UTFSM DICIEMBRE 2003

SERVOMOTORES

El servo es un potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeño motor con un

reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, también dispone de un circuito que
controla el sistema. El ángulo de giro del eje es de 180º en la mayoría de ellos, pero
puede ser fácilmente modificado para tener un giro libre de 360º, como un motor standard.
El motor servo es el encargado de dar movilidad al robot y su forma física es posible de
apreciar en la figura 1.

Figura 1: “Motor servo”

Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de duración y frecuencia específicos.

Todos los servos disponen de tres cables, dos para alimentación Vcc y Gnd (4.8 a 6 [V]) y
un tercero para aplicar el tren de pulsos de control, que hace que el circuito de control
diferencial interno ponga el servo en la posición indicada, dependiendo del ancho del
pulso. En la figura 2 es posible apreciar ejemplos del posicionamiento del eje del servo
dependiendo del ancho del pulso, donde se logra 0º, 90º y 180º con anchos de pulso de
0.5, 1.5 y 2.5 [ms] respectivamente.

0.5[ms] 1.5[ms] 2.5[ms]

20 [ms] / 50 [Hz] 20 [ms] / 50 [Hz] 20 [ms] / 50 [Hz]

Figura 2: “Ejemplos de posicionamiento de un servo”

Dado que existen algunas pequeñas diferencias entre las distintas marcas de servos, en
la tabla 1 están indicados las características técnicas de varias marcas que comercializan
este producto.
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Fabricante Duración del pulso [ms] Frec. Color de los cables

Mínima Neutral Máxima [Hz] Positivo Negativo Control
(0º) (90º) (180º)

Futaba 0.9 1.5 2.1 50 Rojo Negro Blanco

Hitech 0.9 1.5 2.1 50 Rojo Negro Amarillo
Graupner/Jr 0.8 1.5 2.2 50 Rojo Marrón Naranja
Multiplex 1.05 1.6 2.15 40 Rojo Negro Amarillo
Robbe 0.65 1.3 1.95 50 Rojo Negro Blanco
Simprop 1.2 1.7 2.2 50 Rojo Azul Negro

Tabla 1: “Características técnicas de algunas marcas de servo”.

Para usar un servo como fuente de tracción en un móvil, es necesario modificarlo,

desmontándolo y desconectado mecánicamente la perilla del potenciómetro de control de
los engranajes. Para modificar el servo se debe abrir la tapa posterior del servo
desenroscando los 4 tornillos, tras lo cual se desmonta por completo el servo, tal como se
aprecia en las figuras 3 y 4.

Figura 3: “Motor servo en proceso de desarme”

Figura 4: “Motor servo desarmado”

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Luego tendremos que cortar el tope mecánico del engranaje de salida del servo, tal como
se muestra en la figura 5, para de esta manera permitir el giro del eje libremente. En esta
tarea se debe tener cuidado de no dejar ningún resto o marca en el eje o engranaje, ya
que de lo contrario producirá rozamientos y ruidos al moverse.

Figura 5: “Corte del tope del engranaje”

Por último se ajusta el potenciometro indicando una posición de 90º, se cierra la caja y se
conecta el servo a la alimentación y señal de control. De esta forma si aplicamos un pulso
de 1 milisegundo a la señal de control del servo, este intentará posicionarse a la izquierda
buscando en el valor del potenciómetro, pero como este sigue centrado, el servo
continuará girando constantemente hacia la izquierda. Si ahora el pulso pasa a ser de 2
[ms] entonces el servo intentará posicionarse a la derecha, pero de nuevo las resistencias
le indicarán que se encuentra en el centro, conclusión, girará de forma indefinida a la
derecha. Si por último le aplicamos un pulso de 1,5 milisegundos o ningún pulso y el servo
se detendrá.