Captulo 2

Morfologa del robot

2.1 Introduccin
El cuerpo humano es una mquina casi perfecta:

Es (usualmente) inteligente.
Puede levantar cargas pesadas.
Puede moverse por s mismo.
Tiene mecanismos protectores incorporados para alimentarse cuando esta
hambriento o correr cuando se siente amenazado.

Los robots se modelan a menudo al ser humano, aunque sea en funcionalidad. Los
cientficos e investigadores han tratado de duplicar el cuerpo humano: creando mquinas
con inteligencia, fuerza, movilidad y mecanismos autosensoriales. Quizs esto algn da
sea una realidad.
La naturaleza provee un modelo llamativo para los experimentadores a imitarla, y est en
nosotros en tomar el desafo. Algunos de los mecanismos de la naturaleza pueden ser
duplicados en cierto grado.
Se pueden construir robots con ojos para ver, odos para escuchar, una boca para hablar y
accesorios y sistemas de locomocin para manipular el ambiente y explorar los
alrededores.
Todo esto es una buena teora, pero qu en la vida real? Exactamente que constituye un
robot real? Cules son las partes bsicas que debe tener una mquina antes de que pueda
ser llamada robot?
Vamos a tomar una mirada cercana sobre la anatoma de los robots y la clase de
materiales que se usan para construirlos.
2.2 Atados vs. Auto-Contenidos
La parte de la gente que opina que un robot es una mquina autnoma que necesita de
instrucciones ocasionales de su maestro para llevar a cabo varias de sus tareas, dice que el
robot es una mquina auto-contenida.
Un robot auto-contenido tiene su propio sistema de poder, cerebro, llantas (o patas u
orugas), y dispositivos de manipulacin. Este robot no depende de algn otro mecanismo
o sistema para ejecutar sus tareas.

Decimos que un robot es atado cuando el mecanismo que hace la tarea es el robot en s
mismo, el soporte electrnico o componentes pueden estar separados y el enlace entre el
robot y sus componentes de control pueden ser un cable, una onda de luz infrarroja o una
seal de radio.
2.3 Mvil vs. Estacionario
Los tipos de robots ms comunes, utilizados en fbricas, son de tipo estacionario.
Los robots mviles son diseados para moverse de un sitio a otro. Llantas, orugas o patas
permiten al robot atravesar un terreno.
2.4 Autnomo vs. Teleoperado
Con los robots autnomos, no hay un operador humano, no hay un control remoto, no hay
un hombre detrs de la cortina
Un robot teleoperado es comandado por un humano y operado a control remoto. El robot
teleoperado tpico utiliza una cmara que sirve de ojos para el operador humano. Desde
una distancia (que puede ser tan cercana como unos metros, o tan lejana como miles de
kilmetros) el operador observa la escena donde se encuentra el robot y lo comanda.
problemas de la teleoperacin:
Fatiga cognitiva.- Descenso en la atencin de los operadores debido al aburrimiento y
cansancio.
Mal del simulador (simulator sickness).- desorientacin producida por la inconsistencia
entre la percepcin visual de movimiento del operador y la percepcin interna de trabajar
en un mdulo estacionario.
Tiempo de espera.- El retraso por los tiempos de transmicin pueden ser muy altos
impidiendo adaptarse a cambios sucedidos en el componente remoto.
Costo humano y de entrenamiento.- Pueden requerir de mucho tiempo de entrenamiento
y de varias personas operando en el componente local
El robot que explor la superficie de Marte (Rover Sojourner) es un robot en parte
autnomo y parte teleoperado. En un robot semi-autnomo la persona define ciertas
tareas u objetivos que el robot los realiza autonomamente o bajo su supervisin, es decir
existe un compartimiento en la ejecucin de tareas.

2.5 El cuerpo del robot

2.5.1 Estructuras esquelticas
En la naturaleza y en la robtica, cuantos tipos de estructuras de soporte?
Hay 2 principales:

Endoesqueleto.
La estructura esqueltica del endoesqueleto est adentro; los rganos,
msculos, tejidos y piel estn fuera de los huesos.
Exoesqueleto.
La estructura esqueltica del exoesqueleto tiene los huesos afuera de
los rganos y msculos.

2.5.2 Construccin del marco.

El marco es la estructura principal donde se conectan los motores,
bateras, tarjetas de circuito, y cualquier otro componente.
De qu material puede estar hecho la estructura principal del robot?
Madera, plstico o metal.
De qu formas puede estar hecho la estructura principal del robot?
Caja, cilndrica, humana(?), cualquier forma.
2.5.3 Tamao y forma.
El tamao y forma del robot pueden variar enormemente, y el tamao por
s mismo no determina la inteligencia de la mquina.
Categoras:
- Turtle (tortuga): Simples y compactos.
- Vehicle (vehculo): Autmatas con ruedas. Rover Sojourner de la
NASA.
- Rover: R2-D2. Son tpicamente construidos con alguna capacidad
humana, como bombero o deteccin de intrusos. Algunos se asemejan
de cerca de un recolector de basura.

Walker: Para moverse usan patas, no llantas ni orugas. La mayora

tiene 6 patas, como un insecto, porque estas proveen un excelente
soporte y balance.
Appendage (accesorio): Diseos usados especficamente con brazos
robticos, donde el brazo est unido a un robot o es un mecanismo
independiente.
Androide: Comportamiento humano. Humanoide: Apariencia humana

2.5.4 Carne y hueso.

Los metales son los mayores componentes del cuerpo de un robot. Sin
embargo hay una extensa lista de materiales alternos.
De que materiales puede estar hecho un robot?
-

Aluminio.
Acero.
Lata, hierro y latn.
Madera.
Plstico.
Tarjetas de espuma. Especialmente til para pequeos robots donde el
peso tiene mucha importancia.
Hoja de plstico expandida rgida.

2.6 Sistema de Energa

Nosotros ingerimos alimentos que son procesados por nuestro estmago e
intestinos para crear el combustible para nuestros msculos, huesos, piel y el resto
de nuestro cuerpo.
La mejor manera para hacer que nuestros robots funcionen es ir a la tienda y
comprar un par de pilas, conectar las bateras a los motores, circuitos y dems
partes, y eso es todo!
2.6.1 Tipos de bateras
Que tipo de bateras existen en el mercado?

Las bateras generan corriente DC y vienen en dos categoras:

recargables y no recargables.
Bateras no recargables: zinc, alcalinas, litio y mercurio.
Bateras recargables: Ni-Cd, celdas de cido selladas.

2.6.2 Fuentes de poder alternos

Las bateras son requeridas en la mayora de robots Auto-Contenidos
porque el autmata no puede estar conectado por un cable de poder a un
tomacorriente. Eso no implica que no pueda usarse otra fuente de energa.
Que otro tipo de fuentes de energa para alimentar a un robot pueden
existir?
-

Energa solar.
Una alternativa a las bateras puede ser el uso de un regulador AC-DC
que provea de energa a los robots. til cuando se estn haciendo
pruebas.

2.6.3 Sistemas de presin

Hay otras dos formas de poder en los robots: Hidrulica y neumtica.
A qu se refiere cada una de ellas?
Hidrulica: Usa la presin de ciertos aceites o fluidos para mover algn
acoplamiento. Ej. Retroexcavadora, pedal del freno.
Neumtica: Usa la presin del aire para mover acoplamientos.
Ambos sistemas deben estar presurizados para trabajar, y esta
presurizacin es realizada por una bomba.
2.7 Sistemas de locomocin
Como se mencion anteriormente, algunos robots no son diseados para moverse
libremente (brazos robticos). Pero esta es una excepcin ms que una regla para
los robots de hobby, que son tpicamente diseados para moverse en alguna
superficie.
Qu tipos de locomocin tienen los robots?

Llantas: Mtodo ms popular para dar movilidad al robot. Diferentes tamaos y

diferentes nmeros, usualmente se usan dos llantas y uno o varios casters o
ruedas falsas.
Patas: Hay ciertas dificultades en el diseo y construccin de un robot con patas.
Cuantas patas tendr el robot? Como las patas impulsan al robot hacia
delante o hacia atrs?
Dos patas (bpedos): desafos relacionados con el balance y control.
Cuatro patas (cuadrpedos): Fciles de balancear, pero una buena
locomocin y manejo son difciles de conseguir.
Seis patas (hexpodos): Tienen buena velocidad sin caerse y pueden ser
ms capaces para girar esquinas, caminar sobre un terreno desigual.
Orugas: El diseo de los robots manejado por orugas es muy simple. Dos orugas,
una en cada lado del robot, actan como llantas gigantes. Excelente traccin, pero
disipan mucha energa.
Brazos y manos
La habilidad de manipular objetos es un rasgo que tienen los humanos y algunos
animales.
Se pueden duplicar brazos robticos con un par de motores, algunas barras de
metal, y algunos engranajes.
Recibe el nombre de manipulador o brazo de un robot, el conjunto de elementos
mecnicos que propician el movimiento del elemento terminal (aprehensor o
herramienta).
Manipuladores independientes (stand-alone) o en-construccin (built-on)
Independientes: robots utilizados en la manufactura de carros, tiene una
buena velocidad y una excelente precisin.
En-construccin: aquellos que forman parte de un robot.
Agarradores (grippers)
Las manos de un robot son comnmente referidos como agarradores
(grippers). Existen de muchas clases de acuerdo al objeto que se desea
manipular: paralelos, angulares, radiales, centrales.

2.8 Dispositivos Sensores

Imagine un mundo sin vista, sonido, tacto, olor o sabor!
Qu tipos de sensores pueden ser adaptados a un robot?

La sensibilidad al sonido es un sistema sensorial comnmente dado a

los robots debido a su facilidad de detectarlo, por lo general se la utiliza para
aplicaciones de reconocimiento de voz.
Sensibilidad a la luz.
La vista de un robot es una materia completamente diferente. Visin
por computador.
Sentido del tacto est confinado a la colisin de interruptores
montados alrededor de la periferia del robot.
Los sentidos del gusto y olor generalmente no son implementados en
sistemas robticos.

2.9 Dispositivos de salida

Son componentes que proporcionan informacin del robot hacia el exterior.
Qu dispositivos de salida pueden tener los robots?
-

Una pantalla de video

Leds.
Pantalla de 7 segmentos.
Sonido?