcela no
desejvel da refrao sofrida por um raio de luz ao atravessar uma lente. Desta forma,um raio
de luz que antes de penetrar na cmera, forma um ngulo com o eixo ptico, ao atravessar o
sistema de lentes ir resultar em um ngulo + 2 causando um deslocamento r na posio da
imagem no plano do negativo, explica Andrade (1998). A Figura 2 mostra o efeito da
distoro radial simtrica.

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Figura 2. Efeitos da distoro radial simtrica.

A distoro descentrada (P1, P2) gerada pela impossibilidade do fabricante em alinhar
perfeitamente os eixos pticos das lentes que compe uma objetiva. Essa distoro resulta em
um deslocamento na imagem e composta pelas componentes tangencial e radial simtrica. A
Figura 3 mostra o efeito da distoro descentrada.

Figura 3. Efeitos da distoro descentrada.

As lentes, por no serem perfeitas, produzem uma imagem imprecisa. Estes defeitos da
imagem recebem o nome de aberraes. A combinao de lentes e de alguns elementos
adicionais podem minimizar estes defeitos. Entre eles:
a) Aberrao esfrica - causa: polimento das lentes;
b) Coma - causa: polimento das lentes;
c) Astigmatismo ou curvatura de campo - causa: polimento das lentes;
d) Aberrao cromtica - causa: diferentes caractersticas refrativas das vrias cores que
compem a luz branca;
e) Distoro radial - causa: polimento das lentes;
f) Distoro tangencial - causa: no centragem das lentes.
As quatro primeiras aberraes prejudicam a nitidez da imagem fotogrfica (crculo de
confuso), enquanto que as distores prejudicam a geometria (posio) dos objetos na
imagem.
Os parmetros de calibrao, determinados por Bazan et al. (2007), utilizando o aplicativo
cientfico CC de Galo (1993) so apresentados na Tabela 1, onde:
a) f - Distncia focal gaussiana equivalente da cmera;
b) x0 e y0 - Coordenadas do ponto principal no sistema da imagem;
c) K1, K2 e K3 - Parmetros de distoro radial simtrica;
d) P1 e P2 - Parmetros de distoro descentrada;
e) A e B - Coeficientes de afinidade.
Tabela 1. Parmetros de orientao interior calibrados. Por sistema Dual.
CMERA 1

CMERA 2

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f (mm)
x (mm)

50,0700,0060 (0,67pixels)
-0,2870,0085 (0,95 pixels)

50,1240,0059 (0,66 pixels)

-0,6650,0067 (0,75 pixels)

y (mm)

-0,0540,0076 (0,85 pixels)

-0,2760,0058 (0,64 pixels)

-2

K (mm )
1

-4

K (mm )
2

-6

K (mm )
3

-1

P (mm )
1

-1

-04

-06

-07

-08

-11

-11

-05

-05

-06

-05

-04

-04

-04

-04

0,288x10 0,420x10
0,141x10 0,193x10

-0,200x10 0,300x10
0,218x10 0,104x10

P (mm )

-0,327x10 0,114x10

-0,174x10 0,186x10

-0,576x10 0,233x10

-04

-06

-07

-08

-11

-11

-06

-06

-05

-06

-05

-04

-04

-04

-0,285x10 0,290x10
0,107x10 0,121x10
0,700x10 0,200x10
0,832x10 0,801x10

-0,600x10 0,768x10
0,647x10 0,105x10

-0,573x10 0,140x10

3.2 Tipos de Erros

Os tipos de erros so divididos da seguinte forma:
a) Erros grosseiros: Este erro devido inabilidade do medidor, sendo facilmente
evitveis atravs de treinamento e prtica. Resultam de um descuido e pode ser
evitado efetuando as medies com cuidado. Este tipo de erro descoberto repetindose a medio, isto , fazendo medies de controle;
b) Erros acidentais (ou aleatrios): O termo acidental no tem aqui conotao de
acidente e sim imprevisibilidade. Os erros acidentais so as imprevises inevitveis
que afetam cada medida. Estes erros so provocados pela imperfeio dos nossos
sentidos, por irregularidades atmosfricas e por pequenos erros inevitveis na
construo dos instrumentos. Os erros acidentais atuam de maneira completamente
irregular sobre os resultados das medies e se apresentam com sinal positivo e
negativo. Somente estes erros irregulares e acidentais so considerados na
compensao e no ajustamento atravs de estatstica;
c) Erros sistemticos: Os erros sistemticos atuam num s sentido e possuem ou sinal
positivo, ou negativo. Erros sistemticos so provocados por medidas no conformes
(por exemplo, trena dilatada, baliza torta e prumo de cantoneira desretificado), pela
ao unilateral da atmosfera sobre a linha de visada e por instrumentos desretificados
ou mal calibrados. Estes erros devem ser eliminados na medida do possvel, tomandoos em conta nos clculos, pelo conhecimento de sua magnitude determinada
anteriormente, usando mtodos de medio apropriados e aferindo cuidadosamente os
instrumentos;
d) Erros de arredondamento: So proporcionados por conseqncia da facilidade de
manipulao numrica inadequada, normalmente causados pelo uso de nmeros com
poucas casas decimais. O arredondamento deve ser compatvel com a preciso da
medio e devem ser aplicados nos resultados finais, ou seja, na apresentao dos
resultados, assim minimizando o possvel erro.
3.3 Aferio, Calibrao e Ajustes
Segundo o INMETRO (Instituto Nacional de Metrologia, Normalizao e Qualidade
Industrial):
a) Calibrao ou aferio significa constatar os desvios de medidas e os valores reais
corretos. Os instrumentos de medio no sofrem alterao alguma;
b) Ajustar ou Regular significa interferir no equipamento de tal forma que os desvios de
medio seja reduzidos ao mnimo possvel, ou que as medidas no ultrapassem
limites previamente estabelecidos.
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3.4 Anlise da Preciso das Leituras

A preciso da mdia obtida numa srie de leituras de um equipamento, deve ser maior ou
igual que a sua preciso nominal, ou seja, o valor da preciso da mdia deve ser menor que a
PN, (M<PN).
Se um equipamento obtiver numa srie de leituras preciso inferior especificada pelo
fabricante, deve-se refazer o trabalho para averiguao dos procedimentos de campo.
Permanecendo a preciso inferior, necessrio o encaminhamento do equipamento para
aferio junto assistncia tcnica.
A preciso no garante qualidade da leitura. Garante apenas que o procedimento e que o
equipamento esto adequados com o especificado pelo fabricante. O que garante a qualidade
(exatido) a confiabilidade do equipamento/fabricante e a reduo dos erros sistemticos.
3.5 Propagao de Erros
Se as medidas topogrficas (direes, ngulos, leituras estadimtricas, distncias, fases da
portadora, etc) so consideradas variveis aleatrias, sujeitas s leis da estatstica, as
quantidades derivadas delas (coordenadas, distncias, reas, volumes, etc) tambm o so. Em
outras palavras, os erros dos elementos observados se propagam s grandezas derivadas e tal
propagao se faz atravs do modelo funcional que relaciona as observaes com os
parmetros procurados.
A frmula que expressa a relao entre os erros das observaes e as dos parmetros
denominada frmula de propagao das varincias ou lei de propagao dos erros. A
anlise da incerteza utilizando a Lei de Propagao de Erros (por varincia), muito til,
principalmente no planejamento de projetos de levantamentos que exigem estudos
preliminares e objetivam definir os instrumentos e mtodos a serem utilizados naquela
campanha. No caso dos projetos que utilizam medies de ngulos e distncias, o estudo da
propagao do erro baseado no conhecimento dos valores aproximados para ngulos e
distncias, e das varincias provenientes de experincias anteriores ou das especificaes dos
instrumentos utilizados, conduzidos antes das operaes de campo, caracterizando assim uma
otimizao a priori do processo.
3.6 Fontes de Erros Fotogramtricos
De acordo com Parma et al. (2002, p. 1), a aplicao da fotogrametria exige o
desenvolvimento de um eficiente planejamento e utiliza-se grandezas mensurveis pontuais,
lineares, gravitacionais, entre outras obtidas direta ou indiretamente. Neste sentido, entendese que para a consolidao do processo de aplicao da fotogrametria, torna-se importante a
mensurao dos resultados e a identificao das fontes de erro.
Desta forma Silva (2008, p. 6) aduz que a teoria dos erros cuida exatamente da anlise
dos erros cometidos durante as medies de campo para saber se eles so estatisticamente
aceitveis e se suas magnitudes so inferiores a determinados limites impostos.
Muito embora no exista uma preciso do significado da palavra erro, sabe-se que
diferentes autores o usam com sentidos diferentes. No entanto, explica Parma et al. (2002, p.
2), pode-se considerar como uma estimao ou quantificao da incerteza de uma medida.
Quanto menos verdadeira seja uma medida, tanto maior ser o erro que ela tem.
3.7 Erros Causados pelo Relevo
Segundo o Manual of Photogrammetry (1980, p. 466), o erro se materializa em
decorrncia da curvatura da terra. Uma fotografia area resulta de uma projeo central em
uma parte da superfcie da terra numa imagem plana e a curvatura da superfcie no pode ser
projetada num plano pela transformao.

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Os erros causados pelo relevo so:

a) Previsveis;
b) Quanto maior o afastamento maior o erro.
O que pode-se inferir, que angulaes agudas no levam a preciso.
3.8 Erros Causados pela Instabilidade da Cmera
Para Loch e Lapolli (1994, p. 33-37), por melhor que seja o plano de vo, isso pode no
ocorrer. Observa-se movimentos lineares e angulares, que exigem o entendimento do
conceito de paralaxe. A mquina assume comparativamente o olhar do operador, e esta
variao referencial ocorre em decorrncia do deslocamento da aeronave, com ventos de proa
e popa, alterando a velocidade do avio; com ventos transversais, causando a sada do avio
da rota prevista, da mudana da altura da aeronave, e tambm causado pela mudana da
presso atmosfrica.
3.9 Erros Causados pela Refrao Atmosfrica
Uma preocupao no plano de vo, diz respeito as condies atmosfricas, afirma
Andrade (2003, p.44-45). Como o nmero de dias pode ser um limitador para o planejamento
do vo, prudente que se levante uma carta meteorolgica para a identificao do
planejamento das aes, posto que para Ferreira (2010), refrao entendida como mudana
na direo em que as ondas da luz, do calor ou do som se propagam ao passarem de um tipo
de substncia para outro. Desta forma, dias ensolarados e sem nuvens so os melhores
momentos para captura das imagens, sabendo-se que sombras compridas podem obscurecer
pequenas feies e em ambientes tropicais, a ocorrncia de luzes falsas, ocasionadas pela
distncia zenital ou hot-spot, podem gerar contraste da imagem, e isto ocorrer quanto maior
for a umidade relativa do local. Desta forma para Mitishita (1986, p. 101) os controles
verdadeiros para as aerotriangulaes, so os levantamentos planialtimtricos, os
planimtricos e os altimtricos.
Desta forma, para que haja controle da qualidade dos produtos e o ajustamento dos erros
sejam realizados, Andrade et al. (2006, p.8) prope:
a) Avaliar os dados coletados em campo;
b) Obter maior eficincia e certeza no resultado final do trabalho;
c) Preciso e confiabilidade devidamente avaliadas.
No entanto, torna-se necessrio observar tambm as marcas fiduciais, os pontos de
controle e os pontos fotogramtricos, alm de aplicar o mtodo dos mnimos quadrados
(MMQ), tendo como resultado final produtos tais como cartas ou mapas com qualidade.
3.10 Triangulao Fotogramtrica
Para Andrade (2003), Fototriangulao uma tcnica fotogramtrica para determinao
de coordenadas de pontos num referencial especfico.
Um dos processos fundamentais do mapeamento topogrfico a partir de imagens
fotogrficas: a fototriangulao , para Brito (2007), o processo de se determinar as
coordenadas de terreno (ou do espao-objeto) dos pontos fotogramtricos selecionados sobre
as imagens fotogrficas (espao-imagem).
A aerotriangulao tem como objetivo principal a determinao precisa dos parmetros de
orientao de uma imagem no espao, consiste na determinao das coordenadas
tridimensionais da estao de exposio no espao objeto (X0 ,Y0 ,Z0) e a atitude desta
estao representada pelos ngulos de Euler (, , ), bem como coordenadas de outros
pontos necessrios restituio fotogramtrica ou para elaborao de ortofotos (Mitishita e
Santos Jr., 2004). Os ngulos de Euler (, , ), por seu turno, significam rotaes sofridas

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pelo sistema local de coordenadas x, y e z (de cada cmara) em relao ao referencial do

terreno (X, Y e Z), explica Brito (2007).

FONTE: Brito, 2007.

Figura 4: Parmetros de atitude de um sensor fotogramtrico colocado em plataforma area.
Segundo Andrade (2003), a Fototriangulao tem como maior objetivo, fornecer
coordenadas precisas para os pontos necessrios para a orientao absoluta de modelos
fotogramtricos para restituio ou para a elaborao de ortofotos. Sendo assim, tambm para
o mesmo autor, talvez, a tarefa mais importante num processo de mapeamento. Neste mesmo
raciocnio, Brito (2007) cr que a fototriangulao seja uma das solues matemticas mais
elegantes da engenharia cartogrfica, uma vez que permite a economia de tempo na produo
de dados cartogrficos digitais, bem como implica notvel reduo dos custos de produo
dos mapas topogrficos, especialmente no que se refere s operaes de levantamento
geodsico e topogrfico.
3.11 Pontos de Controle Para Fototriangulao
Para que a fotogrametria atinja resultados satisfatrios, deve-se dispor de dados iniciais de
boa qualidade, sem, contudo, implicar dispndios excessivos. Esses dados iniciais constituemse, basicamente, na determinao dos pontos de controle de campo, bem como na
determinao de pontos de teste da qualidade do mapeamento produzido, de acordo com Brito
(2007).
A finalidade primordial, mas no a nica, dos pontos de controle a materializao do
referencial com que se deseja trabalhar, explica Andrade (2003).
Andrade (2003) mostra que para se materializar um referencial tridimensional alguns
parmetros tero que ser conhecidos, como por exemplo, parmetros que definam a posio
da origem do sistema, a orientao de seus trs eixos e a unidade de medida. Injunes
tambm se fazem necessrias. Por exemplo, adotar os valores de sete coordenadas
correspondentes a trs pontos no referencial que desejamos materializar.
Para que as coordenadas de pontos do espao objeto geradas sejam referidas a um sistema
de coordenadas pr-definido, necessrio se faz que, um mnimo de pontos de controle de
campo seja fornecido como dados (no necessariamente constantes). O no fornecimento
desses pontos de controle de campo deixa indefinido o sistema de referncia do espao objeto
dando origem a problemas de deficincia de posto da matriz dos coeficientes das equaes
normais, afirma Arana (1994).
Segundo Brito (2007), em se falando na relevncia do planejamento do controle de
campo, outro aspecto importante para a fototriangulao diz respeito s precises do
levantamento de campo. O autor julga oportuno remeter o leitor para as Especificaes e
normas gerais para levantamentos geodsicos em territrio nacional, IBGE (1983), e para as
Especificaes e normas gerais para levantamentos GPS, IBGE (2006).
Os pontos devem ser escolhidos em lugares ntidos, preferencialmente de fcil acesso,
como cantos de cercas, estradas ou construes. Consideram- se ms escolhas rvores, regies

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homogneas e locais prximos de espelhos dgua . Segundo o mesmo autor, Brito (2007), no
desenvolvimento do seu trabalho os pontos escolhidos so marcados nas cpias das fotos do
vo por intermdio de circunferncias desenhadas com lpis dermatogrficos. A equipe de
campo usar essa informao para determinar as coordenadas de terreno dos pontos
escolhidos. No verso da foto, ou em fichas especiais, desenhado um croqui ou anexada
uma foto da localizao exata do ponto. Outras informaes pertinentes tambm podem ser
anotadas (descrio do itinerrio realizado para chegar ao ponto, pontos notveis prximos
etc.).
Vos de calibrao ou treinamento (mtodo caro e pouco usual) pode-se contar com a
pr-sinalizao, que a marcao in loco dos pontos a serem coletados antes da execuo do
vo. Ao serem fotografados, os sinais ficam visveis nas fotos, acelerando o processo de
identificao, conforme Brito (2007).
4. Concluses
Todas as medidas ou observaes feitas,esto afetadas de erros de diferentes classes.
Assim impossvel determinar a verdadeira magnitude de uma distncia ou de um ngulo
medido. O valor exato fica somente na nossa imaginao. No se pode obter mais que o valor
provvel.
Para Brito (2007), a fototriangulao representa um grande avano nas tcnicas
fotogramtricas, por permitir a obteno de coordenadas de vrios pontos no terreno a partir
da interpolao de apenas alguns pontos de campo, racionalizando custos na produo
fotogramtrica.
Por se tratar de um processo de interpolao, no isento de erros. Porm, se respeitadas
as precises adequadas a cada escala na obteno dos pontos de apoio bsicos, chega-se a
resultados aceitveis para o mapeamento topogrfico (escalas de 1:250.000 e menos), ou at
mesmo para o mapeamento cadastral (escalas de 1:2.000 e maiores). Os parmetros obtidos na
fototriangulao so essenciais nas prticas posteriores da retificao, ortorretificao e
restituio. Ressalta-se a a importncia fundamental dessa tarefa, sendo ento essencial a sua
realizao criteriosa.
Referencias Bibliogrficas
AMERICAN SOCIETY OF PHOTOGRAMETRY. Manual of photogrammetry. Virgnia, ASP, 1980.
Andrade, J. B. Fotogrametria. Curitiba: SBEE, 2003.
Arana, J. M. Integrao do GPS com a Fotogrametria - Departamento de Cartografia FCT/Unesp. Estudo
elaborado em 1994.
Briito, J. L. N. e S. Fotogrametria Digital Rio de Janeiro: Ed UERJ, 2007. 196 p.
Ercolin, Leonardo, Filho. Extrao Semi-Automtica de Feies Lineares e a Calibrao dos Parmetros
Intrnsecos de Cmeras. Escola Politcnica Universidade de So Paulo (USP), 2004.
Ferreira, Aurlio Buarque de Holanda. Dicionrio Aurlio da Lngua Portuguesa. Curitiba: Positivo, 2004.
LOCH, Carlos e ERBA, Diego Afonso. Cadastro tcnico multifinalitrio: rural e urbano. Cambridge, MA:
Lincoln Institute of Land Police, 2007. http://www.scribd.com/doc/2452660/UFPR-Eng-Car, acessado em
29/04/2010.
LOCH, Carlos e LAPOLLI, dis Mafra. Elementos bsicos da fotogrametria e sua utilizao prtica.
Florianpolis, UFSC, 1994.

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MITISHITA, Edson Aparecido. Deteco de erros grosseiros nas aerotriangulaes. Dissertao de Mestrado.
Universidade Federal do Paran. Curitiba: 1986, 245 p.
MITISHITA, Edson Aparecido. Aerotriangulao de Imagens Obtidas com Cmara no Mtrica e de
Pequeno Formato Apoiada com Dados LIDAR. CD-Rom. COBRAC, 2004.
PARMA, Gabriel Cremona, et all. Propagao de erros nos levantamentos cadastrais. CD-Rom. COBRAC,
2002.
SILVA, Irineu da. Princpios bsicos da teoria dos erros. Escola de Engenharia de So Carlos, USP, 2008.
TELLES, Sandra E. de Souza; Um Modelo Para Calibrao de Cameras Digitais baseado em Linhas Retas.
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Yanaga, Silvia Sayuri. Fotogrametria Digital Curta Distancia na Documentao do Patrimonio
Arquitetonico Estudo de Caso. Universidade Federal de Santa Catarina Centro Tecnologico Programa de
Ps-Graduao em Arquitetura E Urbanismo.

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