Universitatea Politehnica din Bucureti

Facultatea de Ingineria i Managementul Sistemelor Tehnologice

Incercare si Receptia Robotilor Industriali

Student: Iancu Elena

Grupa: 641BB

2014-2015

I.

1. Generalitati privind tema de proiect

Robot cu structura antopomorfa integrat intr-o celula care
asambleaza scaune de birou.
1.1 Asamblarea robotizata

Asamblarea reprezinta operatia de reunire ordonata a tuturor elementelor

componente ale unui sistem tehnic. Aceasta operatie consuma o parte
importanta din munca vie a interprinderilor depinzand de numerosi factori,
cum ar fi: complexitatea structurala a produsului, cerintele de precizare si
acuratete, procedee si tehnologiile de asamblare, echipamente tehnologice
disponibile, precum si nivelul de calificare a fortei de munca. Cheltuielile cu
forta de munca, in ceea ce priveste aceasta tehnologie, sunt foarte ridicate
datorita mecanizarii si automatizarii foarte reduse in aceasta zona, comparativ
cu operatiile de prelucrare. Spre deosebire de asamblare, montarea leaga intre
ele sisteme de elemente asamblate, avand un element de baza. Asamblarea este
necesara atunci cand conceptia executarii si functionarii unui system tehnic
impune ca realizarea acestuia sa se faca pornindu-se de la elemente separate.
Din punctual de vedere al directiilor de robotizare a proceselor de asamblare,
prezinta interes clasificarea operatiilor de asamblare dupa natura legaturii ce se
realizeaza intre piese. Caracterizarea legaturii dintre piese dupa deplasarea
relative:
a) Asamblari prin legaturi rigide;
b) Asamblari prin legaturi cinematice;
c) Asamblari prin legaturi elastic;
Asamblarile rigide conduc la procedeea de asamblare precum: insurubare,
lipire, serare, impanare etc., spre deosebire de asamblarile prin legaturi
cinematice sau cele elstice care nu conduc catre procedee definite pe baza unui
principiu tehnologic, ci spre procedee ce se pot descrie numai prin secvente de
miscare si conditii de realizare a acestora.
Automatizarea asamblarii ridica,implicit, cateva probleme:
O analiza dupa criteriul precizie arata, conditii severe impuse
asamblarilor, in special celor de tip cu legaturi cinematice;
Combinarea operatiilor de montare propriu-zise cu operatii de
transferuri si manipulari, reglari si masuratori.
Descrierea operatiilor de asamblare.
Pentru descriereea operatiilor de asamblare prin miscari si microelemente de
miscare, asamblarea poate fi caracterizata prin:

Secventa logica de operatii elementare, legate intre ele prin relatii

binare de tip inainte- dupa;
Operatii elementare reprezentate de catre miscarea unei piese spre o
piesa fixa, care formeaza sistemul de referinte al miscarilor;
Un ansamblu de secvente de functii matematice care exprima
pozitia piesei ce se asambleaza in functie de timp.
Modelele de reprezentare a miscarilor pieselor de asamblat pot fi: deterministe,
stochiste sau adaptive.
Cand miscarea de asamblare va fi cunoscuta prin situatia de pornire si scopul
de atins, dar desfasurarea sa va depinde de factorii care se schimba in timp,
comanda miscarii va necesita informatii multiple din sistem, astfel incat sa
poata fi determinata o succesiune de decizii pentru fiecare faza de combinatii
a informatiilor aprioric stabilite si a celor culese din sistem. Miscarile
procesului de asamblare se pot determina in functie de descrierea operatiilor
necesare asamblarii. Un numar mai mare de operatii poate fi descris printr-un
numar relativ restrans de miscarii si elemente de miscare, procesul
caracterizandu-se mai mult prin succesiunea si numar de operatii, decat prin
variabilitatea structurala a tipurilor elementelor de miscare.
Cele mai des intalnite operatii ale unui proces de asamblare se prezinta astfel:
a) pozitionarea la statie de prelucrare a piesei ;
b) recunoasterea piesei de prelucrat ; c) transferul spre statia de asamblare ;
d) orientarea piesei ;
e) pozitionarea piesei pentru asamblare ;
f) miscarea pentru asamblare ;
g) verificare ;
h) transmiterea informatiilor privind executarea sarcinii ;
i) revenirea la pozitia initiala ;
j) transfer al ansamblului ;
Faptul ca asamblarea implica cel putin doua elemente din care unul poate fi
considerat ca element de referinta al priocesului, conduce intotdeauna la
existenta mai multe statii de preluare si la o anumita succesiune a prelucrarilor.
Pentru ca asamblarea sa se realizeze pe o piesa de baza, procesul de asamblare
se va compune din cicluri aferente acesteia, precum si din cicluri aferente
pieselor de asamblat. Durata totala a precesului va fi conditionata de
posibilitatea suprapunerii acestor cicluri.
Aceste particularitati conduc la utilizarea robotilor de montaj avand mai multe
brate cu functionare independenta, care pot sa realizeze cicluri cu suprapunere
in timp.
O serie de considerente, bazate pe cercetarea variabilitatii mediului tehnologic
al robotului, permit stabilirea unor directii pentru micsorarea complexitatii
constructive si de comanda. Astfel, proiectarea subansamblelor pentru a putea
fi realizate intr-o singura pozitionare a piesei de baza, sau intr-un numar limitat
de pozitii, care se deduc simplu, succesiv, perminte simplificarea atat a
constructiei bratului, cat si a programarii si coordonari ciclurilor.
Acelasi efect il are si conceperea acestora de tip succesiv stratificat, astfel
incat elementele sa se compuna functional in plan si apoi intr-o succesiune de
planuri accesibile, decat intr-o singura directie de asamblare.

Respectarea unei anumite simetrii, atat in configuratia elementelor, cat si in cea

a pozitiilor relative necesare obtinerii ansamblului, pot conduce, de asemenea,
la micsoararea numarului de grade de libertatea robotului, cat si la
simplificarea comenzilor de orientare pentru pozitionarea la montaj.
Dispunerea reciproc convenabila a statiilor de alimentare si a celor de predare,
precum si dezvoltarea unor dispozitive mai simple atasate acestor statii, care sa
permita orientarea corespunzatoare si prezentarea pieselor, conduc la
simplificarea dispozitivului de prehensiune si a cerintelor pentru pozitionarea
initiala si finala.
Regulile pentru economia de miscare, cunoscute si aplicate in ergonomie, sunt
valabile, cel putin partial si la rationalizarea mediului, in vederea structurarii
robotului. Astfel, rationamentele anterioare pot fi de fapt cuprinse in grupele:
economia miscarii in folosirea corpului ; amenajarea locului de munca ;
economia miscarii in conceperea sculelor, aparatelor si utilajelor.

Studiul miscarilor
O analiza a miscarilor tip permite regasirea urmatoarelor categorii: intinde
mana, deplaseaza, roteste, intoarce, apuca, da mana, apasa, potriveste,
desprinde. Aceasta definitie pleaca de la structura existenta a partii hand si
defineste miscarile atat in raport cu acesta, cat si cu sarcinile de lucru
compatibile cu acest tip de hand.
In acelas timp, caracterizarea miscarii este orientata spre studiul economiei
miscarilor, combinata cu criteriile de randament, cu limitarile tip oboseala si
precizie variabila, pe care operatorul uman le prezinta.
O descompunere in microelemente a acestor miscari permite descrierea numai
prin succesiune de translatii si rotatii, iar gruparea functionala a acestora poate
fi definita sub forma unor miscari sintetice, pentru descrierea sarcinii de
productie in micro-miscari, decat ca o necesitate absoluta in proiectarea
procesului.
In tehnica asamblarii, miscarea potriveste poate fi tradusa ca miscarea
sintetica pozitioneaza pentru asamblare. Aceasta miscare are ca scop
realizarea coincidentei necesare montajului intre
doua piese si va comandata prin masurarea diferentelor de coincidenta.
Asemanarea cu reglajul fin al acestei miscari face sa se gaseasca urmatoarele
caracteristici:
- Succesiuni de miscare de amplitudine mica;
- Miscari componente din cel putin grupule :
Deplasare de tip transfer
Deplasare de tip orientare
Ca faze se pot defini:
- Deplasarea in aproprierea punctului de pozitionare;
- Angajarea primara si angajarea secundara prin care piesa se aduce in pozitia
finala;
Orientare, prin care piesa se aduce intr-o pozitie convenabila cu
ajutorul miscarilor de rotatie si alinierea, in scopul realizari cincidentei strict
necesare efectuarii montajului.

Ultimele doua faze se termina prin a asigura conditiile realizari operatiei

urmatoare, asamblarea propriu-zisa, si ca atare, vor trebui urmate de o operatie
de control si comanda a inceperii operatiei de montaj. Va trebui sa deosebim,
de asemenea, miscarile ansamblului dispozitiv de ghidare dispozitiv de
prehensiune, miscarile bratului sau numai miscarile dispozitivului de
prehensiune.
In timp ce principiul combinarii miscarilor pentru scurtarea duratei ciclului este
recomandat din punct de vedere al productivitatii, aceasta conduce la
complexitatea constructiva si a softului, un echilibru convenabil trebuind
realizat pe baza criteriilor economice.
In figura 1.1 este prezentata vederea explodata a unui scaun de birou iar in
tabelul1.1 sunt scrise toate elementele componente necesare in vederea
asamblarii lui.

Figura1
Nr.

Denumire produs

Cantitate

Roti

Baza

Suspensie pneumatica

Surub cu cap nit

Contol de asamblare

Surub cu cap oval

Backstem

Backstem de aparare

Suport placa

10

Spatar

11

Sezut

Tabel1

2. Prezentarea structurii robotului

In vederea asamblarii unui scaun de birou am ales robotul cu structura antropomorfica,
modelul SDA10F, de la firma Motoman.(Fig1)

I
Specificatiile tehnice ale robotului supt prezentate in Tabelul1
Nr. gradelor de
libertate
Sarcina portanta
Repetabilitate
Greutate
Pozitionare
Destinat operatiilor
de:
Spatial de lucru

Viteza

15
2*10
0.01 mm (0.004")
220kg
La sol
Asamblare,montaj
170
180
110
170
135
180
110
180
130/s
170/s
170/s
170/s
170/s
200/s
200/s
400/s

Moment

Inertia

31.4Nm
31.4Nm
19.6Nm
2
1kg m
1kg m

2
0.4kg m

Tabel 1
In figura 2 este prezantat spatil de lucru al robotului.

Fig2

3.
3.1 Descrierea subsistemelor si subansamblurilor specific celei
de proiectat

Figura 3.1
In figura 1.4.1 este reprezentata o celula robotizata de asamblare a scaunelor de birou.
Principiul de functionare:
Elementele comonente ale scaunelor ce urmeaza a fi asamblate intra in celula pe 4
palete distincte, de pe 4 conveioare identice. Aceste conveioare sunt prevazute cu cadre
de fixare corespunzatoare fiecarui tip de piesa. Pe alte 2 conveioare, mai mari intra
suportul de fixare al ansamblului, cu baza scaunului deja pozitionata si fixata.
Componetele sunt luate de pe conveioare de catre un robot de tip portal dublu si sunt
asezate si fixate pe mesele, prevazute cu cadre de fixare, de langa posturile de lucru a
robotilor.
Robotii de la Motoman preia piesele si le asambleaza pe suportul de fixare al scaunului
Vederea de sus a celulei

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

Fig 3.2
Conveior cu ace
Suport baza scaun de birou
Robot Motoman
Suport, sezut scaun
Robot de tip portal, Parker
Magazin de efectori
Palete suport conveior
Suport componente scaun
Grippere
Baza scaun de birou

Magazia de efectori este alcatuita din surubelnite electrice care permit roboltului sa le
folosesca in scopul montarii scaunului de birou.
Acestea surubelnite au carcase usoare ce asigura confort in timpul
functionarii, ele au o fixare precisa ce este controlata cu ambreiaje
automate de inchidere. Au un system de reglare extern ce poate
ajusta nivelul de cuplu.

Figura3.3
In figura 3.4 este prezentata surubelnita electrica AE2020B de la
firma. Ea se gaseste in magazia de efectori a celulei. AIMCO

Fig 3.4

In tabelul 3.4 sunt prezentate specificatiile tehnice ale acestei surubelnite electrice.

Tipul

In cruce

Turatia

720 RPM

Lungine

2032 mm

Cuplu minim

0.4 kgf cm

Cuplu maxim

1.5 kgf cm

Cuplu maxim

0.15 N*m

Tip ambreiaj

Auto inchidere

Mecanism de declansare

La pornire

Greutate

0.31 kg
Tabel 3.4

Suportul de fixare a scaunului

Fig3.5
In figura 3.5 este prezentat suportul de prindere al scanului pentru a nu permite nicio miscare si a
asigura conditii sigure de lucru a robotului.Suportul este fixat pe paleta conveiorului care este si
punctual de lucru al robotului.Figura3.6

Fig 3.6

Robot industrial de tip portal

Fig3.7
Rolul functional al acestuia, este de lua componentele scaunului de pe cele 4
conveioare si de a le pozitiona in suportii de fixare. Un alt rol essential al
acestui robot este de reduce timpii de functionare, si de a reduce timpii de
incarcare/descarcare a paletelor.

Figura3.8

In figura 3.9 sunt reprezentate 3 din cele patru palate care transporta piesele
pe conveioare, prevazute cu suporti de fixare pentru fiecare tip de
componenta.

Fig 3.9
In figura de mai sus este sprezentat un support de fixare piese.

Fig 3.10

In ceea ce priveste sistemul de orientare am ales un ansamblu de 2 grippere (Fig 3.10).

o
Primul gripper este aseza in lungul bratului iar cel de-al doilea la 90 fata de primul, spre
exteriorul bratului. Fiecare dintre aceste grippere este actionat de cate un motor pneumatic.
Sistemul de grippere este legat de flansa robotului printr-o flansa de adaptare.

II.
A.
APLICAII

MRIMI DE
NCERCAT

Vopsire

Manipul
are
Sudare electric ncrcare
/
prin puncte
descrcar
e

(2)

(1)

(1)

Precizia
poziionrii
unidirecionale
Repetabilitatea
poziionrii
unidirecionale
Variaia
multidirecional
a

preciziei
poziionrii
Precizia
distanei

X(3)

X(3)

Repetabilitatea
distanei

X(3)

X(3)

Timpul de
stabilizare a
poziionrii

Depirea
poziionrii

Abaterea
caracteristicilor
poziionrii

Timpul de
poziionare
minim

Cornpliana
static

Precizia
traiectoriei

Repetabilitatea
traiectoriei

Abateri ia col
Lungimea
traiectoriei de
stabilizare
Precizia vitezei
pe traiectorie
Repetabilitatea
vitezei pe

traiectorie
Fluctuaia
vitezei pe
traiectorie

APLICAII
MRIMI DE
NCERCAT

Ambalare

Inspecie

(1)

(2)

(1)

(2)

Precizia distanei

X(3)

X(3)

X(3)

X(3)

Repetabilitatea
distanei

X(3)

X(3)

X(3)

X(3)

Timpul de stabilizare
a poziionrii

Depirea
poziionrii

Abaterea
caracteristicilor
poziionrii

Precizia poziionrii
unidirecionale
Repetabilitatea
poziionrii
unidirecionale
Variaia
multidirecional a
preciziei poziionrii

Precizia traiectoriei

Repetabilitatea
traiectoriei

Abateri ia col

Lungimea
traiectoriei de
stabilizare

Precizia vitezei pe
traiectorie

Repetabilitatea
vitezei pe
traiectorie
Fluctuaia vitezei pe
traiectorie
Timpul de
poziionare minim

Cornpliana static

APLICAII

MRIMI DE
NCERCAT

Prelucrare
Debavurare/
lefuire/

Sudare cu arc
electric

Etanare
cu adeziv

(2)

(2)

Strunjire
(2)
Precizia poziionrii
unidirecionale
Repetabilitatea
poziionrii
unidirecionale
Variaia
multidirecional a
preciziei poziionrii
Precizia distanei
Repetabilitatea
distanei
Timpul de stabilizare
a poziionrii

Depirea
poziionrii

Abaterea
caracteristicilor
poziionrii

Precizia traiectoriei

Repetabilitatea
traiectoriei

Abateri ia col

Lungimea traiectoriei
de stabilizare

Precizia vitezei pe
traiectorie

Repetabilitatea
vitezei pe
traiectorie
Fluctuaia vitezei pe
traiectorie
Timpul de
poziionare minim
Cornpliana static

Masurarea principalilor parametrii tehnici

1. Masurarea deplasarilor liniare si unghiulare

Deplasarile liniare si unghiulare sunt marimile geometrice care caracterizeaza schimbarile de
pozitie si orientare ale unei sprafete sau ale uni corp fata de o sprafata de referinta.
In cazul miscarilor de translatie se exacuta deplasari liniare ale unui vecter, pe toata durata
miscarii iar in cazul miscarilor de rotatie snt executate deplasari unghiulare dintre doi vectori
coplanari, unul fiind de referinta.
Deplasarile pot fi masurate prin metoda directa sau metoda indirecta. Deplasarile liniare sunt
impartite in trei categorii tipodimensionale:
- Deplasari liniare mici(sub10mm) utilizand tradctoare inductive, capacitive sau resistive
- Deplasari liniare medii(de ordinl sutelor de milimetri) utilizand traductoare inductive cu miez
mobil sau inductosinului mobil
- Deplasari liniare mari(de ordinul metrilor si zecilor de metri) effectuate frecvent de robotii
industriali, acestea pot fi masurate prin metoda directa sau metoda indirecta.
La metoda indirecta se utilizeaza traductoare pentru deplasari unghiulare, conectate cu
mecanisme(ex.: pinion-cremaliera, surub-piulita, tambur-banda rulanta) ce transforma
rotatia in translatie.
La metoda directa se utilizeaza inductosin liniar sau interferometru cu laser. Avantajele unui
interferometru cu laser sunt:
Sensibilitate mare(0.1 m/m);
Efectuarea masuratorilor fara contact si in locuri greu accesibile;
Fiabilitate metrological ridicata;
Montare simpla ce nu necesita prelucrari special;
Deplasarile unghiulare se pot masura cu ajutorul traductoarelor parametrice resistive, inductive si
capacitive, cele mai utilizate fiind traductoarele inductive de tip selsin, in cele doua variante:resolver si
inductosin circular.Pentru robotii industriali si masinile unelte de precizie este recomandat resolverul
pentru masurarile directe ale deplasarilor unghiulare si masurarii indirecte a deplasarilor liniare.

2. Masurarea vitezelor liniare si unghiulare

Masurarea vitezelor liniare si unghiulare se bazeaza pe principiile definitiei sau pe consecintele
ale unor legi din fizica(ex.: legea inductiei electromagnetice,efectul Doppler)
Valoarea ei se poate stabili prin masurarea distantei liniare sau unghiulare in raport cu timpul,
care este o marime fizica cunoscuta sau prin cronometrarea timpului de parcurgere a unei distante
sau a unui unghi.
Viteza liniara se calculeaza de obicei cu metoda indirecta ade masurare a vitezei unghiulare sau
turatiei, cu ajutorul unui traductor de deplasare incremental.
Traductoarele de turatie sunt de tip energetic, semnalul de iesire fiind tensiunea electromotoare
dependent de turatia generate pe baza legii inductiei electro magnetice.Cele mai utilizate sunt
tahogeneratoarele de current continuu sau alternative.

3. Masurarea acceleratiilor
Masurarea acceleratiilor la robotii industriali se efectuaza cu accelerometrul.

Accelerometrele sunt captoare de vibratii ale caror masa seismica se misca in faza cu suportul,
deplasarea ei fiind proportional cu acceleratia abloluta a structurii pe care se monteaza.
Accelerometrele cele mai utilizate folosesc trauctoare cu elemente piezoelectrice.
Avantajele folosirii traductoarelor cu elemte piezoelectrice:
Domeniu extins de frecvente
Rezistenta mare la vibratii si socuri
Simplitate in costructie si utilizare
Sensibilitate redusa la campurile magnetice, dimensiuni de gabarit mici.
Dezavantajele accelerometrelor piezoelectrice sunt

Impedanta foarte mare la iesire;

Dependenta semnalului furnizat de lungimea cablului;

Sensibilitatea reprezinta criteriul fundamental de alegere a unui traductror piezoelectric, indicate

de una din urmatoarele caracteristici:

Sensibilitatea functie de sarcina electrica generata (

Sensibilitatea functie de tensiunea creata (

S q );

S y );

Sensibilitatea accelerometrului este influentata de greutatea masei seismice si proprietatile

materialului piezoelectric. Accelerometrele de dimensiuni mari au sensibilitatea mare pentru
acelasi material piezoelectric, limita de frecventa superioara este mai mica si sunt mai sensibile la
zgomot.
Utilizat impreuna cu doua blocuri integratoare, accelerometrele piezoelectrice pot exprima
marimile vitezelor si amplitudinile vibratiilor, caz in care stabilitatea lor mare la perturbatii este
avantajata.
4.

Masurarea fortelor
Fortele se determina prin metoda directa si metoda indirecta.
Metoda directa consta in determinarea fortelor pe baza deformatiilor rezultate pentru
ansamblurile sau elementele care transmit fortele, caracteristicile de rezistenta a materialelor fiind
cunoscute.
Avantajul metodei este mentinerea intacta a fluxului de transmitere a fortei, organelle
dinamometrice fiind suruburile conducatoare, tijele motoarelor, etc.
Metoda se recomanda pentru orice tip de robot industrial verificat cu conditia ca sectiunea
elementului dinamometric sa fie astfel creat in acesta,la amplitudinea fortei maxime, sa nu fie mai
2

mic de 56 N/ mm

. La eforturi mai mici, sensibilitatea rezultatelor masuratorilorvar fi

insuficienta pentru asigurarea unei precizii corespunzatoare.

Metoda indirecta consta in intreruperea fluxului de transmitere a fortei si introducerea unui
dinamometru.
Dinamometrele sunt facute intr-o gama variata de solutii constructive, diferite din punctual de
vedere al modului de executare a elementului sensibil.

Dezavantajul metodei este faptul ca se elimina anumite piese ale robotului sau se introduc
elemente suplimentare in cadrul sistemului elastic, fapt ce conduce la obtinerea unor rezultate din
cauza modificarilor aduse marei, constantelor elastice si directiilor principale ale sistemului
elastic.
Elementele sensibile ale dinamometrelor trebuie sa aibe forme simple, cu sectiuni ale caror
dimesiuni sunt usor de controlat.
Deformatia barei se poate stabili cu ajutorul traductoarelor capacitive,inductive sau tensometrice.
Dinamometrele cu elemente cu elemente sensibile sub forma de bara se recomanda pentru
masuraraea fortelor mai mici de 20003000 N.
Elementele sub forma de sfera se utilizeza la masuraraea unor forte de compresiune, avand valori
mari, de peste 5000N.Avantajul acestora este ca nu reactioneaza defavorabil la aplicarea
excentrica sau sub un anumit unghi a fortelor supuse masurarii.
Pentru masurarea fortelor mici se recomanda utilizarea elementelor sensibile care sa fie solicitate
la eforturi de incovoiere, concepute pe schema unor grinzi incastrate, de egala rezistenta.
Dinamometrele cu elemente sensibile sub forma inelara sunt cele mai uzuale, domaniul folosit
fiind de 200.10000 N. Acest tip de elemente permite masurarea concomitenta a frtelor pe 2
directii.
Pentru montarea intr-un domeniu larg, dinamometrele se prevat cu elemente sensibile de tip
membrane, acestea avand avantajul de a permite motarea tuturor tipurilor de traductoare
parametrice si energetice.Cele mai des intalnite sunt traductoarele tensometrice, inductive si
piezoelectrice.
Dinamometrele cu traductoare piezelectrice prezinta particularitati distincte in
functionare,elementele lor sensibile fiind chiar discurile piezoelectrice, ceea ce confera o
rigiditate foarte mare si o frecventa proprie ridicata(3035 kHz). Avantajele acestor
dinamometre sunt:
Au dimensiuni mici sis i o foarte buna liniaritate in domeniul de masurare;
Permit masurarea fortelor avand frecventa de variatie de pana la 15 kHz;
Domeniul termic de utilizare este sufficient de larg (max. 200 0C);
Se monteaza cu usurinta in instalatie;
Produc modificari minime asupra caracteristicilor elastic ale structurilor in care se
includ;
Pot fi masurate forte de pana la 20000 N , cu o abatere de la liniaritate de max. 2%,
ceea ce le recomanda pentru investigarea preciziei statice a robotilor industriali;

5.

Masurarea momentelor de rasucire

Procedee de masurare:
1) Prin masurarea directa a deformatiilor de rasucire pe un arbore al mecanismului sau
lantului cinematic;
2) Prin masurarea fortei tangentiale cu ajutorul unui dinamometru, inclus in fluxul de
transmitere a momentului de rasucire;
3) Prin utilizarea unui torsiometru de constructive speciala -

6.

Masurarea consumului de putere si evaluarea randamentului

7.

Masurarea temperaturilor
Temperatura reprezinta un parametru de stare, dependent de pozitie sit imp, care se defineste ca o
masura globala a intensitatii proceselor care determina energia interna din corp.
Masurarea temperaturii se realizeaza printr o mare varietate de instrumente, aparate si scheme de
montaj a caror alegere este impusa de conditiile concrete de experimentare si de domeniu de
variatie a temperaturii.
Masurarea temperaturilor utilizand termometre cu lichid sau substante termoscopice are o
utilitate redusa in constructia de masini. Termometrele cu lichid au un domeniu restrains de
utilizare la robotii industriali datorita gabaritului, fragilitatii si a citirii dificile a meniscului.
Cea mai larga utilizare, la robotii industriali o au masuratorile temperaturii pe baza:
variatiei rezistivitatii cu tempertura(termorezistente, termistori);
variatiei tensiunii electromotoare cu temperature(termocupluri);
legile radiatiei corpurilor(pirometre optice sau electro-optice, trasarea termogramelor cu
ajutorul termoviziunii);

8.

Masurarea zgomotului
Zgomotul reprezinta un sunet in general de natura aleatoare, al carui spectru nu reprezinta
frecvente remarcabile.( Conform standardului international)
Taria zgomotelor depinde de nivelul presiunii acustice, de frecventa si component lor spectrala.
Unitatea de masura utilizata pentru masurarea nivelului de tarie (izofonie) este fonul [f]. Nivelul
de izofonie al unui zgomot este de n foni, cand el este perceput de un observator de referinta cu
aceeasi intensitate ca un sunet de 1000Hz, al carui nivel de presiune acustica este de n dB.
Masurarea zgomotului permite sa se aprecieze sileniozitatea robotilor industriali atat din punct
de vedere al criteriilor tehnice de executie, cat i al criteriului de protecie a operatorului. Ea
permite s se stabileasc dac nivelul de zgomot maxim produs de robotul industrial se
ncadreaz n limitele admise de norme si sa se localizeze mecanismele robotului care produc
zgomot de nivel ridicat.
Robotul industrial al carui nivel de zgomot se masoara trebuie sa fie echipat, reglat pentru o
functionare corecta si instalat in aceleasi conditii in care se instaleaz pentru exploatare.
Pentru masurarea zgomotului sunt utilizate dou categorii de aparate:
aparate de atelier, de tip fonometru, care msoar nivelul intensitii zgomotului prin
intermediul presiunii acustice;
aparate de investigatie stiintifica, utilizate in studiul si analiza surselor de zgomot.
Fonometrele se compun dintr-un microfon, de obicei cu condensator, un amplificator cu
caracteristica liniara in banda uzuala de frecvente, un set de filtre ponderatoare, un atenuator
gradat in decibeli si un instrument indicator caruia i se ataseaza un aparat inregistrator. Pentru ca
aparatul sa furnizeze un semnal in concordanta cu cel obtinut prin auditie directa, filtrele

ponderatoare au rolul de a reproduce curbele de sensibilitate a urechii umane corespunzatoare

nivelelor izofonice de 40, 70, 100 i peste 100 foni.
Zgomotul produs de robotii industriali se recomanda a fi masurat n dB(A), deoarece acesta
corespunde, in mare masura, curbei de sensibilitate a auzului omenesc la un nivel sonor normal.
In mediul n care sunt situati robotii industriali exista un zgomot de fond.
Valorile indicate de fonometru sunt corecte numai daca zgomotul de fundal este cu 10 dB mai mic
decat cel emis de robot.
Daca nu este indeplinita aceasta conditie, trebuie facuta o corectie. Corectia valorilor masurate
este cu atat mai mare cu cat diferenta intre zgomotul masurat si cel de fond este mai mica.
Zgomotul de fond din mediul ambiant se poate masura in conditii de precizie, daca este suficient
de stabil.
Analizoarele de zgomot avand filtre cu banda constanta permit efectuarea unor studii mai
riguroase, deoarece lrgimea benzii este independent de frecventa. Aceasta metoda se
recomanda pentru detectarea surselor de zgomot ale robotilor industriali.
Analizoarelor de zgomot i fonometrelor li se pot ataa aparate necesare efectuarii unor operatii
complementare de vizualizare a spectrelor si de prelucrare a datelor experimentale.
Dintre acestea, cel mai des se utilizeaz spectrometrele i analizoarele de funcii Fourier.

Conditii de incercare
1. Conditii prealabile incercarii
Robotul industrial trebuie sa fie:
montat conform criteriilor producatorului;
asamblat complet si in intregime;
Inainte ca robotul sa fie incercat miscarile trebuie sa fie limitate numai la cele necesare pentru
reglarea instrumentelor de masurat.Incercarile trebuie sa fie precedate de o operatie de incalzire
corespunzatoare(doar daca este indicate de producator) cu exceptia verificarii abaterii
caracteristicilor pozitionarii care este inceputa cand robotul este neincalzit.
Instrumentele de masurat trebuie sa fie calibrate.Incertitudinea incercarii(max 25% din marimea
caracteristicii supuse verificarii) trebuie sa fie estimate si precizata in raportul de incercare si
trebuie sa se tina cont de urmatorii parametrii:

erorile instrumentelor;
erorile sistematice.

Ordinea efectuarii incercarilor nu are nici o influenta asupra rezultatelor.

2. Conditii de mediu si de pozitionare

Conditiile normale de mediu cuprind: - temperatura; - umiditatea relativa; - campurile

electromagnetice si electrostatice; - perturbarile electromagnetice; - poluarea atmosferica; limitele de altitudine;
Robotul si instrumentele de masurat trebuie sa fie tinute in mediul de incercare aproximativ 12
ore astfel incat acestea sa fie in stabilitate termica inaintea incercarii.
Robotul si instrumentele de masurat trebuie sa fie protejate de radiatiile termice externe sau de
curentii de aer cald.
3. Conditiile privind principiile de masurare a deplasarilor
Valorile masurate privind pozitia si orientarea trebuie sa fie raportate la un sistem de coordonate
ale carui axe sunt paralele cu acelea ale sistemului de coordonare ale bazei. Punctul de masurare
trebuie sa fie plasat fata de centrul interfetei mecanice la o distanta precizata de producator. Acest
punct trebuie inregistrat.
Pentru calculul abaterii de orientare trebuie folosite serii de rotatie in jurul axelor mobile sau in
jurul axelor fixe iar cand este posibi, este de preferat sa se foloseasca o metoda de masurare fara
contact
In cazul in care o parte a instrumentelor de masurat sunt plasate pe robot, masa si pozitia acestora
trebuie luate in considerare ca sarcini de incercare.
Masurarile trebuie facute dupa ce pozitionarea atinsa s-a stabilizat.Pentru masurarile
caracteristicilor traiectoriei, frecventa de esantionare a echipamentului de culegere a datelor
trebuie sa fie destul de inalta pentru a asigura obtinerea unei reprezentari corecte a
caracteristicilor masurate.
4. Numar de cicluri
Caracteristici ce trebuie incercate
Precizia pozitionarii si repetabilitatii pozitionarii
unidirectionala
Variatia multidirectionallaa preciziei pozitionarii
Precizia distantei si repetabilitatea distantei
Timpul de stabilizare a pozitionarii
Depasirea pozitionarii
Abaterea caracteristicilor pozitionarii
Precizia traiectoriei si repeabilitatea traiectoriei
Abateri la colt
Caracteristicile vitezei pe traiectorie
Timpul de pozitionare minim

Numar minim de cicluri

30
30
30
3
3
Ciclu continuu timp de 8 ore
10
3
10
3

Nivelul de incercare creste cu cat sunt efectuate mai multe masurari.

5. Sarcini la interfata mecanica

Pentru a caracteriza robotii industriali cu perfrmante dependente de sarcina, pot fi effectuate

incercari operationale complementare cu masa sarcinii nominale redusa la 50%, asa cum este
indicat in tabelul x.x, sau la o alta valoare care trebuie sa fie precizata de producator
Caracteristici ce trebuie
incercate
Precizia pozitionarii si
repetabilitatii pozitionarii
unidirectionala
Variatia multidirectionala a
preciziei pozitionarii
Precizia distantei si
repetabilitatea distantei
Timpul de stabilizare a
pozitionarii
Depasirea pozitionarii
Abaterea caracteristicilor
pozitionarii
Precizia traiectoriei si
repetabilitatea traiectoriei
Abateri la colt
Caracteristicile vitezei pe
traiectorie
Timpul de pozitionare minim
Complianta static

Sarcina utilizata
100% din sarcina nominal
Masa sarcinii nominal Redusa
(X=obligatoriu)
la 50% (O=optional)
X
O

X
X

O
-

X
X

X
-

O
X

6. Viteza de incercare
Incercarea vitezelor se realizeaza pentru a determina atat caracteristicile pozitionarii, cat si pentru
a determina caracteristicile traiectoriei.
Pentru determinarea caracteristicilor pozitionarii vitezele sunt de 100% din viteza nomanala si
complementar 50% sau 10% din viteza nominala (tabel125) iar pentru determinarea
caracteristicilor traiectoriei 100%, 50%, 10% din viteza normala pe traiectoriei(tabel458).
Caracteristici ce trebuie incercate

Precizia pozitionarii si repetabilitatii

pozitionarii unidirectionale
Variatia multidirectionala a preciziei
pozitionarii
Precizia distantei si repetabilitatea distantei

100% din viteza

nominal
(X=obligatoriu)
X

Viteza
50% sau 10% viteza
nominal
(O=optional)
O

Timpul de stabilizare a pozitionarii

Depasirea pozitionarii
Abaterea caracteristicilor pozitionarii
Timpul de pozitionare mediu
Caracteristici ce trebuie
incercate

Precizia traiectoriei si
repetabilitatea traiectoriei
Abateri la colt
Caracteristicile vitezei pe
traiectorie

X
X
X
X

O
O
O

100% din
viteza nominal
(X=obligatoriu
)
X

Viteza
50% din viteza
nominal
(X=obligatoriu
)
X

X
X

X
X

10% din viteza

nominal
(X=obligatoriu)
X
X
X

7. Definirea pozitionarii si a traiectoriilor de incercare

Pentru definirea pozitionarii este necesara alegerea a cinci pozitii de masurare intr-un plan situat
in interiorul unui cub sau paralelipiped dreptunchic ( daca robotul are un domeniu de miscare, in
lungul unei axe, mic in raport cu celelalte axe) inscris in spatial de lucru.
Amplasarea cubului/paralelipipedului in spatiul de lucru trebuie sa respecte urmatoarele cerinte:
Trebuie sa fie amplasat in cea mai utilizara portiune a spatiului de lucru;
Sa aiba volumul maxim posibil si laturile paralele sistemului de coordinate al bazei;
Raportul de incercare trebuie sa contina un desen cu amplasarea cubului folosit in spatial de
lucru, ale carui colturi sunt notate cu C1C8 si cu planul utilizat pentru incercari(planul pentru
care producatorul garanteaza caracteristicile din specificatie).
Pozitionarile ce trebuie incercate sunt in numar de 5 si acestea sunt amplasate pe diagonalele
planului selectat.
Pozitionarile de incercare trebuie sa fie exprimate in coordinate ale bazei si/sau in coordinate ale
articulatiei asa cum este precizat de producator. Primul punct este pozitionat la intersectia
diagonalelor iar urmatoarele 4 puncte sunt pozitionate la capetele diagonalelor, la o distanta
102% din lungimea diagonalei sau in caz particular ce allege cel mai apropiat punct de diagonal
si se mentioneaza in raport.
Pozitionarile folosite sunt prezentate in tabelul7
Caracteristice ce trebuie incercate
Precizia pozitionarii si repetabilitatii
pozitionarii unudirectionala
Variatia multidirectionala a preciziei
pozitionarii
Precizia distantei si repetabilitatea

Pozitionari
P3
P4
X
X

P1
X

P2
X

P5
X

distantei
Timpul de stabilizare a pozitionarii
X
Depasirea pozitionarii
X
Abaterea caracteristicilor pozitionarii
Tabelul 7

X
X
-

X
X
-

X
X
-

X
X
-

In timpul deplasarii intre diferite pozitionari de incercare toate articulatiile si culisele robotului industrial
trebuie sa se miste.
Traiectoria trebuie sa fie programata astfel incat sa fie folosit un numar minim de puncte comandate
pozitionate in lungul traiectoriei.Numarul si amplasarea punctelor comandate precum si metoda de
programare trebuie sa fie precizate in raportul de incercare.

B. Schema cinematica structurala a robotului

C.
1. Precizia pozitionarii si repetabilitatea pozitionarii unidirectionale
Caracteristicile de precizie si repetabilitate ale pozitionarii, cuantifica abaterile care apar intre o
pozitionare comandata si o pozitionare atinsa si fluctuatiile pozitionarii atinse pentru o serie de
repetari a pozitionarii comandate.
Abaterile pot fi cauzate de:
Rezolutiile comenzii interne;
Abaterile de transformare a coordonatelor;
Diferentele intre dimensiunile structurii articulate si datele folosite in modelul sistemului
de comanda al robotului industrial;
Defectele mecanice (jocul, histerezisul si frecarea, temperatura);
Pozitionarea comandata reprezinta pozitionarea indicate prin:
Programare prin instruire;
Programare prin introducerea manuala a datelor;
Programare analitica.
Pozitionarea atinsa reprezinta pozitionarea realizata de un robot in mod automat ca raspuns la
pozitionarea comandata.