Grupa 64.

AA

2015 2016

Cadru didactic:
Conf.univ.dr.ing. Ion Ion

Student: ???

Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor

Tehnologice
Specializarea TCM

Universitatea Politehnica Bucuresti

Grupa 64. AA

Cadru didactic ,
y Conf univ.dr.ing.IonN.ION

y Student, V.M.

2015 2016

Dispozitivul de Apucare si Fixare (DAF).

IMPLEMENTAREA ROBOTULUI INDUSTRIAL INTR-UN

SISTEM FLEXIBIL DE FABRICARE ASISTAT CAM / CIM
pentru realizarea reperului .. intr-un proces tehnologic robotizat

TEMA

Universitatea Politehnica Bucuresti

Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice
Specializarea TCM

MODEL

Scopul temei este de a evidentia cunostintele referitoare la

principiile de proiectare si utilizare a tehnologiilor
robotizate, in vederea luarii unei decizii corecte privind
integrarea robotilor industriali intr-o solutie de automatizare
a unui proces tehnologic, intr-un sistem de fabricare
asistata din sistemul CAM-CIM.

Scopul lucrrii:

MODEL

SISTEM FLEXIBIL
DE FABRICAIE ASISTAT
CAM / CIM

MODEL

MODEL

Printre acetia, primul care d denumirea de robot, unui astfel de

automat n 1921, este scriitorul ceh Karel Capek denumire care este
derivat din cuvntul sclav robota (munc) fapt ce confirm dorina
omului de a-i uura munca cu ajutorul unor montrii. Prin traducerea n
1923 n englez a dramei Rossums Universal Robots (Roboii
universali ai lui Rossum), acest denumire a intrat n circuitul universal.

Automatele imaginate de Leonardo da Vinci accentueaz aceast puternic

dorin.
Scriitorii de literatur tiinifico fantastic dintre care nu lipsete Jules
Verne, i-au imaginat asemenea automate care s preia parial sau integral
activitile omului.

MODEL

primite sau s ghiceasc ordinele nainte de a ndeplini sarcina. i dac

suveica ar putea ese i itera cnte ,atunci nici un stpn n-ar avea
nevoie de mn de ajutor sau servitor.

Pe plan istoric robotul nu constituie o descoperire a timpurilor

noastre, descoperire ca idee.
Din cele mai vechi timpuri, omul a fost tentat s-i imagineze i s realizeze
maini care s imite modele din natur. Omul i-a dorit ntotdeauna ca munca s-i
fie uurat sau dac se poate, s fie preluat de o main integral.
Aristotel n scrierile sale face cunoscut o asemenea dorin, spunnd:
Sigur dac fiecare unealt ar putea s acioneze dup instruciunile

**

MODEL

Robotul nu are voie s pricinuiasc vre-un ru omului sau s ngduie prin

neintervenie s i se ntmple ceva unei fiine umane.
Robotul trebuie s execute ordinele (comenzile) primite de la o fiin
uman, cu excepia cazurilor cnd acesta ar contravenii primei legi.
Robotul trebuie s-i conserve propria existen n msura n care aceast
conservare nu contravine primelor dou legi.

Ca o replic probabil fa de apariia i de modul de comportare a roboilor

lui K. Capek, n anul 1940 scriitorul i omul de tiin american Issac
Asimov a formulat n romanele de anticipaie tiinific trei legi
fundamentale ale roboilor:

dac tii s i foloseti

Roboii pot s fac

orice**

MODEL

Pentru a putea realiza ntreaga gam de aplicaii de manipulare ,un

robot trebuie s fie capabil s ating orice punct din spaiul su de
lucru cu o orientare arbitrar a end effector-ului (dispozitivul de
apucare i fixare -DAF) pentru a putea manipula piesa in
conformitate cu secvenele procesului tehnologic.

Consideraii teoretice

MODEL

Pentru piesa-reper ????? se va descrie procesul

tehnologic robotizat in concordanta cu fisa tehnologica.

MODEL
Analiza piesa (reper)......
Caracteristici.....

30

Gaurire

Strunjire II

20

Denumire
operatie

Nr.
crt.

MODEL

30.1 Gaurire 4 gauri x 14

30.2 Gaurire 4 gauri x 12

30 a) Preluare semifabricat de pe dispozitivul

DI, transfer, orientarea i fixarea piesei pe
MUCN 2- MB 200 :

20 b) Desprinderea de pe MUCN 1- Strung

GT40e , transfer, orientare piesa pe paleta
intermediar sau dispozitiv intermediar- DI

MODEL

MODEL

20 a) Preluare semifabricat de pe
dispozitivul DA, transfer, orientarea i
fixarea piesei / pe MUCN 1- Strung GT40e :
20.1 Strunjire frontala
20.2 Strunjire la 5 x 45
20.3 Strunjire la 1 x 45
20.4 Strunjire interioara 80
20.5 Strunjire interioara 32
20.6 Strunjire racordare 5

Fazele operatiei

MUCN 2: Masina de gaurit MB 200

D: Special digital
S: Burghie
V S
i l di it l

Robot Motoman HP20-6

Robot Motoman HP20-6

MUCN 1: Strung GT40e

D: Special digital
S: Cutite ????
V: Special digital

Robot Motoman HP20-6

Manipulator-Robot MUCN / SDV

Prezentarea pe scurt a procesului tehnologic, operatiile 20 si 30:

Amplasarea robotului industrial Motoman HP20-6 intr-un sistem flexibil de
fabricaie asistat

MODEL

MODEL

Caracteristici pies:
- masa m =0,20 kg;
- materialul prescris OLC45.

MODEL

30. Frezare I

20.Strunjire
II

Operaia

S17

S5
S6
S7
S8
S11
S12
S13

Sk

MODEL

Schia operaiei

30.1 Transfer de pe dispozitivul

intermediar DI 1, orientare i fixarea
piesei-semifabricat pe MUCN2
30.2 Prindere semifabricat
30.3 Frezare canal unghiular
30.4 Indexare dispozitiv
30.5 Frezare canal unghiular
30.6 Indexare dispozitiv
30.7 Frezare canal unghiular
30.8 Indexare dispozitiv
30.9 Frezare canal unghiular
30.10 Desprindere pies-semifabricat de

MODEL

20.1 Preluare semifabricat de pe

dispozitivul DA transfer alimentare,
orientare i fixarea piesei-semifabricat pe
MUCN1
20.2 Prindere semifabricat
20.3 Strunjire de degrosare contur
exterior cu respectarea cotelor 40; 28;
4; 31,8; 15.
20.4 Strunjire frontala de semifinisare la
40
20.5 Strunjire cilindrica ext de
semifinisare la 31,8h9
20.6 Strunjire cilindrica ext de finisare la
28
20.7 Strunjire frontala de finisare la 15
20.8 Strunjire degajare 27,5 (R1)
20.9 Desprindere pies-semifabricat de
pe MUCN1, transfer, orientare pies pe
dispozitivul intermediar DI 1

Fazele operaiei

Scule:S1- Frez
DPP: DF 12.00;
DPSc: Dorn port frez;
Verificator: special
digital -exterior-interior
Robot industrial: KR5 arc
HW

OPTI F 100 CNC

Robot industrial: KR5 arc

HW
MUCN2: Masina de
frezat

MUCN1: Strung CNC

MT32;
Scule: S1:Cutit de
degrosare
S2:Cutit de finisare
DPP: Universal hidraulic
special
DPSc: Suport port cutit
Verificator: special
digital -exterior-interior
Robot industrial: KR5
HW

Robot industrial: KR5

HW

Manipulator-Robot
(MR), MUCN i SDVuri

40. Frezare II

Operaia

S16

Sk

Schia operaiei

40.9 Desprindere pies-semifabricat

din dispozitivul special de pe
MUCN3, transfer, orientare pies pe
dispozitivul de evacuare

MODEL

40.2 Prindere semifabricat

40.3 Frezare raze R2
40.4 Indexare dispozitiv
40.5 Frezare raze R2
40.5 Indexare dispozitiv
40.6 Frezare raze R2
40.7 Indexare dispozitiv
40.8 Frezare raze R2

40.1 Transfer de pe dispozitivul

intermediar DI 2, orientare i fixarea
piesei-semifabricat pe MUCN3

Fazele operaiei

MODEL

Scule:S1- Frez
DPP: DF 12.00;
DPSc: Dorn port frez;
special digital
Verificator: special digital
-exterior-interior
Robot industrial: KR5 arc
HW

OPTI F 100 CNC

MUCN2: Masina de frezat

Manipulator-Robot
(MR), MUCN i SDV-uri

MODEL

Fig. ... Desen pies

MODEL

Caracteristici pies:
- masa m p =0,32 kg;
- material OLC45.

S5
S6
S7
S8

20. Stunjire

Schia operaiei

MODEL

MODEL

20.1 Transfer de pe dispozitivul de

alimentare, orientare i fixarea pieseisemifabricat pe MUCN1
20.2 Prindere semifabricat
20.3 Strunjire conturare de degrosare
20.4 Strunjire canal degajare 2x2
20.5 Strunjire exterioara la 1 x 45
20.6 Strunjire interioara la 1 x 45
20.7 Strunjire conturare de finisare
20.8 Desprindere pies-semifabricat
de pe
MUCN1, transfer, orientare pies pe
dispozitivul intermediar DI 1

II

Fazele operaiei

Sk

Operaia

MODEL

MUCN1: Strung CNC

MT32;
Scule: S1:Cutit de
degrosare
S2:Cutit de
finisare
DPP: Universal
hidraulic special
DPSc: Suport port cutit
Verificator: digital
special exterior-interior
Robot industrial: KR5
arc HW

Robot industrial: KR5

HW

Manipulator-Robot
(MR), MUCN i SDVuri

MODEL

Sk

S11
S12
S16

Operaia

30. Gaurire
adancire
filetare

Schia operaiei

MODEL

30.1 Transfer de pe dispozitivul

intermediar DI 2, orientare i
fixarea piesei-semifabricat pe
MUCN3
30.2 Prindere semifabricat
30.3 Gaurire 4g la 6,6
30.4 Gaurire 3g la 1
30.5 Adancire 4g la 3x45
30.6 Adancire 3g la 0,5x45
30.7 Filetare 3g la M2
30.9 Desprindere piessemifabricat din dispozitivul
special de pe MUCN3, transfer,
orientare pies pe dispozitivul de
evacuare

MODEL

Fazele operaiei

Robot industrial: KR5

HW

Scule:S1- Burghiu pt
6,6
S2- Burghiu pt
1
S3- Adancitoare
S4- Tarod
DPP: G 01.00
DPSc: Bucsa speciala;
Verificator:special
digital

MUCN2: Masina de
gaurit BUSELLATO 8211

Robot industrial: KR5

HW

Manipulator-Robot
(MR), MUCN i SDVuri

MODEL

MODEL

Caracteristicile utilajelor tehnologice

MUCNi utilizate in procesul tehnologic
robotizat

OPTI F 100 CNC

MODEL

MODEL

Operatia 10 :
Strunjire

MODEL
MODEL

MUCN1:Strung paralel CNC

Tip: SP 125 CNC

Masinile unelte pe care se genereaza suprafetele

corespunzatoare operatiei de Strunjire :

MODEL

Operatia 20 Strunjire II

MODEL

400 mm

Amplitudine

Distanta
centre
1000
mm

Amplitudine
sanie
200 mm

MODEL
5.5
kWh

Ax
motor

240
mm

Cursa
axa X

MUCN 1: Strung paralel CNC

Productor: Uranus Microsystems
Tip: Strung GT40e

Mainile unelte pe care se genereaz suprafeele(Sk)

corespunztoare operatiei Strunjire II:

1000
mm

Cursa
axa Z

2900
rpm

Viteza
mxima

Operatia 30 Gaurire

Cursa maxim
axa Y
1250 mm

Masa de
lucru
1250 x 3000
mm2

300 mm

Magazie de piese
diametrul maxim al
unei piese

MODEL

MODEL

0.018 mm

Repetabili
tate axa X

33000 kg

Greutate
masina

MUCN 2: Masina de gaurit si frezat

Productor: Uranus Microsystems
Tip: MB 200

60 kVA

Putere
totala

Mainile unelte pe care se genereaz suprafeele(Sk)

corespunzatoare operatiei Gaurire:

Operatia 20: Prelucrare complexa

MODEL

MUNC2: Masina de gaurit si stunjit

Producator: DECKEL MAHO
Tip: DMC 64V

MODEL

Masinile unelte pe care se genereaza suprafetele

SK corespunzatoare operatiei 20

Caracteristicile principale ale celulei flexibile de

fabricatie

MODEL

MODEL

Componenta celulei flexibile de

fabricatie

MODEL

-Magazie(DA, DI, DE )
-Mas pentru instrumente i scule
-Sistem de comand al masinii
-Sistem de comand al robotului

9
3500
cu 70
3

Ciclul de prelucrare al unei piese, min

Productivitate [buc/an]

Cresterea productivitatii utilajelor [%]

Nr. lucratori eliberati

Caracteristicile principale ale celulei flexibile de fabricatie :

Utilaje auxiliare

Strung GT40e

Utilaje tehnologice de baza

Tip i denumire

Masina de gaurit MB 200

Motoman HP20-6

Utilaj

Componenta celulei flexibile de fabricatie:

Robot industrial

MODEL

3
2
2
1

Buc.

IRB 2400-16

MODEL

MODEL

La alegerea robotului industrial se

au n vedere mai muli parametrii
sau factori care pot influena tipul
robotului i anume :
9Masa piesei manipulate;
9Forma i dimensiunile acesteia;
9Spatiul de lucru operationaldisponibil
9Dimensinile de gabarit ale MUCN,
etc.

Robotul Industrial ales

4
5
6
7
8
9
10
12
13

Axa1 (A1) Rotatie la baza

Axa2 (A2) Basculare 1
Axa3 (A3) Basculare 2
Axa4 (A4)Rotatie 2
Axa5 (A5)Basculare 3
Axa6 (A6)Rotatie 3

14
15
16
17
18
19

Capacitatea de ridicare
Capacitatea de ridicare suplimentar pe bra
Maximul sarcinii distribuite
Poziie de montare
Precizia de poziionare/Repetabilitate
Controller
Masa robotului
Dimensiuni de gabarit
Observatii: Temperatura; Umiditate
Date referitoare la axe:

MODEL

MODEL

Nr.
Tipul caracteristicii
carac
teristici
1
Firma productoare (ara)
2
Tipul robotului industrial (variante)
3
Numrul gradelor de libertate-n variant standard (opional)

370
240
800

125

360 /s
360 /s
450 /s

150 /s

37 kg
Podea+fundatie
0,06
KR C2
380 kg
723x600x1564
5-40C; Max 95%
Curse
Viteze
Unghiulare
360
150 /s
200
150 /s

20 kg

ABB-Germania
ABB IRB 2400-16
6 axe

Denumire/Valoarea i unitatea de
msur

Caracteristicile Robotului
industrial ABB IRB 2400-16

Motoman USA/Japonia
Motoman HP20-6
6 kg
6
1915 mm
3459 mm
+/- 0,06 mm
285 kg
Pe toate axele
16
170 /s 2.97 rad/s

Tipul caracteristicii:
Firma producatoare
Tipul robotului
Sarcina maxima
Numar axe
Spatiul de lucru
Inaltime maxima
Repetabilitate
Greutate aproximativa
Franare
Cabluri electrice interne
Viteza de miscare axa S

355 /s 6.2 rad/s

345 /s 6.02 rad/s
525 /s 9.16 rad/s

Viteza de miscare axa B

Viteza de miscare axa T

175 /s 3.05 rad/s

Viteza de miscare axa R

Viteza de miscare axa U

Viteza de miscare axa L

170 /s 2.97 rad/s

Valoarea si unitatea de
masura:

MODEL

Prezentarea robotului
industrial ?

MODEL

Pe baza acestui program se stabilesc coordonatele poziiilor pe care

trebuie s le parcurg punctul caracteristic Pi, se alege spaiul de lucru
real care cuprinde toate aceste poziii i se deduce spaiul de lucru
teoretic aferent. Forma geometric a spaiului de lucru permite
determinarea structurii dispozitivului de poziionare DP, iar dimensiunile
permit stabilirea curselor cuplelor cinematice conductoare

MODEL

MODEL

Mulimea tuturor poziiilor, n raport cu un sistem de referin ales, din

mediul tehnologic al robotului, ce pot fi ocupate de punctul caracteristic asociat
end-effector-ului TCP-Tool Center Point poart denumirea de spaiu de lucru
total sau spaiu de lucru al robotului (fig. ?).
Forma i volumul spaiului de lucru depind de arhitectura (structura) i
dimensiunile robotului industrial.
Este un parametru foarte important n alegerea tipului de robot ce va fi
implementat ntr-un proces tehnologic robotizat i este influenat de gabaritul
mainii unelte sau instalaiei tehnologice ce urmeaz a fi deservite, de sarcina de
manipulare, de accesibilitate etc.

Spatiul de lucru al robotului

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

Spatiul de lucru al robotului ABB impreuna cu diferite vederi ale sale

MODEL

MODEL

Spatiul de lucru al robotului ABB - vedere de sus

Vedere din spate

Vedere lateral

MODEL
Vedere din fa

Spaiul de lucru al robotului FANUC M

6iB

Vedere de sus

MODEL

MODEL

Spaiul de lucru al robotului FANUC M

6iB

MODEL

Diametrul
[mm]
170

Latime
[mm]
32

1.805

Masa
[kg]

Dimensiunile piesei prelucrate:

MODEL

OL 37

Material

Unitatea este destinat automatizrii procesului tehnologic de strunjire - gaurire

pentru piese de tip flansa de max. 6 kg, in productie de serie mare si masa.
Robotul executa in cadrul unitatii urmatoarele operatii:
- incarcare / descarcare a masinilor cu semifabricate
- transport intre masini
- depozitare semifabricate / piese prelucrate
Dup terminarea ciclului de lucru al mainii 2 robotul descarc i aeaz piesa
n alimentatorul dispozitivului de ncarcare-descrcare 4. Alimentatorul se
rotete cu un pas, robotul ia de pe el un semifabricat i l ncarc n maina 5.
La terminarea ciclului de lucru al mainii 5 robotul preia piesa de pe masina si
o depune pe paleta 6. Apoi repet ciclul de mai sus.

Unitate robotizata de lucru

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

1- D.A. (dispozitiv de alimentare;

postul de incarcare a pieselor din
magazie)
2- MUCN 1- GT40e
3- Robot industrial ????
4- D.I. (dispozitiv intermediar)
5- Masina MUCN 2-MB 200
6- D.E. (dispozitiv de evacuare;
postul de descarcare a pieselor
complet prelucrate )

MODEL

MODEL

MODEL

Amplasarea robotului industrial ???? intr-o celula flexibila de

fabricatie asistat a reperului ???

Punctele Pi, i=15 sunt punctele de lucru

MODEL

Pozi
tie
Pi

yi

40

280

500

-600

-300

xi

300

600

43

-250

-729

20

ti

mDAF

Mi
mi+

636

xi*

100

750

840

500

15

25

35

20

6,9

6,9

8,5

8,5

-482

-614

149

743

MODEL

250

zi

-890

200

330

120

yi*

-100

50

60

10

-440

zi*

Stabilirea poziiilor celor 5 puncte

caracteristice(Xi,Yi,Zi) corespunztoare punctelor
int ce trebuie atinse de robot
n timpul procesului tehnologic

Amplasarea robotului industrial ??? intr-o celula flexibila de

fabricatie a reperului ????

Valorile punctelor caracteristice Pi se

recomand s se ncadreze
in dimensiunile spaiului de lucru al
robotului ales.

MODEL

MODEL

D
MO

EL

MODEL

MO
DE

MODEL

MODEL

RW sistemul de referenda World -Global

B sistemul de referenda al bazei
robotului
1,2,3 sistemele de referenda ale meselor
de lucru (DA, DI, DE)
MUCN1,MUCN2 sisteme de referenda
ale Masinilor Unelte cu Comanda Numerica

MODEL

MODEL

Fig. 5 Amplasarea robotului ntr-un sistem flexibil de fabricaie

MODEL

MODEL

MODEL

Pentru cele 3 operaii din PT1, aferente produselor si

. ce se realizeaz, se proiecteaz un proces tehnologic robotizat
n concordan cu programul operaiilor tehnologice.
Amplasarea Robotului Industrial FANUC ntr-o celul flexibil de fabricaie a repe
.. este prezentat n fig. 5.

4. Alegerea poziiei punctelor caracteristice Pi (Xi, Yi, Zi)

MODEL
MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

M
OD
EL

MODEL
EL
OD
M

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

Punctele Pi, i=16 sunt punctele de lucru

MODEL
MODEL

Amplasarea robotului industrial ???? intr-o celula

flexibila de fabricatie a reperului
???????

MUCN1
SL 204

D.A.

P2

38

8
5
38

9
4
10

P3

3 11

MUCN2
SL 204

P1

Fanuc S500

MODEL

RI

12
P6

MODEL
13

1'

D.E.

P5

MUCN3
MCV 600

P4 D.I.

MODEL

MODEL

P6

P1

MODEL

5'

3'

P2

P5

P3

P4

2'

MODEL

4'

P6

MODEL

MODEL

P3

MODEL

P1

P4

Fig. 5

MODEL

DA (dispozitiv de alimentare)

b) Poziiile piesei-semifabricat n dispozitivele periferice (DA,DI,DE)

MODEL

Robotul nva urmtoarele puncte caracteristice Pi din spaiul su de lucru:

P1 postul de ncrcare a pieselor din magazie/dispozitivul de aprovizionare (DA);
P2 postul de lucru 1, MUCN 1 (PL1);
P3 baza stivei unidimensionale - dispozitivul intermediar, pe stocatorul tampon (DI 1);
P4 postul de lucru 2, pe MUCN 2 (PL2);
P5 baza stivei unidimensionale - dispozitivul intermediar, pe stocatorul tampon (DI 2);
P6 postul de lucru 3, pe MUCN 3 (PL3);
P7 post de descrcare n magazie a pieselor complet prelucrate, dispozitivul de evacuare (DE).

Fig. 6

MODEL

DI (dispozitiv intermediar)

Fig. 7

MODEL

DE (dispozitiv de evacuare)

MODEL

MODEL

MODEL

Pozitiile piesei-semifabricat in
dispozitivele periferice
(DA,DI,DE)

MODEL

POZITIA PUNCTELOR CARACTERISTICE

MODEL

MODEL

P2

P4

P1

MODEL

P3

P6

P5

MODEL

CAM / CIM pentru deservirea a trei MUCN

Fig.... Amplasarea robotului ntr-un sistem flexibil de fabricaie din cadrul

MODEL

MODEL

Robotul nva urmtoarele puncte caracteristice Pi din spaiul su de lucru:

P1 postul de ncrcare a pieselor din magazie/dispozitivul de aprovizionare (DA);
P2 postul de lucru 1, MUCN 1 (PL1);
P3 i P4 baza stivei unidimensionale - dispozitivul intermediar, pe stocatorul tampon (DI 1);
P5 postul de lucru 2, pe MUCN 2 (PL2);
P6 i P7 baza stivei unidimensionale - dispozitivul intermediar, pe stocatorul tampon (DI 2);
P8 postul de lucru 3, pe MUCN 3 (PL3);
P9 post de descrcare n magazie a pieselor complet prelucrate, dispozitivul de evacuare (DE).

MODEL

MODEL

Ciclograma

MODEL

Amplasarea robotului industrial KR 6 intr-o celula flexibila de fabricatie asistata a

reperului ..de ..

Dispozitiv de
alimentare P1

Strung CNC P2

Dispozitiv
intermediar P3

Spatiul de lucru al robotului

MODEL

MODEL

MODEL

1max=330

Strung CNC P4

Se foloseste structura RRR

Dispozitiv de
evacuare P7

Centru CNC P6

Dispozitiv
intermediar P5

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

P1 postul de incarcare a pieselor dispozitivul de

alimentare (DA)
P2 postul de lucru 1, Daaf GT-10
P3 si P4 baza stivei unidimensionale dispozitivul
intermediar (DI1)
P5 postul de lucru 2, Daaf TL-15
P6 post de descarcare in magazie a pieselor complet
prelucrate, dispozitivul de evacuare (DE)

MODEL

1,2,3 sistemele de referinta

pentru mesele de lucru din celula

MUCN2 sistemul de referinta al

masinii 2 folosite in celula

MUCN1 sistemul de referinta al

primului utilaj folosit in celula

B sistemul de referinta al bazei

RW sistemul de referinta
global (world)

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

Amplasarea robotului industrial

MODEL

MODEL

MODEL

Unitatea robotizata de lucru

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

Amplasarea robotului industrial ABB IRB

4400 intr-o celula flexibila
de fabricatie a reperului CARCASA

MODEL
MODEL

MODEL

Tabelul 2

....

.....

....

70

800

...

700

Xi
[mm]

Poziia
Pi

....

700

500

Zj
[mm]

950

.....

20

10

ti
[s]

....
10

.....

MODEL

400

....

....

350

50

yi
[mm]

....

....

5.2

5.5

Mi
mi
+mDAF
[Kg]

MODEL

220

.....

....

950

850

X*
[mm]

750

.......

....

700

225

.....

.....

-25

-225

[mm]

[mm]
400

zi*
Yi*

Stabilirea pozitiei celor 9 puncte caracteristice Pi (Xi,Yi,Zi) corespunzatoare punctelor tinta ce

trebuie atinse de robot in cadrul procesului tehnologic (pozitia MUCN, a dispozitivelor de
alimentare, intermediare si de evacuare) se prezinta in tabelul 2.

MODEL

Valorile punctelor caracteristice Pi se recomand s se ncadreze

in dimensiunile spaiului de lucru al robotului ales

MODEL

z max + z min
950 + 500
=
= 725 mm
2
2

xi*=xi-x0
yi*=yi-y0
zi*=zi-zmed

Coordonatele noului sistem sunt:

Recalcularea coordonatelor Pi in sistemul oxoyozo

z med =

Inlocuind valorile din tabelul 2 se obtine: x0= -150; y0= -350;

i =1

(MDAF + mi )ti ( yi y0 ) = 0

i5=1

(MDAF + mi )ti ( xi x0 ) = 0

Pentru determinarea pozitiei noului sistem de axe oxoyozo se va rezolva urmatorul sistem:

MODEL

z1*=500-725= -225
z2*=700-725= -25
z3*=750-725=25
z4*=900-725=175
z5*=950-725=225

Tinand cont de valorile extreme ale unghiului determinate de valorile extreme

ale punctului caracteristic Pi, de structura dispozitivului de pozitionare, de masa
manipulata si analizand oferta de roboti industriali am ales robotul ???????.

MODEL

Noile coordonate ale punctului Pi sunt:

x1*=700+150=850
y1*=50+350=400
x2*=800+150 =950
y2*=350+350=700
x3*=0+150=150
y3*=700+350=1050
x4*=60+150=210
y4*=700+350=1050
x5*=70+150=220
y5*=400+350=750

MODEL

calculeaza cu formulele

MODEL
Coordonatele noului sistem se

DAF

+ msi ) t (zi z 0 ) = 0
i
DAF

unde: A0(x0, y0, 0) este punctul n care axa

cuplei cinematice n componena creia
intr elementul fix -baza- intersecteaz
planul XOY, iar Pi(xi, yi, zi) poziia
punctelor caracteristice,

(M

MODEL

+ msi ) t (x i x 0 ) = 0
i

(M DAF + msi ) t i y i y 0 = 0
(1)

(M

mi

Ai (x i ,yi ,z i)

y
A0(x0,y0,o)0

( A0 )

MODEL

Poziionarea optim a robotului n spaiul de lucru

Poziia optimal a robotului (o situaie simplificat) n spaiul de lucru n
raport cu punctele de contact Pi ale utilajelor ce vor fi deservite, innd cont de
situaiile cele mai defavorabile analizate mai sus, va fi aceea pentru care sunt
satisfcute ecuaiile (1) [24],[3],
Poziia axei A0 se obine ca centru al maselor, considerndu-se momentele
statice temporare:

1 = 1max 1min = 211 37,89 = 173,11

1max = 270 + P1 = 270 59 = 211

MODEL

y * P1
677,37
P1 = arctg * = arctg
= arctg (1,664) = 59,00
x P1
406,85

tg1min

x* P 5 406,85
x* P 5
= * =
= 0,778 1min = arctg * = arctg (0,778) = 37,89
y P 5 522,63
y P5

Determinarea cursei unghiulare n

planul XOY

MODEL

MODEL

x0

y WR

y0

x sp

z sp
xG
ysp

zG
yG

d. faza de depunere (pozitionare-orientare)

c. faza de mentinere

e. faza de desprindere

b. faza de apucare-orientare
relativa

MODEL

a. faza de apropiere-pozitionare

x WR

z WR

z0

ntr-un ciclu al unui proces tehnologic robotizat pentru

orice operaie, n cadrul fazelor de manipulare (fazele auxiliare)
are loc solidarizarea obiectului manipulat cu un element al endeffector-ul (dispozitivul de apucare-fixare )

Dispozitivul de apucare i fixare

MODEL

MODEL

Dispozitivul de apucare i fixare DAF (Mecanism

de prehensiune, Gripper) reprezint veriga final din
alctuirea manipulatoarelor, a roboilor industriali (RI) i a
altor dispozitive automate, realiznd ca funcie principal
apucarea obiectului de manipulat (OM), meninerea
acestuia fr pierderea orientrii n timpul transportului i
desprinderea la sfritul ciclului.
Implementarea roboilor industriali n procesele
tehnologice robotizate este nc lent, deoarece avantajul
marii flexibiliti a robotului este diminuat de faptul c
dispozitivul de apucare i fixare reprezint veriga slab a
ntregului sistem robotizat, iar multe din problemele
acestui sistem universal nu sunt rezolvate nc.

MODEL

MODEL

prehensor, gripper, greifer).utilizate la manipularea de piese pentru:

deservirea mainilor unelte grupate n celule sau linii flexibile; depunerea /
extragerea pieselor din magazii; depunerea / preluarea pieselor de pe benzi
transportoare; paletizarea / depaletizarea unor cutii i repere; manevrarea de
piese n dreptul unor pietre abrazive pentru polizarea / lefuirea lor etc.
2. Dispozitive speciale pentru realizarea unor operaii tehnologice
specifice (sudare cu arc electric, sudare prin presiune, vopsire, acoperii
metalice, etc.
3. Dispozitive speciale de apucare cu ventuze, bazate pe diferite principii de
generare a unei depresiuni. sunt utilizate la manipularea unor piese cu
suprafa neted ( table, plci de sticl, lemn, furnir, cartoane etc,
4. Dispozitive speciale de apucare electromagnetice, realizate n varianta
universal sau varianta adaptabil la forma obiectelor de manipulate, sunt
utilizate la manipularea pieselor metalice de greutate mare.

1.Dispozitive de apucare (prindere) i fixare (DAF, grasping divice,

Tipuri de DAF-uri:

MODEL

Cele patru caracteristici sunt: dexteritatea, echilibrul,

stabilitatea i comportamentul dinamic.
1. Dexteritatea (Cum ar trebui configurate
degetele de prindere?)
2. Echilibrul (Ct de tare s strng obiectul
apucat, fr ca acesta s fie deformat?)
3. Stabilitate (Cum s rmn neafectat
poziionarea relativ a obiectului manipulat fa de
perturbaiile exterioare?)
4. Comportamentul dinamic (Ct de fin trebuie
sa fie o prindere pentru o anumit sarcin manipulat?)

MODEL

Interaciunea dintre deget i obiectul de

manipulat contureaz patru caracteristici
independente n mod reciproc.

MODEL

MODEL

Dispozitivele de apucare i fixare cu mai multe

degete trebuie proiectate astfel nct s beneficieze
de aceste proprieti i s fie capabile s
ndeplineasc autonom, sarcini complexe ntr-un
mod similar cu cel al minilor oamenilor.

1 2

5'

4'

3 4

6 7

MODEL

MODEL

12

Fig.17

MODEL

Prezentarea gripperului

min

m ax

5 6

2
1
2

Surb cu cap hexagonal

Arbore

Brat articulat II

11

10

Buc.

Piulita hexagonala

12

Nr. desen sau STAS

Suport de prindere

13

Denumirea

Bucsa

Poz.

8 9 10

A A

M
Material

Observatii

MODEL

14

1 2 3

11
12
13
14

2
2
2
2

Stift - Saiba - Inel elastic

Bolt de culisare
Arc de tractiune elicoidal
Deget de prindere

5
4
3
2

Denumirea

Universitatea POLITEHNICA din Bucuresti

Facultatea de Ingineria si Managementul
Sistemelor

Profesor

Profesor

Student

Poz.

Scara 1:1

Material

A3

Observatii

Dispozitiv de Apucare si Fixare-DAF

Material

Buc.

2
Stift - Saiba - Inel elastic
6

Bac

2
Brat articulat I

2
Stift - Saiba - Inel elastic
7

Nr. desen sau STAS

min
max

MODEL

O condiie important dispozitivelor de apucare i

fixare mecanice DAF este meninerea poziiei i
orientrii relative a piesei n raport cu bacurile
dispozitivului n timpul manipulrii.
Aceast condiie este ndeplinit corect dac se
dezvolt fora de apucare necesar pentru
compensarea forelor ce acioneaz asupra
obiectului manipulat (OM) fore de greutate, fore
de inerie etc.

Fig.16

MODEL

Prezentarea DAF-ului

MODEL

MODEL

Dispozitivul de apucare si fixare

DAF - Model 3D

MODEL

nvingtorii n competiia industrial vor fi cei care de la emiterea ideii produsului

pn la lansarea acestuia pe pia, trecnd prin fazele de proiectare, ncercarea
prototipului, pregtirea fabricaiei, execuie, control de calitate, expediie, vor realiza
toate acestea n minimum de timp. Tehnologiile flexibile de fabricaie asistat
integrate cu calculatorul rspund ndeplinirii acestui tip de deziderat. n cadrul
acestor sisteme, calculatoarele au rolul de a asigura legtura logic ntre proiectare
(CAD-CAT ), pregtirea fabricaiei (CAP), execuie (CAM), incluznd ncercrile prin
simulare, gestionarea echipamentelor i componentelor auxiliare (dispozitive, palete,
scule, verificatoare etc.), a materialelor (semifabricate, piese finite), asamblarea,
controlul de calitate (CAQ), depozitarea etc. Prima aplicaie a acestui tip de
tehnologie, cunoscut sub denumirea de CIM
(COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING)

MODEL

primul robot industrial - UNIMATE.

n 1960 n SUA este omologat un sistem tehnic care combin sistemul mecanic al
manipulatorului cu sistemul de comand numeric aplicat mainilor unelte, sistem care va deveni

n 1958 J. Engelberger (anteprenor) pune bazele firmei Unimation Inc. care valorific
brevetele amintite, sub marca UNIversal autoMATE.- UNIMATE

n 1949 este omologat prima main unealt cu comanda numeric la Massachusetts

Institute of Tehnology-(MIT).
Primele invenii n domeniul roboticii sunt fcute n anii 50 cnd George Devol (1954)
breveteaz n SUA o main universal capabil s efectueze operaii humanoide repetitoare.

Scurt istoric

Roboii descrii n cri i reprezentai n filme iar acum in

realitatea de zi ci zi, lucrnd mai bine i mai repede dect
un om, n mod indubitabil, vor aduce o mare schimbare pe
piaa a forei de munc la nivel mondial in folosul omenirii.

dar NU cum face omul!

Dei iniial atributul de antropomorf a fcut mare vog

asociat roboilor, n timp de cteva decenii s-a neles ca
robotul urma s execute ceea ce trebuie s fac omul
(munci repetitive, activiti periculoase, sarcini
obositoare),

Ameninarea Roboilor??!

Roboii i androizii sunt personaje din filme SF, rodul ficiunii curate, nu-i aa?
Japonezii de la Honda contrazic aceasta ipotez, ncercnd s ne conving c
roboii i chiar androizii ar putea face parte din realitatea de zi, n civa ani.

Va multumesc pentru atentia

acordata!