Вы находитесь на странице: 1из 145

UNIVERZITET U BEOGRADU

Gligor S. Radenkovi

STATIKA LINIJSKIH NOSAA

Graevinski fakultet
Beograd, 2010

STATIKA LINIJSKIH NOSAA

UNIVERZITET U BEOGRADU

Gligor S. Radenkovi

STATIKA LINIJSKIH NOSAA

Graevinski fakultet
Beograd, 2010

Dr Gligor S. Radenkovi

STATIKA LINIJSKIH NOSAA


I izdanje

Recenzenti
Dr Dragan Milainovi, red. prof. Graevinskog fakulteta u Subotici
Dr Miodrag Sekulovi, red. prof. Graevinskog fakulteta u Beogradu
Dr Rastislav Mandi, van. prof. Graevinskog fakulteta u Beogradu

Izdava
Graevinski fakultet
Univerziteta u Beogradu
Bulevar kralja Aleksandra 73
11000 Beograd

Za izdavaa
Dr ore Vuksanovi

Tira: 300 primeraka

tampa
RIC Grafikog inenjerstva
Tehnoloko metalurki fakultet
Karnegijeva 4, 11120 Beograd
ISBN 978-86-7518-128-6
Zabranjeno pretampavanje i fotokopiranje.
Sva prava zadrava izdava i autori

II DEO
ODABRANA POGLAVLJA

11. TEORIJA PROSTORNOG PRAVOLINIJSKOG TAPA PROSTORNI SISTEMI


11.1 Tehnika teorija savijanja prostornog tapa
Na sl.1 prikazan je pravolinijski gredni tap ik koji zauzima proizvoljan poloaj
u prostoru. Poloaj tapa odreen je u odnosu na neki izabrani globalni desni
Decartesov koordinatni sistem sa XYZ koordinatama. x osa koja se poklapa sa
osom tapa zajedno sa glavnim osama inercije poprenog presjeka y, z definie
lokalni koordinatni sistem tapa, takoe desne orijentacije. Za nae analize, sve
kinematike, deformacijske i statike veliine tapa bie izmerene u odnosu na
jedan od ova dva koordinatna sistema ili oba.

Sl.1
Sledei Bernouli-Eulerov koncept teorije savijanja tapa, koji pretpostavlja
ravne preseke pre i posle deformacije za komponentalne deformacije u ma kojoj
taki tapa, dobijamo

u
0
x
u v
=
+
=0
y x

x =
xy

v
=0
y
u w
xz =
+
=0
z x

y =

w
=0
z
v w
= +
=0
z y

z =
yz

(1)

420

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Iz jednaina (1)1 i (1)2 sledi da je

u
v
v
= u( y) = y
y
x
x
u
w
w
=
u( z) = z
z
x
x

(2)

to sa preostalim jednainama (1) navodi na zakljuak

u = u ( x, y , z )

v = v( x)

w = w( x)

(3)

Ukljuivanjem aksijalnog naprezanja prethodne relacije postaju

u ( y, z ) = u0 y z + z y
v( y, z ) = const.

w( y, z ) = const.

(4)

pri emu

z =

dv
dx

y =

dw
dx

(5)

predstavljaju Bernoulijeve rotacije oko z i y ose respektivno i pozitivne su ako


su usmerene u pravcu pozitivne z i y ose, dok je u0 poduno pomeranje u
teitu poprenog preseka.
Timoenkovim grednim pristupom moemo uvesti i konstantno smicanje u
ravnima xy i xz, odnosno xy = Tz , xz = Ty . U tom sluaju rotacije poprenog
preseka oko y i z osa postaju

z xy = z Tz

(6)

z xz = y Ty
Koristei relacije (6) pomeranje i dilataciju u pravcu ose tapa na y,z odstojanju
od teita poprenog preseka izraziemo kao

u ( y , z ) = u0 y ( z Tz ) + z ( y Ty )

(7)

421

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

x ( y, z ) =

d ( y Ty )
u du ( y, z ) du0
d ( z Tz )
=
=
y
+z
x
dx
dx
dx
dx

(8)

Relaciju (8) zapisaemo i u obliku

x ( y , z ) = 0 + y z + z y
gde su

z =
y =

d ( z Tz )
dx
d ( y Ty )
dx

z =
y =

d z
dx
d y

(9)

dx

Timoenkove i Bernouli-Eulerove promene krivina u lokalnim ravnima


savijanja xy i xz, respektivno.
Nadalje, pretpostaviemo da pri torzionom naprezanju ne dolazi do deplanacije
(krivljenja) poprenog preseka, to ima za posledicu da, i pri torziji, popreni
preseci ostaju ravni i nepromenjenog oblika, odnosno poduno pomjeranje i pri
torziji jednako je nuli. Pomeranja u ravni poprenog preseka usled obrtanja oko
podune ose jednaka su

v = x z

(10)

w = x y

11.2 Jednaine teorije tapa


Generalizacijom ravanskog problema (gredni element u ravni) [1],
odgovarajue kinematike, statike i deformacijske jednaine prostornog tapa
napisaemo u obliku

du
dx
d ( y Ty )
y =
dx
x =

dv
dx
d ( z Tz )
z =
dx

z =

dw
dx
d
x = x
dx

y =

dN + px dx = 0

dTy + p y dx = 0

dTz + pz dx = 0

dM z Ty dx = 0

dM y Tz dx = 0

dM x mx dx = 0

(11)

(K )

(S )

(12)

422

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

N
+ tto
EF
My
t
y =
+ t
EI y
h
x =

kTz
GF
M
t
z = z + t
EI z
h

Ty = xz =

Tz = xy =
M
x = x
GI t

kTy
GF

(13)

( D)

Sl.2
Nepoznate veliine teorije tapa su

u , v, w, x , ( y xz ), ( z xy )

(K )

N , Ty , M y , Tz , M z , M x

(S )

x , x , y , z , xy , xz

( D)

(14)

Teorija prostornog grednog pravolinijskog tapa definisana je sa 18 veliina, 6


kinematikih, 6 deformacijskih i 6 statikih. Problem je reen sa 18 jednaina
od kojih su 12 obine linearne diferencijalne a 6 algebarske jednaine.
Jednaine (K) i (S) obzirom na linearan karakter zahtevaju po jednu
integracionu konstantu odakle sledi da je za njihovu integraciju (reenje) na
tapu konane duine potrebno i dovoljno poznavati 12 integracionih konstanti
od kojih je 6 kinematikog a 6 statikog karaktera. Ove veliine su meusobno
linearno nezavisne obzirom da su i pomenute jednaine linearno nezavisne
odakle zakljuujemo da je problem teorije grednog prostornog tapa reen sa 6
statiki i 6 kinematiki nezavisnih veliina.

423

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

Za statiki nezavisne veliine usvojiemo aksijalnu silu Sik i moment torzije

M ik tapa kao i momente savijanja na krajevima tapa M y ik , M y ki , M z ik , M z ki


pri emu su aksijalna sila i moment torzije tapa definisani kao poluzbir
normalnih sila i torzionih momenata na krajevima tapa, respektivno, tj.

2 Mik = M x ik + M x ki .

2 Sik = N ik + N ki

Integracijom statikih jednaina (12) na tapu konane duine lik, za presene


sile na krajevima tapa i u proizvoljnom preseku c dobijamo
N ik = Sik +
M x ik

Rx
2

N ki = Sik

R
= Mik + mx
2

M x ki

Rx
2

( Rx = px dx)

N c = Sik + N co

R
= Mik + mx
2

(15)

( Rmx = mx dx)

M x c = Mik + M x co

gde je

N co =
odnosno

c
1
Rx px dx
i
2

1
'
+ ( M z ki M z ik )
Ty ik = Ry Ry
l
1
Ty c = ( M z ki M z ik ) + Ty co
l
1
Tz ik = Rz Rz' + ( M y ki M y ik )
l
1
Tz c = ( M y ki M y ik ) + Tz co
l

M x co =

c
1
Rmx mx dx ,
i
2

1
Ty ki = Ry Ry + ( M z ki M z ik )
l
c

'
Ty co = Ry Ry
p y dx
i

Tz ki

1
= Rz Rz + ( M y ki M y ik )
l

(16)

Tz co = Rz Rz' pz dx
i

M z c = M z ik c' + M z ki c + M z co
'
y ik c

M y c = M + M y ki c + M y co

'
M z co = Ry Ry
( xc xi ) ( xc x ) p y dx
i

(17)

M z co = R ( xc xi ) ( xc x ) pz dx
'
z Rz

Sva tri komponentalna pomeranja ui , vi , wi i obrtanje oko podune ose xi na


levom kraju, kao i oba poprena pomeranja vk , wk na desnom kraju
predstavljaju potreban i dovoljan broj kinematiki nezavisnih veliina za
odreivanje komponentalnih pomeranja i rotacija u proizvoljnoj taki ose tapa.

424

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Integracijom kinematikih jednaina (11) lako se moe pokazati da je

uc = ui + uco

vc = c' vi + cvk + vco


c

wc = wc' vi + wcvk + wco

vco = clik zik [ ( xc x) z Tz ] dx


i

uco = x dx
i

(18)

wco = clik yik ( xc x) y Ty dx


i

odnosno
( z Tz )c = z ik + ( z Tz )co

( y Ty )c = y ik + ( y Ty )co

(19)

x c = xi + x dx = xi + x co
i

( z Tz )co = z ik z dx
i

( y Ty )co = y ik y dx
i

x co = xi x dx
i

gde su

z ik = ( z Tz )i z ik z ki = ( z Tz ) k z ik
y ik = ( y Ty )i y ik y ki = ( y Ty ) k y ik
deformacioni uglovi na krajevima tapa u lokalnim ravnima savijanja, dok
veliine

z ik =

1
(vk vi )
lik

y ik =

1
1
( wk wi ) = (vk vi )
lik
lik

(20)

predstavljaju krute rotacije tapa u istim ravnima.

11.3 Deformacioni model teorije prostornog pravolinijskog tapa


U deformacijskom modelu teorije pravolinijskog tapa za njegove nezavisne
veliine usvajamo samo veliine kinematikog karaktera.Kombinacijom
kinematikih (K), statikih (S) i deformacijskih (D) jednaina sve diferencijalne
jednaine teorije tapa moemo redukovati na manji broj jednaina ali vieg
reda. Naime kombinacijom jednaina (K)1, (S)1 i (D)1 membransko naprezanje
tapa opisano je diferencijalnom jednainom oblika

EF

d 2u d
= ( t t o ) px
dx 2 dx

(21)

425

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

Na isti nain, iz (K)6, (S)6 i (D)6 nalazimo diferencijalnu jednainu torzije

GI t

d 2 x
= mx
dx 2

(22)

Savijanje u ravni xz i yz opisujemo diferencijalnim jednainama koje nalazimo


kobinacijom izraza (S)4, (S)3, (D)2, i (K)2, odnosno

EI y

d 4w
d 3Tz d 2 ( t t )
=
EI

+ pz
y
dx 4
dx3
dx 2

(23)

ili (S)5, (S)3, (D)3, i (K)3

d 3Ty d 2 ( t t )
d 4w
EI z 4 = EI z

+ py
dx
dx 3
dx 2

(24)

Ako pretpostavimo konstantno ili linearno promenljivo smicanje Tz i Ty du


tapa (to je i najei sluaj u grednim teorijama) pa ak i kvadratnu promenu
pomenutih smicanja, lanovi

EI y

d 3Ty
d 3Tz
i
EI
z
dx 3
dx 3

u jednainama i

iezavaju pa jednaine postaju

EI y

d 2 ( t t )
d 4w
=
p

z
dx 4
dx 2

EI z

d 2 ( t t )
d 4w
=
p

(25)
y
dx 4
dx 2

pri emu t predstavlja temperaturni gradijent za koji pretpostavljamo da je isti


u svim pravcima.
Lako se da uoiti da su diferencijalne jednaine (21) i (22) drugog a (23) i (24)
etvrtog reda. Takoe moemo primetiti da su u svim jednainama nepoznate
funkcije kinematike veliine u , x , v i w . Drugim reima, ako su nam poznate
promene podunog pomeranja, obrtanja oko ose tapa i ugiba u y i z pravcu
onda su nam poznate i statike funkcije aksijalnog Nx, torzionog Mx naprezanja
kao i savijanja oko obe ose My i Mz, respektivno.Tako na primer, ako znamo
funkciju ugiba v(x) onda nam je poznata i funkcija z ( x ) odnosno z ( x ) .
Onda iz jednaine (D)3 nalazimo funkciju promene momenta savijanja Mz(x).

426

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Za odreivanje reenja diferencijalnih jednaina (21), (22), (23) i (24) potrebno


je poznavati ukupno 12 integracionih konstanti, od kojih su dva poduna
pomeranja (21), dva obrtanja oko ose x (22), po dva ugiba u y i z pravcu kao i
po dva obrtanja oko y i z ose.Shodno tome, moemo zakljuiti da je polje
statikih, kinematikih i deformacijskih veliina tapa jednoznano odreeno
ako su poznate samo kinematike veliine na krajevima tapa, odnosno

U1 = ui , U 2 = vi , U 3 = wi , U 4 = xi , U 5 = y i , U 6 = z i
U 7 = uk , U 8 = vk , U 9 = wk , U10 = x k , U11 = y k , U12 = z k

(26)

Za usvojene veliine lako nalazimo deformacijske nezavisne veliine tapa,


odnosno

lik = U 7 U1

xik = U10 U 4

y ik = U 5

1
(U 3 U 9 )
lik

z ik = U 6

1
(U 8 U 2 )
lik

y ki = U11

1
(U 3 U 9 )
lik

z ik = U12

(27)

1
(U 8 U 2 )
lik

S druge strane, poznata nam je veza izmeu deformacijski nezavisnih veliina


tapa i njegovog statikog polja, odnosno
l

lik = x dx = ik Sik + ik ,o + ik ,t
0

y ik

1
=
lik

( l

1
lik

( l

z ik =

ik

Ty ) dx = iky M y ik iky M y ki + iky ,o + iky ,t

Tz ) dx = ikz M y ik ikz M y ki + ikz ,o + ikz ,t

'

ik

y ki =

1
lik

( l

z ki =

1
lik

( l

ik

+ Ty ) dx = kiy M y ik + kiy M y ki kiy ,o kiy ,t

+ Tz ) dx = kiz M z ik + kiz M z ki kiz ,o kiz ,t

ik

'

xik = t dx = tik Mik + tik ,o

pri emu su uvedene sledee oznake

(28)

427

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

dx
0 EF
l dx
tik =
0 GI
t

ik =

No
dx
0 EF
l M
= xo dx
0 GI
t

ik ,o =
tik ,o

ik ,t = t t o dx
0

(29)

odnosno
'2
l
k
2
iky =
dx
0 EI
l
GF
y
ik

'
l
k
y
2
iky =
dx = ki
0 EI
y lik GF

'2
l
k
2
ikz =
dx
0 EI
z lik GF

'
l
k
z
2
ikz =
dx = ki
0 EI
z lik GF

2
l
k
kiy =
+ 2
dx
0 EI
l
GF
y
ik

2
l
k
kiz =
+ 2
dx
0 EI
z lik GF

l M y0
kT
iky ,o =
z 0 dx
0 EI
lik GF
y

'
l M
kTy 0
z0
ikz ,o =

dx
0
lik GF
EI z

l M y0
kT
+ z 0 dx
kiy ,o =
0 EI
lik GF
y

lM
kTy 0
z0
kiz ,o =
+
dx
0
lik GF
EI z

'

(30)

iky ,t = ' t tdx = ikz ,t

kiy ,t = t tdx = kiz ,t

Ako pretpostavimo da na tapu nema nikakvih uticaja (optereenje i


temperaturni uticaji) zavisnost izmeu deformacijskih i statiki nezavisnih
veliina uspostavljena je na sledei nain

lik


y ik
y ki

z
ik


z ki


xik
odnosno

ik
0
0
0
0
0

0
iky
kiy
0
0
0

0
iky
kiy
0
0
0

0
0
0
ikz
kiz
0

0
0
0
ikz
kiz
0

0
0
0
0
0
tik

Sik

M y ik
M y ki

(31)
M z ik
M z ki

Mik

428

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

(31)

= fo S
gde su

T = lik , y ik , y ki , z ik , z ki , xik

ST = Sik , M y ik , M y ki , M z ik , M z ki , Mik (32)

vektori deformacijskih i statiki nezavisnih veliina tapa, dok je matrica f 0


tzv. bazna matrica fleksibilnosti tapa. Lako moemo uoiti da su blokovi
membranskog, torzionog kao i naprezanja savijanja u obe ravni meusobno
razdvojeni kao logina posledica pravolinijske ose tapa.
Inverzijom izraza (31) dobijamo
(33)

S = K 0
gde je

1/ ik

0
0
K 0 = f01 =
0
0

0
aiky

0
biky

0
0

0
0

bkiy
0
0
0

akiy
0
0
0

0
aikz
bkiz
0

0
bikz
akiz
0

0
0

0
0

1/ tik

(34)

bazna matrica krutosti tapa.


Ako saoptimo sada tapu spoljanje terete i temperaturne uticaje, njegove
statiki nezavisne veliine odreene su kao
Sik =

1
( uk ui ) ik ,o ik ,t
ik

M yik = aiky yi biky y k ciky yik +M yik


M zik = aikz zi bikz z k cikz zik +M zik

pri emu veliine

Mik =

1
( x k xi ) tik ,o

tik

M y ki = bkiy yi + akiy y k ckiy yik +M y ki (35)


M z ki = bkiz zi + akiz z k ckiz zik +M z ki

429

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

M y ik = ( aiky iky ,( o ,t ) biky kiy ,( o ,t ) )

M y ki = akiy iky ,( o ,t ) biky kiy ,( o ,t )

M z ik = ( aikz ikz ,( o ,t ) bikz kiz ,( o ,t ) )

M z ki = akiz ikz ,( o ,t ) bikz kiz ,( o ,t )

predstavljaju tzv. gotske momente od optereenja i temperaturnog gradijenta u


lokalnim ravnima savijanja xz i yz, respektivno. Korienjem prethodnog izraza
i jednaina (15) i (16) sile na krajevima tapa izraziemo u sledeem obliku

Nik =

R
1
( uk ui ) ik ,o ik ,t + x
ik
2

Tyik =

1 z
1
1
(cik + ckiz )(vi vk ) + (cikz zi + ckiz z k ) + (M z ki M zik ) + Ry R' y
2
lik
lik
lik

Ty ki =

1 z
1
1
(cik + ckiz )(vi vk ) + (cikz zi + ckiz z k ) + (M z ki M zik ) Ry R y
2
lik
lik
lik

Nki =

R
1
( uk ui ) ik ,o ik ,t x
ik
2

(36)

1
1
1
Tzik = 2 (ciky + ckiy )(wk wi ) + (ciky yi + ckiy y k ) + (M y ki M yik ) + Ry R' y
lik
lik
lik
Tz ki =

1 y
1
1
(cik + ckiy )(wk wi ) + (ciky yi + ckiy y k ) + (M y ki M yik ) Ry R y
2
lik
lik
lik

M xik =

R
1
(x k xi ) tik ,o + mx

tik
2

M xki =

R
1
(xk xi ) tik ,o mx

tik
2

Vratimo se sada statikom modelu teorije tapa i nekim specijalnim vrstama


tapova.

11.3.1

tap tipa g

Prostorni tap koji je na jednom kraju kruto vezan a na drugom zglavkasto


sfernim zglobom predstavlja tap tipa g. Obzirom da su sva obrtanja neposredno
pored zgloba slobodna sledi i da su momenti savijanja u ravni xz i yz kao i
moment torzije jednaki nuli

M y gi = M z gi = M x gi = 0 .

Uvrtavanjem ovih statikih konturnih uslova u jednaine (35) i (36)


dobijamo

430

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

bgiy yi + agiy y g cgiy yig +M y gi = 0

bgiz zi + agiz z g cgiz zig +M z gi = 0


( 37)

1
1
x g xi ) tig ,o Rm x = 0
(

tig
2
odakle nalazimo da je

yg

M y gi
cgiy
bgiy
1 y
y
(
)
= y (cgi y ig bgi y i M y gi ) =
w

i
g
y
i
agi
lig agiy
agiy
agiy

z g =

cgiz
lig agiz

(vi vg )

bgiz
agiz

zi

M z gi
agiz

x g = tig

Rm x
2

(38)

+ xi + tig ,o

Na osnovu prethodnih jednaina lako moemo zakljuiti da su kod tapa tipa g


uglovi obrtanja neposredno pored zgloba poznati ako su poznati ugibi u y i z
pravcu na oba kraja i ako su poznata obrtanja na kruto vezanom kraju. Shodno
tome zakljuujemo da veliine y g , z g i x g nisu nezavisne kinematike
veliine tapa tipa g ve su linearna kombinacija obrtanja xi , y i i z i i ugiba

vi , wi , vg i wg . Jasno je onda da tap tipa g ima samo 9 kinematiki nezavisnih


veliina. U pogledu modela sila teorije tapa, tap tipa g ima samo tri statike
nezavisne veliine Sig , M y ig i M z ig . Drugim reima, poznavanjem ovih veliina
za zadato optereenje jednoznano su odreene unutranje sile u svim
presecima.

11.3.2

Konzolni tap

Kod konzolnog tapa sve presene sile u preseku prepusta jednake su nuli ili
odgovarajuem koncentrisanom optereenju. U sluaju homogenih statikih
konturnih uslova, odnosno

N si = Ty si = Tz si = M x si = M y si = M z si = 0
iz relacija (36) sledi

us = ui + is ,o + is ,t + is
A
A
vs = vi + z1 z i + zo
Az
Az

Rx
2

1
x s = xi + tis ,o + tis Rm x
2
Ay1
Ayo
ws = wi
yi
Ay
Ay

(39)

431

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

uvodei pri tome sledee oznake

Az =

1 csiz
1 bsiz
1
z
z
z

(
c
+
c
)
A
=
z cis Azo = Ry R y (M zis M z si bis )
z
is
si
z1
lis lis asi
lis asi
lis

1 cy
1 by
1
Ay = si y (cisy + csiy ) Ay1 = siy cisy Ayo = Rz R z (M yis M y sibis )
lis lis asi
lis asi
lis

(40)

Uvrtavanjem izraza (39)3,4 u izraze (38)1,2 obrtanja na prepustu postaju fukcija


obrtanja i ugiba na kruto vezanom kraju. Na taj nain moemo zakljuiti da su
generalisane koordinate prepusta (pomeranja i obrtanja) linearna kombinacija
generalisanih koordinata kruto vezanog kraja i optereenja na tapu. Shodno
tome sledi da ove veliine nisu nezavisne i nepoznate te ih i ne ubrajamo u
generalisane koordinate grednog sistema. Sa praktinog stanovita ovi tapovi
se mogu ukloniti iz sistema a optereenje sa takvih tapova redukovati na kruto
vezani kraj (vor).
Sa stanovita modela sila teorije tapa, konzolni tap je statiki odreen iz
statikih konturnih uslova prepusta. Jasno je da ovakvi tapovi nemaju nijednu
nepoznatu statiki nezavisnu veliinu obzirom da se generalisane sile na kruto
vezanom kraju za zadata raspodeljena optereenja mogu odrediti iz ravnotee
konzolnog tapa, tj.

Sik =

M xik Rms
N ik Rx
=
Mis =
=
M y is = lis Rz Rz
2
2
2
2
M z is = lis Ry Ry
M y si = M z si = 0

Za sluaj tapa koji je na jednom kraju kruto vezan a na drugom vezan


cilindrinim leitem broj generalisanih koordinata takvog tapa jednak je deset.
Naime, cilindrina veza dozvoljava pomeranje u pravcu cilindra kao i rotaciju
oko ose cilindra dok su ostala dva pomeranja i obrtanja spreena.

Napomena
U izrazima (35)4 i (35)6 momenti savijanja na kraju k su pozitivni ako je njihov
smer obrtanja u smeru kazaljke na satu. U odnosu na klasinu konvenciju sila
ovi momenti savijanja su negativni pa se u klasinim razmatranjima teorije
tapa (model sila) moraju tako i tretirati.

432

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

11.4

Statika klasifikacija prostornih linijskih sistema

Svaki spoljanji element nosaa unosi u sistem reaktivno koncentrisano


optereenje koje predstavlja reakciju oslonca ili ukletenja usled spoljanjih
uticaja. Njihov ukupan broj u nosau jednak je

Coi ............zo
Cui ............zu

(41)

Za poznate reakcije spoljanjih elemenata na sistem ne predstavlja nita drugo


do sistem tapova i krutih uglova. U takvom sistemu nepoznate statike veliine
su zapravo statiki nezavisne veliine tapova.
Aksijalnih nepoznatih sila tapova kao i nepoznatih torzionih momenata ima
onoliko koliko ima aksijalno i torziono krutih tapova, odnosno

Sik ............za
Mik ..........zt

(42)

U aksijalno krute tapove ubrajamo one kod kojih je aksijalna sila kao statiki
nezavisna veliina nepoznatog karaktera, odnosno ne moe se odrediti iz
ravnotee tapa. Na potpuno analogan nain prebrojavamo i torziono krute
tapove, odnosno to su tapovi gde se statiki nezavisni torzioni moment ne
moe odrediti iz njegove ravnotee. Jasno je odavde da konzolni tapovi nisu ni
aksijalno ni torziono kruti. Takoe i tapove koji su na jednom kraju kruto
vezani a na drugom zglavkasto, sfernim ili cilindrinim zglobom, ne ubrajamo u
grupu torziono krutih tapova obzirom da se kod takvih tapova torzioni
moment Mig moe odrediti iz ravnotee tapa.
Broj preostalih statiki nezavisnih veliina tapova jednak je broju momenata
savijanja na krajevima kruto vezanih tapova. Ove momente savijanja u
celokupnom nosau prebrojaemo preko krutih uglova i grupa krutih uglova
sistema. Kako je broj krutih uglova za jedan manji od broja kruto vezanih
tapova u posmatranom voru, sledi da je ukupan broj nepoznatih momenata
savijanja za posmatrani vor jednak dvostrukom broju krutih uglova uvean za
dva. Imajui na umu da u jednom voru moe postojati vie grupa krutih uglova
koje su meusobno povezane sfernim zglobom prethodno prebrojavanje
momenata savijanja treba proiriti na broj grupa krutih uglova.

433

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

U skladu sa prethodnom analizom, ukupan broj nepoznatih momenata na


krajevima tapova u celokupnom nosau odreen je sa

M y ik , M y ki
M z ik , M z ki ...................2 zk + 2m

(43)

gde su zk i m broj krutih uglova i grupa krutih uglova u nosau.


Na osnovu izraza (41-43) ukupan broj statiki nepoznatih veliina odrediemo
zbirom

sn = zo + zu + za + zt + 2 zk + 2m

(44)

Sve ove veliine su meusobno linearno nezavisne i predstavljaju reaktivna


koncentrisana optereenja na nosau kao i statiki nezavisne veliine tapova.
Za njihovo odreivanje na raspolaganju su nam uslovi ravnotee. Iz mehanike
krutog tela poznato nam je da se za jedno kruto telo u prostoru moe ispisati
beskonano mnogo uslova ravnotee od kojih su samo est meusobno linearno
nezavisni, dok su svi ostali njihova linearna kombinacija. Obzirom da su statiki
nepoznate veliine linearno nezavisne to se za njihovo odreivanje zahtevaju
takoe nezavisni uslovi ravnotee. Na zadatak je stoga da prebrojimo ukupan
broj nezavisnih uslovnih ravnotenih jednaina u nosau.
Dekompozicija sistema na kruta tela u prostoru i prebrojavanje nezavisnih
uslova ravnotee u skladu sa brojem krutih tela svakako nije dobar nain.
Razlog lei u tome to se pri takvom nainu kao statiki nepoznate veliine
javljaju reakcije veza u zglobovima vezanih krutih tela a to nije u skladu sa
izloenom teorijom tapa i sistema. Osim toga, pojedina kruta tela mogu biti
unutranje viestruko stabilna odakle sledi da je poznavanje reakcija veza sa
drugim krutim telima nedovoljno za njihovo reavanje. S druge strane i
celokupan sistem zadovoljava uslove ravnotee krutog tela u prostoru to unosi
viak jednaina u odnosu na broj krutih tela sistema, pri emu se onda postavlja
problem koje su od ovih jednaina nezavisne.
Iz tih razloga dekompoziciju naega sistema izvriemo na sledei nain.
Naime, krunim presecima beskonano malog poluprenika iseiemo sve
vorove sistema. Takvim isecanjem iz sistema izdvajamo vor kao materijalnu
taku i diferencijalne elemente svih tapova vezanih u tom voru. Ovakvom
dekompozicijom od celokupnog sistema preostaju samo tapovi konane duine
ije je dejstvo u nosau ve preneseno u vorove sistema te se stoga mogu i

434

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

odbaciti. Kako svaki vor sa svojom diferencijalnom okolinom u kinematikom


pogledu predstavlja kruto telo u prostoru, sledi da i za njega moraju vaiti
njegovi uslovi ravnotee. Ovi uslovi ravnotee su meusobno linearno
nezavisni obzirom da se ispisuju za svaki vor ponaosob.
U svakom voru moemo postaviti tri skalarna uslova ravnotee o nultoj
vrednosti komponenata glavnog vektora sila u voru u tri nekolinearna pravca
(najee globalnim XYZ) u cilju eliminacije njegovih krutih translacija. Takoe
za svaku grupu krutih uglova moramo postaviti tri uslova ravnotee o nultoj
vrednosti komponenata glavnog momenta vektora sila vora oko tri
nekolinearna pravca kojima se spreavaju njihove krute rotacije. Za vor u
kome su samo zglavkasto vezani tapovi uslov o nultoj vrednosti momenata
identiki je zadovoljen. Naime, ako je koordinatni poetak sistema u voru onda
su ovi uslovi trivijalni (0=0) dok za drugaije koordinatne sisteme ovi uslovi
predstavljaju linearnu kombinaciju uslova po silama. Odavde sledi da su za
takve vorove krute rotacije spreene ako su im spreene krute translacije.
Na osnovu prethodne analize zakljuujemo da je ukupan broj nezavisnih uslova
ravnotee sistema jednak
ur = 3k + 3m
(45)
Uporeivanjem izraza (44) i (45) , odnosno

sn = zo + zu + za + zt + 2 zk + 2m

3k + 3m = ur

ili

zo + zu + za + zt + 2 zk

3k + m

(46)

moemo konstatovati sledee: Ako je broj statiki nepoznatih veliina sistema


jednak broju njegovih uslova ravnotee onda je sistem statiki odreen. U
sluaju kada imamo vie nepoznatih nego uslova ravnotee na raspolaganju
sistem je statiki neodreen dok je u protivnom statiki preodreen.

11.5
11.5.1

Kinematika klasifikacija nosaa


Uslovi kompatibilnosti pomeranja i obrtanja vorova

Na osnovu znanja iz kinematike sistema materijalnih taaka [2,3] lako moemo


zakljuiti da linijski nosai ne predstavljaju nita drugo do sistem materijalnih
taaka sa holonomnim vezama. Holonomne veze materijalnih taaka
predstavljaju tapovi i kruti uglovi a materijalne take vorovi sistema. tapovi

435

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

su nestacionarne holonomne veze obzirom da se mogu skraivati i izduivati


usled aksijalnog naprezanja, dok su kruti uglovi njihove stacionarne veze.
Naime uglovi izmeu kruto vezanih tapova u voru ostaju nepromenjeni sa
vremenom (deformacijom).
Za razliku od ravanskih linijskih nosaa gde su samo dve generalisane
koordinate materijalne take (vora) koje predstavljaju dva nezavisna
pomeranja vora (najee horizontalno i vertikalno pomeranje) dovoljne da
opiu njegovu kinematiku, kod prostornih nosaa to nije sluaj. Zapravo, kod
prostornih linijskih sistema tri komponentalna pomeranja su dovoljna da opiu
samo kinematiku vora kao materijalne take ali ne i kinematiku diferencijalne
okoline oko vora. Iz tih razloga potrebno je uvesti i vektor rotacije vora kao
njegovu generalisanu koordinatu. Moemo sada postaviti krajnje jednostavno
pitanje: Zato rotacija vora ne predstavlja generalisanu koordinatu u sluaju
ravanskih linijskih nosaa? Odgovor nalazimo u injenici da su sve rotacije
vorova takvih sistema kolinearni vektori u pravcu normale na ravan nosaa.
Drugim reima, diferencijalni elementi tapova neposredno pored vora
deformiu se u ravni nosaa.
Za razliku od njih kod prostorni nosaa ostaje neodreena osa oko koje se obru
diferencijalni elementi tapova vezanih u posmatranom voru. Poloaj ose
odreen je poznavanjem pravca ali ne i intenziteta vektora rotacije. S druge
strane, poznavanjem komponenti vektora rotacije u odnosu na neki globalni
Decartesov trijedar poznat je i pravac vektora a samim tim i osa oko koje se vri
rotacija vora. U skladu sa tim broj generalisanih koordinata vora sistema
moemo proiriti na est pri emu su sve one skalarne veliine.

Sl.3

436

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Kako je promena duine ose tapa jednaka


l

lik = x dx = uk ui
0

sledi da svakom tapu moemo pridruiti uslov kompatibilnosti oblika

a11 (uk* ui* ) + a12 (vk* vi* ) + a13 ( wk* wi* ) = lik ............za

(47)

pri emu oznake u*, v* i w* predstavljaju komponentalna pomeranja krajeva


tapa izraena u odnosu na globalni koordinatni sistem XYZ.
Razliku obrtanja krajeva tapa oko podune (lokalne x) ose takoe moemo
izraziti kao
l

xik = x dx = x k xi
0

ili u globalnom sistemu zapisano

a11 ( X k X i ) + a12 (Y k Y i ) + a13 ( Z k Z i ) = xik ............zt

(48)

Ouvanje krutih uglova izmeu tapova obezbeeno je istim vektorom rotacije


svih tapova kruto vezanih u posmatranom voru. Ovaj uslov zadovoljen je
izraavanjem deformacionih uglova na krajevima takvih tapova preko istog
vektora rotacije u voru, odnosno

y ik = ( y Ty )i y ik

z ik = ( z Tz )i z ik

ili

a21 X i + a22Y i + a23 Z i

1
a31 (ui* uk* ) + a32 (vi* vk* ) + a33 ( wi* wk* ) =
lik

= y ik + T y ik
1
a31 X i + a32Y i + a33 Z i a21 (uk* ui* ) + a22 (vk* vi* ) + a23 ( wk* wi* ) =
lik
= z ik + T z ik ..... (2 zk + 2m)

(49)

437

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

Skalari aij (i,j=1,2,3 ) u izrazima (47)-(49) predstavljaju komponente matrice


transformacije lokalnog vektora pomeranja qT = [u v w] i obrtanja

T = x y z na globalni sistem koordinata q*T = u *


*T = X

v*

w* i

Z , respektivno i ne predstavljaju nita drugo do kosinuse

uglova izmeu lokalnih x,y,z i globalnih X,Y,Z koordinata, odnosno

q = t q*

= t *

gde je

a11
t = a21
a31

a12
a22
a32

a13 cos( x, X ) cos( x, Y ) cos( x, Z )


a23 = cos( y, X ) cos( y, Y ) cos( y , Z )
a33 cos( z, X ) cos( z , Y ) cos( z , Z )

matrica transformacije.
U vorovima gde postoji vie od jedne grupe krutih uglova za svaki tap iz
svake grupe krutih uglova moemo ispisati uslove (48) i (49). Pri tome treba
imati na umu da svaka grupa krutih uglova nezavisno rotira od prestalih to ima
za posledicu da svakoj grupi krutih uglova odgovara razliit vektor rotacije. Na
taj nain u takvim vorovima osim tri komponentalna pomeranja potrebno je
poznavati i po tri komponente vektora rotacije svake grupe krutih uglova. Kao
rezultat toga ukupan broj generalisanih koordinata takvih vorova jednak je
trostrukom broju grupa krutih uglova uvean za tri. Obzirom da je ukupan broj
kruto vezanih tapova u takvim vorovima jednak broju krutih uglova i grupa
krutih uglova sledi da je njihov dvostruki broj ukupan broj uslova
kompatibilnosti (49) koje moemo ispisati za ceo nosa.
Za konzolne tapove na slobodnom kraju kao i krajevima zglavkasto vezanih
tapova takoe moemo napisati uslove kompatibilnosti (48) i (49). Iz tih
jednaina mogu se odrediti uglovi obrtanja na prepustu i zglavkasto vezanim
krajevima tapa. Meutim nije teko pokazati da ova obrtanja ne predstavljaju
generalisane koordinate vorova grednih nosaa obzirom da se mogu odrediti iz
statikih konturnih uslova da su moment torzije i momenti savijanja jednaki
nuli. Drugim reima ova obrtanja nisu nezavisne veliine (koordinate) obzirom
da se iz pomenutih konturnih statikih uslova mogu predstaviti kao linearna
kombinacija preostalih koordinata tapa. Saglasno tome takve vektore (linearno

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

438

zavisne) i ne ubrajamo u generalisane koordinate vorova sistema. Takoe i


komponentalna pomeranja prepusta konzolnih tapova mogu biti eliminisana i
izraena u funkciji generalisanih koordinata kruto vezanog kraja. Na taj nain, a
to je ve pokazano ranije, konzolni tapovi mogu biti uklonjeni iz sistema i sa
stanovita statike i kinematike analize.
Spoljanji elementi nosaa, oslonci i ukletenja, uspostavljaju veze izmeu
izmeu sistema i sredine u kojoj se sistem nalazi. Svaki spoljanji element unosi
reaktivno koncentrisano optereenje na sistem, a sa kinematikog stanovita
odgovarajui kinematiki homogen ili nehomogen granini uslov. Svaki od ovih
uslova odreuje vrednost odgovarajue generalisane koordinate linijskog nosaa

ui* cos 0 + vi* cos 0 + wi* cos 0 = coi ........zo

(50)

gde su 0 , 0 i 0 uglovi koje pravac oslanjanja zaklapa sa osama globalnog


trijedra, dok je coi zadato pomeranje oslonca. U sluaju homogenih graninih
uslova coi = 0 . Svakom osloncu nosaa moemo pridruiti uslov (50) pa je
njihov ukupan broj jednak broju oslonaca. to se tie ukletenja, uslov
kompatibilnosti ima oblik

X i cos u + Y i cos u + Z i cos u = cui ........zu

(51)

pri emu u , u i u predstavljaju uglove koje ukletenje, odnosno vektorski


pravac spreene ili dozvoljene rotacije zaklapa sa globalnim X, Y, Z osama. cui
je zadato obrtanje poprenog preseka. Broj takvih uslova kompatibilnosti (51) u
celokupnom nosau jednak je broju ukletenja.
Uslove kompatibilnosti po osnovu ukljetenja ( ukljeteni preseci na krajevima
tapova) (51) u skladu sa definicijama relativne promene torzionog obrtanja
tapa i deformacionih uglova u lokalnim ravnima savijanja izraziemo u obliku

a11 Xk + a12Yk + a13 Zk = cut + xik .....zut


1
a31 (ui* uk* ) + a32 (vi* vk* ) + a33 ( wi* wk* ) = c y ui y ik
lik
1
a21 (uk* ui* ) + a22 (vk* vi* ) + a23 ( wk* wi* ) = cz ui z ik .....zus
lik

(52)

439

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

pri emu zut i zus

predstavljaju ukupan broj torzionih i ukljetenja savijanja u

nosau tako da je zut + zus = zu .


Jednostavnim uvidom u izraz (52)1 lako se da uoiti da on izraava isti torzioni
uslov kompatibilnosti kao i (48) pri emu je obrtanje na kraju i tapa ik
jednako Cut. Kao rezultat toga ukupan broj uslova kompatibilnosti (48) koji se
mogu ispisati za nosa jednak je razlici broja tapova nosaa i zbira torzionih
ukljetenja, tapova tipa g, z gs i konzolnih tapova z ps , tj.

zt = z ( zut + z g + z p )
Nije teko primetiti da su jednaine (47)-(52) linearne algebarske jednaine po
nepoznatim pomeranjima i obrtanjima vorova sistema. Desne strane, odnosno
njihovi slobodni lanovi, predstavljaju deformacije tapova kao i zadata
pomeranja oslonaca obrtanja ukletenja. Sumiranjem ovih jednaina sa jedne, i
broja nezavisnih pomeranja i obrtanja vorova sistema sa druge strane, odnosno

uk = zo + zu + za + zt + 2 zk + 2m

(53)

gk = 3k + 3m

moemo izvesti odgovarajue zakljuke o sistemu. Naime, ako su sve jednaine


(47)-(52) meusobno linearno nezavisne i ako je njihov broj jednak broju
generalisanih koordinata sistema, tj.

zo + zu + za + zt + 2 zk = 3k + m

det D 0

onda je sistem kinematiki prosto stabilan. Za takve sisteme ako su poznate


deformacije tapova, a ona je poznata ako je poznata njihova statika, iz
jednaina (47)-(52) jednoznano se mogu odrediti komponentalna pomeranja
svih vorova kao i njihova obrtanja. Uslov da su jednaine uslova
kompatibilnosti meusobno linearno nezavisne obezbeen je regularnom
matricom sistema jednaina ija je det D 0 .
Ako je broj nezavisnih uslova kompatibilnosti vei od broja nezavisnih
generalisanih koordinata sistema onda je nosa kinematiki viestruko stabilan.
Iz takvog sistema moemo ukloniti n elemenata, i spoljanjih i unutranjih, tj.

n = zo + zu + za + zt + 2 zk (3k + m)

440

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

a da sistem i dalje bude nosa, odnosno prosto stabilan. U suprotnom, kada je

zo + zu + za + zt + 2 zk < (3k + m)
re je o kinematiki labilnom sistemu, odnosno mehanizmu.
Na kraju ovog odeljka moemo primetiti da za prostorne sisteme u pogledu
statike i kinematike klasifikacije vae isti zakljuci kao i za ravanske linijske.
Naime, kinematiki prosto stabilni sistemi su statiki odreeni, viestruko
stabilni statiki neodreeni dok mehanizmi ine grupu statiki preodreenih
sistema. Znaajnu razliku u odnosu na ravnske nosae ini podjednak broj
statiki nepoznatih veliina i uslova kompatibilnosti sa jedne i jednaina
ravnotee vorova i generalisnih koordinata sistema sa druge strane. Ovakav
odnos statikih i kinematikih veliina i jednaina prostornih sistema rezultat je
svrstavanja i komponentalnih rotacija grupa krutih uglova u njihove
generalisane koordinate.

11.5.2

Relativni uslovi kompatibilnosti pojam krutog tela u prostoru

Uslove kompatibilnosti (47)-(52) moemo zvati i apsolutni uslovi


kompatibilnosti, obzirom da se iz tih jednaina za poznate deformacije tapova
jednoznano odreuju apsolutna pomeranja i obrtanja vorova sistema.
Vrednosti apsolutnih pomeranja i obrtanja, odnosno vrednosti generalisanih
koordinata nosaa izmerene su u odnosu na fiksni globalni Decartes-ov
koordinatni sistem.

Sl.4

441

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

Ako uklonimo iz nosaa sve njegove spoljanje elemente (oslonce i ukletenja)


onda od sistema ostaju samo njegovi unutranji elementi, tapovi i kruti uglovi.
Postavlja se sada pitanje da li uslove kompatibilnosti vezane za tapove i krute
uglove moemo izraziti preko komponentalnih pomeranja i obrtanja vorova.
Imajui na umu da su takvom sistemu, bez oslonaca i ukletenja, slobodne sve
krute translacije i rotacije, jasno je onda da nije mogue odrediti apsolutna
pomeranja i obrtanja njegovih vorova, obzirom da ne poznajemo vrednosti
krutih translacija i rotacija. Pri tome treba naglasiti da svaki sistem tapova i
krutih uglova bez spoljanjih elemenata predstavlja labilnu konfiguraciju
vorova. To znai da se vorovi takvog sistema mogu pomerati i obrtati bez
deformacije tapova. Meutim, na zadatak jeste da deformacijski nezavisne
veliine tapova ( lik , xik , y ik , z ik , y ki , z ki ), stabilnog nosaa usled zadatih
spoljanjih uticaja izrazimo preko generalisanih koordinata sistema u odsustvu
njegovih spoljanjih elemenata.
Nepoznavanje krutih translacija i rotacija eliminisaemo usvajanjem nekog
relativnog koordinatnog sistema referencije. Za definisanje prostornog
relativnog trijedra potrebna su nam dva tapa sistema (sl. 4). Lokalnu osu bilo
kojeg tapa, pretpostaviemo tapa 1-2, usvojiemo za x osu relativnog
trijedra. Kako vorovi 1, 2 i 3 lee u istoj ravni za y osu usvajamo osu koja je
upravna na x i lei u ravni vorova 1, 2 i 3. z osa je upravna na ravan x, y i
usmerena u skladu sa desnom orijentacijom trijedra. Pri tome treba naglasiti da
je osa x vezana za tap 1-2 i kree se zajedno sa njim, dok je y osa uvek u
ravni vorova 1, 2 i 3 nezavisno od kinematike ovih vorova. Jasno je sada da
su pomeranja i obrtanja vorova posmatranog sistema u odnosu na ovakav
koordinatni sistem relativnog karaktera, pa se tako i zovu.
Na koordinatni sistem je vezan za vor 1 (koordinatni poetak) i pomera se
zajedno sa njim.U skladu sa ovakvim sistemom referencije neka komponentalna
pomeranja su poznata, tj. jednaka su nuli

u1 = v1 = w1 = 0

v2 = w2 = 0

w3 = 0

Imajui na umu prethodnu konstataciju odmah moemo zakljuiti da je ukupan


broj nepoznatih relativnih komponenti pomeranja i obrtanja jednak

rgk = 3k + 3m 6
S druge strane, broj relativnih uslova kompatibilnosti oblika (47)-(49) koji se
mogu ispisati za sistem jednak je

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

442

ruk = za + zt + 2 zk + 2m
Ako je ruk jednaka rgk , tj.

za + zt + 2 zk = 3k + m 6
det D1 0

(54)

onda za takav sistem kaemo da je unutranje kinematiki prosto stabilan.


det D1 0 obezbeuje uslov da su svi relativni uslovi kompatibilnosti
meusobno linearno nezavisni.
Relaciju (54) moemo zapisati i u obliku

rgk ruk = 3k + m ( za + zt + 2 zk ) = 6

(55)

odakle sledi da je razlika izmeu broja relativnih generalisanih koordinata i


uslova kompatibilnosti jednaka est. Kako svaki uslov kompatibilnosti ukida po
jednu relativnu generalisanu koordinatu sistema tapova i krutih uglova
zakljuujemo da su est generalisanih koordinata ostale slobodne. Ovih est
generalisanih koordinata razliitih od nule mogu se ostvarivati samo u formi
celine i ne predstavljaju nita drugo do stepene slobode pomeranja krutog tela u
prostoru. Stoga, definitivno moemo zakljuiti da svaki sistem tapova i krutih
uglova koji je unutranje kinematiki prosto stabilan u kinematikom pogledu
predstavlja kruto telo u prostoru. Ovaj zakljuak je od posebnog znaaja u
teoriji prostornih linijskih sistema jer omoguava njegovu dekompoziciju na
kruta tela pri emu za svako od njih moemo napisati est nezavisnih uslova
ravnotee.
Ako je u relaciji (54) znak vee onda je takav sistem unutranje viestruko
stabilan dok je u protivnom (znak manje) re o unutranje labilnom sistemu.
Kao i kod ravanskih linijskih nosaa unutranje labilni prostorni sistemi mogu
biti nosai ako su opte bar kinematiki prosto stabilni. Kada je re o statiki
odreenim prostornim nosaima, koji ne predstavljaju nita drugo do skup
zglavkasto vezanih krutih tela, jasno je da su takvi sistemi unutranje
kinematiki labilni.

11.5.3

Spoljanja kinematika stabilnost

U sistemu sastavljenom od zt krutih tela egzistira 6 zt krutih stepeni slobode


pomeranja, odnosno 6 zt generalisanih koordinata krutih tela u prostoru.

443

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

Pretpostavimo sada da su sva kruta tela meusobno vezana sfernim zglobovima


i da u svakom voru u kome je zglavkasto vezano n krutih tela postoji n-1
zglobova. Kako svaki zglob ukida tri relativne krute translacije iz uslova
zajednikog pomeranja vorne take zgloba i kako svaki oslonac i ukletenje
eliminiu po jednu krutu translaciju i rotaciju, za sistem moemo rei da je
stabilan ako su spreena sva kruta pomeranja njegovih krutih tela, odnosno

zo + zu + 3z z = 6 zt

(56)

Znak jednakosti u relaciji (56) obezbeuje spoljanju kinematiku prostu


stabilnost dok vee i manje belee viestruku spoljanju stabilnost i labilnost,
respektivno. Spoljanje kinematiki labilni sistemi ne mogu biti nosai bez
obzira na njihovu optu prostu ili viestruku stabilnost. Kod takvih sistema
nema dovoljno spoljanjih elemenata koji bi ukinuli sva njihova kruta
pomeranja pa se sva ili pojedina njihova kruta tela pomeraju bez deformacije
tapova, a to je odlika mehanizma. Viak unutranjih elemenata iji je broj
jednak razlici 6 zt ( zo + zu + 3 z z ) ini pojedina kruta tela sistema unutranje
viestruko stabilnim. Saglasno tome moemo izvriti redefiniciju krutog tela u
prostoru kao sistem tapova i krutih uglova koji su ne samo prosto ve i
viestruko unutranje stabilni.
Zadovoljena relacija (56) ne garantuje uvek i stabilan sistem, odnosno nosa.
Naime, dovoljan broj spoljanjih elemenata (oslonaca i ukletenja) nije i
dovoljan uslov za stabilnost nosaa. Oslonci i ukletenja moraju biti i pravilno
rasporeeni kako bi se spreila kruta pomeranja svih krutih tela sistema. Viak
od potrebnog broja spoljanjih elemenata na jednom krutom telu, saglasno
izrazu (56), povlai manjak potrebnog broja spoljanjih elemenata na nekom ili
nekim krutim telima to ih odmah ini labilnim delovima sistema, odnosno
mehanizmom. Na sl. 5 prikazan je prostorni sistem sastavljen od sedam
tapova, pet krutih uglova, sedam oslonaca i tri ukljetenja. tapovi 6-2 i 6-4
sfernim zglbovima vezani su preko vorova 2 i 4 sa ostatkom nosaa.

444

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Sl.5
Torzione uslovi kompatibilnosti (48) moemo ispisati samo za tapove 2-3 i 3-4
obzirom da su svi preostali tapovi sistema tapovi tipa g dok je tap 1-2 u
voru 1 torziono ukljeten. Kao rezultat toga zts = 2 . U statikom pogledu ovaj
zakljuak izraava injenicu da su momenti torzije tapa nepoznati samo u
tapovima 2-3 i 3-4 dok su u preostalim tapovima poznati iz njihovih ravnotea
ukljuujui i tap 1-2 za poznatu vrednost reakcije ukljetenja u voru 1 oko Z
ose. Uslov kompatibilnosti (47) pridruiemo svim tapovima sistema pa je
zas = z s . Na osnovu izraza (46), odnosno (53) zakljuujemo da je

445

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

zo + zu + zas + zts + 2 zk = 7 + 3 + 7 + 2 + 2 5 = 29
3K + m = 3 7 + 4 = 25

n = 29 25 = 4

posmatrani nosa etiri puta kinematiki viestruko stabilan, odnosno statiki


neodreen.
Uvaavajui kritrerijum unutranje kinematike stabilnosti (54), odnosno

zts + zas + 2 zk = 2 + 7 + 2 5 = 3 7 + 4 6 = 3K + m 6
sledi da je nosa sa sl.5.a unutranje kinematiki prosto stabilan odakle
zakljuujemo da u kinematikom pogledu on predstavlja jedno kruto telo.
Saglasno tome kriterijum spoljanje kinematike stabilnosti (56)

n2 = zo + zu 6 zt = 7 + 3 6 1 = 4

(z

= 0)

navodi na zakljuak da je na sistem etiri puta spoljanje viestruko stabilan,


odnosno statiki neodreen.
S druge strane lako se da uoiti da tapovi 1-2, 2-3, 3-4 i 4-5 zajedno sa krutim
uglovima u vorovima 2, 3 i 4 takoe zadovoljavaju kriterijum unutranje
kinematike proste stabilnosti to znai da oni ine jedno kruto telo. Isti
zakljuak moemo doneti i u pogledu tapova 6-2, 6-4 i 6-7 koji su kruto vezani
u voru 6 odakle sledi da oni definiu drugo kruto telo. Jasno je onda da je
celokupni nosa posmatran kao jedno sloeno kruto telo sastavljen od dva koja
su meusobno zglavkasto povezana u vorovima 2 i 4. Bez obzira na broj krutih
tela kriterijum (56) dovodi do istih zakljuaka, tj.,

n2 = zo + zu + 3z z 6 zt = 7 + 3 + 3 2 6 2 = 4

(z

= 2, zt = 2 )

Prethodne analize upuuju na to da se prosto stabilan, odnosno statiki odreen


sistem iz datog nosaa moe formirati uklanjanjem iskljuivo njegovih
spoljanjih elemenata (oslonaca i ukljetenja). Tako na primer uklanjanjem oba
oslonca u voru 5, jednog od oslonaca u voru 7 (oslonac u pravcu globalne X
ose) i ukljetenja oko X ose u voru 1 formira se statiki odreen nosa, sl.5.b.
Pri tome je znaajno napomenuti i sledee. Bez obzira na broj spoljanjih
elemenata na delu nosaa 1-2-3-4-5 (na primer viestruko stabilan sistem sam
za sebe) na preostalom delu koji smo naznaili kao drugo kruto telo potreban je
bar jedan spoljanji element u cilju eliminacije njegove krute rotacije oko
trenutne ose koja prolazi kroz vorove 2 i 4. Drugim reima nedostatak

446

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

spoljanjih elemenata na tom delu ini taj deo nestabilnim bez obzira na ostatak
sistema.

11.6
11.6.1

Statiki odreeni prostorni sistemi


Sistemi sastavljeni od jednog krutog tela

Sistem koji je sastavljan samo od jednog krutog tela ne poseduje zglavkaste


veze, odnosno zglobove, u smislu povezivanja vie krutih tela. Da bi jedan
takav sistem bio i spoljanje kinematiki prosto stabilan potrebno i dovoljno je
da je broj spoljanjih elemenata u skladu sa izrazom (56), jednak est, odnosno

zo + zu = 6
Iz kinematike slobodnog krutog tela (telo bez spoljanjih veza) je poznato da je
njegovo kretanje odreeno pomou est nezavisnih generalisanih koordinata
koje se mogu grupisati u dva vektora. Prvi vektor predstavlja translaciju krutog
tela koja se izraava vektorom pomeranja referentne take, dok drugi vektor
sadri sferno kretanje ili rotaciju oko referentne (nepokretne) take.
Izreeni stav moemo zapisati u obliku

r
ur
r ur
r = rA +

(57)

ili

r
ur
uur ur uur
r = rA + tg s0 ( + ' )
2

(58)

gde je r virtualno a r konano pomeranje proizvoljne take krutog tela sa

uur

ur

vektorom poloaja u odnosu na referentnu taku A. Vektor ' u jednaini


(58) predstavlja vektor poloaja posmatrane take posle izvrene konane

uur
rotacije oko referentne take A, dok je s0 jedinini vektor ose ekvivalentnog

uur
obrtanja. predstavlja ugao obrtanja u ravni sa normalom s0 tako da je

uur
s0 vektor konane rotacije krutog tela za razliku od vektora virtuelne
2
r
r
r
rotacije oko iste take A. r A i r A su vektori virtualne i konane
tg

translacije tela, respektivno.

447

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

Na posmatrani sistem bez spoljanjih elemenata u kinematikom pogledu


definie slobodno kruto telo ija su pomeranja izraena jednainama (57)
i(58).Dodavanjem potrebnog broja spoljanjih elemenata slobodno kruto telo
prevodimo u stabilan sistem, odnosno nosa, samo ako su eliminisani svi
njegovi stepeni slobode pomeranja kao krutog tela. Drugim reima, stabilnom
sistemu ne mogu se dopustiti ni virtualna beskonano mala kruta pomeranja,
odakle sledi da je

r
rA = 0

r
= 0

(59)

Vektorske relacije (59) u odnosu na globalni Dekartov koordinatni sistem


nosaa izraziemo u skalarnom obliku kao

X A = YA = Z A = 0

(60)

X = Y = Z = 0
gde je

r
r A = [ X A , YA , Z A ]

r
= [ X , Y , Z ]

Na osnovu izraza(57), (59) i (60) lako moemo zakljuiti da stepeni slobode


pomeranja krutog tela predstavljaju translacije X , Y i Z u pravcima
koordinatnih osa kao i rotacije X , Y i Z oko koordinatnih osa.
Imajui na umu da se eliminacija i krutih rotacija sistema tapova i krutih
uglova moe izvriti osloncima dok se ukletenjima ne mogu spreavati njegove
krute translacije, jasno je onda da tri nezavisne krute translacije i tri nezavisne
krute rotacije definiu minimalan broj potrebnih oslonaca i maksimalan broj
doputenih ukletenja. Saglasno ovom zakljuku mogue su sledee
kombinacije spoljanjih elemenata takvog nosaa
zo
zu

6
0

5
1

4
2

3
3

Na sl. 6 je prikazana njegova varijacija samo sa osloncima kao spoljanjim


elementima.

448

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

k =6
za = 5
zt = 2
zk = 4
m=3

Sl.6
Lako se moe proveriti da je ovakav sistem tapova i krutih uglova, saglasno
izrazu (53), unutranje kinematiki prosto stabilan, tj.

5 + 2 + 2 4 = 3 6 6
odakle sledi da u kinematikom pogledu definie kruto telo. Tri oslonca u voru
1 iji su pravci oslanjanja usmereni u pravcu globalnih osa sistema ukidaju sve
tri njegove krute translacije. Dodavanjem vertikalnog oslonca (u pravcu
globalne Z ose) u voru 5 ukidaju se i krute rotacije oko globalne X i Y ose.
Oslonac u pravcu globalne X ose u voru 5 eliminie i krutu rotaciju oko
globalne Z ose.
Tri oslonca u jednom voru sa nekolinearnim pravcima oslanjanja koji ne lee u
istoj ravni ine taj vor nepomerljivim. Jasno je onda, na osnovu izraza (57) i (58),
da u tom sluaju sistem tapova i krutih uglova posmatran kao kruto telo moe da
se pomera samo rotacijom oko nepokretnog vora. Takoe je jasno da su te rotacije
dopustive u svim moguim, beskonano mnogo, ravnima koje sadre nepokretan
vor. Za sluaj sistema sa sl. 6 jo dva oslonca u voru 5 ine i taj vor
nepomerljivim. Naime, trei oslonac u pravcu Y ose u voru 5 nije potreban iz
prostog razloga to nije mogue kruto pomeranje tog vora u Y pravcu. Dopustivost
takvog pomeranja naruilo bi osnovni postulat krutog tela o nepromenljivosti
rastojanja izmeu dve ma koje njegove take, u uvom sluaju izmeu vorova 1 i 5.
Dve nepokretne take na krutom telu od svih moguih rotacija oko nepokretne
take doputaju samo onu koja se odvija u ravni ija je normala na pravcu

449

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

nepokretnih taaka. Odnosno, samo rotaciju oko ose koja prolazi kroz nepokretne
take. Konano, dodavanjem vertikalnog oslonca u voru 3 spreava se rotacija oko
ose na pravcu vorova 1-5 ime sistem postaje prosto stabilan nosa. Rotacija
sistema oko ose 1-5 moe se ukinuti dodavanjem samo jednog oslonca u ravni X-Y
u vorovima 2 ili 6 ili proizvoljnog oslonca u voru 4 uz uslov da njegov pravac
oslanjanja nije kolinearan sa pravcem ose obrtanja 1-5. Na osnovu ovoga primera
moemo zakljuiti da za sluaj sistema koji je sastavljen od jednog krutog tela i ima
samo oslonce od spoljanjih elemenata, oslonce treba rasporediti bar u tri
nekolinearne vorne take. Ovaj zakljuak je saglasan sa injenicom da je kruto telo
u prostoru nepomerljivo ako su nepomerljive bar tri njegove nekolinearne take.
Na sl. 7 prikazan je isti sistem tapova i krutih uglova pri emu u nijednom
voru ne postoje tri oslonca koji bi uinili taj vor nepomerljivim. Dva oslonca
u voru 1 i oslonac u Y pravcu u voru 5 spreavaju virtuelno translatorno
pomeranje posmatranog sistema kao krutog tela. Oslonac u Z pravcu u voru 5
ukida krute rotacije oko globalne X i Y ose. Dodavanjem vertikalnog oslonca u
voru 3, vor 3 postaje nepokretna taka oko koje sistem moe da rotira pri
emu trenutna osa rotacije prolazi kroz 3 i ima pravac globalne Z ose. Na kraju,
dodavanjem oslonca u X pravcu u voru 6 eliminie se i ova rotacija to navodi
na zakljuak da je sistem sa sl. 7 nepomerljiv, odnosno prosto stabilan nosa.

Sl.7
Uklanjanjem vertikalnog oslonca u voru 3, nosa sa sl. 7 postaje prinudni
mehanizam, odnosno mehanizam sa jednim stepenom slobode pomeranja. Jasno
je da je stepen slobode, tj. generalisana koordinata takvog sistema virtuelna
rotacija oko trenutne ose. Meutim, u ovom kao i slinim sluajevima, problem
nalaenja nepokretne take i trenutne ose rotacije nije vie trivijalan i zahteva
korienje izraza (57) uz potovanje graninih uslova na mestu oslonakih veza.
Broj oslonaca u nosau moe se smanjiti u odnosu na 6 uvoenjem istog broja
ukljetenja. Pod ukljetenjem kao spoljanjim elementom nosaa
podrazumevamo ukljeten presek tapa koji spreava njegovo obrtanje samo u

450

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

jednoj globalnoj, lokalnoj ili bilo kojoj drugoj ravni tapa. U kinematikom
pogledu nosaa koji posmatramo kao kruto telo u prostoru svako ukljetenje
ukida po jednu virtuelnu krutu rotaciju. Za razliku od sistema iji su spoljnji
elementi iskljuivo oslonci, nosai sa osloncima i ukljetenjima doputaju
mogunost da svi spoljanji elementi budu skoncentrisani samo u dva (sl.8a,b) a
u graninom sluaju i u jednom voru (sl.8c).

b)
a)

d)

c)
Sl.8
Za sistem sa 5 oslonaca (sl. 8a) dovoljno je samo jedno ukljetenje koje
spreava obrtanje ukljetenog preseka u globalnoj XZ ili YZ (ili ma kojoj
drugoj izuzev globalnoj XY) ravni za formiranje prosto stabilnog nosaa. Kako
trenutna osa rotacije lei u XY ravni i prolazi kroz vorove 1 i 5 eliminacija
virtuelne krute rotacije postie se ukidanjem ma koje njene vektorske
komponente u ravni XY koja nije kolinearna sa trenutnom osom rotacije.
Sistem sa 4 oslonca (sl.8b) doputa dve nezavisne virtuelne krute rotacije ije
trenutne ose prolaze kroz vor 1 i imaju pravac globalne Z ose i pravac vorova
1 i 5. Dva ukljetenja u voru 5 su dovoljna da ukinu obe pomenute rotacije i
prevedu sistem u prosto stabilan nosa. Jedno ukljetenje ima isti karakter kao i
u prethodnom sluaju dok drugo spreava obrtanje tapa oko svoje ose u voru
5. Konano, sluaj nosaa sa sl. 7c poznat je i kao prostorna konzola.

451

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

11.6.2

Sistemi sastavljeni od dva i vie krutih tela

Sistemi koji su formirani zglavkastim spajanjem dva kruta tela samo u jednom
voru imaju jedan zglob krutih tela, odakle sledi da je njihova spoljanja
kinematika prosta stabilnost obezbeena ako je ukupan broj oslonaca i
ukljetenja jednak

zo + zu = 6 2 3 1 = 9
Uvaavajui analize iz prethodnoh odeljka nije teko pokazati da su mogue
sledee kombinacije broja oslonaca i ukljetenja
zo
zu

9
0

8
1

7
2

6
3

5
4

4
5

3
6

pri emu su prvi i poslednji sluaj granini sa maksimalnim brojem oslonaca i


maksimalnim brojem ukljetenja.
Minimalan broj oslonakih taaka za sluaj varijante sistema samo sa osloncima
je etiri, pri emu dve oslonake take pripadaju prvom a dve drugom telu. Na
jednom telu broj oslonaca je pet a na drugom etiri, ili est na jednom i tri na
drugom. Analizirajmo najpre prvi pomenuti sluaj.

Sl. 9

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

452

Ono kruto telo kome je pridrueno pet oslonaca ima jasno definisanu
nepokretnu taku obzirom da je u jednoj oslonakoj taki broj oslonaca tri a u
drugoj dva. Izolovano posmatrano, takvo telo u kinematikom pogledu
predstavlja prinudni mehanizam sa slobodnom krutom rotacijom koja prolazi
kroz oslonake vorove 1 i 2. Drugo kruto telo ima etiri oslonca koja mogu biti
rasporeena: tri u jednoj i jedan u drugoj oslonakoj taki ili po dva oslonca u
obe oslonake take. I u jednom i u drugom sluaju ovakvo telo samo za sebe
predstavlja mehanizam sa dva parametra pomeranja koji nisu nita drugo do
nezavisne rotacije oko trenutnih osa. U prvom sluaju telo II ima nepokretnu
taku (vor 3) to ima za posledicu da trenutne ose prolaze kroz vor 3 i imaju
pravac 3-4, odnosno pravac oslonca u voru 4 (sl. 9). Kako obe trenutne ose
prolaze kroz vor 3 jasno je da njihovi pravci formiraju jednu ravan. Stoga je
znaajno istai da svaka prava koja prolazi kroz vor 3 i lei u toj ravni takoe
predstavlja trenutni osu rotacije tela II. Meutim sve takve virtualne krute
rotacije kojih ima beskonano mnogo nisu nita drugo do linearna kombinacija
prve dve (ma koje dve nekolinearne) koje su linearno neyavisne. Varijantno
reenje sa po dva oslonca takoe za jednu trenutnu osu ima pravac 3-4 dok se
druga nalazi u preseku ravni koje formiraju oslonaki pravci u vorovima 3 i 4.
Rotacije tela I i II oko njihovih trenutnih osa su mogue samo onda ako
obezbeuju isto pomeranje zajednike vorne take, odnosno zgloba g. Ovaj
uslov je ispunjen ako su ravni koje formiraju trenutne ose tela i zglob g
meusobno paralelne. U tom sluaju sistema sa sl. 9 nalazi se u kritinoj
konfiguraciji, dok za sve druge konfiguracije predstavlja prosto stabilan nosa.
est oslonaca na jednom telu sa dve oslonake take ini obe take nepokretne
kroz koje ujedno prolazi i mogua trenutna osa rotacije (sl. 10). Za tri oslonca
na drugom telu koji su rasporeeni u dve oslonake take pretpostavljamo da
lee na nekolinearnim pravcima pri emu se ti pravci ne seku u istoj taki. Ako
se oslonaki pravci sva tri oslonca seku u jednoj taki onda je u kinematikom
pogledu telo II identino telu sa jednom oslonakom nepokretnom takom koja
moe biti realnog (pripada telu kao vorna taka) ili imaginarnog (ne pripada
telu) karaktera. Za sluaj tri oslonca u istom voru, telo II ima tri nezavisne
virtuelne krute rotacije ije trenutne ose prolaze kroz nepokretni vor. Takav
sistem ulazi u kritinu konfiguraciju ako je ravan trenutne ose rotacije tela I i
zloba g paralelna sa ravni koja nastaje od beskonano mnogo moguih osa
rotacije tela II i zgloba g.

453

G. Radenkovi, Teorija prostornog pravolinijskog tapa

Sl.10
Ako se olonaki pravci ne seku u jednoj taki telo II takoe ima beskonano
mnogo rotacija od kojih su samo tri meusobno linearno nezavisne. Prve dve
lee u ravni koju definiu pravci vorova 3-4 i oslonca u voru 4. Trenutna osa
tree nezavisne virtualne rotacije lei u ravni oslonakih pravaca vora 3 i
prolazi kroz taku prodora oslonakog pravca vora 4 i te ravni. Kao i u
prethodnim sluajevima i ovakav sistem ulazi u kritinu konfiguracju na
potpuno isti nain. Za sitem koji ima est oslonaca rasporeenih u tri
nekolinearne take na telu I i tri oslonca u jednoj taki na telu II moemo rei da
je uvek nestabilan. U tom sluaju telo I je stabilno samo za sebe to ima za
posledicu da se u odsustvu spoljanjih uticaja nijedan njegov vor ne pomera
ukljuujui i zglob g. Kao rezultat toga toga telo II ima dve nepokretne take
(oslonaki vor i zglob g) iji se pravac poklapa sa njegovom trenutnom osom
oko koje moe slobodno da rotira nezavisno od spoljanjih uticaja. Drugim
reima telo I je uvek stabilno doke je telo II uvek prinudni mehanizam pa stoga
celokupni sistem ne moe da bude nosa. Devet oslonaca sa pet i vie
oslonakih taaka na sistemu pri emu je minimalan broj oslonakih vorova na
jednom telu dva predstavlja uvek stabilno reenje. Varijante sa ukljetenjima
definiu stabilne sisteme sa manjim brojem vorova u kojima su rasporeeni
spoljanji elementi koji u graninom sluaju moe da bude dva. Takav sistem na
jednom telu ima tri oslonca i tri ukljetenja dok na drugom ima dva oslonca i
jedno ukljetenje.

454

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Reakcije oslonaca i ukljetenja prostornog sistema sastavljenog od dva tela


odreujemo njegovom dekompozicijom ispisujui po est uslova ravnotee za
svako telo ponaosob. Takvih dvanaest jednaina koje su meusbno linearno
nezavisne su potrebne i dovoljne da odrede devet nepoznatih reakcija
spoljanjih elemenata kao i tri nepoznate reakcije veza u sfernom zglobu g.
Presene sile u svim presecima svih tapova moge se odrediti na ve poznati
nain u skladu sa teorijom prostornog tapa.
Na osnovu prethodnih analiza na kraju elimo da istaknemo injenicu da nije
mogue formiranje prostornog nosaa od jednog ili dva kruta tela koji za
spoljanje elemente ima samo oslonce rasporeenih u dva oslonaka vora.
Drugim reima nije mogua prostorna generalizacija ravankih nosaa sistema
proste grede i luka na tri zgloba.

z p krutih tela meusobno povezana sfernim zglobovima definiu lanac krutih


tela. Ako se zglavkaste veze krutih tela ostvaruju u M vorova pri emu je M-1
kruto telo sa preostalim telima sistema povezano preko dva a sva ostala preko
jednog vora onda je ukupan broj zglobova krutih tela u sistemu jednak
z z = z p 1 . Iz izraza (56) sledi da je potreban i dovoljan broj spoljanjih
elemenata za spljanju kinematiku prostu stabilnost za tri vei od broja krutih
tela, odnosno

z0 + zu + 3( z p 1) = 6 z p

z0 + zu = 3 z p + 3

est spoljanjih elementa na jednom krutom telu ine to telo stabilnim samo za
sebe. Po tri spoljanja elementa na svakom od preostalih tela formiraju prosto
stabilan prostorni nosa. Pri tome treba voditi rauna da tri spoljanja elementa
ne smeju biti oslonci skoncentrisani u jednom voru ili oslonci iji se pravci
oslanjanja seku u istoj taki. U tom sluaju takvo kruto telo a samim tim i sva
tela povezana u lancu sa njim ulaze u kritinu konfiguraciju.

12. TEORIJA KRIVOLINIJSKOG TAPA


Tehniku teoriju krivolonijskog tapa prikazaemo u sistemu prirodnih
koordinata ose tapa pa se stoga kao osnovni matematiki aparat namee
diferencijalna geometrija glatke linije. Prirodni sistem koordinata je
ortogonalnog karaktera i definisan je krivolinijskom koordinatnom linijom (osa
tapa) i pavolinijskim koordinatama u prvcu normale i binormale ose tapa.
Nalaenje promene neke veliine du krivolinijske koordinate veoma esto
predstavlja zamren posao. Taj problem emo ovde izbei korienjem nekih
elemenata tenzorske algebre i indeksne notacije. Kao posledica toga sve
kinematike, deformacijske i statike veliine u jednainama teorije tapa su
pozitivne ako su usmerene u pravcu pozitivnih osa prirodnog trijedra dok su u
suprotnom negativne.

12.1 Krivi tap u ravni


12.1.1 Geometrija tapa
Na sl.1 prikazan je krivolinijski tap u ravni ija je osa u Deckartesovom
koordinatnom sistemu definisana proizvoljnom analitikom glatkom krivom
y=f(x).

(sl.1)
Kriva y=f(x) u fizikom pogledu predstavlja materijalnu liniju, obzirom da je
tom sistemu taaka pridruena odgovarajua masa. Naprezanje tapa kao
materijalne linije posmatraemo u sistemu prirodnih koordinata: lune
koordinate i normale. Saglasno tome moemo pisati da je diferencijalni prirataj
vektora poloaja materijalne linije jednak

456

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

r
r
r
dr = dz i = dst

(1)

gde je ds diferencijalni prirataj lune koordinate dok je t vektor tangente na


materijalnu liniju koji ujedno predstavlja i njen bazni vektor kao krivolinijske
koordinate. Iz izraza (1) komponente vektora tangente odreene su kao

r dz r
t =
i
ds

(2)

Na osnovu sl.1 moemo pisati da je

dy
ds 2 = dx 2 + dy 2 = dx 2 + dx 2 = 1 + y2 dx 2
dx

odnosno

ds = 1 + y2

1
2

(3)

dx

Korienjem izraza (2) i (3) dobijamo komponente vektora tangente u odnosu


na x,y ,odnosno z koordinate, tj.

r dz dx
dx
= [ 1, y ]
t =
dx ds
ds
odnosno

r 1
y
t =
,
2
1 + y
1 + y 2

(4)

Zamenom izraza (4) u jednainu (1) prirataj vektora poloaja izraziemo kao

r
r
r
dr = dz i = dst =

r
ds y r
i+
j
1 + y 2
1 + y 2
ds

(5)

Vektor normale upravan je na vektor tangente ,(sl.2) ,tj., n t = 0 .

r r

457

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

(sl.2)
Koristei ovaj uslov i uslov o jedininoj normali, za njene komponente u
sistemu x,y koordinata dobijamo

y
1
r
n =
,
2
1 + y
1 + y 2

(6)

Definiimo sada metriku prirodnih koordinata za sluaj materijalne linije u


ravni. Izvod vektora tangente po lunoj koordinati odrediemo takoe
posrednim diferenciranjem, tj.

r
r
r
dt dt dx
yy
t1,1 =
=
=
ds dx ds
1 + y 2

dx
,
3
ds
1 + y 2 2
y

3
2

) (

odnosno

r
yy
t1,1 =
1 + y 2

2 2

1+ y

) (

Na isti nain i izvod vektora normale po lunoj koordinati dobijamo kao

(7)

458

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

r
r
r
dn dn dx
y
t2,1 =
=
=
ds dx ds
1 + y 2

dx
,
3
ds
1 + y 2 2
y y

3
2

odnosno

r
y
t2,1 =
1 + y 2

2 2

1+ y

yy

(8)

Koristei izraze (7) i (8), za Kristofelove koeficijente povezanosti sistema


prirodnih koordinata u ravni nalazimo

r r r r
111 = t1,1 t 1 = t1,1 t = 0

r r r r
2
11
= t1,1 t 2 = t1,1 n =

3
2 2

=K

(1 + y )
1
21

r r
= t2,1 t =

y
3
2 2

= K

(9)

2
21

r r
= t2,1 n = 0

(1 + y )

gde j K krivina materijalne linije, odnosno ose tapa.

12.1.2 Statika analiza krivolinijskog tapa u ravni


Na poetku ovog poglavlja smo napomenuli da su sve veliine tapa bez obzira
na njihov karakter pozitivne ako su usmerene u pravcu pozitivnih prirodnih osa.
Meutim kada je re o funkcijama presenih sila neophodno je dodatno
tumaenje. Naime, ma koja presena sila u proizvoljnom preseku tapa iste je
vrednosti, istog pravca ali suprotnog smera u zavisnosti od toga da li presek
pripada levom ili desnom delu preseenog tapa. Jasno je sa (sl.3) da levi presek
diferencijalnog elementa pripada desnom delu preseenog tapa i da se njegova
spoljna normala (onako kako je posmatr vidi) poklapa sa tagentom ose tapa
dok je u sluaju desnog kraja diferencijalnog elementa spoljna normala suprotno

orijentisana od vektora tagente. Kao rezultat toga pozitvne preene sile ( F , M )


na levom kraju diferencijalnog elementa usmerene su u pravcu pozitivnih a na
desnom kraju negativnih lokalnih osa tapa (sl.3).

459

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

(sl.3)
Za ravnoteu posmatranog diferencijalnog elementa krivolinijskog tapa
potrebno je i dovoljno da su ispunjeni uslovi ravnotee krute ploe u ravni o
nultim vrednostima glavnog vektora sila i momenata sila. U skladu sa (sl.3) i
prethodnim konstatacijama moemo pisati da je

r r
dF pds = 0

r r r r
dM + r F m = 0

(10)

gde je p vektor rapodeljenog optereenja a m raspodeljenog momenta.

Iz jednaine (10)1 sledi da je

r
F
r
ds pds = 0
s

r
r
F,1ds pds = 0

r
r
F = F t

odnosno

r
r
F I ,1t ds p t ds = 0

F I 1 p = 0

(11)

pri emu oznaka F I 1 oznaava kovarijantno diferenciranje po lunoj koordinati


[6,7]. Jednaine (11) napisaemo u razvijenom obliku

dN
KT pt = 0
ds

dT
+ KN pn = 0
ds

(12)

pri emu N i T predstavljaju fizike komponente vektora sila, odnosno nama


dobro poznate normalnu i transverzalnuz silu, odnosno

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

460

r
r
r
r
F = Nt + Tn = F t
Jednaina (10)2, u odnosu na desni kraj diferencijalnog elementa krivolijskog
tapa kao momentne take postaje

r
r
r r
dM + dst F t m = 0
odnosno

r
r
r
dM 3 r 3
M
r
r
ds + F 2123t 3 ds m = 0
t + F 2 123t 3 m = 0
s
ds

(13)

ili

dM
+T m = 0
ds

(14)

obzirom da je komponenta Riijevog tenzora 123 jednaka 1. Jednaine (12) i


(14) predstavljaju
r
uslove ravnotee krivolinijskog tapa u ravni. Vektor t 3 je vektor normale na
ravan ose tapa i poklapa se sa vektorom binormale materijalne linije. Kako su
vektori tangente, normale i binormale jedinini vektori i meusobno ortogonalni
jasno je onda da su sve koponente koje su izraene u odnosu na njih fizikog
karaktera. Jednaine (12) i (14) opisuju naprezanje krivolinijskog ravanskog
tapa i predstavljaju nehomogen sistem obinih linearnih diferencijalnih
jednaina po nepoznatim presenim silama tapa: momentu savijanja M,
normalnoj N i transverzalnoj T sili. Presene sile krivolinijskog tapa su
funkcija lune koordinate njegove ose i zadatog opterenja za koje
pretpostavljamo da lei u ravni tapa. Kako su ove jednaine meusobno
spregnute jasno je onda da se naprezanje savijanja ne moe razdvojiti od
membranskog naprezanja kao to je to bio sluaj kod praviolinijskog tapa.
Diferenciranjem bilo koje od jednaina (12) po koordinati s obe jednaine (12)
mogu biti spregnute u jednu diferencijalnu jednainu drugog reda. Tako na
primer deferenciranjem jednaine (12)1 i korienjem (12)2 rezultira jednaina
oblika

dp
d 2N
dK
+ K 2N
T Kpn t = 0
2
ds
ds
ds

461

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Na isti nain moemo postaviti i jednainu

dp
d 2T
dK
+ K 2T +
N + Kpt n = 0
2
ds
ds
ds
Lako se da uoiti da u ovim jadnainama drugog reda figuriu i normalna i
transverzalna sila. One postaju funkcija jedne presene sile samo u sluaju
krunog tapa obzirom da je njegova krivina K=-1/R konstantna ime se
eliminiu lanovi uz izvod krivine.
Ukupno reenje sistema diferencijalnih jednaina (12,14) jednako je zbiru
reenja odgovarajueg homogenog sistema i partikularnog integrala. Reenje
homogenog sistema sadri i tri integracione konstante za ije odreivanje su
dovoljna tri poetna uslova. Osa tapa je glatka linija pa je njegova krivina
neprekidna funkcija na celokupnoj duini tapa. Ako pretpostavimo da su i
optereenja (slobodni lanovi) neprekidne funkcije na tapu onda uslovi
ravnotee formiraju tzv. normalan sistem obinih linearnih diferencijalnih
jednaina [4,5].U tom sluaju ukupno reenje jednaina (12,14) je jednoznano
pri emu je reenje homogenog sistema linearna kombinacija tri njegova
nezavisna partikularna intgrala Rj, tj.
3

R = Rh + R p

Rh = C jR j

( Rhi = C j R ji )

j =1

J =1

Prethodni izrazi nemaju tenzorski karakter pa je za vektor sila u preseku uzeta


oznaka koja je ve ranije usvojena kao standardna u ovoj knjizi. Rp je
partikularni integral nehomogenog sistema jednaina. Ispisivanjem poetnih
Cauchyevih uslova formira se sistem linearnih algebarskih jednaina, odnosno
3

C R
j

ji

( s0 ) = Rhi ( s0 )

i = 1, 2,3

j =1

iz kojih
se jednoznano odreuju integracione konstante Cj koje ne
predstavljaju nita drugo do nama dobro poznate statiki nezavisne veliine
tapa X!,X2,X3. Na osnovu prethodnih izraza uoavamo da iste integracione
konstante figuriu u sve tri funkcije presenih sila odakle se namee zakljuak
da za statiki nezavisne veliine tapa moemo usvojiti ma koje tri vrednosti
presenih sila ili ma koje tri njihove linearno nezavisne kombinacije. U
krajnjem sluaju za veliine X1,X2,X3 mogu biti uzete i vrednosti jedne te iste
presene sile u tri razliita preseka tapa to nije bio sluaj kod pravolinijskog
tapa.

462

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Jednaine ravnotee (12) i (14) proveriemo na primeru parabolino cilindrinih


koordinata koje su svakako najpogodnije koordinate za analizu parabolinog
tapa u ravni (sl.4). Ove koordinate su ortogonalno krivolinijske i sa
Dekartovim koordinatama vezane su na sledei nain

(sl.4)

x =

y=

1 2
2
2

(15)

z=z

Nadalje, korienjem elementarne tenzorske algebre definisaemo metriku


parabolino cilindrinih koordinata za sluaj ravanskog problema

r
r
r
dr = dz i = d g
1 = , 2 =
r
r
r
r z r
r
r
g1 = 1 =
=
i g1 = [ , ]


r
r
r
r z r
r
r
=
g2 = 2 =
i g 2 = [ , ]

463

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Bazni vektori parabolino cilindrinih koordinata nisu jedininog karaktera


obzirom da je njihov inetenzitet jednak

g(1) = g( 2 ) = 2 + 2
Iz

uslova

r r
g g = gde

je

1
2

Kroneker

delta

simol

= 1, = i = 0, za reciprone vektore nalazimo

r

g1 = 2
, 2
2
+ 2
+

r

g2 = 2
, 2
2
2
+ +
1
2

1
1
g (1) = g ( 2 ) = 2
=
2
g ( )
+
Kako su parcijalni izvodi baznih vektora po krivolinijskim koordinatama
jednaki

r
g1,1 = [ 0, 1 ]

r
r
g1,2 = [ 1, 0 ] = g 2,1

r
g 2,2 = [ 0, 1 ]

za Kristofelove koeficijente povezanosti dobijamo

r r

2
11
= g1,1 g 2 = 2
2
+
+ 2
r r

r r

121 = g 2,1 g 1 = 2
221 = g 2,1 g 2 = 2
2
+
+ 2
r
r

r
r

122 = g 2,2 g 2 = 2
222 = g 2,2 g 2 = 2
2
+
+ 2
r r
111 = g1,1 g 1 =

Geometrija parabolinog tapa u ravni opisana je samo jednom koordinatom


1 = (sl.4). Shodno tome uslove ravnotee (11) i (13) u razvijenom obliku
izrazirmo kao

F,11 + F 1 1 g(1) p1 = 0 F,12 + F 21 g(1) p 2 = 0 M 3,1 + 123 F 2 g(1) m = 0 (16)

464

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

r
r F
imajui pri tome na umu da je dF =
d a ds = g (1) d

Koristei koeficijente povezanosti i fizike komponente presenih sila,


odreenih na sledei nain

r
r
r
r

g
F = F g = F g = F
g ( )

F1 = N

F = g ( ) F

F2 =T

jednaine ravnotee (11) , odnosno (12) postaju

dN
+
ds

3
2 2

T pt = 0

dT

ds

3
2 2

N pn = 0

(17)

U pogledu jednaine (16)3 potrebno je tumaenje veliine 123 . Naime


veliina 123 predstavlja samo jednu komonentu tzv. Riijevog tezora koji je
definisan na sledei nain

r r r
ijk = g eijk = ( gi g j ) g k
gde

je

g = det g

determinanta

metrikog

r r
r
g1 g 2 = 123 g 3
tezora g = g g ,odnosno

dok je eijk pseudo tenzor sa komponentama eijk = 1 za sve

parne permutacije indeksa i,j,k, eijk = 1 za sve neparne permutacije a za sve


ostale 0. U skladu sa ovim jednainu ravnotee (16)3 napisaemo kao

dM
+ 2 + 2 F 2 g (1) m = 0
d

dM
+T m = 0
ds

U sluaju kada se osa parabolinog tapa poklapa sa linijom parabolino


cilindrinog koordinatnog sistema, jednaine (16) postaju

F,21 + F 1 2 g( 2) p1 = 0

F,22 + F 2 2 g( 2) p 2 = 0 M 3,2 + 213 F 1 g( 2) m = 0

odnosno jednaine (17) i momentni uslov

465

dT

ds

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

3
2 2

dN
+
ds

N pt = 0

3
2 2

dM
+T m = 0
ds

T pn = 0

Na osnovu jednaina (15) osu parabolinog tapa izraziemo kao funkciju od x i


koordinate, tj.

1 2 x2
y = 2
2

y =

= ,
2

y =

1
2

odakle sledi da je krivina posmatranog tapa u sistemu parabolino cilindrinih


koordinata jednaka

K=

1 + y

3
2 2

2 + 2

3
2

ime jednaine (17) postaju i formalno identine jednainama (12).


Na potpuno isti nain osu parabolonog tapa moemo zapisati i kao

1 x2
y = 2 2
2

y =

x
= ,
2

y =

1
2

pa za njegovu krivinu nalazimo

K=

y
3
2 2

(1 + y )

+ 2

3
2

Na osnovu prethodne analize moemo zakljuiti da su jednaine (11) i ((13),


odnosno (12) i (14) opeg karaktera i da se sa njih uvek moe prei na bilo koje
ortogonalne krivolinijske koordinate.
Parabola

4f
y= 2
l

l2
2
x
4

466

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

predstavlja najee korieni oblik parabolinog tapa u teoriji konstrukcija. U


sistemu parabolino cilindrinih koordinata defenisana je vrednou linije

1 2
= f 2 = 2 f = 2 f
2
U sluaju krunog tapa jednaine (12) i (14) dobijaju sledei oblik

1
dN
+ T pt = 0
Rd R

1
dT
N pn = 0
Rd R
1
obzirom da je ds = Rd , K = .
R

dM
+ T m = 0 (17)
Rd

Do jednaina (17) moemo doi i klasinom analizom polarno cilindrinog


koordinatnog sistema za sluaj ravanskog problema. Naime, usvajanjem polarno
koje su sa Dekartovim
cilindrinih koordinata , 1 = R, 2 =
koordinatama povezane na sledei nain

x = R cos

y = R sin

za bazne i reciprone vektore kao i koeficijente povezanosti dobijamo vrednosti


1
r
r
r
r 1

g1 = [ cos ,sin ] g 2 = [ R sin , R cos ] g1 = [ cos ,sin ] g 2 = sin , cos


R
R

1
r
r
r
(1)
( 2)
g(1) = g = 1,
g( 2) = R, g =
g1,1 = 0
g1,2 = g2,1 = [ sin , cos ]
R
1
r
2
2
g 2,2 = [ R cos , R sin ]
111 = 11
= 112 = 222 = 0
12
=
122 = R
R

U skladu sa prethodnim vrednostima uslovne jednaine (11) i (13) postaju

dF 1
RF 2 Rp1 = 0
d

dF 2 1 1
+ F Rp2 = 0
d R

dM
+ RF 1 Rm = 0
d

ili prevedene na fizike komponente

dT
N pn = 0
Rd

dN
1
+ T pt = 0
Rd R

dM
+T m = 0
Rd

467

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Ako raspodeljeno optereenje ne deluje na celokupnoj duini tapa ili ako osim
raspodeljenih deluju i koncentrisani tereti onda integraciju diferencijalnih
jednaina ravnotee sprovodimo drugaije. Tako naprimer krivolinijski tap sa
konturnim uslovima proste grede (sl.5) rastaviemo na dva tapa: jedan na kome
je optereenje i drugi bez optereenja (sl.5a) ili levo i desno od koncentrisanog
optereenja (sl.5b).

(sl.5)
Ispisivanjem uslova ravnotee (12,14) u oba sluaja formira se sistem od est
diferencijalnih jednaina pri emu svaki sistem ine dve grupe od po tri
jednaine. Za integraciju obe grupe jednaina potrebno je poznavati i est
integracionih konstanti. Kako se za celokupni tap mogu ispisati samo tri
konturna uslova

Ma = Mb = 0

H b = N b cos + Tb sin = 0

za odreivanje preostale tri integracione konstante na raspolaganju su prelazni


uslovi. U sluaju rapodeljenog optereenja ovi uslovi su

M I ( S1 ) = M II (0)

TI ( S1 ) = TII (0)

N I ( S1 ) = N II (0)

a za koncentrisano optereenje

M I ( S1 ) = M II (0)

TI ( S1 ) = Pn TII (0)

N I ( S1 ) = Pt N II (0)

Kako je broj statiki nezavisnih veliina krivolinijskog tapa isti kao i za


pravolinijski to sve metode teorije konstrukcija za statiku analizu ravanskih
linijskih nosaa ostaju u vanosti i za sisteme koji osim pravolinijskih sadre i
krivolinijske tapove. Tako naprimer za luk na tri zgloba ija su dva tapa
krivolinijska (sl.6) reakcije oslonaca odreujemo na uobiajeni nain.

468

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

(sl.6)
Presene sile na krivolinijskim tapovima odreuju se u skladu sa izloenom
teorijom pri emu su sile u presecima m i n kao i nulta vrednost momenta
savijanja u zglobu g i vie od potrebnog broja konturnih uslova za odreivanje
svih integracionih kostanti.

12.1.3 Integracija diferencijalnih jednaina ravnotee krivolinijskog tapa


Uslove ravnotee (12) i (14) napisaemo u formi normalnog nehomogenog
sistema linearnih diferencijalnih jednaina treeg reda, odnosno

dX 1
KX 2 = f1
ds

dX 2
+ KX 1 = f 2
ds

dX 3
+ X 2 = f3
ds

(18)

gde su funkcije X1,X2,X3 normalna sila, transferzalna sila i moment savijanja,


respektivno, dok su funkcije f1, f2 i f3 slobodni lanovi i predstavljaju optereenja
u prvcu tangente i normale kao i raspodeljeni moment du ose tapa.
Ukupno reenje sistema jednaina (18) jednako je zbiru reenja odgovarajueg
homogenog i partikularnog integrala nehomogenog sistema. Potraimo najpre
reenje homogenog sistema jednaina, tj.

469

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

dX 1
KX 2 = 0
ds

dX 3
+ X2 = 0
ds

dX 2
+ KX 1 = 0
ds

(19)

Mnoenjem prve jednaine sa X2 a druge sa X1 i njihovim sabiranjem dobijamo

X1

2
2
dX 1
dX 2
1 d X1 + X 2
KX 2 X 1 + X 2
+ KX 1 X 2 = 0
=0
ds
ds
2
ds

X 12 + X 22 = C12

odakle nalazimo da je

X 2 = C12 X 12

(20)

Zamenom X2 u prvu jednainu, odnosno

dX 1
m K ( s ) C12 X 12 = 0
ds

dX 1
C12 X 12

= K ( s)ds

i integracijom prethodnog izraza, tj.

dX 1
C12 X 12

= K ( s)ds Arc sin

X1
= K ( s)ds
C1

nalazimo da je funkcija X1 jednaka

X 1 = C1 sin( K ( s )ds + C2 )

(21)1

Iz jednaina (19)1 i (21)1 sledi da je

X 2 = C1 cos( K ( s )ds + C2 )
Korienjem tree jednaine, odnosno

dX 3
= mC1 cos( K ( s)ds + C2 )
ds
konano dobijamo i funkciju X3 kao

(21)2

470

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

X 3 = m C1 cos

( K (s)ds + C ) ds + C
2

(21)3

Veliine C1,C2 i C3 u jednainama (21) predstavljaju integracione konstante.


Neka je sada

K (s)ds = (s) d = K (s)ds

ds =

1
d
K (s)

nova funkcija iji je argument luna koordinata s. Koristei elementarne


trigonometrijske izraze o sinusu i cosinusu zbira dva ugla i zadravajui pri
tome iste oznake za integracione konstante, reenja (21) prikazaemo u
pogodnijem obliku kao

X 1 = C1 cos + C2 sin
X 3 = C1

X 2 = C1 sin + C2 cos

1
1
sin d C2
cos d + C3
K (s)
K ( s)

(22)

Na osnovu izraza (22) zakljuujemo da su vektori

cos
sin

X1 = sin X 2 = cos
sin

cos

d
d
K ( s )
K ( s )

0
X3 = 0
1

(23)

nezavisni partikularni integrali koji zadovoljavaju sistem jednaina (19) i ine


takozvano fundamentalno reenje homogenonog sistema (19) tako da je

X = C1X1 + C2 X 2 + C3 X3

(22)

Fundamentalno reenje (22) sadri u prva dva nezavisna partikularna integrala


kao trei lan integral sinusa i cosinusa podeljeni sa funkcijom krivine ose
tapa. Ovakav oblik reenja je sasvim dovoljan za reavanje krunog tapa
obzirom na njegovu konstantnu vrednost krivine. Iz tog razloga potraiemo i
vektor nehomogenog partikularnog integrala saglasan sa oblikom reenja (22).
Partikularni integral nehomogenog sistema odrediemo Lagrangeovom
metodom varijacije konstanata [4], odnosno

471

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

C X
k

=F

(23)

k =1

gde je FT = [ pt ( s ), pn ( s ), m( s ) ] vektor slobodnih lanova, dok oznaka

Ck predstavlja varijaciju integracione konstante Ck po lunoj koordinati. Za


poznate vrednosti optereenja (slobodnih lanova) jednaine (23) predstavljaju
sistem linearnih algebarskih jednaina po nepoznatim varijacijama integracionih
konstanti, ijim reavanjem dobijamo

C1 = pt cos pn sin

C2 = pn cos + pt sin

C3 = m ( pt cos pn sin )

sin
cos
d + ( pn cos + pt sin )
d
K ( s)
K (s)

odnosno posle integracije


C1 = ( pt cos pn sin ) ds + D1
C3 = [m ( pt cos pn sin )

C2 = ( pn cos + pt sin )ds + D2

sin
cos
d + ( pn cos + pt sin )
d ]ds + D3
K ( s)
K ( s)

(24)

Aditivne konstante D1,D2,D3 u izrazima (24) su zapravo integracione konstante


homogenog reenja koje emo i nadalje obeleavati simbolom C. Zamenom
izraza (24) u izraz (22) dobijamo ukupno reenje nehomogenog sistema
diferencijalnih jednaina (18),tj.
3

X = Dk X k + X p

(25)

k =1

gde je X p nehomogeni partikularni integral oblika

C1 cos + C2 sin

Xp =
C1 sin + C2 cos

sin
cos
C1
d C2
d + C3
K ( s)
K (s)

(26)

472

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

12.1.4

Kruni tap

U sluaju krunog tapa (sl.) funkcija jednaka je negativnoj vrednosti ugla


, odnosno

1
= K ( s )ds = Rd = d =
R

d = d

(27)

pri emu ugao ima vrednost nula na levom kraju i i pozitivno raste u smeru
pozitivne lune koordinate s do vrednosti k na desnom kraju tapa k. Na
osnovu (22) i (27) homogeno reenje krunog tapa napisaemo kao

N = C1 cos C2 sin T = C1 sin + C2 cos M = C1R cos C2 R sin + C3 (28)


Integracione konstante C1,C2 i C3 odrediemo iz uslova da su presene sile N,T i
M na levom kraju tapa Nik,Tik i Mik respektivno, odakle sledi da je

C1 = Nik

C2 = Tik

C3 = M ik RNik

odnosno

N = Nik cos Tik sin

T = Nik sin + Tik cos

M = RNik (cos 1) RTik sin + M ik

(29)1

Integracione konstante C1,C2,C3 moemo odrediti i iz graninih uslova po


silama na desnom kraju tapa k,

Nki = C1 cos k C2 sin k Tki = C1 sin k + C2 cos k M ki = C1R cos k C2 R sin k + C3


odakle sledi da su

C1 = N ki cos k + Tki sin k

C2 = N ki sin k + Tki cos k

C3 = M ki RN ki

tako da su funkcije presenih sila jednake

N = Nki cos(k ) + Tki sin(k ) T = Nki sin(k ) + Tki cos(k )


M = RNki [ cos(k ) 1] + RTki sin(k ) + Mki

(29)2

473

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Kako relacije (29)1 i (29)2 izraavaju vrednosti istih funkcija (presene sile
tapa) sile u proizvoljnom preseku tapa napisaemo kao poluzbir reenja (29),
odnosno
1
N = [ Nik cos Tik sin + Nki cos(k ) + Tki sin(k )]
2
1
(30)
T = [ Nik sin + Tik cos Nki sin(k ) + Tki cos(k )]
2
1
1
M = R{Nik (cos 1) Tik sin + Nki [cos(k ) 1] + Tki sin(k )} + (Mik + M ki )
2
2

Ako za statiki nezavisne veliine krunog tapa usvojimo sledee linearno


nezavisne kombinacije presenih sila

aik =

1
1
( N ik + N ki cos k + Tki sin k ) bik = (Tik + Tki cos k N ki sin k )
2
2

1
dik = [Mik + Mki + RNki (cosk 1) + RTki sink ]
2

(31)

onda izraze (30) moemo napisati i kao

N = aik cos bik sin T = aik sin + bik cos


M = Raik (cos 1) Rbik sin + dik

(32)

12.1.5 Deformacijske nezavisne veliine tapa


Sa stanovita mehanike kontinuma i Bernouli Eulerove hipoteze gredni element
moemo posmatrati kao deformabilnu materijalnu liniju ose tapa pri emu
svaka njena taka ima dve komponente pomeranja za sluaj ravanskog i tri za
sluaj prostornog tapa. Komponentalna pomeranja taaka ose predstavljaju
stepene slobode kretanja ili koordinate tapa. Jasno je odavde da svaki tap kao
deformabilno materijalno telo ima beskonano mnogo stepeni slobode kretanja.
Ovim parametrima tapa u svakoj taki njegove ose u cilju reprezentovanja
kinematike ma koje take grednog elementa moramo pridruiti i jednu rotaciju
kada je re o ravanskom i tri ako je re o prostornom tapu. Za pomeranja i
obrtanja uobiajen je zajedniki naziv generalisane koordinate tapa. Obe ove

474

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

veliine mogu biti merene u odnosu na nepokretni ili pokretni (kree se zajedno
sa tapom) koordinatni sistem beleei na taj nain apsolutna ili relativna
pomeranja tapa, respektivno. Nau dalju panju zadravamo upravo na
relativnim pomeranjima tapa.
Bez obzira na izbor relativnog koordinatnog sistema u sluaju tapa u ravni tri
relativna generalisana pomeranja a u prostornom sluaju est uvek su jednaka
nuli. Ako pretpostavimo sada da na posmatranom tapu ne deluje optereenje
ve da ono deluje na ostatku nosaa postavlja se pitanje da li su sva relativna
pomeranja nezavisna ili nisu i ako nisu koliki je maksimalan broj nezavisnih
relativnih koordinata tapa. Odgovor na ovo pitanje najlake emo sagledati
analizom pravolinijskog tapa u ravni usvajajui za relativni koordinatni sistem
Deckaresove pravolinijske koordinate sa koordinatnim poetkom u voru i pr
emu x osa prolazi kroz vor k.
Sa (sl.7a) moemo napisati da je

uir = vir = vkr = 0

ik = 0

(d.1)

lik = ukr

u r ( x) =

lik
x
lik

(d.2)

odakle moemo zakljuiti da su relativna poduna pomeranja odreena kao


funkcija koordinate take i samo jedne veliine lik .

(sl.7)
Uvaavajui uslove (d.1) potraimo funkcije relativnih ugiba i obrtanja pri
emu radi jednostavnosti a ne gubei od optosti analize izostavljamo uticaj
deformacije smicanja na njihove vrednosti. Kako je promena fiktivnog
optereenja linearna, odnosno

475

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

p f = a + bx

(d.3)

za ugib i obrtanje u skladu sa (sl.7b) nalazimo

v r ( x) =

lik
b
a
b
( a + lik ) x x 2 x3
2
3
2
6

r ( x) =

lik
b
b
( a + lik ) ax x 2 (d.4)
2
3
2

Ako relativna obrtanja na krajevima i i k obeleimo standardnim oznakama


teorije pravolinijskog tapa, tj.

r (0) = ik

r (lik ) = ki

(d.5)

onda iz jednaine (d.4)2 za nepoznate parametre a i b dobijamo sledee


vrednosti

a=

2
(2 ik + ki )
lik

b=

6
( ik + ki )
lik2

(d.6)

Zamenom izraza (d.6) u jednaine (d.4) funkcije relativnih ugiba i obrtanja


napisaemo u obliku

v r ( x ) = ik x

1
1
(2 ik + ki ) x 2 + 2 ( ik + ki ) x 3
lik
lik

2
3
( x ) = ik (2 ik + ki ) x + 2 ( ik + ki ) x 2
lik
lik

(d.7)

Na osnovu prethodne analize (d.2,d.7) moemo izvesti zakljuak da od


beskonano mnogo relativnih generalisanih koordinata tapa samo su tri
nezavisne ( lik , ik , ki ) dok su sve ostale njihova kombinacija kao funkcija
koordinate take ose tapa. Ovaj zakljuak vai i onda kada na tapu ima
spoljanjih uticaja obzirom da su tada relativna pomeranja usled njihovog
dejstva poznate funkcije pomeranja i obrtanja ekvivalentne proste grede raspona
lik . Kako apsolutna pomeranja ui,vi i vk ne utiu na vrednosti dilatacija i
promene krivine ose tapa, odnosno

du r ( x) lik
=
dx
lik

d r ( x )
2
6
= (2 ik + ki ) + 2 ( ik + ki ) x (d.8)
dx
lik
lik

476

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

prethodnom zakljuku moemo pridruiti konstataciju da su veliine


( lik , ik , ki ) dovoljne za odreivanje komponentalnih deformacija u svima
takama ose tapa. Shodno tome za ( lik , ik , ki ) u literaturi uobiajen je naziv
deformacijske nezavisne veliine tapa. Izvedeni zakljuci na pravolinijskom
tapu u potpunosti mogu biti potvreni i za proizvoljni krivolinijski tap u ravni
s tom razlikom to su funkcije koordinate take daleko sloenije kao posledica
sloenije geometrije njegove ose.

12.1.6 Matrica krutosti krunog tapa


Na je zadatak sada da uspostavimo zavisnost izmeu generalisanih pomeranja
tapa i njegovih usvojenih statiki nezavisnih veliina. Za odreivanje
generalisanih pomeranja stoji nam na raspolaganju princip virtualnih sila.
Imajui na umu da o posmatranom tapu znamo da je obostrano kruto vezan u
nosau ali ne i u kom nosau se on nalazi jasno je onda da se u tom sluaju
principom virtualnih sila ne mogu odrediti apsolutna ve samo njegova
nezavisna relativna pomeranja. Odgovor za ovu tvrdnju lei u injenici da je
jedinina virtualna sila mogueg ravnotenog stanja nosaa za sluaj nezavisne
relativne koordinate ravnoteno optereenje na posmatranom tapu to nije
sluaj kada je re o apsolutnom pomeranju. Formiranje mogueg ravnotenog
stanja u bilo kom statiki odreenom sistemu ima za posledicu da usled
ravnotenog optereenja na tapu napregnut je samo taj tap a ne i ostatak
nosaa.
Izbor deformacijski nezavisnih veliina tapa direktna je posledica usvojenog
relativnog koordinatnog sistema koji je pak uslovljen izborom statiki
nezavisnih veliina. Za posmatrani kruni tap i usvojene statike nezavisne
veliine (31) relativni koordinatni sistem moe biti pridruen ili voru i ili voru
k . I u jednom i u drugom sluaju tri relativna pomeranja jednaka su nuli, ili na
kraju i ili na kraju k, odakle moemo zakljuiti da se relativna pomeranja
krunog tapa tipa k mogu tretirati kao apsolutna pomeranja konzolnog tapa.
Ako relativni koordinatni sistem pridruimo voru k tada komponente vektora
deformacijski nezavisnih veliina, odnosno

T = [ ik

ik

ik ]

(33)

imaju sledee vrednosti

ik = ui uk cos k vk sin k + k R(1 cos k )


ik = vi + uk sin k vk cos k + k R sin k

ik = i k

(34)1

477

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Prethodne relacije moemo napisati u obliku

ik = ui uki k R (cos k 1)

ik = vi vki + k R sin k

ik = i k (34)2

pri emu veliine uki i vki predstavljaju apsolutna pomeranja vora k merena u
odnosu na bazni trijedar vora i i jednaka su
uki = uk cos k + vk sin k
vki = uk sin k + vk cos k
(34)3
Na osnovu izraza (34) i (sl.8) jasno je da su jedinine virtualne sile moguih
ravnotenih stanja za odreivanje deforacijski nezavisnih veliina (33)
ravnotena optereenja na krunom tapu.

(sl.8)
Zadavanjem jedininih generalisanih sila na kraju i (sl.9) za komponentalna
generalisana pomeranja na istom kraju nalazimo

Nik = 1 Tik = M ik = 0
N1 = cos T1 = sin M 1 = R(cos 1)
Nik = M ik = 0 Tik = 1
N 2 = sin T2 = cos M 2 = R sin
Nik = Tik = 0 M ik = 1
N3 = T3 = 0 M 3 = 1

(sl.9)

478

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

qi =

Ni N

( EF
0

MiM
) Rd
EI

(35)1

ili u matrinom obliku zapisano kao


(35)2

= f S

gde je

ST = [ aik , bik , dik ]

(35)3

vektor statiki nezavisnih veliina tapa. Matrica f predstavlja baznu matricu


fleksibilnosti krunog tapa izraene preko relativnih komponentalnih
pomeranja kraja i. U skladu sa izrazima (35)1 za elemente bazne matrice
fleksibilnosti nalazimo
k

f11 = R [
0
k

f13 = R 2
0

k
cos 2
(cos 1)2
sin cos
sin (cos 1)
+ R2
]d f12 = R [
+ R2
]d
EF
EI
EF
EI
0

(cos 1)
d
EF
k

f 23 = R 2
0

sin
d
EI

f 22 = R [
0
k

f33 = R
0

sin 2
sin 2
+ R2
]d
EF
EI

(36)

d
EI

Bazna matrica fleksibilnosti je simetrina i regularna matrica to znai da je nad


njome mogua operacija inverzije, tj., f ml = flm , det f 0 . Elementima fml
izraene su vrednosti relativnih generalisanih pomeranja kraja i pri jedininim
stanjima statiki nezavisnih veliina tapa.
Zadavanjem jedininih generalisanih sila na desnom kraju tapa (sl.10) takoe
emo uspostaviti zavisnost izmeu relativnih generalisanih pomeranja kraja k i
statiki nezavisnih veliina tapa

479

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

N ki = 1 Tki = M ki = 0
N 4 = cos( k ) T4 = sin( k )
M 4 = R[cos( k ) 1]
N ki = M ki = 0 Tki = 1
N5 = sin( k ) T5 = cos( k )
M 5 = R sin( k )
N ki = Tki = 0 M ki = 0
N 6 = T6 = 0

M6 = 0

(sl.10)
odnosno

k = f S

Tk = [ ki , ki , ki ]

(37)

gde je f bazna matrica fleksibilnosti u funkciji od relativnih pomeranja kraja k


koja su definisana na sledei nain

ki = uk ui cos k + vk sin k + i R(1 cos k )


ki = vk ui sin k vi cos k i R sin k

ki = k i

(38)

Korienjem izraza (35)1 za elemente matrice f nalazimo


k

f11 = R [
0
k

cos(k )cos
(cos(k ) 1)(cos 1)
+ R2
]d
EF
EI

f12 = R [
0

sin cos(k )
sin (cos(k ) 1)
+ R2
]d
EF
EI

k
(cos(k ) 1)
sin(k )cos
sin(k )(cos 1)
f13 = R
d f21 = R [
+ R2
]d
EI
EF
EI
0
0

f22 = R [
0
k

f31 = R2
0

sin(k )sin
sin(k )sin
+ R2
]d
EF
EI

cos 1
d
EI

f32 = R2
0

sin
d
EI

f23 = R2
0
k

f33 =
0

d
EI

sin(k )
d
EI

(39)

480

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Uvoenjem vektora generalisanih sila tapa

RT = [RTi , RTk ]

RTi = [ N ik , Tik , M ik ]

RTk = [ N ki , Tki , M ki ]

statike nezavisne veliine saglasno izrazima (31) izraziemo kao

1
S = CR
2

C = [ I C0 ]

(40)

gde je I jedinina matrica reda tri dok je matrica C0 jednaka

sin k
cos k
C0 = sin k
cos k
R (cos k 1) R sin k

Paljivijom analizom izraza (39) da se uoiti da su elementi matrice f linearna


transformacija elemenata (36), odnosno

f = CT0 f

(41)

Nesimetrija matrice f rezultat je linearne kombinacije generalisanih sila kraja k


u izrazima statiki nezavisnih veliina tapa (31). U sluaju prizmatinog
krunog tapa elementi bazne matrice fleksibilnosti posle integracije izraza (36)
postaju

R
R3
( k + sin k cos k ) +
( k + sin k cos k 4sin k )
2 EF
2 EI
R
R3
R2
f12 =
sin 2 k +
(cos k 1) 2
f13 =
(sin k k )
2 EF
2 EI
EI
R
R3
f 22 =
( k sin k cos k ) +
( k sin k cos k )
2 EF
2 EI
R2
R
f 23 =
(cos k 1)
f 33 =
k
EI
EI
f11 =

(42)

Inverzijom bazne matrice fleksibilnosti f uspostaviemo obrnutu zavisnost


(35)2, odnosno

481

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

S = f 1 = k

k = f 1

(43)1

definiui na taj nain baznu matricu krutosti tapa k. Saglasno izrazima (42)
za elemente bazne matrice krutosti prizmatinog krunog tapa dobijamo
2EF
[ k (2 k + sin 2 k ) + hR2 (6 2 k2 8cos k + 2cos 2 k + sin 2 k )]
R
4EF
k12 =
[hR 2 ( k + k cos2 k + 2sin k sin 2 k ) k sin 2 k ]
R
2 EF
k13 =
[1 2 k2 + hR 2 (5 2 k2 8cos k ) + (1 + 3hR 2 )cos k +

+ k (1 + hR2 )(sin k + sin 2 k )]


k11 =

4 EF 2
[ k (1 + hR2 ) k (1 + hR 2 )cos k sin k + 2hR2 sin 2 k ]
R

8EF sin 2 k
2 [2 + (1 + hR 2 )cos (1 + 3hR 2 )sin ]
k23 =
k
k
k
k

EF 1 2 2
k33 =
[ + k + 2R 2 + 4 k2 R2 9hR4 + 2h k2 R4 + 16hR4 cos k +
R h h
1
+ ( 2R 2 7hR 4 )cos 2 k 8 k R2 sin k (1 + hR 2 )]
h

(43)2

k22 =

pri emu je

= [ k (1 + k2 ) + h k R 2 (10 + 3hR 2 2h k2 R 2 )
8h k R 2 ( 1 + hR 2 ) cos k + k (1 + 2hR 2 + 5h 2 R 4 ) cos 2 k
+8hR 2 sin k (1 + hR 2 ) + hR 2 sin 2 k ( 4 + 2 k2 4hR 2 + 2h k2 R 2 )]

(43)3

(h = F / I )
Koristei jednainu (37) moemo napisati analogni izraz (43)1 u odnosu na kraj
k, tj.

S = f 1 k = k k

k = f 1C0T = kC0T

(43)4

Na osnovu izraza (32) vektore generalisanih sila na krajevima tapa izraziemo


preko statiki nezavisnih veliina kao

482

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

R k = C01 S

Ri = S

(44)

gde je

sin k
cos k

C = sin k
cos k
R (cos k 1) R sin k
1
0

(44)1

inverzna matrica matrice C.


Relacije (34)1 i (38) napisaemo u matrinom obliku, tj.

= qi C0T q k = I C0T q

k = q k CT0 q i = CT0

I q

(45)

gde su

qTi = [ui vi i ] qTk = [uk vk k ]

qT = [qTi qTk ]

vektori generalisanih pomeranja na krajevima i celokupng tapa, respektivno.


U skladu sa izrazima (43)1,(45)1 i (44) konano moemo uspostaviti zavisnost
izmeu vektora generalisanih sila i pomeranja

R i = k (qi C0T q k )

R k = C01k k = C01k (q i C0T q k )

(46)1

odnosno

R = Kq

(46)2

gde je

k
kC0T
K = 1
1
T
C0 k C0 kC0

(46)3

matrica krutosti krunog tapa. Na osnovu strukture izraza (46)3 lako moemo
uoiti da je matrica krutosti K simetrina matrica, tj., K ij = K ji . Takoe
moemo konstatovati da je za njeno odreivanje dovoljno poznavati samo
baznu matricu fleksibilnosti f.

483

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Zamenom (43)2 i (44)1 u jednainu (46)3 za elemente matrice krutosti krunog


tapa dobijamo

k11

K=

k12
k22

k13
k23
k33

ck11 + sk12
ck12 + sk22
ck13 + sk23
K 44

simetr.

sk11 ck12
sk12 ck22
sk13 ck23
K 45
K 55

Rc k11 + Rs k12 k13


Rc k12 + Rs k22 k23
Rc k13 + Rs k23 k33 (46)
4

K 46

K56

K 66

pri emu su uvedene oznake jednake

K 44 = c 2 k11 2sck12 + s 2 k 22

K 45 = sc( k11 k22 )

K 46 = cRc k11 + sRs k22 k12 (cRs + sRc ) + ck13 sk23


2

K 55 = s k11 + 2 sck12 + c 2 k22 K 56 = sRc k11 + k12 (cRc sRs ) cRs k22 + sk13 + ck23
K 66 = Rc2 k11 2cRc k12 + Rs2 k22 2 Rs k23 + k33
c = cos k s = sin k Rc = R (cos k 1) Rs = R sin k
Ekvivalentne vorne sile definisane su kao negativne vrednosti reakcija
obostrano absolutno kruto vezanog i ukljetenog tapa (sl.11). Takav tap je tri
puta statiki neodreen a za osnovni sistem usvojena je konzola (sl.11).

X 1 = Nik , X 2 = Tik , X 3 = M ik
(sl.11)

484

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Maksvelovi koeficijenti ik u uslovnim jednainama metode sila , tj.


3

X
k

ik

+ i0 = 0

(e.1)

(i = 1, 2,3)

k =1

ne predstavljaju nita drugo do elemente bazne matrice fleksibilnosti,


odnosno ik = f ik , dok su slobodni lanovi jednaki
k

i0 = R [
0

Ni N p
EF

MiM p
EI

]d

Sistem jednaina (42) u matrinom obliku zabeleiemo kao

f X + 0 = 0

XT = [ X 1

X2

X3 ]

odakle rezultira vektor statiki neodreenih veliina

X = f 10 = k 0
a samim tim i vektor ekvivalentnih vornih sila na kraju i, odnosno

Qi = X = k 0

(e.2)1

Za poznate vrednosti presenih sila na kraju i i nehomogenog partikularnog


integrala, sile na kraju k dobijamo kao

N ki = X 1 cos k X 2 sin k + N p Tki = X 1 sin k + X 2 cos k + Tp


M ki = X 1 R cos k X 2 R sin k + X 3 + M p
a time i ekvivalentne vorne sile desnog kraja

QTk = [ N ki , Tki , M ki ]

(e.2)2

Na osnovu jednaina (24) i (26) partikularni integral nehomogenog reenja za


sluaj krunog tapa napisaemo u pogodnijem obliku

485

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

N p = R cos ( pt cos + pn sin )d R sin ( pn cos pt sin )d


Tp = R sin ( pt cos + pn sin )d + R cos ( pn cos pt sin )d

(e.3)1

M p = R2 cos ( pt cos + pn sin )d R2 sin ( pn cos pt sin )d R2 pt d

ili matrino zapisano

R p = CpP

RTp = [ N p , Tp , M p ] P = [ P1 , P2 , P3 ]

gde je
P1 = R ( pt cos + pn sin ) d P2 = R ( pn cos pt sin ) d P3 = R 2 pt d
cos
C p = sin
R cos

sin
cos
R sin

U skladu sa uvedenim obeleavanjem, vektor presenih sila u proizvoljnom


preseku tapa izraziemo kao

R = C01R i + C p P R i = C01 (0) R i = X R k = C01 ( k ) R i + C p ( k ) P


dok ukupni vektor ekvivalentnih vornih sila tapa postaje

QT = X C0 1 ( k ) X + C p ( k )P

(e.3)2

Pomeranja i obrtanja kao i sile u proizvoljnom preseku tapa izraziemo preko


odgovarajuih globalnih vrednosti u odnosu na fiksirani Dekartov koordinatni
sistem (sl.12), tj.

= t

R = t R

(e.4)1

gde su T = [u , v , ] , R T = [ H , V , M ] vektori globalnih pomeranja i sila


respektivno, dok je

486

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

cos
t = sin

sin
cos

matrica transformacije u proizvoljnom preseku tapa pri emu predstavlja


ugao koji orijentisana tangenta krunog tapa zaklapa sa globalnom x osom.

(sl.12)
Analognom transformacijom jednaine (46)2, odnosno
(e.4)2

R = K q
rezultira globalna matrica krutosti krunog tapa K*, tj.

tT kt
K * = TT KT = T i 1 i
t k C0 kt i

tTi kC0T t k

tTk C01kC0T t k

(47)1

gde je T matica transformacije tapa i jednaka je

t
T= i

t k

t i = t ( i ) t k = t ( k )

(47)2

12.1.7 Proizvoljni krivolinijski tap u ravni


Vratimo se reenju (22),(23) homogenog sistema diferencijalnih jednaina (19).
Saglasno izrazima (3) i (9)2 podintegralnu funkciju u jednainama (21)
transformisaemo na sledei oblik

487

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

K ( s) ds =

y
y
(1 + y2 )1/2 dx =
dx
2 3/2
(1 + y )
1 + y 2

(48)

odakle sledi da je

K (s)ds = 1 + y dx

(49)

Uvoenjem zamene t = y dt = y dx
jednostavan oblik ije je reenje

1 + y

dx =

prethodni integral svodimo na

dt
= arctg (t ) = arctg ( y)
1+ t2

(50)

Imajui na umu da je prvi izvod jednak nagibu tangente u posmatranoj taki


funkcije, odnosno y = tg gde je ugao koji orijentisani vektor tangente

r r

zaklapa sa pozitivnim pravcem x ose ( cos = t i ), za reenje integrala (49)


dobijamo

K (s)ds = arctg (tg ) =

(50)

Na osnovu izraza (50) reenja (21) napisaemo u obliku

X 1 = C1 cos + C2 sin X 2 = C1 sin + C2 cos


X 3 = C1 sin ds C2 cos ds + C3

(51)1

Integrali u funkciji X3 su zapravo Rimanovi integrali [4],tj.

cos ds = dx = x sin ds = dy = y
ime definitivno moemo napisati homogeno reenje za sluaj proizvoljnog
krivolinijskog tapa

488

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

cos
sin
0

X = C1 sin + C2 cos + C3 0 = C1X1 + C2 X2 + C3 X3


y
x
1

(51)2

Fundamentalno reenje (51)1 funkcija je ugla koji vektor tangente t zaklapa


sa jedininim vektorom x ose. Kako je vektor tangente u ma kojoj taki linije
r
ose tapa jedininog intenziteta, vektor t i ugao za bilo koji krivolinijski
ravanski tap opisuju deo kruga jedininog poluprenika (sl.13). Saglasno tome
moemo rei da reenje (51) predstavlja preslikavanje proizvoljne glatke linije u
ravni na jedinini krug.

(sl.13)
Varijacijom integracionih konstanti po lunoj koordinati s formuliemo sledei
sistem algebarskih jednaina

C1 cos + C2 sin = pt (s) C1 sin + C2 cos = pn (s) C1y C2 x + C3 = m(s) (52)


Reavanjem prethodnog sistema jednaina dobijamo da je

C1 = pt cos pn sin C2 = pn cos + pt sin


C3 = ( pt cos pn sin ) y + ( pt sin + pn cos ) x + m
odnosno

489

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

C1 = ( pt cos pn sin )ds = ( pt dx pn dy ) + D1


C2 = ( pn cos + pt sin )ds = ( pn dx + pt dy ) + D2
C3 = [( pt sin + pn cos ) x ( pt cos pn sin ) y + m]ds =
= [( pt x + pn y )dy ( pt y pn x

(53)

m
)dx] + D3
cos

Kombinacijom izraza (51) i (53) dobijamo vrednost partikularnog integrala


nehomogenog sistema u obliku

cos ( pt dx pn dy ) + sin ( pn dx + pt dy )

sin ( p dx p dy ) + cos ( p dx + p dy )
n
t
t
n

Xp =

y ( pt dx pn dy ) x ( pn dx + pt dy ) +

m
)dx]
+ [( pt x + pn y ) dy ( pt y pn x
cos

(54)

Iz opteg reenja (51) i (54) posmatrajmo sada kao specijalan sluaj kruni tap
(sl.14). U skladu sa (sl.14) moemo pisati da je

= i = i , =

+ ( i )
2

(sl.14)
gde je ugao nezavisna promenljiva krunog tapa. Zamenom prethodnog
izraza u relacije (51) i (54) i korienjem elementarnih trigonometrijskih
relacija o zbiru i razlici uglova rezultiraju jednaine (28) i (44)1.

490

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Matricu krutosti proizvoljnog krivolinijskog tapa izveemo na potpuno isti


nain kao i u sluaju krunog tapa formiranjem bazne matrice fleksibilnosti.
Ako za granine uslove tapa usvojimo sile na kraju i onda integracione
konstante Ci imaju sledee vrednosti

C1 = Nik c os i Tik sin i C2 = Nik sin i + Tik cos i


C3 = M ik ( Nik c os i Tik sin i ) yi + ( Nik sin i + Tik cos i ) xi

(55)1

ili u sluaju kraja k

C1 = N ki c os k Tki sin k

C2 = N ki sin k + Tki cos k

C3 = M ki ( N ki c os k Tki sin k ) yk + ( N ki sin k + Tki cos k ) xk

(55)2

Funkcije presenih sila saglasno izrazima (51) moemo izraziti preko vrednosti
integracionih konstanti (55)1 ili (55)2 ili njihovog poluzbira. Za sluaj polizbira
one postaju

N = aik cos + bik sin T = aik sin + bik cos M = aik ( y yi ) bik (x xi ) + dik (55)3
pri emu linearne kombinacije
1
aik = ( Nik cos i + Nki cos k Tik sin i Tki sin k )
2
(56)
1
bik = ( Nik sin i + Nki sin k + Tik cos i + Tki cos k )
2
1
dik = [M ik + M ki ( Nki cos k Tki sin k )( yk yi ) + ( Nik sin i + Tki cos k )( xk xi )]
2

usvajamo za statike nezavisne veliine tapa.


Elemente bazne matrice fleksibinosti odrediemo primenom principa virtualnih
sila kao generalisana pomeranja pri jedininim stanjima statiki nezavisnih
veliina tapa pri emu vektor deformacijski nezavisnih veliina ima sledee
komponente
ik = ui uk cos( k i ) + vk sin( k i ) + [( xk xi )sin i ( yk yi ) cos i ]k

ik = vi uk sin( k i ) vk cos( k i ) + [( xk xi ) cos i + ( yk yi )sin i ]k (57)


ik = i k

491

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Mogua ravnotena stanja kao i za sluaj krune geometrije formiraemo na


konzolnom tapu zadavanjem jedininih ravnotenih virtualnih sila (sl.15).
N ik = 1 Tik = M ik = 0
N1 = cos i cos + sin i sin
T1 = cos i sin + sin i cos
M 1 = cos i ( y yi ) sin i ( x xi )
N ik = M ik = 0 Tik = 1
N 2 = sin i cos + cos i sin
T1 = sin i sin + cos i cos
M 1 = sin i ( y yi ) cos i ( x xi )
N ik = Tik = 0 M ik = 1
N 3 = T3 = 0 M 3 = 1

(sl.15)
Korienjem izraza (35)1 za elemente bazne matrice fleksibilnosti f nalazimo
sledee vrednosti
k

f11 = [
i
k

f12 = [
i

cos (cos i cos + sin i sin ) ( y yi )(cos i ( y yi ) sin i ( x xi ))


+
]ds
EF
EI

sin (cos i cos + sin i sin ) ( x xi )(cos i ( y yi ) sin i ( x xi )

]ds
EF
EI
k

f13 = [
i
k

f 21 = [
i
k

f 22 = [
i

cos i ( y yi ) sin i ( x xi )
]ds
EI

cos (cos i sin sin i cos ) ( y yi )(sin i ( y yi ) + cos i ( x xi )

]ds
EF
EI
sin (cos i sin sin i cos ) ( x xi )(sin i ( y yi ) + cos i ( x xi )
+
]ds
EF
EI
k

f 23 = [
i
k

f31 =

( y yi )
ds
EI

sin i ( y yi ) + cos i ( x xi )
ds
EI
k

f32 =

( x xi )
ds
EI

f 33 =

ds

EI

(58)

492

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Matrica transformacije vektora statiki nezavisnih veliina na vektor


generalisanih sila, tj.

1
1
S = C R = [Ci Ck ] R
2
2
u sluaju proizvoljnog krivolinijskog tapa ima oblik
(59)1

C = [Ci , Ck ]
pri emu su submatrice Ci i Ck jednake
cos i
Ci = sin i

sin i
cos i

cos k

sin k
Ck =
( xk xi )sin k

( yk yi ) cos k

sin k
cos k
( xk xi ) cos k
+( yk yi )sin k

(59)2

dok su njihove inverzne matrice

C =C
1
i

sin k
cos k

C = sin k
cos k

( yk yi ) ( xk xi ) 1
1
k

(59)3

Bazna matrica fleksibilnosti f je nesimetrina matrica to se vidi iz relacija


(58). Nesimetrija matrice f posledica je usvojenih promenljivih u nezavisnim
partikularnim integralima fundamentalnog reenja sistema diferencijalnih
jednaina. Naime, za promenljive nametnule su se tri veliine od kojih je jedna
ugao izmeu orijentisane tangente i x ose dok su preostale Deckartesove x i y
koordinate.
Komponente vektora deformacijski nezavisnih veliina tapa (57) napisaemo u
pogodnijem obliku kao

ik = ui uk k ( yk yi ) ik = vi vk + k ( xk xi ) ik = i k = ik (60)
odakle sledi da je relativni koordinatni sistem pridruen voru k i paralelan je sa
globalnim x,y sistemom koordinata. Saglasno izrazu (60) elemente bazne
matrice fleksibilnosti moemo odrediti na konzolnom tapu kao generalisana
pomeranja kraja i u pravcu globalnih osa tapa (sl.16).

493

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

H ik = 1 Vik = M ik = 0
N1 = cos T1 = sin M 1 = y yi
H ik = M ik = 0 Vik = 1
N 2 = sin T2 = cos M 2 = ( x xi )

(sl.16)
Sraunavanjem generalisanih pomeranja primenom principa virtualnih sila
rezultira bazna matrica fleksibilnosti sledeeg oblika

cos2 ( y yi )2
cos sin ( y yi )( x xi ) ( y yi )
+

EF
EI
EF
EI
EI

k
( x xi ) (61)
cos sin ( y yi )( x xi )
sin 2 ( x xi )2
A=

ds
EF
EI
EF
EI
EI
i

( y yi )
( x xi )
1

EI
EI
EI

Paljivijom analizom koeficijenata (57) moemo uoiti da su oni linearna


kombinacija elemenata matrice (61), odnosno
f = Ci1A
(62)1
Takoe moemo primetiti da je matrica Ci1 zapravo matrica transformacije
(rotacije) sa prirodnog trijedra na Deckartesov sistem koordinata, tj.,

Ci1 = t i

Ci = t i1 = tTi

odakle sledi da je f = t i A , odnosno

f Ci = t i AtTi = tTi At i
Iz prethodnog izraza je jasno da je matrica A referisana u odnosu na
Deckartesove koordinate koje ujedno predstavljaju globalni sistem koordinata
za posmatrani krivolinijski tap a to se moe i pokazati transformacijom
lokalne matrice fleksibilnosti, tj.

494

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

tTi (f Ci )t = tTi (t i A t Ti )t i = A
Inverzijom bazne matrice fleksibilnosti f , odnosno

f 1 = (Ci1A) 1 = A 1Ci = B Ci = k
uspostaviemo zavisnost izmeu vektora statiki nezavisnih veliina i
generalisanih pomeranja na krajevima tapa u obliku (40)1 i (40)2. B je inverzna
matrica bazne matrice fleksibilnosti A i predstavlja baznu maticu krutosti u
odnosu na Deckartesov sistem koordinata. Matrinim zapisivanjem relacije
(55)3 i (57), odnosno

R i = CTi S

R k = Ck 1S

= qi CTi Ck T q k = I CTi C k T q

(62)2

gde je

T = [ ik ik ik ]

T = [ ik ik ik ]

= CTi

vektor generalisanih sila tapa izraziemo preko njegovih generalisanih


pomeranja

CTi k CTi kCTi CkT CTi BCi


K = 1
=
Ck1kCTi CkT Ck1BCi
C k k

CTi BC kT

Ck1BCkT

(62)3

Kako je bazna matrica krutosti B simetrina iz relacije (62)3 sledi da je matrica


krutosti proizvoljnog krivolinijskog tapa u ravni kvadratna i simetrina matrica
reda est. Za formiranje matrice krutosti tapa dovoljno je poznavati baznu
matricu krutosti B obzirom da su sve submatrice matrice K njene linearne
transformacije. U skladu sa izrazima (47)1, i (62)3 za globalnu matricu krutosti
dobijamo

B
K * = TT K T = T 1
t k C k B

B Ck T t k

t Tk Ck1BCkT t k

(63)

pri emu matrica transformacije T ima isti oblik kao i (47)2 stom razlikom to
su submatrice t funkcije uglova i i k , odnosno t i = t ( i ), t k = t ( k ) .
Uvoenjem matrice

495

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

1
Ck = C t =

T
k
k

( yk yi )
( xk xi )

globalnu matricu krutosti (63) izraziemo u obliku

B
K* = T
C k B
12.1.8

B C k

CTk BCk

(63)

Parabolini tap

Na osnovu napred iznetog koncepta formulisaemo baznu matricu fleksibilnosti


parabolinog tapa raspona l i strele f ija je osa u odnosu na x,y koordinate sa
koordinatnim poetkom u voru i (sl.17) data jednainom

y=

4f
(lx x 2 )
2
l

(b.1)

(sl.17)
Radi lakeg integraljenja izraza (61) cosinuse i sinuse ugla zameniemo
tangensom ugla, odnosno prvim izvodom funkcije (b.1), tj.

sin =

tg
2

1 + tg

y
1 + y

cos =

1
2

1 + tg

ime elementi bazne matrice fleksibilnosti A postaju

1
1 + y 2

(b.2)

496

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

EF

A =
0 EF

1
1 + y2
y
1 + y2

y 2 1 + y2
EI

yx 1 + y2
EI

y 1 + y2
EI

y
EF 1 + y2
y2
EF 1 + y2

yx 1 + y2
EI

x2 1 + y2
EI

x 1 + y2

EI

y 1 + y2

EI

x 1 + y2 (b.3)

dx
EI

1 + y2

EI

odakle dobijamo

A11 =

l
[ 4 f 1 + a 2 (2048 f 4 + 160 f 2l 2 + 3l 4 ) +
49152 EIf 3
+ 3l (4096kf 2 + 2048 f 4 + 64 f 2l 2 + l 4 ) Asha ]

l2
[ 4 f 1 + a 2 (32 f 2 + l 2 ) + 64( f 2l + l 3 ) Asha ]
2
1024 EIf
l
A13 =
[ 4 f 1 + a 2 (32 f 2 + l 2 ) + 64( f 2l + l 3 ) Asha ]
2
512 EIf
l
A22 =
{4 f 1 + a 2 [256kf 2 + l 2 (96 f 2 + l 2 )]
3
2048 EIf
A12 =

[256kf 2l + l 3 (64 f 2 + l 2 )] Asha}


A23 =

l2
l
(4 f 1 + a 2 + lAsha ) A33 =
(4 f 1 + a 2 + lAsha )
16 EIf
8EIf
I
( a = 4 f / l ) (k = ) Asha = Arc sinh(4 f / l )
F

(b.4)

497

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

12.1.9 Pravolinijski tap


U sluaju pravolinijskog tapa bazna matrica fleksibilnosti A (61) dobija oblik

1/ EF
A = 0
0
0

0
x / EI
x / EI

0
x / EI dx
1/ EI
(l.1)

(sin = 0, cos = 1, y = yi = 0, xi = 0)
odnosno

l / EF
A = 0
0

l / 2 EI
l / EI
0

l / 3EI
l 2 / 2 EI

(l.2)

odakle inverzijom nalazimo baznu matricu krutosti

0
EF / l

k= 0
12 EI / l 3
0
6 EI / l 2

6 EI / l
4 EI / l
0

(l.3)

Kako su matrice transformacije Ci i Ck jednake

Ci = I

Ck = 1
l 1

1
Ck =
1

l 1

(l.4)

za matricu krutosti pravolinijskog tapa u ravni dobijamo nama dobro poznatu


formu, tj.

498

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

EF / l

12 EI / l 3

6 EI / l 2
K =
EF / l

12 EI / l 3

6 EI / l 2

EF / l
12 EI / l
6 EI / l 2

6 EI / l
4 EI / l

EF / l
6 EI / l
2 EI / l

12 EI / l 3
6 EI / l 2

6 EI / l
2 EI / l
(l.5)

2
6 EI / l

4 EI / l
2

12.1.10 Brojni Primer


Luk na dva zgloba sa verikalnim stubovima duine 6 i 4 metara (m) koji su
meusobno vezani parabolinim tapom raspona 10 m i strele 2.5m prikazan je
na (sl.18). Svi tapovi su prizmatinog karaktera kvadratnog poprenog preseka
b / h = 0.4 / 0.4 m i modula elastinosti E = 3 107 KN / m 2 . Analiziraemo
dva sluaja optereenja: jednako podeljeno normalno pn i jednako podeljeno
tangencijalno pt optereenje na parabolinom tapu intenziteta pn=pt=10KN/m.

(sl.18)
Parametri pomeranja nosaa obeleeni su brojevima od 1 do 10 pri emu prvih
est predstavljaju pomeranja i obrtanja vorova 2 i 3 dok su preostala etiri
spreena pomeranja u nepokretnim leitima 1 i 4 (sl.19).

499

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

(sl.19)
tapovi 1 i 3 su tipa g za ije matrice krutosti, na osnovu izraza (6.96), nalazimo

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

500

800000.
0
0
0
800000.

888.889 5333.333
0
888.889

K1 =
32000.
0
5333.333

sym.
800000.
0

888.889
1200000.
0
0
0
1200000.

3000. 12000.
0
3000.

K3 =
48000.
0
12000.

sym.
1200000.
0

3000.
dok su njihove globalne vrednosti jednake

0
5333.333 888.889
0
888.889

800000.
0
0
800000.

K 1* = TT K1T =
32000. 5333.333
0

sym.
888.889
0

800000.
0
12000.
3000.
0
3000.

1200000.
0
0
1200000.

K *3 = TT K 3T =
48000. 1200000.
0

sym.
3000.
0

1200000.
gde je

501

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

0 1

1 0

T=
1

0 1

1 0
matrica transformacije tapova 1 i 3.
Parabolini tap je obostrano ktuto vezan na oba kraja pa za njegovu baznu
matricu fleksibilnosti i baznu matricu krutosti u odnosu na Deckartesove
koordinate (globalni koordinatni sistem nosaa) u skladu sa izrazom (b.4)
dobijamo
0.
14834.0
0.557307 1.42116 0.284232
9359.85

A = 10 1.42116
6.12537 0.896714 B =
0.
609.088 3045.44

0.284232 0.896714 0.179343


14834.0 3045.44
44312.9
3

Korienjem izraza (63), pri emu je matrica

0
1 0

Ck = 0 1 10.
0 0
1
nalazimo globalnu matricu krutosti parabolinog tapa sa sledeim elementima

0.
14834.0 9359.85
9359.85

609.088 3045.44
0.

44312.9
14834.0
K *2 =
9359.85

sym.

0.
14834.0
609.088 3045.44
3045.44 13858.5

0.
14834.0
609.088 3045.44

44312.9

Uobiajenim postupkom rezultira matrica krutosti nosaa korespondentna


njegovim slobodnim pomeranjima, odnosno

502

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

0.
9500.667
10248.739

800609.088 3045.44

76312.9
K *ss =

sym.

9359.85
0.
14834.0
12359.85

14834.0
609.088
3045.44
3045.44
13858.5

0.
2834.0
1200609.08 3045.44

92312.9
0.

Ekvivalentne vorne sile odrediemo kao negativne vrednosti reakcija


obostrano kruto oslonjene i ukljetene paraboline grede. Takva greda je tri puta
statiki neodreena pa za njeno reavanje koristimo klasinu proceduru metode
sila pri emu za osnovni sistem usvajamo konzolni tap sa homogenim
graninim uslovima na desnom kraju (sl.16). U tom sluaju matrica uticajnih
koeficijenata uslovnih jednaina metode sila ekvivalentna je baznoj matrici
fleksibilnosti parabolinog tapa dok su slobodni lanovi odreeni korienjem
partikularnog integrala nehomogenog reenja.
Usled dejstva konstantnog normalnog raspodeljenog optereenja funkcije
presenih sila saglasno izrazima (54) jednake su
pn
N p = pn ( y cos x sin ) =
( y xy)
1 + y 2
(pi.1)
pn
pn 2
2
Tp = pn ( x cos + y sin ) =
( x + yy) M p =
(x + y )
2
1 + y 2
dok za sluaj tangencijalnog opterenja imaju sledei oblik

N p = pt ( x cos + y sin ) =
Tp = pt ( y cos x sin ) =

pt
1 + y 2

pt
1 + y 2

( y xy )

( x + yy)
4f
x3
M p = 2 pt
l
3

(pi.2)

Korienjem prethodnih izraza, vrednosti slobodnih lanova u uslovnim


jednainama metode sila odreene su kao

503

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

10 = (
20 = (

cos N p
EF
sin N p
EF

+
+

30 =

yMp
EI
xMp
EI

Mp
EI

) ds = (
0
l

)ds = (
0
l

ds =
0

Np
EF

y N p
EF

y 1 + y 2 M p
EI
+

x 1 + y 2 M p
EI

1 + y 2 M p
EI

)dx

) dx

dx

odnosno
Ton = [ 0.0492168 0.249097 0.0334014] Tot = [ 0.0195067 0.12791 0.0156788]

pa su reakcije olonaca i ukljetenja na levom kraju tapa jednake

XTni = [34.8154 50.0 8.5791]

XTti = [ 50. 30.1595 15.869]

Na osnovu izraza (25) i (51), vodei pri tome rauna o konvenciji presenih sila,
za reakcije oslonaca i ukjetenja na desnom kraju parabolinog tapa dobijamo

H ki = X 1 + N p ( k ) cos k Tp ( k ) sin k Vki = X 2 + N p (k ) sin k + Tp ( k ) cos k


M ki = X 3 X 2l + M p (k )
odnosno

XTnk = [ 34.8154 50.0 8.5791]

XTtk = [ 50. 30.1595 15.869]

odakle sledi i vektor ekvivalentnih vornih sila, tj.

Q*nT = [ 34.815 50.0 8.579 34.815 50.0 8.579 ]


Q*t T = [50.0 30.1595 15.869 50.0 30.1595 15.869 ]
Reavanjem sistema uslovnih jednaina

K *ss q* = Q* q* = K *ss1Q*

q*T = u2*

v2* 2

u3*

v3* 3

dobijamo vrednosti traenih pomeranja i obrtanja vorova 2 i 3, odnosno

504

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

q*nT = [ 6.5699 0.064599 0.47974 1.345111 0.040267 1.036616] 103 [ m, rad ]


q*t T = [ 75.5801 0.10108 5.53623 65.3691 0.067387 11.1469] 103

Presene sile na krajevima parabolinog tapa odreene su iz jednaine


konanog grednog elementa, tj.

R p = K 2q Q = Tp K *2 TpT Tp q* Tp Q* = Tp K *2q* Tp Q*
odnosno

R Tpn = [ 42.482 30.604 50.391 40.106 28.229 33.594]


RTpt = [ 83.806 30.553 225.934 101.264 13.096 249.377 ]
gde je

Tp =

matrica transformacije parabolinog tapa.

( = =

2
)
2

505

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

(sl.20)
Na osnovu relacija (55)1 i vrednosti presenih sila na levom kraju parabolinog
tapa za integracione konstante u sluaju normalnog raspodeljenog optereenja
dobijamo

C1 = H ik = 8.3985 C2 = Vik = 51.6797

C3 = M ik = 50.3915

odnosno, za sluaj tangencijalnog optereenja

C1 = H ik = 37.6557

C2 = Vik = 80.8644

C3 = M ik = 225.934

Za poznate vrednosti integracionih konstanti i partikularnih integrala (pi.1,pi.2)


rezultiraju vrednosti presenih sila koje su za sluaj momenta savijanja
prikazane na (sl.20).

12.1.11 Deformacijska analiza krivog tapa u ravni


Vektor pomeranja proizvoljne take ose tapa u sistemu pirodnih koordinata
izraziemo kao

r
r
r
u = u t = u t

r r
r
u = ut + vn

u1 = u1 = u

u 2 = u2 = v

(64)

506

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

gde je u pomeranje u pravcu tangente na osu tapa doj je v pomeranje u pravcu


normale ili ugib. Kovarijantne i kontravarijantne komonente vektora pomeranja
i ma kojeg drugog su fizike komponente i meusobno se poklapaju kao
posledica ortogonalnosti i jedininosti prirodnog trijedra. Poloaj ma koje take
ose tapa posle deformacije napisaemo u funkciji od vektora poloaja, tj.

r r r
r = r + u

r
r
r
dr = dr + du

(65)

r
r
r
ds t = dst + du

Iz jednaine (65)3 sledi da je vektor tangente deformisane ose tapa jednak

r
r
r dr dr ds
d r r ds
t =
=
= (r + u )
ds
ds ds ds
ds
odnosno

r
r
r ds
r ds
t = t + u I 1t
= 1 + u I 1 t
ds
ds

(66)

Na osnovu jednaine (66) moemo pisati da je

r
r
( ds )
ds = + u t ds t = 1 + u I 1 1 + uI 1 t
ds
r r
(t = t t
t = 1 = , t = 0 )

I1

)(

odakle sledi da je
1
2
2
ds = (1 + u1I 1 ) + ( u2 I 1 ) 2 ds = Ads

A = (1 + u1I 1 ) + ( u2 I 1 )

Zamenom prethodnog izraza u jednainu (66) za vektor tangente deformisane


ose tapa dobijamo

r
r
1
r
(1 + u1I 1 ) t + u2 I 1n
t =
A
dok je njena normala jednaka

(67)

507

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

r
1
r
r
u2 I 1t + (1 + u1I 1 ) n
n =
A

(68)

Izvod vektora tagente t po lunoj koordinati deformisane ose tapa takoe


emo odrediti posrednim diferenciranjem

r
r
r
dt dt ds
1 dt
=
=
ds ds ds
A ds

(69)

Na osnovu jednaina (67) i (69) i imajui pri tome na umu da je


3

d 1
2
=

A
(1 + u1I 1 ) u1I 1,1 + u2 I 1u2 I 1,1
ds A

za izvod vektora tangente deformisane ose tapa po lunoj koordinati


deformisanog poloaja dobijamo
r
r
dt
r
2
2
= A2 (1 + u1I 1 ) u1I 1,1 + u2 I1 (1 + u1I1 ) u2 I 1,1 t + (1 + u1I 1 ) u2I 1u1I 1,1 + ( u2I 1 ) u2I 1,1 n

ds
r
r
r
1
r
+ A ( u1I 1,1 Ku2 I 1 ) t + u2 I 1,1 + K (1 + u1I 1 ) n = K = K n*

gde je K vektor krivine deformisane ose tapa a K njegov inenzitet,


odnosno krivina ose deformisanog tapa. U skladu sa izrazom (9)2 iz prethodne
relacije za vrednost krivine K dobijamo
2
11
=A

3
2

u2 I 1 ( Ku2 I 1 u1I 1,1 ) + (1 + u1I 1 ) u2 I 1,1 + K (1 + u1I 1 ) = K

odnosno
*2
11
=

K
1
(1 + u1I 1 ) u2 I 1,1 u2 I 1u1I 1,1 = K
+
A A A

Deformaciju promene krivine u funkciji od prirodne koordinate poetnog


poloaja izraziemo razlikom krivina dveju referentnih konfiguracija, tj.

508

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

( s) = K ( s) K ( s) = A K * ( s* ) K ( s) =

1
(1 + u1I 1 ) u2 I 1,1 u2 I 1u1I 1,1 (70)
A

obzirom da je

r
r
r*
r
dt* dt* ds*
r
r
K (s) =
=
= K * ( s )n* = A K * ( s* )n* = A K * ( s* )
ds ds* ds
Relacija (70) predstavlja najoptiji izraz za promenu krivine ose ravanskog
krivolinijskog tapa. Lako se da uoiti da je nelinearna funkcija gradijenata
pomeranja u I . Ako pretpostavimo da su pomeranja taaka ose tapa mala,
odnosno da su njihovi gradijenti infinitezimalne veliine onda u izrazu (70)
moemo izostaviti sve proizvode gradijenata pomeranja kao beskonano male
veliine vieg reda. Drugim reima, Tajlorovim razvojem funkcije (70) po
gradijentima pomeranja u odnosu na poetni poloaj i zadravanjem samo
linearnih lanova rezultira sledei izraz za promenu krivine

= K K = u2 I 1,1
odnosno

= u2 I 1,1 =

d
d 2v
du
dK
( u2 I 1 ) = 2 + K + u
ds
ds
ds
ds

(71)

Do izraza (71) moemo doi i klasinom analizom teorije tapa u uslovima


Bernouli Eulerove hipoteze o ravnim presecima. Meutim za analizu
deformacije proizvoljne take poprenog preseka nije vie dovoljna
r
neholonomna baza definisana vektorima tangente materijalne linije t i normale
r
n .Drugim reima na ovom mestu potrebno je eksplicitno definisati koordinatnu
liniju u pravcu normale u cilju odreivanja poloaja posmatrane take.
Usvajanjem pravolinijske koordinate u pravcu normale vektor poloaja
proizvoljne take na odstojanju od ose tapa odreen je kao

r r
r
r
r = r ( s , ) = r ( s ) + n

(72)

Diferenciranjem vektora poloaja r po koordinatama s i za bazne vektore


dobijamo

509

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

r
r
r r r
r
r r
n
t1 =
= [r ( s ) + n ] = t +
= (1 K ) t t(1) = (1 K )
s s
s
r
r r r
t2 =
= n t(2) = 1

(73)

Iz izraza (73)1 uoavamo da je bazni vektor na s liniju u bilo kojoj taki


kolinearan sa vektorom tangente i poklapa se sa njim samo u osi tapa. Za
r
razliku od vektora tangente bazni vektor t1 nije jedininog intenziteta. Vektori

r r
t1 i t2 su meusobno ortogonalni to ima za posledicu da su i njihovi reciproni
vektori ortogonalni i definisani kao

r
t1 =

1 r
t
1 K

r r r
t 2 = t2 = n

t (1) =

1
1
=
t(1) 1 K

t (2) = t(2) = 1 (74)

Potraimo parcijalne izvode baznih vektora po koordinatama s i , odnosno

r
r
r
r
r
t1
t
r
t1,1 =
= K t + (1 K ) = K t + (1 K ) Kn
s
s
r
r
r
(75)
r
r
r
r r
t1
t2
t2
= Kt t2,1 =
= Kt
= 0 ( K = dK / ds )
t1,2 =
t2,2 =

Izraz (75)3 predstavlja jedan od Freneovih obrazaca za sluaj krive linije u ravni
[5] i bie detaljno prikazan u analizi prostornog krivolinijskog tapa. Za nas je
daleko vanija injenica da su parcijalni izvodi baznih vektora po suprotnim
koordinatama meusobno jednaki to ima za posledicu da su i meoviti
r
parcijalni izvodi vektora poloaja r ( s, ) jednaki,tj.

r
r
2 r ( s, ) 2 r ( s, )
=
s
s
odakle moemo zakljuiti da vektor poloaja r ( s, ) za svako definie
glatku liniju u ravni.

Zadovoljavanjem ovog uslova koordinate s i postaju koordinate sa


holonomnom bazom t1 i t2 i odgovarajuom recipronom t 1 i t 2 . Uobiajenim
postupkom za koeficijente povezanosti usvojenog sistema koordinata nalazimo

510

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

r r
K
2
11
= t1,1 t 2 = K (1 K )
1 K
r
r
r r
K
2
112 = t1,2 t =
= 121 12
= t1,2 t 2 = 0 = 221
1 K
r r
111 = t1,1 t 1 =

(76)

Na osnovu izraza (76) moemo zakljiiti da je uslov holonomne baze


koordinatnog sistema iskazan jednakou meovitih koeficijenata povezanosti,

tj.,
= .
Vektorskim proizvodom baznih vektora t1 i t2 definisan je upravan vektor na
ravan tapa

r r
r
r
r
r
1 r r
t1 t2 = 123 t 3 = t e123 t 3 = t t 3 t 3 =
t1 t2
t

(77)1

gde je t determinanta metrikog tenzora

t = det t =

(1 K ) 2
0

0
= (1 K ) 2 t = 1 K
1

(77)2

Iz izraza (77) sledi da je vektor t 3 jednak

r
t3 =

r r
r r r
1
(t1 t2 ) = t n = t3
1 K

(78)

odakle zakljuujemo da je re o jedininom vektoru i poklapa se sa vektorom


binormale za sluaj krive linije u ravni.
Kako je pri savijanju tapa deformacija smicanja u ma kojoj taki poprenog
preseka jednaka nuli, tj.

212 = s = u1/ 2 + u2 I 1 = 0 u1I 2 = u2 I 1


za infinitezimalnu rotaciju u ravni s, dobijamo vrednost

12 = s =

1
(u1I 2 u2 I 1 ) = u1I 2
2

(79)

511

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

pri emu u1 i u2 predstavljaju komponente pomeranja posmatrane take


poprenog preseka tako da je

r
r
r
r
u = u t = u1t 1 + u2 t 2

(80)

Za razliku od komponente pomeranja u pravcu normale u2 koja ima fiziki


karakter u svim takama poprenog preseka komponenta pomeranja u pravcu
tangente na osu tapa u1 je fizika samo u osi tapa a to je ve istaknuto
izrazima (64). Prevoenjem vektora pomeranja na jedinine bazise, tj.

r
r
t
r
u = u t = u ( )
t
za fizike komponente pomeranja koristei pri tome uobiajene oznake imamo

u = u1 = u1t (1) =

1
u1
1 K

v = u2 = u2t (2) = u2

(81)

Tenzor infinitezimalne rotacije je kososimetrini tenzor drugog reda ije su


samo tri komponente meusobno razliite dok su elementi na glavnoj dijagonali
jednaki nuli, tj.

ij = ji

ii = 0

Svaki antimetrini tenzor drufog reda moe se prevesti u vektor ime se sa


rotacija u ravni prelazi na rotacije oko osa

r 1
r
r
= k tk = rot u
2

1
k = klm ml
2

(82)

U skladu sa izrazom (82) rotacija oko ose t 3 = t3 jednaka je

1
1 1
1
3 = 3lm ml =
( 21 12 ) =
21
2
2 t
t
dok su klm kontravarijantne komponente Riijevog tenzora definisane kao

r r r
1 ijk
1
ijk = (t i t j ) t k =
e =
eijk
1 K
t

(83)1

512

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Znaajno je naglasiti da je komponenta rotacije 3 fizikog karaktera obzirom


da je merena u odnosu na jedinini vektor t 3 = t3 . Za razliku od komponente

3 komponenta tenzora rotacije 21 = 12 nije fizika komponenta obzirom


r
r
r
da je referisana u odnosu na reciprone bazise t 2 i t 1 pri emu vektor t 1 nije
jedininog intenziteta. Fizike komponente tenzora infinitezimalne rotacije
odrediemo na uobiajeni nain

r
r
ri r j t i
tj
= t ij t = ( i ) ij ( j )
t
t

ij =

t (i )
ij
t( j )

odakle sledi da je

12 =

t (1)
1
12 =
12 = 21
t(2)
1 K

odnosno da je fizika komponenta rotacije 21 zapravo rotacija oko ose

r r
t 3 = t3 .
Iz jednaine (83)1 za rotaciju diferencijalne okoline proizvoljne take poprenog
preseka dobijamo

= 3 =

K
1
1
1
u
u2 I 1 =
(u2,1 u 21 ) =
( 2+
u1 ) (83)2
1 K
1 K
1 K s 1 K

ili izraene preko fizikih komponenti pomeranja

1
v
( + Ku )
1 K s

(83)3

Relacija (83)3 zahteva dodatni komentar. Naime Bernouli-Eulerova gredna


teorija pretpostavlja ravne preseke i posle deformacije to je jedino mogue ako
je rotacija u svim takama poprenog preseka nepromenljiva. Sagledavanjem
izraza (83) uoavamo da to nije sluaj. Drugim reima u sluaju krivolinijskog
tapa odsustvo smiue deformacije ili njena konstantna vrednost ne obezbeuje
ravan presek i za nepromenljiv ugib unutar poprenog preseka. Iz tih razloga a u
cilju obezbeenja ravnog preseka i posle deformacije za rotaciju poprenog
preseka usvojiemo vrednost rotacije u osi tapa, tj.

513

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

v
+ Ku0
s

u0 = u ( = 0)

v = const.

(83)4

Korienjem izraza (83)1 i (83)4 relaciju (79) zapisaemo kao

u1
K
+
u1 = (1 K )
1 K
odnosno

u
[(1 K )u ] + Ku = (1 K )
= u =

(84)

Jednainom (84) iskazana je Bernouli Eulerova hipoteza o ravnim presecima


injenicom da su pri rotaciji poprenog preseka tangencijalna pomeranja
linearno proporcionalna odstojanju od teine take (ose tapa). Ukljuivanjem i
tangencijalnog pomeranja u osi tapa u0 prethodni izraz zapisaemo kao

u = u0

(85)

Potraimo sada dilataciju u tangencijalnom pravcu u proizvoljnoj taki


poprenog preseka na odstojanju od teine take

11 = u1I 1 =

u1
u
K

u 11
= 1 +
u1 K (1 K )u2
s
s
1 K

(86)

Pretvaranjem fizike komponente (85) u tenzorsku, izraz (86) postaje

11 =

[(1 K )(u0 )] + K (u0 ) K (1 K )v


s

odnosno

11 = (1 K )(

du0
d
Kv
)
ds
ds

Fizika komponenta dilatacije 11 jednaka

(87)

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

11 =

514

du
1
1
d
=
( 0 Kv
)
2 11
(1 K )
1 K ds
ds

ili korienjem uobiajene oznake ( ) zapisana je kao

( ) =

1
( 0 )
1 K

(88)

Veliina

0 =

du0
1
1
2
2
Kv = u0 I 1 ( 11
= 11
= 0, 11
= 11
= K)
ds

(89)

predstavlja dilataciju u osi tapa i fizikog je karaktera obzirom da je vektor t1 u


osi tapa jedinini.

Takoe iz jednaine (88) zakljuujemo da je promena krivine ose tapa


totalni izvod ugla obrtanja po lunoj koordinati a to je trebalo i dokazati,
odnosno

du
d d 2 v dK
= 2+
u0 + K 0
ds ds
ds
ds

(71)

Do izraza (71) moemo doi i jednostavnijom analizom. Naime, ve smo istakli


r
injenicu da vektor poloaja r ( s, ) za svako definie glatku liniju. Shodno
tome izraz ( 72) moemo napisati kao

r
r
r
r
r ( s, ) = r ( s ) = r ( s) + n

(90)

Jedinini vektor tangentne linije s odreen je izvodom vektora poloaja po

s koordinati

r
r r ( s ) d r
r ds
r ds
t =
= (r ( s) + n )
= (1 K ) t
(91)
s
ds
ds
ds
r
r
Kako je vektor t ort vektora t1 sledi da je on zapravo translirani vektor
tangente ose tapa na odstojanju. Kao posledica toga nalazimo da je

515

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

r
r
ds t = (1 K ) tds ds = (1 K )ds

(92)

Vektori t = t i normale n predstavljaju jedinine bazise linije s to znai da

su sve veliine izmerene u odnosu na njih fizikog karaktera. Dilataciju u taki


na odstojanju od ose tapa odrediemo kao

( ) = u1I 1 =

u
K

v
s 1 K

(93)

obzirom da je

r
dt

r
r
r
dt ds
K r
dn dn ds
K r
=
=
n
=
=
t
ds ds ds 1 K
ds ds ds
1 K

111 = 0

2
11
=

K
1 K

121 =

K
1 K

2
21
=0

Na osnovu (85),(92) i (93) moemo zapisati da je

( ) =

du
1
1
d
( 0 Kv
)=
( 0 )
1 K ds
ds
1 K

(94)

to je identino izrazu (88).

12.1.12 Naponsko deformacijske relacije


Ako pretpostavimo da je posmatrani krivolinijski tap u materijalnom pogledu
opisan termoelastinim modelom onda je veza izmeu komponentalnih napona i
komponentalnih deformacija, za najoptiji sluaj koji podrazumeva
trodimenzionalno naprezanje, data relacijom

ij = 2 ij + ij kk ij t
gde su i Lameovi parametri i jednaki su

E
(1 + )(1 2 )

E
2(1 + )

(95)

516

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

dok je

E t
(1 2 )

je Poissonov koeficijent, E Youngov modul elastinosti a t temperaturna


promena u posmatranoj taki.
Uvaavajui sve ranije istaknute protivurenosti u pogledu stanja napona i
stanja deformacije linearno elastinog Hookeovog materijala za sluaj Bernouli
Eulerovog grednog elementa, relaciju (95) u uslovima linearno stanja napona
napisaemo kao

11 = E (11 t11 t t )

(96)

Kontravarijantna komponenta normalnog napona u skladu sa izrazom (96)


jednaka je

11 = (t11 ) 2 11 = (t11 ) 2 E ( 11 t11 t t )

(97)

Vektor napona u bilo kojoj taki poprenog preseka obzirom na linearno stanje
r
r
napona kolinearan je sa vektorom t1 odnosno t . Saglasno tome rezultujua sila
i rezultujii moment celokupnog poprenog preseka definisani su relacijama

r
r
F 1 = 1dF1

r
r r
M = ( n 1 ) dF1

(98)1

odnosno

r
r
r
F 1 = 11t1dF1 = [ 11 (1 K ) dF1 ] t1
r
r
r
r
M = [ n 11 (1 K ) t ] dF1 = [ 11 (1 K ) dF1 ] b

(98)2

dF1 predstavlja diferencijalnu povrinu u okolini posmatrane take. Ova


povrina nije fizikog karaktera obzirom da njena normala nije jedinini ve
r
bazni vektor t1 . Kao rezultat toga za povrinu dF1 nalazimo

dF1 =

1
t (1)

dF1 = (1 K )dF1 = (1 K )d d

(99)

517

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Zamenom (99) u (98)2 za nomalnu silu i moment savijanja u posmatanom


preseku ravanskog krivolinijskog tapa dobijamo

N = F 1 = 11 (1 K ) 2 d d

M = 11 (1 K ) 2 d d

ili

1
11d d = ( ) d d
(1 K ) 2

M =
11d d = ( ) d d
(1 K )2
N =

(100)1

obzirom da je

11 =

1
11
(1 K ) 4

( ) je fizika komponenta normalnog napona u proizvoljnoj taki poprenog


preseka koju u skladu sa izrazom (96) moemo napisati kao

1
( ) = E[ ( ) t t ( )] = E[
( 0 ) t (t o t )]
1 K

(101)

pri emu pretpostavljamo da je usvojeni materijal i u termikom pogledu


izotropan sa linearnom promenom temperature po visini preseka, tj.

t ( ) = t o t = t o

t
h

t =

t tu to
=
h
h

gde je t konstantni temperaturni gradijent dok je tu je temperaturna promena


donjeg a to gornjeg vlakna poprenog preseka.
Korienjem relacije (101) izrazi (100)1 postaju

1
N = E[
( 0 ) t (t o t )] d d
1 K
1
M = E[
( 0 ) t (t o t )] d d
1 K

(100)2

518

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

U cilju eliminacije lana 1 K u imeniocu prethodnih jednaina potraimo


sledei integral

(1 K ) ( ) d d = ( ) d d K ( ) d d = N + KM
odnosno

N + KM = E[(0 ) (1K)t (t o t )] dd = EF(0 tt o ) KEIt t (101)1


Na slian nain postavljamo i integral

(1 K ) ( ) dd = ( ) dd K () dd = M K ( )dd
2

odakle sledi da je

M + K 2 ( )d d = EI ( t t ) KEI t t o
Razvijanjem funkcije

(101)2

1
u Taylorov red i zadravanjem i kvadratnog
1 K

lana, tj.

1
= 1 + K + K 2 2
1 K

(101)3

za normalnu silu i moment savijanja saglasno izrazima (100)1 dobijamo

N = EF ( 0 t t o ) + KEI ( K 0 )

M = EI ( t t ) + EI 4 K 2 KEI 0

pri emu veliina I4 u prethodnom izrazu predstavlja moment inercije vieg reda
[3]. Ako zanemarimo lan sa I4 kao malu veliinu u poreenju sa ostalim
lanovima onda definitivno moemo napisati vezu izmeu presenih sila i
deformacija ose tapa u obliku

N = EF ( 0 t t o ) + KEI ( K 0 )
koji zadovoljava relaciju (101)1.

M = EI ( t t ) KEI 0

(102)

519

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Ve smo ukazali na injenicu da se pri savijanju krivolinijskog tapa ne moe


ouvati Bernouli Eulerova hipoteza o ravnim presecima i posle deformacije kao
posledica promenljivih rotacija unutar preseka. Jednaine (102) rezultat su
usvojene konstantne rotacije po poprenom preseku. Ako pretpostavimo
linearnu promenu dilatacija unutar preseka, odnosno ako zanemarimo lan
K u izrazu (94) onda relacije (102) dobijaju standardni oblik kao i za sluaj
pravolinijskog tapa, odnosno

N = EF 0 t t o

M = EI ( t t )

(103)

12.1.13 Timoenkova gredna teorija


Pretpostavimo konstantno smicanje po poprenom preseku krivolinijskog tapa,
tj.

s = 212 = u1I 2 + u2 I 1 = c

(104)

i izvrimo razdvajanje pomeranja od savijanja i smicanja

u1 = u1b + u1s

u2 = u2b + u2s

(105)

Zamenom (105) u ((104) smicanje s izraziemo kao

s = u1bI 2 + u1sI 2 + u2bI 1 + u2s I 1 = c


Kako je pri savijanju deformacija smicanja jednaka nuli, tj.

u1bI 2 + u2bI 1 = 0 u1bI 2 = u2bI 1

(106)1

sledi da je

u1sI 2 = c u2s I 1

(107)1
Imajui na umu da se pri smicanju popreni preseci ne obru to ima za
posledicu da je u1s = 0 iz prethodne relacije sledi da je

u2s I 1 = c

(107)2

520

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Koristei uobiajenu oznaku za konstantu c ,ugao klizanja T , na osnovu izraza


(104) i (83)1 za rotaciju u proizvoljnoj taki poprenog preseka dobijamo

1 b
1
u2 I 1 =
(u2 I 1 T )
t
t

Usvajanjem konstantne vrednosti rotacije unutar preseka prethodni izraz postaje

1
1
dv
T =
( + Ku0 T )
1 K ds
t

(108)

to ima za posledicu da su tangencijalno pomeranje u proizvoljnoj taki


poprenog preseka kao i promena krivine ose tapa jednaki

u = u0

du d
d d 2 v dK
= 2+
u0 + K 0 T
ds ds
ds
ds
ds

(109)

Kao i kod pravolinijskog tapa, u sluaju Bernouli Eulerove gredne teorije


transverzalna sila se ne moe odrediti iz deformacije ve iz ravnotenog uslova,
s tom razlikom to su kod krivolinijskog tapa na rapolaganju dva uslova (12)1 i
(14).
Korienje izraza (71),(89) i (103) formiraemo sledei sistem diferencijalnih
jednaina

du
N
Kv =
+ tto
ds
EF

d 2v
du dK
M
+K
+
u=
+ t t
2
ds
ds ds
EI

(110)

iz kojih se jednoznano mogu odrediti komponente pomeranja taaka ose tapa


u pravcu tangente i normale. Jednaina (110)1 je prvog a (110)2 drugog reda pa
se za odreivanje integracionih konstanti u njihovom homogenom reenju
zahtevaju tri poetna uslova po pomeranjima. Za poznate vrednosti u i v rotacije
poprenih preseka tapa odreene su relacijon (83)4. Tri integracione konstante
su zapravo kinematike nezavisne veliine tapa pa je, kao i kod pravolinijskog,
model sila tehnike teorije krivolinijskog tapa reen sa est nezavisnih veliina
od kojih su tri statikog a tri kinematikog karaktera.
Diferenciranjem jednaine (12)1 i korienjem jednaina (12)2 i (14), uslove
ravnotee izraziemo jednom diferencijalnom jednainom u kojoj figuriu
funkcije nomalne sile i momenta savijanja, odnosno

521

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

d2N
dK dM dpt
dK
+ K2N +

Kpn
m=0
2
ds
ds ds
ds
ds
Zamenom relacija (103) prethodni izraz postaje

d 3u d 2 K
dK dv
d 2v
du
+
v
+
2
+
K
) + K 2 EF ( + Kv )
3
2
2
ds
ds
ds ds
ds
ds
3
2
2
dp
dK
d v d K
dK du
d u
dK

EI ( 3 + 2 u + 2
+ K 2 ) = t + Kpn +
m+
ds
ds
ds
ds ds
ds
ds
ds
d 2t o
dK
d t
+ EF t 2 + K 2 EF t t o
EI t
ds
ds
ds
EF (

i predstavlja diferencijalnu jenainu treeg reda po nepoznatim pomeranjima u i


v. Za odreivanje funkcija u i v iz prethodne diferencijalne jednaine potrebno
je poznavati po tri integracione konstante, odakle zakljuujemo da je kao i u
sluaju pravolinijskog, kinematiki model krivolinijskog tapa u ravni odreen
sa est nezavisnih veliina.

12.2 Prostorni krivolinijski tap


12.2.1 Geometrija ose tapa
Analizu prostornog krivolinijskog tapa (sl.21) izvriemo takoe u prirodnim
koordinatama ose tapa za koju pretpostavljamo da je definisana nekom
glatkom prostornom krivom iji je parametarski oblik u odnosu na Dekartove
zm koordinate
z m = z m ( s ) z1 = x = x ( s ) , z 2 = y = y ( s ) , z 3 = z = z ( s )
(111)
pri emu je za parametar usvojena luna koordinata s.

(sl.21)

522

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Vektor poloaja proizvoljne take ose tapa u odnosu na Deckartesove i


prirodne koordinate izraen je kao

r
r
r
dr = dz j i j = dst
gde je

r
r dr dz m r dx dy dz
t =
=
im = ,
,
ds
ds
ds ds ds

(112)

vektor tangente ose tapa.


Diferenciranjem vektora tangente po lunoj koordinati, tj.

r
r
dt
r
= K = Kn
ds

r
r 1 r 1 dt
n= K=
K
K ds

(113)

dobijamo vektor prve krivine (fleksije) koji je kolinearan sa vektorom normale.


U skladu sa prethodnim izrazom za komponente vektora normale dobijamo

r 1 d 2x d 2 y d 2z 1 d 2zm r
n= 2 , 2 ,
im
=
K ds
ds
ds2 K ds 2

(114)

Vektor binormale definisan je vektorskim proizvodom vektora tangente i


normale

r r r 1 r dtr 1 dz m r d 2 z n r 1 dz m d 2 z n
rl
b = t n = t
=
im 2 in =
mnl i
2
k
ds K ds
ds
K ds ds

(115)

Na osnovu izraza (113) i (114) vrednost prve krivine sraunata je kao

d x d y d z
K = 2 + 2 + 2
ds ds ds
2

1
2

(116)

Potraimo sada izvode vektora normale i binormale po lunoj koordinati,


odnosno

523

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

r
r
r
dn d r r db r r dt
= (b t ) =
t + b
ds ds
ds
ds

r
r
r
db d r r dt r r dn
= (t n ) = n + t
ds ds
ds
ds

Imajui na umu dvostruki vektorski proizvod, iz prethodnih relacija moe se


zakljuiti da je izvod vektora binormale kolinearan sa vektorom normale. Kao
posledica toga za izvod vektora normale nalazimo

r
r
r
r
r
dn db r r dt
r r r
r
=
t + b = n t + b Kn = b Kt
ds ds
ds

(117)

dok je izvod binormale jednak

r
r
r
r
r
db dt r r dn
r r r
r r
= n +t
= Kn n + t ( b Kt ) = n =
ds ds
ds

(118)

pri emu veliina u jednainama (117) i (118) predstavlja torziju ili drgu
r
krivinu ose tapa a vektor torzije.
Diferenciranjem izraza (115) po koordinati s, tj.

r
db
1 dz m r d 3 z n r dK dz m r d 3 z n r
im 3 in
im 3 in
= 2 K
ds K ds
ds
ds ds
dz

m
3 n
m
2 n
r r
1 dz d z
dK dz d z
r
= 2 K

e i l = = n
3
2 mnl
K ds ds
ds ds ds
i njegovim skalarnim mnoenjem sa vektorom normale dobijamo vrednost
torzije, odnosno

r r 1 dz m r d 3 z n r dK dz m r d 3 z n r 1 d 2 z k r
= n = 2 K
im 3 in
im 3 in
i
2 k
K ds
ds
ds ds
dz
K ds
r r r
1 dz m d 3 z n d 2 z k
= 2
e
(
e
=
i
mnk
mnk
m in ik )
K ds ds 3 ds 2
ili u razvijenom obliku

524

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

1 dx d 2 y d 3 z d 2 z d 3 y dy d 2 z d 3 x d 2 x d 3 z dz d 2 x d 3 y d 2 y d 3 x


+
+
(119)
K 2 ds ds2 ds3 ds2 ds3 ds ds2 ds3 ds2 ds3 ds ds2 ds3 ds2 ds3

Korienjem izraza (112) do (119) za koeficijente povezanosti dobijamo sledee


vrednosti

r
dt r
= t =0
ds

r
dt r
n=K
=
ds

r
dn r
=
t = K
ds
r
db r
1
t =0
31 =
ds

r
dn r
=
n=0
ds
r
db r
2
n =
31 =
ds

1
11

1
21

12.2.2

r
dt r
= b =0
ds

2
11

3
11

r
dn r
=
b =
ds
r
db r
3
b =0
31 =
ds
r
r r r r r
r r r
(t1 = t 1 = t , t2 = t 2 = n, t3 = t 3 = b )
2
21

3
21

(120)

Uslovi ravnotee

Nulta vrednost glavnog vektora sila koje napadaju diferencijalni element


krivolinijskog tapa ve je formalno zapisana jednainom (10)1, odnosno (11),
tj.

F kI 1 p k = 0

F,1k + F m mk 1 p k = 0

r
r
r
r
r
( F = F k tk = Nt + Tn n + Tb b )

Ove jednaine u razvijenom obliku postaju

dN
KTn pt = 0
ds

dTn
+ KN Tb pn = 0
ds

dTb
+ Tn pb = 0 (121)
ds

pri emu N predstavlja normalnu silu dok su Tn i Tb transverzalne sile u pravcu


normale i binormale a veliine pt, pn i pb su raspodeljena optereenja u pravcu
tangente, normale i binormale, respektivno.
Jednaina (10)2 o nultoj vrednosti glavog vektora momenta sila u sluaju
prostornog krivolinijskog tapa dobija oblik

525

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

r
r
r
r
r
M kI 1 + 1mk F m mk = 0 M k ,1 M nnk1 + 1mk F m mk = 0 (M = M k t k = Mt t + M n n + M bb )

ili razvijeno
dMt
dMn
dMb
KMn mt = 0
+ KMt Mb Tb mn = 0
+ Mn + Tn mb = 0 (122)
ds
ds
ds

Veliine Mt, Mn i Mb predstavljaju momente oko osa prirodnog trijedra. Drugim


reima Mt je moment torzije dok su Mn i Mb momenti savijanja. Lokalne ravni

r r

savijanja tapa poklapaju se sa rektifikacionom b , t i oskulatornom t , n ravni


ose tapa. mt,,mn i mb su raspodeljeni momenti du tapa oko osa prirodnog
trijedra.

r r

Uslovi ravnotee (121) i (122) predstavljaju sistem obinih diferencijalnih


jednaina prvog reda po nepoznatim presenim silama tapa. U jednainama
(121) figuriu normalna i transverzalne sile dok u momentnim uslovima osim
momenata pojavljuju se i transverzalne sile. Za reavanje ovog sistema
jednaina potrebno je poznavati i est poetnih uslova koji nita nisu drugo do
konturni uslovi po silama na krajevima tapa. Iz strukture uslovnih jednaina
lako se da uoiti da se kod prostornog krivolinijskog tapa ne moe razdvojiti ne
samo savijanje od membranskog naprezanja ve i savijanja u lokalnim ravnima

r r

meusobno kao i torzija od savijanja u b , t ravni.

12.2.3 Integracija jednaina ravnotee


Jednostavnim uvidom u uslove ravnotee prostornog krivolinijskog tapa lako
se da zakljuiti da oni predstavljaju dva odvojena ista normalna sistema
linearnih diferencijalnih jednaina treeg reda [4,5]. Za zadata opterenja u
pravcu tangente, normale i binormale reava se prvi sistem diferencijalnih
jednaina i odreuju funkcije normalne sile kao i transverzalnih sila u pravcu
normale i binormale. Za poznate vrednosti raspodeljenih momenata oko osa
prirodnog trijedra i transverzalnih sila momentne jednaine postaju istovetan
sistem linearnih diferencijalnih jednaina kao i uslovi po silama (121). Stoga
napiimo uslove ravnotee u formi linearnog sistema diferencijalnih jednaina

526

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

dX 1
KX 2 = f1
ds
dX 2
+ KX 1 X 3 = f 2
ds
dX 3
+ X 2 = f3
ds

X 1 = N , f1 = pt
(123)

X 2 = Tn , f 2 = pn
X 3 = Tb , f3 = pb

Kako je sistem jednaina (123) sistem od tri obine linearne diferencijalne


jednaine sa tri nepoznate funkcije Xi (N,Tn,Tb) glavni problem jeste odreivanje
fundamentalnog reenja (reenje odgovarajueg homogenog sistema) koje
predstavlja linearnu kombinaciju tri njegova nezavisna partikularna integrala.
Za homogen sistem jednaina

dX 1
= KX 2
ds

dX 2
= KX 1 + X 3
ds

dX 3
= X 2
ds

(124)

pretpostavimo nezavisne partikularne integrale u sledeem obliku


X1T = [1 ( s ), 1 ( s ), 1 ( s )] XT2 = [2 ( s ), 2 ( s ), 2 ( s )] XT3 = [3 ( s ), 3 ( s), 3 ( s )] (125)

tako da je
3

i =1

i =1

X 1 = ( s ) = Cii ( s ) X 2 = ( s ) = Ci i ( s )

X 3 = ( s ) = Ci i ( s ) (126)
i =1

pri emu Ci (i=1,2,3) predstavljaju integracione konstante.


Iz jednaina (124) i (126) sledi da je

i( s ) = K ( s) i( s) = Ki ( s ) + i ( s)

i( s) = i ( s )

(127)

Da bi pretpostavljeno reenje bilo jednoznano potrebno je i dovoljno da je


determinanta Vronskog koja predstavlja determinantu matrice reenja i
formirana je od tri nezavisna partikularna integrala [4,5], tj.

527

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

W ( s) = det[ X i ( s )] = 1 2 3 0
1 2 3

(128)

u svakoj taki integralne krive razliita od nule.


Izvod determinante Vronskog po nezavisnoj promenljivoj s odrediemo na
poznati nain diferenciranja determinante [4],

1 2
W ( s) = 1 2
1 2

1 2 3 1 2 3
3 + 1 2 3 + 1 2 3
3 1 2 3 1 2 3

Sraunavanjem determinanti u prethodnom izrazu nalazimo da je W ( s ) = 0


odakle sledi zakljuak da je determinanta reenja razliita od nule i ima
konstantnu vrednost u svim takama integralne krive, tj.
(129)

W ( s ) = const.

Mnoenjem prve jednaine sa X1, druge sa X2 a tree sa X3 i njihovim


sabiranjem dobijamo

X1

dX 3
dX 1
dX 2
+ X2
+ X3
=0
ds
ds
ds

1 d
( X 12 + X 22 + X 32 ) = 0
2 ds

odnosno

X 12 + X 22 + X 32 = C

(130)

Iz jednaine (124)1 moemo pisati da je

dX 2 1 d 2 X 1 d 1 dX 1
=
+ ( )
ds
K ds 2
ds K ds

(131)1

dok iz (124)1 i (124)3 eliminacijom X2 nalazimo da je

dX 3
dX 1
=
ds
K ds

(131)2

528

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Zamenom (131)1 i (131)2 u (124)2 i mnoenjem dobijene jednaine sa


K rezultira jednaina po nepoznatoj X1 sledeeg oblika
d 3 X1
1 2 1 1 d 2 X1
1 1
dX
K
+
[(
) + ( )] 2 + [ K ( ( )) + K 2 + 2 ] 1 + K ( ) X 1 = 0 (132)
3
ds
K
K
ds
K
ds

Jednaina (132) je homogena linearna diferencijalna jednaina po nepoznatoj


funkciji X1. Za poznato reenje jednaine (132) iz jednaine (124)1 moe se
odrediti nepoznata X2 a iz (124)2 i nepoznata X3. Ovakav nain odreivanja
nezavisnih partikularnih integrala poprilino je sloen i zamren posao. Naime,
glavni problem ostaje odreivanje funkcije X1, odnosno reavanje jednaine
(132). Iz prethodne analize jedini korisni podatak predstavlja relacija (130) a to
emo i pokazati u daljem izlaganju.

12.2.4 Statiko geometrijska analogija prostornog krivolinijskog tapa


Napisaemo ponovo izraze poznatiji kao Freneovi obrasci pomou kojih je
uspostavljena zavisnost izmeu baznih vektora prirodnog trijedra u formi
linearnih homogenih diferencijalnih jednaina

r
dt
r
Kn = 0
ds

r
r
r
dn
+ Kt b = 0
ds

r
db
r
+ n = 0
ds

(133)

Odmah se da primetiti da su sistemi (124) i (133) jedan te isti sistem linearnih


diferencijalnih jednaina treeg reda pri emu su jednaine (124) statikog a
(133) geometrijskog karaktera sa stanovita prirode problema. Na osnovu
relacija (125) lako uoavamo da je vektorski karakter sistema (133) sadran i u
jednainama (124).
Vektor tangente t analogna je veliina normalnoj sili N dok su vektori normale

r
r
r
n i binormale b analogni transverzalnim silama u njihovim pravcima Tn i Tb,

respektivno. Kao rezultat toga namee se zakljuak da su komponente baznih


vektora prirodnog trijedra u odnosu na Deckartesov sistem koordinata funkcije
nezavisnih partikularnih integrala Xi . Saglasno izrazima (112),(114) i (115) za
partikularne integrale Xi dobijamo
X1T = [

dx 1 d 2 x 1 dy d 2 z dz d 2 y
dy 1 d 2 y 1 dz d 2 x dx d 2 z
T
,
,
(

)]
X
=
[
,
, (

)]
2
ds K ds 2 K ds ds 2 ds ds 2
ds K ds 2 K ds ds 2 ds ds 2 (134)
XT3 = [

dz 1 d 2 z 1 dx d 2 y dy d 2 x
,
, (

)]
ds K ds 2 K ds ds 2 ds ds 2

529

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

odakle sledi da je matrica reenja sistema jednaina jednaka

X(s) =

1 ( dy
K ds

dx
ds
1 d2x
K ds 2
d 2 z dz d 2 y

)
ds 2 ds ds 2

dy
ds
1 d2 y
K ds 2
1 dz d 2 x dx d 2 z
(

)
K ds ds 2 ds ds 2

dz

ds

1 d2z
(135)
2

K ds

2
2
1 dx d y dy d x
(

)
K ds ds 2 ds ds 2

Vrednost determinante Vronskog u svakoj taki integralne krive jednaka je


jedinici, odnosno

W ( s ) = det X( s) = 1
to je u skladu sa zakljukom (129).
Nepoznate funkcije Xi (i=1,2,3) su linearna kombinacija nezavisnih
partikularnih integrala, tj.
3

X = Ci Xi

(136)1

i =1

ili u razvijenom obliku napisano kao


dx
dy
dz
1
d 2x
d2y
d2z
X1 = C1 + C2 + C3
X 2 = (C1 2 + C2 2 + C3 2 )
ds
ds
ds
K
ds
ds
ds

X3 =

(136)2

1
dy d 2 z dz d 2 y
dz d 2 x dx d 2 z
dx d 2 y dy d 2 x
[C1 (

)
+
C
(

)
+
C
(

)]
2
3
K
ds ds 2 ds ds 2
ds ds 2 ds ds 2
ds ds 2 ds ds 2

gde su C1,C2,i C3 integracione konstante koje odreujemo iz Cauchyevih


poetnih uslova koji zapravo predstavljaju granine uslova po silama na
krajevima tapa.
Analizom partikularnih integrala moemo pokazati da su oni vektori jedininog
intenziteta i da su meusobno ortogonalni, tj.

1 i =
Xi X j = ij =
0 i

(137)

530

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Uvaavajui ove njihove osobine sledi da je u svakoj taki integralne krive

X 12 + X 22 + X 32 = C12 + C22 + C32 = C


a to je identino ranijoj konstataciji (130).
Partikularni integral nehomogenog sistema
Lagrangeovom varijacijom konstanata, odnosno

jednaina

odrediemo

(138)1

Ck X k = f

gde je f vektor slobodnih lanova posmatranog nehomogenog sistema


diferencijalnih jednaina
(139)

f = [ pt , pn , pb ]

dok su Ck izvodi integracionih konstanti po prirodnoj koordinati s. Sistem


algebarskih jednaina (138)1 napisaemo u pogodnijem obliku kao
3

C X
k

ik

= fi

(138)2

(i = 1, 2,3)

k =1

Reavanjem sistema jednaina (138) za nepoznate Ck dobijamo

Ck = det Wk ( s )

k = (1, 2,3)

gde su Wk(s) determinante formirane od vektora slobodnih lanova na mestu k i


preostala dva partikularna integrala

pt

X 12

X 13

X 11

pt

X 13

C1 = det W1 ( s ) = pn

X 22

X 23

C2 = det W2 ( s ) = X 21

pn

X 23

pb

X 32

X 33

X 31

pb

X 33
(140)

X 11

X 12

pt

C3 = det W3 ( s ) = X 21
X 31

X 22
X 32

pn
pb

531

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Integracijom izraza (140) za integracione konstante dobijamo

Ck = det Wk ( s )ds + Dk (k = 1, 2, 3)

(141)

tako da su vrednosti komponenata partikularnog integrala nehomogenog


sistema jednake
X1 p = ( det W1 (s)ds)

dx
dy
dz
+ ( det W2 (s)ds) + ( det W3 (s)ds)
ds
ds
ds

X2p =

1
d2x 1
d2 y 1
d 2z
( det W1 (s)ds) 2 + ( det W2 (s)ds) 2 + ( det W3 (s)ds) 2
K
ds
K
ds
K
ds

X3 p =

1
dy d 2 z dz d 2 y 1
dz d 2 x dx d 2 z
)+
( det W1 (s)ds)(

) + ( det W2 (s)ds)(

2
2
K
ds ds ds ds
K
ds ds 2 ds ds 2

(142)

1
dx d 2 y dy d 2 x
( det W3 (s)ds)(

)
K
ds ds 2 ds ds 2

pri emu aditivne konstante Dk u izrazu (141) su zapravo


fundamentalnog reenja.

konstante Ck

Sabiranjem homogenog reenja (137) i nehomogenog partikularnog integrala


(142) dobijamo vrednosti normalne sile kao i transverzalnih sila u bilo kom
preseku prostornog krivolinijskog tapa, odnosno
N = C1

Tb =

dx
dy
dz
+ C2 + C3 + N p
ds
ds
ds

Tn =

1 d2x 1 d2 y 1 d2z
C1
+ C2 2 + C3 2 + Tnp
K ds 2 K
ds K ds

1
dy d 2 z dz d 2 y 1
dz d 2 x dx d 2 z 1
dx d 2 y dy d 2 x
C1 (

)
+
C
(

)
+
C
(

) + Tbp
2
3
K
ds ds 2 ds ds 2
K
ds ds 2 ds ds 2 K
ds ds2 ds ds 2

pri emu je

N p = X1 p

Tnp = X 2 p

Tbp = X 3 p

(143)

532

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Sistem diferencijalnih jednaina (122) koji izraava uslove ravnotee po


momentima ima isto fundamentalno reenje (136). Saglasno tome za funkcije
momenata nalazimo
Mt = D1

Mb =

dx
dy
dz
+ D2 + D3 + Mt
ds
ds
ds

Mn =

1 d2x 1
d2 y 1 d2z
D1 2 + D2 2 + D3 2 + Mnp
K ds K
ds K ds

(144)1

1
dy d 2 z dz d 2 y 1
dz d 2 x dx d 2 z 1
dx d 2 y dy d 2 x
D1 (

)
+
D
(

)
+
D
(

) + Mbp
2
3
K
ds ds2 ds ds2 K
ds ds2 ds ds2 K
ds ds2 ds ds2

Funkcije partikularnog integrala nehomogenog sistema (122) Mtp,Mnp i Mbp


odreene su na isti nain kao i u sluaju ravnotenih jednaina po silama
korienjem metode varijacije konstanata, tj.
3

D X
k

ik

= fi

(i = 1, 2,3)

k =1

pri emu fi predstavljaju komponente vektora slobodnih lanova i jednake su

f = [mt , Tb + mn , Tn + mb ]

(144)2

Zamenom vektora (144) sa vektorom (139) u determinantama (140) rezultiraju


vrednosti Dk a samim tim i partikularni integral definisan izrazom (142).

12.2.5

Statiko kinematika analogija prostornog krivolinijskog tapa

Obzirom da su vrste i kolone matrice reenja sistema (135) jedinini,


meusobno upravni vektori i da je njena determinanta jednaka jedinici onda nije
teko pokazati da je inverzna matrica matrice X(s) njena transponovana
vrednost, odnosno

X1 ( s) = XT ( s)

(145)

Za one matrice koje karakterie jedinina vrednost determinante i jednakost


inverzije i transpozicije kaemo da su ortogonalne. Ako takva matrica ima i
tenzorsko svojstvo onda ona definie ortogonalni tenzor. Od svih tenzora
drugog reda u mehanici kontinuma sa jasnim fizikim znaenjem jedan ima ove
osobine. Re je o tenzoru konane rotacije [6,7].

533

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Naa razmatranja krivolinijskog tapa sve vreme podrazumevaju dva


koordinatna sistema: Deckartesov pravolinijski zm(x,y,z) i prirodni sistem
koordinata ( s, , ). Pridruimo sada svakoj taki ose tapa novi Deckartesov
pravolinijski koordinatni sistem z m tako da se njegovi bazni vektori (ortovi)
poklapaju sa vektorima tangente, normale i binormale, tj.

r r r r
i1 = t i2 = n

r r
i3 = b

Ako dovedemo koordinatne sisteme zm i z m (sl.22) u isti koordinatni poetak


onda je njihova zavisnost definisana relacijom

z m = Qnm z n

(146)1

(sl.22)
pri emu Q predstavlja koordinatnu transformaciju pri rotaciji ili tenzor
konane rotacije krutog tela koji u matrinom obliku moemo da zapiemo kao
m
n

a11
Q = a21
a31

a12
a22
a32

a13
a23
a33

r r
r r
( aij = cos( ii , i j ) = cos(ti , i j ), aij amj = im )

(146)2

Imajui na umu da su elementi matrice rotacije jednaki elementima matrice


reenja sistema, odnosno

X( s ) = Q ( s )

r r
aij = cos(ti , i j ) = X ij

(147)

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

534

onda nuno sledi zakljuak da je fundamentalno reenje homogenog sistema


linearnih diferencijalnih jednaina u svakoj taki integralne krive u
kinematikom pogledu kruta rotacija posmatranog tapa oko z m osa.
U skladu sa reenjem (147) jednaine (138)2, (140) i (141) moemo napisati u
obliku

Ck aik = fi Ck = aik f i Ck = aik f i ds + Dk (k = 1, 2,3, i = 1, 2, 3)


a vrednost partikularnog integrala (142) u tenzorskoj notaciji izraziti kao

X mp = ( aik fi ds )ami

12.2.6 Deformacijska analiza


Generalizacijom ravanskog sluaja vektor poloaja proizvoljne take poprenog
preseka prostornog krivolinijskog tapa izraziemo kao,

r
r r
r
r
r = r ( s , , ) = r ( s ) + n + b

(148)

odakle za bazne vektore prostornog prirodnog sistema koordinata nalazimo,

r
r
r
r r r
r
r
r
r
t1 =
= t + ( b Kt ) n = (1 K ) t n + b
s
(149)
r
r
r r r r r r
t2 =
= n t3 =
=b

r
r r
Nije teko primetiti da bazni vektor t1 nije upravan na vektore t2 i t3 to ini
sistem koordinata s, , neortogonalnim [8]. Stoga potraiemo koordinatu
s koja je orogonalna na koordinate , a odrediemo je na sledei nain.
r
Neka je bazni vektor te koordinate t1* , odnosno

r
r
r
r
r* r r s r r
s r r r
t1 =
=
+
+
=
t1 +
n+
b
s s s s s s
s
s

(150)

535

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Bazni vektor t1* je upravan na preostala dva samo ako je kolinearan sa


vektorom tangente na osu tapa. Ako pretpostavimo uz to da je jedininog
intenziteta onda iz izraza (150) definiemo koordinatu s na posredan nain
sledeim zavisnostima

r s r r
r
r
r
t1* = [(1 K ) t n + b ]
+n
+b
s
s
s
s
1
=
s 1 K

s
=
s
s

s
=
s
s

(151)

Potraimo sada koeficijente povezanosti takvog sistema koordinata

r
r
r
r
r
r
t1* t s
K r
n n s
1
=
=
=
=
n
( b Kt )
s s s 1 K
s s s 1 K
r
r
b b s

r
=
=
n
s s s
1 K
r r
r r
r r
K
2
3
111 = t1,1* t *1 = 0
11
= t1,1* t 2 =
11
= t1,1* t 3 = 0
(152)
1 K
r r
r r
r r

K
2
121 = t2,1 t *1 =
21
= t2,1 t 2 = 0 321 = t2,1 t 3 =
1 K
1 K
r r
r r
r r

2
3
131 = t3,1 t *1 = 0
31
= t3,1 t 2 =
31
= t3,1 t 3 = 0
1 K
Dilataciju u tangencijalnom pravcu proizvoljne take na , odstojanju od
teita poprenog preseka odrediemo izrazom
u
u
1
K
u
1
u
1

( , ) = u1I 1 = 1 u 11
= 1

u2 + 1
1
ds
s 1 K 1 K
1 K
1 K
U cilju eliminacije deplanacije poprenog preseka pri torzionom naprezanju Mt
nau dalju analizu ograniiemo na prostorni krivolinijski tap krunog
poprenog preseka. Nepoklapanje glavnih osa inercije sa osama normale i
binormale prostorne krive linije u sluaju proizvoljnog poprenog preseka, u
matematikom pogledu ne predstavlja posebnu potekou i problem reavamo
uvoenjem dodatne transformacije [8]. Ako pretpostavimo da Bernouli
Eulerova hipoteza o ravnim presecima pri savijanju tapa ostaje i nadalje u
vanosti onda su deformacije smicanja u lokalnim ravnima savijanja jednake
nuli, tj.

536

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

2 12 = tn = u1I 2 + u2 I 1 = 0
2 31 = bt = u3 I 1 + u1I 3 = 0

u2 I 1 = u1I 2
u3 I 1 = u1I 3

(153)

odakle sledi da su rotacije poprenog preseka oko binormale i normale jednake


1
u
du
K

u1
u3
( u2I1 u1I 2 ) = u2I1 b = 2 um21m = 2 +
s
2
1 K (154)1
ds 1 K
u
u

1
m
n = 2 = 31 = ( u3I 1 u1I 3 ) = u3I 1 n = ( 3 um31
) = ( 3 +
u2 )
2
s
ds 1 K
b = 3 = 21 =

Transformacijom parcijalnih izvoda

u2
s

u3
na prcijalne izvode po
s

koordinatama s, , (151), relacije (154)1 dobijaju oblik

du
1
u
u
( 2 + 2 2 + Ku1 u3 )
1 K ds

u3
u3
u
1
n =
(
+
2 + u2 )
1 K ds

b =

(154)2

Bernouli Eulerova hipoteza da ravan presek pre deformacije i posle deformacije


ostaje ravan i nepromenjenog oblika implicira konstantne vrednosti komponenti
u2 i u3 unutar preseka. Shodno tome izrazi (154)2 postaju

b =

1
du
( 2 + Ku1 u3 )
1 K ds

n =

du
1
( 3 + u2 )
1 K ds

(154)3

odakle se da uoiti da su rotacije b i n promenljive veliine po poprenom


preseku tapa kao funkcije od koordinate. Da bi obezbedili ravan presek i
posle deformacije pretpostaviemo da su rotacije b i n konstantne unutar
preseka i jednake vrednosti u osi tapa. Koristei uobiajene oznake za
komponentalna pomeranja, rotacije poprenog preseka oko binormale i normale
napisaemo kao

b =

dv
+ Ku0 w
ds

n = (

dw
+ v)
ds

(u1 = u , u2 = v, u3 = w)

(154)4

Iz izraza (153) sledi da rotacije poprenog preseka (154)4 generiu linearnu


promenu tangencijalnog pomeranja u u i pravcu, odnosno

537

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

u
= b u = b

u
= n

u = n

(155)

Ukupno tangencijalno pomeranje u proizvoljnoj taki poprenog preseka


dobiemo sabiranjem vrednosti od rotacija oko normale i binormale (155) i
vrednosti koja je posledica translacije poprenog preseka u0 , tj.,

u ( , ) = u0 b + n = u0 (

dv
dw
+ Ku0 w) (
+ w)
ds
ds

(156)

Jednainom (156) definisan je ravan presek i posle deformacije. Iz iste


jednaine uoavamo da se pri deformaciji tapa njegov popreni presek u
kinematikom pogledu ponaa kao kruta ploa koja kao celina belei krute
rotacije oko normale i binormale i krutu translaciju u tangencijalnom pravcu.
Potraimo sada dilataciju u tangencijalnom pravcu u istoj taki ( , ) imajui
pri tome na umu da su komponentalna pomeranja u pravcu normale i binormele
nepromenljiva unutar poprenog preseka. U uslovima infinitezimalnih
deformaija normalna komponenta tenzora deformacije jednaka je dilataciji u
istom pravcu odakle nalazimo da je
u
u 1
u
u
K
m
( , ) = u1I 1 = 1 u 11
= 1
+ 1
1

u2 (157)1
s 1 K 1 K 1 K 1 K
ds
Zamenom izraza (156) u (157) dobijamo da je

( , ) =

du
d
d
1
[( o Kv) ( b + n ) + ( n b )]
1 K ds
ds
ds

(157)2

odnosno

( , ) =

1
[ 0 bt + nt ]
1 K

(157)3

pri emu veliine

bt =

d b
+ n
ds

nt =

d n
b
ds

(158)

predstavljaju promenu krivine ose tapa u lokalnim ravnima savijanja, dok je

538

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

0 =

du0
Kv
ds

(159)

dilataciju take ose tapa.


Korienjem izraza (154)4 promene krivina ose tapa napisaemo u obliku,

d 2 v dK
du d
+
u0 + K

w + 2v
2
ds
ds
ds ds
d 2 w d
dw dv
nt = 2 +
w + (
+ + Ku0 ) 2 w
ds
ds
ds ds
bt =

(160)

Napomena: Koordinate s , , su ortogonalne pri emu je s krivolinijska dok


su , pravolinijskog karaktera. Bazni vektori su jedininog intenziteta odakle
moemo zakljuiti da oni predstavljaju neholonomnu bazu. Drugim reima nije
mogue da sva tri bazna vektora budu jedininog intenziteta u sistemu
krivolinijskih koordinata i da zadovoljavaju uslov holonomne baze koji se
ogleda u jednakosti meovitih Kristofelovih simbola druge vrste, tj., ijk = ikj .
Za linearno termoelastini materijal normalni napon u pravcu tangente na osu
tapa u proizvoljnoj taki poprenog preseka odreen je kao

( , ) = E ( , ) t t ( , )

(161)

gde je t ( , ) temperaturna promena u posmatranoj taki i jednaka je

t ( , ) = t o ( ) t

(162)

pri emu temperaturni gradijent ima konstantnu vrednost i u pravcu normale i


binormale obzirom na usvojeni kruni popreni presek.
Zamenom izraza (157)3 i (162) u jednainu (161) dobijamo da je

( , ) = E
( 0 bt + nt ) t [t o ( + )t ]
1 K

(163)1

539

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Integracijom normalnog napona po povrini poprenog preseka dobijamo


normalnu silu i momente savijanja oko normale i binormale, tj.
1
N = ( , )d d = E [
( 0 bt + nt ) t (t o ( + )t )]d d
1 K
1
(164)
M n = ( , )dd = E [
( 0 bt + nt ) t (t o ( + )t )]d d
1 K
1
M b = ( , )dd = E [
( 0 bt + nt ) t (t o ( + )t )]d d
1 K

dok je moment torzije odreen kao

M t = GI t
gde je

d t
ds

(165)

d t
relativna promena ugla obrtanja oko tangente na osu tapa.
ds

Korienjem Taylorovog razvoja funkcije 1/ 1 K (101)3 presene sile (164)


u funkciji od komponentalnih deformacija izraziemo kao

N = EF ( 0 t t o ) + EI K 2 0 EI K bt

M n = EI ( nt t t )

M b = EI ( bt t t ) EI K 0

(166)

zanemarujui pri tome momente inercije vieg reda. Nije teko pokazati da
izrazi (166) zadovoljavaju relaciju (101)1 koja ostaje u vanosti i u sluaju
prostornog krivolinijskog tapa, tj.

(1 K ) ( , )d d = N + KM

= EF ( 0 t t o ) EI K t

(101)1

Pretpostavka o linearnoj promeni dilatacija unutar poprenog preseka,odnosno


izostavljanjem lana 1/ 1 K u jednainama (164) rezultiraju standardni izrazi
prostornog pravolinijskog tapa,

N = EF ( 0 t t o )

M n = EI ( nt t t ) M b = EI ( bt t t )

(167)

Za poznate vrednosti normalne sile, momenata savijanja i momenta torzije


transverzalne sile mogu se odrediti iz uslova ravnotee (122)2 i (122)3.
Transverzalnu silu u pravcu normale moemo sraunati i iz ravnotene

540

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

jednaine (121)1. Ako je poznata funkcija momenta torzije onda je moment


savijanja oko normale na osu tapa odreen jednainom (122)1.
Ako su nam poznate vrednosti svih presenih sila u pogledu kinematike
analize tapa na raspolaganju nam je sledei sistem diferencijalnih jednaina
koji je saglasan sa izrazima (167), tj.

du0
N
Kv =
+ tt o
ds
EF

M
d 2v dK
du d
dw
+
+K

w
= b + t t
2
ds
ds
ds ds
ds
EI

M
d w d
dw
+
w +
= n + t t
2
ds
ds
ds
EI

(168)

dt
M
= t
ds
GI t

ukljuujui i jednaine (154)4 za odreivnje rotacija poprenog preseka oko


normale i binormale a koje su ve sadrane u jednainama (168). Kako su dve
jednaine prvog a dve drugog reda za njihovu integraciju na krivolinijskom
tapu konane duine zahteva se i est kinematikih konturnih uslova.

12.2.7 Formulacija matrice krutosti prostornog krivolinijskog tapa


Baznu matricu fleksibilnosti prostornog krivolinijskog tapa izveemo
primenom principa virtualnih sila i statiko kinematike analogije tapa (147).
Kao i u ravanskom sluaju jedinina virtualna sila za odreivanje relativnih
generalisanih pomeranja prostornog tapa u bilo kom statiki odreenom nosau
predstavlja ravnoteno optereenje na tapu i izaziva naprezanje samo na
njemu. U skladu sa tim mogue ravnoteno stanje nosaa formiraemo na
posmatranom tapu pridruijii mu granine uslove konzole (sl.23) ime
relativana pomeranja tapa postaju apsolutna pomeranja konzolnog nosaa.

(sl.23)

541

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Integracione konstante Cj i Dj fundamentalnih reenja (136) i (144) odrediemo


iz graninih uslova po silama na levom i i desnom k kraju posmatranog
prostornog krivolinijskog tapa. Radi saetijeg pisanja za naa dalja izvoenja
koristiemo elemente tenzorske algebre. Na osnovu izraza (147) i osobine
matrice rotacije (146) moemo pisati da su sile (normalna i transverzalne ) u
odsustvu spoljanjih uticaja na tapu jednake

Fm = C j amj C j = amj Fm

(169)

Iz statikih konturnih uslova najpre na levom a zatim na desnom kraju tapa


odrediemo vrednosti integracionih konstanti Cj, tj.
i
C j = amj
Fmi

k
C j = amj
Fmk

(170)

Kako su vrednosti Cj veliina odreene izrazima (170)1 i (170)2 meusobno


jednake za integracione konstante moemo usvojiti i njihov poluzbir, odnosno

Cj =

1 i i
k
(amj Fm + amj
Fmk )
2

(171)

Korienjem relacije (171) sile u preseku (169)1 napisaemo kao

Fm =

1 i i
1
(anj Fn + anjk Fnk ) amj = S j amj S j = (anji Fni + anjk Fnk ) = C j (172)
2
2

pri emu Sj predstavljaju statiki nezavisne veliine tapa i jednake su


integracionim konstantama (171). Gornji indeksi i i k u jednainama (170) do
(172) i svim narednim nemaju tenzorski karakter ve izraavaju krajeve
posmatranog tapa.
Usled jedininih sila na kraju i (sl.24) integracione konstante odreene su
izrazima (170)1 pa za sile u proizvoljnom preseku tapa mogueg ravnotenog
stanja dobijamo

i
i
i
Fmn
= C jn amj
C jn = amj
Fmni
i
i
i
Fmn = amj
Fmn
amj = amj
mn amj = anji amj (173)

(sl.24)

542

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

U jednainama (173) donji indeks n koji se pojavljuje u vektoru sila i


integracionih konstanti a na kraju i u matrici rotacije nema tenzorski karakter
ve oznaava samo redni broj mogueg ravnotenog stanja. Transverzalne sile u
pravcu normale i binormale predstavljaju slobodne lanove u sistemu
momentnih diferencijalnih jednaina odakle sledi zakljuak da za stanja
jedininih virtualnih sila na krajevima tapa momentni sistem jednaina je
nehomogenog karaktera. Ako pretpostavimo da na posmatranom tapu nema ni
raspodeljenih momenata oko osa prirodnog trijedra onda su funkcije momenata
definisane kao

M m = D j amj + M mp D j = amj M m

(174)

pri emu Dj predstavljaju integracione konstante homogenog reenja


momentnog sistema jednaina. Varijacijom integracionih konstanti Dj
odrediemo momentni partikularni integral za sluaj kada na tapu nema
spoljanjih optereenja, odnosno

Dj amj = f m Dj = amj f m D j = amj f m ds

(174)

U pogledu homogenog reenja integracione konstante Dj moemo odrediti iz


statikih konturnih uslova na levom ili desnom kraju ili kao njihov poluzbir, tj.,

Dj =

1 i
k
(amj M mi + amj
M mk ) = T j
2

(175)

definiui na taj nain jo tri statike nezavisne veliine tapa koje su obeleene
simbolom Tj i jednake su integracionim konstantama Dj. Kombinacijom izraza
(174) i (175) funkcije momenata napisaemo u obliku

Mm =

1 i
(anj M ni + anjk M nk ) amj + ( anj f n ds ) amj
2

(176)1

Kako su u partikularnom integralu komponente vektora slobodnih lanova


jednake transverzalnim silama u pravcu binormale i normale, odnosno

f1 = 0

f 2 = F3

f3 = F2

funkcije momenata izraziemo i kao


k

M m = T j amj + Sl [ (a2 j a3l a3 j a2l )ds ]amj = T j amj + Sl bml


i

gde je

(176)2

543

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

bml = [ (a2 j a3l a3 j a2l )ds] amj

(177)

Na osnovu jednaina (173) i (176) funkcije momenata u moguim ravnotenim


stanjima posmatranog tapa usled jedininih virtualnih sila na kraju i izraziemo
kao
(178)

M mn = S jn bmj = anji bmj

Primenom principa virtualnih sila, izostavljajui pri tome uticaj transverzalnih


sila na deformaciju nosaa, za komponentalna pomeranja u pravcu osa
prirodnog trijedra na kraju i dobijamo
k
i
umi = Sl [ amj
(

a1 j a1l

EF

brj brl
Er I r

k
i
) ds] + Tl ( amj
i

brj arl
Er I r

ds )

(179)1

( E1 = G , E2 = E3 = E , I1 = I t , I 2 = I , I 3 = I )
pri emu indeks r u prethodnom izrazu oznaava sumiranje po lanovima od
torzije i savijanja, odnosno
k
i
umi = Sl [ amj
(
i

a1 j a1l
EF

b1 j b1l
GIt

b2 j b2l
EI

b3 j b3l
EI

k
i
)ds] + Tl [ amj
(
i

b1 j a1l
GIt

b2 j a2l
EI

b3 j a3l
EI

)ds] (179)2

Obrtanja na kraju i oko osa prirodnog trijedra takoe emo odrediti principom
virtualnih sila. Jedinini koncentrisani momenti na slobodnom kraju konzole
(sl.25) ne izazivaju sile u presecima prostornog krivolinijskog tapa ve samo
moment torzije i momente savijanja ije su vrednosti

i
i
i
D jn = amj
M mn
= amj
mn = anji

M mn = anji amj
(sl.25)

(180)

544

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

tako da je
k

arj brl

i
mi = Sl ( amj

Er I r

k
i
ds ) + Tl ( amj

arj arl

(181)1

ds )

Er I r

ili
k
i
(
mi = Sl [ amj
i

a1 j b1l
GI t

a2 j b2l
EI

a3 j b3l
EI

k
i
)ds ] + Tl [ amj
(

a1 j a1l
GI t

a2 j a2l
EI

a3 j a3l
EI

)ds ] (181)2

Uvoenjem oznaka
k
i
Aml = amj
(
i

a1 j a1l
EF

brj brl
Er I r

)ds

i
Bml = ( amj

brj arl

Er I r

) ds
(182)

k
i
Cml = (amj
i

arj brl
Er I r

) ds

i
Dml = (amj
i

arj arl
Er I r

)ds

pomeranja i obrtanja na slobodnom kraju konzolnog tapa izraziemo kao

umi = Aml Sl + Bml Tl

mi = Cml Sl + Dml Tl

(183)

Na osnovu ranije iznesene injenice da su apsolutna pomeranja konzolnog


tapa ekvivalentna relativnim pomeranjima realnog prostornog krivolinijskog
tapa u nosau, relacije (183) predstaviemo u obliku

umri = Aml Sl + Bml Tl

mri = Cml Sl + Dml Tl

(184)1

ili matrino zapisano kao


(184)2

=fS
gde su

= [uir , vir , wir , tir , nir , bir ]

ST = [ S1 , S 2 , S3 , T1 , T2 , T3 ]

(185)

vektori relativnih generalisanih pomeranja i statiki nezavisnih veliina tapa,


dok je

545

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

A
f=
C

B
D

(186)

njegova bazna matrica fleksibilnosti iji su elementi definisani izrazima (182).


Relativna generalisana pomeranja (185) predstavljaju linearnu kombinaciju
apsolutnih pomeranja i obrtanja na krajevima tapa, odnosno njegove
deformacijski nezavisne veliine. Drugim reima za poznate vrednosti
relativnih generalisanih pomeranja poznate su i vrednosti dilatacije i promene
krivina u lokalnim ravnima savijanja u svakoj taki ose tapa kao funkcije
koordinata take. Deformacijske nezavisne veliine tapa (185) izraene su u
odnosu na relativni sistem koordinata. Relativni koordinatni sistem pridruen je
voru k i ima pravce baznih vektora prirodnog trijedra vora i.
Transformacijama komponentalnih pomeranja i obrtanja u pravcu i oko osa
prirodnog trijedra um, m na Deckartesov globalni sistem koordinata um , m i
obrnuto, odnosno

um = amr ur m = amr r um = armur m = arm r

(187)

komponentalna pomeranja i obrtanja na kraju k izraziemo preko sistema


koordinata kraja i na sledei nain
k
k
umk = amr
urk = amr
anri unki

k
unki = anri amr
umk

k
nki = anri amr
mk

(188)

Saglasno karakteru relativnih pomeranja i transformacijama (188) za


deformacijske nezavisne veliine tapa dobijamo
i
i
umri = umi amr
anrk unk + amr
g rn a kpn pk

i
mri = mi amr
anrk nk

(189)1

gde je

g rn = erjn ( zkj zij )

(189)2

Jednostavnim uvidom u relacije (182) da se zakljuiti da je bazna matrica


fleksibilnosti definisana u odnosu na prirodni sistem koordinata nesimetrina,
odnosno

Amn Anm Bmn Cnm Dmn Dnm

546

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

Definiimo sada na potpuno isti nain baznu matricu fleksibilnosti u odnosu na


Deckartesove zm koordinate. Zadavanjem jedininih sila u pravcu zm(x,y,z) osa
(sl.26) za funkcije presenih sila moguih ravnotenih stanja dobijamo sledee
vrednosti
i
i
i
i
i
i
i
i
i
Fmi = amr
Fri Fmn
= C jn amj
C jn = amj
Fmn
= amj
amn
Fni = amj
amn
= nj

Fmr = C jr amj = jr amj = amr

M mr = C jr bmj = jr bmj = bmr

(190)

(sl.26)
dok su relativna komponentalna pomeranja u funkciji od statiki nezavisnih
veliina tapa saglasno jednainama (179)1 i (181)1 izraena kao
k

umri = S j [ (
i
k

mri = S j [ (
i

a1m a1 j
EF
armbrj
Er I r

brmbrj
Er I r

)ds ] + T j [ (
i
k

) ds ] + T j [ (
i

arm arj
Er I r

brm arj
Er I r

) ds ]
(191)

) ds ]

odnosno

um ri = S j Amj + T j Bmj

mri = S j Cmj + T j Dmj

(192)1

ili zapisano u matrinom obliku

= f S
gde je

(192)2

547

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

= [ u1 ri , u 2 ri , u 2 ri , 1 ri , 2 ri , 3 ri ]

(192)3

vektor deformacijski nezavisnih veliina tapa.


Komponente vektora napisaemo u pogodnijem obliku sluei se tenzorskom
notacijom, odnosno

u j ri = u j i u j k + e jml ( z km z im ) z l

z jri = u z ij u z kj

(192)4

pri emu indeksi r,i i k nemaju tenzorski karakter ve oznaavaju relativni


karakter pomeranja i krajeve tapa.
Veliine
k

Amj = (
i
k

Cmj = (
i

a1m a1 j
EF
armbrj
Er I r

brmbrj
Er I r

)ds

Bmj = (
i
k

Dmj = (

)ds

brm arj

Er I r

arm arj
Er I r

)ds
(193)

)ds

predstavljaju elemente bazne matrice fleksibilnosti u odnosu na Deckartesov


sistem koordinata f*, tj.

A
f =
C

(194)

Zamenom mesta indeksima m i j u izrazima (193) lako se pokazuje da je

Amj = Ajm

Bmj = C jm

Dmj = D jm

odakle zakljuujemo da je bazna matrica fleksibilnosti u odnosu na


Deckartesove koordinate f*simetrina matrica.
Koristei transformacije (187) i (188) relativna pomeranja umri i obrtanja

mri posmatranog tapa izraziemo u odnosu na globalne koordinate kao


i
umri = amn
unri

i
mri = amn
nri

(195)

548

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

odakle sledi i obrnuta zavisnost oblika


i
umri = anm
unri

i
mri = anm
nri

(196)

Kombinacijom izraza (184), (192), (195) i (196) uspostaviemo zavisnost


izmeu elemenata matrica fleksibilnosti f i f*, tj.
i
Amn = arm
Arn

i
Bmn = arm
Brn

i
Cmn = arm
Crn

i
Dmn = arm
Drn

(197)

Relacije (195) i (197) napisaemo i u matrinom obliku

= t i = t

T
i

QTi A
f =t f = T
Qi C

T
i

QTi B

QTi D

(198)1

gde je ti matrica transformacije vora i i jednaka je

Q
ti = i

Qi

(198)2

dok su
qTi = [ui , vi , wi , ti , ni , bi ]

qTk = [uk , vk , wk , tk , nk , bk ]

qT = [qTi , qTk ]

qi T = [ui , vi , wi , ti , ni , bi ]

qkT = [uk , vk , wk , tk , nk , bk ] qT = [qi T , qkT ]

(199)

vektori apsolutnih pomeranja krajeva i celokupnog tapa u odnosu na prirodne i


Deckartesove koordinate, respektivno.
U skladu sa uvedenim oznakama vektor deformacijski nezavisnih veliina
(189)1 izraziemo kao

= qi t i HtTk q k

(200)1

I G
H=
I
0

(200)2

gde je

dok je njena submatrica G kososimetrina matrica reda tri i jednaka je

549

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

0
( zk zi )
yk yi

G = zk zi
0
( xk xi )
xk xi
0
( yk yi )

(200)3

Bazne matrice fleksibilnosti f i f* su regularne matrice ijom inverzijom


dobijamo i odgovarajue bazne matrice krutosti, odnosno

k = f 1

k = f 1

k = k t i = k T k = k tTi

(201)

Korienjem (200)1 i inverzijom relacije (184)2 uspostaviemo zavisnost izmeu


vektora statiki nezavisnih veliina tapa i vektore generalisanih pomeranja na
krajevima tapa, odnosno

S = k = k (qi t i Ht Tk q k )

(202)

Uvoenjem vektora generalisanih sila na krajevima i celokupnog tapa

RTi = [ N ik , Tnik , Tbik , M tik , M nik , M bik ] RTk = [ N ki , Tnki , Tbki , M tki , M nki , M bki ]

(203)
R = [RTi , RTk ]
vektor statiki nezavisnih veliina tapa u skladu sa izrazima (172)2 i (175)
izraziemo kao

S = tTi R i

S = tTk R k

2S = t Ti R i + tTk R k

(204)

odakle proizilaze i obrnute zavisnosti

Ri = ti S

R k = t k S t k H 1tTi

(205)

Inverzna matrica H je zapravo transpozicija matrice H = I G obzirom da je


G T = G tako da je

I
H 1 =
0

G
I

Zamenom jednaine (202) u jednaine (204) uspostaviemo zavisnost izmeu


vektora generalisanih sila tapa i vektora generalisanih pomeranja, odnosno

tik
R =Kq =
1 T
t k kt i H t i

t i kt i HtTk qi

t k kt i tTk q k

(206)

550

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

gde je

tik
K=
1 T
t k kt i H t i

t i kt i HtTk

t k kt i tTk

(207)

matrica krutosti proizvoljnog krivolinijskog tapa.


Submatrice matrice krutosti K (207) korienjem relacije (201)4 napisaemo u
obliku

t i k t Ti
K=
1 T
t k H k ti

t i k HtTk

t k k tTk

(208)

Kako je bazna matrica krutosti k* simetrina matrica iz prethodne relacije


zakljuujemo da je i matica krutosti prostornog krivolinijskog tapa simetrinog
karaktera, tj.

K = KT
12.2.8

K ij = K ji

Cilindrina zavojnica

Na (sl.27) prikazana je cilindrina zavojnica iji je poetak u voru i a kraj u


voru k. Osa tapa se povija u pozivnom smeru z ose po spoljnoj povri
cilindrine ljuske poluprenika a.

(sl.27)

551

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Jednainu cilindrine zavojnice napisaemo u parametarskom obliku

x = a cos

y = a sin

(z.1)

z = b

odakle sledi da je vektor poloaja proizvoljne take cilindrine zavojnice jednak

r
r
r
r
r = a cos i + a sin j + b k

(z.2)

pri emu predstavlja ugao koji vektor poloaja projekcije zavojnice na ravan
xy zaklapa sa x osom koordinatnog sistema, dok je b parametar kojim se
definie nagib zavojnice u z pravcu. Vrednost ugla u voru i jednaka je nuli a
u voru k k .
Diferencijalna duina luka saglasno izrazu (z.1) odreena je kao

ds 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 = a 2 (d ) 2 + b 2 (d )2 = (a 2 + b 2 )(d ) 2
ds = a 2 + b 2 d

(z.3)

Na osnovu izraza (112), (114) i ( 115) za bazne vektore prirodnog sistema


koordinata nalazimo sledee vrednosti,
r
r
r
r dr dr d
1
r 1 dt
t =
=
=
[a sin , a cos , b] n =
= [ cos , sin , 0]
ds d ds
K ds
a 2 + b2
(z.4)
r r r
1
b = t n =
[b sin , b cos , a]
a 2 + b2

a za krivine fleksije i torzije dobijamo

a
K= 2
a + b2

r
r
db db d
b
r
=
= 2
[cos ,sin , 0] = n
2
ds d ds
a +b
b
= 2
a + b2

(z.5)

Fundamentalno reenje sistema definisano je tenzorom konane krute rotacije


iji su elementi za sluaj cilindrine zavojnice jednaki

552

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

a sin
2
2
a +b
Q = cos

b sin

a cos
a 2 + b2
sin
b cos

a 2 + b2

(z.6)

Za formulaciju bazne matrice fleksibilnosti prostornog tapa cilindrine


zavojnice potrebno je odrediti elemente tenzora bml (177) koji sadre
nehomogeni deo u momentnim jednainama usled transverzalnih sila,

b11 = abk cos

b2
(k + sin k cos k )
4

b13 = a 2 sin k sin + a 2 (cos k 1)cos


b22 = b a 2 + b2 k cos

b12 = abk sin ab(cos k 1)


b21 = b a 2 + b2 k sin

b23 = a a 2 + b2 [sin k cos (cos k 1)sin ] (z.7)

b31 = a 2 + b2 (b2k cos + a 2 sin k ) b32 = a 2 + b2 [k sin a 2 (cos k 1)]


b33 = ab a 2 + b2 [sin k sin + (cos k 1)sin ]
Za poznate vrednosti tenzora bml (z.7) elementi matrice fleksibilnosti odreeni
su izrazima (193). Reavanje integrala (193) u matematikom pogledu ne
predstavlja ozbiljan problem. S druge pak strane njihova reenja su poprilino
glomazni izrazi to e svakako oteati operaciju inverzije bazne matrice
fleksibilnosti u cilju dobijanja bazne matrice krutosti. Iz tih razloga ovde
neemo prikazivati te izraze ve emo samo napomenuti da postoji mogunost
anlitikog odreivanja kako bazne matrice fleksibilnosti tako i bazne matrice
krutosti korienjem programskog paketa Woframova Mathematika 5.

12.2.9

Pravolinijski prostorni tap

Prostorni pravolinijski tap duine l ije se lokalne ose (x,y,z) poklapaju sa


Deckaresovim zm koordinatama prikazana je na (sl.28).

(sl.28)

553

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Homogeno reenje sistema diferencijalnih jednaina i po silama i po


momentima predstavljeno je jedininom tenzorom, tj., Q=I. Vrednosti tenzora
bml (177) u sluaju pravolinijskog tapa postaju
k

bml = [ ( 2 j 3l 3 j 2l )ds ] mj = l ( 2 m 3l 3m 2l )

(p.1)

odakle sledi da su samo njegove dve komponente razliite od nule, tj.

b23 = x

(p.2)

b32 = x

a sve ostale jednake nuli, pri emu indeksi 23 i 32 jasno istiu da transverzalna
sila u z (3) pravcu generie pozitivan moment savijanja oko y (2) ose a
transverzalna sila u y (2) pravcu negativan moment oko z (3) ose.
Korienjem izraza (p.1), (p.2) i (193) za submatrice matrice fleksibilnosti u
sluaju prizmatinog pravolinijskog tapa dobijamo sledee vrednosti
l / EF

A= 0
0

0
3

0
l 3 / 3EI

0
0

B = 0
0
0 l 2 / 2 EI

l / 3EI
0

l / GI t

D= 0
0

0
l / EI
0

l / 2 EI = CT

(p.3)

0
l / EI

Ako preuredimo redosled nezavisnih relativnih generalisanih koordinata i


statikih veliina tapa u vektorima (189)1 i S (202), odnosno

= [ui uk , xi xk , vi vk + lik zk , zi zk , wi wk lik yk , yi yk ]


S = [S1 , S4 , S2 , S6 , S3 , S5 ]

(p.4)

dobiemo pogodniji oblik za operaciju inverzije matrice fleksibilnosti i izvriti


njenu dekompoziciju na stanja naprezanja, tj.

554

G. Radenkovi, Odabrana poglavlja

l / EF

f =

l / 3EI

l / 2 EI

l / EI

l / GI t
3

l 3 / 3EI

simetr.

0
0

0
l 2 / 2 EI

l / EI
0

(p.5)

Inverzijom matrice f (p.5) dobijamo baznu matricu krutosti u obliku

EF / l

k=

0
GI t / l

0
0
12 EI / l 3

simetr.

0
0
6 EI / l 2
4 EI / l

0
0
0
0
12 EI / l 3

6 EI / l 2

4 EI / l

(p.6)

odakle primenom izraza (206) za matricu krutosti prostornog pravolinijskog


tapa nalazimo
K a

Kt

K=

K bb

K bn

pri emu submatrice Ka,Kt,Kbb i Kbn u matrici krutosti K predstavljaju matrice


krutosti aksijalnog i torzionog naprezanja kao i savijanja u ravnima ( s, ) i
( s, ), respektivno i imaju sledee vrednosti
Ka =

EF 1 1
l 1 1

6l 12
12

EI
4l 2 6l
Kbb = 3
12
l simetr.

Kt =

6l
EI
2l 2
Kbn = 3
6l
l
2
4l

GIt
l

12

simetr.

1 1
1 1

6l

12

6l

4l

12

(p.7)
6l
2l 2
6l

4l 2

555

G. Radenkovi, Teorija krivolinijskog tapa

Literatura
[1] G. Radenkovi, Statika linijskih nosaa u ravni, Univerzitet u
Beogradu, Graevinski fakultet, Beograd, 2007
[2] N. Naerlovi-Veljkovi, Mehanika II, Nauna kjiga, Beograd,1986
[3] A. Bilimovi, Racionalna mehanika, Nauna kjiga, Beograd,1951
[4] R. Kaanin,Via Matematika II, Knjiga I,II, Nauna knjiga,
Beograd,1950
[5] E. Stipani,M. Trifunovi, Matematika II, Univerzitet u Beogradu,
Graevinski fakultet,199
[6] J. Jari, Mehanika koontinuma, Graevinska knjiga, Beograd, 1988
[7] M. Miunovi, Primenjena mehanika koontinuma, Nuna knjiga,
Beograd,1990
[8] M. Sekulovi, Tankozidni prostorni krivi tap, Doktorska
disertacija, Graevinski fakultet, Beograd,1972