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DESARROLLO
Todos los estudiantes de la carrera de ingeniera mecnica deben hallar el
modelo matemtico del siguiente sistema mecnico:
El sistema masa resorte se encuentra inicialmente en reposo. Si se excita
la masa mediante una fuerza senoidal p(t)=P sen(wt). Cul es la respuesta
x(t)?
CUESTIONARIO
1.- Halle en forma analtica la solucin de los sistemas estudiados (Los
mecnicos solamente del sistema mecnico, los elctricos del sistema elctrico
y los electrnicos del sistema electrnico).
DETERMINACIN DEL MODELOS MATEMTICO
El sistema masa resorte se encuentra inicialmente en reposo. Si se excita
la masa mediante una fuerza senoidal p(t)=P sen(wt). Cul es la respuesta
x(t)?
fuerzas=ma
PFr=ma(1)
Fr
P ( x )=P sen ( w x )( 2 )
Fr=Kx ( 3 )
2
d x
=a ( 4 )
2
dt
Reemplazamos en la ecuacin principal y obtenemos una ecuacin diferencial
2
md x
+ kx=Psen ( wt )
d t2
A esta ecuacin aplicamos la transformada de Laplace y los analizamos en
funcin de la frecuencia.
2
md x
+kx =PL sen ( wt )
dt2
Obtenemos
2
m [ S X s+ SX 0+ X 0 ] +kX 0=
Pw
s 2+ w 2
Despejamos y obtenemos
3
P
w
M
1
s2 +w 2
X s=
k
s2 +
m
( )
( )
Simplificamos
s
s
( 2+4 )( 2+100)( 5)
10
Xs=
Donde H(s)
10
X s= 4
(6)
2
s +104s +400
s + 4 s2 +100
En funcin de tiempo
5
5
X t = sen ( 2t )
sen ( 10t )
96
480
Considerando un ingreso escaln de las siguientes magnitudes:
Sistema mecnico:
p(t) = 9 [N]
Utilizando el software MATLAB y PROGRAM CC: encuentre la respuesta analtica
y grfica de los sistemas para un intervalo de tiempo de 0 a 45 Seg.
Matlab
g=
4
9/1033232960
/
----|
\
|
)
|
/
|
----\ r144 in RootOf(s144^4 + 104*s144 + 400, s144)
3
\
936 exp(r144 t) + 9 r144 exp(r144 t) |
----------------------------------------------|
3
|
4 r144 + 104
/ 40
/
Programa Cc5
uo(t) = 0,225 - 0,2344*cos(2t) + 0,009375*cos(10t) for t >= 0
Programa Cc5
Polos
ans =
0
0
0
0
0
+
0j
+
2j
2j
+ 10j
- 10j
No hay ceros
90
uo(s) =
s[s^2+2^2] [s^2+10^2]
7
90
deny =
1
0 104
0 400
residuos =
0.0047 - 0.0000i
0.0047 + 0.0000i
-0.1172 + 0.0000i
-0.1172 - 0.0000i
0.2250
polos =
-0.0000 +10.0000i
-0.0000 -10.0000i
-0.0000 + 2.0000i
-0.0000 - 2.0000i
0
Programa cc5
0,225
0,2344s
0,009375s
uo(s) = - +
s
[s^2+2^2]
[s^2+10^2]
Dnde:
m= 1Kg;
K=100 N/m;
P= 5N
w= 2 rad/s
b=4 N-s/m
Pw
m
1
1
(s +4)
(( ( ) ))
2
s +
b
k
s+
m
m
1
1
(s + 4 )
X s=10 2
( s +4 s +100 )
Donde
X s=
10
( s +4 )(s 2+ 4 s+100)
2
4
21
4
19
s+ (
(
s+
(
)
)
)
481
1924
481
1924
X =10
+
253
s +4
s +(
s +100
20 )
s
Observe que la
ltima ecuacin se obtiene al igualar el trmino de la derivada de mayor orden
con el resto de los trminos. En la teora de los sistemas de control, el conjunto
de ecuaciones diferenciales de primer orden de la ecuacin se conoce como
10
1. En cualquier tiempo inicial t=, las variables de estado x 1(t), x2(t), x3(t)
.xn(t)se define como los estados iniciales del sistema.
2. Una vez que las entradas del sistema para t to y los estados iniciales
antes definidas son especificados, las variables de estado deben definir
completamente el comportamiento futuro del sistema.
Para realizar modelos mediante las variables de estado sabemos que varan en
funcin del tiempo como es el caso de la aceleracin que vara en funcin del
tiempo
d2 x
a ( t )= 2
dt
Observe que la variable de estado es la aceleracin que al variar el tiempo la
aceleracin cambia de una estado inicial t = to y cuando t to la aceleracin
varia hasta un tiempo n. Para resolver problemas dinmicos en funcin del
tiempo las variables de estado que describe al proceso o sistema mediante
ecuaciones de estado por las leyes fsicas que conocemos y aplicando algunos
artificios matemticos donde para resolver mejor el problema lo llevamos al
dominio de la frecuencia para resolver el sistema.
COMANDOS UTILIZADOS EN MATLAB
%introduccion de la funcion de transferencia
num=[10]
den=[1 00 104 00 400]
G=tf(num,den)
%respuesta grafica
%correccion de la amplitud
G1=5*G
subplot(2,1,1)
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BIBLIOGRAFA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edicin.
Prentice Hall Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamn C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, sptima edicin.
Prentice Hall , 1996
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO,
dcima edicin, Pearson, 2005.
[4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda
edicin, Prentice Hall, 1998 Mxico. X.T.G.
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