2014-1

Universidad Nacional Autnoma de

Mxico
Facultad de Ingeniera
Programa de Posgrado en Ingeniera

Cristhian Gmez Gonzlez

Tarea: Graficas Plano de Fase

1- MRA (masa, resorte y amortiguador)
2- Pndulo Simple

Modelado de Sistemas Mecatrnicos

Cristhian Gmez Gonzlez

Tarea Diagrama de Fase

1. Ejercicio: MRA (Masa, Resorte, Amortiguador)
El modelo obtenido del sistema MRA es el siguiente:

F mx bx kx
Y su representacin en Simulink est en la figura 1

Figura 1

El valor de la masa es m 5 [kg] y para obtener la respuesta deseada se modific el valor de las
constantes b y k .

a) Subamortiguado
Para tener una respuesta subamortiguada propuse el valor de las siguientes constantes:

b 0.5 ;

Constante de friccin del amortiguador

k 2.5 ;

Constante de rigidez del Resorte

F 1;

Entrada escaln con amplitud 1 (fuerza)

El resultado que se obtuvo de la simulacin se muestra en la grfica (figura 2) de posicin y

velocidad de con respecto al tiempo.
En la grfica se observa que la respuesta es subamortiguada (color azul), el cual su respuesta en
estado permanente tiende a un valor de 0.4.

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Cristhian Gmez Gonzlez

Figura 2

Comparando la posicin y velocidad de , se obtuvo su Diagrama de fase (figura 3):

Figura 3

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Cristhian Gmez Gonzlez

El diagrama nos muestra la oscilacin que describe la posicin partiendo de 0 hasta lograr una
posicin de 0.4, mientras que la velocidad comienza en 0 obteniendo aproximadamente un
valor mximo de 0.25 y el valor final al que llega es cero. Por lo tanto su punto de equilibro se
logra en las coordenadas (0.4, 0).

b) No amortiguado
Los valores propuestos para tener una respuesta no amortiguada son los siguientes:

b 0;

Constante de friccin del amortiguador

k 2.5 ;

Constante de rigidez del Resorte

F 1;

Entrada escaln con amplitud 1 (fuerza)

Para lograr una respuesta de este tipo se mantuvo el valor de k y se cambi el valor de la
constante de friccin del amortiguador a cero, ya que de esta manera no existe friccin y por lo
tanto no hay disipacin de energa y como resultado la masa siempre oscila (figura 4, lnea azul).

Figura 4

En el diagrama de fase (figura 5) se muestra claramente que la posicin de la masa oscila al

mismo valor y va de 0 a 0.8 [m] constantemente, de esta forma va generando una elipse al
compararse con la velocidad, por lo que tambin la velocidad nunca llega a cero (figura 5) dado
a que no existe friccin.

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Figura 5

c) Sobreamortiguado
Para obtener una respuesta sobreamortiguada se encontraron los siguientes valores:

b 10 ;

Constante de friccin del amortiguador

k 2.5 ;

Constante de rigidez del Resorte

F 1;

Entrada escaln con amplitud 1 (fuerza)

Figura 6

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El resultado de la respuesta sobreamortiguada se muestra en la figura 6, para obtener la

respuesta de esta forma se mantuvo el valor de k y se cambi el valor de b a 10 lo cual hizo
que la friccin aumentara e impidi que oscilara la masa.
El diagrama de fase nos muestra que al inicio existe una velocidad alta para poder moverlamasa
pero disminuye muy rpidamente debido a que la friccin es muy grande.

Figura 7

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2. Ejercicio: Masa Resorte Amortiguador

El modelo obtenido del sistema Pndulo Simple es el siguiente:

ml 2 b mgl sin
Y su representacin en Simulink est en la figura 9.

Figura 9
8

Los valores constantes de la masa, la gravedad y longitud del sistema son los siguientes:

m 1 [Kg]
g 9.8 [m/s]

l 0.5 [m]
b 0.5

Constante de friccin del perno

a) 1er Caso
Las condiciones iniciales de posicin y velocidad angular son:

/3
0

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La respuesta del sistema fue subamortiguada (figura 10), donde su respuesta en estado
permanente tiende a cero (posicin vertical o punto de equilibrio).

Figura 10

El diagrama de fase nos muestra que debido a la condicin inicial de la posicin angular, se
genera una velocidad mxima (aprox. -3 [rad/s]) y este va disminuyendo debido a la friccindel
perno hasta llegar a cero.

Figura 11

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b) 2do Caso
Las condiciones iniciales de posicin y velocidad angular son:

0
3

Figura 12

El diagrama de fase nos muestra que la velocidad como condicin inicial logra mover al pndulo
0.5 [rad], en comparacin con el anterior el cual su posicin inicial era de pi/ 3 [rad] se llegaba a
una velocidad mxima aprox. de 3 [rad/s] algo similar a la condicin inicial de velocidad de esta
prueba, la diferencia que existe de uno con otro, es que en el primero influye la energapotencial
y en este caso la desventaja es que empieza desde su posicin en estado permanente y la
velocidad no alcanza a mover considerablemente la masa.

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Figura 13

c) 3er Caso
Las condiciones iniciales de posicin y velocidad angular son:

/ 3
0

Figura 14

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En el diagrama de fase se observa que su punto de equilibrio es diferente en comparacin con

las dos anteriores en cuanto a posicin angular. Esto fsicamente es lo mismo que en las
anteriores (el pndulo se encuentra verticalmente) pero se obtiene esto ya que gira
completamente el pndulo y le es imposible regresar o dar una vuelta debido a la friccin y a la
gravedad, por lo tanto se encuentra en otro punto de equilibrio.

Figura 15