Kontrol-1 rnek Sorular:

1- Aada verilen kapal evrim transfer fonksiyonlarnn sfrlar ve kutuplarn s-dzleminde

gsteriniz. Giriine birim basamak uygulandnda sistemlerin k cevabnn genel halde katsaylar
hesaplamadan yaznz ve her sistemin davran hakknda bilgi veriniz.(ar-snml, snml,
snmsz, kritik-snml gibi)

a)

b)

c)

d)

e)

f)

2- 1. soruda verilen sistemlerin giriine birim basamak fonksiyonu uygulandnda k fonksiyonunu

ters-laplace dnm kullanarak bulunuz.
a) C(s)= A/s+B/(s+2) gibi arpanlarna ayrlarak yazlr buradan A ve B katsaylar hesaplanr. Ara
ilemlerin yaplmas gerekmektedir.

b)

c)

d) C(s)= A/s+ (Bs+C)/(s2+6s+144) gibi arpanlara ayrlr ve A, B, C katsaylar hesaplanr. Ara ilemleri
yapmanz gerekmektedir.

e)

f)

3- Giriine birim basamak uygulanan ikinci derece bir sistemin yzde am zaman %OS=%12 ve
yerleme zaman 0.6 s olduu biliniyor. Kutuplarn bularak s-dzleminde gsteriniz. Sistemin transfer
fonksiyonunu yaznz.

4- Aadaki ekilde verilen sistemin kapal-evrim transfer fonksiyonunu bulunuz.(T(s)=C(s)/R(s))

zm: G1(s)'i dallanma noktasnn soluna tayp H1(s) ile geribeslemeli alt-sistem sadeletirilir.

Bylece,

olarak elde edilir.

5- Aada verilen sistemin kararl olmas iin K sabiti hangi aralkta olmaldr?

zm: Kapal-evrim transfer fonksiyonu bulunarak karakteristik denklemin Routh tablosu

doldurulur. Routh-Hurwitz kriterini kullanarak sistem kararll iin K'nn deer aral bulunur.

kapal-evrim transfer fonksiyonu.

Routh-tablosu:

Tablonun ilk stununda iaret deiimi olmamas iin

aralnda deerler almaldr.

Bu durumda sistem kararldr.

6- Aada verilen sistem iin,
a) K p , K v , K a deerlerini bulunuz.
b) Sistemin giriine 50u(t), 50tu(t) ve 50t2u(t) uygulandnda kararl-hal hatas ne olur? hesaplaynz.
(u(t) birim basamak fonksiyonudur.)

zm: ncelikle sistemi birim geribeslemeli hale getirip G e (s) fonksiyonunu bulmamz gerekir.

Kararl-hal hatas:
olarak hesaplanabilir.
Birim basamak girii iin u(t), kararl-hal hatas:

Rampa girii iin, tu(t),

1
2

parabolik giri iin, 2 (),

olarak hesaplanyordu.
Bu hesaplamalarda paydadaki limit deerlerine konum sabiti, K p ; hz sabiti, K v ; ivme sabiti, K a ad
verilir.

a)

hesaplanrsa
hesaplanrsa
hesaplanrsa

olarak bulunur.
bulunur.
bulunur.

b) Burada R(s) girii 50u(t) iin 50/s olur. Karal-hal hatas:

olur.

R(s) girii 50tu(t) iin 50/s2 olur. Bu durumda

olur.

R(s) girii 50t2u(t) iin 50/s3 olur. Bu durumda

olur.