Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Gligor S. Radenkovi
Graevinski fakultet
Beograd, 2010
UNIVERZITET U BEOGRADU
Gligor S. Radenkovi
Graevinski fakultet
Beograd, 2010
Dr Gligor S. Radenkovi
Recenzenti
Dr Dragan Milainovi, red. prof. Graevinskog fakulteta u Subotici
Dr Miodrag Sekulovi, red. prof. Graevinskog fakulteta u Beogradu
Dr Rastislav Mandi, van. prof. Graevinskog fakulteta u Beogradu
Izdava
Graevinski fakultet
Univerziteta u Beogradu
Bulevar kralja Aleksandra 73
11000 Beograd
Za izdavaa
Dr ore Vuksanovi
tampa
RIC Grafikog inenjerstva
Tehnoloko metalurki fakultet
Karnegijeva 4, 11120 Beograd
ISBN 978-86-7518-128-6
Zabranjeno pretampavanje i fotokopiranje.
Sva prava zadrava izdava i autori
II DEO
ODABRANA POGLAVLJA
Sl.1
Sledei Bernouli-Eulerov koncept teorije savijanja tapa, koji pretpostavlja
ravne preseke pre i posle deformacije za komponentalne deformacije u ma kojoj
taki tapa, dobijamo
u
0
x
u v
=
+
=0
y x
x =
xy
v
=0
y
u w
xz =
+
=0
z x
y =
w
=0
z
v w
= +
=0
z y
z =
yz
(1)
420
u
v
v
= u( y) = y
y
x
x
u
w
w
=
u( z) = z
z
x
x
(2)
u = u ( x, y , z )
v = v( x)
w = w( x)
(3)
u ( y, z ) = u0 y z + z y
v( y, z ) = const.
w( y, z ) = const.
(4)
pri emu
z =
dv
dx
y =
dw
dx
(5)
z xy = z Tz
(6)
z xz = y Ty
Koristei relacije (6) pomeranje i dilataciju u pravcu ose tapa na y,z odstojanju
od teita poprenog preseka izraziemo kao
u ( y , z ) = u0 y ( z Tz ) + z ( y Ty )
(7)
421
x ( y, z ) =
d ( y Ty )
u du ( y, z ) du0
d ( z Tz )
=
=
y
+z
x
dx
dx
dx
dx
(8)
x ( y , z ) = 0 + y z + z y
gde su
z =
y =
d ( z Tz )
dx
d ( y Ty )
dx
z =
y =
d z
dx
d y
(9)
dx
v = x z
(10)
w = x y
du
dx
d ( y Ty )
y =
dx
x =
dv
dx
d ( z Tz )
z =
dx
z =
dw
dx
d
x = x
dx
y =
dN + px dx = 0
dTy + p y dx = 0
dTz + pz dx = 0
dM z Ty dx = 0
dM y Tz dx = 0
dM x mx dx = 0
(11)
(K )
(S )
(12)
422
N
+ tto
EF
My
t
y =
+ t
EI y
h
x =
kTz
GF
M
t
z = z + t
EI z
h
Ty = xz =
Tz = xy =
M
x = x
GI t
kTy
GF
(13)
( D)
Sl.2
Nepoznate veliine teorije tapa su
u , v, w, x , ( y xz ), ( z xy )
(K )
N , Ty , M y , Tz , M z , M x
(S )
x , x , y , z , xy , xz
( D)
(14)
423
2 Mik = M x ik + M x ki .
2 Sik = N ik + N ki
Rx
2
N ki = Sik
R
= Mik + mx
2
M x ki
Rx
2
( Rx = px dx)
N c = Sik + N co
R
= Mik + mx
2
(15)
( Rmx = mx dx)
M x c = Mik + M x co
gde je
N co =
odnosno
c
1
Rx px dx
i
2
1
'
+ ( M z ki M z ik )
Ty ik = Ry Ry
l
1
Ty c = ( M z ki M z ik ) + Ty co
l
1
Tz ik = Rz Rz' + ( M y ki M y ik )
l
1
Tz c = ( M y ki M y ik ) + Tz co
l
M x co =
c
1
Rmx mx dx ,
i
2
1
Ty ki = Ry Ry + ( M z ki M z ik )
l
c
'
Ty co = Ry Ry
p y dx
i
Tz ki
1
= Rz Rz + ( M y ki M y ik )
l
(16)
Tz co = Rz Rz' pz dx
i
M z c = M z ik c' + M z ki c + M z co
'
y ik c
M y c = M + M y ki c + M y co
'
M z co = Ry Ry
( xc xi ) ( xc x ) p y dx
i
(17)
M z co = R ( xc xi ) ( xc x ) pz dx
'
z Rz
424
uc = ui + uco
uco = x dx
i
(18)
odnosno
( z Tz )c = z ik + ( z Tz )co
( y Ty )c = y ik + ( y Ty )co
(19)
x c = xi + x dx = xi + x co
i
( z Tz )co = z ik z dx
i
( y Ty )co = y ik y dx
i
x co = xi x dx
i
gde su
z ik = ( z Tz )i z ik z ki = ( z Tz ) k z ik
y ik = ( y Ty )i y ik y ki = ( y Ty ) k y ik
deformacioni uglovi na krajevima tapa u lokalnim ravnima savijanja, dok
veliine
z ik =
1
(vk vi )
lik
y ik =
1
1
( wk wi ) = (vk vi )
lik
lik
(20)
EF
d 2u d
= ( t t o ) px
dx 2 dx
(21)
425
GI t
d 2 x
= mx
dx 2
(22)
EI y
d 4w
d 3Tz d 2 ( t t )
=
EI
+ pz
y
dx 4
dx3
dx 2
(23)
d 3Ty d 2 ( t t )
d 4w
EI z 4 = EI z
+ py
dx
dx 3
dx 2
(24)
EI y
d 3Ty
d 3Tz
i
EI
z
dx 3
dx 3
u jednainama i
EI y
d 2 ( t t )
d 4w
=
p
z
dx 4
dx 2
EI z
d 2 ( t t )
d 4w
=
p
(25)
y
dx 4
dx 2
426
U1 = ui , U 2 = vi , U 3 = wi , U 4 = xi , U 5 = y i , U 6 = z i
U 7 = uk , U 8 = vk , U 9 = wk , U10 = x k , U11 = y k , U12 = z k
(26)
lik = U 7 U1
xik = U10 U 4
y ik = U 5
1
(U 3 U 9 )
lik
z ik = U 6
1
(U 8 U 2 )
lik
y ki = U11
1
(U 3 U 9 )
lik
z ik = U12
(27)
1
(U 8 U 2 )
lik
lik = x dx = ik Sik + ik ,o + ik ,t
0
y ik
1
=
lik
( l
1
lik
( l
z ik =
ik
'
ik
y ki =
1
lik
( l
z ki =
1
lik
( l
ik
ik
'
(28)
427
dx
0 EF
l dx
tik =
0 GI
t
ik =
No
dx
0 EF
l M
= xo dx
0 GI
t
ik ,o =
tik ,o
ik ,t = t t o dx
0
(29)
odnosno
'2
l
k
2
iky =
dx
0 EI
l
GF
y
ik
'
l
k
y
2
iky =
dx = ki
0 EI
y lik GF
'2
l
k
2
ikz =
dx
0 EI
z lik GF
'
l
k
z
2
ikz =
dx = ki
0 EI
z lik GF
2
l
k
kiy =
+ 2
dx
0 EI
l
GF
y
ik
2
l
k
kiz =
+ 2
dx
0 EI
z lik GF
l M y0
kT
iky ,o =
z 0 dx
0 EI
lik GF
y
'
l M
kTy 0
z0
ikz ,o =
dx
0
lik GF
EI z
l M y0
kT
+ z 0 dx
kiy ,o =
0 EI
lik GF
y
lM
kTy 0
z0
kiz ,o =
+
dx
0
lik GF
EI z
'
(30)
lik
y ik
y ki
z
ik
z ki
xik
odnosno
ik
0
0
0
0
0
0
iky
kiy
0
0
0
0
iky
kiy
0
0
0
0
0
0
ikz
kiz
0
0
0
0
ikz
kiz
0
0
0
0
0
0
tik
Sik
M y ik
M y ki
(31)
M z ik
M z ki
Mik
428
(31)
= fo S
gde su
T = lik , y ik , y ki , z ik , z ki , xik
S = K 0
gde je
1/ ik
0
0
K 0 = f01 =
0
0
0
aiky
0
biky
0
0
0
0
bkiy
0
0
0
akiy
0
0
0
0
aikz
bkiz
0
0
bikz
akiz
0
0
0
0
0
1/ tik
(34)
1
( uk ui ) ik ,o ik ,t
ik
Mik =
1
( x k xi ) tik ,o
tik
429
Nik =
R
1
( uk ui ) ik ,o ik ,t + x
ik
2
Tyik =
1 z
1
1
(cik + ckiz )(vi vk ) + (cikz zi + ckiz z k ) + (M z ki M zik ) + Ry R' y
2
lik
lik
lik
Ty ki =
1 z
1
1
(cik + ckiz )(vi vk ) + (cikz zi + ckiz z k ) + (M z ki M zik ) Ry R y
2
lik
lik
lik
Nki =
R
1
( uk ui ) ik ,o ik ,t x
ik
2
(36)
1
1
1
Tzik = 2 (ciky + ckiy )(wk wi ) + (ciky yi + ckiy y k ) + (M y ki M yik ) + Ry R' y
lik
lik
lik
Tz ki =
1 y
1
1
(cik + ckiy )(wk wi ) + (ciky yi + ckiy y k ) + (M y ki M yik ) Ry R y
2
lik
lik
lik
M xik =
R
1
(x k xi ) tik ,o + mx
tik
2
M xki =
R
1
(xk xi ) tik ,o mx
tik
2
11.3.1
tap tipa g
M y gi = M z gi = M x gi = 0 .
430
1
1
x g xi ) tig ,o Rm x = 0
(
tig
2
odakle nalazimo da je
yg
M y gi
cgiy
bgiy
1 y
y
(
)
= y (cgi y ig bgi y i M y gi ) =
w
i
g
y
i
agi
lig agiy
agiy
agiy
z g =
cgiz
lig agiz
(vi vg )
bgiz
agiz
zi
M z gi
agiz
x g = tig
Rm x
2
(38)
+ xi + tig ,o
11.3.2
Konzolni tap
Kod konzolnog tapa sve presene sile u preseku prepusta jednake su nuli ili
odgovarajuem koncentrisanom optereenju. U sluaju homogenih statikih
konturnih uslova, odnosno
N si = Ty si = Tz si = M x si = M y si = M z si = 0
iz relacija (36) sledi
us = ui + is ,o + is ,t + is
A
A
vs = vi + z1 z i + zo
Az
Az
Rx
2
1
x s = xi + tis ,o + tis Rm x
2
Ay1
Ayo
ws = wi
yi
Ay
Ay
(39)
431
Az =
1 csiz
1 bsiz
1
z
z
z
(
c
+
c
)
A
=
z cis Azo = Ry R y (M zis M z si bis )
z
is
si
z1
lis lis asi
lis asi
lis
1 cy
1 by
1
Ay = si y (cisy + csiy ) Ay1 = siy cisy Ayo = Rz R z (M yis M y sibis )
lis lis asi
lis asi
lis
(40)
Sik =
M xik Rms
N ik Rx
=
Mis =
=
M y is = lis Rz Rz
2
2
2
2
M z is = lis Ry Ry
M y si = M z si = 0
Napomena
U izrazima (35)4 i (35)6 momenti savijanja na kraju k su pozitivni ako je njihov
smer obrtanja u smeru kazaljke na satu. U odnosu na klasinu konvenciju sila
ovi momenti savijanja su negativni pa se u klasinim razmatranjima teorije
tapa (model sila) moraju tako i tretirati.
432
11.4
Coi ............zo
Cui ............zu
(41)
Sik ............za
Mik ..........zt
(42)
U aksijalno krute tapove ubrajamo one kod kojih je aksijalna sila kao statiki
nezavisna veliina nepoznatog karaktera, odnosno ne moe se odrediti iz
ravnotee tapa. Na potpuno analogan nain prebrojavamo i torziono krute
tapove, odnosno to su tapovi gde se statiki nezavisni torzioni moment ne
moe odrediti iz njegove ravnotee. Jasno je odavde da konzolni tapovi nisu ni
aksijalno ni torziono kruti. Takoe i tapove koji su na jednom kraju kruto
vezani a na drugom zglavkasto, sfernim ili cilindrinim zglobom, ne ubrajamo u
grupu torziono krutih tapova obzirom da se kod takvih tapova torzioni
moment Mig moe odrediti iz ravnotee tapa.
Broj preostalih statiki nezavisnih veliina tapova jednak je broju momenata
savijanja na krajevima kruto vezanih tapova. Ove momente savijanja u
celokupnom nosau prebrojaemo preko krutih uglova i grupa krutih uglova
sistema. Kako je broj krutih uglova za jedan manji od broja kruto vezanih
tapova u posmatranom voru, sledi da je ukupan broj nepoznatih momenata
savijanja za posmatrani vor jednak dvostrukom broju krutih uglova uvean za
dva. Imajui na umu da u jednom voru moe postojati vie grupa krutih uglova
koje su meusobno povezane sfernim zglobom prethodno prebrojavanje
momenata savijanja treba proiriti na broj grupa krutih uglova.
433
M y ik , M y ki
M z ik , M z ki ...................2 zk + 2m
(43)
sn = zo + zu + za + zt + 2 zk + 2m
(44)
434
sn = zo + zu + za + zt + 2 zk + 2m
3k + 3m = ur
ili
zo + zu + za + zt + 2 zk
3k + m
(46)
11.5
11.5.1
435
Sl.3
436
lik = x dx = uk ui
0
a11 (uk* ui* ) + a12 (vk* vi* ) + a13 ( wk* wi* ) = lik ............za
(47)
xik = x dx = x k xi
0
(48)
y ik = ( y Ty )i y ik
z ik = ( z Tz )i z ik
ili
1
a31 (ui* uk* ) + a32 (vi* vk* ) + a33 ( wi* wk* ) =
lik
= y ik + T y ik
1
a31 X i + a32Y i + a33 Z i a21 (uk* ui* ) + a22 (vk* vi* ) + a23 ( wk* wi* ) =
lik
= z ik + T z ik ..... (2 zk + 2m)
(49)
437
v*
w* i
q = t q*
= t *
gde je
a11
t = a21
a31
a12
a22
a32
matrica transformacije.
U vorovima gde postoji vie od jedne grupe krutih uglova za svaki tap iz
svake grupe krutih uglova moemo ispisati uslove (48) i (49). Pri tome treba
imati na umu da svaka grupa krutih uglova nezavisno rotira od prestalih to ima
za posledicu da svakoj grupi krutih uglova odgovara razliit vektor rotacije. Na
taj nain u takvim vorovima osim tri komponentalna pomeranja potrebno je
poznavati i po tri komponente vektora rotacije svake grupe krutih uglova. Kao
rezultat toga ukupan broj generalisanih koordinata takvih vorova jednak je
trostrukom broju grupa krutih uglova uvean za tri. Obzirom da je ukupan broj
kruto vezanih tapova u takvim vorovima jednak broju krutih uglova i grupa
krutih uglova sledi da je njihov dvostruki broj ukupan broj uslova
kompatibilnosti (49) koje moemo ispisati za ceo nosa.
Za konzolne tapove na slobodnom kraju kao i krajevima zglavkasto vezanih
tapova takoe moemo napisati uslove kompatibilnosti (48) i (49). Iz tih
jednaina mogu se odrediti uglovi obrtanja na prepustu i zglavkasto vezanim
krajevima tapa. Meutim nije teko pokazati da ova obrtanja ne predstavljaju
generalisane koordinate vorova grednih nosaa obzirom da se mogu odrediti iz
statikih konturnih uslova da su moment torzije i momenti savijanja jednaki
nuli. Drugim reima ova obrtanja nisu nezavisne veliine (koordinate) obzirom
da se iz pomenutih konturnih statikih uslova mogu predstaviti kao linearna
kombinacija preostalih koordinata tapa. Saglasno tome takve vektore (linearno
438
(50)
(51)
(52)
439
zt = z ( zut + z g + z p )
Nije teko primetiti da su jednaine (47)-(52) linearne algebarske jednaine po
nepoznatim pomeranjima i obrtanjima vorova sistema. Desne strane, odnosno
njihovi slobodni lanovi, predstavljaju deformacije tapova kao i zadata
pomeranja oslonaca obrtanja ukletenja. Sumiranjem ovih jednaina sa jedne, i
broja nezavisnih pomeranja i obrtanja vorova sistema sa druge strane, odnosno
uk = zo + zu + za + zt + 2 zk + 2m
(53)
gk = 3k + 3m
zo + zu + za + zt + 2 zk = 3k + m
det D 0
n = zo + zu + za + zt + 2 zk (3k + m)
440
zo + zu + za + zt + 2 zk < (3k + m)
re je o kinematiki labilnom sistemu, odnosno mehanizmu.
Na kraju ovog odeljka moemo primetiti da za prostorne sisteme u pogledu
statike i kinematike klasifikacije vae isti zakljuci kao i za ravanske linijske.
Naime, kinematiki prosto stabilni sistemi su statiki odreeni, viestruko
stabilni statiki neodreeni dok mehanizmi ine grupu statiki preodreenih
sistema. Znaajnu razliku u odnosu na ravnske nosae ini podjednak broj
statiki nepoznatih veliina i uslova kompatibilnosti sa jedne i jednaina
ravnotee vorova i generalisnih koordinata sistema sa druge strane. Ovakav
odnos statikih i kinematikih veliina i jednaina prostornih sistema rezultat je
svrstavanja i komponentalnih rotacija grupa krutih uglova u njihove
generalisane koordinate.
11.5.2
Sl.4
441
u1 = v1 = w1 = 0
v2 = w2 = 0
w3 = 0
rgk = 3k + 3m 6
S druge strane, broj relativnih uslova kompatibilnosti oblika (47)-(49) koji se
mogu ispisati za sistem jednak je
442
ruk = za + zt + 2 zk + 2m
Ako je ruk jednaka rgk , tj.
za + zt + 2 zk = 3k + m 6
det D1 0
(54)
rgk ruk = 3k + m ( za + zt + 2 zk ) = 6
(55)
11.5.3
443
zo + zu + 3z z = 6 zt
(56)
444
Sl.5
Torzione uslovi kompatibilnosti (48) moemo ispisati samo za tapove 2-3 i 3-4
obzirom da su svi preostali tapovi sistema tapovi tipa g dok je tap 1-2 u
voru 1 torziono ukljeten. Kao rezultat toga zts = 2 . U statikom pogledu ovaj
zakljuak izraava injenicu da su momenti torzije tapa nepoznati samo u
tapovima 2-3 i 3-4 dok su u preostalim tapovima poznati iz njihovih ravnotea
ukljuujui i tap 1-2 za poznatu vrednost reakcije ukljetenja u voru 1 oko Z
ose. Uslov kompatibilnosti (47) pridruiemo svim tapovima sistema pa je
zas = z s . Na osnovu izraza (46), odnosno (53) zakljuujemo da je
445
zo + zu + zas + zts + 2 zk = 7 + 3 + 7 + 2 + 2 5 = 29
3K + m = 3 7 + 4 = 25
n = 29 25 = 4
zts + zas + 2 zk = 2 + 7 + 2 5 = 3 7 + 4 6 = 3K + m 6
sledi da je nosa sa sl.5.a unutranje kinematiki prosto stabilan odakle
zakljuujemo da u kinematikom pogledu on predstavlja jedno kruto telo.
Saglasno tome kriterijum spoljanje kinematike stabilnosti (56)
n2 = zo + zu 6 zt = 7 + 3 6 1 = 4
(z
= 0)
n2 = zo + zu + 3z z 6 zt = 7 + 3 + 3 2 6 2 = 4
(z
= 2, zt = 2 )
446
spoljanjih elemenata na tom delu ini taj deo nestabilnim bez obzira na ostatak
sistema.
11.6
11.6.1
zo + zu = 6
Iz kinematike slobodnog krutog tela (telo bez spoljanjih veza) je poznato da je
njegovo kretanje odreeno pomou est nezavisnih generalisanih koordinata
koje se mogu grupisati u dva vektora. Prvi vektor predstavlja translaciju krutog
tela koja se izraava vektorom pomeranja referentne take, dok drugi vektor
sadri sferno kretanje ili rotaciju oko referentne (nepokretne) take.
Izreeni stav moemo zapisati u obliku
r
ur
r ur
r = rA +
(57)
ili
r
ur
uur ur uur
r = rA + tg s0 ( + ' )
2
(58)
uur
ur
uur
rotacije oko referentne take A, dok je s0 jedinini vektor ose ekvivalentnog
uur
obrtanja. predstavlja ugao obrtanja u ravni sa normalom s0 tako da je
uur
s0 vektor konane rotacije krutog tela za razliku od vektora virtuelne
2
r
r
r
rotacije oko iste take A. r A i r A su vektori virtualne i konane
tg
447
r
rA = 0
r
= 0
(59)
X A = YA = Z A = 0
(60)
X = Y = Z = 0
gde je
r
r A = [ X A , YA , Z A ]
r
= [ X , Y , Z ]
6
0
5
1
4
2
3
3
448
k =6
za = 5
zt = 2
zk = 4
m=3
Sl.6
Lako se moe proveriti da je ovakav sistem tapova i krutih uglova, saglasno
izrazu (53), unutranje kinematiki prosto stabilan, tj.
5 + 2 + 2 4 = 3 6 6
odakle sledi da u kinematikom pogledu definie kruto telo. Tri oslonca u voru
1 iji su pravci oslanjanja usmereni u pravcu globalnih osa sistema ukidaju sve
tri njegove krute translacije. Dodavanjem vertikalnog oslonca (u pravcu
globalne Z ose) u voru 5 ukidaju se i krute rotacije oko globalne X i Y ose.
Oslonac u pravcu globalne X ose u voru 5 eliminie i krutu rotaciju oko
globalne Z ose.
Tri oslonca u jednom voru sa nekolinearnim pravcima oslanjanja koji ne lee u
istoj ravni ine taj vor nepomerljivim. Jasno je onda, na osnovu izraza (57) i (58),
da u tom sluaju sistem tapova i krutih uglova posmatran kao kruto telo moe da
se pomera samo rotacijom oko nepokretnog vora. Takoe je jasno da su te rotacije
dopustive u svim moguim, beskonano mnogo, ravnima koje sadre nepokretan
vor. Za sluaj sistema sa sl. 6 jo dva oslonca u voru 5 ine i taj vor
nepomerljivim. Naime, trei oslonac u pravcu Y ose u voru 5 nije potreban iz
prostog razloga to nije mogue kruto pomeranje tog vora u Y pravcu. Dopustivost
takvog pomeranja naruilo bi osnovni postulat krutog tela o nepromenljivosti
rastojanja izmeu dve ma koje njegove take, u uvom sluaju izmeu vorova 1 i 5.
Dve nepokretne take na krutom telu od svih moguih rotacija oko nepokretne
take doputaju samo onu koja se odvija u ravni ija je normala na pravcu
449
nepokretnih taaka. Odnosno, samo rotaciju oko ose koja prolazi kroz nepokretne
take. Konano, dodavanjem vertikalnog oslonca u voru 3 spreava se rotacija oko
ose na pravcu vorova 1-5 ime sistem postaje prosto stabilan nosa. Rotacija
sistema oko ose 1-5 moe se ukinuti dodavanjem samo jednog oslonca u ravni X-Y
u vorovima 2 ili 6 ili proizvoljnog oslonca u voru 4 uz uslov da njegov pravac
oslanjanja nije kolinearan sa pravcem ose obrtanja 1-5. Na osnovu ovoga primera
moemo zakljuiti da za sluaj sistema koji je sastavljen od jednog krutog tela i ima
samo oslonce od spoljanjih elemenata, oslonce treba rasporediti bar u tri
nekolinearne vorne take. Ovaj zakljuak je saglasan sa injenicom da je kruto telo
u prostoru nepomerljivo ako su nepomerljive bar tri njegove nekolinearne take.
Na sl. 7 prikazan je isti sistem tapova i krutih uglova pri emu u nijednom
voru ne postoje tri oslonca koji bi uinili taj vor nepomerljivim. Dva oslonca
u voru 1 i oslonac u Y pravcu u voru 5 spreavaju virtuelno translatorno
pomeranje posmatranog sistema kao krutog tela. Oslonac u Z pravcu u voru 5
ukida krute rotacije oko globalne X i Y ose. Dodavanjem vertikalnog oslonca u
voru 3, vor 3 postaje nepokretna taka oko koje sistem moe da rotira pri
emu trenutna osa rotacije prolazi kroz 3 i ima pravac globalne Z ose. Na kraju,
dodavanjem oslonca u X pravcu u voru 6 eliminie se i ova rotacija to navodi
na zakljuak da je sistem sa sl. 7 nepomerljiv, odnosno prosto stabilan nosa.
Sl.7
Uklanjanjem vertikalnog oslonca u voru 3, nosa sa sl. 7 postaje prinudni
mehanizam, odnosno mehanizam sa jednim stepenom slobode pomeranja. Jasno
je da je stepen slobode, tj. generalisana koordinata takvog sistema virtuelna
rotacija oko trenutne ose. Meutim, u ovom kao i slinim sluajevima, problem
nalaenja nepokretne take i trenutne ose rotacije nije vie trivijalan i zahteva
korienje izraza (57) uz potovanje graninih uslova na mestu oslonakih veza.
Broj oslonaca u nosau moe se smanjiti u odnosu na 6 uvoenjem istog broja
ukljetenja. Pod ukljetenjem kao spoljanjim elementom nosaa
podrazumevamo ukljeten presek tapa koji spreava njegovo obrtanje samo u
450
jednoj globalnoj, lokalnoj ili bilo kojoj drugoj ravni tapa. U kinematikom
pogledu nosaa koji posmatramo kao kruto telo u prostoru svako ukljetenje
ukida po jednu virtuelnu krutu rotaciju. Za razliku od sistema iji su spoljnji
elementi iskljuivo oslonci, nosai sa osloncima i ukljetenjima doputaju
mogunost da svi spoljanji elementi budu skoncentrisani samo u dva (sl.8a,b) a
u graninom sluaju i u jednom voru (sl.8c).
b)
a)
d)
c)
Sl.8
Za sistem sa 5 oslonaca (sl. 8a) dovoljno je samo jedno ukljetenje koje
spreava obrtanje ukljetenog preseka u globalnoj XZ ili YZ (ili ma kojoj
drugoj izuzev globalnoj XY) ravni za formiranje prosto stabilnog nosaa. Kako
trenutna osa rotacije lei u XY ravni i prolazi kroz vorove 1 i 5 eliminacija
virtuelne krute rotacije postie se ukidanjem ma koje njene vektorske
komponente u ravni XY koja nije kolinearna sa trenutnom osom rotacije.
Sistem sa 4 oslonca (sl.8b) doputa dve nezavisne virtuelne krute rotacije ije
trenutne ose prolaze kroz vor 1 i imaju pravac globalne Z ose i pravac vorova
1 i 5. Dva ukljetenja u voru 5 su dovoljna da ukinu obe pomenute rotacije i
prevedu sistem u prosto stabilan nosa. Jedno ukljetenje ima isti karakter kao i
u prethodnom sluaju dok drugo spreava obrtanje tapa oko svoje ose u voru
5. Konano, sluaj nosaa sa sl. 7c poznat je i kao prostorna konzola.
451
11.6.2
Sistemi koji su formirani zglavkastim spajanjem dva kruta tela samo u jednom
voru imaju jedan zglob krutih tela, odakle sledi da je njihova spoljanja
kinematika prosta stabilnost obezbeena ako je ukupan broj oslonaca i
ukljetenja jednak
zo + zu = 6 2 3 1 = 9
Uvaavajui analize iz prethodnoh odeljka nije teko pokazati da su mogue
sledee kombinacije broja oslonaca i ukljetenja
zo
zu
9
0
8
1
7
2
6
3
5
4
4
5
3
6
Sl. 9
452
Ono kruto telo kome je pridrueno pet oslonaca ima jasno definisanu
nepokretnu taku obzirom da je u jednoj oslonakoj taki broj oslonaca tri a u
drugoj dva. Izolovano posmatrano, takvo telo u kinematikom pogledu
predstavlja prinudni mehanizam sa slobodnom krutom rotacijom koja prolazi
kroz oslonake vorove 1 i 2. Drugo kruto telo ima etiri oslonca koja mogu biti
rasporeena: tri u jednoj i jedan u drugoj oslonakoj taki ili po dva oslonca u
obe oslonake take. I u jednom i u drugom sluaju ovakvo telo samo za sebe
predstavlja mehanizam sa dva parametra pomeranja koji nisu nita drugo do
nezavisne rotacije oko trenutnih osa. U prvom sluaju telo II ima nepokretnu
taku (vor 3) to ima za posledicu da trenutne ose prolaze kroz vor 3 i imaju
pravac 3-4, odnosno pravac oslonca u voru 4 (sl. 9). Kako obe trenutne ose
prolaze kroz vor 3 jasno je da njihovi pravci formiraju jednu ravan. Stoga je
znaajno istai da svaka prava koja prolazi kroz vor 3 i lei u toj ravni takoe
predstavlja trenutni osu rotacije tela II. Meutim sve takve virtualne krute
rotacije kojih ima beskonano mnogo nisu nita drugo do linearna kombinacija
prve dve (ma koje dve nekolinearne) koje su linearno neyavisne. Varijantno
reenje sa po dva oslonca takoe za jednu trenutnu osu ima pravac 3-4 dok se
druga nalazi u preseku ravni koje formiraju oslonaki pravci u vorovima 3 i 4.
Rotacije tela I i II oko njihovih trenutnih osa su mogue samo onda ako
obezbeuju isto pomeranje zajednike vorne take, odnosno zgloba g. Ovaj
uslov je ispunjen ako su ravni koje formiraju trenutne ose tela i zglob g
meusobno paralelne. U tom sluaju sistema sa sl. 9 nalazi se u kritinoj
konfiguraciji, dok za sve druge konfiguracije predstavlja prosto stabilan nosa.
est oslonaca na jednom telu sa dve oslonake take ini obe take nepokretne
kroz koje ujedno prolazi i mogua trenutna osa rotacije (sl. 10). Za tri oslonca
na drugom telu koji su rasporeeni u dve oslonake take pretpostavljamo da
lee na nekolinearnim pravcima pri emu se ti pravci ne seku u istoj taki. Ako
se oslonaki pravci sva tri oslonca seku u jednoj taki onda je u kinematikom
pogledu telo II identino telu sa jednom oslonakom nepokretnom takom koja
moe biti realnog (pripada telu kao vorna taka) ili imaginarnog (ne pripada
telu) karaktera. Za sluaj tri oslonca u istom voru, telo II ima tri nezavisne
virtuelne krute rotacije ije trenutne ose prolaze kroz nepokretni vor. Takav
sistem ulazi u kritinu konfiguraciju ako je ravan trenutne ose rotacije tela I i
zloba g paralelna sa ravni koja nastaje od beskonano mnogo moguih osa
rotacije tela II i zgloba g.
453
Sl.10
Ako se olonaki pravci ne seku u jednoj taki telo II takoe ima beskonano
mnogo rotacija od kojih su samo tri meusobno linearno nezavisne. Prve dve
lee u ravni koju definiu pravci vorova 3-4 i oslonca u voru 4. Trenutna osa
tree nezavisne virtualne rotacije lei u ravni oslonakih pravaca vora 3 i
prolazi kroz taku prodora oslonakog pravca vora 4 i te ravni. Kao i u
prethodnim sluajevima i ovakav sistem ulazi u kritinu konfiguracju na
potpuno isti nain. Za sitem koji ima est oslonaca rasporeenih u tri
nekolinearne take na telu I i tri oslonca u jednoj taki na telu II moemo rei da
je uvek nestabilan. U tom sluaju telo I je stabilno samo za sebe to ima za
posledicu da se u odsustvu spoljanjih uticaja nijedan njegov vor ne pomera
ukljuujui i zglob g. Kao rezultat toga toga telo II ima dve nepokretne take
(oslonaki vor i zglob g) iji se pravac poklapa sa njegovom trenutnom osom
oko koje moe slobodno da rotira nezavisno od spoljanjih uticaja. Drugim
reima telo I je uvek stabilno doke je telo II uvek prinudni mehanizam pa stoga
celokupni sistem ne moe da bude nosa. Devet oslonaca sa pet i vie
oslonakih taaka na sistemu pri emu je minimalan broj oslonakih vorova na
jednom telu dva predstavlja uvek stabilno reenje. Varijante sa ukljetenjima
definiu stabilne sisteme sa manjim brojem vorova u kojima su rasporeeni
spoljanji elementi koji u graninom sluaju moe da bude dva. Takav sistem na
jednom telu ima tri oslonca i tri ukljetenja dok na drugom ima dva oslonca i
jedno ukljetenje.
454
z0 + zu + 3( z p 1) = 6 z p
z0 + zu = 3 z p + 3
est spoljanjih elementa na jednom krutom telu ine to telo stabilnim samo za
sebe. Po tri spoljanja elementa na svakom od preostalih tela formiraju prosto
stabilan prostorni nosa. Pri tome treba voditi rauna da tri spoljanja elementa
ne smeju biti oslonci skoncentrisani u jednom voru ili oslonci iji se pravci
oslanjanja seku u istoj taki. U tom sluaju takvo kruto telo a samim tim i sva
tela povezana u lancu sa njim ulaze u kritinu konfiguraciju.
(sl.1)
Kriva y=f(x) u fizikom pogledu predstavlja materijalnu liniju, obzirom da je
tom sistemu taaka pridruena odgovarajua masa. Naprezanje tapa kao
materijalne linije posmatraemo u sistemu prirodnih koordinata: lune
koordinate i normale. Saglasno tome moemo pisati da je diferencijalni prirataj
vektora poloaja materijalne linije jednak
456
r
r
r
dr = dz i = dst
(1)
r dz r
t =
i
ds
(2)
dy
ds 2 = dx 2 + dy 2 = dx 2 + dx 2 = 1 + y2 dx 2
dx
odnosno
ds = 1 + y2
1
2
(3)
dx
r dz dx
dx
= [ 1, y ]
t =
dx ds
ds
odnosno
r 1
y
t =
,
2
1 + y
1 + y 2
(4)
Zamenom izraza (4) u jednainu (1) prirataj vektora poloaja izraziemo kao
r
r
r
dr = dz i = dst =
r
ds y r
i+
j
1 + y 2
1 + y 2
ds
(5)
r r
457
(sl.2)
Koristei ovaj uslov i uslov o jedininoj normali, za njene komponente u
sistemu x,y koordinata dobijamo
y
1
r
n =
,
2
1 + y
1 + y 2
(6)
r
r
r
dt dt dx
yy
t1,1 =
=
=
ds dx ds
1 + y 2
dx
,
3
ds
1 + y 2 2
y
3
2
) (
odnosno
r
yy
t1,1 =
1 + y 2
2 2
1+ y
) (
(7)
458
r
r
r
dn dn dx
y
t2,1 =
=
=
ds dx ds
1 + y 2
dx
,
3
ds
1 + y 2 2
y y
3
2
odnosno
r
y
t2,1 =
1 + y 2
2 2
1+ y
yy
(8)
r r r r
111 = t1,1 t 1 = t1,1 t = 0
r r r r
2
11
= t1,1 t 2 = t1,1 n =
3
2 2
=K
(1 + y )
1
21
r r
= t2,1 t =
y
3
2 2
= K
(9)
2
21
r r
= t2,1 n = 0
(1 + y )
459
(sl.3)
Za ravnoteu posmatranog diferencijalnog elementa krivolinijskog tapa
potrebno je i dovoljno da su ispunjeni uslovi ravnotee krute ploe u ravni o
nultim vrednostima glavnog vektora sila i momenata sila. U skladu sa (sl.3) i
prethodnim konstatacijama moemo pisati da je
r r
dF pds = 0
r r r r
dM + r F m = 0
(10)
r
F
r
ds pds = 0
s
r
r
F,1ds pds = 0
r
r
F = F t
odnosno
r
r
F I ,1t ds p t ds = 0
F I 1 p = 0
(11)
dN
KT pt = 0
ds
dT
+ KN pn = 0
ds
(12)
460
r
r
r
r
F = Nt + Tn = F t
Jednaina (10)2, u odnosu na desni kraj diferencijalnog elementa krivolijskog
tapa kao momentne take postaje
r
r
r r
dM + dst F t m = 0
odnosno
r
r
r
dM 3 r 3
M
r
r
ds + F 2123t 3 ds m = 0
t + F 2 123t 3 m = 0
s
ds
(13)
ili
dM
+T m = 0
ds
(14)
dp
d 2N
dK
+ K 2N
T Kpn t = 0
2
ds
ds
ds
461
dp
d 2T
dK
+ K 2T +
N + Kpt n = 0
2
ds
ds
ds
Lako se da uoiti da u ovim jadnainama drugog reda figuriu i normalna i
transverzalna sila. One postaju funkcija jedne presene sile samo u sluaju
krunog tapa obzirom da je njegova krivina K=-1/R konstantna ime se
eliminiu lanovi uz izvod krivine.
Ukupno reenje sistema diferencijalnih jednaina (12,14) jednako je zbiru
reenja odgovarajueg homogenog sistema i partikularnog integrala. Reenje
homogenog sistema sadri i tri integracione konstante za ije odreivanje su
dovoljna tri poetna uslova. Osa tapa je glatka linija pa je njegova krivina
neprekidna funkcija na celokupnoj duini tapa. Ako pretpostavimo da su i
optereenja (slobodni lanovi) neprekidne funkcije na tapu onda uslovi
ravnotee formiraju tzv. normalan sistem obinih linearnih diferencijalnih
jednaina [4,5].U tom sluaju ukupno reenje jednaina (12,14) je jednoznano
pri emu je reenje homogenog sistema linearna kombinacija tri njegova
nezavisna partikularna intgrala Rj, tj.
3
R = Rh + R p
Rh = C jR j
( Rhi = C j R ji )
j =1
J =1
C R
j
ji
( s0 ) = Rhi ( s0 )
i = 1, 2,3
j =1
iz kojih
se jednoznano odreuju integracione konstante Cj koje ne
predstavljaju nita drugo do nama dobro poznate statiki nezavisne veliine
tapa X!,X2,X3. Na osnovu prethodnih izraza uoavamo da iste integracione
konstante figuriu u sve tri funkcije presenih sila odakle se namee zakljuak
da za statiki nezavisne veliine tapa moemo usvojiti ma koje tri vrednosti
presenih sila ili ma koje tri njihove linearno nezavisne kombinacije. U
krajnjem sluaju za veliine X1,X2,X3 mogu biti uzete i vrednosti jedne te iste
presene sile u tri razliita preseka tapa to nije bio sluaj kod pravolinijskog
tapa.
462
(sl.4)
x =
y=
1 2
2
2
(15)
z=z
r
r
r
dr = dz i = d g
1 = , 2 =
r
r
r
r z r
r
r
g1 = 1 =
=
i g1 = [ , ]
r
r
r
r z r
r
r
=
g2 = 2 =
i g 2 = [ , ]
463
g(1) = g( 2 ) = 2 + 2
Iz
uslova
r r
g g = gde
je
1
2
Kroneker
delta
simol
r
g1 = 2
, 2
2
+ 2
+
r
g2 = 2
, 2
2
2
+ +
1
2
1
1
g (1) = g ( 2 ) = 2
=
2
g ( )
+
Kako su parcijalni izvodi baznih vektora po krivolinijskim koordinatama
jednaki
r
g1,1 = [ 0, 1 ]
r
r
g1,2 = [ 1, 0 ] = g 2,1
r
g 2,2 = [ 0, 1 ]
r r
2
11
= g1,1 g 2 = 2
2
+
+ 2
r r
r r
121 = g 2,1 g 1 = 2
221 = g 2,1 g 2 = 2
2
+
+ 2
r
r
r
r
122 = g 2,2 g 2 = 2
222 = g 2,2 g 2 = 2
2
+
+ 2
r r
111 = g1,1 g 1 =
464
r
r F
imajui pri tome na umu da je dF =
d a ds = g (1) d
r
r
r
r
g
F = F g = F g = F
g ( )
F1 = N
F = g ( ) F
F2 =T
dN
+
ds
3
2 2
T pt = 0
dT
ds
3
2 2
N pn = 0
(17)
r r r
ijk = g eijk = ( gi g j ) g k
gde
je
g = det g
determinanta
metrikog
r r
r
g1 g 2 = 123 g 3
tezora g = g g ,odnosno
dM
+ 2 + 2 F 2 g (1) m = 0
d
dM
+T m = 0
ds
F,21 + F 1 2 g( 2) p1 = 0
465
dT
ds
3
2 2
dN
+
ds
N pt = 0
3
2 2
dM
+T m = 0
ds
T pn = 0
1 2 x2
y = 2
2
y =
= ,
2
y =
1
2
K=
1 + y
3
2 2
2 + 2
3
2
1 x2
y = 2 2
2
y =
x
= ,
2
y =
1
2
K=
y
3
2 2
(1 + y )
+ 2
3
2
4f
y= 2
l
l2
2
x
4
466
1 2
= f 2 = 2 f = 2 f
2
U sluaju krunog tapa jednaine (12) i (14) dobijaju sledei oblik
1
dN
+ T pt = 0
Rd R
1
dT
N pn = 0
Rd R
1
obzirom da je ds = Rd , K = .
R
dM
+ T m = 0 (17)
Rd
x = R cos
y = R sin
1
r
r
r
(1)
( 2)
g(1) = g = 1,
g( 2) = R, g =
g1,1 = 0
g1,2 = g2,1 = [ sin , cos ]
R
1
r
2
2
g 2,2 = [ R cos , R sin ]
111 = 11
= 112 = 222 = 0
12
=
122 = R
R
dF 1
RF 2 Rp1 = 0
d
dF 2 1 1
+ F Rp2 = 0
d R
dM
+ RF 1 Rm = 0
d
dT
N pn = 0
Rd
dN
1
+ T pt = 0
Rd R
dM
+T m = 0
Rd
467
Ako raspodeljeno optereenje ne deluje na celokupnoj duini tapa ili ako osim
raspodeljenih deluju i koncentrisani tereti onda integraciju diferencijalnih
jednaina ravnotee sprovodimo drugaije. Tako naprimer krivolinijski tap sa
konturnim uslovima proste grede (sl.5) rastaviemo na dva tapa: jedan na kome
je optereenje i drugi bez optereenja (sl.5a) ili levo i desno od koncentrisanog
optereenja (sl.5b).
(sl.5)
Ispisivanjem uslova ravnotee (12,14) u oba sluaja formira se sistem od est
diferencijalnih jednaina pri emu svaki sistem ine dve grupe od po tri
jednaine. Za integraciju obe grupe jednaina potrebno je poznavati i est
integracionih konstanti. Kako se za celokupni tap mogu ispisati samo tri
konturna uslova
Ma = Mb = 0
H b = N b cos + Tb sin = 0
M I ( S1 ) = M II (0)
TI ( S1 ) = TII (0)
N I ( S1 ) = N II (0)
a za koncentrisano optereenje
M I ( S1 ) = M II (0)
TI ( S1 ) = Pn TII (0)
N I ( S1 ) = Pt N II (0)
468
(sl.6)
Presene sile na krivolinijskim tapovima odreuju se u skladu sa izloenom
teorijom pri emu su sile u presecima m i n kao i nulta vrednost momenta
savijanja u zglobu g i vie od potrebnog broja konturnih uslova za odreivanje
svih integracionih kostanti.
dX 1
KX 2 = f1
ds
dX 2
+ KX 1 = f 2
ds
dX 3
+ X 2 = f3
ds
(18)
469
dX 1
KX 2 = 0
ds
dX 3
+ X2 = 0
ds
dX 2
+ KX 1 = 0
ds
(19)
X1
2
2
dX 1
dX 2
1 d X1 + X 2
KX 2 X 1 + X 2
+ KX 1 X 2 = 0
=0
ds
ds
2
ds
X 12 + X 22 = C12
odakle nalazimo da je
X 2 = C12 X 12
(20)
dX 1
m K ( s ) C12 X 12 = 0
ds
dX 1
C12 X 12
= K ( s)ds
dX 1
C12 X 12
X1
= K ( s)ds
C1
X 1 = C1 sin( K ( s )ds + C2 )
(21)1
X 2 = C1 cos( K ( s )ds + C2 )
Korienjem tree jednaine, odnosno
dX 3
= mC1 cos( K ( s)ds + C2 )
ds
konano dobijamo i funkciju X3 kao
(21)2
470
X 3 = m C1 cos
( K (s)ds + C ) ds + C
2
(21)3
ds =
1
d
K (s)
X 1 = C1 cos + C2 sin
X 3 = C1
X 2 = C1 sin + C2 cos
1
1
sin d C2
cos d + C3
K (s)
K ( s)
(22)
cos
sin
X1 = sin X 2 = cos
sin
cos
d
d
K ( s )
K ( s )
0
X3 = 0
1
(23)
X = C1X1 + C2 X 2 + C3 X3
(22)
471
C X
k
=F
(23)
k =1
C1 = pt cos pn sin
C2 = pn cos + pt sin
C3 = m ( pt cos pn sin )
sin
cos
d + ( pn cos + pt sin )
d
K ( s)
K (s)
sin
cos
d + ( pn cos + pt sin )
d ]ds + D3
K ( s)
K ( s)
(24)
X = Dk X k + X p
(25)
k =1
C1 cos + C2 sin
Xp =
C1 sin + C2 cos
sin
cos
C1
d C2
d + C3
K ( s)
K (s)
(26)
472
12.1.4
Kruni tap
1
= K ( s )ds = Rd = d =
R
d = d
(27)
pri emu ugao ima vrednost nula na levom kraju i i pozitivno raste u smeru
pozitivne lune koordinate s do vrednosti k na desnom kraju tapa k. Na
osnovu (22) i (27) homogeno reenje krunog tapa napisaemo kao
C1 = Nik
C2 = Tik
C3 = M ik RNik
odnosno
(29)1
C3 = M ki RN ki
(29)2
473
Kako relacije (29)1 i (29)2 izraavaju vrednosti istih funkcija (presene sile
tapa) sile u proizvoljnom preseku tapa napisaemo kao poluzbir reenja (29),
odnosno
1
N = [ Nik cos Tik sin + Nki cos(k ) + Tki sin(k )]
2
1
(30)
T = [ Nik sin + Tik cos Nki sin(k ) + Tki cos(k )]
2
1
1
M = R{Nik (cos 1) Tik sin + Nki [cos(k ) 1] + Tki sin(k )} + (Mik + M ki )
2
2
aik =
1
1
( N ik + N ki cos k + Tki sin k ) bik = (Tik + Tki cos k N ki sin k )
2
2
1
dik = [Mik + Mki + RNki (cosk 1) + RTki sink ]
2
(31)
(32)
474
veliine mogu biti merene u odnosu na nepokretni ili pokretni (kree se zajedno
sa tapom) koordinatni sistem beleei na taj nain apsolutna ili relativna
pomeranja tapa, respektivno. Nau dalju panju zadravamo upravo na
relativnim pomeranjima tapa.
Bez obzira na izbor relativnog koordinatnog sistema u sluaju tapa u ravni tri
relativna generalisana pomeranja a u prostornom sluaju est uvek su jednaka
nuli. Ako pretpostavimo sada da na posmatranom tapu ne deluje optereenje
ve da ono deluje na ostatku nosaa postavlja se pitanje da li su sva relativna
pomeranja nezavisna ili nisu i ako nisu koliki je maksimalan broj nezavisnih
relativnih koordinata tapa. Odgovor na ovo pitanje najlake emo sagledati
analizom pravolinijskog tapa u ravni usvajajui za relativni koordinatni sistem
Deckaresove pravolinijske koordinate sa koordinatnim poetkom u voru i pr
emu x osa prolazi kroz vor k.
Sa (sl.7a) moemo napisati da je
ik = 0
(d.1)
lik = ukr
u r ( x) =
lik
x
lik
(d.2)
(sl.7)
Uvaavajui uslove (d.1) potraimo funkcije relativnih ugiba i obrtanja pri
emu radi jednostavnosti a ne gubei od optosti analize izostavljamo uticaj
deformacije smicanja na njihove vrednosti. Kako je promena fiktivnog
optereenja linearna, odnosno
475
p f = a + bx
(d.3)
v r ( x) =
lik
b
a
b
( a + lik ) x x 2 x3
2
3
2
6
r ( x) =
lik
b
b
( a + lik ) ax x 2 (d.4)
2
3
2
r (0) = ik
r (lik ) = ki
(d.5)
a=
2
(2 ik + ki )
lik
b=
6
( ik + ki )
lik2
(d.6)
v r ( x ) = ik x
1
1
(2 ik + ki ) x 2 + 2 ( ik + ki ) x 3
lik
lik
2
3
( x ) = ik (2 ik + ki ) x + 2 ( ik + ki ) x 2
lik
lik
(d.7)
du r ( x) lik
=
dx
lik
d r ( x )
2
6
= (2 ik + ki ) + 2 ( ik + ki ) x (d.8)
dx
lik
lik
476
T = [ ik
ik
ik ]
(33)
ik = i k
(34)1
477
ik = ui uki k R (cos k 1)
ik = vi vki + k R sin k
ik = i k (34)2
pri emu veliine uki i vki predstavljaju apsolutna pomeranja vora k merena u
odnosu na bazni trijedar vora i i jednaka su
uki = uk cos k + vk sin k
vki = uk sin k + vk cos k
(34)3
Na osnovu izraza (34) i (sl.8) jasno je da su jedinine virtualne sile moguih
ravnotenih stanja za odreivanje deforacijski nezavisnih veliina (33)
ravnotena optereenja na krunom tapu.
(sl.8)
Zadavanjem jedininih generalisanih sila na kraju i (sl.9) za komponentalna
generalisana pomeranja na istom kraju nalazimo
Nik = 1 Tik = M ik = 0
N1 = cos T1 = sin M 1 = R(cos 1)
Nik = M ik = 0 Tik = 1
N 2 = sin T2 = cos M 2 = R sin
Nik = Tik = 0 M ik = 1
N3 = T3 = 0 M 3 = 1
(sl.9)
478
qi =
Ni N
( EF
0
MiM
) Rd
EI
(35)1
= f S
gde je
(35)3
f11 = R [
0
k
f13 = R 2
0
k
cos 2
(cos 1)2
sin cos
sin (cos 1)
+ R2
]d f12 = R [
+ R2
]d
EF
EI
EF
EI
0
(cos 1)
d
EF
k
f 23 = R 2
0
sin
d
EI
f 22 = R [
0
k
f33 = R
0
sin 2
sin 2
+ R2
]d
EF
EI
(36)
d
EI
479
N ki = 1 Tki = M ki = 0
N 4 = cos( k ) T4 = sin( k )
M 4 = R[cos( k ) 1]
N ki = M ki = 0 Tki = 1
N5 = sin( k ) T5 = cos( k )
M 5 = R sin( k )
N ki = Tki = 0 M ki = 0
N 6 = T6 = 0
M6 = 0
(sl.10)
odnosno
k = f S
Tk = [ ki , ki , ki ]
(37)
ki = k i
(38)
f11 = R [
0
k
cos(k )cos
(cos(k ) 1)(cos 1)
+ R2
]d
EF
EI
f12 = R [
0
sin cos(k )
sin (cos(k ) 1)
+ R2
]d
EF
EI
k
(cos(k ) 1)
sin(k )cos
sin(k )(cos 1)
f13 = R
d f21 = R [
+ R2
]d
EI
EF
EI
0
0
f22 = R [
0
k
f31 = R2
0
sin(k )sin
sin(k )sin
+ R2
]d
EF
EI
cos 1
d
EI
f32 = R2
0
sin
d
EI
f23 = R2
0
k
f33 =
0
d
EI
sin(k )
d
EI
(39)
480
RT = [RTi , RTk ]
RTi = [ N ik , Tik , M ik ]
RTk = [ N ki , Tki , M ki ]
1
S = CR
2
C = [ I C0 ]
(40)
sin k
cos k
C0 = sin k
cos k
R (cos k 1) R sin k
f = CT0 f
(41)
R
R3
( k + sin k cos k ) +
( k + sin k cos k 4sin k )
2 EF
2 EI
R
R3
R2
f12 =
sin 2 k +
(cos k 1) 2
f13 =
(sin k k )
2 EF
2 EI
EI
R
R3
f 22 =
( k sin k cos k ) +
( k sin k cos k )
2 EF
2 EI
R2
R
f 23 =
(cos k 1)
f 33 =
k
EI
EI
f11 =
(42)
481
S = f 1 = k
k = f 1
(43)1
definiui na taj nain baznu matricu krutosti tapa k. Saglasno izrazima (42)
za elemente bazne matrice krutosti prizmatinog krunog tapa dobijamo
2EF
[ k (2 k + sin 2 k ) + hR2 (6 2 k2 8cos k + 2cos 2 k + sin 2 k )]
R
4EF
k12 =
[hR 2 ( k + k cos2 k + 2sin k sin 2 k ) k sin 2 k ]
R
2 EF
k13 =
[1 2 k2 + hR 2 (5 2 k2 8cos k ) + (1 + 3hR 2 )cos k +
4 EF 2
[ k (1 + hR2 ) k (1 + hR 2 )cos k sin k + 2hR2 sin 2 k ]
R
8EF sin 2 k
2 [2 + (1 + hR 2 )cos (1 + 3hR 2 )sin ]
k23 =
k
k
k
k
EF 1 2 2
k33 =
[ + k + 2R 2 + 4 k2 R2 9hR4 + 2h k2 R4 + 16hR4 cos k +
R h h
1
+ ( 2R 2 7hR 4 )cos 2 k 8 k R2 sin k (1 + hR 2 )]
h
(43)2
k22 =
pri emu je
= [ k (1 + k2 ) + h k R 2 (10 + 3hR 2 2h k2 R 2 )
8h k R 2 ( 1 + hR 2 ) cos k + k (1 + 2hR 2 + 5h 2 R 4 ) cos 2 k
+8hR 2 sin k (1 + hR 2 ) + hR 2 sin 2 k ( 4 + 2 k2 4hR 2 + 2h k2 R 2 )]
(43)3
(h = F / I )
Koristei jednainu (37) moemo napisati analogni izraz (43)1 u odnosu na kraj
k, tj.
S = f 1 k = k k
k = f 1C0T = kC0T
(43)4
482
R k = C01 S
Ri = S
(44)
gde je
sin k
cos k
C = sin k
cos k
R (cos k 1) R sin k
1
0
(44)1
= qi C0T q k = I C0T q
k = q k CT0 q i = CT0
I q
(45)
gde su
qT = [qTi qTk ]
R i = k (qi C0T q k )
(46)1
odnosno
R = Kq
(46)2
gde je
k
kC0T
K = 1
1
T
C0 k C0 kC0
(46)3
matrica krutosti krunog tapa. Na osnovu strukture izraza (46)3 lako moemo
uoiti da je matrica krutosti K simetrina matrica, tj., K ij = K ji . Takoe
moemo konstatovati da je za njeno odreivanje dovoljno poznavati samo
baznu matricu fleksibilnosti f.
483
k11
K=
k12
k22
k13
k23
k33
ck11 + sk12
ck12 + sk22
ck13 + sk23
K 44
simetr.
sk11 ck12
sk12 ck22
sk13 ck23
K 45
K 55
K 46
K56
K 66
K 44 = c 2 k11 2sck12 + s 2 k 22
K 55 = s k11 + 2 sck12 + c 2 k22 K 56 = sRc k11 + k12 (cRc sRs ) cRs k22 + sk13 + ck23
K 66 = Rc2 k11 2cRc k12 + Rs2 k22 2 Rs k23 + k33
c = cos k s = sin k Rc = R (cos k 1) Rs = R sin k
Ekvivalentne vorne sile definisane su kao negativne vrednosti reakcija
obostrano absolutno kruto vezanog i ukljetenog tapa (sl.11). Takav tap je tri
puta statiki neodreen a za osnovni sistem usvojena je konzola (sl.11).
X 1 = Nik , X 2 = Tik , X 3 = M ik
(sl.11)
484
X
k
ik
+ i0 = 0
(e.1)
(i = 1, 2,3)
k =1
i0 = R [
0
Ni N p
EF
MiM p
EI
]d
f X + 0 = 0
XT = [ X 1
X2
X3 ]
X = f 10 = k 0
a samim tim i vektor ekvivalentnih vornih sila na kraju i, odnosno
Qi = X = k 0
(e.2)1
QTk = [ N ki , Tki , M ki ]
(e.2)2
485
(e.3)1
R p = CpP
RTp = [ N p , Tp , M p ] P = [ P1 , P2 , P3 ]
gde je
P1 = R ( pt cos + pn sin ) d P2 = R ( pn cos pt sin ) d P3 = R 2 pt d
cos
C p = sin
R cos
sin
cos
R sin
QT = X C0 1 ( k ) X + C p ( k )P
(e.3)2
= t
R = t R
(e.4)1
486
cos
t = sin
sin
cos
(sl.12)
Analognom transformacijom jednaine (46)2, odnosno
(e.4)2
R = K q
rezultira globalna matrica krutosti krunog tapa K*, tj.
tT kt
K * = TT KT = T i 1 i
t k C0 kt i
tTi kC0T t k
tTk C01kC0T t k
(47)1
t
T= i
t k
t i = t ( i ) t k = t ( k )
(47)2
487
K ( s) ds =
y
y
(1 + y2 )1/2 dx =
dx
2 3/2
(1 + y )
1 + y 2
(48)
odakle sledi da je
K (s)ds = 1 + y dx
(49)
Uvoenjem zamene t = y dt = y dx
jednostavan oblik ije je reenje
1 + y
dx =
dt
= arctg (t ) = arctg ( y)
1+ t2
(50)
r r
(50)
(51)1
cos ds = dx = x sin ds = dy = y
ime definitivno moemo napisati homogeno reenje za sluaj proizvoljnog
krivolinijskog tapa
488
cos
sin
0
(51)2
(sl.13)
Varijacijom integracionih konstanti po lunoj koordinati s formuliemo sledei
sistem algebarskih jednaina
489
(53)
m
)dx] + D3
cos
cos ( pt dx pn dy ) + sin ( pn dx + pt dy )
sin ( p dx p dy ) + cos ( p dx + p dy )
n
t
t
n
Xp =
y ( pt dx pn dy ) x ( pn dx + pt dy ) +
m
)dx]
+ [( pt x + pn y ) dy ( pt y pn x
cos
(54)
Iz opteg reenja (51) i (54) posmatrajmo sada kao specijalan sluaj kruni tap
(sl.14). U skladu sa (sl.14) moemo pisati da je
= i = i , =
+ ( i )
2
(sl.14)
gde je ugao nezavisna promenljiva krunog tapa. Zamenom prethodnog
izraza u relacije (51) i (54) i korienjem elementarnih trigonometrijskih
relacija o zbiru i razlici uglova rezultiraju jednaine (28) i (44)1.
490
(55)1
C1 = N ki c os k Tki sin k
(55)2
Funkcije presenih sila saglasno izrazima (51) moemo izraziti preko vrednosti
integracionih konstanti (55)1 ili (55)2 ili njihovog poluzbira. Za sluaj polizbira
one postaju
N = aik cos + bik sin T = aik sin + bik cos M = aik ( y yi ) bik (x xi ) + dik (55)3
pri emu linearne kombinacije
1
aik = ( Nik cos i + Nki cos k Tik sin i Tki sin k )
2
(56)
1
bik = ( Nik sin i + Nki sin k + Tik cos i + Tki cos k )
2
1
dik = [M ik + M ki ( Nki cos k Tki sin k )( yk yi ) + ( Nik sin i + Tki cos k )( xk xi )]
2
491
(sl.15)
Korienjem izraza (35)1 za elemente bazne matrice fleksibilnosti f nalazimo
sledee vrednosti
k
f11 = [
i
k
f12 = [
i
]ds
EF
EI
k
f13 = [
i
k
f 21 = [
i
k
f 22 = [
i
cos i ( y yi ) sin i ( x xi )
]ds
EI
]ds
EF
EI
sin (cos i sin sin i cos ) ( x xi )(sin i ( y yi ) + cos i ( x xi )
+
]ds
EF
EI
k
f 23 = [
i
k
f31 =
( y yi )
ds
EI
sin i ( y yi ) + cos i ( x xi )
ds
EI
k
f32 =
( x xi )
ds
EI
f 33 =
ds
EI
(58)
492
1
1
S = C R = [Ci Ck ] R
2
2
u sluaju proizvoljnog krivolinijskog tapa ima oblik
(59)1
C = [Ci , Ck ]
pri emu su submatrice Ci i Ck jednake
cos i
Ci = sin i
sin i
cos i
cos k
sin k
Ck =
( xk xi )sin k
( yk yi ) cos k
sin k
cos k
( xk xi ) cos k
+( yk yi )sin k
(59)2
C =C
1
i
sin k
cos k
C = sin k
cos k
( yk yi ) ( xk xi ) 1
1
k
(59)3
ik = ui uk k ( yk yi ) ik = vi vk + k ( xk xi ) ik = i k = ik (60)
odakle sledi da je relativni koordinatni sistem pridruen voru k i paralelan je sa
globalnim x,y sistemom koordinata. Saglasno izrazu (60) elemente bazne
matrice fleksibilnosti moemo odrediti na konzolnom tapu kao generalisana
pomeranja kraja i u pravcu globalnih osa tapa (sl.16).
493
H ik = 1 Vik = M ik = 0
N1 = cos T1 = sin M 1 = y yi
H ik = M ik = 0 Vik = 1
N 2 = sin T2 = cos M 2 = ( x xi )
(sl.16)
Sraunavanjem generalisanih pomeranja primenom principa virtualnih sila
rezultira bazna matrica fleksibilnosti sledeeg oblika
cos2 ( y yi )2
cos sin ( y yi )( x xi ) ( y yi )
+
EF
EI
EF
EI
EI
k
( x xi ) (61)
cos sin ( y yi )( x xi )
sin 2 ( x xi )2
A=
ds
EF
EI
EF
EI
EI
i
( y yi )
( x xi )
1
EI
EI
EI
Ci1 = t i
Ci = t i1 = tTi
f Ci = t i AtTi = tTi At i
Iz prethodnog izraza je jasno da je matrica A referisana u odnosu na
Deckartesove koordinate koje ujedno predstavljaju globalni sistem koordinata
za posmatrani krivolinijski tap a to se moe i pokazati transformacijom
lokalne matrice fleksibilnosti, tj.
494
tTi (f Ci )t = tTi (t i A t Ti )t i = A
Inverzijom bazne matrice fleksibilnosti f , odnosno
f 1 = (Ci1A) 1 = A 1Ci = B Ci = k
uspostaviemo zavisnost izmeu vektora statiki nezavisnih veliina i
generalisanih pomeranja na krajevima tapa u obliku (40)1 i (40)2. B je inverzna
matrica bazne matrice fleksibilnosti A i predstavlja baznu maticu krutosti u
odnosu na Deckartesov sistem koordinata. Matrinim zapisivanjem relacije
(55)3 i (57), odnosno
R i = CTi S
R k = Ck 1S
= qi CTi Ck T q k = I CTi C k T q
(62)2
gde je
T = [ ik ik ik ]
T = [ ik ik ik ]
= CTi
CTi BC kT
Ck1BCkT
(62)3
B
K * = TT K T = T 1
t k C k B
B Ck T t k
t Tk Ck1BCkT t k
(63)
pri emu matrica transformacije T ima isti oblik kao i (47)2 stom razlikom to
su submatrice t funkcije uglova i i k , odnosno t i = t ( i ), t k = t ( k ) .
Uvoenjem matrice
495
1
Ck = C t =
T
k
k
( yk yi )
( xk xi )
B
K* = T
C k B
12.1.8
B C k
CTk BCk
(63)
Parabolini tap
y=
4f
(lx x 2 )
2
l
(b.1)
(sl.17)
Radi lakeg integraljenja izraza (61) cosinuse i sinuse ugla zameniemo
tangensom ugla, odnosno prvim izvodom funkcije (b.1), tj.
sin =
tg
2
1 + tg
y
1 + y
cos =
1
2
1 + tg
1
1 + y 2
(b.2)
496
EF
A =
0 EF
1
1 + y2
y
1 + y2
y 2 1 + y2
EI
yx 1 + y2
EI
y 1 + y2
EI
y
EF 1 + y2
y2
EF 1 + y2
yx 1 + y2
EI
x2 1 + y2
EI
x 1 + y2
EI
y 1 + y2
EI
x 1 + y2 (b.3)
dx
EI
1 + y2
EI
odakle dobijamo
A11 =
l
[ 4 f 1 + a 2 (2048 f 4 + 160 f 2l 2 + 3l 4 ) +
49152 EIf 3
+ 3l (4096kf 2 + 2048 f 4 + 64 f 2l 2 + l 4 ) Asha ]
l2
[ 4 f 1 + a 2 (32 f 2 + l 2 ) + 64( f 2l + l 3 ) Asha ]
2
1024 EIf
l
A13 =
[ 4 f 1 + a 2 (32 f 2 + l 2 ) + 64( f 2l + l 3 ) Asha ]
2
512 EIf
l
A22 =
{4 f 1 + a 2 [256kf 2 + l 2 (96 f 2 + l 2 )]
3
2048 EIf
A12 =
l2
l
(4 f 1 + a 2 + lAsha ) A33 =
(4 f 1 + a 2 + lAsha )
16 EIf
8EIf
I
( a = 4 f / l ) (k = ) Asha = Arc sinh(4 f / l )
F
(b.4)
497
1/ EF
A = 0
0
0
0
x / EI
x / EI
0
x / EI dx
1/ EI
(l.1)
(sin = 0, cos = 1, y = yi = 0, xi = 0)
odnosno
l / EF
A = 0
0
l / 2 EI
l / EI
0
l / 3EI
l 2 / 2 EI
(l.2)
0
EF / l
k= 0
12 EI / l 3
0
6 EI / l 2
6 EI / l
4 EI / l
0
(l.3)
Ci = I
Ck = 1
l 1
1
Ck =
1
l 1
(l.4)
498
EF / l
12 EI / l 3
6 EI / l 2
K =
EF / l
12 EI / l 3
6 EI / l 2
EF / l
12 EI / l
6 EI / l 2
6 EI / l
4 EI / l
EF / l
6 EI / l
2 EI / l
12 EI / l 3
6 EI / l 2
6 EI / l
2 EI / l
(l.5)
2
6 EI / l
4 EI / l
2
(sl.18)
Parametri pomeranja nosaa obeleeni su brojevima od 1 do 10 pri emu prvih
est predstavljaju pomeranja i obrtanja vorova 2 i 3 dok su preostala etiri
spreena pomeranja u nepokretnim leitima 1 i 4 (sl.19).
499
(sl.19)
tapovi 1 i 3 su tipa g za ije matrice krutosti, na osnovu izraza (6.96), nalazimo
500
800000.
0
0
0
800000.
888.889 5333.333
0
888.889
K1 =
32000.
0
5333.333
sym.
800000.
0
888.889
1200000.
0
0
0
1200000.
3000. 12000.
0
3000.
K3 =
48000.
0
12000.
sym.
1200000.
0
3000.
dok su njihove globalne vrednosti jednake
0
5333.333 888.889
0
888.889
800000.
0
0
800000.
K 1* = TT K1T =
32000. 5333.333
0
sym.
888.889
0
800000.
0
12000.
3000.
0
3000.
1200000.
0
0
1200000.
K *3 = TT K 3T =
48000. 1200000.
0
sym.
3000.
0
1200000.
gde je
501
0 1
1 0
T=
1
0 1
1 0
matrica transformacije tapova 1 i 3.
Parabolini tap je obostrano ktuto vezan na oba kraja pa za njegovu baznu
matricu fleksibilnosti i baznu matricu krutosti u odnosu na Deckartesove
koordinate (globalni koordinatni sistem nosaa) u skladu sa izrazom (b.4)
dobijamo
0.
14834.0
0.557307 1.42116 0.284232
9359.85
A = 10 1.42116
6.12537 0.896714 B =
0.
609.088 3045.44
0
1 0
Ck = 0 1 10.
0 0
1
nalazimo globalnu matricu krutosti parabolinog tapa sa sledeim elementima
0.
14834.0 9359.85
9359.85
609.088 3045.44
0.
44312.9
14834.0
K *2 =
9359.85
sym.
0.
14834.0
609.088 3045.44
3045.44 13858.5
0.
14834.0
609.088 3045.44
44312.9
502
0.
9500.667
10248.739
800609.088 3045.44
76312.9
K *ss =
sym.
9359.85
0.
14834.0
12359.85
14834.0
609.088
3045.44
3045.44
13858.5
0.
2834.0
1200609.08 3045.44
92312.9
0.
N p = pt ( x cos + y sin ) =
Tp = pt ( y cos x sin ) =
pt
1 + y 2
pt
1 + y 2
( y xy )
( x + yy)
4f
x3
M p = 2 pt
l
3
(pi.2)
503
10 = (
20 = (
cos N p
EF
sin N p
EF
+
+
30 =
yMp
EI
xMp
EI
Mp
EI
) ds = (
0
l
)ds = (
0
l
ds =
0
Np
EF
y N p
EF
y 1 + y 2 M p
EI
+
x 1 + y 2 M p
EI
1 + y 2 M p
EI
)dx
) dx
dx
odnosno
Ton = [ 0.0492168 0.249097 0.0334014] Tot = [ 0.0195067 0.12791 0.0156788]
Na osnovu izraza (25) i (51), vodei pri tome rauna o konvenciji presenih sila,
za reakcije oslonaca i ukjetenja na desnom kraju parabolinog tapa dobijamo
K *ss q* = Q* q* = K *ss1Q*
q*T = u2*
v2* 2
u3*
v3* 3
504
R p = K 2q Q = Tp K *2 TpT Tp q* Tp Q* = Tp K *2q* Tp Q*
odnosno
Tp =
( = =
2
)
2
505
(sl.20)
Na osnovu relacija (55)1 i vrednosti presenih sila na levom kraju parabolinog
tapa za integracione konstante u sluaju normalnog raspodeljenog optereenja
dobijamo
C3 = M ik = 50.3915
C1 = H ik = 37.6557
C2 = Vik = 80.8644
C3 = M ik = 225.934
r
r
r
u = u t = u t
r r
r
u = ut + vn
u1 = u1 = u
u 2 = u2 = v
(64)
506
r r r
r = r + u
r
r
r
dr = dr + du
(65)
r
r
r
ds t = dst + du
r
r
r dr dr ds
d r r ds
t =
=
= (r + u )
ds
ds ds ds
ds
odnosno
r
r
r ds
r ds
t = t + u I 1t
= 1 + u I 1 t
ds
ds
(66)
r
r
( ds )
ds = + u t ds t = 1 + u I 1 1 + uI 1 t
ds
r r
(t = t t
t = 1 = , t = 0 )
I1
)(
odakle sledi da je
1
2
2
ds = (1 + u1I 1 ) + ( u2 I 1 ) 2 ds = Ads
A = (1 + u1I 1 ) + ( u2 I 1 )
r
r
1
r
(1 + u1I 1 ) t + u2 I 1n
t =
A
dok je njena normala jednaka
(67)
507
r
1
r
r
u2 I 1t + (1 + u1I 1 ) n
n =
A
(68)
r
r
r
dt dt ds
1 dt
=
=
ds ds ds
A ds
(69)
d 1
2
=
A
(1 + u1I 1 ) u1I 1,1 + u2 I 1u2 I 1,1
ds A
ds
r
r
r
1
r
+ A ( u1I 1,1 Ku2 I 1 ) t + u2 I 1,1 + K (1 + u1I 1 ) n = K = K n*
3
2
odnosno
*2
11
=
K
1
(1 + u1I 1 ) u2 I 1,1 u2 I 1u1I 1,1 = K
+
A A A
508
( s) = K ( s) K ( s) = A K * ( s* ) K ( s) =
1
(1 + u1I 1 ) u2 I 1,1 u2 I 1u1I 1,1 (70)
A
obzirom da je
r
r
r*
r
dt* dt* ds*
r
r
K (s) =
=
= K * ( s )n* = A K * ( s* )n* = A K * ( s* )
ds ds* ds
Relacija (70) predstavlja najoptiji izraz za promenu krivine ose ravanskog
krivolinijskog tapa. Lako se da uoiti da je nelinearna funkcija gradijenata
pomeranja u I . Ako pretpostavimo da su pomeranja taaka ose tapa mala,
odnosno da su njihovi gradijenti infinitezimalne veliine onda u izrazu (70)
moemo izostaviti sve proizvode gradijenata pomeranja kao beskonano male
veliine vieg reda. Drugim reima, Tajlorovim razvojem funkcije (70) po
gradijentima pomeranja u odnosu na poetni poloaj i zadravanjem samo
linearnih lanova rezultira sledei izraz za promenu krivine
= K K = u2 I 1,1
odnosno
= u2 I 1,1 =
d
d 2v
du
dK
( u2 I 1 ) = 2 + K + u
ds
ds
ds
ds
(71)
r r
r
r
r = r ( s , ) = r ( s ) + n
(72)
509
r
r
r r r
r
r r
n
t1 =
= [r ( s ) + n ] = t +
= (1 K ) t t(1) = (1 K )
s s
s
r
r r r
t2 =
= n t(2) = 1
(73)
r r
t1 i t2 su meusobno ortogonalni to ima za posledicu da su i njihovi reciproni
vektori ortogonalni i definisani kao
r
t1 =
1 r
t
1 K
r r r
t 2 = t2 = n
t (1) =
1
1
=
t(1) 1 K
r
r
r
r
r
t1
t
r
t1,1 =
= K t + (1 K ) = K t + (1 K ) Kn
s
s
r
r
r
(75)
r
r
r
r r
t1
t2
t2
= Kt t2,1 =
= Kt
= 0 ( K = dK / ds )
t1,2 =
t2,2 =
Izraz (75)3 predstavlja jedan od Freneovih obrazaca za sluaj krive linije u ravni
[5] i bie detaljno prikazan u analizi prostornog krivolinijskog tapa. Za nas je
daleko vanija injenica da su parcijalni izvodi baznih vektora po suprotnim
koordinatama meusobno jednaki to ima za posledicu da su i meoviti
r
parcijalni izvodi vektora poloaja r ( s, ) jednaki,tj.
r
r
2 r ( s, ) 2 r ( s, )
=
s
s
odakle moemo zakljuiti da vektor poloaja r ( s, ) za svako definie
glatku liniju u ravni.
510
r r
K
2
11
= t1,1 t 2 = K (1 K )
1 K
r
r
r r
K
2
112 = t1,2 t =
= 121 12
= t1,2 t 2 = 0 = 221
1 K
r r
111 = t1,1 t 1 =
(76)
tj.,
= .
Vektorskim proizvodom baznih vektora t1 i t2 definisan je upravan vektor na
ravan tapa
r r
r
r
r
r
1 r r
t1 t2 = 123 t 3 = t e123 t 3 = t t 3 t 3 =
t1 t2
t
(77)1
t = det t =
(1 K ) 2
0
0
= (1 K ) 2 t = 1 K
1
(77)2
r
t3 =
r r
r r r
1
(t1 t2 ) = t n = t3
1 K
(78)
12 = s =
1
(u1I 2 u2 I 1 ) = u1I 2
2
(79)
511
r
r
r
r
u = u t = u1t 1 + u2 t 2
(80)
r
r
t
r
u = u t = u ( )
t
za fizike komponente pomeranja koristei pri tome uobiajene oznake imamo
u = u1 = u1t (1) =
1
u1
1 K
v = u2 = u2t (2) = u2
(81)
ij = ji
ii = 0
r 1
r
r
= k tk = rot u
2
1
k = klm ml
2
(82)
1
1 1
1
3 = 3lm ml =
( 21 12 ) =
21
2
2 t
t
dok su klm kontravarijantne komponente Riijevog tenzora definisane kao
r r r
1 ijk
1
ijk = (t i t j ) t k =
e =
eijk
1 K
t
(83)1
512
r
r
ri r j t i
tj
= t ij t = ( i ) ij ( j )
t
t
ij =
t (i )
ij
t( j )
odakle sledi da je
12 =
t (1)
1
12 =
12 = 21
t(2)
1 K
r r
t 3 = t3 .
Iz jednaine (83)1 za rotaciju diferencijalne okoline proizvoljne take poprenog
preseka dobijamo
= 3 =
K
1
1
1
u
u2 I 1 =
(u2,1 u 21 ) =
( 2+
u1 ) (83)2
1 K
1 K
1 K s 1 K
1
v
( + Ku )
1 K s
(83)3
513
v
+ Ku0
s
u0 = u ( = 0)
v = const.
(83)4
u1
K
+
u1 = (1 K )
1 K
odnosno
u
[(1 K )u ] + Ku = (1 K )
= u =
(84)
u = u0
(85)
11 = u1I 1 =
u1
u
K
u 11
= 1 +
u1 K (1 K )u2
s
s
1 K
(86)
11 =
odnosno
11 = (1 K )(
du0
d
Kv
)
ds
ds
(87)
11 =
514
du
1
1
d
=
( 0 Kv
)
2 11
(1 K )
1 K ds
ds
( ) =
1
( 0 )
1 K
(88)
Veliina
0 =
du0
1
1
2
2
Kv = u0 I 1 ( 11
= 11
= 0, 11
= 11
= K)
ds
(89)
du
d d 2 v dK
= 2+
u0 + K 0
ds ds
ds
ds
(71)
r
r
r
r
r ( s, ) = r ( s ) = r ( s) + n
(90)
s koordinati
r
r r ( s ) d r
r ds
r ds
t =
= (r ( s) + n )
= (1 K ) t
(91)
s
ds
ds
ds
r
r
Kako je vektor t ort vektora t1 sledi da je on zapravo translirani vektor
tangente ose tapa na odstojanju. Kao posledica toga nalazimo da je
515
r
r
ds t = (1 K ) tds ds = (1 K )ds
(92)
( ) = u1I 1 =
u
K
v
s 1 K
(93)
obzirom da je
r
dt
r
r
r
dt ds
K r
dn dn ds
K r
=
=
n
=
=
t
ds ds ds 1 K
ds ds ds
1 K
111 = 0
2
11
=
K
1 K
121 =
K
1 K
2
21
=0
( ) =
du
1
1
d
( 0 Kv
)=
( 0 )
1 K ds
ds
1 K
(94)
ij = 2 ij + ij kk ij t
gde su i Lameovi parametri i jednaki su
E
(1 + )(1 2 )
E
2(1 + )
(95)
516
dok je
E t
(1 2 )
11 = E (11 t11 t t )
(96)
(97)
Vektor napona u bilo kojoj taki poprenog preseka obzirom na linearno stanje
r
r
napona kolinearan je sa vektorom t1 odnosno t . Saglasno tome rezultujua sila
i rezultujii moment celokupnog poprenog preseka definisani su relacijama
r
r
F 1 = 1dF1
r
r r
M = ( n 1 ) dF1
(98)1
odnosno
r
r
r
F 1 = 11t1dF1 = [ 11 (1 K ) dF1 ] t1
r
r
r
r
M = [ n 11 (1 K ) t ] dF1 = [ 11 (1 K ) dF1 ] b
(98)2
dF1 =
1
t (1)
dF1 = (1 K )dF1 = (1 K )d d
(99)
517
N = F 1 = 11 (1 K ) 2 d d
M = 11 (1 K ) 2 d d
ili
1
11d d = ( ) d d
(1 K ) 2
M =
11d d = ( ) d d
(1 K )2
N =
(100)1
obzirom da je
11 =
1
11
(1 K ) 4
1
( ) = E[ ( ) t t ( )] = E[
( 0 ) t (t o t )]
1 K
(101)
t ( ) = t o t = t o
t
h
t =
t tu to
=
h
h
1
N = E[
( 0 ) t (t o t )] d d
1 K
1
M = E[
( 0 ) t (t o t )] d d
1 K
(100)2
518
(1 K ) ( ) d d = ( ) d d K ( ) d d = N + KM
odnosno
(1 K ) ( ) dd = ( ) dd K () dd = M K ( )dd
2
odakle sledi da je
M + K 2 ( )d d = EI ( t t ) KEI t t o
Razvijanjem funkcije
(101)2
1
u Taylorov red i zadravanjem i kvadratnog
1 K
lana, tj.
1
= 1 + K + K 2 2
1 K
(101)3
N = EF ( 0 t t o ) + KEI ( K 0 )
M = EI ( t t ) + EI 4 K 2 KEI 0
pri emu veliina I4 u prethodnom izrazu predstavlja moment inercije vieg reda
[3]. Ako zanemarimo lan sa I4 kao malu veliinu u poreenju sa ostalim
lanovima onda definitivno moemo napisati vezu izmeu presenih sila i
deformacija ose tapa u obliku
N = EF ( 0 t t o ) + KEI ( K 0 )
koji zadovoljava relaciju (101)1.
M = EI ( t t ) KEI 0
(102)
519
N = EF 0 t t o
M = EI ( t t )
(103)
s = 212 = u1I 2 + u2 I 1 = c
(104)
u1 = u1b + u1s
u2 = u2b + u2s
(105)
(106)1
sledi da je
u1sI 2 = c u2s I 1
(107)1
Imajui na umu da se pri smicanju popreni preseci ne obru to ima za
posledicu da je u1s = 0 iz prethodne relacije sledi da je
u2s I 1 = c
(107)2
520
1 b
1
u2 I 1 =
(u2 I 1 T )
t
t
1
1
dv
T =
( + Ku0 T )
1 K ds
t
(108)
u = u0
du d
d d 2 v dK
= 2+
u0 + K 0 T
ds ds
ds
ds
ds
(109)
du
N
Kv =
+ tto
ds
EF
d 2v
du dK
M
+K
+
u=
+ t t
2
ds
ds ds
EI
(110)
521
d2N
dK dM dpt
dK
+ K2N +
Kpn
m=0
2
ds
ds ds
ds
ds
Zamenom relacija (103) prethodni izraz postaje
d 3u d 2 K
dK dv
d 2v
du
+
v
+
2
+
K
) + K 2 EF ( + Kv )
3
2
2
ds
ds
ds ds
ds
ds
3
2
2
dp
dK
d v d K
dK du
d u
dK
EI ( 3 + 2 u + 2
+ K 2 ) = t + Kpn +
m+
ds
ds
ds
ds ds
ds
ds
ds
d 2t o
dK
d t
+ EF t 2 + K 2 EF t t o
EI t
ds
ds
ds
EF (
(sl.21)
522
r
r
r
dr = dz j i j = dst
gde je
r
r dr dz m r dx dy dz
t =
=
im = ,
,
ds
ds
ds ds ds
(112)
r
r
dt
r
= K = Kn
ds
r
r 1 r 1 dt
n= K=
K
K ds
(113)
r 1 d 2x d 2 y d 2z 1 d 2zm r
n= 2 , 2 ,
im
=
K ds
ds
ds2 K ds 2
(114)
r r r 1 r dtr 1 dz m r d 2 z n r 1 dz m d 2 z n
rl
b = t n = t
=
im 2 in =
mnl i
2
k
ds K ds
ds
K ds ds
(115)
d x d y d z
K = 2 + 2 + 2
ds ds ds
2
1
2
(116)
523
r
r
r
dn d r r db r r dt
= (b t ) =
t + b
ds ds
ds
ds
r
r
r
db d r r dt r r dn
= (t n ) = n + t
ds ds
ds
ds
r
r
r
r
r
dn db r r dt
r r r
r
=
t + b = n t + b Kn = b Kt
ds ds
ds
(117)
r
r
r
r
r
db dt r r dn
r r r
r r
= n +t
= Kn n + t ( b Kt ) = n =
ds ds
ds
(118)
pri emu veliina u jednainama (117) i (118) predstavlja torziju ili drgu
r
krivinu ose tapa a vektor torzije.
Diferenciranjem izraza (115) po koordinati s, tj.
r
db
1 dz m r d 3 z n r dK dz m r d 3 z n r
im 3 in
im 3 in
= 2 K
ds K ds
ds
ds ds
dz
m
3 n
m
2 n
r r
1 dz d z
dK dz d z
r
= 2 K
e i l = = n
3
2 mnl
K ds ds
ds ds ds
i njegovim skalarnim mnoenjem sa vektorom normale dobijamo vrednost
torzije, odnosno
r r 1 dz m r d 3 z n r dK dz m r d 3 z n r 1 d 2 z k r
= n = 2 K
im 3 in
im 3 in
i
2 k
K ds
ds
ds ds
dz
K ds
r r r
1 dz m d 3 z n d 2 z k
= 2
e
(
e
=
i
mnk
mnk
m in ik )
K ds ds 3 ds 2
ili u razvijenom obliku
524
1 dx d 2 y d 3 z d 2 z d 3 y dy d 2 z d 3 x d 2 x d 3 z dz d 2 x d 3 y d 2 y d 3 x
+
+
(119)
K 2 ds ds2 ds3 ds2 ds3 ds ds2 ds3 ds2 ds3 ds ds2 ds3 ds2 ds3
r
dt r
= t =0
ds
r
dt r
n=K
=
ds
r
dn r
=
t = K
ds
r
db r
1
t =0
31 =
ds
r
dn r
=
n=0
ds
r
db r
2
n =
31 =
ds
1
11
1
21
12.2.2
r
dt r
= b =0
ds
2
11
3
11
r
dn r
=
b =
ds
r
db r
3
b =0
31 =
ds
r
r r r r r
r r r
(t1 = t 1 = t , t2 = t 2 = n, t3 = t 3 = b )
2
21
3
21
(120)
Uslovi ravnotee
F kI 1 p k = 0
F,1k + F m mk 1 p k = 0
r
r
r
r
r
( F = F k tk = Nt + Tn n + Tb b )
dN
KTn pt = 0
ds
dTn
+ KN Tb pn = 0
ds
dTb
+ Tn pb = 0 (121)
ds
525
r
r
r
r
r
M kI 1 + 1mk F m mk = 0 M k ,1 M nnk1 + 1mk F m mk = 0 (M = M k t k = Mt t + M n n + M bb )
ili razvijeno
dMt
dMn
dMb
KMn mt = 0
+ KMt Mb Tb mn = 0
+ Mn + Tn mb = 0 (122)
ds
ds
ds
r r
r r
r r
526
dX 1
KX 2 = f1
ds
dX 2
+ KX 1 X 3 = f 2
ds
dX 3
+ X 2 = f3
ds
X 1 = N , f1 = pt
(123)
X 2 = Tn , f 2 = pn
X 3 = Tb , f3 = pb
dX 1
= KX 2
ds
dX 2
= KX 1 + X 3
ds
dX 3
= X 2
ds
(124)
tako da je
3
i =1
i =1
X 1 = ( s ) = Cii ( s ) X 2 = ( s ) = Ci i ( s )
X 3 = ( s ) = Ci i ( s ) (126)
i =1
i( s ) = K ( s) i( s) = Ki ( s ) + i ( s)
i( s) = i ( s )
(127)
527
W ( s) = det[ X i ( s )] = 1 2 3 0
1 2 3
(128)
1 2
W ( s) = 1 2
1 2
1 2 3 1 2 3
3 + 1 2 3 + 1 2 3
3 1 2 3 1 2 3
W ( s ) = const.
X1
dX 3
dX 1
dX 2
+ X2
+ X3
=0
ds
ds
ds
1 d
( X 12 + X 22 + X 32 ) = 0
2 ds
odnosno
X 12 + X 22 + X 32 = C
(130)
dX 2 1 d 2 X 1 d 1 dX 1
=
+ ( )
ds
K ds 2
ds K ds
(131)1
dX 3
dX 1
=
ds
K ds
(131)2
528
r
dt
r
Kn = 0
ds
r
r
r
dn
+ Kt b = 0
ds
r
db
r
+ n = 0
ds
(133)
r
r
r
n i binormale b analogni transverzalnim silama u njihovim pravcima Tn i Tb,
dx 1 d 2 x 1 dy d 2 z dz d 2 y
dy 1 d 2 y 1 dz d 2 x dx d 2 z
T
,
,
(
)]
X
=
[
,
, (
)]
2
ds K ds 2 K ds ds 2 ds ds 2
ds K ds 2 K ds ds 2 ds ds 2 (134)
XT3 = [
dz 1 d 2 z 1 dx d 2 y dy d 2 x
,
, (
)]
ds K ds 2 K ds ds 2 ds ds 2
529
X(s) =
1 ( dy
K ds
dx
ds
1 d2x
K ds 2
d 2 z dz d 2 y
)
ds 2 ds ds 2
dy
ds
1 d2 y
K ds 2
1 dz d 2 x dx d 2 z
(
)
K ds ds 2 ds ds 2
dz
ds
1 d2z
(135)
2
K ds
2
2
1 dx d y dy d x
(
)
K ds ds 2 ds ds 2
W ( s ) = det X( s) = 1
to je u skladu sa zakljukom (129).
Nepoznate funkcije Xi (i=1,2,3) su linearna kombinacija nezavisnih
partikularnih integrala, tj.
3
X = Ci Xi
(136)1
i =1
X3 =
(136)2
1
dy d 2 z dz d 2 y
dz d 2 x dx d 2 z
dx d 2 y dy d 2 x
[C1 (
)
+
C
(
)
+
C
(
)]
2
3
K
ds ds 2 ds ds 2
ds ds 2 ds ds 2
ds ds 2 ds ds 2
1 i =
Xi X j = ij =
0 i
(137)
530
jednaina
odrediemo
(138)1
Ck X k = f
f = [ pt , pn , pb ]
C X
k
ik
= fi
(138)2
(i = 1, 2,3)
k =1
Ck = det Wk ( s )
k = (1, 2,3)
pt
X 12
X 13
X 11
pt
X 13
C1 = det W1 ( s ) = pn
X 22
X 23
C2 = det W2 ( s ) = X 21
pn
X 23
pb
X 32
X 33
X 31
pb
X 33
(140)
X 11
X 12
pt
C3 = det W3 ( s ) = X 21
X 31
X 22
X 32
pn
pb
531
Ck = det Wk ( s )ds + Dk (k = 1, 2, 3)
(141)
dx
dy
dz
+ ( det W2 (s)ds) + ( det W3 (s)ds)
ds
ds
ds
X2p =
1
d2x 1
d2 y 1
d 2z
( det W1 (s)ds) 2 + ( det W2 (s)ds) 2 + ( det W3 (s)ds) 2
K
ds
K
ds
K
ds
X3 p =
1
dy d 2 z dz d 2 y 1
dz d 2 x dx d 2 z
)+
( det W1 (s)ds)(
) + ( det W2 (s)ds)(
2
2
K
ds ds ds ds
K
ds ds 2 ds ds 2
(142)
1
dx d 2 y dy d 2 x
( det W3 (s)ds)(
)
K
ds ds 2 ds ds 2
konstante Ck
Tb =
dx
dy
dz
+ C2 + C3 + N p
ds
ds
ds
Tn =
1 d2x 1 d2 y 1 d2z
C1
+ C2 2 + C3 2 + Tnp
K ds 2 K
ds K ds
1
dy d 2 z dz d 2 y 1
dz d 2 x dx d 2 z 1
dx d 2 y dy d 2 x
C1 (
)
+
C
(
)
+
C
(
) + Tbp
2
3
K
ds ds 2 ds ds 2
K
ds ds 2 ds ds 2 K
ds ds2 ds ds 2
pri emu je
N p = X1 p
Tnp = X 2 p
Tbp = X 3 p
(143)
532
Mb =
dx
dy
dz
+ D2 + D3 + Mt
ds
ds
ds
Mn =
1 d2x 1
d2 y 1 d2z
D1 2 + D2 2 + D3 2 + Mnp
K ds K
ds K ds
(144)1
1
dy d 2 z dz d 2 y 1
dz d 2 x dx d 2 z 1
dx d 2 y dy d 2 x
D1 (
)
+
D
(
)
+
D
(
) + Mbp
2
3
K
ds ds2 ds ds2 K
ds ds2 ds ds2 K
ds ds2 ds ds2
D X
k
ik
= fi
(i = 1, 2,3)
k =1
f = [mt , Tb + mn , Tn + mb ]
(144)2
12.2.5
X1 ( s) = XT ( s)
(145)
533
r r r r
i1 = t i2 = n
r r
i3 = b
z m = Qnm z n
(146)1
(sl.22)
pri emu Q predstavlja koordinatnu transformaciju pri rotaciji ili tenzor
konane rotacije krutog tela koji u matrinom obliku moemo da zapiemo kao
m
n
a11
Q = a21
a31
a12
a22
a32
a13
a23
a33
r r
r r
( aij = cos( ii , i j ) = cos(ti , i j ), aij amj = im )
(146)2
X( s ) = Q ( s )
r r
aij = cos(ti , i j ) = X ij
(147)
534
X mp = ( aik fi ds )ami
r
r r
r
r
r = r ( s , , ) = r ( s ) + n + b
(148)
r
r
r
r r r
r
r
r
r
t1 =
= t + ( b Kt ) n = (1 K ) t n + b
s
(149)
r
r
r r r r r r
t2 =
= n t3 =
=b
r
r r
Nije teko primetiti da bazni vektor t1 nije upravan na vektore t2 i t3 to ini
sistem koordinata s, , neortogonalnim [8]. Stoga potraiemo koordinatu
s koja je orogonalna na koordinate , a odrediemo je na sledei nain.
r
Neka je bazni vektor te koordinate t1* , odnosno
r
r
r
r
r* r r s r r
s r r r
t1 =
=
+
+
=
t1 +
n+
b
s s s s s s
s
s
(150)
535
r s r r
r
r
r
t1* = [(1 K ) t n + b ]
+n
+b
s
s
s
s
1
=
s 1 K
s
=
s
s
s
=
s
s
(151)
r
r
r
r
r
r
t1* t s
K r
n n s
1
=
=
=
=
n
( b Kt )
s s s 1 K
s s s 1 K
r
r
b b s
r
=
=
n
s s s
1 K
r r
r r
r r
K
2
3
111 = t1,1* t *1 = 0
11
= t1,1* t 2 =
11
= t1,1* t 3 = 0
(152)
1 K
r r
r r
r r
K
2
121 = t2,1 t *1 =
21
= t2,1 t 2 = 0 321 = t2,1 t 3 =
1 K
1 K
r r
r r
r r
2
3
131 = t3,1 t *1 = 0
31
= t3,1 t 2 =
31
= t3,1 t 3 = 0
1 K
Dilataciju u tangencijalnom pravcu proizvoljne take na , odstojanju od
teita poprenog preseka odrediemo izrazom
u
u
1
K
u
1
u
1
( , ) = u1I 1 = 1 u 11
= 1
u2 + 1
1
ds
s 1 K 1 K
1 K
1 K
U cilju eliminacije deplanacije poprenog preseka pri torzionom naprezanju Mt
nau dalju analizu ograniiemo na prostorni krivolinijski tap krunog
poprenog preseka. Nepoklapanje glavnih osa inercije sa osama normale i
binormale prostorne krive linije u sluaju proizvoljnog poprenog preseka, u
matematikom pogledu ne predstavlja posebnu potekou i problem reavamo
uvoenjem dodatne transformacije [8]. Ako pretpostavimo da Bernouli
Eulerova hipoteza o ravnim presecima pri savijanju tapa ostaje i nadalje u
vanosti onda su deformacije smicanja u lokalnim ravnima savijanja jednake
nuli, tj.
536
2 12 = tn = u1I 2 + u2 I 1 = 0
2 31 = bt = u3 I 1 + u1I 3 = 0
u2 I 1 = u1I 2
u3 I 1 = u1I 3
(153)
u1
u3
( u2I1 u1I 2 ) = u2I1 b = 2 um21m = 2 +
s
2
1 K (154)1
ds 1 K
u
u
1
m
n = 2 = 31 = ( u3I 1 u1I 3 ) = u3I 1 n = ( 3 um31
) = ( 3 +
u2 )
2
s
ds 1 K
b = 3 = 21 =
u2
s
u3
na prcijalne izvode po
s
du
1
u
u
( 2 + 2 2 + Ku1 u3 )
1 K ds
u3
u3
u
1
n =
(
+
2 + u2 )
1 K ds
b =
(154)2
b =
1
du
( 2 + Ku1 u3 )
1 K ds
n =
du
1
( 3 + u2 )
1 K ds
(154)3
b =
dv
+ Ku0 w
ds
n = (
dw
+ v)
ds
(u1 = u , u2 = v, u3 = w)
(154)4
537
u
= b u = b
u
= n
u = n
(155)
u ( , ) = u0 b + n = u0 (
dv
dw
+ Ku0 w) (
+ w)
ds
ds
(156)
u2 (157)1
s 1 K 1 K 1 K 1 K
ds
Zamenom izraza (156) u (157) dobijamo da je
( , ) =
du
d
d
1
[( o Kv) ( b + n ) + ( n b )]
1 K ds
ds
ds
(157)2
odnosno
( , ) =
1
[ 0 bt + nt ]
1 K
(157)3
bt =
d b
+ n
ds
nt =
d n
b
ds
(158)
538
0 =
du0
Kv
ds
(159)
d 2 v dK
du d
+
u0 + K
w + 2v
2
ds
ds
ds ds
d 2 w d
dw dv
nt = 2 +
w + (
+ + Ku0 ) 2 w
ds
ds
ds ds
bt =
(160)
( , ) = E ( , ) t t ( , )
(161)
t ( , ) = t o ( ) t
(162)
( , ) = E
( 0 bt + nt ) t [t o ( + )t ]
1 K
(163)1
539
M t = GI t
gde je
d t
ds
(165)
d t
relativna promena ugla obrtanja oko tangente na osu tapa.
ds
N = EF ( 0 t t o ) + EI K 2 0 EI K bt
M n = EI ( nt t t )
M b = EI ( bt t t ) EI K 0
(166)
zanemarujui pri tome momente inercije vieg reda. Nije teko pokazati da
izrazi (166) zadovoljavaju relaciju (101)1 koja ostaje u vanosti i u sluaju
prostornog krivolinijskog tapa, tj.
(1 K ) ( , )d d = N + KM
= EF ( 0 t t o ) EI K t
(101)1
N = EF ( 0 t t o )
M n = EI ( nt t t ) M b = EI ( bt t t )
(167)
540
du0
N
Kv =
+ tt o
ds
EF
M
d 2v dK
du d
dw
+
+K
w
= b + t t
2
ds
ds
ds ds
ds
EI
M
d w d
dw
+
w +
= n + t t
2
ds
ds
ds
EI
(168)
dt
M
= t
ds
GI t
(sl.23)
541
Fm = C j amj C j = amj Fm
(169)
k
C j = amj
Fmk
(170)
Cj =
1 i i
k
(amj Fm + amj
Fmk )
2
(171)
Fm =
1 i i
1
(anj Fn + anjk Fnk ) amj = S j amj S j = (anji Fni + anjk Fnk ) = C j (172)
2
2
i
i
i
Fmn
= C jn amj
C jn = amj
Fmni
i
i
i
Fmn = amj
Fmn
amj = amj
mn amj = anji amj (173)
(sl.24)
542
M m = D j amj + M mp D j = amj M m
(174)
(174)
Dj =
1 i
k
(amj M mi + amj
M mk ) = T j
2
(175)
definiui na taj nain jo tri statike nezavisne veliine tapa koje su obeleene
simbolom Tj i jednake su integracionim konstantama Dj. Kombinacijom izraza
(174) i (175) funkcije momenata napisaemo u obliku
Mm =
1 i
(anj M ni + anjk M nk ) amj + ( anj f n ds ) amj
2
(176)1
f1 = 0
f 2 = F3
f3 = F2
gde je
(176)2
543
(177)
a1 j a1l
EF
brj brl
Er I r
k
i
) ds] + Tl ( amj
i
brj arl
Er I r
ds )
(179)1
( E1 = G , E2 = E3 = E , I1 = I t , I 2 = I , I 3 = I )
pri emu indeks r u prethodnom izrazu oznaava sumiranje po lanovima od
torzije i savijanja, odnosno
k
i
umi = Sl [ amj
(
i
a1 j a1l
EF
b1 j b1l
GIt
b2 j b2l
EI
b3 j b3l
EI
k
i
)ds] + Tl [ amj
(
i
b1 j a1l
GIt
b2 j a2l
EI
b3 j a3l
EI
)ds] (179)2
Obrtanja na kraju i oko osa prirodnog trijedra takoe emo odrediti principom
virtualnih sila. Jedinini koncentrisani momenti na slobodnom kraju konzole
(sl.25) ne izazivaju sile u presecima prostornog krivolinijskog tapa ve samo
moment torzije i momente savijanja ije su vrednosti
i
i
i
D jn = amj
M mn
= amj
mn = anji
M mn = anji amj
(sl.25)
(180)
544
tako da je
k
arj brl
i
mi = Sl ( amj
Er I r
k
i
ds ) + Tl ( amj
arj arl
(181)1
ds )
Er I r
ili
k
i
(
mi = Sl [ amj
i
a1 j b1l
GI t
a2 j b2l
EI
a3 j b3l
EI
k
i
)ds ] + Tl [ amj
(
a1 j a1l
GI t
a2 j a2l
EI
a3 j a3l
EI
)ds ] (181)2
Uvoenjem oznaka
k
i
Aml = amj
(
i
a1 j a1l
EF
brj brl
Er I r
)ds
i
Bml = ( amj
brj arl
Er I r
) ds
(182)
k
i
Cml = (amj
i
arj brl
Er I r
) ds
i
Dml = (amj
i
arj arl
Er I r
)ds
mi = Cml Sl + Dml Tl
(183)
(184)1
=fS
gde su
ST = [ S1 , S 2 , S3 , T1 , T2 , T3 ]
(185)
545
A
f=
C
B
D
(186)
(187)
k
unki = anri amr
umk
k
nki = anri amr
mk
(188)
i
mri = mi amr
anrk nk
(189)1
gde je
(189)2
546
(190)
(sl.26)
dok su relativna komponentalna pomeranja u funkciji od statiki nezavisnih
veliina tapa saglasno jednainama (179)1 i (181)1 izraena kao
k
umri = S j [ (
i
k
mri = S j [ (
i
a1m a1 j
EF
armbrj
Er I r
brmbrj
Er I r
)ds ] + T j [ (
i
k
) ds ] + T j [ (
i
arm arj
Er I r
brm arj
Er I r
) ds ]
(191)
) ds ]
odnosno
um ri = S j Amj + T j Bmj
(192)1
= f S
gde je
(192)2
547
= [ u1 ri , u 2 ri , u 2 ri , 1 ri , 2 ri , 3 ri ]
(192)3
u j ri = u j i u j k + e jml ( z km z im ) z l
z jri = u z ij u z kj
(192)4
Amj = (
i
k
Cmj = (
i
a1m a1 j
EF
armbrj
Er I r
brmbrj
Er I r
)ds
Bmj = (
i
k
Dmj = (
)ds
brm arj
Er I r
arm arj
Er I r
)ds
(193)
)ds
A
f =
C
(194)
Amj = Ajm
Bmj = C jm
Dmj = D jm
i
mri = amn
nri
(195)
548
i
mri = anm
nri
(196)
i
Bmn = arm
Brn
i
Cmn = arm
Crn
i
Dmn = arm
Drn
(197)
= t i = t
T
i
QTi A
f =t f = T
Qi C
T
i
QTi B
QTi D
(198)1
Q
ti = i
Qi
(198)2
dok su
qTi = [ui , vi , wi , ti , ni , bi ]
qTk = [uk , vk , wk , tk , nk , bk ]
qT = [qTi , qTk ]
qi T = [ui , vi , wi , ti , ni , bi ]
(199)
= qi t i HtTk q k
(200)1
I G
H=
I
0
(200)2
gde je
549
0
( zk zi )
yk yi
G = zk zi
0
( xk xi )
xk xi
0
( yk yi )
(200)3
k = f 1
k = f 1
k = k t i = k T k = k tTi
(201)
S = k = k (qi t i Ht Tk q k )
(202)
RTi = [ N ik , Tnik , Tbik , M tik , M nik , M bik ] RTk = [ N ki , Tnki , Tbki , M tki , M nki , M bki ]
(203)
R = [RTi , RTk ]
vektor statiki nezavisnih veliina tapa u skladu sa izrazima (172)2 i (175)
izraziemo kao
S = tTi R i
S = tTk R k
2S = t Ti R i + tTk R k
(204)
Ri = ti S
R k = t k S t k H 1tTi
(205)
I
H 1 =
0
G
I
tik
R =Kq =
1 T
t k kt i H t i
t i kt i HtTk qi
t k kt i tTk q k
(206)
550
gde je
tik
K=
1 T
t k kt i H t i
t i kt i HtTk
t k kt i tTk
(207)
t i k t Ti
K=
1 T
t k H k ti
t i k HtTk
t k k tTk
(208)
K = KT
12.2.8
K ij = K ji
Cilindrina zavojnica
(sl.27)
551
x = a cos
y = a sin
(z.1)
z = b
r
r
r
r
r = a cos i + a sin j + b k
(z.2)
pri emu predstavlja ugao koji vektor poloaja projekcije zavojnice na ravan
xy zaklapa sa x osom koordinatnog sistema, dok je b parametar kojim se
definie nagib zavojnice u z pravcu. Vrednost ugla u voru i jednaka je nuli a
u voru k k .
Diferencijalna duina luka saglasno izrazu (z.1) odreena je kao
ds 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 = a 2 (d ) 2 + b 2 (d )2 = (a 2 + b 2 )(d ) 2
ds = a 2 + b 2 d
(z.3)
a
K= 2
a + b2
r
r
db db d
b
r
=
= 2
[cos ,sin , 0] = n
2
ds d ds
a +b
b
= 2
a + b2
(z.5)
552
a sin
2
2
a +b
Q = cos
b sin
a cos
a 2 + b2
sin
b cos
a 2 + b2
(z.6)
b2
(k + sin k cos k )
4
12.2.9
(sl.28)
553
bml = [ ( 2 j 3l 3 j 2l )ds ] mj = l ( 2 m 3l 3m 2l )
(p.1)
b23 = x
(p.2)
b32 = x
a sve ostale jednake nuli, pri emu indeksi 23 i 32 jasno istiu da transverzalna
sila u z (3) pravcu generie pozitivan moment savijanja oko y (2) ose a
transverzalna sila u y (2) pravcu negativan moment oko z (3) ose.
Korienjem izraza (p.1), (p.2) i (193) za submatrice matrice fleksibilnosti u
sluaju prizmatinog pravolinijskog tapa dobijamo sledee vrednosti
l / EF
A= 0
0
0
3
0
l 3 / 3EI
0
0
B = 0
0
0 l 2 / 2 EI
l / 3EI
0
l / GI t
D= 0
0
0
l / EI
0
l / 2 EI = CT
(p.3)
0
l / EI
(p.4)
554
l / EF
f =
l / 3EI
l / 2 EI
l / EI
l / GI t
3
l 3 / 3EI
simetr.
0
0
0
l 2 / 2 EI
l / EI
0
(p.5)
EF / l
k=
0
GI t / l
0
0
12 EI / l 3
simetr.
0
0
6 EI / l 2
4 EI / l
0
0
0
0
12 EI / l 3
6 EI / l 2
4 EI / l
(p.6)
Kt
K=
K bb
K bn
EF 1 1
l 1 1
6l 12
12
EI
4l 2 6l
Kbb = 3
12
l simetr.
Kt =
6l
EI
2l 2
Kbn = 3
6l
l
2
4l
GIt
l
12
simetr.
1 1
1 1
6l
12
6l
4l
12
(p.7)
6l
2l 2
6l
4l 2
555
Literatura
[1] G. Radenkovi, Statika linijskih nosaa u ravni, Univerzitet u
Beogradu, Graevinski fakultet, Beograd, 2007
[2] N. Naerlovi-Veljkovi, Mehanika II, Nauna kjiga, Beograd,1986
[3] A. Bilimovi, Racionalna mehanika, Nauna kjiga, Beograd,1951
[4] R. Kaanin,Via Matematika II, Knjiga I,II, Nauna knjiga,
Beograd,1950
[5] E. Stipani,M. Trifunovi, Matematika II, Univerzitet u Beogradu,
Graevinski fakultet,199
[6] J. Jari, Mehanika koontinuma, Graevinska knjiga, Beograd, 1988
[7] M. Miunovi, Primenjena mehanika koontinuma, Nuna knjiga,
Beograd,1990
[8] M. Sekulovi, Tankozidni prostorni krivi tap, Doktorska
disertacija, Graevinski fakultet, Beograd,1972