FUNDAO UNIVERSIDADE FEDERAL DO TOCANTINS UFT

CAMPUS UNIVERSITRIO DE PALMAS CUP

CURSO DE ENGENHARIA DE ALIMENTOS
DISCIPLINA: INSTRUMENTO, AUTOMAO E CONTROLE

CONTROLADORES CONVENCIONAIS: P, I, D, PI, PD E PID

O controlador PID um algoritmo utilizado amplamente na indstria de

processos, por se tratar de um mtodo de controle de sistemas simples e

robusto na maioria de suas aplicaes, atendendo grande parte dos requisitos

necessrios. Contudo, a sintonia desses controladores muitas vezes praticada
atravs de mtodos de tentativa e erro que visam ajustar os parmetros sem o
auxlio de tcnicas ou teorias desenvolvidas para os controladores PID. Alm
disso h casos de perda de eficincia e capacidade do controlador com a
eliminao ou subtrao de processos internos do mesmo.
A caracterstica de desempenho do controlador vai de encontro com a
complexidade e a aplicao, ou seja, se a preciso ou limites das variveis
controladas necessitarem ou no de grande acurcia. Entre os vrios mtodos
de clssicos de sintonia de controladores PID, o trabalho presente cita dois dos
mais importantes: Ziegler Nichols e LGR (Lugar Geral das Razes). Mtodos
conceitualmente simples e que fornecem grande aplicabilidade em diversos
sistemas [9] e [10]. Para o domnio da estabilidade de sistemas, um conceito
que amplamente estudado o controle das variveis de sada, sendo que,
algumas dessas variveis podem vir a serem crticas. Em se tratando de
variveis crticas o desenvolvimento de procedimentos com controles que
atuam com parmetros fixos torna-se inadequado. Para o trato de
eventualidades, incertezas, perturbaes e de variao paramtrica em
processos, o desenvolvimento do controle adaptativo fornece ferramentas e
tcnicas para o trato dessas deficincias inerentes processos.
Como o prprio nome sugere, um controlador adaptativo um controlador que
pode modificar seu comportamento em resposta mudanas de dinmica de
processos e perturbaes. Dessa forma os parmetros do controlador so
ajustados atravs de mecanismos de adaptao dos controladores. Dos tipos
de controles adaptativos mais comuns podemos citar [3]:
MRAC Controle adaptativo por modelo de referncia.
Escalonamento de ganho
STR - Reguladores auto ajustveis
A implementao do controlador adaptativo por modelo de referncia consiste
em caracterizar o comportamento desejado do sistema em malha fechada,
determinar a lei de controle, encontrar um mecanismo de ajuste dos
parmetros e implementar a lei de controle proposta. A proposta desse
trabalho o trato do controle da velocidade angular de um motor de corrente
contnua, com a utilizao do controle adaptativo por modelo de referncia
(Model Reference Adaptive Control - MRAC) para estimar os parmetros de um
controlador tipo PID, de tal forma que a resposta do sistema se adeque ao
modelo proposto. Dentre os trs modelos de adaptao, o sistema por modelo
de referncia foi adotado pois trata de um modelo intuitivo e mais didtico
para a interao com prticas de laboratrio.
O Controlador PID O controlador PID sem dvida a tcnica de controle mais
difundida na indstria, um algoritmo capaz de fornecer grande performance e
excelentes respostas para uma srie de processos. O controlador PID combina
as vantagens do controlador tipo P, PI e PD. A ao integral est diretamente

ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo em regime

permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI contrabalanceado
pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema
ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema mais rpida devido ao
seu efeito antecipatrio.
o controlador o tipo de ferramenta mais caracterstico utilizado em processos
industriais e o mais abordado entre os estudos de controladores de sistemas.
Inmeros mtodos de ajuste do algoritmo PID foram desenvolvidos e aplicados.
O diagrama de blocos da figura 3.1, mostra a representao clssica da
aplicao em malha fechada para o controle de um processo dinmico.

As caractersticas de um processo, ou seja, a ideia de atingir ou definir uma

sada desejada consiste da parametrizao dos elementos que compem o
controlador PID. A esse processo de ajuste dos parmetros do controlador PID,
chamamos de sintonia. A sintonia garante sadas padro especfica de uma
planta, garante a caracterstica nica do sistema em malha fechada. A sintonia,
processo pelo qual consiste em garantir sadas padro especficas de uma
planta, garante a caracterstica nica do sistema em malha fechada. E a esse
ajuste utilizamos um controlador tipo PID. O controlador PID a combinao de
trs controladores combinados:

P Proporcional;
I Integrador;
D Derivativo;
Os trs controladores como apresentados, podem ser configurados para
atuarem individualmente, no caso do controlador tipo proporcional, ou juntos
como PI (Controlador proporcional integrador) e PD (Controlador proporcional
derivativo), alm do caso da unio dos trs tipos o PID (Controlador
proporcional integrador derivativo).
A figura 3.2 exemplifica bem o controlador

Essa representao do controlador PID fundamental para a compreenso de

uma soluo simples e eficaz, porm experimental, como foi atribudo o
mecanismo de ajuste dos parmetros do controlador PID que este trabalho
pretende apresentar. Por [3] o algoritmo segue o modelo matemtico descrito
pelas equaes:

Nas equaes u ( t) a varivel de controle, e (t ) o erro do controle, y (t )

o valor medido da sada do processo e r (t ) o valor da referncia de entrada
do sistema.
O ganho proporcional indicado por K, e as constantes de tempo integral e
tempo derivativo so respectivamente, Ti e Td.
Nos itens que seguem 3.1.1 e 3.1.2 uma rpida explanao a respeito dos trs
tipos mais comuns de controladores utilizados.
Ao proporcional do controlador PID
O controlador tipo proporcional o controlador mais simples utilizado da
famlia PID. A relao entre o sinal de entrada (referncia) e o de sada segue a
lei de controle explicitada na equao 2.3.

Neste tipo de controle o sinal de erro entre a referncia e a sada proporcional

ao ganho do controlador.
Essa caracterstica resulta no tipo de controle aplicado, positivo ou negativo,
que depende do tipo de processo que se pretende controlar. Se o erro for maior
que zero, utilizamos o controle positivo, caso contrrio o controle negativo.
No controle proporcional, quanto maior o valor do ganho Kp menor o erro do
processo de controle malha fechada, porm esse erro no eliminado por
completo com o aumento do ganho do controlador podemos tornar o sistema
instvel (oscilatrio), levando o sistema instabilidade. A figura 3.3 exemplifica
o modelo de controle com o uso de um controlador do tipo P.

Ao Integral Proporcional
O controlador tipo PI (Proporcional-Integral) o controlador no qual a lei de
controle que define a relao entrada e sada do controlador PI possui a forma
que segue na equao 2.4 no domnio do tempo.

Os parmetros K e Tj so identificados como parmetros de ajuste do

controlador. Uma definio de constante pode ser includa no contexto como Kj
= k/tj , chamada de constante de integrao.
Nesse tipo de controle alm da ao de controle ser proporcional ao erro,
tambm proporcional integral do erro. E como dito na seo 3.1.1, o aumento
do ganho K tende a tornar o sistema oscilatrio, ou seja, cresce na medida que
o erro entre a entrada e sada aumenta. Nesse caso o erro no fica nulo. O
efeito da ao integrativa nesse controlador tem como principal objetivo
complementar a ao proporcional e permitir que o valor da sada permanea
no valor desejado, com um erro nulo, sem que haja problema de instabilidade
que so as oscilaes para um valor alto de ganho.
A ao integral no decorrer do tempo, tende a se estabelecer sobre a ao
proporcional e a resposta do sistema tende ento a se aproximar de forma
mais rpida da referncia de entrada.

A figura 3.4 apresenta o esquema de implementao de um controlador do

tipo PI.

Ao Proporcional Derivativa
O controlador tipo derivativo mais um elemento fundamental sensibilidade
das variaes do controlador tipo proporcional. O controlador tem como
caracterstica minimizar o erro entre a referncia e a sada, antecipando assim
a ao corretiva do erro.
O diagrama de blocos

A equao que rege o comportamento do controlador a equao 2.5, como

segue:

Os parmetros k e Td so identificados como parmetros de ajuste do

controlador. Uma definio de constante pode ser includa no contexto como K d
= KTd, chamada de constante derivativa. O controlador atua mediante a taxa
de variao do erro, e por se tratar de uma ferramenta matemtica o
controlador atua apenas sobre transitrios, produzindo amortecimento no
Sistema.