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UNIVERSIDAD TCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERA


CARRERA DE INGENIERA ELCTRICA ELECTRNICA
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACIN

DESARROLLO
Todos los estudiantes de la carrera de ingeniera mecnica deben hallar el
modelo matemtico del siguiente sistema mecnico:
El sistema masa resorte se encuentra inicialmente en reposo. Si se excita
la masa mediante una fuerza senoidal p(t)=P sen(wt). Cul es la respuesta
x(t)?

Donde: m= 1Kg; K=100 N/m; P= 5N y w= 2 rad/s


Hallar H(s)?
Considerando un ingreso escaln de las siguientes magnitudes:
Sistema mecnico:
p(t) = 9 [N]
Utilizando el software MATLAB y PROGRAM CC: encuentre la respuesta analtica
y grfica de los sistemas para un intervalo de tiempo de 0 a 45 Seg.
Halle los polos y ceros de las funciones de transferencia.
La expansin en fracciones parciales de las salidas, si la entrada escaln es la
definida en el punto 4.
La determinacin del modelo matemtico debe incluirse en el informe de
laboratorio.

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CARRERA DE INGENIERA ELCTRICA ELECTRNICA
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACIN

CUESTIONARIO
1.- Halle en forma analtica la solucin de los sistemas estudiados (Los
mecnicos solamente del sistema mecnico, los elctricos del sistema elctrico
y los electrnicos del sistema electrnico).
DETERMINACIN DEL MODELOS MATEMTICO
El sistema masa resorte se encuentra inicialmente en reposo. Si se excita
la masa mediante una fuerza senoidal p(t)=P sen(wt). Cul es la respuesta
x(t)?

Donde: m= 1Kg; K=100 N/m; P= 5N y w= 2 rad/s


Hallar H(s)

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Hacemos suma de fuerzas

fuerzas=ma
PFr=ma(1)

Fr

P ( x )=P sen ( w x )( 2 )
Fr=Kx ( 3 )
2

d x
=a ( 4 )
2
dt
Reemplazamos en la ecuacin principal y obtenemos una ecuacin diferencial
2
md x
+ kx=Psen ( wt )
d t2
A esta ecuacin aplicamos la transformada de Laplace y los analizamos en
funcin de la frecuencia.
2

md x
+kx =PL sen ( wt )
dt2

Obtenemos
2

m [ S X s+ SX 0+ X 0 ] +kX 0=

Pw
s 2+ w 2

Despejamos y obtenemos
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P
w
M
1
s2 +w 2
X s=
k
s2 +
m

( )

Reemplazamos los datos


5
2
1
1
s2 +22
X s=
100
s 2+
1

( )

Simplificamos
s
s
( 2+4 )( 2+100)( 5)

10
Xs=
Donde H(s)
10
X s= 4
(6)
2
s +104s +400

Para resolver y obtener la respuesta en funcin de tiempo aplicamos las


fracciones parciales.
5
5
1
1
48
48
X s= 2

s + 4 s2 +100
En funcin de tiempo
5
5
X t = sen ( 2t )
sen ( 10t )
96
480
Considerando un ingreso escaln de las siguientes magnitudes:
Sistema mecnico:
p(t) = 9 [N]
Utilizando el software MATLAB y PROGRAM CC: encuentre la respuesta analtica
y grfica de los sistemas para un intervalo de tiempo de 0 a 45 Seg.
Matlab
g=
4

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10/(s^4+104*s+400)
10
---------------4
s + 104 s + 400
v=
9/s
v0 =
90/(s^4+104*s+400)/s
90
-------------------4
(s + 104 s + 400) s

9/1033232960

/
----|
\
|
)
|
/
|
----\ r144 in RootOf(s144^4 + 104*s144 + 400, s144)

3
\
936 exp(r144 t) + 9 r144 exp(r144 t) |
----------------------------------------------|
3
|
4 r144 + 104

/ 40
/

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Programa Cc5
uo(t) = 0,225 - 0,2344*cos(2t) + 0,009375*cos(10t) for t >= 0

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Halle los polos y ceros de las funciones de transferencia.


Matlab
zeros =
Empty matrix: 0-by-1
polos =
-0.0000 +10.0000i
-0.0000 -10.0000i
-0.0000 + 2.0000i
-0.0000 - 2.0000i
0

Programa Cc5
Polos
ans =
0
0
0
0
0

+
0j
+
2j
2j
+ 10j
- 10j

No hay ceros

90
uo(s) =
s[s^2+2^2] [s^2+10^2]
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La expansin en fracciones parciales de las salidas, si la entrada escaln fue


previamente definida
La determinacin del modelo matemtico debe incluirse en el informe de
laboratorio.
Matlab
Transfer function:
90
-------------------------------s^5 + 104 s^3 + 400 s
numy =
0

90

deny =
1

0 104

0 400

residuos =
0.0047 - 0.0000i
0.0047 + 0.0000i
-0.1172 + 0.0000i
-0.1172 - 0.0000i
0.2250
polos =
-0.0000 +10.0000i
-0.0000 -10.0000i
-0.0000 + 2.0000i
-0.0000 - 2.0000i
0

Programa cc5
0,225
0,2344s
0,009375s
uo(s) = - +
s
[s^2+2^2]
[s^2+10^2]

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2.- Realice el anlisis de un sistema similar a los desarrollados en el laboratorio,


el sistema mnimamente debe ser de segundo orden, (Los estudiantes no
pueden coincidir en los sistemas).

Dnde:
m= 1Kg;
K=100 N/m;
P= 5N
w= 2 rad/s
b=4 N-s/m

La solucin en estado estable X(t). El desplazamiento x se mide desde la


posicin e equilibrio.
RESOLUCIN.Hacemos suma de fuerzas y obtenemos las siguientes ecuaciones de sistema
es :
m x +b x +k x=P sen wt (1 )
Con las condiciones iniciales:
X(0)= 0
Y aplicando la transformada de Laplace y obtenemos la respuesta en el dominio
del tiempo.
L(m x +b x +k x)=L( P sen wt )
Tenemos en el dominio de la frecuencia
Pw
1
X s= 2 2
(2)
2
( s + w ) ( m s +bs+ k )
Simplificamos
X s=

Pw
m

1
1
(s +4)

(( ( ) ))
2

s +

b
k
s+
m
m

Reemplazamos los datos


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1
1
(s + 4 )
X s=10 2
( s +4 s +100 )

Donde por fracciones parciales podemos despejar

Donde
X s=

10
( s +4 )(s 2+ 4 s+100)
2

Donde X(s) es la funcin de transferencia del sistema analizado en el dominio


de la frecuencia. Separamos en fracciones parciales y tenemos

4
21
4
19
s+ (
(
s+
(
)
)
)
481
1924
481
1924
X =10
+
253
s +4
s +(
s +100
20 )
s

La respuesta en el dominio del tiempo es


100
71
Xt=
sen (2 t )
253
4
3.- Investigar que son las variables de estado y como se realiza la modelacin
mediante los mismos.
Resp.El estado de un sistema se refiera a las condiciones pasadas, presentes y
futuras de los sistemas. Las variables x 1(t), x2(t), x3(t).xn(t)de la
ecuacin.

Observe que la
ltima ecuacin se obtiene al igualar el trmino de la derivada de mayor orden
con el resto de los trminos. En la teora de los sistemas de control, el conjunto
de ecuaciones diferenciales de primer orden de la ecuacin se conoce como
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ecuaciones de estado donde variables x 1(t), x2(t), x3(t).xn(t) se las


conoce como variables de estado.
Las variables de estado son el subconjunto ms pequeo de variables de un
sistema que pueden representar su estado dinmico completo en un
determinado instante. Estas variables de estado deben ser linealmente
independientes; una variable de estado no puede ser una combinacin lineal de
otras variables de estado. El nmero mnimo de variables de estado necesarias
para representar un sistema dado, n, es normalmente igual al orden de la
ecuacin diferencial que define al sistema. Si el sistema es representado en
forma de funcin de transferencia, el nmero mnimo de variables de estado es
igual al orden del denominador de la funcin transferencia despus de haber
sido reducido a una fraccin propia. Cabe destacar que al convertir una
representacin de espacio de estado a la forma de funcin de transferencia
puede perderse informacin interna sobre el sistema, pudiendo por ejemplo
describir un sistema como estable aun cuando la representacin de espacio de
estado indica que es inestable en ciertos puntos.

1. En cualquier tiempo inicial t=, las variables de estado x 1(t), x2(t), x3(t)
.xn(t)se define como los estados iniciales del sistema.
2. Una vez que las entradas del sistema para t to y los estados iniciales
antes definidas son especificados, las variables de estado deben definir
completamente el comportamiento futuro del sistema.
Para realizar modelos mediante las variables de estado sabemos que varan en
funcin del tiempo como es el caso de la aceleracin que vara en funcin del
tiempo
d2 x
a ( t )= 2
dt
Observe que la variable de estado es la aceleracin que al variar el tiempo la
aceleracin cambia de una estado inicial t = to y cuando t to la aceleracin
varia hasta un tiempo n. Para resolver problemas dinmicos en funcin del
tiempo las variables de estado que describe al proceso o sistema mediante
ecuaciones de estado por las leyes fsicas que conocemos y aplicando algunos
artificios matemticos donde para resolver mejor el problema lo llevamos al
dominio de la frecuencia para resolver el sistema.
COMANDOS UTILIZADOS EN MATLAB
%introduccion de la funcion de transferencia
num=[10]
den=[1 00 104 00 400]
G=tf(num,den)
%respuesta grafica
%correccion de la amplitud
G1=5*G
subplot(2,1,1)
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Step(G1,45)
title('respuesta del sistema')
grid
subplot(2,1,2)
step(G1,45)
%respuesta analitica
syms g v0 v s
g=(10)/(s^4+104*s+400)
pretty(g)
%introduccion de la entrada
v=9/s
v0=g*v
pretty(v0)
%respuesta
pretty(ilaplace(v0))
%paso 5 polos y ceros
[zeros,polos,ganancia]=tf2zp(num,den)
%paso 6 expancion en fracciones parciales e las salidas v0(s)
nume=9
dene=[1 0]
v=tf(nume,dene)
'la salida es'
v0=G*v
[numy,deny]=tfdata(v0,'v')
[residuos,polos,directo]=residue(numy,deny)

COMANDOS UTILIZADOS EN PROGRAM CC


%INTRODUCCIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA MECNICO
cls
G=((10)/(s^4+104*s^2+400))
G
%respuesta grafica
%correccin de la amplitud
G1=5*G
G1
time(G1)
%respuesta analitica
ui=9/s
uo=G*ui
ilt(uo)
%paso 5 polos y ceros de la funcin de transferencia
poles(uo)
pzf(uo)
%paso 6 expansin en fracciones parciales de la salida
pfe(uo)
3.1. CONCLUSIONES.

El sistema mecnico que analizamos donde la masa vara en funcin


senoidal por medio de si peso donde el resorte propone una fuerza que
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contrarresta los efecto del peso haciendo un anlisis mediante las


funciones de transferencia observamos que la posicin varia de forma
senoidal debido a su entrada por efecto del peso y como vemos debido a
esta la seal en la frecuencia no cambia mucho y con la entrada de la
funcin escaln podemos analizar el sistema.
Para la grfica en el matlab donde vemos que por la accin de la entrada
de escaln unitario y por la obtencin de los polos y ceros como podemos
ver hay variacin con respecto al CC5 por ser mejor para las funciones de
transferencia tanto para grafica como para encontrar las races .

BIBLIOGRAFA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edicin.
Prentice Hall Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamn C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, sptima edicin.
Prentice Hall , 1996
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO,
dcima edicin, Pearson, 2005.
[4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda
edicin, Prentice Hall, 1998 Mxico. X.T.G.

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