QUINTANA CIGARRERO ELIAS

LEAL GARCIA JOSE ENRIQUE

MARTINEZ MENES GRISELDA
MEDINA SANCHEZ JULIAN
CASTILLO SANCHEZ JAIRO DANIEL

Introduccin.
Controlar un motor es fcil, le pasas corriente y listo, ya corre. Si quieres controlar
la velocidad, es decir, que acelere, ya es un peln ms complejo, necesitas PWM,
pero si adems quieres elegir en qu direccin tiene que girar, necesitas lo que
se denomina un puente H.
Este tutorial viene a ser una continuacin del Howto ArduTanque DIY, el tanque ya
est montado, falta hacer que se mueva. En este tutorial no me voy a detener en
los posibles usos que se le puedan dar a un motor (desde mover ruedas u orugas
a un ventilador, ducted-fan, etc), los lmites los pones t, yo slo te voy a explicar
cmo mover un motor (o varios).
Podra entrar a explicar toda la teora de cmo influyen las corrientes elctricas en
el bobinado de un motor pero ni tengo mucha idea, ni entra en el objetivo de
este tutorial, as que vamos a ver directamente al tema, como controlar un motor.
Con un motor, si no necesitamos variar la velocidad ni el sentido, lo tenemos muy
fcil, asignamos un pin de salida del arduino y le damos valor HIGH cada vez que
lo queramos en marcha, al igual que haramos para encender un LED.

Marco Terico.

Motores de CD.
El motor de corriente continua (denominado tambin motor de corriente
directa, motor CC o motor CD) es una mquina que convierte la energa
elctrica en mecnica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la accin del
campo magntico.
Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone
principalmente de dos partes. El estator da soporte mecnico al aparato y contiene
los devanados principales de la mquina, conocidos tambin con el nombre de
polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo
de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es generalmente de forma cilndrica,
tambin devanado y con ncleo, alimentado con corriente directa mediante
escobillas fijas (conocidas tambin como carbones).
El principal inconveniente de estas mquinas es el mantenimiento, muy caro y
laborioso, debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en
contacto con las delgas.
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales,
cuando ejercen traccin sobre un riel, o bien los motores de imanes permanentes.
Los motores de corriente continua (CC) tambin se utilizan en la construccin
de servomotores y motores paso a paso. Adems existen motores de CD sin
escobillas.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando tcnicas
de control de motores CD.

Transistores.
El
Transistor
es
un
componente
electrnico
formado
por
materiales semiconductores, de uso muy habitual pues lo encontramos presente
en cualquiera de los aparatos de uso cotidiano como las radios, alarmas,
automviles,
ordenadores,
etc.
Vienen a sustituir a las antiguas vlvulas termoinicas de hace unas dcadas.
Gracias a ellos fue posible la construccin de receptores de radio porttiles
llamados comnmente "transistores", televisores que se encendan en un par de
segundos, televisores en color, etc. Antes de aparecer los transistores, los
aparatos a vlvulas tenan que trabajar con tensiones bastante altas, tardaban
ms de 30 segundos en empezar a funcionar, y en ningn caso podan funcionar a
pilas, debido al gran consumo que tenan.

Los transistores son unos elementos que han facilitado, en gran medida,
el diseo de circuitos electrnicos de reducido tamao, gran versatilidad y facilidad
de control.

En la imagen siguiente vemos a la derecha un transistor real y a la izquierda el

smbolo usado en los circuitos electrnicos. Fjate que siempre tienen 3 patillas y
se llaman emisor, base y colector. Es muy importante saber identificar bien las 3
patillas a la hora de conectarlo. En el caso de la figura, la 1 sera el emisor, la 2 el
colector y la 3 la base.

Un transistor es un componente que tiene, bsicamente, dos funciones:

- Deja pasar o corta seales elctricas a partir de una PEQUEA seal de
mando. Como Interruptor.
- Funciona como un elemento AMPLIFICADOR de seales. Pero el Transistor
tambin puede cumplir funciones de amplificador, oscilador, conmutador o
rectificador.
Diodos.
Un diodo es un componente electrnico de dos terminales que permite la
circulacin de la corriente elctrica a travs de l en un solo sentido. Este trmino
generalmente se usa para referirse al diodo semiconductor, el ms comn en la
actualidad; consta de una pieza de cristal semiconductor conectada a dos
terminales elctricos. El diodo de vaco (que actualmente ya no se usa, excepto
para tecnologas de alta potencia) es un tubo de vaco con dos electrodos: una
lmina como nodo, y un ctodo.

De forma simplificada, la curva caracterstica de un diodo (I-V) consta de dos

regiones: por debajo de cierta diferencia de potencial, se comporta como un
circuito abierto (no conduce), y por encima de ella como un circuito cerrado con
una resistencia elctrica muy pequea. Debido a este comportamiento, se les
suele denominar rectificadores, ya que son dispositivos capaces de suprimir la
parte negativa de cualquier seal, como paso inicial para convertir una corriente
alterna en corriente continua. Su principio de funcionamiento est basado en los
experimentos de Lee De Forest.

Los primeros diodos eran vlvulas o tubos de vaco, tambin llamados vlvulas
termoinicas constituidas por dos electrodos rodeados de vaco en un tubo de
cristal, con un aspecto similar al de las lmparas incandescentes. El invento fue
desarrollado en 1904 por John Ambrose Fleming, empleado de la empresa
Marconi, basndose en observaciones realizadas por Thomas Alva Edison.

Objetivo.
Variar la velocidad de un motor de CD de 5 Volts a travs de una salida PWM de
Arduino LEONARDO.

Material
-1 potencimetro de 1k (tipo: through hole o pcb).
-1 transistor NPN BC548
-1 diodo de conmutacin rpida 1N4001
-1 motor de CD de 5Volts.

Desarrollo.
Las salidas de Arduino, sus pines son ideales para controlar directamente los
pequeos elementos elctricos, como los LED. Sin embargo, cuando se trata de
dispositivos de consumos ms grandes (como un motor de juguete o el de una
mquina de lavar), es necesario un controlador externo. Un transistor es
increblemente til. Se obtiene una gran cantidad de corriente con una, mucho
menor. Un transistor tipo NPN, conectaremos la carga (M1) al colector del
transistor y el emisor al negativo o masa. As, cuando la seal alta del pin de
nuestro Arduino alcance la base, fluir una pequea corriente por R1 (1K) de la
base al emisor y la corriente a travs del transistor fluir y el motor girar.

Hay miles de transistores del tipo NPN, que se adaptan perfectamente a todas las
situaciones. Como voy a utilizar la tensin de 6V de un cargador que tengo a
mano, he elegido el BC548 un transistor comn de uso general. Los factores ms
relevantes en nuestro caso es que la tensin mxima (45 V) y su corriente media

(600 mA) son lo suficientemente alta para nuestro motor de juguete. En cuanto al
diodo 1N4001 est actuando como un diodo de seguridad.

Veamos una aplicacin sencilla, en la que utilizaremos un cdigo de los muchos

que existen en la red. Esto es un programa rpido para probar el circuito.

Para controlar esto desde el exterior, se puede utilizar un pot en un puerto

analgico para variar el nmero de grados e incrementar su barrido.

Qu ocurre. El motor gira desde un mnimo de velocidad hasta el mximo segn

giremos el pot, sin embargo, se observa que el motor pierde fuerza de torsin (par
motor, torque en ingls), esto puede ser debido en parte, al transistor que
utilicemos, pero es ms propio que sea debido al cdigo del programa que no se
adecua a lo que esperbamos. Debemos pensar en otro mtodo para lograr
nuestro propsito.

Este es un cdigo bastante bueno, para el control de un motor de corriente

continua que, se comporta muy parecido al cdigo anterior.

El programa lee una entrada analgica en el pin A0, la cual est variando su nivel
de voltaje a travs de un potencimetro en un rango de 0 a 3.3 Volts.
Posteriormente se enva a un pin del tipo PWM (pin 3) de Arduino DUE, para esta
ser aplicada a la base de un transistor que nos permitir utilizar la seal para la
variacin de velocidad de un motor de CD de 5 volts.

Para tener un concepto ms claro veamos el comportamiento del siguiente grfico:

Valores de Lectura Anloga

Velocidad del Motor

(analogRead(A0))

DC

0.0%

54

5.3%

93

9.1%

142

13.9%

201

19.6%

315

30.8%

393

38.4%

474

46.3%

574

56.1%

640

62.6%

733

71.7%

854

83.5%

967

94.5%

1023

100.0%

En esta experiencia se utiliz potencimetro, debido a que es un circuito con baja

corriente, y no un restato ya que este disipa ms potencia y es utilizado para
circuitos de mayor corriente.
Los extremos del potencimetro se conectan al +5V y a GND. El punto central, se
conecta a una entrada analgica, en este caso (A0).
Como recordamos los pines analgicos en Arduino son manejados por un
convertidor analgico/digital de 10 bits, por lo que entregan a su salida, valores
entre 0 y 1023. De esta manera la tensin que entrega el potencimetro a la
entrada analgica, en la funcin analogRead, variar entre 0 (cuando est a 0V) y
1023 (cuando est a 5V).

Conclusin.
Despus de lo tratado hasta el momento, en este documento, estamos preparados
para comprender y emprender el montaje del L293 en puente-H, para el control de
un motor. Es cierto que el control de motores, tambin se puede ejercer con un
circuito integrado como es el ULN2003 que integra una matriz de siete transistores
darlington, capaces de entregar hasta 500mA cada uno y la versin ULN2803, con
una matriz de ocho transistores darlington. Este ltimo, se utiliza en los casos que
se tienen que controlar ms de un motor y sobre todo, con motores unipolares.
Los motores que hemos manejado hasta el momento son motores de corriente
continua (DC), en prximos artculos desarrollaremos controles para motores paso
a paso bipolares y unipolares. El control de un motor unipolar, es ms sencillo que
el del motor bipolar, debido a la manera de energizar los devanados.