UNIVERSIDAD CATLICA BOLIVIANA SAN PABLO

FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS E INGENIERIA

CONTROL II
LEVITADOR MAGNETICO EN SIMULINK

Docente: Ing. Amstegui Moreno Mauricio

Paralelo: 1
Estudiante:
Basco Mendoza Ariel
Fecha de entrega del informe: 05/11/15
Semestre: 2-2015

Levitador magntico simulado en Matlab/Simulink

Introduccin.En el presente trabajo se busca demostrar la implementacin y simulacin de un sistema de
levitacin magntica en el programa/laboratorio digital Matlab, especficamente utilizando la
herramienta de este Simulink.

Teora (Background).-

La levitacin magntica consiste en mantener objetos suspendidos sin existir contacto mecnico
gracias a la fuerza magntica. Este proceso es por naturaleza inestable y no lineal, esto hace que
el control de estos sistemas sea altamente desafiante. Adems, se hace obligatoria la utilizacin
del control en lazo cerrado para mantener la levitacin. El principal inters para la utilizacin de
la levitacin magntica en ingeniera aplicada radica en que son sistemas sin contacto, por lo que

Ilustracin 1 levitador magnetico

no requieren lubricantes, y su coste de mantenimiento es muy bajo. Esta falta de contacto y la no

necesidad de lubricantes hace de esta tecnologa la ideal para trabajar en entornos industriales en
que son necesarias atmsferas libres de polucin, algunos ejemplos de su utilizacin seran la
levitacin de objetos en tneles de viento o la levitacin en mesas anti vibracin en fabricantes
de semiconductores. Adems la falta de contacto tambin permite evitar el rozamiento y todos
los problemas derivados de este (desgaste, calentamiento). Esta cualidad hace que la levitacin
magntica sea ideal para su utilizacin en cojinetes magnticos y formando parte de turbinas en
molinos de viento.
En el mbito docente en ingeniera de control, los sistemas de levitacin magntica tienen un
especial inters para la realizacin de laboratorios y demostraciones en clase. En primer lugar,
porque permite profundizar en las bases tericas de una forma ms motivante para los alumnos.
Y en segundo lugar, porque permite a los estudiantes enfrentarse a problemas reales de control,
acortando de esta manera la distancia entre los conocimientos tericos y las aplicaciones reales.
La propuesta de diferentes experimentos aplicables tanto en estudios de grado como de
postgrado en ingeniera de control es el segundo objetivo de este proyecto.

Desarrollo.Para comenzar con el proceso se estudi el cdigo m. entregado por el docente para entender el
funcionamiento de este sistema de levitacin magntica, los resultados que nos daba el mismo
fue el siguiente

Ilustracin 2 Resultados del cdigo modelo linealizado de

levitacin magntica

Luego para comenzar su aplicacin se inici un nuevo proyecto en Simulink en el laboratorio

digital Matlab, se comenz construyendo el sistema correspondiente al levitador magntico no
lineal. Para esto se sigui ejemplos y diferentes guias, adems de principalmente el diseo
mostrado en clase por el docente.

Ilustracin 3 sistema simulado de levitador magntico

Como podemos observar tenemos como entrada la seal del controlador y salidas en parmetros
como voltaje y distancia, esto para poder medirlas posteriormente con osciloscopios en el
esquema completo.

Luego de terminar con la implementacin se redujo todos los cuadros a un solo subsistema que
denominamos sistema de levitador.

Ilustracin 4
Subsitema
"sistema de
levitador"

Para continuar pasamos a la declaracin de parmetros y variables en la pestaa edit mask, los
valores definidos fueron los siguientes.
Se debe declarar todas las variables tal cual se escribieron en los cuadros que describan al
sistema de levitador magntico y as evitar cualquier error referente a variables no declaradas al
momento de la simulacin.

Ilustracin 5 parmetros y variables declaradas

Luego los valores numricos que se dieron a estos parmetros, todos sacados del diseo
realizado en clase, es decir el valor de la resistencia, inductancia, aceleracin de la gravedad,
masa de la bola, etc se definieron como:

Ilustracin 6 valor
numrico para los
paramtricos

Ilustracin 7 sistema de control

Despus continuamos con la construccin del controlador, para l que se us un modelo sencillo,
el mostrado en clase.

En el diseo la variable o constante r se refiere a la referencia en posicin que debera seguir o

esperamos mantener la bola metlica del sistema levitador magntico que se mantendr en 0 por
ser la posicin neutra deseada para que la bola mantenga una distancia apropiada del imn y del
lmite inferior.
Al igual que en el diseo del sistema levitador debimos declarar las variables de voltaje,
referencia y las constantes K1, K2 y K3, todos estos con valores sacados del diseno y cdigo
realizado en clases, entonces los parmetros y variables declaradas fueron.

Ilustracin 8 parmetros para el controlador

Por consiguiente pasamos a la construccin del observador desacuerdo al diseo, el cual nos
permitir realizar una estimacin a partir de las variables estado de nuestro sistema simulado.
En el diseo se debe aclarar que Eq se refiere al voltaje de operacin y x2q a la posicin de
equilibrios previamente calculados.

Ilustracin 9 Observador

Para los parmetros del espacio utilizamos el diseo previamente realizado donde A, B, C y D
son matrices que estaban definidos y calculados de la siguiente manera.

Ilustracin 10 Valores
de las matrices para el
espacio estado del

Para terminar la salida en los osciloscopios colocados en las salidas de nuestro sistema de
levitacin magntica se posicionaron de la siguiente manera.

En las salidas medidas por los osciloscopios obtuvimos los siguientes resultados

Ilustracin 11 Sistema completo con osciloscopios en salida

Ilustracin 12 Grafica del Scope 1

Ilustracin 13 grafica del scope 2

Ilustracin 14 grafica del scope 3

Como se puede observar las salidas del estado, del estado estimado y del clculo de error son
muy parecidas a las obtenidas en la ilustracin 2 (graficas resultantes del cdigo levitador
magnetico linealizado)

Conclusiones.Despus de terminar toda la implementacin y simulacin podemos concluir que aprendimos a

realizar un esquema completo en Simulink, declarar parmetros y darles valores de acuerdo al
diseo visto en clase, adems podemos decir que este funciona efectivamente al estabilizarse en
la referencia indicada y adems de hacerlo de forma rpida y sin muchas oscilaciones hasta
llegar al setpoint.

Bibliografa.

http://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/9923/Control%20lineal%20y%20no
%20lineal%20de%20un%20levitador%20magnetico.pdf?sequence=1
http://www.scielo.br/img/revistas/ca/v19n3/03f4.gif
http://itzamna.bnct.ipn.mx/dspace/bitstream/123456789/3792/1/CONSTRUCCYCONTROL.pdf