FRAKTALNA MEHANIKA

LEKCIJA

Prof.dr uro Koruga

4.2.2 Bifurkacija dinamikih sistema

Kljuno u karakterizaciji deterministikog haosa je
utvrivanje momenata promene kontrolnog parametra kada
fiksne take poinju da se dele na stabilne i nestabilne. Drugim
reima potrebno je utvrditi kako dinamiki sistemi mogu da
preu sa jednog tipa atraktora na drugi. Ovakvi prelazi u
dinamici sistema nazivaju se bifurkacijama. Izraz bifurkacija u
nauci prvi je upotrebio Poenkare da bi opisao granjanje
stacionarnih reenja kod diferencijalnih jednaina tipa 4.1.
Bifurkacije nastaju kao topoloke promene na atraktorima
dinamikih sistema u toku male promene vrednosti (kolebanja)
kontrolnog parametra (jednaine 4.1 i 4.2). Vrednost
kontrolnog parametra pri kome nastaje bifurkacija obeleava se
sa B, a bifurukaciona taka sa (x, B). Bifurkacioni diagram
predstavlja grafik svih ravnotenih taaka u zavisnosti od
kontrolnog parametra . Na osnovu izraza 4.1 i 4.2 mogu
nastati globalne ili lokalne bifurkacije, a u okviru lokalnih moe
nastati vie vrsta, a nas e najvie interesovati one bifurkacije
koje nastaju u blizini bifurkacionih taaka i stacionarnih reenja
jednaina 4.1 i 4.2. Ovakve
bifurkacije
nazivaju
se
kodimenzije 1, jer se deavaju u
jednodimenzionalnom
parametarskom prostoru (), a
fiksna taka se nalazi u (x = 0,
= 0). Mogu nastati etiri opta
sluaja: viljukaste, tangentne,
transkritine
i
Hopfove
bifurkacije (Fig. 4.12). Da bi se
ustanovilo
kojem
tipu
Fig.4.12: Osnovna etiri tipa lokalnih bifurkacija
bifurkacija
pripada
sistem
kodimenzije 1: (a) viljukasta, (b) tangntna,
potrebno je izvriti analizu take
(c)transkritina, i (4) Hopfova bifurkacija
bifurkacije, koja obuhvata:
1. odreivanje ravnotenih,
odnosno stacionarnih taaka;
2. odreivanje linearizovanog reenja u okolini ravnotenih
taaka, i
3. Odreivanj stabilnosti ravnotenih taaka.
U prvom sluaju (Fig.4.12), a na osnovu izraza 4.1 , data je
viljukasta bifurkacija u obliku

dx
4.9
x x 3 ,
dt
pa na osnovu x x 3 0 dobijamo da ravnotena taka ima tri

reenja x1r 0, x2r , x3r , a jednaina kretanja u

okolini ravnoteene take x = xr +, je
d
( 2 ) ,
dt

pa je = za xr = 0 i =-2 za xr= . Za 0 postoji samo

jedna ravnotna taka xr=0, a pri 0 postoje tri od kojih je xr=0
nestabilna i dve stabilne xr= .
Kod sluaja 4.12b, dat je primer tangentne (ili sedlaste)
bifurkacije koja se javlja kod sistema datim jednainom 4.1 u
obliku
dx
4.9
x2 ,
dt
pa za x 2 0 dobijamo da su ravnotene take (xr )odreene
kao xr =, to daje da za 0 nema ravnotenih taaka, dok
za x0 postoje dve. U okolini ravnotene take x = xr +,
jednaina kretanja je

d
2x r
dt

4.10

sa reenjem = (0)exp(-2xrt), to daje da je za - je nestabilna

fiksna taka , a za stabilna.
Kod sluaja 4.12c data je transkritina bifurkacija koja se
dobija iz izraza
dx
4.11
x x 2
dt
a ravnotene take se nalze u xr=0 i xr=. Jednaina kteranja je

linearna i ima oblik = , za xr =0 i = - za xr=, pa je za

0 stabilna ravnotena taka xr=0, a nestabilna xr= i obrnuto
kada je 0.
Kod sluaja 4.12d pojavljuje se kompleksna promenljiva
koja je za sluaj Hopfove bifurkacije data izrazom
dz
z ( b z 2 )
dt

4.12

pri emu su z i b komplksni brojevi, a je opti kontrolni

parametar, a je prvi Ljapunovljev eksponent u svojstvenoj
vrednosti bifurkacije b= +i, tj.).
Ako je 0 (negativno) tada postoji stabilan granini krug za
> 0, pa je
z (t ) re i t ,

4.13

gde je r / , a =r2 (fazor), ali ako je 0 (pozitivn)

tada je granini krug nestabilan.
Prikazane bifurkacije nazivaju se normlnim (ili
direktnim) u odnosu na inverzne koje se dobijaju kada u sva
etiri primera nelinearni lan promeni znak. Vaan element kod
bifurkacija je scenario (definisana prostorno-vremenska
struktura koja se pod odreenim uslovima kao dinamiki proces
realizuje u prostoru i vremenu) prelaska u haos. Poznata je veza
izmeu viljukastih bifurkacija i Fajgenbaunovog scenarja koja
dovodi sistem u stanje haosa, jer se ponavljanjem viljukastih
bifurkacija sa poveanjem kontrolnog parametra udvostruava
broj fiksnih taaka posle svake bifurkacije, to za dostie
aperiodino kretanje (haos).
Sa aspekta deterministikog haosa od ostale tri
bifurkacije moe se izostaviti transkritina, jer nema topoloke
promene u izgledu atraktora, odnosno dolazi samo do zamene
stabilnih i nestabilnih fiksnih taaka. Nema drastinih promena
kod atraktora, kao to je pojava novih stabilnih ravnotenih
taaka ili sudar stabilnih i nestabilnih taaka.

Tabela 4.1: Svojstavenih vrednoti bifurkacija za razliite i scenarije

Bifurkacija Scenario

Karakteristika

Viljukasta

Fajgenbaunov

- udvajanje periode
- intermitencija

Tngentna

PomoManevilov

- otvaranje
periodinog
prozora
- intermitencija

Hopfova

RuelTakensov

-kvaziperiodinost
- intermitencija

Svojstvena
vrednost

Scenario prelaska tagentne bifurkacije u haos data je

svojstvenom vrednosti bifurkacije b=+1 (poznata kao PomoManevilov scenario) , viljukaste b=-1 (Fajgenbaunov scenario),
a Hopfove b = i (Ruel-Takensov scenario).
4.2.3 Iterativna preslikavanja
Preslikavanja se odvijaju po optem zakonu (izraz 4.2),
pa ako imamo sistem koji ima uslove za rast (kristal, embrio,
kamatna stopa i dr.) tada je primeeno jo u IXX veku, da se rast
odvija po geometrijskoj progreiji, pod pretpostavkom da nema
ogrnienja rastu. Ako izraz 4.2 napisemo u obliku
xn+1= r xn (1-xn)

4.14

onda je model poznat u literaturi kao logistiko

preslikavanje.Funkcije logistikog preslikavanja mogu biti razne,
ali mi emo uzeti za primer bifurkacioni dijagram logistikog
prelsikavanja (Fig.4.13). Bifurkacioni dijagram, za razliite
vrednosti kontrolnog parametra , pokazuje dugorono
ponaanje iteranta xn., kada n .
Ukoliko
sistem
izvodi
jednostavno periodino kretanje
onda se na dijagramu vide samo
dve take i moe se lako
vizualizovati. Parametarska osa
se izdeli i formira bifurkacioni
dijagram
(Fig.4.13b)
sa
pripadajuim Ljapunovljevim
eksponentom. Uoavaju se tri
intervala na parametarskoj osi
sa
razliitim
globalnim
dinamikim
ponaanjem
iteranta. Za r1 3 imamo
stabilno ponaanje sistema sa
jednom fiksnom takom (za r
1 fiksna taka je x=0). Za 3 r
r 3.5699456... sistem izvodi
periodino
kretanje
sa
sukcesivnim
udvajanjem
periode.Ljapunovljev eksponent
je u ovoj oblasti negativan, osim
Fig. 4.13: Bifurkacioni dijagram logistikog
u takama r1,r2 ...gde je 0, a za r
preslikavanja(a), i odgovarajui Ljapunovljev
eksponent za za dato preslikavanje (b)
3.5699456.. i vie je uglavnom
pozitivan (za neke vrednost je
negativan ili nula). Unutar haotinog intervala na mnogo mesta
otvaraju se periodina mesta, prozori, u kojima je 0.

Kod navedenih bifurkacija rastojanja izmeu taaka

bifurkacije n = rn+1 - rn na parametarskoj osi, tj. od granjanja 2n
do 2n+1, imaju konstantan odnos
n
4.15
,
n 1
za dovoljno veliko n. Isto tako rastojanja taaka u 2n
periodinom superciklusu (ciklus koji sadri kritinu taku
preslikavanja) od kritine prave x = unutar kaskade
bifurkacija ima konstantan odnos rastojanja
dn
4.16

d n1
za dovoljno veliko n. Vrednosti i
su
univerzalne
Fajgenbaunove
konstante i za sva preslikavanja sa
kvadratnim, odnosno parabolinim
maksimumom imaju vrednost
= -2.50290....
= 4.66920....
Vrednosti parametra rn u
kojima se pojavljuju bifurkacije i
vrednosti Rn u kojima nastaju
superciklusi ureene su uzlaznim
nizom
i
imaju
istu
taku
nagomilavanja
lim rn lim Rn r 3.50290......
n

Fig. 4.14: Rastojanja fiksnih taaka (dn)

najbliih kritikoj vrednosti od kritine prave
x=1/2. Take preseka sa kritinom pravom
odreuju na parametarskoj osi r superstabilne
2n-cikluse

Bifurkacije generalno
oznaavaju nagle
kvantitaivne i/li kvalitativne topoloke
promene u dinamici sistema, odnosno izgledu atraktora. One se
deavaju pri polasku kontrolnog parametra kroz odreene
kritine bifurkacione vrednosti.
Topoloke promene deavaju se u topolokom prostoru
koji
je
matematiki definisan sa tri osnovne osobine:
konvergencijom, povezanosti i neprekidnosti. Matematika oblast
koja se bavi ovim osobinama objekata naziva se topologija.

Fig. 4.15: est primera prostora definsanih kao skup

od tri elementa {1,2,3}od kojih etiri zadovoljavaju
uslove topolokih prostora, a dva nezadovoljavaju:
Prostor dole-levo nije topoloki zato to unija {2,3}
od{2} i {3} ne postoji, a kod prostora dole-desno ne postoji
presek {2} od {1,2} i {2,3}

Kod topolokih prostora:

1. unija konano mnogo zatvorenih skupova je zatvoren skup
2. presek proizvoljnog mnotva zatvorenih skupova je zatvoren
skup
3. unija proizvoljnog mnotva otvorenih skupova je otvoren
skup
4. presek konano mnogo otvorenih skupova je otvoren skup.

LITERATURA:
1. Adnaevi, D., Topologija, Nauna knjiga, Beograd, 1980
2.

Schroder, M., Fractals, Chaos, Power Laws, W.H. Freeman

and Company, New York,1991
3. Ott,E., Strange attractors and chaotic motions of dynamical
systems, Rev. Mod. Physics, 53, 655-672, 1981.