SORULAR

S-1:
1
s+2

1
s+3

1
s

a) Kontrol blok diyagram verilen sistemin kapal-evrim transfer fonksiyonu

Y ( s)
i bulunuz.
R( s)

S-2:

i f = sbt
ia

e(t)

ua

Lineer haraket
dzlemi

Ra
ub

ks

a(t)
V(t)

C(s)

Kalnlk kontrolne ait sistemde rotor kontrollu dc makine kullanlmtr. Rotor endktans La ve viskos
srtnmesi Bm ihmal edilmitir.

ub = Kb . w(t)
zt emk

Bm = La =0

Te=Ki.ia(t)
elektriki moment

J m : rotor ataleti

Ki: moment katsays

K: Kuvvetlendirici kazanc
a(t )
Sisteme ait dinamik denklemleri yaznz. Kontrol blok diyagramn
iziniz.

=

lineer
dili kazanc
Ks : l dzeni
(t )
V(t)= sbt malzeme ekme hz

S-3:

Not: L { f (t Td )u (t Td )} = e sTd F ( s )

F
k1
B1

x1
ekildeki sistem denge halinde halinde
iken F kuvveti uygulanmtr. x1(s) ,
toplam yer deitirmeyi elde ediniz.

x2
m

k2

B2

x3

S-4:

Olarak verildiine gre; e(t)=u(t) iin

V(z)=?

S-5:

1 e sT
s

4
s+2

ekilde verilen kontrol

sisteminde, birim basamak giri
iin;
a) C(z)=? Elde diniz.
b) C(kT)=? Elde ediniz.

ekilde bir soutucuya bir transistor

gerilimi ile tranzistrden
balanmtr.

S-6: S-1:

geen akm, I kontrol edilmekte ve yar-iletken

scakl ayarlanabilmektedir. Yar-iletkenden
soutucuya iletilen scaklk, bir scaklk
sensr ile llmektedir.
e uygulanan
basamak iaret ile soutucuya bal sensrden
llen iaret deiimleri aada verilmitir.
Sistemde, soutucu scakl
gerilimi ile
kontrol edilmek istendiine gre, D(z) ayrk
kontrolr olmak zere sistemin kapal evrim
blok diyagramn iziniz. (rnekleme zaman,
T=1 sn)

S-7:

8
s +1

Ak-evrim transfer fonksiyonu yukarda verilen sistem rnekleme zaman, T=0,2 sn olmak zere PI
kontrolr ile kontrol edilmek istenmektedir.
Ayrk zaman kapal-evrim kontrol blok diyagramn iziniz.

CEVAPLAR:
C-1:

1
s+2

1
s+3

1
s+3
x3 = K x2

1
s

x2 = x1

x3
s+2
x
y= 4
s

x4 =

x1 = r ( x4 + y + x2 ) denklemler birletirilir

1
sy ( s + 2)( s + 3) + sy + y + sy ( s + 2) = r
K

Y (s)
K
=
R( s ) s ( s + 2)( s + 3) + Ks ( s + 2) + Ks + K
Y (s)
K
= 3 2
R( s ) s + s (5 + K ) + s (3K + 6) + K

C-2:

e(t ) = r (t ) c(t ) K s
c(t ) = a (t Td )u (t Td )
ua (t ) = Ke(t )

E (s ) = R( s) C ( s) K s

ua (t ) = Ra ia (t ) + ub (t )

C ( s ) = A( s )e sTd
ua ( s ) = K E ( s )

ub (t ) = Kb w(t )

I a ( s) =

Te (t ) = Ki ia (t )
dw(t )
Tm (t ) = J m
dt
d (t )
w(t ) =
dt
d
Td =
V
a (t )
=
(t )

ua ( s ) ub ( s )
Ra

ub ( s ) = Kb ( s )
Te ( s ) = Ki I a ( s )
Tm ( s ) = J m s( s ) ( s ) =

Tm ( s )
sJ m

1
( s ) = s ( s ) ( s ) = ( s )
s
A( s ) = ( s )

C-3:
 Sistem dengede!
i- M , k2 , B2 elemanlar kendi aralarnda seri baldr.
ii- ( M , k2 , B2 ) ve ( k1 ) ve ( B1 ) elemanlar kendi aralarnda paralel
baldr.
i)

F = k1 ( x1 x2 )

k1 yay iin kuvvet ifadesi..

d
( x2 x3 ) = B1s ( x2 x3 )
dt
F ( s)
F ( s)
sx2 ( s ) =
+ sx3 ( s ) x2 ( s ) =
+ x3 ( s )
B1 ( s )
B1s
F = B1

F = k1 ( x1 x2 ) x1 ( s ) =

ii)

F =M

d 2 x3
dt 2

+ B2

F (s)
F (s) F (s)
+ x2 ( s ) x1 ( s ) =
+
+ x3 ( s )
k1
k1
B1s

dx3
+ k2 x3
dt

s-domeninde;

F (s)
Ms 2 + B2 s + k2 x3 ( s ) x3 ( s ) =
F
(
s
)
=
iii)

Ms 2 + B2 s + k2

ii) F = B1s ( x2 x3 ) x2 ( s ) =

iii) F = k1(x1 x2 ) x1(s) =

F ( s)
F ( s)
F (s)
+ x3 ( s ) x2 ( s ) =
+
B1 ( s )
B1s Ms 2 + B2 s + k2

F(s)
F(s) F(s)
F(s)
+ x2 (s) x1(s) =
+
+ 2
k1
k1
B1s Ms + B2s + k2

C-4:

e* (t ) = R i (t ) + V (t )
dV (t )
i (t ) = C
I ( s ) = sCV ( s)
dt
E* ( s ) = RI ( s ) + V ( s)
E* ( s )
= RCsV ( s) + V ( s ) V ( s) =
s +1

1
s +1

V ( z ) = E ( z )G ( z )
z
z 1
z
z
z
1
(
)
G( z) = Z

V
z
=

=
z 1 z e 1
s + 1 z e1
E ( z ) = Z {u (t )} =

V ( z) =

z2
z 2 1,3678 z + 0,3678

z2
V ( z) =
( z 1)( z 0,3678)

C-5:
a)

C( z) =

G( z )
R ( z ) olmak zere;
1 + G( z)

1 e sT 4
4
1
G( z) = Z
= (1 z ) Z
rezd teoremini kullanlarak;
s + 2
s ( s + 2)
s

z 1
1
z
1
z
=4
s
s
+
(
+
2)

, T = 0,1sn
z s ( s + 2) z e sT
s ( s + 2) z e sT





s =0
s =2
z 1 1 z
z
1
0,3625

G
(
z
)
=4

z 2 z 1 2 z e0,2
z 0,8187

0,3625
0,3625 z
z
z 0,8187
C( z) =

C ( z) =
0,3625 z 1
( z 1)( z 0, 4562)
1+
z 0,8187

b)

0,3625 z
0,3625 z
C (kT ) = ( z 1)
z k 1 + ( z 0, 4562)
z k 1
( z 1)( z 0, 4562)
( z 1)( z 0, 4562)



z =1

z =0,4562

0,3625 k
0,3625
1 +
(0, 4562) k
m
11)
n

1 0, 4562
(0,
4562
d
1
( z zi )m x( z ) z k 1
x(kT ) =
z = zi k
k 1
1)! dz m
=1666(0,
(m 4562)

4562)
)
= 0, 666 i0,
C ( kT ) = 0, 666(1 (0,
=

d m1
z
1
m
x( z ) =
(
s

s
)
x
(
s
)

m1
z e sT s = si

(m 1)! ds
i =1

C-6:

= 10 sn
K
=
eklinden
5
K=
Vg ( s ) s + 1
6
elde edilir. Ts = 1sn alnarak;
V ( s )

5
G (s) = 6
10 s + 1

G( z)
1 e sT
s

sT
5 6(1 e ) 5 z 1 1
G(z) = Z
=

Z
1
60
z

s(s + 1 )
10s(s + )
10
10

5
6
10 s + 1

5 z 1
1
z
1
1
z
+ (s + )
=
s
sT
6 10 z s ( s + 1 ) z e sT
10
1
s (s + ) z e
10



10






s =0
1
s =

10

5 z 1
z
z

G( z) =

1

6 10 z 1
1
10
( z 1)
z e
10
10

5
z 1 5 z e z + 1
= 1
=

6 z e 6 (z e )

G( z ) =

10

10

10

0, 0793
z 0,9048

C-7:

z+
(K p + K I )

KI K p
K p + KI
z 1

1 e sT
s

8
s +1