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Brazo Robot o Manipulador

INTEGRANTES:
Luis Andrs Corrales
Mara Jos Zambrano
Andrea Rocha

Definicin y Funcin
A nivel industrial son robots
considerados muy tiles para la
realizacin de diversas tareas.
Tambin son conocidos como
manipuladores multifuncionales
reprogramables o por su analoga
brazos de robot. Su funcin principal
es la de ser capaz de mover
materiales, piezas, herramientas, o
dispositivos especiales.

ESTRUCTURA
Eslabones y Articulaciones:

Caractersticas
Destaca por su gran torque, engranajes metlicos y gran robustez.
Funciona con la mayora de tarjetas electrnicas con microcontroladores y
adems con la mayora de los sistemas de radio control comerciales. Es
utilizado principalmente en proyectos de robtica y modelismo de mediano
tamao.
Los cables en el conector estn distribuidos de la siguiente forma: : Rojo
=Alimentacin (+), Cafe = Alimentacin () o tierra, Naranja= Seal PWM.

Usamos 4 servomotores MG995:

ESTRUCTURA
SERVOMOTORES: (4)
MG995:

Caractersticas
Pequeo y ligero, con alta potencia de salida. Puede girar aproximadamente
180 y funciona igual que los estndar pero ms pequeo.
Este tipo de servo es ideal para la primeras experiencias de aprendizaje y
practicas con servos, ya que sus requerimientos de energa son muy bajos y se
permite alimentar con la misma fuente que el circuito de control.

Usamos 2 servomotores sg90:

ESTRUCTURA
SG90: (2)

Mdulo Bluetooth HC-06 (Android)

Se lo usa para la comunicacin entre la


aplicacin ANDROID y el microcontrolador.

Atmega 164P
Se est usando el 80% de la memoria
Usamos el puerto B para la salida de la PWM y poder
controlar los servomotores.
La recepcin para recibir los datos que nos enva las
diferentes interfaces.

ENSAMBLAJE BRAZO ROBOT

BASE

HOMBRO

BRAZO

MUECA

PINZA

FUNCIONAMIENTO

FUNCIONAMIENTO
Manejo de varios servo motores

Software
ATMEGA 164 P
Timer 1 ( Periodo 50 Hz)
Timer 2 (Ancho de Pulso)

SOFTWARE

HARDWARE

INTERFACES
MATLAB:

INTERFACES
MATLAB:

INTERFACES
ANDROID:

PRUEBAS EXPERIMENTALES

PRUEBAS EXPERIMENTALES

PRUEBAS EXPERIMIENTALES

PRUEBAS EXPERIMENTALES

GRACIAS !!