Вы находитесь на странице: 1из 376

УДК 514.7

ББК 22.151

С 34

Учеб. пособие для студентов вузов. — М.: ФИЗМАТЛИТ, 2007. —

376 с. — ISBN 978-5-9221-0742-6.

Настоящее учебное пособие представляет собой переработанный конспект лекций по курсу «Дифференциальная геометрия» для студен- тов математико-механического факультета Уральского государственно- го университета. В пособии представлены два традиционных раздела дифференциальной геометрии — теория кривых и теория поверхностей в аффинных евклидовых пространствах. Рекомендовано к изданию Научно-методическим советом по мате- матике и механике УМО университетов России в качестве учебного пособия для математических специальностей и направлений подготов- ки в университетах. Ил. 94. Библиогр. 14 назв.

С и з ы й С. В. Лекции по дифференциальной геометрии.

Учебное издание

СИЗЫЙ Сергей Викторович

ЛЕКЦИИ ПО ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЙГЕОМЕТРИИ

Редактор И.Л. Легостаева Оригинал-макет: И.Г. Андреева Оформление переплета: А.Ю. Алехина

Подписано в печать 10.07.06. Формат 60 90/16. Бумага офсетная. Печать офсетная. Усл. печ. л. 23,5. Уч.-изд. л. 23,5. Тираж 1500 экз. Заказ №

Издательская фирма «Физико-математическая литература» МАИК «Наука/Интерпериодика» 117997, Москва, ул. Профсоюзная, 90 E-mail: fizmat@maik.ru, fmlsale@maik.ru; http://www.fml.ru

Отпечатано с готовых диапозитивов в ОАО «Ивановская областная типография» 153008, г. Иваново, ул. Типографская, 6 E-mail: 091-018@adminet.ivanovo.ru

ISBN 978-5-9221-0742-6

c

ФИЗМАТЛИТ, 2007

ОГЛАВЛЕНИЕ

 

6

7

§ 1. Предварительные сведения и

 

10

1.

Векторные пространства

.

.

10

2.

.

15

3.

Билинейные и квадратичные формы

.

.

19

4.

Евклидовы

пространства

.

23

5. Векторные функции скалярного

 

32

6. Обобщенное векторное произведение

40

7. Аффинные евклидовы пространства

45

Глава I. Кривые

 

§ 2. Общие сведения о кривых в аффинных евклидовых про- .

странствах

54

8.

Определение гладкой кривой. Регулярность. Длина кривой

 

54

9.

Замена параметра. Эквивалентность кривых

.

.

60

10.

Кривые единичной скорости

.

.

67

§ 3. Плоские кривые. Экскурсия к истокам дифференциаль-

 

ной

геометрии .

.

74

11. Линии на плоскости

.

.

74

12. Касание плоских кривых. Огибающая

 

82

13. Репер Френе плоской кривой единичной скорости

 

91

14. Натуральные уравнения кривой

 

99

15. Репер Френе и кривизна произвольной регулярной плоской

 

кривой

.

.

103

16. Понятие о сферическом отображении — замечательной идее

 

Гаусса

.

107

17. Локальное строение плоских кривых

 

112

18. Эволюта и

эвольвента

.

118

4

Оглавление

§ 4. Общая локальная теория кривых

 

.

.

127

19. Кривые общего вида

.

.

127

20. Репер Френе кривой общего вида

.

.

131

21. Теорема Френе–Жордана. Уравнения Френе кривой общего .

.

вида

136

22. Кривые общего вида в трехмерном пространстве

 

142

23. Свойства кривизн кривых общего вида

 

.

.

148

24. Основная теорема локальной теории кривых

.

.

153

25. Теорема о последней

158

26. Кривые с постоянными кривизнами

 

163

Глава II. Поверхности

 

§ 5.

Понятие

поверхности .

 

.

181

27. Дифференциал гладкого отображения

 

181

28. Определение поверхности. Касательное пространство. Каса- .

тельное

расслоение

195

29. Примеры поверхностей

.

.

210

§ 6. Внутренняя геометрия поверхности

.

.

226

30. Первая фундаментальная форма

.

 

.

226

31. Длина кривой вдоль

236

32. Углы

на

поверхности

.

242

33. Объем

поверхности

.

247

34. Замена параметров на поверхности. Изометричность поверх- .

253

§ 7. Внешняя геометрия

266

35. гауссово

Нормальное

поле.

Дифференциал

нормального

отображения

.

266

36. Основной оператор гиперповерхности и вторая фундамен- .

тальная

274

37. Матрица основного оператора гиперповерхности. Кривизны и главные направления. Линии

284

38. Локальное строение

296

39. Нормальная

кривизна.

Теорема

Менье.

Теорема

Эйлера.

 

Асимптотические линии

.

.

303

§ 8. Движение репера вдоль

 

317

40.

Производные базисных векторов. Коэффициенты связности

 

319

Оглавление

5

42. .

Тензоры

.

330

43. кривизны

Тензоры

Леви-Чивита

и

Римана.

Теорема

«egregium»

Гаусса

.

343

44. Ковариантное ускорение. Геодезические

 

350

45. Вариации кривых на поверхности. Экстремальные свойства геодезических

.

357

46. Ковариантное

362

Литература, в которую заглядывал автор при написании этой .

376

Благодарности

Прежде всего, автор выражает искреннюю признательность и говорит большое спасибо Игорю Олеговичу Корякову — своему старшему коллеге по кафедре алгебры и дискретной математики Уральского гос. университета. Когда автор был еще студентом, именно И. О. Коряков блестяще читал лекции по дифференци- альной геометрии на математико-механическом факультете и по- знакомил автора с основами этой науки. Кроме того, на экзамене по дифференциальной геометрии он, преследуя воспитательные цели и добиваясь отличного знания предмета, поставил автору двойку. Лекции И. О. Корякова оказали существенное влияние на содержание и методику изложения материала в этой книжке. Автор бесконечно благодарен и говорит огромное спасибо Евгению Витальевичу Суханову — профессору нашей кафедры. Именно он согласился взять на себя тяжелый творческий труд первого прочтения и рецензирования рукописи. Предварительное обсуждение содержания курса и последующие «рабочие» советы, высказанные Е. В. Сухановым, значительно улучшили текст этой книжки. Автор благодарит свою милую жену Юлию Валерьевну Мо- кину за любовь и терпение. Она самоотверженно выдержала суровое испытание написанием мужем книги ночами.

Афтор благадарит фирму Microsoft за саздание великалепной праграмы праверки арфаграфии.

Отдельное спасибо всем разнообразным, обсуждавшим сти- листику со мной, особенно редактору. Кроме того, автор желает выразить благодарность многим и многим людям, которые так или иначе приняли участие в созда- нии этой книжки, и хочет отметить, что все ошибки, недочеты и довольно фривольный стиль дальнейшего текста целиком лежат на совести автора. Спасибо всем!

Введение

Скалярное произведение — причина геометрии.

Видишь тождество — дифференцируй!

У этой книжки два эпиграфа. Один — руководство к понима- нию, другой — руководство к действию. Крепко запомните эти фразы — они служат путеводной нитью на протяжении всего дальнейшего курса лекций. Дифференциальная геометрия — это богатая и стройная си- стема знаний, являющаяся удивительным конгломератом, объ- единяющим в себе результаты и методы многих разделов ма- тематики. Дифференциальная геометрия — это наука, которая изучает разнообразные пространственные формы (в первую оче- редь, кривые и поверхности). Она — яркий пример переплетения и эффективного использования абстрактных результатов алгеб- ры, математического анализа, топологии, теории функций

. Дифференциальная геометрия, по сути своей, является мировоз- зренческой наукой, которая изучает не что иное, как устройство окружающего мира. Ее выводы существенно формируют наши естественнонаучные и общефилософские взгляды на окружаю- щую природу и свойства окружающего нас пространства. В начале ХХ в. постепенное развитие дифференциальной геометрии привело к созданию общей теории относительности — стройной системы философских и физических воззрений на окру- жающую природу. Общая теория относительности А. Эйнштейна, пришедшая на смену ньютоновскому классическому естествозна- нию, является, в сущности, естественным физическим толко- ванием и практическим приложением результатов, полученных ранее в дифференциальной геометрии. Должен признаться вам, что по своей математической специ- альности я не являюсь специалистом в области дифференциаль- ной геометрии, поэтому весьма вероятно, что некоторые вопросы изложены в этой книжке не так, как это сделал бы ученый, ведущий научные изыскания в этой области. С другой стороны, нет худа без добра, и мой сторонний взгляд математика-профессионала позволил, в процессе самосто- ятельного восприятия геометрии, довольно критично относиться к традиционным и закоренелым способам изложения и, в особен- ности, к старомодной системе обозначений. Порой дело доходило

8

Введение

до возмущения — настолько затрудняют понимание простых и наглядных геометрических вещей словесные штампы и старые обозначения! Традиция же излагать теорию кривых и теорию поверхностей только в трехмерном пространстве (якобы, для «на- глядности» и «облегчения первоначального восприятия»), на мой взгляд, только мешает увидеть красивые общие закономерности в устройстве изучаемых объектов. Надеюсь, что в этом курсе лекций мне удалось исправить такую ситуацию. Преподаватель- ская практика показывает, что изучение геометрии в простран- ствах произвольной размерности (особенно при первоначальном знакомстве с предметом) вызывает у многих студентов трепетное восхищение и гордость за силу человеческого разума! Многомер- ная геометрия восхищает как звездное небо над головой

. Я не хочу разводить здесь многословную общую болтовню о предмете, которому с любовью посвящаю эту скромную книж- ку, однако, по традиции, во введениях к книгам всего мира делают несколько предварительных замечаний и информируют читателя об устройстве дальнейшего текста, а, стало быть, и кур- са дифференциальной геометрии. Текст настоящей книжки незатейливо разбивается на пара- графы, каждый из которых освещает свою тему достаточно полно с точки зрения автора (и, возможно, только автора). Каждый параграф, в свою очередь, разбивается на небольшие пункты. Уважаемые студенты! Ожидаемый мною устный ответ на эк- заменационный вопрос — это либо отдельный пункт (если он не очень большой), либо теорема с доказательством (любому студенту это должно быть понятно). Упорядоченность матери- ала внутри каждого параграфа линейная, поэтому книжку ре- комендуется читать подряд, а не так, как любил читать один мой однокурсник — сначала четные пункты, потом — нечетные. Однако, если у вас механически-идеальная память, вы можете позволить себе постигать дифференциальную геометрию даже каким-нибудь более идиотским способом. В тексте настоящих лекций приведено большое количество упражнений. Не гнушайтесь выполнить предлагаемые упражне- ния, ибо человек начинает уютно чувствовать себя в изучаемом теоретическом материале только после решения нескольких за- дач. Кроме того, утверждения, содержащиеся в упражнениях, зачастую носят принципиальный характер и очень важны для построения общей картины. Все обозначения в книжке объясняются каждый раз в мо- мент их появления, поэтому приводить их полный список нет

Введение

9

Введение 9 надобности. Автодорожный знак дополнительно отмечает

надобности. Автодорожный знак

дополнительно отмечает те места, на которые автору хочется обратить особое внимание читателя. Символ нигде далее не встречается, а бубновый туз обычно обозначает конец доказательства или завершение некоторого важного цельного фрагмента текста. От всего сердца желаю вам крепкого здоровья, хорошего настроения и успехов в изучении удивительного раздела матема- тики — дифференциальной геометрии. Все остальное, что хотел сказать автор, сказано в этой книжке. Читайте!

, поставленный на полях,

§ 1. ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЕ СВЕДЕНИЯ И ДОГОВОРЕННОСТИ

1. Векторные пространства

Векторное (или линейное) пространство — едва ли не самый популярный математический объект, и не случайно ваше зна- комство с ним состоялось уже на первом курсе. Я настоятельно советую вам освежить в памяти основные факты о векторных пространствах, иначе дальше просто ничего не будет понятно.

векторного пространства, понятия базиса

и размерности, формулы изменения координат вектора при за- мене базиса, определения пересечения и суммы подпространств, вспомните свойства прямой суммы подпространств. Все приго- дится. А теперь давайте договоримся об обозначениях, которые ка- саются векторных пространств и встретятся в этой книжке. Наш основной персонаж — арифметическое векторное про- странство размерности m над полем R действительных чи- сел:

Повторите аксиомы

x

x

.

.

.

1

2

x i R

.

−→ R m =

x

m

Это пространство состоит из всевозможных столбцов, содержа- щих m штук действительных чисел (т. е. все столбцы «высоты» m). Обратите внимание на стрелочку над буквой R в обозначе-

нии

−→ R m . Она напоминает, что речь идет о векторном простран- стве; обозначение же R m (без стрелочки) мы прибережем для m-мерного аффинного пространства, которое появится на нашей сцене чуть позже. Индексы у элементов столбца договоримся всегда ставить справа вверху. Такая манера может ввести некоторых читателей

в кубе» x 3 в написании ничем не

отличается от «икс три». Однако удобства, доставляемые такой

в заблуждение, ибо «икс

1. Векторные пространства

11

манерой, в скором времени перевесят этот маленький недостаток. Поскольку, при этом, место правого верхнего индекса оказыва- ется занятым, договоримся символ транспонирования t ставить слева вверху от транспонируемой матрицы:

A. t

Таким образом, элемент арифметического векторного простран- ства столбцов запишется так:

x =

x

x

1

2

x

.

.

.

m

= t (x 1 , x 2 ,

,

x m ),

что, конечно, более удобно при письме слева направо. Впрочем, целые народы на земле привыкли писать сверху вниз и у них транспонирование столбца в строку вызывает недоумение.

Единичным базисным вектором в R m будем называть стол- бец:

e i = t (0, 0,

, 0, 1, 0,

i-я позиция

, 0) ,

содержащий единичку на i-м месте, а все остальные элементы этого столбца — нули. Обратите внимание, что у векторов, в отличие от элементов столбцов, индексы ставим справа внизу. Таким образом, расположение индекса позволяет отличать век- тор от числа и, во многих случаях, делает ненужным рисование стрелочки над вектором.

Стандартным базисом в − → R m будем называть совокуп-

Стандартным базисом в

R m будем называть совокуп-

ность единичных базисных векторов (e 1 , e 2 ,

, e m ), взятых

именно в этом естественном порядке.

Обратите внимание, что базисом ( a 1 , a 2 , , a m )

Обратите внимание,

что базисом (a 1 , a 2 ,

, a m ) произ-

вольного векторного пространства

мы всегда

будем на-

зывать упорядоченную линейно независимую систему образую-

щих этого пространства, так что, например, (a 1 , a 2 ,

(a 2 , a 1 ,

, a m ) и

, a m ) — суть разные базисы.

Через L(a 1 , a 2 ,

векторов a 1 , a 2 ,

рами a 1 , a 2 ,

,

a k .

, a k ) будем обозначать линейную оболочку , a k , т. е. подпространство, порожденное векто-

Довольно часто мы будем использовать для записи

матриц квадратные скобки. Таким образом, например, запись

, e m ] означает единичную матрицу порядка m

[e 1 , e 2 ,

12

§ 1. Предварительные сведения и договоренности

(столбцы этой матрицы — базисные единичные векторы). Будем обозначать единичную матрицу жирной единицей:

[e 1 , e 2 ,

,

e m ] = 1 m .

Запись [x], согласно нашей договоренности, означает столбец,

имя которого x. Запись [a 1 , a 2 ,

означает матрицу −→ размера −→ (m × k), i-й столбец которой есть [a i ].

R m — линейный оператор. Тогда [D] =

, De m ] — матрица линейного оператора D в стан-

дартном базисе 1 ) . Хорошо известно, что всякий элемент векторного простран- ства может быть единственным образом разложен по данному базису, т. е. представлен в виде линейной комбинации базисных векторов. Коэффициенты этой линейной комбинации называют- ся координатами вектора в данном базисе. Для стандартного базиса имеем

= [De 1 , De 2 ,

R m ,

,

a k ],

где

a 1 , a 2 ,

, a k

Пусть

D

:

R m

x

= t (x 1 , x 2 ,

,

x m ) =

=

m

i=1

x i e i =

(e 1 , e 2 ,

,

e m )

x

x

.

.

.

1

2

x

m

=

(e 1 , e 2 ,

Это умножение строки

на столбец

, e m ) [x] ,

поэтому −→ в стандартном базисе x = [x] для любого вектора x

R m .

В начале двадцатого века гениальный Альберт Эйнштейн

подметил, что знак суммы

няет исключительно загромождающую функцию 2 ) . Оказывает- ся, благодаря нашей удачной договоренности о расположении ин- дексов, в записи подобных выражений можно спокойно обойтись без символа суммы.

x i e i выпол-

m

i=1 в выражениях типа

m

i=1

1 ) Обратите внимание, что символ линейного оператора пишем слева от вектора. 2 ) Разумеется, гениальность Эйнштейна обусловлена не только этой на- блюдательностью. Мы еще будем иметь честь познакомиться в этой книжке с некоторыми достижениями великого Альберта.

1. Векторные пространства

13

Договоримся, что всякий раз, когда в записи встречаются

одинаковые индексы на разных высотах (т. е. и внизу, и вверху), производится суммирование по этим индексам от 1 до m (пределы изменения индексов обычно ясны из контекста). Так, например, в обозначениях Эйнштейна:

tr(a k j ) = a i i — след матрицы (a k j ), т. е. сумма диагональных элементов;

е. сумма диагональных элементов; m m m i = 1 x i e i = x

m m

m

i=1

x

i e i = x i e i ;

i=1

j=1

g ij a i a j = g ij a i a j ;

m

m

m

i=1

k=1

l=1

R

l

ikr g ik s l = R

l

ikr g ik s l .

(В последнем случае тройной суммы результат, естественно, за- висит от «свободного», т. е. не участвующего в суммировании,

индекса r и не зависит от «связанных» 1

говоря, этот результат является величиной с одним нижним индексом r.) Обозначения Эйнштейна мы будем часто использовать в этой книжке, особенно при записи громоздких выражений. Вот про- стой пример −→ — изменение координат вектора при замене базиса.

V — произвольное векторное пространство размерно-

сти m над полем R; (a 1 , a 2 ,

индексов i, l, k. Иначе

)

Пусть

, a m ) — два его

каких-нибудь базиса. Довольно распространенная манера ста- вить штрихи у индексов, а не у самих индексируемых элементов, на первый взгляд может показаться дикой. Однако к этой манере не так уж сложно привыкнуть, −→ а удобства она принесет большие.

V имеет в первом («нештрихованном») ба-

зисе координатный столбец t (x 1 , x 2 ,

, x m ), а во втором («штрихо-

, x m ). В обо-

ванном») базисе — координатный столбец t (x 1 , x 2 , значениях Эйнштейна:

x = x i a i = x i a i .

Известные с первого курса формулы замены базиса

, a m ), (a 1 , a 2 ,

Пусть вектор x

(a 1 , a 2 ,

, a m )=(a 1 , a 2 ,

,

i

a m ) · (γ ),

i

в обозначениях Эйнштейна выглядят совсем несложно:

i

a i = γ a i ,

i

1 ) Пары одинаковых индексов, стоящих на разных высотах, часто называют еще «немыми индексами».

14

§ 1. Предварительные сведения и договоренности

где γ матрица перехода от нештрихованного базиса

(a 1 , a 2 ,

, a m ). Верх-

ний индекс у элемента γ означает номер строки, нижний —

i

i

, a m ) к штрихованному базису (a 1 , a 2 ,

i

i

номер столбца; k-й столбец этой матрицы есть координаты век-

тора a k в нештрихованном базисе. Формулы замены координат в обозначениях Эйнштейна так- же никого не испугают своим внешним видом:

1

)

x i = τ

i

i

x

i ,

= t γ 1 матрица преобразования координат век-

где τ

тора при замене базиса, т. е. матрица, обратная к транспониро-

ванной матрице перехода. Матрицу, обратную к транспониро- ванной (или, что то же самое, транспонированную к обратной) иногда называют контраградиентной к исходной. Почувствуйте разницу! При замене базиса строка преоб-

разуется умножением на матрицу перехода справа, а стол-

бец — умножением на обратную матрицу слева! Именно поэтому говорят — строки преобразуются ковариантно (т. е. согласован- но с изменением), а столбцы — контравариантно (т. е. против изменения, ибо обратная матрица есть матрица обратного пере- хода).

i

i

i

i

обратного пере- хода). i i i i Задачки и упражнения 1. Привыкаем

Задачки и упражнения

хода). i i i i Задачки и упражнения 1. Привыкаем к обозначениям

1. Привыкаем к обозначениям Эйнштейна. Пусть

(g

j

i

) =

1

31

2

24

2

2

2

и

(h j ) =

i

30

1

03

5

1

2

1

— две квадратные матрицы. Объясните, что такое (g

(g j

i k h k j ) и

k h

i k )? Вычислите их и расскажите соседу, чем эти объекты

отличаются друг от друга. Вычислите значения выражений

i

g ,

i

g

j

i

i

g j ,

g

j

i

i

h j ,

g

j

i

h

k

j

i

g k ,

g

j

i

h

k

j

g

l

k h i

l .

1 ) На лекции в этом месте я всегда кричу так, что стекла дрожат: «Мат- рицу пер-р-рехода пишем справа-а-а-а-а!!!» Это объясняется договоренностью умножать матрицы «строка на столбец» и желанием привлечь к этой догово- ренности внимание студентов.

2. Ориентация

15

2. Вспоминаем основы линейной алгебры. Пусть

a 1 = t (1, 1, 0)

b 1 = t (1, 2, 2)

a 2 = t (1, 0, 1) a 3 = t (0, 1, 1)

и

b 2 = t (2, 1, 2) b 3 = t (2, 2, 1)

— два базиса пространства 3 . Проверьте, что это бази-

сы. Отыщите матрицы перехода от базиса a к базису b и от базиса b к базису a. Найдите координаты вектора

x = t (3, 1, 7) в обоих базисах. Найдите координаты вектора

y = 3a 1 a 2 + 7a 3 в базисе b.

R

2. Ориентация

V — произвольное векторное пространство размер-

два

каких-нибудь его базиса. В первом пункте мы уже вспомнили, что

ности m над полем R; (a 1 , a 2 ,

Пусть

, a m ),

(b 1 , b 2 ,

,

b m )

(a 1 , a 2 ,

, a m )=(b 1 , b 2 ,

,

b m ) · T,

где T — матрица перехода от базиса b к базису a. Важнейшим является то обстоятельство, что матрица перехода всегда невы- рождена, т. е. ее определитель det T всегда отличен от нуля.

,

V одинаково ориентирова-

нуля. , V одинаково ориентирова- Определение 2.1. Два базиса ( a 1

Определение 2.1. Два базиса (a 1 , a 2 ,

b m

) векторного пространства

, a m ), (b 1 , b 2 ,

ны, если (a 1 , a 2 ,

m −→ R m — невырожденный

линейный

странства R m . Тогда совокупность векторов −→ (Da 1 , Da 2 ,

также является базисом пространства

сы (a 1 , a 2 ,

ково тогда и только тогда, когда det [D] > 0. Легко понять, что отношение «быть одинаково ориентиро-

ванными» на множестве всех базисов пространства

отношением эквивалентности. Обозначим эту эквивалентность буквой ω. Упражнение 2.2. Проверьте, что отношение ω действительно является эквивалентностью, т. е. рефлексивно, симметрично и транзитивно.

V является

, Da m ) ориентированы одина-

, Da m ) что бази-

, a m ) — какой-нибудь базис про-

,

a m )=(b 1 , b 2 ,

, b m ) · T и det T > 0.

Упражнение 2.1. Пусть D :

R

оператор, (a 1 , a 2 ,

R m . Докажите,

, a m ) и (Da 1 , Da 2 ,

Широко известно (в узких кругах), что всякому отношению эквивалентности на данном множестве соответствует разбиение

16

§ 1. Предварительные сведения и договоренности

этого множества на классы эквивалентных между собой элемен- тов. Число классов в этом разбиении называют индексом данной эквивалентности. Упражнение 2.3. Докажите, что ω разбивает множество

в точности на два класса

одинаково ориентированных между собой базисов (т. е. индекс

эквивалентности ω равен двум).

Определение 2.2. Каждый класс эквивалентности −→ ω назы-

V. Если в простран-

называется

стве

ориентированным пространством. Ориентация пространства −→ R m , содержащая стандартный базис, называется положитель- ной ориентацией.

положитель- ной ориентацией . всех базисов пространства − → V
положитель- ной ориентацией . всех базисов пространства − → V

всех базисов пространства

V

вается ориентацией пространства

V

выбрана

какая-нибудь ориентация, то

V

Пример 2.1. Пусть пространство

V порождено парой некол-

линеарных векторов a и b на плоскости:

векторов a и b на плоскости: Рассмотрим два его (разных!)

Рассмотрим два его (разных!) базиса (a, b)и(b, a). Очевидно:

(b, a)=(a, b) ·

0

1

1

0

,

det

0

1

1 0 = 1 < 0,

т. е. эти базисы ориентированы по разному, и ориенти-

b)

и (b, a), различны. (И это несмотря на то, что оба эти базиса порождают −→ одно и то же неориентированное векторное простран-

ство

Еще пример 2.2. Посмотрите на рисунок. На этом рисунке изображена правая рука интеллигентного примата с тремя растопыренными пальцами. Нумерация пальцев указана на рисунке и совпадает с общепринятой нумерацией среди исполнителей на клавишных музыкальных инструментах. Три растопыренных пальца-вектора с номерами 1, 2 и 3 образуют в указанном порядке так называемую правую тройку и явля-

ются базисом окружающего нас трехмерного пространства 3 .

пространства − → 3 . рованные векторные

рованные

векторные

пространства,

порожденные

(a,

V.) Почувствуйте разницу!

R

2. Ориентация

17

Поскольку правшей среди интеллигентных приматов большин- ство, ориентация, содержащая этот «правый» базис, наиболее

часто считается «положительной». Однако ясно, что присвоение правой ориентации звания «положительная» есть лишь предмет

договоренности.

вать пространственную систему координат:

Именно в виде правой тройки принято рисо-

1

)

правой тройки принято рисо- 1 ) именно правая тройка фигурирует
правой тройки принято рисо- 1 ) именно правая тройка фигурирует

именно правая тройка фигурирует в определении векторного произведения, именно правые тройки фигурируют в разных фи- зических конструкциях и т. д., и т. п. Однако я прошу вас, как математиков, ясно понимать раз-

ницу между «правой тройкой» и «положительной тройкой»

векторов. Правая ориентирована так же, как три пальца правой руки, а положительная — ориентирована так же, как стандарт- ный базис (про который вообще трудно сказать, левый он или правый, поскольку он состоит из столбцов чисел и который, в си- лу каких-то предварительных договоренностей, может считаться и левым). Определение 2.3. Цепочка подпространств

2.3. Цепочка подпространств −→ 1 ⊂ − → V V 2 ⊂ ⊂ − →

−→ 1

V

V 2

V k

R m

называется ориентированным флагом (или, короче, орфлагом), если:

1) dim V i

= i для каждого i,

2) каждое V i ориентировано.

Признаюсь честно, что общепринятый термин «флаг» я счи- таю неудачным. Я не знаю никакого разумного объяснения,

1 ) Смею предположить, что традиционный выбор именно правой тройки

обусловлен не только пугающим большин-

за положительную ориентацию R

ством правшей, переоравших левшей на общем собрании, посвященном выбору положительной ориентации. Возможно этот выбор, в какой-то степени, мотиви-

руется еще и некоторыми физическими явлениями типа «правила правой руки» или подавляющим большинством электронов с правым спином, вылетающих при β-распаде из ядер атомов бора.

3

18

§ 1. Предварительные сведения и договоренности

почему возрастающая цепочка вложенных подпространств назы-

вается именно «флагом» (а, например, не «матрешкой», которая

как раз таки является набором вложенных объектов).

Определение 2.4. Пусть упорядоченная совокупность век-

торов (a 1 , a 2 ,

орфлаг (a 1 , a 2 ,

порождено векторами , a i );

, a i ) (ба-

зисные векторы взяты именно в этом указанном порядке!). Легко видеть, что различным упорядочениям одной и той же совокупности векторов соответствуют различные орфлаги. Следовательно, число различных орфлагов, которые можно по- родить данной неупорядоченной совокупностью из k линейно независимых векторов, равно числу ее различных упорядочений, а именно, k!. Понятия ориентации и орфлага будут играть далеко не по- следнюю роль в дальнейшем изложении, поэтому продумайте и запомните их хорошенько. Этим пожеланием мы и закончим второй пункт.

V m порожден векторами

, a m ) линейно независима. Будем говорить, что

1

)

−→ 1

V

V 2

V k

,

a m ), если:

1) каждое (a 1 , a 2 ,

V i

подпространство −→

,

a i ),

т. е.

V

i = L(a 1 , a 2 ,

2) ориентацию в каждом V i

задает базис (a 1 , a 2 ,

Задачки и упражнения

a 1 , a 2 , Задачки и упражнения 1. При каких значениях параметра

1. При каких значениях параметра α R тройка векторов b 1 = t (1, 2, 3), b 2 = t (3, 1, 2), b 3 = t (2, 2, α)

образует базис положительной ориентации?

Узнайте, являются ли базисы a 1 = t (1, 1, 1, 1) a 2 = t (1, 1, 1, 1) a 3 = t (1, 1, 1, 1) a 4 = t (1, 1, 1, 1)

одинаково ориентированными или нет?

2.

b 1 = t (1, 2, 3, 4) b 2 = t (2, 3, 1, 2)

b 3 = t (1, 1, 1, 1) b 4 = t (1, 0, 2, 6)

и

1 ) Мой старший коллега по кафедре И. О. Коряков однажды высказал такое толкование: «Одномерное подпространство — прямая — это древко, двумерное подпространство, содержащее эту прямую, — это плоское полотнище флага на древке, ну, а дальше — не знаю». Полностью согласен с его точкой зрения, но вы решайте сами — принимать или не принимать такой художественный образ.

3. Билинейные и квадратичные формы

19

3.

−→ R 4 .

Пусть (a 1 , a 2 , a 3 , a 4 ) — некоторый базис пространства Рассмотрим два орфлага:

(a 1 ) (a 1 , a 2 ) (a 1 , a 2 , a 3 ) (a 1 , a 2 , a 3 , a 4 )

и

(a 1 )

(a 1 , a 1 + a 2 ) (a 1 , a 2 , a 2 + a 3 )

(a 1 , a 1 + a 2 , a 2 + a 3 , a 2 + a 4 ).

Разберитесь, совпадают ли эти орфлаги или нет?

3. Билинейные и квадратичные формы

Пусть

V — произвольное векторное пространство над по-

лем R.

Определение 3.1. Билинейной формой на

V

всякое отображение g :

V

× −→ V R такое, что:

называется

1)

g(λ 1 x 1 + λ 2 x 2 , y) = λ 1 g(x 1 , y) + λ 2 g(x 2 , y),

2) g(x, λ 1 y 1 + λ 2 y 2 ) = λ 1 g(x, y 1 ) + λ 2 g(x, y 2 )

для любых λ 1 , λ 2

Иными словами, билинейная форма — это отображение, кото- рое берет пару векторов и делает из них число, причем это отоб- ражение линейно как по первому, так и по второму аргументам. Определение 3.2. Билинейная форма g называется симмет-

ричной, если для любых x, y

Определение 3.3. Билинейная форма g называется поло-

выполнено

g(x, x) 0,

x =

жительно определенной, если для любого x

этом g(x, x) = 0 тогда и только тогда, когда

R и любых x 1 , x 2 , x, y 1 , y 2 , y

V.

V

выполнено g(x, y) = g(y, x).

(т. е.

V

формы =

j

при

−→ 0 . Пусть (a 1 , a 2 ,

V теперь конечномер-

но), x, y V — два произвольных вектора, x = x i a i , y = y j a разложения −→ 1 ) этих векторов по базису, а g — билинейная форма

на

V. Не поленимся и попробуем посчитать значение g(x, y):

g(x, y) = g(x i a i , y j a j ) =

= x i y j g(a i , a j ),

V

a m ) — базис

,

пользуемся свойствами 1 и 2 из

определения билинейной

i,j

1 ) Внимание! Обозначения Эйнштейна (суммирование по немым индексам).

20

§ 1. Предварительные сведения и договоренности

сведения и договоренности т. е. вычисление числа g ( x , y )

т. е. вычисление числа g(x, y) уперлось в необходимость

знать значения g(a i , a

j ) билинейной формы на базисных

V. Пусть нам эти значения известны. 1 )

векторах пространства

Обозначим тогда g(a i , a j ) = g ij ,

бережно сохранив месторасположение индексов i и j внизу. Сле-

g(x, y) = g ij x i y j , или, в матричной записи:

довательно, 2

)

g(x, y) = x 1 , x 2 ,

,

x m ·

g

g

.

.

.

g m1 g m2 ··· g mm

11

21

g

g

.

.

.

12

22

···

···

.

.

.

g

g

.

1m

2m

·

y

y

.

.

.

y

1

2

m

=

= t [x] · (g ij ) · [y] .

⎟ ⎠ = = t [ x ] · ( g i j ) · [

Матрица (g ij ) называется матрицей билинейной формы g

, a m ), а числа g ij коэффициентами

билинейной формы g

базис линейного пространства и матрицу билинейной формы

в этом базисе, мы однозначно определим билинейную форму на всем линейном пространстве. Очевидно, что билинейная форма симметрична тогда и

только тогда, когда ее матрица в некотором базисе сим-

метрическая, т. е. g ij = g ji . (Поразмышляйте! Я сказал: « в

но на самом-то деле — в любом базисе!).

некотором базисе

, a m ). Ясно, что указав

в базисе

(a 1 , a 2 ,

в базисе (a 1 , a 2 ,

a 1 , a 2 , в базисе ( a 1 , a 2 , »,

»,

Это означает, что по коэффициентам билинейной формы очень легко узнать симметрична она или нет — надо просто применить метод их внимательного разглядывания.

— произвольное конечномерное векторное

пространство над полем R, g(x, y) — произвольная симметричная

билинейная форма на

Пусть снова

V

V.

Определение 3.4. Квадратичной формой на

V называется

отображение k :

x ∈ −→ V определяется равенством k(x) = g(x, x).

−→ V R, значение которого на любом векторе

Очевидно, что в качестве значений g(a i , a j ) можно назвать любой набор

штук и, называя разные наборы,

фактически, будем задавать разные →− билинейные формы. Очевидно поэтому, что

разных билинейных форм на

действительных чисел в количестве m 2

1 )

V — континуум.

2 ) Смотри первую сноску на предыдущей странице.

3. Билинейные и квадратичные формы

21

Настоятельно прошу Вас, дорогие студенты, никогда не пу- тать квадратичные формы с билинейными — это разные отобра-

жения! От разного числа аргументов! Конечно, между ними су- ществует тесная связь. Всякая симметричная билинейная форма

g(x, y) однозначно определяет

ную форму k(x) = g(x, x) постановкой одного и того же аргумен- та на оба свободных места. Более того, верно и обратное: всякая квадратичная форма k(x) однозначно определяет породившую ее

соответствующую ей квадратич-

билинейную форму по следующему правилу: 1 )

g(x, y) =

1

2 [k(x + y) k(x) k(y)] .

билинейной

g(x, y) = g ij x i y j в базисе (a 1 , a 2 ,

квадратичной формы k(x) = g(x, x) в базисе (a 1 , a 2 , Очевидно, что

k(x) = x 1 , x 2 ,

Матрица

(g ij )

исходной

симметрической

формы

, a m ) называется матрицей

, a m ).

g

g

.

.

11

21

g

g

.

12

22

···

···

.

.

.

g

g

.

1m

2m

x

x

1

2

.

.

.

x

m

,

x m ·

·

=

.

g m1 g m2 ··· g mm

= t [x] (g ij ) [x] = g ij x i x j .

Видно, что квадратичная форма — однородный многочлен второй

степени от переменных x 1 , x 2 ,

Квадратичная форма k(x) = g(x, x) = g ij x i x j называется по-

ложительно определенной, если положительно определена по-

родившая ее

вами, квадратичная форма k(x) положительно определена, если k(x) > 0 для любого ненулевого вектора x. Шестью абзацами выше мы легко ответили на вопрос: как,

рассматривая матрицу билинейной формы, узнать — симмет- рична форма или нет? Несколько более сложным является во-

прос: как, рассматривая только матрицу (g

) билинейной фор-

мы, узнать — является ли билинейная форма g(x, y) = g ij x i y j (или, что то же самое, соответствующая ей квадратичная форма k(x) = g(x, x) = g ij x i x j ) положительно определенной, или нет? Человечество располагает ответом и на этот вопрос. Одним из вариантов такого ответа является известный

билинейная форма g(x, y) = g ij x i y j . Другими сло-

, x m .

ij

1 ) Это правило легко получить из равенства k(x + y) = g(x + y, x + y) = = g(x, x) + 2g(x, y) + g(