MEC3510 A2013 Bloc0452 Retroingenierie

Rtro-Ingnierie
Cours MEC3510 lments de CFAO

C.E. Aubin, . Wagnac, F.Salako, D. Pri-Curnier

Objectifs de la rtro-ingnierie
Comprendre le fonctionnement dun objet
Fabriquer une copie de cet objet
Crer un nouvel objet
Analyser un objet
Principe de la rtro-ingnierie
Acquisition de la gomtrie et reprsentation numrique
(modlisation gomtrique) dun produit en vue de faire des
oprations de design
Dtermination de la rponse du systme en fonction des
variations des signaux en entre
Processus de rtro-ingnierie
Modle/ Pice
originale
1. Digitalisation : Acquisition de
points 3D la surface de la pice
(MMT, Camra laser, etc.)
3. Cration de surfaces
4. Modle surfacique

2. Cration de courbesguides
5. Modle solide
4
Nuage de points issu de la digitalisation
Cration des surfaces

Dfinition des courbes
Reconstruction finalise
5
Tir de: www.kreon3d.com
Nuage de points issu de la digitalisation
Cration des surfaces NURBS

Dfinition de facettes triangulaires
Reconstruction finalise
6
Histoire de la rtro-ingnierie
Rtro-ingnierie de trois B-29 capturs aprs un atterrissage
forc en URSS, fin des annes 1940
Boeing B-29 Superfortress

Tupolev Tu-4
Quand utiliser la rtro-ingnierie ?

La conception originale nest pas supporte par une
documentation suffisante ou adquate.

Le modle original de CAO n'est pas suffisant pour soutenir
des modifications et/ou les procds de fabrication
courante.
Le fabricant original n'existe plus ou ne fabrique plus le
produit, mais il y a des besoins pour le produit.
Composants uss ou casss pour lesquels il n'y a aucune
source d'approvisionnement.

Outil de veille technologique
tude des produits concurrents,

comprhension des mthodes utilises par le concurrent,
recherche des fournisseurs,
dtermination des composants utiliss,
estimation du cot de revient partir de tout ou partie des
informations prcdentes,
dceler de potentielles violations de brevets commises par
un concurrent ou viter.

Applications de la rtro-ingnierie
Design industriel de produits

Animation, films
Archologie
ducation
Architecture
Mdical
Jeux vidos
Multimdia & Design Web
Prototypage rapide
Recherche
10

11
Systmes dacquisition
MMT
Bras articuls
Palpeurs
Scanners lasers
Systmes optiques
Systmes radar

12
Machine mesurer
tridimensionnelle (MMT)
Une MMT est constitue:

d'une table sur laquelle la pice
est immobilise
d'un palpeur
de trois liaisons glissires
permettant de positionner le
palpeur en tout point de l'espace
tir de www.wikipedia.com
13
Machine mesurer
Principaux quipements
Commande numrique et joystick manuel
Echelle de rsolution 0,5m
Support anti-vibration passifs
Glissires axes Y et Z en aluminium
Table et glissire axe X en granit
Paliers air sur tous les axes
MMT C3 pour applications

gnrales
Prcision
Vitesse
Acclration
Tailles

A partir de 2,0m
A partir de 52m/min
A partir de 9360m/min2
X: 500 3300mm
Y: 400 2000mm
Z: 400 1500mm
14
Machine mesurer
MMT a pont haute

prcision
Table et glissires axe X en granit
Glissires Y et Z en cramique
Paliers air haut rendement
Entrainement friction zro hystrsis
Systmes de palpeur: digital, analogue ou laser
Scanning continu ou par point
Volume de travail
Prcision volumtrique
Rptabilit
Vitesse
Acclration
Temprature ambiante de travail
De 800x700x600mm 5000x2500x2000mm
A partir de 1,6m
A partir de 1,5m
A partir de 50 m/min
20C +/- 2C

15
Machine mesurer
MMT a portique
grande chelle
Systme de compensation thermique
Echelle de rsolution 0,5m
Structure acier ou aluminium au choix
Paliers air sur tous les axes
Prcision
Vitesse
Acclration
Taille
A partir de 5,0m
A partir de 5400 m/min2
X:2500 12000mm
Y 1500 3500mm
Z 1000 2500mm

16
MMT
Bras articuls
Palpeurs
Scanners lasers
Systmes optiques
Systmes radar

17
Bras articuls
portable

18
Bras articuls
portable
Microscribe Kallisto

19
Bras robot MMT
Capacit explorer les cavits

internes des pices, comme les
structures de vhicules

20
Ttes motorises
Rorientation
automatise et
rptable des
palpeurs
Vido: RetroIngenierie_TeteMotoriseeMMT1
Vido: RetroIngenierie_TeteMotoriseeMMT2
21
MMT
Bras articuls
Palpeurs
Scanners lasers
Systmes optiques
Systmes radar

22
Palpeurs
Palpeur 1D: rptabilit
de 10 nm. Palpeurs 3D:
rsolutions de 100 nm et
rptabilit de 300 nm.

23
Palpeurs

Palpeurs dclenchement par contact
Palpeur rsistif
ou cinmatique
Palpeur jauge
de contrainte
Palpeur
pizolectrique
Palpeur dclenchement
optique pour l'inspection de
matriaux souples

25

Palpeur rsistif ou cinmatique
Un courant lectrique circule travers les points de contact de lquipage mobile

solidaire du stylet.
Le dplacement du stylet lorsquil touche la pice provoque une diminution de la
surface de contact, et donc une attnuation du courant lectrique.

Palpeur jauge de contrainte
Mesure de la force subie par le stylet
lorsque la bille entre en contact avec
la pice.
Trois jauges de contrainte
sensible en +/- X, Y , Z
Plus une jauge pour compensation de
temprature

Palpeur pizolectrique
La cellule pizolectrique
gnre une tension
proportionnelle la force
engendre par la flexion du
stylet

Palpeurs mesurant (scanning)

Prise de points en continu.
Mesure du dplacement des axes de la
machine associe celle de la dflexion
du palpeur pour localiser la surface.

29
MMT
Bras articuls
Palpeurs
Scanners lasers
Systmes optiques
Systmes radar

30
Scanner laser
Mthodes par
projection de
lumire structure
Une ou plusieurs
cameras
Un laser
Projection du faisceau laser = ligne, grille, matrice de point

Mesure 3D = analyse de limage des courbes formes par
lintersection de la ligne et de lobjet
31
Technique de triangulation
Loi des triangles

Scanner laser
Le LASER forme une
ligne la plus fine et nette
possible afin de suivre
les variations de hauteur
de la surface analyser.
Moins prcis que les palpeurs mesurants ou dclenchement.

Sensibles aux qualits optiques des surfaces mesures, et inadapts la
mesure dans les zones dombre.
Acquisition rapide de plusieurs milliers de points par seconde avec une
prcision du centime au dixime de millimtre.
33
Scanner laser

34
Scanner laser
Mtris LC50, Numrisation 3D
grande vitesse
Poids
Dimensions
Vitessse
Largeur du faisceau
Profondeur du champ de vue
Prcision2
Distance de scurit
Laser
290g
110x160x68mm
19200 rel1 points/seconde
50mm
65mm
15m (1 sphre fit)
70mm
Classe 2

35
Scanner laser
Mtris LC15, Numrisation
haute dfinition
Poids
302g
Dimensions
103x99x63mm
Vitesse
19200 rel1 points/seconde
Largeur du faisceau
15mm
Profondeur du champ de vue 15mm
Prcision2
8m (1 sphre fit)
Distance de scurit
65mm
Laser
Classe 2

36
Scanner laser
Mtris XC50,
Scanner en croix
Poids
Dimensions
Vitesse
Largeur du champ de vue
Profondeur du champ de vue
Prcision2
Distance de scurit
Laser
510g
148x86x136mm
3x6400 rel1 points/seconde
3x50mm
3x50mm
15m (1 sphre fit)
70mm
Classe 3R

37
Scanner laser (non port par

bras articul, portable)
Problmatique: Le scanner nest plus port par un bras articul. Il faut portant
trouver un moyen de connaitre sa position et son orientation dans un repre fixe
afin de pouvoir recaler les acquisitions ralises au cours du temps.
Handy-Scan: Utilisation de pastilles
Fast-Scan: metteur-Rcepteur lectromagntique
B-Scan Artec: Algorithme de reconnaissance de forme.

Scanner laser
Craform
Vido: RetroIngenierie_Handyscan_Acquisition
Vido: RetroIngnirie_Handyscan_ScanCasque
http://www.creaform3d.com/
39
Scanner laser
FastSCAN (Polhemus)
http://www.polhemus.com/
Vido: RetroIngenierie_FastScan_Acquisition

40
Scanner laser
FastSCAN (Polhemus)

41
Scanner laser
FastSCAN (Polhemus)

42
Scanner laser
Rodin 4D
http://www.rodin4d.com/fr

43
Scanner Moir
Inspeck 3D Capturor
phase
profondeur
44
Modle
3D
Technique de Moir

Scanner Moir
Deux rseaux forms de traits quidistants
alternativement opaques et transparents se superposent
Mesure relative de
distance
Le rseau plac sur la surface courbe a analyser est illumin sous un angle
dincidence 1, et vu sous un angle 2.
Le point P0 du rseau est projet au point P1 sur la surface, lequel est vu sur
le rseau au point P2.
46
Scanner Moir
Inspeck 3D Capturor

47
Scanner Moir

MMT
Bras articuls
Palpeurs
Scanners lasers
Systmes optiques
Systmes radar

49
Systme 3D optique
Mthodes stromtriques
Calibration: matrice de
transformation des points 3D
en points 2D
Rsolution de Mi.X Ui = 0
X point de lobjet
Mi matrice de calibration de la camra i
Ui coordonnees images de X
50
Systme 3D optique
3 camras
Repre
K400
K500
K600
K610
Volume de
mesure
6 m
11 m
17 m
17 m
Prcision point
unique*
Jusqu 60 m
Jusqu 60 m
Jusqu 60 m
Jusqu 40 m

Prcision
volumtrique*
Jusqu 90 m
Jusqu 90 m
Jusqu 90 m
Jusqu 60 m
Plage de
temprature
15-40C
15-40C
15-40C
15-40C
51
Systme 3D optique
One system for static and dynamic measurements
Measure up to 1000Hz
Measurement volume from 4,5 to 136 m
Standalone operation with motion analysis package
Unique capability to measure multiple 3D targets
3D animation enables
to replay recorded
motions in detail
Scripting enables
automation of
measurements and
processing

52
Systme 3D optique
PONTOS est un produit utilisant la technologie prouve de
GOM, base sur l'utilisation de 2 camras numriques. Il
permet d'obtenir, dynamiquement, la position prcise d'un
nombre illimit de points mesurs pour faire de la simulation,
des analyses vibratoires ou des mesures de mouvements
relatifs. On peut dfinir et valuer dynamiquement la
dformation d'un objet, les mouvements d'une structure
rigide ou la manire dont un objet se conduit sous charge.
Systme
Pontos
MMT
Bras articuls
Palpeurs
Scanners lasers
Systmes optiques
Systmes radar

54
Laser Radar
Effet Doppler
Radar = systme qui utilise les ondes radio pour dtecter et dterminer la
distance et/ou la vitesse d'objets.
L'effet Doppler = dcalage de frquence d'une onde entre la mesure
l'mission et la mesure la rception lorsque la distance entre l'metteur et le
rcepteur varie au cours du temps.
55
Laser Radar
Caractristiques
Sans contact: pas de cibles
photogramtriques, de rflecteur ou de
palpeur
Distance de mesure jusqu 60 m
Possibilit de mesurer autour et
derrire les pices laide de mirroirs
Technologie radar laser brevete
Flexible: utilise les logiciels standards
de mesure, base CAO, du commerce
Vitesse
Gamme
Champ de vue
Prcisision 3D
Laser
Jusqu' 1000 pts/s

MV224: 1m 24m
MV260: 1m 60m
Azimuth: 360
Elvation: +/- 45
16m 1m
102m 10m
240m 24m
Classe 1
56
Mthodes dimagerie et de
segmentation

57
Radiographie
Les rayons X traversent

plus ou moins le sujet ou
lobjet selon les coefficients
d'absorption des tissus ou
matriaux et selon leur
niveau d'nergie.

58
Radiographie
Rayons X = ondes
lectromagntiques, de
longueur d'onde de
l'ordre de l'Angstrm
(10-10 m), et dotes
d'une grande nergie.
Cathode = mission des lectrons

Anode = source de production
des rayons X
59
Radiographie
Dtecteur couplage de charge (CCD) = Composant lectronique
photosensible servant convertir le rayonnement lectromagntique
(photons lumineux ) qu'il reoit en paires lectron-trou par effet
photolectrique dans le substrat semi-conducteur, et collecter les
lectrons dans le puits de potentiel maintenu chaque photosite en un
signal lectrique analogique.
Matrices de silicium, 340x280

pixels, 4000x4000 pixels.
Pixels de 6 40m
60
Radiographie
Radiographies
Appareil de radiographie conventionnelle de type

table tlcommande avec sa console de commande
Modle gomtrique
61

62
Tomodensitomtrie
Principe = fournit dans un plan de coupe la distribution de la
densit des tissus humains, dduite de lattnuation du faisceau
de rayons X due a la traverse dun corps absorbant.
Godfrey Hounsfield
L'metteur de rayons X
effectue une rotation autour
du patient en mme temps que
les rcepteurs situs en face.
Invent dans les annes 1970 par Hounsfield et Cormack.

63
Tomodensitomtrie
1re gnration: Translation - Rotation un seul dtecteur

2nde gnration: Translation - Rotation multi-dtecteurs
3ime gnration: Rotation du tube et des dtecteurs
4ime gnration: Rotation du tube - dtecteurs fixes

Vido: RetroIngenierie_CT_Camera
Vido: RetroIngenierie_CT_AcqRec
65
Tomodensitomtrie
Canyon CT scanner images

Imagerie par Rsonance

Magntique nuclaire
Le noyau dhydrogne est constitu dune particule
charge positivement, le proton, qui en tournant
autour de lui-mme, induit un moment magntique
lmentaire microscopique reprsent par un
vecteur daimantation m, appel le spin du proton.

67
Segmentation dimages
Une image est souvent compose dobjets, cellules, surfaces.
La segmentation consiste extraire les attributs caractrisant ces entits.
Approche contour : les frontires entre les entits peuvent tre
matrialises par un contour.
Approche rgion : les entits sont reprsentes par des zones
homognes de limage (couleur, niveaux de gris, textures)

68
Mthodes de reconstruction

69
Modlisation gomtrique par polygones/polydres
Assemblage
Segmentation des contours
Empilement
Lalgorithme du cube connecteur se base sur les pixels de

limage pour former une matrice de cubes entre 2 tranches
successives. Pour chaque cube, il dtermine la position des
nuds par rapport aux contours prcdemment identifis.
Des lments gomtriques (facettes triangulaires) sont
ensuite gnrs la frontire permettant dobtenir
lenveloppe externe de la structure anatomique.
70
Cube connecteur
Exemple avec le
logiciel CFAO Catia
Visualisation surfacique de ces triangles,

ce nest pas une surface mais un
ensemble de facettes triangulaires.
Importation du fichier STL contenant un

nuage de points relis par des triangles.

71

72
Reconstruction 1:
- Crer des Sections Planes dans latelier Digitized Shape Editor
- Crer des Courbes sur Scan dans latelier Quick Surface Reconstruction
- Crer des Surfaces Multisections dans latelier Quick Surface Reconstruction

73
Reconstruction 1:
- Crer des Sections Planes dans latelier Digitized Shape Editor
- Crer des Courbes sur Scan dans latelier Quick Surface Reconstruction
- Crer des Surfaces Multisections dans latelier Quick Surface Reconstruction

74
Reconstruction 2:
- Activer des points avec la brosse dans latelier Digitized Shape Editor
- Crer des surfaces PowerFit dans latelier Quick Surface Reconstruction
- Ractiver tous les points de la sourie
- Activer une autre slection avec la trappe dans latelier Digitized Shape Editor
- Crer des surfaces Canoniques dans latelier Quick Surface Reconstruction

75
Reconstruction 2:
Aprs plusieurs activations de nuage partiel de points et cration de surfaces
PowerFit ou Canonique, il faut tirer toutes les surfaces avant de commencer
les oprations boolennes sur ces surfaces.

76
Catia
Vido: RetroIngenierie_ReconstructionCatia_01
Vido: RetroIngenierie_ReconstructionCatia_02

77
Exemples dapplication

Inspection des portes de voitures

Tir de: www.innovmetric.com
coulements dair, Nascar

Falcon 20
3D Photogrammetry
3D Scanning

Black Hawk Helicopter
3D Photogrammetry

3D Scanning
Exercices

83
Ex. 1
Vous devez faire la rtro-ingnierie dun appareil photo numrique pour enfant. La
coque externe de cet appareil est en plastique souple pour assurer la prvention des
chocs et offre une prise 2 mains antidrapante, ainsi quune vise 2 yeux.
1) Quel(s) outil(s) allez-vous utiliser pour digitaliser la coque de ce produit ? Justifiez

votre rponse.
2) Aprs avoir dmont lappareil, quelle(s) technique(s) allez-vous utiliser pour
digitaliser le mcanisme intrieur avec une prcision de 2 mm ? Justifiez votre
rponse.

84
Ex. 1
Suite
Vous devez faire la rtro-ingnierie dun appareil photo numrique pour enfant. La
coque externe de cet appareil est en plastique souple pour assurer la prvention des
chocs et offre une prise 2 mains antidrapante, ainsi quune vise 2 yeux.
3) Considrons que cet appareil photo nest pas dmontable. Quelle(s) technique(s)
allez-vous utiliser pour digitaliser les pices intrieures qui le composent ? Justifiez
votre rponse.
4) Vous reconstruisez la coque externe de cet appareil photo dans CATIA laide de
surfaces canoniques. Comment pouvez-vous vrifier la qualit de votre
reconstruction par rapport au nuage de points initial ? Justifiez votre rponse.

85
Ex. 2
Pour effectuer la maquette numrique dun bobsleigh, vous faite la rtro-ingnierie de
lintrieur de la coque du bobsleigh utilis par lquipe Canadienne en 2006.
a) Quel matriel utiliseriez-vous pour faire la digitalisation de lintrieur de la coque
du Bobsleigh ? Justifiez votre rponse et dcrivez le fonctionnement de ce matriel.
b) Dcrivez les tapes principales de reconstruction de surfaces dans Catia partir du
nuage de points obtenus de la digitalisation de lintrieur de la coque du bobsleigh.

86
Ex. 3
Deux scanners laser vous ont t prsents en cours, le Handy-Scan qui ncessite la
prsence de pastilles et le Fast-Scan qui nen a pas besoin. Dcrivez quoi servent
les pastilles pour le Handy-Scan et pourquoi le Fast-Scan ne ncessite pas ces
pastilles en expliquant la mthode de numrisation utilise par les scanners laser.

87

MEC3510 A2013 Bloc0452 Retroingenierie

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Rtro-Ingnierie

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Nuage de points issu de la digitalisation

Cration des surfaces

Dfinition des courbes

Nuage de points issu de la digitalisation

Cration des surfaces NURBS

Dfinition de facettes triangulaires

Boeing B-29 Superfortress

Cours MEC3510 lments de CFAO

Quand utiliser la rtro-ingnierie ?

documentation suffisante ou adquate.

Cours MEC3510 lments de CFAO

Outil de veille technologique

tude des produits concurrents,

Cours MEC3510 lments de CFAO

Design industriel de produits

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Une MMT est constitue:

MMT C3 pour applications

Cours MEC3510 lments de CFAO

MMT a pont haute

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Bras robot MMT

Capacit explorer les cavits

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Palpeurs dclenchement par contact

Cours MEC3510 lments de CFAO

Palpeurs dclenchement par contact

Un courant lectrique circule travers les points de contact de lquipage mobile

Palpeurs dclenchement par contact

Cours MEC3510 lments de CFAO

Palpeurs dclenchement par contact

Cours MEC3510 lments de CFAO

Palpeurs mesurant (scanning)

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Projection du faisceau laser = ligne, grille, matrice de point

Cours MEC3510 lments de CFAO

Moins prcis que les palpeurs mesurants ou dclenchement.

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Scanner laser (non port par

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

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Cours MEC3510 lments de CFAO

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