Geometria Diferencial 1 para La Facultad de Ciencias Unam.

SCAR PALMAS VELASCO
J. GUADALUPE REYES VICTORIA
CURSO DE GEOMETRA
DIFERENCIAL
PARTE 1. CURVAS Y SUPERFICIES
FACULTAD DE CIENCIAS, UNAM
Curso de geometra diferencial

Parte 1. Superficies y curvas
1 edicin, 2005
1 reimpresin, 2008
Diseo de portada: Laura Uribe
D. R. Universidad Nacional Autnoma de Mxico

Facultad de Ciencias
Circuito exterior s/n. Ciudad Universitaria
Mxico 04510, D. F.
editoriales@ciencias.unam.mx
ISBN: 970-32-2650-7
Impreso y hecho en Mxico
Libro1 2008/9/19 9:06 page iii #3
Prefacio
Este libro es producto de varios cursos de Geometra Diferencial impartidos por los autores a lo largo de varios a
nos, a los estudiantes de las
licenciaturas de Matematicas y Fsica, tanto en la Facultad de Ciencias de
la UNAM, como en la Universidad Aut
onoma Metropolitana Iztapalapa.
La presentaci
on responde, por tanto, a las necesidades de nuestras licenciaturas. Esta obra puede emplearse para un curso de Geometra Diferencial I
impartido a lo largo de un semestre o bien de un trimestre.
En el Captulo 0 se introduce la geometra del espacio euclidiano R3 y se
mencionan los elementos necesarios (productos escalar y vectorial, norma,
etcetera) para estudiar a las curvas y a las supercies contenidas en una
region del espacio. El lector interesado en una discusi
on mas amplia de
estos resultados puede consultar Becerril et al. [2], de donde se han extrado
tales elementos basicos. En este captulo se estudian adem
as los cambios de
3
coordenadas de una regi
on en R .
En el captulo 1 se analizan las curvas en R2 y R3 , introduciendo dos
funciones caractersticas basicas: la curvatura y la torsi
on. Con base en
estas funciones se establece una relacion de equivalencia entre las curvas.
A partir del captulo 2 se inicia el estudio de las supercies con los conceptos b
asicos de esta teora. En el captulo 3 se hace una clasicacion de las
supercies en terminos metricos y locales, utilizando varios conceptos fundamentales de la geometra diferencial, destacando entre ellos la curvatura
gaussiana. En este captulo se demuestra ademas uno de los teoremas mas
importantes de la matematica moderna: el teorema egregio de Gauss.
Cabe mencionar que esta obra se ha inspirado en varias fuentes y escuelas
de geometra, destacando por un lado la escuela rusa plasmada en los libros
clasicos de Pogorelov [9] y Dubrovin, Novikov y Fomenko [4], [5] y por
iii
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otro lado la escuela brasile
na desarrollada principalmente por do Carmo
[3]. No olvidamos mencionar los cinco vol
umenes clasicos de Spivak [10],
donde los lectores podr
an encontrar algunas de las fuentes originales para los
conceptos que aqu se muestran. Los demas textos mencionados a lo largo
del trabajo tambien han sido igualmente importantes para la elaboraci
on
de este libro.
La notaci
on utilizada en la obra es la que se usa en la literatura matem
atica com
unmente. Por ejemplo, la notaci
on , que denota la operaci
on de
interseccion de dos o m
as conjuntos, para la uni
on, etcetera. Al discutir
un ejemplo, el proceso concluye con el smbolo . La demostracion de un
resultado concluye con el smbolo .
Esta obra fue realizada mientras el primer autor disfrut
o de una estancia
sab
atica en la Universidad Aut
onoma Metropolitana, Unidad Iztapalapa.
Agradecemos el apoyo del Dr. Carlos Signoret, jefe del Departamento de
Matematicas, para la realizaci
on de este proyecto. Igualmente, agradecemos
al Comite Editorial de la Facultad de Ciencias de la UNAM, por el apoyo
brindado para la publicaci
on de la obra. Por u
ltimo, agradecemos el apoyo
tecnico de Daniel Espinosa y Vctor Cruz. Ponemos a disposicion de los lectores nuestras direcciones de correo electr
onico para cualquier comunicaci
on
en torno de esta obra.
Oscar Palmas
opv@hp.fciencias.unam.mx
J. Guadalupe Reyes
revg@xanum.uam.mx
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Prefacio a la segunda edici

on
Despues de la aparici
on de la primera edici
on de este trabajo, algunos
lectores hicieron de nuestro conocimiento algunas sugerencias acerca de este.
Por ejemplo, antes usamos el corchete [, ] para denotar al producto vectorial
en R3 ; atendiendo a las opiniones y sugerencias de nuestros lectores, hemos
realizado el cambio de notaci
on al smbolo para facilitar la interacci
on
literaria de este trabajo con obras escritas en la misma direccion.
En general, acorde a las opiniones de profesores y estudiantes, se han
aclarado y corregido varios resultados y conceptos a lo largo de todo el libro.
Ademas, se han realizado cambios signicativos en la mayora de las guras
con el af
an de ilustrar mejor los objetos a que corresponden. Lo anterior
se ha efectuado buscando mantener la esencia del trabajo original y la idea
objetiva para la cual fue escrito.
Agradecemos a los lectores de esa primera edicion el tiempo invertido
para realizar sus comentarios y sugerencias as como su interes por mejorarla.
Los autores
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Contenido
Prefacio
iii
Prefacio a la segunda edici

on
Contenido
vi
0 Conceptos preliminares
0.1 La geometra de R2 y de R3 . . . .
0.2 Orientaci
on . . . . . . . . . . . . .
0.3 Operaciones vectoriales en R3 . . .
0.4 Topologa . . . . . . . . . . . . . .
0.5 Calculo diferencial . . . . . . . . .
0.6 Funci
on inversa y funci
on implcita
0.7 Sistemas de coordenadas . . . . . .
0.8 Puntos y vectores . . . . . . . . . .
0.9 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . .
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1
1
5
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11
14
16
17
23
24
1 Curvas en R2 y en R3
1.1 Curvas derivables . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Curvas regulares parametrizadas . . . . . . . . .
1.4 Longitud de arco y angulo entre curvas . . . . . .
1.5 Longitud de arco en coordenadas arbitrarias . . .
1.6 Curvatura de curvas planas . . . . . . . . . . . .
1.7 Curvas espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 El teorema fundamental de la teora de las curvas
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viii
Contenido
1.9 Planos osculador, normal y recticador . . . . . . . . . . . . . 66
1.10 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2 Supercies en R3
2.1 Supercies diferenciables . . . . . .
2.2 Caracterizaciones de las supercies
2.3 El espacio tangente . . . . . . . . .
2.4 La primera forma fundamental . .
2.5 Longitud y angulos en supercies .
2.6 Area
de regiones . . . . . . . . . .
2.7 Supercies isometricas . . . . . . .
2.8 Supercies conformes . . . . . . . .
2.9 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . .
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3 Curvatura de una supercie

3.1 Curvatura para gr
acas de funciones . .
3.2 Orientaci
on . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 La segunda forma fundamental . . . . .
3.4 Curvatura: El caso general . . . . . . .
3.5 El teorema egregio de Gauss . . . . . . .
3.6 C
alculos con coordenadas isotermas . .
3.7 Curvas asint
oticas y lneas de curvatura
3.8 Campos vectoriales . . . . . . . . . . . .
3.9 Parametrizaciones distinguidas . . . . .
3.10 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . .
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77
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106
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113
115
122
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135
. 135
. 139
. 146
. 149
. 160
. 168
. 175
. 178
. 182
. 186
Bibliografa
193
Indice alfab
etico
195
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Captulo 0
Conceptos preliminares
En este captulo, que puede considerarse como introductorio, revisamos

los elementos necesarios para poder describir a los entes geometricos que
seran nuestro objeto de estudio. Aunque es probable que el lector conozca
estos conceptos por los cursos de geometra analtica, algebra lineal y c
alculo,
los incluiremos para una f
acil referencia. No obstante, una discusi
on mas
profunda puede encontrarse en [2].
0.1
La geometra de R2 y de R3
En esta obra estudiaremos objetos geometricos en R2 y R3 , los espacios

vectoriales de dimension dos y tres, respectivamente, con coecientes en los
n
umeros reales. Para describir los mencionados objetos, se asocia a estos
espacios un sistema de coordenadas. Dicho sistema puede pensarse como
un marco de referencia que surge de la necesidad de un observador para
describir un proceso.
El espacio cartesiano
Un sistema de coordenadas en R3 asocia a cada punto p R3 una
coleccion de tres n
umeros de manera biunvoca. Esto es, dado un punto
en el espacio, le asociamos de forma u
nica una colecci
on de n
umeros reales
1
2
3
x , x , x que lo identique dentro de ese sistema de coordenadas. De igual
forma, dada una triada de n
umeros x1 , x2 , x3 , a esta se le asocia en forma
u
nica un punto p de R3 . Esta asociaci
on se escribe como p = (x1 , x2 , x3 )
1
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0.1. La geometra de R2 y de R3
R3 . Los n
umeros reales x1 , x2 , x3 se llamaran las coordenadas del punto
p en tal sistema.
Una manera de asociar coordenadas a los puntos de R3 utiliza una base
{e1 , e2 , e3 }. Como sabemos del algebra lineal, todo punto p R3 se escribe
en forma u
nica como
p = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ,
para una coleccion bien determinada de n
umeros x1 , x2 , x3 , que son las
coordenadas de p.
Consideremos en particular la base can
onica1
e1 = (1, 0, 0);
e2 = (0, 1, 0);
e3 = (0, 0, 1).
En este caso denotaremos a las coordenadas de un punto como

x1 = x,
x2 = y,
x3 = z,
y llamaremos a estas las coordenadas cartesianas del punto p. De la

misma forma, el espacio R3 con este sistema de coordenadas se llamara el
espacio cartesiano.
Producto escalar
Usaremos el concepto de producto escalar como base para desarrollar la
geometra de R3 .
Denici
on 0.1. Dados los vectores , en el plano cartesiano R3 , sean
1
2
3
( , , ) y ( 1 , 2 , 3 ) sus coordenadas con respecto de la base canonica.
El producto escalar de y , denotado por , , se dene como el n
umero
, = 1 1 + 2 2 + 3 3 =
n
i i.
i=1
Tambien es usual llamar al producto escalar como producto punto,

interior o interno, as como usar la notacion .
1
En algunos contextos tambien se denota como i, j, k a estos vectores.
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Captulo 0. Conceptos preliminares
Proposici
on 0.2 (Propiedades del producto escalar). Dados los vectores
, , en R3 y los n
umeros reales , , se cumple:
a. + , = , + , .
b. , = , .
c. , 0 para todo y , = 0 si y s
olo si = 0.
Estas propiedades nos dicen que el producto escalar es una forma bilineal
simetrica positiva denida.
Las propiedades del producto escalar dadas en la proposici
on 0.2 permiten denir varios conceptos geometricos, que repasaremos a continuaci
on.
Denici
on 0.3. Dado un vector con coordenadas ( 1 , 2 , 3 ) respecto de
la base canonica, la norma de , denotada , se dene como

n

= , = ( i )2 .
i=1
No es difcil comprobar que son v

alidas las siguientes propiedades de la
norma.
Proposici
on 0.4. Para los vectores , R3 y los escalares , R se
tiene que
a. = || .
b. Si , = 0 entonces + = . En tal caso, los vectores y
se llamar
an perpendiculares.
c. Teorema de Pit
agoras: y son perpendiculares si y s
olo si
+ 2 = 2 + 2 .
(Vease la gura 0.1a.)
d. Desigualdad de Schwarz:
|, | .
La igualdad es v
alida si y s
olo si uno de los vectores es m
ultiplo del
otro.
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0.1. La geometra de R2 y de R3
e. Desigualdad del tri

angulo:
+ + .
La igualdad es v
alida si y s
olo si uno de los vectores es m
ultiplo del
otro; vease la gura 0.1b.
+

+

a.

b.
Figura 0.1: a. Teorema de Pit

agoras. b. Desigualdad del tri
angulo.
Denici
on 0.5. Dados dos puntos p, q R3 con coordenadas (x1 , y1 , z1 ) y
(x2 , y2 , z2 ) respecto de la base canonica, se dene la distancia d entre p y
q, denotada d(p, q), como

d(p, q) = p q, p q = (x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 .
De las propiedades del producto escalar y de la norma se obtienen las

siguientes
Proposici
on 0.6 (Propiedades de la distancia). Sean p, q, r puntos en R3 .
Entonces se cumple:
a. d(p, q) = d(q, p).
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b. d(p, q) 0, y d(p, q) = 0 si y s
olo si p = q.
c. Desigualdad del tri
angulo:
d(p, q) d(p, r) + d(r, q).
La igualdad es v
alida si y s
olo si p, q y r son colineales.
on
Observaci
on. Al espacio R3 dotado de la distancia dada en la denici
0.5 se llama tambien espacio euclidiano.
a vector unitario. Dado un
Un vector R3 tal que = 1 se llamar
vector R3 no nulo, se garantiza la construcci
on del vector unitario
=
.

angulo entre ellos se dene mediante

Si y son dos vectores en R3 , el
la igualdad
,
,
cos =
=
,

, ,
donde 0 . En otras palabras, el producto escalar de los vectores y
se puede escribir como
, = cos .
Dados los vectores unitario y arbitrario, denimos la proyecci
on de
en como , , que es un vector con la misma direccion que . (Vease
la gura 0.2.) En general, la proyecci
on del vector arbitrario en el vector
no nulo se calcula mediante la formula
,
.
2
0.2
Orientaci
on
La idea b
asica de orientaci
on del espacio alude a la regla de la mano
derecha utilizada en la Mec
anica, mientras que la orientaci
on del plano
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n
0.2. Orientacio
Figura 0.2: Proyecci

on de un vector.
toma en cuenta el movimiento de las manecillas del reloj. Se daran s
olo
algunos aspectos b
asicos de estos conceptos.
La orientaci
on can
onica del espacio cartesiano R3 esta dada por la
eleccion de la base can
onica ordenada {e1 , e2 , e3 }, de modo que la matriz
e1
A = e2
e3
tiene determinante positivo; de hecho, det A = 1. (Vease la gura 0.3a.)
e3
3
2
e2
1
e1
a.
b.
Figura 0.3: a. Base canonica, con orientacion positiva. b. Base con orientacion positiva.
i
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En general, si consideramos una base {1 , 2 , 3 } y la matriz de cambio de

base B entre esta y la base canonica, sabemos que det B
= 0. Diremos que la
base {1 , 2 , 3 } tiene orientacion positiva si la matriz B tiene determinante
positivo; en caso contrario diremos que tiene orientaci
on negativa. (Vease
la gura 0.3b.)
Dada una transformaci
on lineal biyectiva T : R3 R3 , los vectores
T (ei ) = i forman una base de R3 . La matriz asociada a T tiene como
columnas a los vectores i ; es decir,

B = 1 2 3 .
Si det B > 0, entonces se dice que T preserva la orientaci
on de R3 . Esto da
lugar a la siguiente denici
on.
Denici
on 0.7. Una transformacion lineal
T : R3 R3
preserva la orientaci
on de R3 si su matriz asociada con respecto de la
base canonica tiene determinante positivo. En caso contrario, se dice que T
invierte la orientaci
on de R3 .
Ejemplo 0.8. Consideremos la transformaci
on lineal T : R3 R3 dada en
coordenadas cartesianas por
T (x, y, z) = (3x + 2y + 2z, x + 3y + z, 5x + 3y + 4z)
Con respecto de la base can
onica,
1
B=
5
T tiene asociada a la matriz
2 2
3 1 .
3 4
Ya que det B = 4, se sigue que T preserva la orientaci

on de R3 .
on lineal dada por

Ejemplo 0.9. Sea T : R2 R2 la transformaci
T (x, y) = (y, x).
onica, T tiene asociada a la matriz

0 1
B=
.
1 0
Como det B = 1, T invierte la orientaci
on de R2 .
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0.3. Operaciones vectoriales en R3
0.3
Operaciones vectoriales en R3
En esta seccion revisaremos dos operaciones vectoriales muy importantes,

el producto cruz y el triple producto escalar.
Producto cruz
Denici
on 0.10. Sean = ( 1 , 2 , 3 ), = ( 1 , 2 , 3 ) dos vectores en R3 .
Se dene el producto cruz o producto vectorial de con , denotado
por , como el vector con coordenadas
= ( 2 3 2 3 , ( 1 3 1 3 ), 1 2 2 1 )
con respecto de la base canonica.
Para recordar las coordenadas del producto cruz conviene escribir a este
de la manera siguiente:
2 3
1 3
1 2

= e1 2 3 e2 1 3 + e3 1 2 ,

lo que podemos escribir como un determinante,

e1 e2 e3

= 1 2 3 .
1 2 3
Proposici
on 0.11 (Propiedades del producto cruz). Dados los vectores
, , en R3 y los escalares , R se tiene que
a. Si es el a
ngulo entre y , entonces
= sen .
b. es ortogonal a y :
, = 0
, = 0.
c. Anticonmutatividad:
= .
i
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d. Se cumplen las igualdades

() = () = ( ).
e. Distributividad:
( + ) = ( ) + ( ).
f. Igualdad de Jacobi:
( ( )) + ( ( )) + ( ( )) = 0.
La propiedad (b) en la proposici
on 0.11 implica que si dos vectores no
nulos , satisfacen que su producto cruz es el vector cero, entonces
0 = (0, 0, 0) = = sen
lo que implica a su vez que = 0 o bien = . Esto es, dos vectores son
paralelos si su producto cruz se anula.
Se observa que si
= 0, entonces los vectores unitarios

,
,

conforman una base en el espacio con orientaci
on positiva por la elecci
on
del producto . (Vease la gura 0.4.)
Triple producto escalar
Denici
on 0.12. Dados los vectores , , en R3 se dene su triple producto escalar, tambien llamado producto mixto, como el n
umero real
denotado por (, , ) y dado por
(, , ) = , .
Proposici
on 0.13 (Propiedades del triple producto escalar). Dados los
vectores = ( 1 , 2 , 3 ), = ( 1 , 2 , 3 ) y = ( 1 , 2 , 3 ) en R3 , se tiene
que
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10
0.3. Operaciones vectoriales en R3
Figura 0.4: Orientaci

on positiva.
a. El triple producto escalar de , y se calcula mediante el determinante formado por las coordenadas de los vectores correspondientes:
1 2 3

(, , ) = 1 2 3 .
1 2 3
b. El triple producto escalar no cambia si se hacen permutaciones circulares; es decir,
(, , ) = (, , ) = (, , ).
c. El triple producto escalar es anticonmutativo al transponer dos vectores. Por ejemplo,
(, , ) = (, , ).
d. (, , ) = 0 si y s
olo si los tres vectores y el origen est
an contenidos
en un mismo plano.
e. El volumen V del paraleleppedo generado sobre los vectores , y
se calcula mediante la igualdad
V = |(, , )|.
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0.4
11
Topologa
Podemos utilizar los conceptos geometricos (como la norma, la distancia,

los angulos, entre otros) para denir ciertos subconjuntos distinguidos en el
plano y el espacio. De nuevo, enunciaremos las deniciones para el caso de
R3 , pero el lector podr
a establecer con facilidad las deniciones correspondientes en el plano.
Denici
on 0.14. Sean p R3 y A R3 .
a. Una bola con centro en el punto p R3 y radio > 0, denotada
B(p, ), es el conjunto de puntos en R3 cuya distancia a p es menor
que ; en smbolos,
B(p, ) = { q R3 | d(p, q) < }.
b. p es un punto interior de A si y solo si existe un n
umero positivo
> 0 tal que B(p, ) A.
c. p es un punto frontera de A si y solo si para cualquier n
umero
positivo > 0 existe un punto q A B(p, ) y un punto r (R3 \
A) B(p, ).
A continuaci
on denimos las clases de conjuntos m
as importantes desde
el punto de vista del c
alculo.
Denici
on 0.15. Sean A, , subconjuntos de R3 .
a. Un conjunto R3 es abierto si y solo si para cada punto p
existe un n
umero positivo > 0 tal que B(p, ) .
b. Un conjunto R3 es cerrado si su complemento = R3 \ es
abierto.
es el conjunto formado por la uni
c. La cerradura de A, denotada A,
on
de A con el conjunto de sus puntos frontera.
Usaremos esta denicion para dar una nueva e importante clase de conjuntos.
i
i
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12
0.4. Topologa
Denici
on 0.16. Sean A, B, , R3 . Entonces:
a. A es disconexo si y solo si existe un par de conjuntos abiertos 1 , 2 ,
ajenos y no vacos, tales que A 1
= , A 2
= y A 1 2 .
b. B es conexo si y solo si no es disconexo.
c. es una regi
on en R3 si y solo si es un conjunto abierto conexo.
d. es una regi
on con frontera en R3 si y solo si es la cerradura de
una regi
on .
De la terminologa del calculo avanzado, podemos decir que una regi
on
es un conjunto abierto de una sola pieza. (Vease la gura 0.5.)
z
y
H+
y
x
x
a.
b.
Figura 0.5: Regiones en R3 y R2 .

Ejemplo 0.17. Considerese cualquier funci
on F : R3 R continua. Entonces, dado un valor R, el conjunto
F 1 (, ) = { (x, y, z) R3 | F (x, y, z) < }
es un conjunto abierto, mientras que su cerradura
F 1 (, ] = { (x, y, z) R3 | F (x, y, z) }
es un conjunto cerrado. El lector puede vericar esto en forma directa a
partir de la denici
on.
i
i
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13
Para ilustrar esto, sea F : R3 R la funci

on con regla de corres2
2
2
pondencia F (x, y, z) = x + y + z . Ya que F es una funci
on continua, se
tiene que la bola unitaria
F 1 (, 1) = { (x, y, z) | x2 + y 2 + z 2 < 1 }
es una regi
on de R3 . (Vease la gura 0.5a.)
En forma an
aloga, la bola cerrada
F 1 (, 1] = { (x, y, z) | x2 + y 2 + z 2 1 }
es una regi
on con frontera.
Ejemplo 0.18. Consideremos el semiplano superior de R2 ,

H+ = { (x, y) R2 | y > 0 }.
Este conjunto es abierto en R2 ; puede expresarse como F 1 (0, ), donde
F es la funci
on continua F (x, y) = y. (Vease la gura 0.5b.) Su cerradura
H+ = { (x, y) R2 | y 0 }
es una regi
on con frontera.
A continuaci
on denimos los conceptos topologicos correspondientes a
un subconjunto arbitrario de R3 .
Denici
on 0.19. Sean A un subconjunto arbitrario de R3 y p un punto de
A. Entonces
a. Un conjunto abierto (relativo) en A es un conjunto que puede
expresarse como la interseccion de A con un conjunto abierto en R3 .
b. Una vecindad (relativa) de p en A es un conjunto abierto (relativo)
en A que contiene a p.
Por lo general omitiremos el adjetivo relativo, cuando esto no se preste
a confusiones.
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14
lculo diferencial
0.5. Ca
Ejemplo 0.20. Sea R > 0 un n

umero real. El conjunto
S2R = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = R2 }
es la esfera de radio R y centro en el origen de coordenadas. Si R = 1,
decimos que la esfera es unitaria y la denotaremos simplemente como S2 .
Al tomar el conjunto abierto consistente de los puntos en el espacio
que no est
an contenidos en el semieje positivo z, se sigue que
U = S2R
es una vecindad para cualquier punto p S2R \ {(0, 0, R)}.
0.5
C
alculo diferencial
Supondremos que el lector est

a familizarizado con los conceptos del calculo
n
diferencial en R , de modo que en esta seccion s
olo jaremos la terminologa
y la notaci
on correspondientes al c
alculo.
Si una regi
on tiene coordenadas (x1 , x2 , x3 ) con respecto de la base
can
onica {e1 , e2 , e3 } y las funciones coordenadas de una transformaci
on f :
R3 son (f1 , f2 , f3 ), entonces la derivada parcial (de primer orden)
de fi con respecto de xj , i, j = 1, 2, 3, denotada por fi /xj , esta dada por
fi (p + tej ) fi (p)
fi
(p) = lim
.
j
t0
x
t
Suponiendo que estas derivadas parciales existen en una regi
on , podemos
considerar las derivadas parciales de segundo orden
2 fi
,
xj xk
i, j, k = 1, 2, 3.
Si estas existen, podemos considerar las derivadas parciales de orden 3,

etcetera.
Denici
on 0.21. Sea f : R3 una transformaci
on denida en una
3
region R . Entonces
a. f es de clase C 0 en p si y solo si f es continua en p.
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15
b. Si r N, decimos que f es de clase C r en p si y solo si existen todas

las derivadas parciales de orden menor o igual a r en p, y ademas estas
son continuas en p.
c. f es diferenciable o de clase C en p si y solo si f es de clase C r
en p para toda r N.
Observaci
on. En toda esta obra utilizaremos la palabra diferenciable como
es una pr
actica com
un en geometra, ahorrando as
sin
onimo de C . Esta
las discusiones sobre la clase de diferenciabilidad necesaria para uno u otro
resultado.
Ahora extenderemos las deniciones anteriores al caso de subconjuntos
arbitrarios de R3 . Utilizaremos las siguientes deniciones con frecuencia en
el resto de esta obra.
Denici
on 0.22. Sean A un subconjunto arbitrario de R3 , p A, f : A
on denida en A y r {0} N {}. Entonces:
R3 una transformaci
a. f es de clase C r en p si y solo si existe una vecindad V de p en R3
y una transformaci
on F : V R3 de clase C r en p tal que
F (q) = f (q)
para todo q V A.
En este caso, decimos que F es una extensi

on de f de la clase correspondiente.
b. f es de clase C r en A si y solo si f es de clase C r en p para todo
p A.
Ejemplo 0.23. Sea A cualquier subconjunto de R3 y consideremos la transformaci
on de proyecci
on de A sobre el plano xy, dada por A (x, y, z) =
(x, y). Entonces esta es una transformaci
on diferenciable en cualquier punto
3
2
p de A, pues la proyecci
on : R R es una extensi
on diferenciable de
A al abierto V = R3 .

Las transformaciones que damos a continuaci
on permiten denir clases
de equivalencia entre los subconjuntos del espacio.
Denici
on 0.24. Sea f : A R3 denida en un subconjunto A R3 .
Entonces:
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16
n inversa y funcio
n implcita
0.6. Funcio
a. f es un homeomorsmo si y solo si f es invertible y tanto f como
f 1 son continuas.
b. Sea r N {}. f es un difeomorsmo de clase C r si y solo si f

es invertible y tanto f como f 1 son de clase C r .
Si existe un difeomorsmo (homeomorsmo) de A sobre B, diremos que
A y B son conjuntos difeomorfos (homeomorfos). Es f
acil ver que la
relacion A es difeomorfo (homeomorfo) a B es una relacion de equivalencia
entre subconjuntos de R3 .
Denici
on 0.25. Sea r {0} N {}. Una transformaci
on f : A R3
denida en un subconjunto A R3 es un difeomorsmo local de clase
C r si y solo si para cada punto p A existe una vecindad (relativa) A de
p en A tal que f |A es un difeomorsmo de clase C r .
0.6
Funci
on inversa y funci
on implcita
Los resultados del calculo diferencial que ser

an nuestra herramienta fundamental son los teoremas de la funci
on inversa y de la funci
on implcita,
que enunciamos a continuaci
on. Aunque estos teoremas son v
alidos en un
contexto m
as general, los enunciaremos de una manera particular que nos
sera de utilidad m
as adelante. El lector interesado en profundizar en estos
temas es referido a [2] o [8].
on
Teorema 0.26 (De la funci
on inversa). Sea f : R3 una transformaci
1
de clase C denida en una regi
on R3 y sea p un punto con la
propiedad de que la matriz derivada

fi
(p) ,
Dfp =
xj
formada por las derivadas parciales evaluadas en p, es invertible. Entonces
existe una regi
on que contiene a p tal que
f | : f ( )
es invertible. Adem
as, f 1 es de clase C 1 y la matriz derivada de f 1 en
f (p) es la inversa de la matriz anterior, es decir,
D(f 1 )f (p) = (Dfp )1 .
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17
As, la conclusi
on del teorema 0.26 se puede parafrasear diciendo que

f | es un difeomorsmo (de clase C 1 ).
on de clase C 1 denida
Corolario 0.27. Sea f : R3 una transformaci
en tal que la matriz derivada Dfp es invertible para cada p . Entonces
f es un difeomorsmo local de clase C 1 .
El segundo resultado que tomaremos del c
alculo es el siguiente.
Teorema 0.28 (De la funci
on implcita). Sea F : V R una funci
on de
1
3
on V R , p = (x0 , y0 , z0 ) un punto en V y
clase C denida en una regi
F (p) = a. Supongamos que
F
(p)
= 0.
z
Bajo estas condiciones, existen una vecindad de (x0 , y0 ) en R2 y una
funci
on f : R tales que (x, y, z) est
a en V F 1 (a) si y s
olo si z =
f (x, y).
0.7
Sistemas de coordenadas
En muchas ocasiones, el sistema de coordenadas cartesianas no es adecuado

para describir ciertos objetos geometricos en R2 o R3 , pues las ecuaciones
o f
ormulas correspondientes pueden ser complejas o incluso inmanejables.
Por eso, es preciso utilizar otras coordenadas que describan tales objetos
con f
ormulas mas simples. Por supuesto, si se van a utilizar coordenadas
distintas a las cartesianas, justo es que se establezca una relacion entre
ambas, es decir, una manera de traducir unas coordenadas en otras. Por lo
general, esta relacion no puede establecerse para todos los puntos de R2 o
R3 , sino solo en ciertas regiones de estos.
Ejemplo 0.29 (Coordenadas polares). Consideremos en el plano R2 el
sistema de coordenadas cartesianas (x, y). Introducimos un nuevo sistema
de coordenadas (r, ), donde r 0 y (0, 2). La relaci
on entre los
sistemas de coordenadas es
x = r cos ,
y = r sen .
(0.1)
i
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18
0.7. Sistemas de coordenadas
Recordemos que el sistema de coordenadas polares tiene algunos problemas. En primer lugar, no todos los puntos de R2 tienen asociado un par
de coordenadas polares. Como se ve en el sistema (0.1), no hemos denido
las coordenadas polares de los puntos en la parte positiva del eje x. En
segundo lugar, si permitimos que asuma valores arbitrarios, entonces un
punto tendr
a m
as de un par de coordenadas; por ejemplo, r = 1, = /2
y r = 1, = 5/2 describen a un mismo punto. M
as adelante daremos un
criterio general para determinar cu
ando tenemos un sistema de coordenadas
adecuado, es decir, cu
ando existe una correspondencia biunvoca entre los
puntos de una regi
on del plano y sus coordenadas correspondientes.

Ejemplo 0.30 (Coordenadas cilndricas). Considerese en R3 el sistema de
coordenadas cartesianas (x, y, z) e introd
uzcase el sistema nuevo dado por
la tripleta (r, , z) donde r, son las coordenadas del ejemplo anterior y z
es la tercera coordenada cartesiana; esto es, las ecuaciones
x = r cos ,
y = r sen ,
z=z
denen al sistema de coordenadas cilndricas.
Ahora analizaremos el problema de la asignaci

on de coordenadas desde
un punto de vista m
as general.
Denici
on 0.31. Sean r {0} N {} y (u1 , u2 , u3 ) un sistema de
coordenadas denido en una regi
on R3 . Un cambio de sistema de
coordenadas en de clase C r , o bien un cambio de coordenadas de
clase C r , es un difeomorsmo : () R3 de clase C r , de modo
que las coordenadas (x1 , x2 , x3 ) en () estan dadas por
xi = xi (u1 , u2 , u3 ),
i = 1, 2, 3.
(0.2)
Ejemplo 0.32. Consideremos un cambio lineal de coordenadas en = R3 .

onica de R3 , este cambio tiene asociada una
i
matriz A = (aj ) de 3 3 con entradas reales. El cambio se escribe como
1 1 1 1
u
x
a1 a2 a3
y = a21 a22 a23 u2 .
a31 a32 a33
u3
z
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19
La existencia de una transformaci

on (lineal) inversa est
a sujeta a la
i
invertibilidad de la matriz aj . Para ello, es necesario y suciente que su
determinante sea no nulo:
det A = det(aij )
= 0.
En tal caso, existe una matriz B = (bjk ) tal que AB = BA = I; es decir,
B = A1 . La condici
on AB = I se puede escribir como
3
aij bjk = ki ,
j=1
donde ki es la delta de Kronecker denida por

1, para i = k,
ki =
0, para i
= k.
Esta discusi
on caracteriza a los cambios lineales de coordenadas en R3 .
Ejemplo 0.33. Considerese la transformaci

on lineal L : R3 R3 dada por
(u1 , u2 , u3 ) = L(x, y, z) = (3x + 2y + 2z, x + 3y + z, 5x + 3y + 4z).
La matriz asociada a tal transformaci
on L en base can
onica es
3 2 2
1 3 1
A=
5 3 4
Un c
alculo simple muestra que det A = 5, lo que nos asegura la invertibilidad de L. Otro c
alculo directo nos muestra que
9 2 4
1
1
2 1 ,
B = A1 =
5
12
1
7
de modo que las igualdades
x =
y =
z =

1 1
9u 2u2 4u3 ,
5

1 1
u + 2u2 u3 ,
5

1
12u1 + u2 + 7u3 .
5
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Libro1 2008/9/19 9:06 page 20 #28
20
denen a la transformaci
on L1 .
El teorema de la funci
on inversa 0.26 nos permite generalizar el criterio
de invertibilidad de una transformaci
on lineal L : R3 R3 dado por det A
=
0 al caso de una transformaci
on arbitraria denida en una regi
on R3 .
Denici
on 0.34. Sea : () el cambio de coordenadas dado por
las ecuaciones (0.2). El punto p es un punto regular de si y solo si
la matriz derivada
i
x
(p)
Dp =
uj
i,j=1,2,3
es invertible. En este caso, el punto q = (p) se llamara valor regular de
.
La matriz Dp es la matriz jacobiana de en el punto p y es la parte
lineal de . El determinante de esta matriz, que se denota por
J(p) =
D(x1 , x2 , x3 )
(p),
D(u1 , u2 , u3 )
se llama el jacobiano de Dp .
El siguiente resultado es una consecuencia inmediata del teorema de la
funci
on inversa 0.26 y nos asegura la invertibilidad local de un cambio de
coordenadas alrededor de un punto regular.
Teorema 0.35. Si p es un punto regular para el cambio de coordenadas
(x1 , x2 , x3 ) = (u1 , u2 , u3 ), entonces en una vecindad de p en se puede
denir una transformaci
on inversa 1 (x1 , x2 , x3 ) = (u1 , u2 , u3 ). M
as a
un,
j
si B = (bk ) es la matriz jacobiana de la transformaci
on 1 , entonces se
cumple la f
ormula matricial AB = I.
En otras palabras, la invertibilidad de la parte lineal de implica la
invertibilidad local de . Esto es, dene un cambio de coordenadas en
forma local.
A continuaci
on damos ejemplos de cambios de coordenadas en el plano
R2 y en el espacio R3 . Se har
a uso del teorema 0.35 en cada uno de ellos.
i
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21
Ejemplo 0.36 (Coordenadas polares). Recordemos que la relaci

on entre
las coordenadas cartesianas (x, y) y las coordenadas polares (r, ) es

x = r cos ,
:
y = r sen .
Dado un punto p0 = (r0 , 0 ), vericaremos la condici
on del teorema 0.35
para la invertibilidad local. Para esto calcularemos la matriz jacobiana de
en p:
x x

cos 0 r0 sen 0
r
.
(p) =
A=
y
y
sen 0
r0 cos 0
r
El determinante de esta matriz es

cos 0 r0 sen 0
det A =
sen 0
r0 cos 0

= r0 (cos 2 0 + sen2 0 ) = r0 ,

con lo que det A

= 0 en R+ (0, 2), de modo que es invertible en forma
local. Un cambio inverso de coordenadas locales 1 est
a dado por

r = x2 + y 2 , = arctan(y/x).
La gura 0.6 ilustra al sistema de coordenadas polares.
y
(r, )
r
Figura 0.6: Coordenadas polares en R2 .

Ejemplo 0.37 (Coordenadas cilndricas). La relaci
on entre las coordenadas
cartesianas (x, y, z) y las coordenadas cilndricas es
x = r cos ,
y = r sen ,
z = z.
i
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22

La matriz jacobiana del cambio de coordenadas es
cos r sen 0
sen r cos 0
0
0
1
con determinante

cos r sen 0

cos r sen
det A = sen r cos 0 =
sen
r cos
0
0
1

= r,

que es diferente de cero si r > 0. Este conjunto corresponde a todo el

espacio, con excepci
on del eje z. Una funci
on inversa local est
a dada por

r = x2 + y 2 , = arctan(y/x), z = z,
denida cuando x
= 0. Como (0, 2), entonces se tiene un cambio
de coordenadas (x, y, z) por (r, , z), y viceversa, s
olo cuando el punto es
tomado en alguno de los octantes (sin contener los planos coordenados de
R3 ). La gura 0.7 ilustra este ejemplo.
(r, , z)
y
(r, )
Figura 0.7: Coordenadas cilndricas.

Ejemplo 0.38 (Coordenadas esfericas). Como u
ltimo ejemplo, considere
3
las coordenadas cartesianas (x, y, z) en R y las nuevas coordenadas (r, , )
en R3 dadas por las ecuaciones
x = r cos sen ,
y = r sen sen ,
z = r cos ,
i
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23
donde r > 0, 0 < < y 0 < < 2. La matriz jacobiana para cada punto
(r, , ) R3 es
cos sen r cos cos r sen sen

A = sen sen r sen cos r cos sen ,
cos
r sen
0
cuyo determinante es det A = r2 sen . De esta forma, det A = 0 si y s
olo
si r = 0 o bien = 0, .
De nuevo, esto dene un cambio de coordenadas en una regi
on del espacio que omite al eje z. El sistema se conoce como las coordenadas
co-geogr
acas esf
ericas. La gura 0.8 ilustra este ejemplo.
z
(r, , )
r
y
Figura 0.8: Coordenadas co-geogr

acas esfericas.
0.8
Puntos y vectores
El lector perspicaz habr

a notado que en este captulo hemos utilizado dos
notaciones distintas al referirnos a los elementos de R3 . En algunos casos
usamos la notacion p, q para los que llamamos puntos del espacio, mientras
que en otros usamos las letras , , , v, w al referirnos a los vectores. Esta
diferencia es sutil en R3 , pero sera fundamental al estudiar las curvas y las
supercies.
Por el momento, podemos distinguir entre un punto de R3 y un vector anclado en el punto. Pensando de esta forma, el conjunto de vectores
anclados en p sera el espacio tangente a R3 en el punto mencionado.
Denotaremos este conjunto por Tp R3 . (Vease la gura 0.9.)
i
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24
0.9. Ejercicios
3
Tp R3
0
y
Figura 0.9: Espacio tangente a R3 en p.

M
as adelante sera conveniente pensar a un vector Tp R3 como el
vector tangente a una curva; es decir,
Tp R3 = { = (0) | : (, ) R3 , (0) = p }.
El espacio tangente Tp R2 a R2 en un punto p R2 se dene de manera
an
aloga.
0.9
Ejercicios
1. Demuestre la proposici
on 0.2.
on 0.4.
on 0.6.
4. Demuestre que el area de un paralelogramo en R2 generado por los
vectores (u1 , u2 ) y (v1 , v2 ) se puede calcular como el valor absoluto del
determinante

u1 u2

v1 v2 .
on 0.11.
6. Dados los vectores = (1, 2, 1), = (1, 0, 1) y = (0, 1, 3),
calcule
i
i
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25
(a) , 2, .
(b) La proyecci
on de en .
(c) La proyeccion de en .
(d) ( ( )) + ( ( )).
(e) (, , ) + (, , ).
7. Sean , , vectores arbitrarios. Demuestre que
( ) = , , .
on 0.13.
9. Sean f, g : Rn R funciones continuas. Demuestre que
{ x Rn | f (x) < g(x) }
es un conjunto abierto y que
{ x Rn | f (x) g(x) }
{ x Rn | f (x) = g(x) }
son conjuntos cerrados.

10. Es cierto que la interseccion de conjuntos conexos es conexa? En
caso armativo, demuestrelo. En caso negativo, establezca condiciones
adicionales para que se cumpla la armaci
on. Conteste las cuestiones
similares para el caso de la union de conjuntos conexos.
11. Dena la relaci
on A es localmente difeomorfo a B y demuestre que
es una relacion de equivalencia.
12. Demuestre que una funci
on f : R R que satisface las hipotesis del
teorema de la funci
on inversa 0.26 tiene de hecho una inversa global.
En contraste, muestre una transformaci
on f : R2 R2 que satisfaga
las hip
otesis del teorema en todo R2 pero que s
olo sea invertible localmente.
13. Cu
ales de las siguientes transformaciones dan lugar a cambios de
coordenadas? Indique los tipos de regiones donde se cumple la invertibilidad y calcule una inversa local.
i
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0.9. Ejercicios

(a) f (x, y) = y + sen x, x + 12 sen y .
(b) f (x, y) = (x2 y 2 , xy).
(c) f (x, y, z) = (x + y + z, x2 y 2 , x2 + z 2 y).

(d) f (x, y, z) = (x2 + y 2 + z 2 , arctan(y/x), z).
14. Dado un sistema de coordenadas (u1 , u2 , u3 ) en R3 , las curvas coordenadas se obtienen al jar dos coordenadas ui = constante y variar
la tercera. Dibuje algunas curvas coordenadas correspondientes a las
coordenadas (a) cilndricas en R3 y (b) esfericas en R3 .
15. Considere el conjunto de todas las curvas : (, ) R3 derivables
tales que (0) = (0, 0, 0) y dena la siguiente relaci
on: 1 2 si y
solo si (0) = 2 (0). Demuestre que es una relacion de equivalencia
y describa las clases de equivalencia bajo esta relacion.
i
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Captulo 1
Curvas en R2 y en R3
En este captulo estudiamos las propiedades de las curvas planas y espaciales, que son los objetos basicos de estudio de la geometra diferencial.
1.1
Curvas derivables
Recordemos que una curva en R3 es una aplicacion : (a, b) R3 . Si las

coordenadas de R3 son x1 , x2 , x3 , entonces (t) = (x1 (t), x2 (t), x3 (t)), donde
t (a, b).
A la imagen de (a, b) bajo le llamaremos la curva imagen o traza
de la funci
on .
Denici
on 1.1. Se dice que la curva : (a, b) R3 es derivable en el
punto t0 (a, b) si y solo si existe el lmite vectorial
lim
tt0
(t) (t0 )
;
t t0
o bien, en coordenadas,
1

x (t) x1 (t0 ) x2 (t) x2 (t0 ) x3 (t) x3 (t0 )
.
lim
,
,
tt0
t t0
t t0
t t0
En tal caso, el lmite se denota como
(t
0)

d
,
dt t=t0
y se llamar
a la derivada de en el punto t0 .
27
i
i
Libro1 2008/9/19 9:06 page 28 #36
28
1.1. Curvas derivables
Podemos pensar al vector (t

0 ) como el vector velocidad de en el
punto (t0 ), si el par
ametro t se interpreta como el tiempo asociado a una
curva fsica.
Como el lmite que dene a (t
0 ) depende de la existencia de cada uno
de los lmites
xi (t) xi (t0 )
lim
, i = 1, 2, 3,
tt0
t t0
entonces es claro que es derivable en t0 si y solo si cada xi es derivable en
t0 . Esto es, si para cada i = 1, 2, 3 existe el lmite anterior, denotado por
x i (t0 ). Si es derivable en cada punto t del intervalo (a, b), se dir
a que
es una curva derivable.
(t)
(t)
(t)
(t)
y
x
a.
b.
Figura 1.1: Curvas imagen de funciones vectoriales.
Ejemplo 1.2. Sea : R R2 la curva dada por

(t) = (R cos t, R sen t),
R > 0.
La imagen de es una circunferencia S1R de radio R con centro en el origen

a dada por (t)
=
del plano R2 . (Vease la gura 1.1a.) Su derivada est
(R sen t, R cos t).
i
i
Libro1 2008/9/19 9:06 page 29 #37
Captulo 1. Curvas en R2 y en R3
29
Ejemplo 1.3. Considere la funci

on vectorial
(t) = (cos t, sen t, t),
t R.
La traza de es una helice de paso 2, contenida en el cilindro x2 + y 2 = 1

del espacio R3 . (Vease la gura 1.1b.) Su derivada est
a dada por (t)
=
( sen t, cos t, 1).

En el siguiente resultado resumimos algunas propiedades de la derivada,
traducidas al contexto de las curvas. Omitiremos la prueba por ser un
calculo directo.
Lema 1.4. Sean 1 , 2 , 3 : (a, b) R3 curvas derivables. Se cumplen las
siguientes propiedades (omitimos la evaluaci
on en t):
a. Linealidad: Si , R, entonces
d
d1
d2
(1 + 2 ) =
+
.
dt
dt
dt
b. F
ormula de Leibniz. Si f : (a, b) R es una funci
on derivable,
entonces
d
d1
d
(1 ) =
1 +
.
dt
dt
dt
c. F
ormula de Leibniz para el producto escalar:

d1
d2
d
.
1 , 2 =
, 2 + 1 ,
dt
dt
dt
d. F
ormula de Leibniz para el producto cruz :

d
d1
d2
.
(1 2 ) =
2 + 1
dt
dt
dt
e. F
ormula de Leibniz para el triple producto escalar:

d
d1
d2
d3
.
(1 , 2 , 3 ) =
, 2 , 3 + 1 ,
, 3 + 1 , 2 ,
dt
dt
dt
dt
i
i
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30
1.2. Curvas regulares
Ejemplo 1.5. Sean 1 y 2 las curvas dadas por

1 (t) = (cos t, sen t, 2t)
2 (t) = (4t2 , 2t, t),
denidas para todo t R. Por el lema 1.4 se obtiene que

d
1 , 2 = ( sen t, cos t, 2), (4t2 , 2t, t)
dt
+ (cos t, sen t, 2t), (8t, 2, 1)
= 4t2 sen t + 2t cos t 2t + 8t cos t + 2 sen t 2t
= (2 4t2 ) sen t + 10t cos t 4t.
Adem
as,

e1
e2
e3 e1
e2
e3

d
(1 2 ) = sen t cos t 2 + cos t sen t 2t
dt
4t2
2
1
2t t 8t
= (t cos t 4t, t sen t + 8t2 , 2t sen t 4t2 cos t)
+ ( sen t 4t, cos t + 16t2 , 2 cos t 8t sen t),
de modo que al simplicar tenemos que
(t cos t sen t 8t, cos t t sen t + 24t2 , 4t2 cos t 10t sen t + 2 cos t)
es la expresi
on para la derivada en cuesti
on.
1.2
Curvas regulares
Denici
on 1.6. Una curva : (a, b) R3 es regular si y solo si es de
= 0 para todo t (a, b).

clase C 1 y (t)
Las dos curvas mencionadas en los ejemplos 1.2 y 1.3 son regulares, como
lo muestran las reglas de correspondencia de sus derivadas respectivas.
Ejemplo 1.7. La curva c
uspide est
a denida por
(t) = (t3 , t2 ).
i
i
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31
La derivada de en cualquier t R es
(t)
= (3t2 , 2t),
lo que nos dice que (t)
= 0 cuando t = 0. Esto es, el vector velocidad se

anula en t = 0 y por tanto esta curva no es regular. (Vease la gura 1.2.)

Damos a continuacion ejemplos de curvas planas que tienden asint
oti2
camente a ciertos subconjuntos de R .
Ejemplo 1.8. Sea : (, ) R2 la curva plana denida por

cos t sen t
.
(t) =
,
t
t
Podemos pensar que la curva (cos t, sen t) est
a deformada por la funci
on
escalar (t) = 1/t, de modo que la imagen de es una espiral plana que
parte de () = (1/, 0) y que tiende al punto (0, 0) cuando t ,
girando en sentido contrario a las manecillas del reloj, como se muestra en
la gura 1.3a.
y
(t3 , t2 )
Figura 1.2: Curva imagen de la c

uspide.
La derivada de est
a dada por
(t)
1
(t sen t + cos t, sen t t cos t).
t2
Podemos observar que la derivada es continua y no se anula en ning

un
punto de su dominio t (, ). Esto hace de una curva regular.
i
i
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32
1.2. Curvas regulares
cos t
t
1
, 0
, sent t
t+
t (cos t, sen t)
(2, 0)
1
a.
b.
Figura 1.3: Espirales.

Ejemplo 1.9. Sea : (, ) R2 la curva dada por

t+
t+
(t) =
cos t,
sen t
t
t
De manera similar al ejemplo anterior podemos ver que la imagen de
en R2 es una curva espiral que inicia en el punto () = (2, 0) y que
tiende en forma asint
otica a la circunferencia de radio 1 con centro en el
origen. Esto se debe a que se puede escribir como
(t) = (t) (cos t, sen t),
donde (t) = (t + )/t es una funci
on que tiende a 1 cuando el par
ametro
t tiende a . La derivada
(t)
= 2 (t sen t + cos t, sen t t cos t)

t
es continua y distinta de cero para todo t (, ), lo que hace de una
curva regular. La gura 1.3b ilustra esta curva plana.

Observaci
on. En ciertos casos conviene extender el concepto de curva
regular al caso en que este denida en un intervalo cerrado [a, b]. Para
ello, supondremos ademas que existen las derivadas laterales
+ (a) = lim
ta+
(t) (a)
,
ta
(b) = lim
tb
(b) (t)
.
bt
i
i
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33
As, dada una curva regular : J , para cada t J denimos el

vector tangente a la curva en (t) como el vector (t)
para los puntos

interiores del dominio; y denimos el vector tangente a en los extremos a
y b mediante los lmites laterales ya mencionados + (a) y (b). (Vease la
gura 1.4.)
(t)
(a)
(b)
Figura 1.4: Vector tangente a una curva.
1.3
Curvas regulares parametrizadas
En las secciones anteriores hemos analizado a las curvas como aplicaciones

del tipo : J R3 , donde J es un intervalo (abierto o cerrado). Sin embargo, a veces es conveniente estudiar a las curvas como subconjuntos de R3 .
Para este caso, podemos plantear el concepto de curva regular parametrizada. Desde un punto de vista intuitivo, una curva regular parametrizada
sera un subconjunto de R3 que localmente es una curva regular.
Denici
on 1.10. Una curva regular parametrizada en R3 es un
subconjunto de R3 tal que para todo punto p existe un intervalo J =
(, ), > 0, y una curva regular : J tal que (0) = p y :
J (J) es un difeomorsmo de J con una vecindad (relativa) de p en .
(Vease gura 1.5.) La pareja (, J) es una parametrizaci
on (local) de
alrededor del punto p.
i
i
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34
1.3. Curvas regulares parametrizadas
(J)
p
J
0
Figura 1.5: Curva regular parametrizada.

En las coordenadas (x1 , x2 , x3 ) del espacio, la curva esta dada localmente por (t) = (x1 (t), x2 (t), x3 (t)), t J, donde las coordenadas son
funciones reales de clase C 1 denidas en el intervalo J = (, ) que contiene
a t = 0.
Ejemplo 1.11. Sea la elipse en el plano con semieje mayor a > 0 y
semieje menor b, denida por la ecuaci
on
x2 y 2
+ 2 = 1.
a2
b
Para parametrizar a deformamos la circunferencia unitaria x2 +y 2 = 1
parametrizada por t (cos t, sen t), usando un escalar a en la primera
coordenada y un escalar b en la segunda coordenada. Esto es, (t) =
(a cos t, b sen t), donde t R, es una parametrizaci
on local de la elipse
. El vector tangente a en el punto (t) est
a dado por
(t)
= (a sen t, b cos t).

Como (t)
= 0, entonces es una curva regular.

Ejemplo 1.12. Considerese la curva plana : R

R2
dada por
(t) = (t3 t, t2 1).

La gura 1.6 muestra la imagen de . Observe que es regular, pero no
es inyectiva, pues su imagen tiene una autointersecci
on en (1) = (1) =
(0, 0).
i
i
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35
y
(1)
x
(1)
Figura 1.6: Curva plana que se autointerseca.

En este punto se tienen dos vectores tangentes,
(1)
= (2, 2),
(1)
= (2, 2).
La imagen de no es una curva regular parametrizada, pues ninguna vecindad (relativa) de (0, 0) puede ser difeomorfa a un intervalo. (Por que?)

Observaci
on. Supongamos que es una curva regular parametrizada en
el sentido de la denici
on anterior. No es difcil mostrar que si es conexa,
entonces es posible introducir una parametrizacion global, es decir, es posible considerar a como la imagen de una sola parametrizaci
on : J .
(Ver apendice 2 de [6].) En este sentido y para facilitar nuestra exposici
on,
en lo sucesivo solo analizaremos curvas regulares parametrizadas conexas.
1.4
Longitud de arco y
angulo entre curvas
Ahora deniremos los conceptos de longitud de arco de una curva y de

angulo entre curvas, conceptos heredados de manera directa de los resultados
b
asicos del calculo.
Denici
on 1.13. Sea R3 una curva regular conexa, parametrizada por
: [a, b] . La longitud de R3 se dene por
b
b
() =
(t),
(t)
dt =
(t)
dt,
a
i
i
Libro1 2008/9/19 9:06 page 36 #44
36
ngulo entre curvas

1.4. Longitud de arco y a
donde (t)
es el vector tangente a la curva en el punto (t).

Ejemplo 1.14. Sea S1R la circunferencia de radio R con centro en (0, 0)
en el plano R2 , parametrizada por (t) = (R cos t, R sen t), con t [0, 2].
La longitud de S1R es
2
1
(SR ) =
R2 sen2 t + R2 cos2 t dt
0
2
2
2
2
2
=
R (sen t + cos t)dt =
R dt = 2R,
0
como era de esperar.
Ejemplo 1.15. Sea R3 la helice contenida en el cilindro de radio

4 y paso h = 4, parametrizada por (t) = (4 cos t, 4 sen t, 2t). El vector
tangente es (t)
= (4 sen t, 4 cos t, 2) y se tiene que

2
(t)
= x 2 + y 2 + z 2 = 16 sen2 t + 16 cos2 t + 4 = 20.
Por lo tanto,

=
0

(t)dt
20dt = 2 20
es la longitud de la helice desde el punto (1, 0, 0) hasta el primer paso

(1, 0, 2).

Denici
on 1.16. Dada una curva regular parametrizada por : [a, b]
, supongamos que su par
ametro t se puede expresar como una funcion
dt
diferenciable t = t(u), donde t : [c, d] [a, b] y du
= 0 en todo el intervalo
[c, d]. La composicion
= t : [c, d] es una reparametrizaci
on de
la curva . Se dice tambien que t = t(u) es un cambio de coordenadas para
.
El siguiente resultado nos asegura la independencia de la longitud de
una curva respecto a cualquier parametrizaci
on. Esto es, la denici
on de
longitud no depende de la parametrizaci
on escogida de la curva.
Lema 1.17. Sea una curva regular, parametrizada por
: [a, b] ,
i
i
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37
donde = (t), t [a, b]. Si

: [c, d] es una reparametrizaci
on local
de la forma
= t con t = t(u), entonces las longitudes calculadas con
respecto de las parametrizaciones respectivas son las mismas, es decir
d
b
(t)dt
=

(u)du,
a
donde el punto denota la derivada respecto de t y el ap

ostrofe la derivada
respecto de u.
Demostraci
on. Si (t) = (x1 (t), x2 (t), x3 (t)) y t = t(u), entonces
(u) = (t(u)) = (x1 (t(u)), x2 (t(u)), x3 (t(u)) = (y 1 (u), y 2 (u), y 3 (u)).

de modo que el vector velocidad est
a dado por

1
dy dy 2 dy 3
, c u d.
(u) =
,
,
du du du
Ahora usamos la regla de la cadena para escribir
dy i
dxi dt
=
,
du
dt du
i = 1, 2, 3,
de modo que

3
3

dy i 2
dxi dt 2

(u) =
=
du
dt du
i=1
i=1

3

dt
dxi 2 dt

=
= (t).
du
dt
du
i=1
Como dt/du
= 0 para todo u, podemos suponer por el momento que dt/du >
0, de modo que
dt

(u) =
(t).
du
Por el teorema de cambio de variable se obtiene que
d
d
b
dt

(u)du =
(t(u))
(t)
dt = .
=
du =
du
c
c
a
i
i
Libro1 2008/9/19 9:06 page 38 #46
38
ngulo entre curvas

Si dt/du < 0, tenemos

(u) =
dt
(t),
du
y usando de nuevo el teorema de cambio de variable, observando que ahora

t(c) = b y t(d) = a,
=

(u)du =
dt
du =
(t(u))
du
(t)
dt = ,
lo que concluye la demostraci

on.
Sea una curva regular parametrizada por : [a, b] R3 . Entonces,
para cada t [a, b], la longitud (t) desde el punto inicial (a) hasta el
punto variable (t) es
t
(t) =
()d,
lo que implica que

d
= (t).
dt
Si un par
ametro s mide por s mismo la longitud de (a) hasta (s),
tenemos que (s) = s y en consecuencia,
1
d
= (s).
ds
De manera recproca, si una parametrizaci

on de satisface (s)
1,
entonces la longitud de la curva desde (a) hasta (s) es
s
d = s a,
(s) =
a
lo que nos dice que, salvo una constante, s es el parametro que mide por s
mismo la longitud de arco de .
Denici
on 1.18. Si el par
ametro s de una curva cumple (s) = s, entonces s se llama el par
ametro de longitud de arco para la curva .
Tambien decimos que esta parametrizada por longitud de arco.
i
i
Libro1 2008/9/19 9:06 page 39 #47
39
Observaci
on. Si una curva de longitud nita est
a parametrizada por longitud de arco, podemos suponer sin perdida de generalidad que esta denida
en un intervalo de la forma [0, L], siendo L la longitud total de la curva.
De la discusion anterior tenemos el siguiente resultado.
Lema 1.19. Sea una curva parametrizada por longitud de arco s. Entonces la velocidad v(s) = (s)
tiene rapidez constante: v(s) = 1 para

todo s [0, L]. De manera recproca, si v(s) es constante e igual a 1,
entonces (s) = s.
En lo que resta de la seccion, cada vez que una curva este parametrizada
por la longitud de arco s = (s), la derivada con respecto de este parametro
se denotara mediante un ap
ostrofe ( ).
Ejemplo 1.20. Sea una recta en R3 que pasa por el punto con vector
director . Entonces se puede parametrizar como (t) = t + , de modo
que = ; si la derivada debe satisfacer = 1, basta escoger al vector
tal que = 1. Esto es, para que una recta tenga parametrizaci
on por
longitud de arco, es suciente que su vector director sea unitario.

Ejemplo 1.21. Sea S1R la circunferencia de radio R con centro en (0, 0) en
el plano R2 . Para dar una parametrizaci
on por longitud de arco s = (s),
tratamos de ajustar la frecuencia de la parametrizaci
on can
onica mediante
un factor por determinar; es decir, sea
(s) = (R cos(s), R sen(s)).
olo
Ya que x = R sen s y y = R cos s, se tiene que (s) = 1 si y s
si

1 = (x )2 + (y )2 = R2 2 sen2 (s) + R2 2 cos2 (s) = R,
lo que implica que el factor buscado es = 1/R. De esta manera,

s
s
(s) = R cos
, R sen
R
R
es la parametrizaci
on de S1R por longitud de arco.
En general, es difcil determinar de forma explcita la parametrizaci

on
por longitud de arco de una curva . Sin embargo, supongamos que la
i
i
Libro1 2008/9/19 9:06 page 40 #48
40
ngulo entre curvas

curva admite una parametrizaci

on regular : [a, b] . Como la longitud
de (a) hasta (t), t [a, b] esta dada por
t
(t) =
()
d,
a
tenemos que
d
= (t)
> 0,
dt
de modo que (t) es una funci
on creciente y por tanto con una inversa
t = t(s) diferenciable, con derivada
1
1
dt
=
=
.
ds
d/dt
(t)
Podemos entonces considerar la reparametrizacion

(s) = (t(s)). Por la
regla de la cadena, tenemos
d
d dt
1
=
=
(t).
ds
dt ds
(t)
Puesto que la u
ltima expresi
on representa un vector unitario, tenemos que
es la reparametrizacion por longitud de arco. El problema general consiste en obtener una expresion para (t) que permita determinar con cierta
facilidad la forma de la funci
on t = t(s).
Ejemplo 1.22. Consideremos la curva regular
(t) = (et cos t, et sen t, et ),
donde t (, ).
Entonces la longitud de arco (t) de tal curva, desde 0 hasta t, viene
dada por
t
t
(t) =
()d
=
3e2 d = 3(et 1) = s.
o
Al despejar t, se tiene

t = ln h(s),
donde
h(s) =

s
+1 .
3
i
i
Libro1 2008/9/19 9:06 page 41 #49
41
Por lo tanto, la misma curva parametrizada por longitud de arco queda

(s) = h(s) (cos ln h(s), sen ln h(s), 1) ,
donde s ( 3, ).
Ahora deniremos el angulo entre dos curvas. Consideremos dos curvas

regulares 1 y 2 parametrizadas por 1 : [a, b] R3 y 2 : [a, b] R3 ,
respectivamente. Sup
ongase ademas que las curvas 1 y 2 se intersecan en
el punto correspondiente a t0 [a, b]; esto es,
1 (t0 ) = 2 (t0 ).
Si las expresiones de 1 y 2 en coordenadas son
1 (t) = (x1 (t), y1 (t), z1 (t))
2 (t) = (x2 (t), y2 (t), z2 (t)),
de modo que sus vectores tangentes en el punto com

un 1 (t0 ) = 2 (t0 ) son
1 (t0 ) y 2 (t0 ), es natural denir el angulo entre esas curvas en 1 (t0 ) =
2 (t0 ) como el angulo formado por sus vectores tangentes. Esto es, si tal
angulo es , entonces satisface
cos =
1 (t0 ), 2 (t0 )
.
1 (t0 ) 2 (t0 )
Ejemplo 1.23. Sean 1 y 2 las curvas planas denidas por

1 (t) = (t, t2 )
2 (t) = (t, t3 ),
con t [0, 4]. Es claro que 1 (1) = 2 (1) = (1, 1) es un punto de intersecci
on
de 1 y 2 . Entonces el
angulo formado en (1, 1) por las curvas 1 y 2 es

= arccos
(1, 2), (1, 3)

5 10
poco m
as de 8 grados.

= arccos
50

7 2
= arccos
,
10
i
i
Libro1 2008/9/19 9:06 page 42 #50
42
1.5. Longitud de arco en coordenadas arbitrarias
1.5
Longitud de arco en coordenadas arbitrarias
En la seccion anterior calculamos la longitud de arco de varias curvas. Para

esto utilizamos la expresion de cada curva en coordenadas cartesianas. Sin
embargo, a veces es mas conveniente utilizar un sistema de coordenadas m
as
adecuado a la curva en cuesti
on. En esta seccion veremos como cambia la
expresion para la longitud de arco de una curva, al cambiar el sistema de
coordenadas. 1
Sea R3 una regi
on con coordenadas u1 , u2 , u3 . Sea una curva regular en , parametrizada por (t) = (u1 (t), u2 (t), u3 (t)) y xi = xi (u1 , u2 , u3 )
un cambio de coordenadas. Entonces tenemos denida la composici
on
por
(t) = (x1 (u(t)), x2 (u(t)), x3 (u(t))

El vector v tangente a la curva (u1 (t), u2 (t), u3 (t)) tiene una expresi
on
vu con respecto de las coordenadas ui dada por
vui =
dui
,
dt
i = 1, 2, 3.
Ahora veremos como se transforma el vector v al expresarlo en las coordenadas x1 , x2 , x3 . Esto es, si vx denota a v con respecto de las coordenadas
xi , queremos determinar la relaci
on de la expresi
on anterior con
vxk =
dxk
(u(t)) k = 1, 2, 3.
dt
un la regla de
Por ejemplo, la primera coordenada de vx se calcula, seg
la cadena, por
vx1 =
i=1
i=1
x1 dui x1
dx1
vi .
(u(t)) =
=
dt
ui dt
ui u
De manera an
aloga, para k = 2, 3 se tiene
vxk
1
i=1
i=1
xk dui xk
dxk
=
vi .
(u(t)) =
=
dt
ui dt
ui u
Esta secci
on puede omitirse en una primera lectura.
i
i
Libro1 2008/9/19 9:06 page 43 #51
43
En notaci
on matricial, estas relaciones se escriben como
vx = Avu ,
donde A es la matriz del cambio de coordenadas,
k
x
.
A=
ui
ormula euDe esta manera, si calculamos la norma de vx mediante la f
clidiana, tenemos
vx 2 =
3
(vxk )2 =
3
3
xk
2
vi
ui u
i=1
k=1
k=1
3

3
3
3
xk xk

xk xk
i j
=
=
v v
vui vuj
ui uj u u
ui uj
k=1 i,j=1
3
i,j=1
k=1
gij vui vuj ,
i,j=1
donde se ha introducido la expresi

on
3

xk xk
gij =
.
ui uj
k=1
Escribimos lo anterior en notaci

on matricial como sigue:
vx 2 = vx , vx = Avu , Avu = (Avu )T (Avu ) = vuT (AT A)vu .
Es decir, la matriz G = (gij ) corresponde al producto G = AT A.
Podemos denotar la u
ltima expresion como el producto vu , vu G denido
por G.
Ejemplo 1.24. Considerese el plano R2 provisto de coordenadas cartesianas (x, y) y el producto escalar
, = 1 1 + 2 2 ,
i
i
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44
donde = ( 1 , 1 ) y = ( 1 , 2 ). Denimos el cambio de coordenadas

x = r cos y y = r sen .
(t))
de la curva (t) = (r(t), (t)) en
Sea vu el vector velocidad (r(t),
coordenadas polares. Si vx denota al mismo vector en coordenadas (x, y),
entonces
x x

r(t)
x
r
= vx = Avu =
y
y
y
(t)
r

r
cos r sen
r cos r sen
.
=
=
sen
r cos
r sen + r cos
M
as a
un, vx 2 = vuT (AT A)vu , donde G = AT A est
a dada por

cos
sen
cos r sen
1 0
;
G=
=
0 r2
r sen r sen
sen
r sen
es decir,

(gij ) =
1 0
0 r2

.
De esta manera, la norma del vector vx se calcula mediante

2

2
dr
r
1 0
2
2 2
2 d
=
r
vx 2 = (r )
+
r
=
+
r
;
0 r2
dt
dt
o bien,

vx =
dr
dt
2
r2
d
dt
2
.
As, en coordenadas polares (r, ) tenemos que la longitud del arco se calcula
por

2
b
b 2
dr
d
2
=
vx dt =
+r
dt.
dt
dt
a
a
Utilicemos estas f
ormulas para calcular la longitud de arco de la curva
dada por r(t) = sen3 (t/3), (t) = t desde t = 0 hasta t = /2. Tenemos que
1
r(t)
= 3 sen2 (t/3) cos(t/3) = sen2 (t/3) cos(t/3),

3
(t) = 1,
i
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45
de donde
2
2
dr
2 d
+r
= sen4 (t/3) cos2 (t/3) + sen6 (t/3) = sen4 (t/3).
dt
dt
De esta manera,

/2
=
0
dr
dt
2
r2
d
dt
2
/2
dt =
0

1
3
2t /2 1
t sen
= (2 3 3)
2
2
3 0
8

t
dt
sen
3
2
es la longitud deseada.
Observemos que para calcular vx en otras coordenadas, es necesario

obtener primero (gij ) = AT A para luego determinar vuT (AT A)vu .
Ejemplo 1.25. Considerese R3 con las coordenadas cartesianas y el cambio
a coordenadas cilndricas dado por x = r cos , y = r sen , z = z.
En este caso, la matriz jacobiana es
cos r sen 0
A = sen r cos 0
0
0
1
de donde la matriz que dene el
cos
G = AT A = r sen
0
1 0 0
0 r2 0
=
0 0 1
nuevo producto escalar es
sen 0
cos r sen 0
r cos 0 sen r cos 0
0
1
0
0
1
= (gij )
z)
De esta manera, un vector vx = (r,
,
tiene una norma dada por la
f
ormula

2 2
2
r
1 0 0
d
dz
dr
0 r2 0 =
+ r2
+
.
vx 2 = (r z)
d
dt
dt
0 0 1
z
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46
Esto es, la expresi

on

=
a
dr
dt
2
r2
d
dt
2
dz
dt
2
dt
indica la longitud de arco en las coordenadas cilndricas (r, , z).
Ejemplo 1.26. El cambio de coordenadas cartesianas por esfericas en R3

dado por el sistema
x = r cos cos
y = r cos sen
z = r sen
nos da en este caso (verifquelo!)
1 0
0
.
0
(gij (r, , )) = 0 r2
2
2
0 0 r sen
As, la expresi
on

=
a
dr
dt
2
r2
d
dt
2
r2 sen2
d
dt
2
dt
indica la longitud de arco en coordenadas esfericas (r, , ).
De la relacion que dene la norma en otras coordenadas

2
vx =
3
gij vui vuj
i,j=1
3
gij u i u j
i,j=1
se tiene que la longitud de arco de una curva se calcula mediante

b
b
b
3
3

i
j

(s) =
vx dt =
gij u u dt =
gij u i u j dt2
a
i,j=1

b

3

i
j

=
gij u dt u dt =
a
i,j=1
i,j=1

3

gij dui duj .
i,j=1
i
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47
Escribimos esto en notacion diferencial como sigue:

2
ds =
3
gij dui duj .
i,j=1
A continuaci
on resumimos las formulas de longitud de arco en el plano
y en el espacio para varios sistemas de coordenadas:
1.6
Coordenadas cartesianas:
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 ;
Coordenadas polares:
ds2 = dr2 + r2 d2 ;
Coordenadas cilndricas:
ds2 = dr2 + r2 d2 + dz 2 ;
Coordenadas esfericas:
ds2 = dr2 + r2 (d2 + sen2 d2 ).
Curvatura de curvas planas
Iniciamos ahora una discusi

on sobre la curvatura de una curva plana. La
idea b
asica esta fundada en la curvatura de las lneas mas simples que se
conocen: la circunferencia y la recta.
De manera intuitiva, la curvatura de una curva plana es una medida de
cu
anto se aparta la curva de sus tangentes al variar el par
ametro.
Para el caso de una recta, podramos denir su curvatura en cada punto
en forma tentativa como 0. Para el caso de las circunferencias, podemos
pensar que una circunferencia de radio R esta menos curvada que una de
radio r < R y que una recta puede ser pensada como el lmite de una
sucesion de circunferencias tangentes cuyo radio crece a innito. (Vease la
gura 1.7.) As, podramos denir la curvatura de una circunferencia de
radio R como la cantidad R1 . Esto implicara que la curvatura de la recta
fuese cero, pues la u
ltima cantidad mencionada tiende a cero si R .
Denici
on 1.27. La curvatura k de una recta en cualquier punto p es cero:
k(p) = 0. Por otro lado, la curvatura k de una circunferencia de radio R > 0
en un punto arbitrario p es k(p) = R1 .
Para el caso general, consideremos una curva : [a, b] R2 y tres
puntos sobre ella (t1 ), (t2 ), (t3 ), donde los argumentos han sido escogidos
de modo que t1 < t2 < t3 . Ya que la curva es regular, podemos suponer
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48
1.6. Curvatura de curvas planas
Menos curvatura
M
as
r
R
Curvatura cero
k=
1
R
Figura 1.7: Curvaturas de la recta y de la circunferencia.

asica sabemos que
que (t1 ), (t2 ) y (t3 ) son distintos. De la geometra b
por ellos pasa una u
nica circunferencia, con centro en el punto C(t1 , t2 , t3 ).
(Vease la gura 1.8.)
on
Supongamos que es de clase al menos C 2 y consideremos la funci
d : [a, b] R dada por
d(t) = (t) C(t1 , t2 , t3 ), (t) C(t1 , t2 , t3 ),
que es el cuadrado de la distancia del punto (t) al centro de la circunferencia
mencionada, y es una funci
on en t de al menos clase C 2 .
Es claro que d(t1 ) = d(t2 ) = d(t3 ), lo que nos indica, por el teorema del
valor medio, que existen dos puntos 1 (t1 , t2 ), 2 (t2 , t3 ) tales que
1 ) = d(
2 ) = 0,
d(
i
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49
es decir
i ) = (
d(
i ), (i ) C(t1 , t2 , t3 ) = 0.
es de al menos clase C 1 , por el mismo teorema del valor medio
Ya que d(t)
= 0, lo que implica
existe otro punto (1 , 2 ) tal que d()

(), () C(t1 , t2 , t3 ) + (),
()
= 0.
Si el centro C(t1 , t2 , t3 ) se aproxima a un punto C = C(t) cuando ti t,
entonces, por continuidad, se tiene que i t, t. Ademas,
(t),
(t) C = 0

(t), (t) C = (t),
(t)
La primera ecuacion nos dice que el vector velocidad (t)
es ortogonal
al vector (t) C que indica el radio de la circunferencia tangente lmite, lo
que obligara al centro de la circunferencia a estar en la direcci
on ortogonal
a (t).
(t)
(t3 )
(t)
(t2 )
(t)
C(t1 , t2 , t3 )
(t1 )
Figura 1.8: Circunferencia tangente a una curva.

Armamos que (t) no esta en la direccion de (t).
De otra forma,
existira R tal que (t) = (t),
y entonces se tendra que, al usar la
i
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50
regularidad de la curva,
0
= (t),
(t)
=
(t), (t) C
= (t),
(t) C = (t),
(t) C
pero esta u
ltima cantidad se anula. Esto es una contradicci
on y nos dice
que (t) y (t)
no son colineales.
Ahora usamos el par
ametro de longitud de arco s = (s) y denotamos
por ( ) la operaci
on de derivaci
on respecto a s.

2
Como en este caso (s) = 1, entonces (s), (s) = 1, lo que
implica que
(s), (s) = 0,
lo que indica que los vectores (s) y (s) son ortogonales. De esta manera,
existe un escalar tal que (s) = ((s) C), lo que implica, al sustituir
en la segunda ecuacion que

1

(s), (s) = (s), (s) = 1;
o en forma equivalente,
(s), (s) = ,
lo que nos dice que
|| = (s)2 .
Por otro lado, de la relaci

on (s) = ((s) C) se tiene que
(s) = || (s) C
y por lo tanto, el radio R(s) de la circunferencia tangente sera
R(s) = (s) C =
(s)
1
(s)
=
=
;
||
(s)2
(s)
en consecuencia, la curvatura k(s) en cada punto heredada por la curvatura

de la circunferencia tangente estara dada por
k(s) =
1
= (s).
R(s)
i
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51
Omitiremos la prueba formal sobre la existencia de la circunferencia

lmite; el lector puede referirse a Spivak [10] para completar los detalles.
La circunferencia obtenida de esta manera es la circunferencia osculatriz de en el punto (s) y es la circunferencia que mejor aproxima a
en tal punto.
Ejemplo 1.28. Sea la circunferencia de radio R con centro en (0, 0).
Entonces una parametrizaci
on por longitud de arco de est
a dada por las
ecuaciones
s
s
x = R cos
, y = R sen
.
R
R
Entonces, al calcular las derivadas tenemos
x = sen
y = cos
s
R
s
R
x =
y =
s
1
cos
,
R
R
s
1
sen
,
R
R
lo que implica que

(x )2 + (y )2
s
s
1
1
1
2
2
cos
sen
+
=
2
2
R
R
R
R
R
k(s) = (s) =
=
es la curvatura de la circunferencia.
Ejemplo 1.29. Consideremos ahora una recta por el punto R2 con un

vector director . La parametrizaci
on por longitud de arco es
(s) = + s,
donde = 1.
Si se calculan las dos primeras derivadas se tiene que
(s) = ,
(s) = 0,
lo que implica que la curvatura k de la recta es k = (s) = 0.
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Estos dos ejemplos conrman nuestra denici
on inicial de curvatura.
Veremos ahora un procedimiento para dar un signo a la curvatura. Consideremos en cada punto (s) de la curva a la pareja de vectores ortogonales {v(s), n(s)}, denidos por
v(s) = (s),
n(s) =
(s)
(s)
=
(s)
k(s)
(s) = v(s), (s) = k(s)n(s).
Una curva plana tiene asociada una pareja {v(s), n(s)} en cada punto
(s). Esta pareja permite denir el concepto de curvatura con signo de
una curva plana.
Denici
on 1.30. Dada una curva plana , damos a la curvatura de en s
el signo del determinante

(s)

(s) .
Podemos denotar por k(s) a esta curvatura con signo. De la denicion
se observa que si se cambia la orientacion de la curva, entonces cambia el
signo de la curvatura.
De la relacion (s) = k(s)n(s) tenemos que
|k(s)| = (s)
angulo tendido sobre los
Por otro lado, (s) es igual al area del rect
vectores (s) y (s), en virtud de que (s) = 1. Puesto que dicha area
se calcula mediante el valor absoluto

det (s) ,

(s)
entonces se tiene que |k(s)| es igual al valor absoluto del determinante anterior. De hecho, como los signos de la curvatura y del determinante son
los mismos por denici
on, lo anterior nos dice que

(s)
k(s) = det
.
(s)
i
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53
De esta forma, si (s) = (x(s), y(s)) son las coordenadas de la curva

regular, entonces la funci
on de curvatura es

x (s) y (s)
= x (s)y (s) y (s)x (s).
k(s) =
x (s) y (s)
Consideremos ahora el caso general de una curva regular plana = (t)
que depende de un par
ametro arbitrario t [a, b]. Al realizar el cambio de
par
ametro t = t(s) se obtiene una curva
(s) = (t(s)). Si se denota con
un punto la derivada con respecto del par
ametro t, las f
ormulas
dt
(s) = (t)
,
ds
2
dt
d2 t
+ 2 ,
(s) =
ds
ds
implican en un c
alculo sencillo que la funci
on de curvatura es

dt
(t)
ds
(s)
dt 2
= det
k(s) = det
d2 t
(s)
(t) ds
+ (t)
ds
2

dt
dt
(t)
ds
(t)
ds
dt 2
= det
+ det
d2 t
(t)
ds
(t) ds
2

2

3
d t
dt
(t)
(t)
+ det
= det
(t)
(t)
ds
ds2

3
dt
(t)
= det
(t)
ds

1
(t)
.
= det
3
(t)
(t)
Podemos entonces escribir la funci

on de curvatura en terminos de t como

(t)
det
(t)
k(t) =
.
3
(t)
Si (t) tiene coordenadas (x(t), y(t)), se tiene

k(t) =
x(t)
y (t) y(t)
x(t)
.
2
(x(t)
+ y(t)
2 )3/2
i
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54
1.7. Curvas espaciales
Ejemplo 1.31. Consideremos la circunferencia de radio 3 con centro en el

origen, parametrizada por la funci
on
(t) = (3 cos 2t, 3 sen 2t).
Por un c
alculo directo se tiene
(t)
= (6 sen 2t, 6 cos 2t)

(t) = (12 cos 2t, 12 sen 2t)
lo que implica que (t)
= 6 y en consecuencia la curvatura en (t) es

6 sen 2t
6 cos 2t

12 cos 2t 12 sen 2t
1
= ,
k(t) =
3
6
3
como ya se haba obtenido antes.
1.7
Curvas espaciales
Ahora generalizaremos algunas propiedades de las curvas planas al caso de

las curvas espaciales. Estas propiedades caracterizan de manera total a las
curvas, salvo isometras. El concepto de isometra proviene de la generalizacion del concepto de congruencia de guras planas de lados rectos estudiado
en los niveles b
asicos de geometra euclidiana. All se dene que dos guras
geometricas planas de lados rectos son congruentes si y solo si sus lados y
angulos correspondientes son iguales. En nuestro caso, un polgono estar
a
formado por segmentos de curvas espaciales y la denici
on de congruencia
puede extenderse a este caso.
Dada una curva R3 regular parametrizada por : [a, b] R3 ,
diremos que la orientaci
on de va del punto (a) al punto (b) ,
y que esta inducida por la orientaci
on natural del intervalo [a, b], el cual
+
denotaremos mediante [a, b] para enfatizar que esta orientado. (Vease la
gura 1.9.)
Distinguimos a la curva orientada de esta forma por + . Por supuesto,
esto hace que + este orientada por el vector tangente (t).

Supongamos que el par
ametro t depende de un nuevo par
ametro u
[c, d], esto es t = t(u), donde t es un difeomorsmo t : [c, d] [a, b].
i
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+
(2)
(0)
55
(0)
(2)

on de una espira de la helice en R3 .
Entonces podemos reparametrizar a aplicando la composici
on
(u) =
(t(u)). Dicho de otra forma, la curva puede parametrizarse mediante la
funci
on
: [c, d] R3 .
Ejemplo 1.32. Sea la primera espira de una helice de paso 2 parametrizada por
(t) = (cos t, sen t, t)
en el intervalo [0, 2]. orienta a + del punto (1, 0, 0) al punto (1, 0, 2).
Podemos reparametrizar a usando la biyecci
on t = 2 u, denida
para u [0, 2]; as,
(u) = (cos(2 u), sen(2 u), 2 u).

En este caso,
invierte la orientaci
on de , pues
(0) = (1, 0, 2) es ahora
el punto inicial y
(2) = (1, 0, 0) es el punto nal. Observemos que la
funci
on t : [0, 2] [0, 2], dada por t = 2 u tiene derivada dt/du =
1 < 0. La gura 1.9 ilustra esta situaci
on.

La u
ltima observaci
on del ejemplo precedente no debe extra
narnos. De
hecho, el siguiente resultado impone condiciones sobre la derivada de la
funci
on de cambio de parametros para que se preserve la orientacion.
Lema 1.33. Sea : [a, b] R3 una parametrizaci
on de la curva que
+
ametro t de se puede expresar como
induce una orientaci
on . Si el par
una funci
on de un nuevo par
ametro t = t(u), con t : [c, d] [a, b], entonces
la reparametrizaci
on dada por
(u) = (t(u)) satisface lo siguiente:
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56

a. Conserva la orientaci
on de + si y s
olo si dt/du > 0 para todo u en
[c, d].
olo si dt/du < 0 para todo u en

b. Invierte la orientaci
on de + si y s
[c, d].
Demostraci
on. Por la regla de la cadena se tiene que
dt
d
(u) = (t)
.
du
du
Esto nos indica que los vectores d
/du y son paralelos. La cantidad dt/du
indica el sentido de cada uno, y por lo tanto la orientaci
on.
Sea s el par
ametro de longitud de arco para la curva orientada : [a, b]
R3 . Asociaremos a esta curva un conjunto de vectores {v, n, b} llamado el
triedro de Serret-Frenet como sigue:
1. El vector v(s) = (s) es el vector velocidad dado por el lema 1.19,
con v(s) = 1.
2. Consideremos el vector aceleracion a(s) = (s). Veamos que a(s) es
ortogonal a v(s) en cada punto de la curva (s): Como v(s)2 = 1,
entonces 1 = v(s), v(s), de donde
0=
d
v(s), v(s) = 2v (s), v(s) = 2a(s), v(s)
ds
con lo que a(s), v(s) = 0, lo que prueba la armaci

on.
Al normalizar el vector aceleracion a(s) se obtiene el vector n(s) dado
por
v (s)
(s)
a(s)
=
=
.
n(s) =
a(s)
v (s)
(s)
Observemos que n(s) es un vector unitario ortogonal a v(s).
3. El tercer vector del triedro es el vector unitario b(s) obtenido mediante
el producto cruz de los dos vectores anteriores:
b(s) = v(s) n(s).
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57
Denici
on 1.34. El conjunto ordenado formado por los vectores ortonormales
{v(s), n(s), b(s)}(s)
se llama el triedro de Serret-Frenet en el punto (s). El vector v(s) es
el vector tangente en el punto (s), el vector n(s) se llama el normal
principal, y b(s) se llamara el binormal.
De la denici
on de v, n y b, se tiene que si es una curva regular y
diferenciable, entonces los vectores dependen en forma diferenciable de s.
Ademas es claro que {v, n, b} generan al espacio tangente R3(s) para cada
punto (s) sobre la curva. (Vease la gura 1.10.)
De la construccion de v, n y b se tiene el siguiente
Lema 1.35. Son v
alidas las siguientes igualdades en cada punto (s):
v n = b,
n b = v,
b v = n.
n(s)
v(s)
(s)
b(s)
Figura 1.10: Triedro de Serret-Frenet.

El triedro de Serret-Frenet es una herramienta geometrica muy importante que describe la forma en que la curva realiza su trayecto en el
i
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58
espacio, pues el triedro se mueve seg

un lo haga la curva. As, podemos
estudiar como se mueve una curva en el espacio analizando las variaciones
del triedro respecto de la variable s. De la denici
on de n tenemos que
n(s) =
a(s)
(s)
=
a(s)
(s)
con lo que a(s) = a(s)n = v (s)n = kn, donde k = v (s) es un

n
umero escalar no negativo.
Ahora generalizamos la denicion de curvatura para el caso de una curva
espacial.
Denici
on 1.36. Dada una curva regular = (s) se dene la curvatura
de en (s), denotada por k = k(s), como
k(s) = (s).
De esta manera,
v (s) = a(s) = k(s) n(s);
o en forma breve,
dv
= kn,
ds
lo que nos indica la variaci
on de v respecto a s.
Procedemos ahora a calcular b . Observemos que b es ortogonal a b,
pues como b(s) = 1 para cualquier s, tenemos que
d
d
b2 = b(s), b(s) = 2b (s), b(s)
ds
ds
Por otro lado, ya que b = v n, se tiene que
0=
db
d
= (v n) = (v n) + (v n ).
ds
ds
De la ecuacion v = kn se obtiene entonces
b =
b = ((kn) n) + (v n ) = k(n n) + (v n ) = v n ,
lo que nos dice que b = v n , es decir, b es ortogonal a v.
De esta manera, b es ortogonal a v y a b, lo que implica que esta en la
direccion de n; es decir, existe una cantidad escalar (s) tal que
db
= b = n.
ds
i
i
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59
Denici
on 1.37. Si (s) es una curva regular, para cada (s) se dene el
escalar = (s) como la torsi
on de la curva en ese punto.
Por u
ltimo, calculamos la variaci
on de dn/ds. Puesto que n = b v,
tenemos que
dn
ds
= (b v) + (b v ) = (( n) v) + (b (kn))
= (n v) + k(b n) = (b) + k(v) = b kv.
Las f
ormulas obtenidas para las variaciones del triedro implican el siguiente importante resultado.
Teorema 1.38 (de Serret-Frenet). Sea (s) una curva regular diferenciable orientada denida en [a, b] R y parametrizada por longitud de arco.
Entonces para cada punto (s) se puede denir el triedro de Serret-Frenet
{v, n, b} y tales vectores satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales
v
kn,
n = kv
b
b,
(1.1)
n.
Lema 1.39. La torsi

on (s) en un punto (s) se calcula mediante la f
ormula
= (s) =
( (s), (s), (s))

,
(s)2
donde ( , , ) es el triple producto escalar.

Demostraci
on. Recordemos que la curvatura de en (s) esta dada por
k = (s). Consideremos ahora las igualdades
(s) = v,
(s) = v = kn,
(s) = k n + kn = k n + k( b kv) = k n k b k 2 v,
donde en la u
ltima igualdad se ha utilizado la segunda ecuaci
on en (1.1).
i
i
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60

Al calcular el triple producto escalar se tiene que

v

kn
( , , ) = =

k n k b k 2 v

v v v

= kn kn kn
k n k b k 2 v

v

= k 2 n = k 2 (v, n, b) = k 2 ,
b
donde el triple producto escalar (v, n, b) = 1 debido a la orientaci
on de los
vectores. Por lo tanto,
=
( , , )
( , , )
=
.
k2
2
Ejemplo 1.40. Considere la recta que pasa por R3 con vector director
, parametrizada por
(s) = + s,
donde = 1. Al calcular las derivadas se tiene
(s) = ,
(s) = 0,
(s) = 0,
lo que implica que la curvatura k y la torsi

on de la recta son constantes e
iguales a 0.

Denici
on 1.41. Denimos el radio de curvatura R de la curva parametrizada por longitud de arco s como
R=
1
.
k
es R = R,
mienEl radio de curvatura de una circunferencia de radio R
tras que el de una recta es R = .
i
i
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61
Ahora estudiaremos la curvatura y la torsi

on de una curva con una
3
parametrizacion arbitraria : [a, b] R . Supongamos que el par
ametro t
se escribe en terminos de la longitud de arco t(s), de modo que t : [c, d]
dt
[a, b] y ds
> 0. Entonces, por la regla de la cadena,
(s) =
(s) =
d
d dt
dt
=
= ,
ds
dt ds
ds
2
2
2
2
d dt
d d2 t
dt
d t
,
+
=
+
dt2 ds
dt ds2
ds
ds2
y

d3 dt 3
d2 d2 t dt d d3 t
(s) =
+3 2
+
dt3 ds
dt ds2 ds
dt ds3

3

... dt
d2 t dt
d3 t
,
+ 3
2
=
+
ds
ds ds
ds3
donde el punto denota la derivada respecto del par

ametro t.
Calculemos los vectores ortogonales a y con el par
ametro t. De las
relaciones anteriores se tiene que

2
2
dt
dt
d t

(s) (s) =
+
ds
ds
ds2

2
2
d t
dt
dt
dt

=

ds
ds
ds
ds2
3
3
dt d2 t
dt
dt
+ ( )
=
(
)
.
= ( )
ds
ds ds2
ds
Por otro lado,
b = v n =
de donde
kb = =

=
,

k

dt
ds
3
De la igualdad
=
dt
ds
i
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62
y = 1, obtenemos

dt dt
1
= =
.
ds
ds

De esta manera,
kb =

.

3
Ya que b = 1, tomando normas de cada lado se concluye que

k = k b =

,

3
lo que expresa la curvatura k en funci

on de y .
La torsion de la curva expresada en terminos del
dada por la siguiente cadena de igualdades

( , , )
1
=
= 2
k2
k

dt

ds

dt 2
1
1
2

d t
= 2
ds + ds
= 2
2

k ... dt 3
k
d2 t dt
d3 t

+ 3
ds
ds
2 ds +
3
ds
dt 6
...
...
, )
1 (,
ds
= 2 (,
, ) = 2
k
k

6

...
...
2

3
(,
, )
(,
, )
=
=
.

6

2
par
ametro t viene

dt
ds

dt 2
ds
... dt 3

ds

Ejemplo 1.42. Sea la helice denida mediante

(t) = (a cos t, a sen t, bt).
Procedamos a calcular su curvatura y torsi
on en cualquier punto (t).
Calculamos las tres primeras derivadas de , obteniendo
(t)
= (a sen t, a cos t, b),

(t) = (a cos t, a sen t, 0),
...
(t) = (a sen t, a cos t, 0).
i
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63
Para calcular la curvatura, utilizamos la f

ormula
k=

.
3
(t)
Primero calculamos y tenemos

e2
e3
e1

b
= a sen t a cos t
a cos t a sen t 0
lo que implica que

= (ab sen t, ab cos t, a2 ),

= a a2 + b2 .
Como (t)3 = ( a2 + b2 )3 , se sigue que la curvatura en el punto (t)

es
a a2 + b2
a

=
= 2
.
k(t) =

3
(t)
a + b2
( a2 + b2 )3
Por otro lado,

a sen t

a
cos
t
b

...

(,
, ) = a cos t a sen t 0 = b
a sen t a cos t 0

a cos t a sen t

a sen t a cos t

= a2 b,

con lo que
(t) =
es la torsi
on en (t).
1.8
...
(,
, )
a2 b
b
=
= 2
2
a2 (a2 + b2 )
a + b2
El teorema fundamental de la teora de las

curvas
Hasta aqu hemos encontrado dos caractersticas propias de las curvas: la

curvatura y la torsi
on. De hecho, cualquier curva espacial (o en el plano)
se puede obtener curvando y torciendo una recta. Esto es, la curvatura y la
torsi
on de una curva denen en forma total a una curva. De manera precisa,
tenemos el siguiente teorema.
i
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64
1.8. El teorema fundamental de la teora de las curvas
Teorema 1.43 (fundamental de la teora de las curvas). Sean k, : J

R dos funciones de clase C 1 denidas en un intervalo J, con k(s) > 0.
Entonces existe una curva regular : J R3 de clase C 1 , parametrizada
por longitud de arco s tal que su curvatura es k, y su torsi
on es . M
as a
un,
si
(s) es otra curva con las mismas curvatura y torsi
on, entonces existe
una isometra de R3 que lleva en
.
Demostraci
on. Usando las coordenadas del triedro de Serret-Frenet, v =
(v 1 , v 2 , v 3 ), n = (n1 , n2 , n3 ) y b = (b1 , b2 , b3 ), las ecuaciones de Serret-Frenet
(1.1) pueden ser vistas como un sistema de nueve ecuaciones diferenciales
no aut
onomas denidas en J R9 dado por
dv i
ds
dni
ds
dbi
ds
= k(s)ni = fi (s, v 1 , v 2 , . . . , b2 , b3 ),
= k(s)v i (s)bi = gi (s, v 1 , v 2 , . . . , b2 , b3 ),
= (s)ni = hi (s, v 1 , v 2 , . . . , b2 , b3 ),
para i = 1, 2, 3, donde las funciones fi , gi , hi : J R9 R son lineales con

respecto de las variables vectoriales v, n, b y son al menos de clase C 2 con
respecto del par
ametro s.
Por el teorema de unicidad y existencia para ecuaciones diferenciales no
autonomas (vease, por ejemplo, [1]), dadas las condiciones iniciales s0 J,
y el punto (v01 , v02 , . . . , b20 , b30 ) R9 , existe un intervalo abierto (a, b) J que
contiene a s0 y una u
nica curva diferenciable : (a, b) R9 tal que
(s0 ) = (v01 , v02 , . . . , b10 , b20 , b30 ),
d
= (f1 (s, (s)), f2 (s, (s)), . . . , h2 (s, (s)), h3 (s, (s)));
ds
es decir, = (s) es solucion del sistema de ecuaciones de Serret-Frenet. Lo
anterior prueba que dados s0 J, y un triedro {v0 , n0 , b0 } en R3 , existe una
familia de triedros {v(s), n(s), b(s)}, s (a, b) J, tales que v(s0 ) = v0 ,
n(s0 ) = n0 , b(s0 ) = b0 .
Tomamos entonces la familia de triedros {v(s), n(s), b(s)} con s (a, b)
obtenida mediante la anterior ecuaci
on diferencial no aut
onoma. Si consideramos las condiciones iniciales de ortonormalidad para tal familia, dadas
i
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65
por
v(s), n(s) 0,
v(s), b(s) 0,
n(s), b(s) 0,
v(s), v(s) 1,
n(s), n(s) 1,
b(s), b(s) 1,
una sustituci
on simple nos muestra que la familia de triedros con estas
condiciones satisface el sistema no aut
onomo de ecuaciones diferenciales
isom
etrico de Serret-Frenet dado por
d
v, n = k(s)n, n k(s)v, v (s)v, b,
ds
d
v, b = k(s)n, b + (s)v, n,
ds
d
n, b = k(s)v, b (s)b, b + (s)n, n,
ds
d
v, v = 2k(s)v, n,
ds
d
n, n = 2k(s)n, v 2 (s)n, b,
ds
d
b, b = 2 (s)b, n.
ds
El teorema de existencia y unicidad nos garantiza la ortonormalidad de la
familia {v(s), n(s), b(s)} en todo el intervalo (a, b).
Una vez que tenemos una solucion del sistema en el intervalo (a, b),
denimos la curva espacial
s
v()d,
(s) =
0
donde la integraci
on es realizada coordenada a coordenada. Es claro que
(s) = v(s). Observemos que (s) = v(s) 1, de modo que s es el
par
ametro de longitud de arco de . Por la primera ecuaci
on de SerretFrenet en (1.1),
(s) = v (s) = k(s)n(s),
lo que nos dice que k(s) es la curvatura de en (s).
Utilizamos el mismo procedimiento del lema 1.39 para ver que la torsi
on
de se calcula mediante
(s) =
( , , )
( , , )
=
(s)2
k(s)2
i
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66
1.9. Planos osculador, normal y rectificador
lo que prueba la existencia de una curva con curvatura k y torsi

on .
Antes de demostrar la unicidad, observemos que la curvatura y la torsi
on
son invariantes bajo isometras. Supongamos ahora que las curvaturas y
k(s) y (s) = (s),
torsiones de las curvas y
coinciden, es decir, k(s) =

donde k y son la curvatura y la torsi
on de , y k, las de
. Sean
{v0 , n0 , b0 } y {
v0 , n
0 , b0 } los triedros de Serret-Frenet respectivos en (s0 )
y
(s0 ). Mediante la aplicaci
on de una isometra podemos suponer que
as, que v(s0 ) = v(s0 ), n(s0 ) = n
(s0 ), b(s0 ) = b(s0 ).
(s0 ) = (s0 ) y, adem

Por las f
ormulas de Serret-Frenet para cada triedro, tenemos los sistemas
dv
ds
= k(s)n,
dv
e
ds
= k(s)
n,
dn
ds
= k(s)v (s)b,
dn
e
ds
= k(s)
v (s)b,
db
ds
= (s)n,
de
b
ds
= (s)
n,
Si consideramos la funci
on distancia
(s)2 + b(s) b(s)2 ,
D(s) = v(s) v(s)2 + n(s) n
ormulas de Serret-Frenet para cada
es claro que D(s0 ) = 0. Usando las f
triedro, se tiene que

dD
d
(s) =
v v, v v + n n
, n n
+ b b, b b
ds
ds

, n n
+ b b, b b
= 2 v v, v v + n n
= 2(k(s)v v, n n
k(s)n n
, v v
(s)n n
, b b + (s)b b, n n
) = 0,
lo que nos dice que D(s) es constante e igual a 0. Esto implica que v(s) =
v(s), n(s) = n
(s) y b(s) = b(s) para todo s (a, b).

Ya que (s) = v(s) =
(s) en todo el intervalo (a, b), se tiene (s) =
(s) + para alg

un vector R3 . Pero como (s0 ) =
(s0 ), entonces = 0;
es decir, (s) =
(s) en todo (a, b), lo que termina la prueba de la unicidad
y del teorema.
1.9
Planos osculador, normal y recticador
Dada una curva parametrizada por = (s), tenemos que en cada punto
(s) el espacio tangente T(s) R3 esta generado por el triedro de Serret-Frenet
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67
y existen tres planos coordenados en T(s) R3 muy u

tiles para describir geometricamente a la curva:
a. El plano normal a la curva en (s0 ), que pasa por (s0 ) y contiene
a los vectores normal n y binormal b. Su ecuaci
on vectorial es
W (s0 ), v(s0 ) = 0
o W (s0 ), (s0 ) = 0.
b. El plano recticador por (s0 ), que pasa por (s0 ) y es ortogonal

al normal principal n. Su ecuaci
on vectorial es
W (s0 ), n(s0 ) = 0
o W (s0 ), (s0 ) = 0.
c. El plano osculador por (s0 ), que pasa por (s0 ) y contiene a los
vectores v(s0 ) y n(s0 ) (es decir, es normal al binormal b). Su ecuaci
on
vectorial es
W (s0 ), b(s0 ) = 0
o W (s0 ), [ (s0 ), (s0 )] = 0,
o bien, si usamos el triple producto escalar:

(W (s0 ), (s0 ), (s0 )) = 0.
La gura 1.11 ilustra los tres planos obtenidos a traves del triedro de
Serret-Frenet.
Dada una curva (s) y su correspondiente triedro m
ovil, podemos proyectar la curva en los planos osculador, normal y recticador (al menos cerca
del punto (s0 )) para estudiar la geometra de la curva de tal punto.
Sean (s) una curva diferenciable y s0 [a, b]. El desarrollo de Taylor
de alrededor de s0 viene dado por
1
1
(s) = (s0 ) + (s0 )h + (s0 )h2 + (s0 )h3 + O(h4 ),
2
6
donde h = s s0 y O(h4 ) es una cantidad de orden h4 cuando h 0.
Podemos trasladar el origen de R a s0 , el origen de R3 a (s0 ) y hacer una
rotacion de ejes en R3 de modo que v = (1, 0, 0), n = (0, 1, 0) y b = (0, 0, 1).
i
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68
As, en las nuevas coordenadas (x, y, z) se tiene que

1
1
(s) = (0)s + (0)s2 + (0)s3 + O(s4 )
2
6
1
= v(0)s + k(0)n(0)s2
2

1
+
k (0)n(0) k(0) (0) b(0) k(0)2 v(0) s3 + O(s4 )
6
1
= (1, 0, 0)s + k(0, 1, 0)s2
2

1
+
k (0, 1, 0) k (0, 0, 1) k 2 (1, 0, 0) s3 + O(s4 )

6 2
k 3
k 3
k 3
4 k 2
4
4
=
s s + O(s ), s + s + O(s ), s + O(s ) ;
6
2
6
6
esto es,
k 2 s3
+ O(s4 ),
6
ks2 k s3
y(s) =
+
+ O(s4 ),
2
6
k
z(s) = s3 + O(s4 ).
6
x(s) = s
Proyectaremos la curva en los planos mencionados, tomando en cuenta s

olo
el primer termino no constante del desarrollo de Taylor alrededor de s = 0.
a. Proyeccion en el plano normal. Como el plano es generado por n y
b, consideramos las coordenadas y y z, dadas por
y=
ks2
2
y z=
k 3
s .
6
Despejamos s en estas ecuaciones e igualamos las expresiones resultantes para obtener

(2y)3
(6z)2
=
,
k3
(k )2
y3 =
9kz 2
,
2
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69
b
b
(t)
Plano normal
v
Plano recticador
n
v
Plano osculador
Figura 1.11: Planos a. Normal. b. Osculador. c. Recticador.

que en el plano (y, z) corresponde a una c
uspide. (Vease la gura
1.11a.)
b. Proyecci
on en el plano osculador. En este caso se considera la proyeccion de (s) en las coordenadas x, y:
x=s y y=
ks2
.
2
Al sustituir x en la segunda ecuacion, nos queda

y=
k 2
x
2
que es la ecuacion de una p

arabola que se abre hacia arriba, pues
k > 0. (Vease la gura 1.11b.)
c. Proyeccion en el plano recticador. Ya que aqu se consideran solo
i
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70

las variables x y z, en este caso tenemos
x=s y z=
k 3
s ,
6
que nos lleva a una ecuaci

on c
ubica en tal plano:
z=
k 3
x .
6
Como k > 0, entonces la gr

aca de la c
ubica en el plano xz depende del
signo de la torsi
on. (Vease la gura 1.11c.)
Deniremos ahora un triedro de Serret-Frenet para una curva parametrizada con el par
ametro arbitrario t, obteniendo tres vectores que no necesariamente son unitarios.
Corolario 1.44. El triedro de Serret-Frenet tiene asociados tres vectores
{V, B, N }
paralelos respectivamente a {v, b, n} dados por las ecuaciones
V = (t)
(tangente)
B = (t)
(t) (binormal)
N = BV
(normal principal)
Ellos forman el triedro de Serret-Frenet para una parametrizaci
on
arbitraria por el par
ametro t de la curva = (t).
Se tiene que el vector v es paralelo a V debido a que
(s) = (t)
dt
.
ds
Por otro lado, el vector b es paralelo a B debido a la relaci

on puntual
b=
1
k (t)
Por u
ltimo, debido a que N = B V y n = b v entonces N es paralelo a
n.
Las deniciones de los planos recticador, normal y osculador en un
punto de una curva espacial parametrizada por un par
ametro arbitrario son
semejantes a las ya dadas. Damos solo un ejemplo.
i
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71
Ejemplo 1.45. Dar la ecuaci

on del plano osculador de la helice del ejemplo
1.42, en cualquier punto (t0 ).
Dado t0 R, tenemos que el plano osculador P0 en el punto (t0 ) =
(a cos t0 , a sen t0 , b t0 ) es ortogonal al vector binormal B = (t
0 ) (t0 ).
Como ya se ha calculado en el ejemplo 1.42,
(t)
(t) = (ab sen t, ab cos t, a2 )

entonces B(t0 ) = (ab sen t0 , ab cos t0 , a2 ).
Por lo tanto, la ecuaci
on del plano osculador P0 por (t0 ) en las coordenadas x, y, z, est
a dada por
0 = B(t0 ), (x, y, z) (t0 )
= (ab sen t0 , ab cos t0 , a2 ), (x a cos t0 , y a sen t0 , z bt0 )
= ab sen t0 (x a cos t0 ) + ab cos t0 (y a sen t0 ) + a2 (z bt0 ).
Como a
= 0, la ecuaci
on
(b sen t0 )x + (b cos t0 )y + a2 z = ab + 2ab cos t0 sen t0
dene al plano osculador P0 .
Observamos que en el caso de las curvas espaciales no podemos hablar

de la curvatura con signo para la curva, ya que carecemos de un plano de
referencia que la contenga.
1.10
Ejercicios
1. Cu
ales de las siguientes curvas son regulares? Haga un dibujo de la
traza cuando sea posible.
(a) (t) = (3 sen2 t, 2 cos2 t).
(b) (t) = (t, t2 + 1, t 1).
(c) La curva intersecci
on de los cilindros x = z 3 y y 2 = 1 x, utilizando x = t como parametro.
(d) (t) = (ln t, 1/(1 + t)).
i
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72
1.10. Ejercicios
(e) La curva dada por la intersecci
on de x2 + y 2 = 1 y y 2 + z 2 = 1,
y
= 1, utilizando x = t como parametro.
2. Para la curva diferenciable = (t) denida en el intervalo [a, b] y el
punto (t0 ) se dice que la recta tangente a en t0 es la recta que pasa
por tal punto con vector director (t
0 ). El plano normal a en tal
punto es el plano por (t0 ) con normal (t
0 ). Calcule las ecuaciones
de la recta tangente y el plano normal a cada curva en el punto t0
dado.
(a) (t) = (1 + t, t2 , 1 + t3 ),
t0 = 2.
(b) (t) = (3 cosh 2t, 3 senh 2t, 6t),
t0 = 0.
(c) (t) = (2t, t, ln t), en el punto (4, 2, ln 2).

3. Demuestre que las rectas tangentes a la curva (t) =
un angulo constante con el vector (1, 0, 1).
2 3
3 t, t , t
forman
4. Calcule la longitud de arco de cada una de las siguientes curvas.

(a) (t) = (3 cosh 2t, 3 senh 2t, 6t), t [0, b].
(b) (t) = (8t3 , 6t2 3t4 ), t [0, 2].

(c) (t) = (cos3 t, sen3 t, cos 2t), t [0, 2].
(d) (t) = (2t, t, ln t) entre los puntos (2, 1, 0) y (4, 2, ln 2).
(e) (t) = (t sen t, 1 cos t, 4 cos t/2) para t [t0 , t1 ], donde (t0 )
y (t1 ) son los u
nicos puntos de ([t0 , t1 ]) que estan en el plano
xz.
5. De una parametrizaci
on por longitud de arco para cada una de las
siguientes curvas.
(a) (t) = (R cos t, R sen t, at), t R.
(b) (t) = (et cos t, et sen t, et ), t R.
(c) (t) = (2t, t2 , t3 /3), t R.
(d) (t) = (cosh t, senh t, t), t R.
6. Calcule la longitud de arco de las siguientes curvas dadas en las coordenadas correspondientes. Haga un dibujo de cada curva.
i
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73
(a) La espiral logartmica dada en coordenadas polares por r(t) =

et , (t) = t, t [0, 2].
(b) La curva contenida en la esfera unitaria S2 dada en coordenadas
esfericas por r(t) = 1, (t) = /2 y (t) = t, t [/2, /2].
(c) Un paso de la helice dada en coordenadas cilndricas por r(t) = 1,
(t) = t y z(t) = t, t [0, 2].
7. Halle una f
ormula para la curvatura de una curva plana dada por una
ecuacion en coordenadas polares.
8. Calcule los vectores (s) y (s) en el ejercicio 4 y verique que son
ortogonales. Calcule la curvatura y la torsi
on de cada curva. De el
triedro de Serret-Frenet para cada curva.
9. Demuestre el corolario 1.44 y utilcelo para calcular el triedro de
Serret-Frenet en cada una de las curvas del ejercicio 1, as como la
curvatura y la torsi
on de cada una.
10. Demuestre que una curva espacial diferenciable con torsi
on 0 esta
contenida
en
un
plano.
Utilice
este
hecho
para
demostrar
que la curva

1+t 1+t2
es plana.
(t) = t, t , t
11. De las ecuaciones de los planos osculador, normal y recticador para
las curvas del ejercicio 1 en los puntos indicados.
(a) t = /2.
(b) t = 1.
(c) (x, y, z) = (0, 1, 0).
(d) t = e.
(e) (1, 0, 1).
12. Demuestre que si todos los planos osculadores de una curva espacial
tienen un punto de intersecci
on com
un, entonces tal curva es plana.
13. Sea k(s) una funci
on positiva, denida en un intervalo J. Determine
la parametrizacion general de las curvas planas (s) cuya curvatura
i
i
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74
1.10. Ejercicios
esta dada por k(s). Describa la curva plana tal que su curvatura est
a
dada por
1
k(s) =
, (s) = 0.
2s
14. Se dice que las funciones de curvatura k(s) y torsi

on (s) de una
curva espacial son las funciones intrnsecas de la curva. Note que ya
hemos calculado tales funciones intrnsecas para las curvas del ejercicio
4.
(a) Demuestre que si k(s)
= 0 y k(s) = (s) para alguna constante
, entonces la curva es una helice.
(b) De la ecuacion de la helice del inciso (a) si = 1.
(c) Demuestre que si (t) es tal que (t) = R, entonces, si (s)
= 0
se tiene que
2

1
k (s)
+
= R2 .
k(s)2
k(s)2 (s)
El concepto de curva puede extenderse con facilidad a espacios distintos de R2 y R3 . En los siguientes ejercicios estudiaremos algunas
curvas en espacios de matrices.
15. M (n, R) denota el espacio de las matrices cuadradas de n n con
entradas reales, que puede identicarse con el espacio euclidiano de
dimensi
on n2 . Denimos entonces los conjuntos
GL(n, R) = { A M (n, R) | det A
= 0 },
llamado el grupo lineal real de dimension n;
O(n) = { A GL(n, R) | AAT = I },
llamado el grupo ortogonal real de dimensi
on n; y por u
ltimo,
SO(n) = { A O(n) | det A = 1 },
llamado el grupo ortogonal especial de dimension n.
Consideremos la curva matricial : R GL(2, R) dada por

cos t sen t
(t) =
.
sen t
cos t
i
i
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75
(a) Demuestre que la imagen bajo del intervalo [0, 2] es SO(2),

es decir, [0, 2] = SO(2).
(b) Calcule en t = 0, /2, y 3/2.
(c) Un subconjunto de Rn es conexo por trayectorias si dados
dos puntos A, B existe una curva continua que los une y
esta contenida en . Concluya del inciso (a) que SO(2) es conexo
por trayectorias.
etrica si
16. Una matriz B = (bij ) M (n, R) es antisim
B T = B
bji = bij
Sea : R GL(n, R) una curva diferenciable tal que (t) = A(t) es

una matriz ortogonal para todo t R. Demuestre que si (0) = I
entonces la matriz tangente a (0) = I pertenece al conjunto de
matrices antisimetricas. Esto es, (0)
es una matriz antisimetrica.
i
i
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i
i
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Captulo 2
Supercies en R3
2.1
Supercies diferenciables
En esta seccion desarrollaremos la idea de una supercie contenida en R3 .

Mostraremos que una supercie es un objeto con una geometra propia que
no depende de la posici
on en que este en el espacio donde habite, ni del
lugar donde se encuentre situada.
La idea de la denici
on de una supercie tiene sus orgenes en la construccion de mapas que describen un lugar especco de la Tierra. El problema de describir una regi
on del planeta obedeci
o al creciente comercio entre
las naciones y a la consecuente necesidad de tener una descripcion de las
rutas de los viajes que se efectuaban para no tener que hacerlos mas largos y
costosos. La realizacion de un mapa se efectuaba de acuerdo a varias reglas
necesarias para que fuese u
til a cualquier persona que pudiera obtener una
copia de el.
Podemos expresar algunas de estas reglas de manera matematica, como
sigue: Si U denota la region que se quiere describir con un mapa representado por R2 , cada punto de la regi
on p U tiene asociado un punto
y solo uno en el mapa , denotado por q . Ademas, esta asociacion
es tal que puntos cercanos del mapa corresponden a puntos cercanos de la
region, y recprocamente; es decir, la asociacion y su inversa son continuas.
Por u
ltimo y como consecuencia de lo anterior, si la regi
on U tiene otra

asociacion con otro mapa , entonces existe una correspondencia biyectiva
y los de de tal forma que puntos cercanos de

entre los puntos de
corresponden a puntos cercanos de y recprocamente.
77
i
i
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78
2.1. Superficies diferenciables
La gura 2.1 describe esta relacion para la construcci

on de un mapa, y
3
esto da pauta para denir lo que es una supercie en R .
Figura 2.1: Construcci

on de un mapa para una regi
on de la Tierra.
R2
R3
Figura 2.2: Supercie topol

ogica en R3 .
ogica si y
Denici
on 2.1. Un conjunto S R3 es una supercie topol
solo si para cualquier punto p S existe una vecindad (relativa) de p en S
y un homeomorsmo : U de una regi
on R2 en U . La pareja
(U, ) se llamara una parametrizaci
on para la supercie S alrededor del
punto p.
i
i
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Captulo 2. Superficies en R3
79
La gura 2.2 describe la denici

on de supercie. De manera breve, se
dice que una supercie topol
ogica es localmente homeomorfa al plano.
Por supuesto, un conjunto es una supercie topol
ogica si y solo si para
cada punto se puede dar el homeomorsmo : U inverso a cada
parametrizacion. La pareja (U, ) es una carta para S alrededor de p. Un
conjunto de cartas {(Ui , i )}iI es un atlas
! para la supercie cuando las
cartas cubren a S; es decir, cuando S = i Ui .
Asociando las coordenadas (u, v) en y las coordenadas ambientales
on y su inversa se pueden escribir
(x, y, z) para S en R3 , la parametrizaci
como
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)),
(x, y, z) = (u(x, y, z), v(x, y, z)).
Decimos entonces que parametriza a S con el sistema de coordenadas

(u, v) alrededor del punto p.
Ejemplo 2.2. Sea S2R la esfera de radio R y centro en el origen de coordenadas,
S2R = { (x, y, z) | x2 + y 2 + z 2 = R2 }.
ogica utilizaremos las proyecPara mostrar que S2R es una supercie topol
ciones estereogr
acas desde los polos norte PN = (0, 0, R) y sur PS =
(0, 0, R) hacia el plano horizontal, mencionadas a continuaci
on. (Vease
la gura 2.3.)
Para proyectar la esfera desde el polo norte PN hacia el plano horizontal,
a cada punto con coordenadas ambientales (x, y, z) en la esfera le asociamos
un punto en el plano horizontal con coordenadas (u, v), considerando la lnea
recta que pasa por el polo norte PN y por el punto p = (x, y, z). El punto
asociado (u, v) del plano es aquel obtenido de la intersecci
on de la recta
mencionada y el plano, como se muestra en la gura 2.3.
De tal gura se obtiene que si (x, y) son las dos primeras coordenadas de
p, entonces (u, v) es un m
ultiplo escalar de (x, y); es decir (u, v) = (x, y)
para alg
un escalar .
De la semejanza de tri
angulos que se muestra en la misma gura 2.3 se
obtiene la igualdad
(x, y) (x, y)
z
=
,
R
(x, y)
i
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80
PN
(x, y, z)
R
(x, y)
(u, v)
z
(x, y)
(u, v) = (x, y)

on estereograca de la esfera desde el polo norte.
lo que implica que
R
.
Rz
De esta forma se obtienen las expresiones para u, v en terminos de
x, y, z:
Ry
Rx
,
v = y =
.
u = x =
Rz
Rz
De estas relaciones y de la igualdad x2 + y 2 + z 2 = R2 se obtiene que las
expresiones inversas son
=
x=
2R2 u
,
u2 + v 2 + R 2
y=
2R2 v
,
u2 + v 2 + R 2
z=
R(u2 + v 2 R2 )
.
u2 + v 2 + R 2
Sea V1 el conjunto abierto consistente en los puntos de R3 que no est

an
2
2
contenidos en el semieje positivo z. El conjunto U1 = V1 SR = SR \ {PN }
es una vecindad de p para cualquier punto p S2R \ {PN }. Si denimos la
transformaci
on continua 1 : U1 R2 mediante

Rx
Ry
,
(u, v) = 1 (x, y, z) =
,
Rz Rz
se tiene una carta (U1 , 1 ) para la esfera S2R . La inversa de 1 es una
parametrizaci
on continua 1 : R2 U1 , 1 (u, v) = (x, y, z) dada mediante

2R2 u
2R2 v
R(u2 + v 2 R2 )
.
1 (u, v) =
,
,
u2 + v 2 + R 2 u2 + v 2 + R 2 u2 + v 2 + R 2
i
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81
De manera an
aloga, para proyectar la esfera desde el polo sur hacia
el plano horizontal, a cada punto con coordenadas (x, y, z) en la esfera le
asociamos un punto con coordenadas (
u, v), considerando la lnea recta que
pasa por el polo sur PS y por el punto p = (x, y, z). El punto asociado (
u, v)
del plano es aquel obtenido de la intersecci
on de la recta y el plano.
En este caso se tienen las relaciones
u
=u
(x, y, z) = x =
Rx
,
R+z
v = v(x, y, z) = y =
Ry
,
R+z
con las relaciones inversas
2R2 u
,
2
2
u
+ v + R2
2R2 v
,
y =
u
2 + v2 + R2
R(
u2 + v2 R2 )
.
z = 2
u
+ v2 + R2
x =
Si V2 es el conjunto abierto consistente en los puntos de R3 que no

est
an contenidos en el semieje negativo z, el conjunto U2 = V2 S2R es
una vecindad de p para cualquier punto p S2R \ {PS }. La transformaci
on
2
continua 2 : U2 R denida mediante la regla

Rx
Ry
,
(
u, v) = 2 (x, y, z) =
,
R+z R+z
proporciona otra carta (U2 , 2 ) para la esfera S2R . La inversa de 2 es una
parametrizaci
on continua 2 : R2 U2 denida mediante la regla de correspondencia (x, y, z) = 2 (u, v), con

2R2 u
2R2 v
R(
u2 + v2 R2 )
.
2 (u, v) =
, 2
,
u
2 + v2 + R2 u
+ v2 + R2 u
2 + v2 + R2
De esta forma, un atlas para la esfera S2R viene dado por
{(U1 , 1 ), (U2 , 2 )},
pues S2R = U1 U2 . Esto muestra que la esfera S2R es una supercie
topol
ogica. Observese adem
as que U1 U2 = S2R \ {PN , PS } es un conjunto
conexo.
i
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Ejemplo 2.3. La parte superior del cono circular recto C denido por la
ecuaci
on x2 + y 2 = z 2 , con z 0, es una supercie topol
ogica en R3 .
3
Consideremos las coordenadas (x, y, z) en R y (u, v) en el plano. La
transformaci
on continua : R2 U C denida mediante la regla de
correspondencia

(x, y, z) = (u, v) = (u, v, u2 + v 2 )
es una parametrizaci
on de todo el cono C, lo cual lo hace una supercie
3
topol
ogica en R . (Vease la gura 2.4.)
Figura 2.4: Cono circular recto como una supercie topol

ogica.
En la denici
on de supercie topol
ogica hemos establecido que cada
punto en ella debe contar con una vecindad homeomorfa a un abierto de R2 .
Para poder utilizar los elementos del c
alculo, restringiremos nuestra atenci
on
a aquellas supercies cuyas cartas y parametrizaciones sean diferenciables.
El lector debe notar esto en la siguiente denici
on.
Denici
on 2.4. Un conjunto S R3 es una supercie diferenciable
si y solo si para cada punto p S existe una vecindad U de p en S y un
difeomorsmo : U de una regi
on R2 en U .
i
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83
De manera an
aloga a la denici
on 2.1, la pareja (U, ) es una parametrizaci
on alrededor de p y si = 1 , entonces (U, ) es una carta para
la supercie S alrededor del punto p, y un conjunto de cartas {(Ui , i )} es
un atlas para la supercie cuando S = i Ui .
Ejemplo 2.5. En el ejemplo 2.2 vimos que la esfera S2R es una supercie
topol
ogica. Las transformaciones que utilizamos en ese ejemplo son tambien
diferenciables, por lo que la esfera es una supercie diferenciable.

M
as adelante veremos que el cono del ejemplo 2.3 no es una supercie
diferenciable, pero antes veamos algunas consecuencias de la denici
on 2.4.
Sean p un punto de una supercie diferenciable y (U, ) una parametrizaci
on
en p. Entonces tiene una inversa diferenciable, de modo que existe una
transformaci
on diferenciable denida en una vecindad ordinaria de p en
R3 tal que = Id. Por la regla de la cadena, tenemos que
dp dq = Id.
donde q = 1 (p). Esto dice que la transformaci
on dq es inyectiva. Para
traducir este hecho a una forma matricial, sean (u, v) las coordenadas en
R2 y (x, y, z) las coordenadas en R3 , de modo que
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).
La matriz asociada a dq tiene entonces
xu
yu
Dq =
zu
la forma
xv
yv ,
zv
donde, por ejemplo, xu denota la parcial de x con respecto de u.

Sabemos tambien que los vectores columna de esta matriz son las imagenes de los vectores {e1 , e2 } de la base canonica de R2 . Denotamos estos
vectores como u , v :
dq (e1 ) = (xu , yu , zu ) = u ,
dq (e2 ) = (xv , yv , zv ) = v .
El algebra lineal nos proporciona el siguiente resultado.

Lema 2.6. Las siguientes armaciones son equivalentes:
i
i
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84
e2
q
e1
x
u
Figura 2.5: Una supercie diferenciable y una parametrizaci

on.
1. La transformaci
on lineal dq es inyectiva.
2. La matriz jacobiana Dq tiene rango 2.
3. Alguno de los menores

xu xv

yu y v

,

yu y v

zu zv ,

zu zv

xu xv

,

denotados respectivamente por

D(x, y)
,
D(u, v)
D(y, z)
,
D(u, v)
D(z, x)
,
D(u, v)
es distinto de cero en q.
4. La expresi
on

D(x, y)
D(u, v)
2
D(y, z)
D(u, v)
2
D(z, x)
D(u, v)
2
es distinta de cero en q.
5. El producto cruz
u v =
D(y, z) D(x, z) D(x, y)

,
,
D(u, v) D(u, v) D(u, v)
es distinto de cero en q.
i
i
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6. Los vectores u y v son linealmente independientes, es decir, no colineales.

Este resultado nos proporciona varios criterios para analizar otros ejemplos de supercies diferenciables.
Ejemplo 2.7. Sea P un plano en el espacio determinado por la ecuaci
on
ax + by + cz = d
donde a, b, c, d R, con c
= 0. De esta ecuaci
on se tiene que
z=
d a
b
x y.
c
c
c
De esta forma, al tomar x = u y y = v, una parametrizaci

on del plano
est
a dada por

d a
b
(u, v) = u, v, u v ,
(u, v) = R2 .
c
c
c
Es claro que

D(x, y) 1 0
=
D(u, v) 0 1

= 1,

lo que implica que D(u,v) tiene rango 2 en cada punto (u, v) de y P es

una supercie diferenciable.

Ejemplo 2.8. Considerese de nuevo la esfera S2R en R3 .
Denamos una parametrizaci
on local de S2R en coordenadas cogeogr
acas (, ) mediante las ecuaciones
x = R cos sen ,
y = R sen sen ,
(2.1)
z = R cos ,
con 0 < < 2, 0 < < .
La imagen de est
a contenida en S2R , pues
(, ) = (R cos sen , R sen sen , R cos ) = R.
i
i
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z
PN
Un paralelo
(, )
(, )
Un meridiano
x
0
Figura 2.6: Coordenadas co-geogr

acas de la esfera.
A la imagen de la lnea horizontal = constante bajo le llamaremos
un paralelo de S2R , mientras que a la imagen bajo de la lnea vertical
= constante le llamaremos un meridiano. (Vease la gura 2.6.)
Al calcular los jacobianos, obtenemos
D(x, y)
D(, )
D(y, z)
D(, )
D(z, x)
D(, )

R sen sen R cos cos
=
R cos sen R sen cos

R cos sen R sen cos
=
0
R sen

0
R sen
=
R sen sen R cos cos

= R2 sen cos ,

= R2 cos sen2 ,

= R2 sen sen2 ,

de donde

D(y, z)
D(, )
2
D(z, x)
D(, )
2
D(x, y)
D(, )
2
= R4 sen2 .
Esta expresi
on se anula si = 0 o = , lo que correspondera a los
polos norte PN y sur PS . Pero estos puntos no quedan cubiertos por la
parametrizaci
on.
i
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Por otro lado, de las ecuaciones (2.1) se puede obtener la relaci

on
z
= arccos
.
R
Adem
as, al dividir cada miembro de la ecuaci
on y = R sen sen entre
la ecuaci
on x = R cos sen , se tiene que
y
= arctan
.
x
Sea la uni
on de la circunferencia en S2R determinada por x = 0 y por
la semicircunferencia en S2R denida mediante las relaciones y = 0, x 0.
Entonces las relaciones obtenidas para y describen una funci
on inversa
entre S2R \ y un subconjunto de .
De esta forma, es una parametrizaci
on local de los puntos de la esfera
2
contenidos en SR \ . Esta parametrizaci
on provee a la esfera S2R de un
sistema de coordenadas locales (, ).

Observaci
on. Al parametrizar una porci
on de una supercie mediante las
coordenadas (u, v) R2 , podemos estudiar cualquier objeto denido
en la parte parametrizada de la supercie mediante las coordenadas (u, v).
As, por ejemplo, si alguna funci
on esta denida sobre la esfera S2R y las
2
coordenadas en SR son las del mapa (, ), entonces podemos estudiar la
funci
on expresada en estas coordenadas y no en las del espacio ambiente
x, y, z. De hecho, en varios textos de geometra se acostumbra un abuso de
notaci
on (que por lo general no lleva a mayores confusiones), identicando
las coordenadas (u, v) con el punto (u, v) en la supercie.
Ejemplo 2.9. Considerese el hiperboloide de dos hojas en R3 , denido
por la ecuaci
on
R2 = z 2 x2 y 2 , R > 0.
Si consideramos la hoja superior z > 0 denotada por L2 , entonces una
parametrizaci
on local (x, y, z) = (, ) viene dada mediante coordenadas
pseudoesf
ericas utilizando las relaciones
x = R senh cos ,
y = R senh sen ,
z = R cosh ,
i
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donde (, ) = (0, 2) R.
De manera an
aloga al caso de la esfera, a la imagen de la lnea horizontal
= constante bajo le llamaremos un paralelo del hiperboloide, mientras
que a la imagen bajo de la lnea vertical = constante le llamaremos un
meridiano. (Vease la gura 2.7.)
z
(, )
(, )
Figura 2.7: Hoja superior del hiperboloide.

Con un c
alculo directo obtenemos

R senh sen R cosh cos
D(x, y)

= R2 senh cosh ,
=
R senh cos R cosh sen
D(, )

R senh cos R cosh sen
D(y, z)

= R2 senh2 cos ,
=

0
R senh
D(, )
y
D(z, x)
D(, )

0
R senh
=
R senh sen R cosh cos

= R2 senh2 sen ,

de donde

D(x, y) 2
D(y, x) 2
D(z, x) 2
+
+
= R4 (1 + 2 senh2 ) senh2 ,
D(, )
D(, )
D(, )
el cual es diferente de cero si
= 0.
i
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Si omitimos la hiperbola L2 denida por

= {(x, y, z) L2 | x = 0},
se tiene una carta denida en U = L2 \ mediante las relaciones
y
= arctan
,
xz
,
= arccosh
R
Esto hace de una parametrizaci
on de la regi
on (L2 \ ) L2 y provee a
esta regi
on de un sistema de coordenadas (, ).
2.2
Caracterizaciones de las supercies
En esta seccion revisaremos algunos metodos para obtener una gran variedad de ejemplos de supercies. Primero mostraremos que la gr
aca de
cualquier funci
on diferenciable denida en una regi
on del plano es una supercie diferenciable S R3 .
on diferenciaLema 2.10. Sean una regi
on de R2 y f : R una funci
ble. Entonces la gr
aca de f es una supercie diferenciable.
on
Demostraci
on. Si S es la graca de f en R3 , basta denir la parametrizaci
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v))
como x = u, y = v, z = f (x, y) = f (u, v) para (u, v) . Es claro que
la proyeccion (x, y, z) (x, y) restringida a S dene una carta global para
S.
A continuaci
on mostraremos una forma de denir localmente a una supercie diferenciable, como la imagen inversa de un valor regular de una
funci
on F denida en un conjunto abierto de R3 con valores reales.
on diferenciable y p .
Denici
on 2.11. Sean F : R3 R una funci
Decimos que p es un punto regular de F si DFp no se anula. Decimos que
a R es un valor regular de F si cualquier punto p F 1 (a) es un punto
regular.
i
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2.2. Caracterizaciones de las superficies
Notamos que si a es un valor que no esta en la imagen de F , entonces a

es un valor regular.
En las coordenadas (x, y, z) de R3 , DFp no se anula si y s
olo si alguna
de las derivadas parciales
F
(p),
x
F
(p),
z
F
(p),
y
es distinta de cero; esto es, si y solo si el vector gradiente

F F F
,
,
Fp =
x y z p
es distinto de (0, 0, 0).
Fp
S = F 1 (a)
p
a
F
y
x
Figura 2.8: Supercie de nivel de una funci

on diferenciable.
Lema 2.12. Sean F : R una funci
on diferenciable y a F () un
valor regular de F . Entonces el conjunto de nivel de F en a, denido por
S = F 1 (a) = { (x, y, z) | F (x, y, z) = a },
es una supercie diferenciable y es un conjunto cerrado en R3 .
i
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Demostraci
on. Sea p0 un punto regular en F 1 (a). Entonces el gradiente
de F no se anula en p0 .
Supongamos sin perdida de generalidad que F
z (p0 )
= 0. Por el teorema
de la funci
on implcita (teorema 0.28), existe una vecindad de (x0 , y0 )
en R2 y una funci
on f (x, y) denida en tales que un punto (x, y, z) esta
1
en F (a) si y solo si z = f (x, y). Es decir, F 1 (a) se puede describir
localmente como la graca de la funci
on z = f (x, y). Por el lema anterior se
1
tiene que F (a) es una supercie diferenciable. S es un conjunto cerrado,
pues es la imagen del conjunto cerrado {a} bajo la funci
on continua F .
Ejemplo 2.13. Sea E el elipsoide en R3 denido mediante
2

x
y2 z2

E = (x, y, z) 2 + 2 + 2 = 1 .
a
b
c
Veremos que E es una supercie diferenciable, mostrando que es la imagen
inversa de un valor regular.
Se tiene que E = F 1 (0) para la funci
on

2
y2 z2
x
.
+
+
F (x, y, z) = 1
a2
b2
c2
El gradiente
F F F
,
,
x y z
2x 2y 2z
, 2 , 2
a2
b
c
se anula si y s
olo si x = y = z = 0. Pero el punto (0, 0, 0) no pertenece a
E, de donde todos los puntos de E son regulares. Por el lema 2.12, E es
una supercie diferenciable en R3 .

Ejemplo 2.14. El hiperboloide de dos hojas en R3 es el conjunto
H = {(x, y, z) | 1 = x2 y 2 + z 2 }.
Si denimos la funci
on diferenciable F (x, y, z) = z 2 x2 y 2 , entonces
el hiperboloide est
a dado por H = F 1 (1). El gradiente de F est
a dado por
F = (2x, 2y, 2z) y se anula s
olo si (x, y, z) = (0, 0, 0). Como tal punto
no est
a en H, el lema 2.12 implica que H es una supercie diferenciable.
(Vease la gura 2.9.) Notemos que H es un conjunto disconexo.
i
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PN = (0, 0, R)
y
PS = (0, 0, R)
x
Figura 2.9: Hiperboloide de dos hojas.

A continuaci
on se demuestra una versi
on local de la armaci
on recproca
del lema 2.10.
Lema 2.15. Toda supercie diferenciable es localmente la gr
aca de una
funci
on diferenciable de dos variables.
Demostraci
on. Sean p un punto en S y : U una parametrizaci
on de
una vecindad de p. Utilizando las coordenadas (u, v) en y (x, y, z) en R3 ,
sabemos que uno de los menores que aparecen en el tercer inciso del lema
2.6 es distinto de cero. Supongamos, sin perdida de generalidad, que
D(x, y)
(q)
= 0,
D(u, v)
i
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93
z
(V1 )
v
q
(p)
V1
Figura 2.10: Supercie diferenciable vista localmente como una gr

aca en
R3 .
donde (q) = p. Consideremos la proyecci
on de R3 en el plano xy dada
por (x, y, z) = (x, y) y analicemos la composicion : R2 dada por
( )(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) = (x(u, v), y(u, v)).
Entonces
D( )q =
xu xv
yu yv

y
det D( )q =
D(x, y)
= 0.
D(u, v)
Por el teorema de la funci

on inversa, existen vecindades V1 R2 de q y V2 en
el plano xy de (p) tales que la transformacion diferenciable : V1 V2
tiene una inversa diferenciable, que denotamos por
u = u(x, y),
v = v(x, y).
Tenemos entonces que

z = z(u, v) = z(u(x, y), v(x, y)) = f (x, y),
lo que implica que S es localmente la graca de la funci
on f . (Vease la
gura 2.10.)
El siguiente ejemplo nos muestra la utilidad del lema 2.15 cuando se
quiere demostrar que un objeto en R3 no es una supercie diferenciable.
i
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94
Ejemplo 2.16. Veremos que la parte superior del cono circular recto C
denido por la ecuaci
on
x2 + y 2 = z 2
no es una supercie diferenciable.
Supongamos que C es diferenciable. Por el lema 2.15, C se puede expresar cerca de (0, 0, 0) mediante alguna de las siguientes formas,
z = f (x, y),
x = h(y, z),
y = g(x, z),
donde f, g, h son funciones diferenciables. Las dos u
ltimas expresiones pueden descartarse, pues las proyecciones correspondientes no son inyectivas.

Por u
ltimo, si z = f (x, y), entonces f coincidira con
la funci
on x2 + y 2
en una vecindad de (0, 0, 0). Esto no es posible, pues x2 + y 2 no es diferenciable en el origen. (Vease la gura 2.11.)
Vertice
y
x
Figura 2.11: Cono circular recto en R3 .

Los lemas 2.10 a 2.15 se resumen en el siguiente resultado.
Teorema 2.17. Una supercie diferenciable S R3 se puede denir localmente de alguna de las tres siguientes maneras:
a. La imagen inversa de un valor regular de una funci
on real y diferen3
ciable denida en una vecindad de S en R .
b. La gr
aca de una funci
on real diferenciable, denida en una regi
on
2
del plano R .
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c. La imagen de una parametrizaci

on : U R3 .
Este teorema nos ayuda a denir a una supercie diferenciable, utilizando solo argumentos locales. As, en adelante usaremos cualquiera de
estas tres caracterizaciones equivalentes para denir o denotar localmente a
una supercie diferenciable.
Los siguientes ejemplos muestran que las caracterizaciones locales de una
supercie S R3 dadas en el teorema anterior no siempre pueden extenderse
de manera global. En particular, el primer ejemplo muestra que no toda
supercie se puede ver como la imagen de una sola parametrizacion. El
n
umero mnimo de parametrizaciones necesarias para cubrir a una supercie
esta determinado por su topologa. A esta caracterstica se le conoce como
categora de la supercie.
Ejemplo 2.18. Sea S2R R3 la esfera de radio R y centro en el origen.
Es sabido que S2R es un subconjunto compacto de R3 . Por esto, de existir
una carta global (S2R , ), se tendra que (S2R ) sera un conjunto compacto
en el plano, lo que contradice el hecho de que (S2R ) debe ser abierto, como
exige la denici
on de supercie.
Por otro lado, la funci
on F : R3 R dada por
F (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2
dene de manera global a S2R como la imagen inversa de un valor regular:
S2R = F 1 (R2 ).
La ecuaci
on x2 + y 2 + z 2 = R2 produce una funci
on del tipo

z = f (x, y) = R2 x2 y 2
denida en el conjunto (x,y) = { (x, y) | x2 + y 2 < R2 }, cuya gr
aca en R3
es el hemisferio superior que contiene al polo norte PN , pero sin frontera.
Para cubrir a S2R con gr
acas de clase C 1 de este tipo, se necesitan seis
funciones como la que se menciona. (Vease el ejercicio 6 de este captulo.)
La gura 2.12 ilustra cada una de estas posibilidades.

Ejemplo 2.19. Considerese el cilindro circular recto C R3 denido por
la ecuaci
on
x2 + y 2 = R2 , z R.
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U1
U6
U2
S2
U3
U5
U4
Figura 2.12: Parametrizaciones locales de S2R .

La parametrizaci
on dada por
x = R cos ,
y = R sen ,
z = ln r,
donde (r, ) (0, ) (0, 2), no cubre a C, pues omite a la recta denida
por las ecuaciones x = R, y = 0.
La funci
on F (x, y, z) = x2 + y 2 s dene de manera global a C debido a
que
C = F 1 (R),
siendo R un valor regular.
De la ecuaci
on x2 + y 2 = R2 se puede obtener una funci
on del tipo

y = f (x, z) = R2 x2
que dene al semicilindro de C dado por y > 0. Sin embargo, el cilindro
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97
C no puede ser denido de manera global como la gr

aca de una funci
on
diferenciable de dos variables.

Ejemplo 2.20. Considerese el hiperboloide de dos hojas L2 en R3 denido
por la ecuaci
on
z 2 x2 y 2 = R2 .
La parametrizaci
on dada por las coordenadas pseudoesfericas : R3
parametriza s
olo un subconjunto de la hoja superior L2 .
La funci
on F : R3 R dada por
F (x, y, z) = z 2 x2 y 2
dene a todo el hiperboloide como el conjunto F 1 (R), siendo R un valor
regular de F .
Por u
ltimo, la hoja superior de L2 se puede denir de manera global
como la gr
aca de la funci
on

z = f (x, y) = R2 + x2 + y 2
con (x, y) R2 . No obstante, L2 no puede ser denido de manera global
como la gr
aca de una funci
on de dos variables.

Damos ahora otros ejemplos de supercies diferenciables en R3 .
Ejemplo 2.21 (Supercies de revoluci
on). Considere una curva contenida en el plano xz, que no corte al eje z, y denida en un intervalo J
mediante las ecuaciones x = f (u) y z = g(u), donde f, g : J R son
funciones diferenciables. Sin perdida de generalidad se puede suponer que
f (u) > 0 para todo u (a, b).
Al hacer rotar tal curva alrededor del eje z en R3 , se obtiene una
supercie S cuya parametrizaci
on local (u, v) = (x, y, z) viene dada por
x = f (u) cos v,
y = f (u) sen v,
z = g(u),
denida para (u, v) J (0, 2) = . Omitimos la prueba de que es una
parametrizaci
on de la supercie de revoluci
on S, pues sigue el mismo
esquema de casos anteriores.
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(a, 0)
R
Figura 2.13: El toro de dimensi

on 2 en R3 .
A la imagen de la lnea u = constante bajo le llamaremos un paralelo
de S, mientras que a la imagen bajo de la lnea v = constante le llamaremos un meridiano de S.
Para ilustrar este tipo de supercies, consideremos la circunferencia de
radio R con centro en (a, 0) en el plano (x, z) parametrizada por
x = R cos u + a,
z = R sen u,
donde u (0, 2), 0 < R < a. A la supercie de revoluci

on obtenida se le
2
llama el toro de dimensi
on 2 y se denota por T . (Vease la gura 2.13.)
De esta manera, una parametrizaci
on local de T 2 viene dada por las
ecuaciones
x = (R cos u + a) cos v,
y = (R cos u + a) sen v,
z = R sen u,
donde (u, v) (0, 2) (0, 2) = . No es difcil vericar que bajo tal
parametrizaci
on, se omite un meridiano, pero tambien un paralelo en T 2 .

Finalizamos esta seccion con un breve comentario sobre las transformaciones de transicion, tambien llamadas cambios de coordenadas.
, )
Sean (U, ) y (U
dos parametrizaciones alrededor de un punto p S.
Entonces p U U y por lo tanto existen puntos (u0 , v0 ) y (

u0 , v0 ) tales
que
u0 , v0 ),
(u0 , v0 ) = p = (
i
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99
lo que implica que

u0 , v0 )
1 (u0 , v0 ) = (
1 (
u0 , v0 ) = (u0 , v0 ).
Las transformaciones:
) 1 (U U
),
1 : 1 (U U
denotada por
u
=u
(u, v)
y
y v = v(u, v),
) 1 (U U
),
1 : 1 (U U
denotada mediante
u = u(
u, v)
y v = v(
u, v),
se llaman las transformaciones de transici

on (o de cambio de coordenadas). La gura 2.14 ilustra estas transformaciones.
v
1
)
(U U
)
(U U
Figura 2.14: Transformaciones de transici

on en una supercie.
Ejemplo 2.22. Consideremos de nuevo a la esfera S2R . Recordemos que en
el ejemplo 2.2 usamos las proyecciones estereogr
acas desde los polos norte
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PN = (0, 0, R) y sur PS = (0, 0, R) para obtener dos parametrizaciones

1 : R2 S2R \ {PN } y 2 : R2 S2R \ {PS }. Observemos que
W = (S2R \ {PN }) (S2R \ {PS }) = S2R \ {PN , PS }
1
2
y que en cada caso 1
1 (W ) = 2 (W ) = R {0}. Para calcular la
1
1
transformaci
on de transici
on 2 1 : 1 (W ) 1
2 (W ) utilizamos
las relaciones del ejemplo 2.2, obteniendo
R2 u
,
u2 + v 2
R2 v
.
v = v(u, v) = 2
u + v2
u
= u
(u, v) =
Observese que u
y v son funciones diferenciables en R2 {0}.
Por el momento solo estudiaremos el caso de las supercies vistas como

subconjuntos de R3 . Sin embargo, en la segunda parte de esta obra estudiaremos el caso de las supercies vistas como entes abstractos, sin hacer
referencia a un espacio ambiente. En este contexto mas general, los cambios de coordenadas jugar
an un papel central, pues estar
an denidos como
transformaciones entre conjuntos abiertos de espacios euclidianos. Como
ilustraci
on de su uso estudiaremos las funciones denidas en regiones de
una supercie en R3 con valores vectoriales en un espacio euclidiano Rn .
Sean f : S Rn una transformaci
on denida en la supercie S, p un
punto arbitrario de S y : U una parametrizaci
on de una vecindad
n
de p. Podemos denir una transformaci
on h : R de tal forma que
h(u, v) = (f )(u, v) = f (q),
con q = (u, v) U . Decimos que h es una representaci
on de f en las
coordenadas (u, v). (Vease la gura 2.15.)
, )
Si (U
es otra parametrizacion alrededor de p, de modo que f cuente
u, v), tenemos que
ahora con una representaci
on h(
= f .
h
En terminos del cambio de coordenadas,

= f = f ( 1 ) = (f ) (1 )
h
= h (1 )
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Rk
(u, v)
f (p) = h(u, v)
h=f
Figura 2.15: Representaci

on de f .
es
on h
Como 1 es diferenciable, podemos deducir que la representaci
1
diferenciable si y s
olo si la representacion h es diferenciable.
Esta discusion muestra la utilidad del cambio de coordenadas para denir la diferenciabilidad de una funci
on por medio de la propiedad correspondiente de una representaci
on: Las propiedades del cambio de coordenadas
hacen que la diferenciabilidad no dependa de la representaci
on.
Denici
on 2.23. Sea S una supercie diferenciable. Una transformaci
on
f : S Rn es diferenciable en el punto p S si y solo si existe una
parametrizacion (U, ) alrededor de p tal que la representaci
on h = f
es diferenciable en el punto (u0 , v0 ) = 1 (p). Se dice que la funci
on f es
diferenciable en S si lo es en cada punto p S.
Ejemplo 2.24. Sea S una supercie diferenciable y sea (U, ) una parametrizaci
on de una vecindad de un punto p S. Se arma que la carta
= 1 : U es diferenciable en p, en el sentido de la denici
on
anterior.
En efecto, la funci
on tiene la representaci
on h : dada por
h(u, v) = ( )(u, v) = (u, v) = Id(u, v),
1
Esto es equivalente a que las transformaciones de transici

on 1
sean diferencia-
bles.
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2.3. El espacio tangente

la cual es diferenciable.
2.3
El espacio tangente
En la secci
on 0.8 establecimos una diferencia entre cada punto p de R3 y
los vectores anclados en dicho punto, deniendo su espacio tangente Tp R3 .
Utilizaremos esta distincion para denir el espacio tangente a la supercie
S en un punto p.
Denici
on 2.25. Sea S una supercie en R3 y p S. El conjunto de
vectores anclados en p dado por
{ Tp R3 | existe : (, ) S, con (0) = p y (0)
= }
se llama el espacio tangente a S en p, y se le denota por Tp S.
As, Tp S es el conjunto de vectores tangentes a todas las curvas contenidas en la supercie S y que pasan por el punto p. Observe que, en
general, S y Tp S son dos conjuntos muy distintos y que la distinci
on entre los puntos de una supercie y los vectores tangentes es evidente. Como
habamos se
nalado con anterioridad, esta diferencia se obscurece en los casos
2
3
de R y R .
La denici
on 2.25 es adecuada para nuestros nes. Por desgracia, tiene
un defecto: A diferencia de Tp R2 o Tp R3 , no es claro de la denicion que Tp S
sea un espacio vectorial. La siguiente proposicion nos dice que Tp S es en
realidad un espacio vectorial, dado por la imagen de los vectores tangentes
al punto q bajo la diferencial dq de una parametrizaci
on. (Vease la
gura 2.16.)
Proposici
on 2.26. Sea : R2 S una parametrizaci
on de S en el
2
punto p = (q), q . Entonces la imagen de Tq R bajo dq es el espacio
tangente a S en p; es decir,
Tp S = dq (Tq R2 ).
Demostraci
on. Sea Tp S. Entonces existe una curva : J = (, ) S
tal que (0) = p y (0)
= .
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103
Tp S
v
p
e2
u
S
e1
Figura 2.16: Espacio tangente Tp S a la supercie S en el punto p.

Considerese la curva = 1 : J ; es decir, = . Tenemos
que (0) = q. Ademas, se tiene que para t J,
(t)
= d(t) ((t)).
En consecuencia, si (0)
= Tq R2 , tenemos que dq () = , lo que dice
2
que esta en dq (Tq R ).
De manera recproca, sea dq (Tq R2 ). Entonces existe Tq R2 tal
que dq () = . Considerese ahora la recta (t) = q + t. Es claro que
(0) = q y que (0)

= .
Si se dene (t) = ((t)), en este caso se tiene que
(t)
= d(t) ((t)),
con lo que (0)
= dq () = , lo que dice que Tp S y concluye la prueba

de la proposici
on.
Sean S una supercie diferenciable y : S una parametrizaci
on
de S. Dada una curva : J S se tiene que existe : J tal que
(t) = ((t)).
Si escribimos (t) = (u(t), v(t)) y = (u, v) se tiene entonces que
(t)
d
+ v v(t)
(u(t), v(t)) = u u(t)

dt
i
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104
2.3. El espacio tangente
donde
, v =
.
u
v
Por lo tanto, si (0)
es un vector tangente a S en el punto p = (q), se

tiene que
(0)
= u (q)u(0)
+ v (q)v(0).
u =
Esto dice que cualquier vector tangente se puede expresar como combinaci
on lineal de los vectores u (q) y v (q). Adem
as, el lector puede vericar
que u (q) y v (q) son linealmente independientes. De esta forma, Tp S es
un espacio vectorial real de dimensi
on 2, con una base dada por {u , v }q .
Ejemplo 2.27. Considerese la esfera S2R de radio R en R3 . La parametrizaci
on por coordenadas co-geogr
acas est
a dada por
(, ) = (R cos sen , R sen sen , R cos ),
de donde
= (R sen sen , R cos sen , 0),
= (R cos cos , R sen cos , R sen ).
La base del espacio tangente a S2R en el punto (/2, /2) = (0, R, 0)
est
a formada por los vectores
(/2, /2) = (0, 0, R),
(/2, /2) = (R, 0, 0),
con lo que cualquier vector T(0,R,0) S2R es de la forma

= (R, 0, 0)w1 + (0, 0 R)w2 = (Rw1 , 0, Rw2 )
En particular, esto muestra que el plano tangente en (0, R, 0) es paralelo
al plano xz.

Ejemplo 2.28. Consideremos la parametrizaci
on de la hoja superior L2
del hiperboloide de dos hojas dada por
x = R senh cos ,
y = R senh sen ,
z = R cosh ,
i
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105
con (, ) (0, 2) R = .
Si q y p = (q), entonces
= (R senh sen , R senh cos , 0)
= (R cosh cos , R cosh sen , R senh )
lo que nos dice que
= a1 (q) + a2 (q)
= a1 R( senh sen , senh cos , 0)|q
+a2 R(cosh cos , cosh sen , senh )|q ,
es la expresi
on general para cada vector Tp L2 .
Ahora considerese el caso cuando la supercie S puede describirse localmente mediante una ecuacion de la forma
F (x, y, z) = 0.
Si (t) = (x(t), y(t), z(t)) es una curva sobre la supercie S se tiene que
0 = F ((t)) = F (x(t), y(t), z(t)),
de donde
0=
d
F
F
F
F (r(t)) =
x(t)
+
y(t)
+
z(t)
dt
x
y
z
Esto nos dice que el vector gradiente en el punto (t) dado por

F
F
F
F(t) =
((t)),
((t)),
((t))
x
y
z
y,
z)
es tangente a S en (t)
es normal al plano T(t) S, pues el vector (x,
por denici
on.
Si es cualquier vector tangente en Tp S, tenemos que Fp , = 0, que
es la forma vectorial de la ecuacion del plano tangente.
Ejemplo 2.29. Consideremos un cono C con vertice en el origen de cooron
denadas, denido en las coordenadas cartesianas de R3 por la ecuaci
z 2 x2 y 2 = 0.
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2.4. La primera forma fundamental
La funci
on
F (x, y, z) = z 2 x2 y 2
dene al cono como la imagen inversa de 0: C = F 1 (0). El gradiente de
F es
F(x,y,z) = (2x, 2y, 2z),
que se anula en el punto vertice del cono (0, 0, 0). Esto dice que 0 no es un
valor regular de F . Adem
as, en el punto (0, 0, 0) del cono no est
a denido
el espacio tangente.
2.4
La primera forma fundamental
En esta seccion denimos el concepto de primera forma fundamental para

una supercie, y a partir de este revisaremos las deniciones de longitud de
curva, area de una regi
on y angulo entre dos curvas.
En lo que resta del captulo utilizaremos el producto escalar en el espacio
euclidiano R3 dado por
, = 1 1 + 2 2 + 3 3 .
Sabemos que la norma de un vector R3 es calculada a partir de la
f
ormula

= , .
M
as a
un, si : [a, b] R3 es una curva diferenciable y () denota la
longitud de la curva en el intervalo [a, b], entonces

() =
(t)
dt,
donde t [a, b].

Sean S R3 una supercie diferenciable y , en R3 el producto escalar
euclidiano usual. Usamos , para heredar un producto escalar , p en Tp S
de la siguiente forma. Si , Tp S entonces denimos
, p := , ,
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lo que llamaremos la primera forma fundamental de S en p.2

Del algebra lineal sabemos que un producto escalar tiene asociada una
matriz, la cual calcularemos a continuaci
on.
Sean : S una parametrizaci
on con coordenadas (u, v) y : J S
una curva tal que
(0) = p, (0)
= .
La curva se puede escribir, como ya lo hemos mencionado, de la forma
(t) = (u(t), v(t)) para alguna curva (u(t), v(t)) en .
Entonces, debido a que (0)
= u(0)
u + v(0)
v , tenemos que
2
= (0),
(0)
= u(0)
(0)
u + v(0)
v , u(0)
u + v(0)
v ,
de modo que la norma de = (0)
se calcula mediante
2p = u(0)
2 u , u + 2u(0)
v(0)
2 v , v .
u , v + v(0)
Denotamos
E = u , u ,
F
= u , v = v , u ,
G = v , v ,
para escribir lo anterior como
2p = E u(0)
2 + 2F u(0)
v(0)
+ Gv(0)
2

E F
E F
u(0)
T
,
= (u(0)
v(0))
=
F G
F G
v(0)
donde T denota la transpuesta del vector (columna) .

Denici
on 2.30. La matriz simetrica dada por

E F
F G
se llama la matriz de coecientes de la primera forma fundamental de S
en el punto p.
2
En cursos m
as avanzados, donde se extienden estas ideas a ambientes m
as generales,
la primera forma fundamental tambien se suele llamar m
etrica riemanniana.
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2.4. La primera forma fundamental
Observaci
on. Cuando se extiende el concepto de primera forma fundamental a ambientes de dimension mayor, se acostumbra denotar por (gij ) a
esta matriz de coecientes.
Para cada punto p en la imagen de la parametrizaci
on se obtiene una
matriz de la primera forma fundamental, lo que nos indica que en una
vecindad de tal punto se obtiene toda una familia de matrices. Cada matriz
dene un producto escalar en el espacio tangente correspondiente, heredado
por el producto escalar del espacio ambiente R3 .
A continuaci
on calcularemos las matrices de coecientes de la primera
forma fundamental para algunas supercies.
Ejemplo 2.31. Sea P un plano que contenga al punto q, paralelo a los
vectores ortonormales 1 y 2 . Entonces la transformaci
on : R2 P dada
por
(u, v) = q + u1 + v2
es una parametrizaci
on global de P . Para cada punto p P se cumple
u = 1 ,
v = 2 .
Los coecientes de la primera forma fundamental en cada punto de P

son
E = u , u = 1 , 1 = 1,
F
= u , v = 1 , 2 = 0,
G = v , v = 2 , 2 = 1.
Esto es, en cualquier punto la matriz de coecientes de la primera forma
fundamental en P es la identidad.

Ejemplo 2.32. El cilindro circular recto C se dene en terminos de la
ecuaci
on x2 + y 2 = 1, con z arbitrario.
Una parametrizaci
on local est
a dada por (u, v) = (cos u, sen u, v) donde
u (0, 2), v R.
Un c
alculo directo prueba que en el punto p = (u, v) tenemos una base
de Tp C formada por los vectores
u = ( sen u, cos u, 0),
v = (0, 0, 1).
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109
Por lo tanto, los coecientes de la primera forma fundamental en C son

E = u , u = 1,
F
= u , v = 0,
G = v , v = 1.
Como en el ejemplo anterior, se tiene que la matriz de coecientes en
cada punto de C es igual a la identidad.

Ejemplo 2.33. Considerese a la esfera S2R , parametrizada localmente por
las coordenadas co-geogr
acas (, ).
Se ha obtenido ya que
= (R cos cos , R sen cos , R sen ),
de modo que
E = , = R2 sen2 ,
F
= , = 0,
G = , = R2 ,
son los coecientes de la primera forma fundamental de S2R en el punto
(, ).

Ejemplo 2.34. Consideremos ahora una supercie de revoluci
on S R3
obtenida al hacer girar alrededor del eje z una curva parametrizada por
x = f (u) y z = g(u), u (a, b), la cual no interseca a tal eje.
Una parametrizaci
on local de S est
a dada por
(u, v) = (f (u) cos v, f (u) sen v, g(u)),
con (u, v) = (a, b) (0, 2).
De esta forma, si calculamos la base de Tp S para cualquier punto p S
se tiene
u = (f (u) cos v, f (u) sen v, g (u)),
v = (f (u) sen v, f (u) cos v, 0),
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110
ngulos en superficies
2.5. Longitud y a
donde ( ) denota la derivada ordinaria respecto a u. Esto nos lleva a que

los coecientes de la primera forma fundamental son
E = u , u = f (u)2 + g (u)2 ,
= u , v = 0,
G = v , v = f (u)2 .
Para ilustrar esto, en el caso del toro T 2 se tienen las funciones
f (u) = a + R cos u
g(u) = R sen u,
de donde, la matriz de coecientes de la primera forma fundamental para el

a dada por
toro T 2 est

2
0
R
0 (a + R cos u)2
para la parametrizaci
on en cuesti
on.
2.5
Longitud y
angulos en supercies
Sea S R3 una supercie diferenciable y sea : [a, b] S una curva

diferenciable en S. Vista desde el espacio ambiente R3 , la longitud de la
curva S se calcula mediante la formula
b
b
(t)dt
=
(t),
(t)dt.
=
a
(Vease la gura 2.17.) Como (t) = (u(t), v(t)) entonces tenemos que
+ v v(t),
u u(t)
+ v v(t)
(t),
(t)
= u u(t)
v(t)
+ v , v v 2 (t)
= u , u u 2 (t) + 2u , v u(t)
v(t)
+ Gv 2 (t),
= E u 2 (t) + 2F u(t)
lo que implica que, desde el punto de vista de la supercie, la longitud se
calcula por
b
E u 2 (t) + 2F u(t)
v(t)
+ Gv 2 (t) dt
=
a
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Al estilo del calculo, usaremos la notacion de las diferenciales para escribir de otra manera la expresi
on anterior. Recordemos que u = du/dt y
v = dv/dt y escribamos
2
du
du2
= 2,
dt
dt
y de manera similar para dv/dt, de modo que

E u 2 (t) + 2F u(t)
v(t)
+ Gv 2 (t) dt = E du2 + 2F du dv + G dv 2 ;
denotaremos por ds2 a la expresi
on dentro de la raz3 y la usaremos como
otra notaci
on para la primera forma fundamental; as,
ds2 = E du2 + 2F du dv + G dv 2 ;
o bien, en forma matricial,
2
ds = (du dv)
E F
F G
du
dv

.
Observaci
on. En cursos m
as avanzados se da un signicado formal a
expresiones como du o dv. Por el momento, usaremos estas notaciones solo
de una manera intuitiva.
Ejemplo 2.35. Consideremos los siguientes ejemplos ya conocidos, con la
notaci
on dada.
a. Para el plano P y la parametrizaci
on (u, v) = q + u1 + v2 , la
primera forma fundamental se escribe
ds2 = du2 + dv 2 .
b. Para el cilindro circular recto en coordenadas (u, v), la primera forma
fundamental se escribe
ds2 = du2 + dv 2 .
3
En algunos contextos, ds se llama la diferencial de longitud de arco.
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ngulos en superficies
2.5. Longitud y a
(a)
(t)
(t)
S
(b)
Figura 2.17: Longitud de arco en la supercie S.

c. Para la esfera S2R en coordenadas co-geogr
acas la primera forma fundamental se dene por
ds2 = R2 (sen2 d2 + d2 ).
on con coord. Para el toro T 2 obtenido como una supercie de revoluci
denadas (u, v), tenemos que
ds2 = R2 du2 + (a + R cos u)2 dv 2 .

Considerense dos curvas diferenciables 1 , 2 : J S que se intersecan
en un punto 1 , (t0 ) = 2 (t0 ), y cuyos vectores tangentes son respectivamente 1 = 1 (t0 ) y 2 = 2 (t0 ). Desde el espacio ambiente el
angulo entre
las curvas en el punto com
un p = 1 (t0 ) = 2 (t0 ) se calcula mediante

1 , 2
.
angulo(1 , 2 ) = arccos
1 2
Ya que 1 y 2 estan en el espacio tangente Tp S entonces

1 , 2 p
.
angulo (1 , 2 ) = arccos
1 p 2 p
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113
Aqu se entiende que el producto escalar de los vectores tangentes 1 y

2 en la primera forma fundamental inducida en S se calcula por

E F
T
1 .
1 , 2 = 2
F G
Area
de regiones
2.6
Sean S R3 una supercie diferenciable y : S una parametrizaci

on
de una cierta regi
on R S. Dado un punto p R y q tal que (q) = p,
se tiene que {u (q), v (q)} generan al plano tangente Tp S. Si se considera
dA como un innitesimo del area de R alrededor del punto p, se tiene que
dA = u du v dv,
con lo que, hasta un innitesimo (vease la gura 2.18), en cualquier punto
p R se cumple
dA = u v du dv.
De esta manera, para calcular el area de la regi
on R es necesario calcular
la integral de esta expresi
on sobre todo el dominio. Esto nos lleva a la
siguiente denici
on.
u du v dv
e2 dv
u du
v dv
e1 du
S
u
Figura 2.18: Area

de una supercie diferenciable.
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2.6. Area
de regiones
114
Denici
on 2.36. Denimos el
area de la regi
on R S como

Area
(R) =
u v du dv.
Observaci
on. Si denota el angulo que forman los vectores tangentes
b
asicos u y v , entonces
u v 2 = u 2 v 2 sen2 = u 2 v 2 (1 cos2 )
= u 2 v 2 u 2 v 2 cos2
= u , u v , v u , v 2

E F
2

,
= EG F =
F G
de donde se obtiene
u v =
EG F 2 .
Por lo tanto, el area de la region R se calcula mediante la formula

Area (R) =
EG F 2 du dv.
Ejemplo 2.37 (Area

del toro). Considerese la parametrizaci
on de una
2
3
3
regi
on del toro T R , : R , dada en las coordenadas
(u, v) = ((a + R cos u) cos v, (a + R cos u) sen v, R sen u),
donde el dominio de parametrizaci
on est
a dado por 0 < u < 2 y 0 <
v < 2.
Los coecientes de la primera forma fundamental sobre el toro son

2
0
R
0 (a + R cos u)2
lo que implica que
EG F 2 = R2 (a + R cos u)2
Para > 0 consideramos al conjunto

= (, 2 ) (, 2 )
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y calculamos el a
rea de ( ). Despues calculamos el lmite cuando 0
para obtener el a
rea del toro. Esto es, consideramos

2 2
EG F 2 du dv =
R2 (a + R cos u)2 du dv.
Utilizando el teorema de Fubini, se ve que la u

ltima expresi
on es igual a
2
(2 2)
R(a + R cos u)du = R(2a 2a + R(sen(2 ) sen )).

Ya que s
olo un meridiano y un paralelo no son cubiertos por la parametrizaci
on y este conjunto tiene a
rea cero en el toro, se sigue que

Area
(T 2 ) = lim
EG F 2 du dv
0
= lim (2 2)R[2a 2a + R(sen(2 ) sen )]

0
de modo que el a
rea del toro es 4 2 aR.
Ejemplo 2.38 (Area

de la esfera). Para calcular el a
rea de S2R , utilizamos
la parametrizaci
on por coordenadas co-geogr
acas.
Ya que la matriz de coecientes de la primera forma fundamental en S2R
es
2

R sen2 0
0
R2
y la parametrizaci
on omite un meridiano, entonces podemos usar un razonamiento an
alogo al del ejemplo anterior para obtener que
2

Area
(S2R ) =
R4 sen2 d d = 2 R2
sen d = 4R2 ,
0
como era de esperar.
2.7
Supercies isom
etricas
Uno de los principales problemas en la matematica es la clasicacion de objetos que tienen las mismas caractersticas: algebraicas, topologicas, metricas,
etcetera.
El problema de clasicaci
on de las supercies de acuerdo con sus propiedades metricas se resuelve a traves de la idea de isometra.
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116
tricas
2.7. Superficies isome
Denici
on 2.39. Sean S1 , S2 R3 dos supercies regulares.
a. Una transformaci
on f : S1 S2 es una isometra entre las supercies
S1 y S2 si y solo si f es un difeomorsmo tal que para todo p S1
y cualquier pareja de vectores 1 , 2 en el espacio tangente Tp S1 es
v
alida la igualdad
1 , 2 p = dfp (1 ), dfp (2 )f (p) .
S1 y S2 son (globalmente) isom
etricas si y solo si existe una
isometra f : S1 S2 .
b. Una transformaci
on f : S1 S2 es una isometra local en p S1 si
y solo si existe una vecindad U de p en S1 tal que f |U : U f (U ) es
una isometra. f es una isometra local si y solo si f es una isometra
local en p para todo p S1 .
etricas si y solo si existen isometras
S1 y S2 son localmente isom
locales f : S1 S2 y g : S2 S1 .
Desde el punto de vista geometrico, la denici
on de isometra (local o
global) nos habla de la preservaci
on del producto escalar en Tp S1 bajo la
diferencial de dfp al tangente Tf (p) S2 . Ademas, la relaci
on ser isometricas
es una relacion de equivalencia en el conjunto de supercies, como se puede
vericar en forma directa.
Observaci
on. Veamos que ocurre en terminos matriciales. Si 1 : 1
U1 S1 y 2 : 2 U2 S2 son parametrizaciones locales de las supercies S1 y S2 , de modo que

F
E F
E
y G2 =
G1 =
F G
F G
son las primeras formas fundamentales correspondientes en U1 y U2 y

f
A=
x p
es la matriz jacobiana de una transformaci
on f : S1 S2 , entonces f es
una isometra en p si y solo si

E F
, p = T
F G
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117
es igual a

F
E
= dfp ()
dfp ()
F G

T
F
f
f
E
T
F G
x p
x p

dfp (), dfp ()f (p)
para cualesquiera vectores , Tp S1 . Esto nos dice que f es una isometra

en p si y solo si la ecuacion matricial

G1 =
E F
F G
f
x
T
p
F
E
F G
f
x

= AT G 2 A
p
es valida en p.
Supongamos que S1 y S2 son localmente isometricas y sea f : U1 U2 =
f (U1 ) S2 una isometra local alrededor del punto p S1 . Supongamos
ademas que : U1 es una parametrizacion de U1 con coordenadas
(u, v). La composicion
= f : U2
es una nueva parametrizacion de la vecindad U2 del punto q = f (p), con las
coordenadas (u, v). En otras palabras, f hace corresponder al punto en U1
con coordenadas (u, v) el punto en U2 con las mismas coordenadas. Para
a entonces que
que se preserve el producto escalar en Tq S2 , bastar

F
E
F G
E F
F G
En este caso, la igualdad implica que la longitud de una curva 1 en S1

dada por las ecuaciones u = u(t), v = v(t) tiene la misma expresion que la
longitud de la curva correspondiente 2 = f (1 ) en S2 .
Por otro lado, si f : S1 S2 es un difeomorsmo y
ds2 = E du2 + 2F du dv + G dv 2
du2 + 2F du dv + G
dv 2
d
s2 = E
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tricas
son las primeras formas fundamentales correspondientes en S1 y S2 , se tiene

que

(1 ) =
E du2 + 2F du dv + G dv 2
1
"
du2 + 2F du dv + G
dv 2 = (2 ).
E
=
2
Ya que la curva 1 S1 es arbitraria, los integrandos coinciden para

cualesquiera valores de du = u dt, dv = v dt. Pero esto ocurre si y s
olo si
F = F y G = G.
E = E,
Hemos demostrado el siguiente resultado importante.
Teorema 2.40. Con la notaci
on anterior, las siguientes armaciones son
equivalentes:
a. f es una isometra local.
F = F y G = G.
b. E = E,
c. (1 ) = (f 1 ) para toda curva 1 .
De aqu se desprende el siguiente resultado.
Corolario 2.41. Suponga que existen parametrizaciones de S1 y S2 denidas en una misma regi
on dadas por
1 : S1 ,
2 : S2 ,
tales que en las coordenadas (u, v) los coecientes de las primeras formas
F = F y G = G.
fundamentales de S1 y S2 coinciden; es decir, E = E,

1
Entonces f = 2 1 : S1 S2 es una isometra local.
Ejemplo 2.42. Se ha visto que para cualquier plano P parametrizado por
1 (u, v) = p + u + v la primera forma fundamental inducida en el por el
producto escalar usual en R3 est
a dada por la identidad. Por otro lado, un
cilindro parametrizado por
2 (u, v) = (cos u, sen u, v)
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tambien tiene a la identidad como matriz de coecientes de la primera forma

fundamental en cada punto, de modo que el corolario 2.41 implica que el
plano y el cilindro son localmente isometricos. La isometra no puede ser
global; de hecho, C y P no son siquiera homeomorfos.
Observe que un homeomorsmo global entre C y P llevara curvas contrables en curvas contrables. (Vease la gura 2.19.) Por un lado, cualquier
curva cerrada en P puede contraerse a un punto, debido a que no hay
hoyos en P . Por otro lado, C contiene curvas cerradas no contrables.
q
p
p
Figura 2.19: P es localmente (pero no globalmente) isometrico a C.

Otra forma simple de visualizar la isometra local de P y C es como
sigue: T
omese un papel y m
arquese a dos puntos cercanos p y q sobre el,
despues enr
ollese para construir un cilindro. La distancia de p a q tanto en
P como en C es la misma.

El siguiente ejemplo nos muestra que en ocasiones la isometra local no
es tan simple como en el ejemplo anterior, aunque la idea de enrollar una
supercie para obtener otra es la misma.
Ejemplo 2.43. Considere la supercie de revoluci
on S1 , llamada la catenoide, con la parametrizaci
on local dada por la funci
on 1 : (0, 2) R
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tricas
R3 , donde
1 (u, v) = (a cosh v cos u, a cosh v sen u, av)
y siendo a > 0. (Vease la gura 2.20.) Se tiene entonces
(1 )u = (a cosh v sen u, a cosh v cos u, 0)
(1 )v = (a senh v cos u, a senh v sen u, a)
Los coecientes de la primera forma fundamental son
E = (1 )u , (1 )u = a2 cosh2 v,
F
= F = (1 )u , (1 )v = 0,
G = (1 )v , (1 )v = a2 cosh2 v.
Figura 2.20: Isometra local entre la catenoide y la helicoide.

Por otro lado, considere a la supercie llamada helicoide S2 , parametrizada localmente por la funci
on 2 : (0, 2) R R3 , donde
u, v) = (
v cos u
, v sen u
, a
u)
2 (
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121
con a > 0. (Vease la gura 2.20.)

Defnase la funci
on f : S1 S2 de tal manera que su representaci
on h
en las coordenadas (u, v) de S1 y (
u, v) de S2 tenga la regla de correspondencia
h(u, v) = (u, a senh v) = (
u, v).
Se arma que f es una isometra local entre las supercies regulares S1 y
S2 .
En efecto, el jacobiano de h es

D(

1
u
,
v
)
0
Dh(u,v) =
=
0 a cosh v
D(u, v)

= a cosh v > 0.

Usando el teorema de la funci

on inversa, tenemos que h es un difeomorsmo
local.
Considere la reparametrizaci
on local de S2 mediante 2 = f 1 :
(0, 2) R R3 con la regla de correspondencia
2 = (f 1 )(u, v) = (a senh v cos u, a senh v sen u, au).
Las derivadas parciales de 2 son
(2 )u = (a senh v sen u, a senh v cos u, a),
(2 )v = (a cosh v cos u, a cosh v sen u, 0),
lo que implica que en las coordenadas (u, v) los coecientes de la primera
forma fundamental son
= u , u = a2 senh2 v + a2 = a2 cosh2 v,
E
F = F = u , v = 0,
= v , v = a2 cosh2 v.
G
Por el corolario 2.41, se sigue que las supercies catenoide y helicoide
son localmente isometricas. (Vease la gura 2.20.)
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122
2.8
2.8. Superficies conformes
Supercies conformes
M
as adelante introduciremos un criterio para decidir, con relativa facilidad,
si dos supercies son isometricas. Sin embargo, tambien veremos que la
exigencia de una transformaci
on que preserve distancias y angulos es muy
fuerte. En esta seccion reducimos el an
alisis al caso de las transformaciones
que preservan angulos y mencionamos un importante resultado en este sentido. Para esto necesitamos algunas deniciones.
Denici
on 2.44. Sean S1 y S2 R3 dos supercies diferenciables.
1. Una transformacion f : S1 S2 es una aplicaci
on conforme entre
las supercies S1 y S2 si y solo si f es un difeomorsmo y existe una
funci
on : S1 R positiva y diferenciable tal que
dfp (1 ), dfp (2 )f (p) = (p)1 , 2 p
para todo p S1 y cualesquiera 1 , 2 Tp S1 .
S1 y S2 son (globalmente) conformes o conformemente equivalentes si y solo si existe una aplicacion conforme f : S1 S2 .
2. Una transformaci
on f : S1 S2 es una aplicaci
on conforme local
en p S1 si y solo si existe una vecindad U de p en S1 tal que
f |U : U f (U ) es una aplicacion conforme. f es una aplicaci
on
conforme local si y solo si f es una aplicacion conforme local en p
para todo p S1 .
S1 y S2 son localmente conformes o localmente conformemente
equivalentes si y solo si existen aplicaciones conformes locales f :
S1 S 2 y g : S 2 S1 .
Es claro que la relaci
on ser conformes es una relacion de equivalencia
entre las supercies.
El siguiente lema es un resultado que puede ser probado de igual forma
que el teorema 2.40.
Lema 2.45. Una condici
on necesaria y suciente para que dos supercies
S1 y S2 sean localmente conformes es la existencia de parametrizaciones
1 : S1 , 2 : S2 , R2 , tales que los coecientes de las
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123
primeras formas fundamentales correspondientes sean proporcionales por la

misma cantidad positiva (p). Esto es,
E(p) = (p)E(p),
F (p) = (p)F (p),
G(p) = (p)G(p),
para cada p en .
Observemos que una aplicaci
on conforme f : S1 S2 preserva el angulo
entre vectores. De manera concreta, sean 1 , 2 Tp S1 , el angulo entre los
vectores dados y el angulo entre los vectores imagenes dfp (1 ) y dfp (2 ).
Entonces,
cos =
dfp (1 ), dfp (2 )
dfp (1 ) dfp (2 )
(p)dfp (1 ), dfp (2 )

(p)dfp (1 ) (p)dfp (2 )
1 , 2 p
= cos .
1 p 2 p
Denici
on 2.46. Sea (u, v) un sistema de coordenadas en la supercie S
tal que la primera forma fundamental en S es conformemente equivalente
a la euclidiana. Esto es, al considerar la parametrizaci
on : S con
coordenadas (u, v), la primera forma fundamental en S toma la forma
ds2 = (u, v)(du2 + dv 2 ).
donde = (u, v) es una funci
on positiva. Tales coordenadas (u, v) se llamar
an isotermas y la primera forma fundamental se dice conformemente
plana.
Ejemplo 2.47. En el ejemplo 2.43 se mostr
o que la catenoide con la parametrizaci
on
(u, v) = (a senh v cos u, a senh v sen u, au)
en las coordenadas (u, v) (0, 2) R tiene la primera forma fundamental

2
0
a cosh2 v
= (a2 cosh2 v)(ij ),
0
a2 cosh2 v
conforme con la primera forma fundamental euclidiana (ij ).
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124
Ejemplo 2.48. Ya se ha visto que S2R con las coordenadas co-geogr

acas
(, ) tiene la primera forma fundamental
ds2 = R2 (d2 + sen2 d2 )
Consideremos un nuevo sistema de coordenadas (r, ) en la esfera al
aplicar la proyecci
on estereogr
aca va el polo norte al plano horizontal provisto con coordenadas polares, como lo muestra la gura 2.21, dado por

r = R cot
,
= ,
2
con inversa denida mediante las ecuaciones
r
= 2 arccot
,
= .
R
PN
(, )
R
(r, )
/2
r

on estereograca de la esfera.
De la relaci
on r = R cot(/2) tenemos que

R
2rR
sen
= 2
sen = 2 cos
= 2
.
2
2
2
2
2
2
R + r2
R +r
R +r
Por otro lado, un c
alculo directo prueba que
d =
2Rdr
R2 + r 2
i
i
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lo que implica que
ds2 = R2 (d2 + sen2 d2 ) = R2
=
4R4 r 2
(dr2
(R2 +r2 )2
+ r2 d2 ).
4R2 dr2
(R2 +r 2 )2
125
4R2
d2
(R2 +r2 )2
Ya que en las coordenadas cartesianas (x, y) es v

alida la igualdad
dx2 + dy 2 = dr2 + r2 d2
se concluye que
4R4
(dx2 + dy 2 )
(R2 + x2 + y 2 )2
y esta es una primera forma fundamental conforme para la esfera.
ds2 =
El siguiente resultado nos dice que si S R3 admite una parametrizacion con funciones analticas4 , entonces S es localmente conforme al
plano euclidiano. Este teorema tiene una extensi
on para el caso C , pero
la demostraci
on es mas elaborada.
Teorema 2.49 (de Bers-Beltrami). Toda supercie S R3 regular dotada
de una primera forma fundamental analtica admite una reparametrizaci
on
por coordenadas isotermas. Esto es, existe una parametrizaci
on de S por
coordenadas (u, v), tal que en estas coordenadas la primera forma fundamental se escribe
ds2 = (u, v)(du2 + dv 2 ).
En virtud de que la relaci

on de conformidad local es de equivalencia, se
sigue el siguiente resultado.
Corolario 2.50. Todas las supercies analticas son localmente conformes.
En el siguiente captulo deniremos la curvatura de una supercie y
aprovecharemos la existencia de las coordenadas isotermas para calcular de
una manera sencilla este importante invariante geometrico.
A continuaci
on incluimos un esbozo de la demostraci
on del teorema 2.49,
que puede omitirse en una primera lectura.
4
Es decir, cada funci

on se puede expresar mediante una serie de potencias convergente.
i
i
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126
Demostraci
on. Sea
(
u, v) = (x(
u, v), y(
u, v), z(
u, v))
una parametrizaci
on arbitraria. En estas coordenadas, la primera forma
fundamental se escribe como
ds2 = E d
u2 + 2F d
u d
v + G d
v2.
Si denotamos por g a EG F 2 , una sencilla factorizaci

on de la primera
forma fundamental dentro del plano complejo C nos da que

F +i g
F i g
2
ds =
d
v
d
v .
E d
u+
E d
u+
E
E
Ya que el conjugado complejo del primer factor

F +i g
d
v
E d
u+
E
es el otro factor, entonces se busca una funci
on analtica f (u, v) con valores
complejos tal que se satisfagan las ecuaciones diferenciales ordinarias

F +i g
f (u, v)
E d
u + E d
v = du + i dv,

(2.2)
F i g
E d
u + E d
v = du i dv,
f(u, v)
de modo que al multiplicar los terminos de cada lado, tengamos
|f (u, v)|2 ds2 = du2 + dv 2 ;
es decir,
ds2 = |f (u, v)|2 (du2 + dv 2 ).
Para esto, bastara denir la funci

on de conformidad mediante la igualdad
1
(u, v) =
|f (u, v)|2
De esta forma, la funci
on (u, v) buscada depende de la funci
on analtica
con valores complejos f (u, v), la cual es un factor integrante de (2.2).
i
i
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127
Procedemos a buscar un cambio de coordenadas u = u(

u, v), v = v(
u, v)
tal que satisfaga junto con f (u, v) las condiciones anteriores. Si existe tal
pareja de funciones u, v, estas deberan satisfacer la ecuacion

F +i g
u
u
v
v
d
u+
d
v
d
v =
Ed
u+
f (u, v)
+i
+i
u
v
E
Al desarrollar e igualar los coecientes de d
u y d
v , se debe cumplir
u
v
f (u, v) E =
+i
u
F +i g
u
v
=
f (u, v)
+i .
v
E
Al despejar a f e igualar los resultados se obtiene la ecuacion

u
u
v
v
=E
.
(F + i g)
+i
+i
u
v
Al comparar la parte real e imaginaria de la u
ltima ecuaci
on se llega al par
de igualdades
u v
u
g
= E
u
v
v
v
u
g
+F
= E .
u
v
De la primera ecuacion se obtiene

u
1
u
v
F
,
=
E
u
g
u
v
F
mientras que de la segunda se tiene que

u
E
F u
v
1 u
1 u
v
=
g
g
=
+F
+ F u v
v
E
u
E
u
g

2 u EF u
1 g u
1 u F 2 uu EF u
v
u
+ F u
v
g
+
=
=
E
u
g
E
g

u
2 u EF u
1 (EG F 2 ) u
1 EG u
u
+ F u
v
u
EF
v
=
=
E
g
E
g
=
u
G u
u
F
v
.
i
i
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128
Calculos analogos nos muestran que se cumplen las igualdades

F u E u
v
= u v ,
u
G u F u
v
= u v
v
g
E v F v
u
= u v ,
u
F v G v
u
= v u .
v
g
De la igualdad de las parciales mixtas para la funci

on v,

v
v
=
v u
u

v
y del primer par de ecuaciones, se tiene

v
v
0 =
v u
u

v
#
$
#
$
u
u
u
F u E v
G u
u
F
v
=
v
g
u
g
$
#
$
#
F
F u E
v
v G u
+
(u)
=
v
g
u
g
De manera an
aloga, de la igualdad

u
u
=
v u
u

v
y el segundo par de ecuaciones se concluye que
#
$
#
$
F u E
F
v
v G u
0=
+
(v).
v
g
u
g
De esta forma, las funciones u = u(
u, v), v = v(
u, v) deber
an satisfacer
las ecuaciones diferenciales parciales L(u) 0 y L(v) 0, donde
$
$
#
#
G
F u E
v
u
v
L=
+
,
v
u
EG F 2
EG F 2
i
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129
llamado el operador diferencial de Beltrami.

El teorema de S. Kovalevsky de la teora de ecuaciones diferenciales
parciales implica que si E, F y G son funciones analticas, las ecuaciones
L(u) 0 y L(v) 0 tienen soluciones no triviales para las condiciones
iniciales apropiadas.
Esto demuestra la existencia del cambio de coordenadas de la forma
u = u(
u, v), v = v(
u, v). Por otro lado, de la igualdad

u
1
v
f (u, v) =
+i
E u
se obtiene el factor integrante f , y de all la funci
on buscada
(u, v) =
1
,
f (u, v)2
lo que termina la prueba.
2.9
Ejercicios
1. Sea C el cono completo con vertice en el origen dado por la ecuaci

on
x2 + y 2 z 2 = 0.
Demuestre que C no es una supercie topol
ogica. Si s
olo se considera
a los puntos (x, y, z) C tales que z 0, determine dos parametrizaciones distintas de este conjunto.
2. De parametrizaciones explcitas (U, ) de las siguientes supercies y
determine los dominios de diferenciabilidad.
(a) El elipsoide
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1,
a2
b
c
mediante coordenadas esfericas.
(b) El paraboloide hiperb

olico
z=
x2 y 2
2,
a2
b
con coordenadas cartesianas.
i
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130
2.9. Ejercicios
(c) El paraboloide elptico
z=
x2 y 2
+ 2,
a2
b
con coordenadas cartesianas.

on.
(d) El cono x2 + y 2 z 2 = 0, como supercie de revoluci
(e) El paraboloide elptico del inciso (c), como supercie de revolucion.
(f) El cono del inciso (d), con coordenadas cilndricas.
(g) El paraboloide z = x2 + y 2 , con coordenadas cilndricas.
3. Para cada supercie S del ejercicio anterior, elija un punto arbitrario
p S y determine una vecindad de p en S que se vea como la graca
de una funci
on f : R2 R.
4. Cu
al es el n
umero mnimo de parametrizaciones necesarias para cubrir un toro? (Sugerencia: El dominio de una parametrizaci
on puede
tener hoyos.)
5. Consideremos la esfera unitaria S2 en R3 . Un crculo m
aximo en
S2 es la interseccion de esta supercie con un plano que contiene al
origen de R3 .
(a) Muestre que la curva
(s) = cos s(0, b, a) + sen s(1, 0, 0),
donde a2 + b2 = 1 y s [0, 2], es un crculo maximo en S2 .
on
(b) Considere a la esfera unitaria S2 como la supercie de revoluci
obtenida al girar una semicircunferencia en torno del eje z. Para
cada s [0, 2], sea s (t) el paralelo de S2 que pasa por (s)
para t = 0. Muestre que dicho paralelo es una circunferencia con
radio r(s) dado por
r(s) =
sen2 s + b2 cos2 s.
i
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131
(c) Determine una parametrizaci

on explcita de s (t). (Sugerencia:
s (t) = Rott ((s)),
donde Rott es una rotacion con angulo t que deja jo al eje z.)
(d) Si (s) es el angulo entre y s , muestre que
r(s) cos (s)
es constante. Este
es un caso particular de una propiedad general
de las supercies de revolucion llamada relaci
on de Clairaut.
6. Dada la esfera S2R de radio R con centro en (0, 0, 0) con coordenadas
espaciales x1 , x2 , x3 , considere las seis cartas en la esfera {(Ui , i )},
i = 1, 2, 3, dadas por las regiones
Ui+ = {(x1 , x2 , x3 ) S2R : xi > 0},
Ui = {(x1 , x2 , x3 ) S2R : xi < 0},
y por las proyecciones canonicas
i+ : Ui+ Vi ,
i : Ui Vi ,
de cada Ui en Vi , el disco de radio R en el plano cuyas coordenadas no
incluyen a la coordenada xi . Cada i esta dada por i (x1 , x2 , x3 ) =
(xi1 , xi+i ), omitiendo la mencionada coordenada (vease el ejemplo
2.18).
Demuestre que {(Ui , i )} provee de un atlas diferenciable a S2R y que
le hace una supercie diferenciable.
7. Halle las ecuaciones del plano tangente y la recta normal a la supercie
S en el punto dado.
(a) El paraboloide hiperb
olico dado por
(u, v) = (u, v, u2 v 2 ),
en el punto (u, v) = (1, 1),
i
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132
2.9. Ejercicios
(b) El helicoide dado por
(v cos u, v sen u, u),
en el punto (u, v) = (/2, 1).
(c) La supercie de Enneper, dada por

u3
v3
+ uv 2 , v
+ vu2 , u2 v 2 ,
(u, v) = u
3
3
en el punto (u, v) = (1, 1).
(d) El elipsoide F 1 (0), donde
F (x, y, z) = 3x2 + 6y 2 + 3z 12,
en el punto (1, 1, 1).
(e) El hiperboloide F 1 (0), donde
F (x, y, z) = x2 y 2 z 2 + 1,
en el punto (1, 1, 1).
8. (a) Demuestre que si la supercie S es la graca de una funci

on z =
f (x, y), entonces los coecientes de la primera forma fundamental
toman la forma
2
2

f
f
f
f
y G=1+
E =1+
, F =
.
x
x
y
y
Demuestre que en un punto crtico la primera forma fundamental
es euclidiana.
(b) Demuestre que si la supercie S esta denida como una supercie de nivel dada como la imagen inversa de un valor regular
F 1 (0), entonces los coecientes de la primera forma fundamental se pueden expresar como
E =1+
donde Fx =
F
x , Fy
Fx2
,
Fz2
F
y
F =
Fx F y
,
Fz2
G=1+
y suponemos que Fz =
Fy2
Fz2
F
z
= 0.
i
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133
9. Calcule los coecientes de la primera forma fundamental para cada

una de las supercies del ejercicio 2 de esta seccion.
10. Sean (, ) las coordenadas cogeogr
acas de la esfera unitaria S2 . Si
(t) = ((t), (t)) es la curva en S2 dada por

t
, (t) = t, t [0, /2].

(t) = ln cot
4 2
2
(a) Calcule la longitud de la curva (t).
(b) Demuestre que la curva corta a cada paralelo en un angulo constante, calculando el angulo entre (t)
y .
11. Sea S una supercie cuyos coecientes de la primera forma fundamental con respecto de una parametrizaci
on (u, v) son
E(u, v) = 1,
F = 0,
G(u, v) = senh2 u,
con (u, v) R2 . Calcule la longitud de arco de la curva dada por la

ecuacion u = v, desde u = u0 hasta u = u1 .
12. Dada una supercie de revoluci
on S, una curva que corta los meridianos formando un angulo constante se llama curva loxodr
omica.
Halle la ecuacion de las curvas loxodr
omicas de una esfera de radio R.
13. Calcule el area del cilindro x2 + y 2 = 4,
0 z 3.
14. Una supercie en R3 es compacta si es un conjunto cerrado y acotado.

Cuales de las siguientes supercies son compactas?
(a) x2 + y 2 z 2 = 1.
(b) x2 + y 4 + z 4 = 1.
(c) x2 y 4 + z 6 = 1.
(d) x2 3x + y 2 + z 4 = 1.
15. Determine una isometra entre el plano y el cono del ejercicio 1.
16. Considere la parametrizacion del toro de dimensi
on dos dada por las
ecuaciones (2.21). Demuestre que esta transformacion no es una isometra, mostrando que no preserva la longitud de las curvas.
i
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134
2.9. Ejercicios
17. Demuestre que el conjunto de isometras de una supercie diferenciable es un grupo bajo la composici
on.
18. (a) Si f : R3 R3 es una isometra y S R3 es una supercie
diferenciable tal que f (S) S, demuestre que la restriccion f :
S S es una isometra.
(b) Demuestre que el grupo de isometras de la esfera unitaria S2 esta
contenido en el grupo ortogonal O(3).
(c) Demuestre que toda rotacion a lo largo del eje de una supercie
de revoluci
on S es una isometra de S.
19. Un difeomorsmo f : S S preserva el area si y solo si para toda
region R S se cumple que el area de R es igual al area de su imagen.
Demuestre que un difeomorsmo conforme que preserva area es una
isometra.
20. La denici
on 2.4 se puede extender a conjuntos que sean subconjuntos
omo se
de R3 . En este ejercicio daremos un ejemplo y la idea de c
realiza esta extension.
Consideremos la siguiente relacion entre puntos de la esfera unitaria
acil ver que es una
S2 : p q si y solo si p = q o p = q. Es f
relacion de equivalencia. Las clases de equivalencia bajo forman un
conjunto llamado el plano proyectivo real, denotado por RP 2 . Sea
: S2 RP 2 la transformaci
on que a cada p S2 le asocia su clase
de equivalencia.
Demuestre primero que cada p S2 posee una vecindad U tal que
|U : U (U ) es biyectiva. Luego, sean i : i U , i = 1, 2, dos
parametrizaciones de tal vecindad U . Muestre que 1
2 1 : 1 2
es diferenciable. (As, las transformaciones i de este tipo se pueden
considerar como parametrizaciones de (U ).)
21. Una generalizaci
on del lema 2.12 nos dir
a que: Si F : RN R es una
funci
on diferenciable y R es un valor regular en el sentido que
todo p F 1 () tiene un gradiente no nulo, entonces F 1 () es una
supercie diferenciable en RN de dimensi
on N 1.
Utilice este resultado para demostrar que SL(n, R) es una supercie
contenida en GL(n, R) y que tiene dimension n2 1.
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Captulo 3
Curvatura de una supercie
En este captulo iniciamos el estudio de la geometra intrnseca de una supercie mediante su caracterstica geometrica fundamental: la curvatura.
Deniremos la curvatura de una supercie en cada punto a traves de dos invariantes, la primera forma fundamental (denida en el captulo anterior) y
la segunda forma fundamental, las cuales nos dar
an toda la informaci
on sobre el comportamiento geometrico de la supercie en una vecindad del punto
dado. M
as adelante probaremos que en realidad la curvatura depende s
olo
de la primera forma fundamental.
3.1
Curvatura para gr
acas de funciones
Para comenzar, analizaremos el caso particular de una supercie vista como

la gr
aca de una funci
on f con valores reales. Es decir,
S = { (x, y, z) | z = f (x, y) },
donde f esta denida en una vecindad de un punto (x0 , y0 ). Supondremos ademas que (x0 , y0 ) es un punto crtico de f ; es decir, que el vector
gradiente f (x0 , y0 ) se anula. Desde un punto de vista geometrico, esto
implica que el plano tangente al punto (x0 , y0 , z0 ), donde z0 = f (x0 , y0 ), es
paralelo al plano horizontal (x, y).
En este contexto, utilizaremos los conceptos y resultados del calculo
diferencial en varias variables para analizar el comportamiento de la supercie S en una vecindad del punto crtico de f . Si calculamos las segundas
135
i
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Libro1 2008/9/19 9:06 page 136 #144
136
ficas de funciones
3.1. Curvatura para gra
derivadas parciales de la funci

on f y escribimos el elemento diferencial de
segundo orden
df 2 = fxx dx2 + 2fxy dxdy + fyy dy 2 ,
podemos recordar que tal expresi
on tiene asociada la matriz hessiana

fxx fxy
B=
(3.1)
fyx fyy (x ,y )
0
evaluada en el punto (x0 , y0 ). Como esta matriz es simetrica (fyx = fxy ),

un resultado est
andar del algebra lineal implica que sus valores propios son
reales. (Vease, por ejemplo, [7], p. 265.)
Recordemos que un punto crtico es no degenerado si y solo si la matriz
hessiana es invertible. En este caso, el calculo diferencial (vease [2] o bien
[8]) nos garantiza que el comportamiento de f en una vecindad de (x0 , y0 )
queda determinado por los valores propios 1 y 2 de la matriz hessiana, de
la manera siguiente:
a. Si ambos valores propios son positivos, entonces z0 = f (x0 , y0 ) es un
mnimo local de la funci
on f .
b. Si ambos valores propios son negativos, entonces z0 = f (x0 , y0 ) es un
m
aximo local.
c. Si los valores propios tienen signos opuestos, z0 = f (x0 , y0 ) corresponde a un punto silla.
La gura 3.1 ilustra estos casos. Esto sugiere el uso de la matriz hessiana
de f para denir la curvatura de S en el punto crtico.
Denici
on 3.1. Los valores propios 1 y 2 de la matriz hessiana de f
en un punto crtico (x0 , y0 ) se llaman las curvaturas principales de S
en el punto (x0 , y0 , z0 ). El producto de 1 y 2 se llamara la curvatura
a denotada por
gaussiana de S en (x0 , y0 , z0 ), la que ser
K(x0 , y0 , z0 ) = 1 2 .
El promedio de los valores propios se llama la curvatura media de S en
(x0 , y0 , z0 ), y ser
a denotada por
H(x0 , y0 , z0 ) =
1 + 2
.
2
i
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137
Captulo 3. Curvatura de una superficie
p
a.
b.
c.
Figura 3.1: Comportamiento de una funci

on diferenciable alrededor de un
punto crtico.
En el caso de un punto crtico no degenerado, tenemos los casos siguientes:
a. Si 1 , 2 > 0, entonces la supercie S tiene curvatura gaussiana positiva
K(x0 , y0 , z0 ) = 1 2 > 0
en el punto (x0 , y0 , z0 ) S tal que z0 = f (x0 , y0 ). Diremos que
(x0 , y0 , z0 ) es un punto elptico.
b. Si 1 , 2 < 0, la curvatura gaussiana tambien es positiva
K(x0 , y0 , z0 ) = 1 2 > 0
en el punto (x0 , y0 , z0 ). Diremos tambien que (x0 , y0 , z0 ) es un punto
elptico.
c. Si 1 y 2 tienen signos contrarios, la curvatura gaussiana en el punto
(x0 , y0 , z0 ) S es negativa:
K(x0 , y0 , z0 ) = 1 2 < 0.
El punto se llamar
a punto hiperb
olico.
i
i
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138
ficas de funciones
3.1. Curvatura para gra
Si det B = 1 2 = 0, diremos que el punto (x0 , y0 ) es un punto crtico

degenerado de la funci
on f y tendremos los siguientes casos:
d. Si alguno de los valores propios no se anula, 1
= 0 o 2
= 0, el punto
(x0 , y0 , z0 ) S recibir
a el nombre de punto parab
olico.
e. Si 1 = 2 = 0, el punto (x0 , y0 , z0 ) S se llamara punto plano.
La gura 3.2 ilustra estas denominaciones.
p
p
Punto parab
olico
Punto plano
Figura 3.2: Puntos parab

olicos y planos.
Observaci
on. El an
alisis anterior muestra que el comportamiento local de
la supercie en una vecindad del punto (x0 , y0 , z0 ) queda determinado por
la forma cuadr
atica
z = 1 u 2 + 2 v 2 ,
donde 1 , 2 son los valores propios de la matriz hessiana. Recordamos que
tales valores propios resuelven la ecuacion
0 = det(B I);
aqu, B es la matriz hessiana e I es la matriz identidad. Podemos interpretar
a I como la matriz asociada a la primera forma fundamental en el plano
tangente a S en (x0 , y0 , z0 ) (vease la seccion 1.5), de modo que 1 y 2
estan asociados a la pareja (I, B). Esta idea sera usada m
as adelante para
generalizar el concepto de curvatura gaussiana de una supercie arbitraria
en R3 .
i
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139
3.2
Orientaci
on
Damos en esta seccion la denici

on de una supercie diferenciable orientada.
Conviene revisar la seccion 0.2, donde analizamos estos conceptos para los
casos de R2 y R3 .
Veamos primero que ocurre localmente. Sean S R3 una supercie
diferenciable, p un punto en S y : R3 una parametrizaci
on de una
vecindad U de p en S. Podemos orientar a cada plano tangente Tq S, q U ,
eligiendo la base {u (q), v (q)} inducida por la parametrizaci
on.
Desde un punto de vista intuitivo, lo anterior quiere decir que en el
conjunto U podemos colocar un reloj y moverlo a lo largo de una curva
cerrada arbitraria, logrando regresar siempre a su posici
on original. (Vease
la gura 3.3.) Una supercie ser
a globalmente orientable si podemos cubrirla
mediante una familia de abiertos con la propiedad anterior.
U
p

on en una vecindad de un punto.
Para describir esto en forma analtica, consideremos dos parametrizaciones alrededor de un punto arbitrario.
Si : S es una parametrizacion de S alrededor del punto p con
S es otra parametrizacion con coordenadas
coordenadas (u, v) y
:
i
i
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140
n
3.2. Orientacio
(
u, v), entonces el plano tangente Tp S esta generado en forma simult
anea
por las bases
{u , v } y {
u ,
v }.
, de modo
:
Si consideramos el cambio de coordenadas 1
que (u, v) = (u(
u, v), v(
u, v)), estas bases estan relacionadas de la manera
siguiente:
u
v
+ v ,
u = u
u
u
v
+ v ,
v = u
v
o en forma matricial,
u v

u
u
u
=
.
u
v
v
v
As, si el jacobiano del cambio de coordenadas

D(u, v) uu uv
=
D(
u, v) vu vv
es positivo, entonces la diferencial del cambio de coordenadas preserva la
orientaci
on de Tp S.
Denici
on 3.2. Una supercie diferenciable S R3 es orientable si y
solo si existe una familia de parametrizaciones {(Ui , i )} que cubre a S y
tal que si Ui Uj
= , entonces el cambio de coordenadas 1
i j tiene
jacobiano positivo. La familia {(Ui , i )} se llamara una orientaci
on para
S. Si una supercie diferenciable S R3 no tiene esta propiedad, se llamar
a
no orientable.
Como ejemplo de una supercie orientable se tiene a L2 la hoja superior
del hiperboloide, que puede parametrizarse como la gr
aca de la funci
on

z = f (x, y) = R2 + x2 + y 2 , (x, y) R2 , R
= 0.
En general, toda supercie S R3 que pueda denirse globalmente como
la imagen de una sola parametrizacion : S es orientable. Para el caso
en que la supercie S R3 se pueda cubrir con s
olo dos parametrizaciones,
se tiene el siguiente resultado.
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i
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141
Lema 3.3. Sea S R3 una supercie diferenciable que puede ser cubierta
, ).
S es un conjunto
con s
olo dos parametrizaciones (U, ) y (U
Si U U
conexo, entonces S es orientable.
Demostraci
on. Sean (u, v) las coordenadas dadas por (U, ) y (
u, v) las
, ).
el cambio de coordenadas
dadas por (U
Para todo punto p W = U U
(
u, v) (u, v) satisface que
D(u, v)
(p)
= 0.
D(
u, v)
Como W es conexo se tiene que
D(u, v)
>0
D(
u, v)
D(u, v)
< 0.
D(
u, v)
Para el primer caso se cumple la armaci

on del lema. Para el otro caso,
un cambio lineal de coordenadas u v har
a que el determinante del
nuevo cambio de coordenadas sea positivo en todo W .
Observamos que el recproco del lema no se cumple, ya que el cilindro
circular recto es orientable y se puede cubrir con dos cartas cuyo interseccion
no es conexa. (Vease la gura 3.4a y el ejemplo 10 del Captulo 0.)
Ejemplo 3.4. Sea S2R R3 la esfera de radio R con centro en el origen
de coordenadas. Al tomar las parametrizaciones de S2R generadas por las
proyecciones estereogr
acas desde los polos norte y sur, se cubre a la esfera.
Como la intersecci
on de las im
agenes es la esfera menos los polos, que es
un conjunto conexo, se sigue que S2R es orientable. (Vease la gura 3.4b.)

Sea S R3 una supercie diferenciable y (U, ) una parametrizaci
on
de una vecindad de p S, con coordenadas (u, v). Entonces el espacio
tangente Tp S esta generado por los vectores {u , v }. Podemos escoger un
vector unitario, normal a este plano tangente, denido por
N (p) =
u v
.
u v
Observese que {u , v , N } es una base de R3 con orientacion positiva.
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n
3.2. Orientacio
=C
U U
= S2
U U
U U
U U
a.
b.
Figura 3.4: Supercies orientables.

Denici
on 3.5. Sea V S una regi
on contenida en la supercie diferenciable S. La transformaci
on
N : V S2
que a cada p V le asocia un vector unitario N (p) normal a Tp S, contenido
en la esfera unitaria S2 , se llama la aplicaci
on de Gauss asociada a la
region V S.
Si se escoge otra parametrizacion
= (
u, v), bajo el cambio de coordenadas se tiene que

u
v
u
v
D(u, v)
u
+ v
u
+ v
= u v
,
v = u
u
v
D(
u, v)
lo que implica que los normales correspondientes en el punto p se relacionan
por la f
ormula

u
v
u v
D(u, v)
(p) =
N
= N (p).
(3.2)
=
signo

u
v
u v
D(
u, v)
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143
En una supercie orientable se tienen cambios de coordenadas con jacobianos positivos. Estos cambios no afectan la denici
on de un vector normal
(p) = N (p).
n. Por lo tanto, N
El siguiente teorema provee de una gran cantidad de ejemplos de supercies diferenciables que admiten una orientaci
on.
olo
Teorema 3.6. Una supercie diferenciable S R3 es orientable si y s
si la aplicaci
on de Gauss N : S S2 es diferenciable y est
a denida en
toda la supercie S.
Demostraci
on. Demostramos primero la suciencia. Supongamos que la
aplicacion de Gauss N : S S2 es diferenciable y esta denida en S.
Considerese una familia de parametrizaciones {(Ui , i )} que cubra a S y
sea : U un elemento de esta familia. Sin perdida de generalidad,
podemos suponer que es conexo y que para todo punto p ,
N (p) =
u v
(p),
u v
pues N es continua en el conjunto conexo . (En caso contrario, hacemos

un cambio de coordenadas u v.)
, )
Hacemos esto para cada parametrizacion en la familia original. Si (U

es otro elemento de la familia con U U
= , entonces N = N . Esto implica
que

D(u, v)
= 1,
signo
D(
u, v)
lo que nos dice que el jacobiano del cambio de cordenadas es positivo. En
virtud de que esto ocurre para cada par de parametrizaciones en la familia
original, se sigue que la supercie S es orientable.
La prueba de la parte necesaria se realiza al tomar la aplicacion de Gauss
N (p) =
u v
(p)
u v
y dado un cambio de coordenadas (u, v) (

u, v), considerar de nuevo la
relacion

(p) = signo D(u, v) N (p).
N
D(
u, v)
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144
n
3.2. Orientacio
Si la supercie es orientable, entonces D(u, v)/D(

u, v) > 0 y por lo

tanto N (p) = N (p). Esto muestra que N se puede denir de manera global.
Como N esta denida localmente por funciones diferenciables, la aplicaci
on
de Gauss es tambien diferenciable.
Ejemplo 3.7. Damos otra prueba de que la esfera unitaria S2 es orientable.
Ya que S2 = F 1 (1), donde F (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 , defnase el campo
normal
F
2(x, y, z)
p
N (p) =
=
=
= p.
F
2(x, y, z)
p
a denida en todo S2 y es
Es claro que N : S2 S2 es la identidad, est
2
diferenciable. Esto hace de S una supercie orientable.

El ejemplo anterior se generaliza para supercies diferenciables que son
imagen inversa de valores regulares de funciones diferenciables.
Lema 3.8. Si S es una supercie diferenciable de la forma S = F 1 ()
donde F : R3 R es una funci
on diferenciable y es un valor regular,
entonces S es orientable.
Demostraci
on. Ya que es un valor regular, entonces para cada p S se
tiene que el vector gradiente Fp no se anula.
Denamos entonces la aplicacion de Gauss de S mediante
N (p) =
Fp
;
Fp
por el teorema 3.6, S es una supercie orientable.

Con la notaci
on del lema, la aplicaci
on de Gauss se escribe en coordenadas como
N (p) = "
1
Fx2 (p) + Fy2 (p) + Fz2 (p)
(Fx (p), Fy (p), Fz (p)),
on F .
donde Fx , Fy , Fz denotan a las derivadas parciales de la funci
Ahora mostramos que existen supercies diferenciables contenidas en R3
que no son orientables. Aunque el ejemplo de supercie dado se dene como
un espacio de identicaci
on, se menciona la idea de su no orientabilidad. En
la lista de ejercicios del captulo se propone la prueba pertinente.
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Ejemplo 3.9. Consideremos a la supercie M 2 que se obtiene del rect

angulo
= { (, t) | 0 2, 1 < t < 1}
en el plano, identicando (pegando) los puntos (0, t) con (2, t) como lo

muestra la gura 3.5.
Desde un punto de vista intuitivo, M 2 se obtiene de pegar las orillas de
torciendo una vez este conjunto.
la banda
La supercie obtenida M 2 se llama la banda de M
obius; ahora veremos que esta supercie no es orientable.
Tomemos la circunferencia central en M 2 dada por los puntos con
coordenadas (, 0) y un punto p .
a
a
(2, t)
b
b
b
(0, t)
a
c
c
c = c
N
b = b
a = a
Figura 3.5: Banda de M

obius.
Supongamos que para cada p tenemos un vector N (p) normal a S en
p y que deslizamos este a lo largo de , esto es, construimos un campo
normal en iniciando en N (p). Es f
acil darse cuenta que cuando se cierra
el circuito el vector normal de retorno a p es N (p). De esta forma, no
es posible denir en todo M 2 un campo diferenciable N que no se anule.
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146
3.3. La segunda forma fundamental
(De hecho, ni siquiera puede ser continuo.)
3.3
La segunda forma fundamental
Sea S una supercie parametrizada regular orientable en R3 y : U

una parametrizaci
on de una vecindad U de p = (q) en S, con coordenadas
(u, v). Recordemos que el vector (u v )(q) es normal a la supercie en
el punto p S.
Ya que S es orientable, tenemos que
N (p) =
u v
(q)
||u v
es un vector unitario en p, normal al plano tangente Tp S.

Considerese una curva diferenciable en S que pase por p. Sin perdida de generalidad, podemos suponer que la curva tiene la forma (t) =
(u(t), v(t)). Entonces
(t)
= u u(t)
+ v v(t).
Por lo tanto,
(t)
= uu u(t)
2 + uv u(t)
v(t)
+ u u
(t)
v(t)
+ vv v(t)
2 + v v(t)
+ vu u(t)
2 + 2uv u(t)
v(t)
+ vv v(t)
2 + u u
(t) + v v(t).
= uu u(t)
Recordemos que la curvatura de una curva es una medida de cu
anto
se aparta la curva de su recta tangente. Para el caso de las supercies
podemos establecer una situacion an
aloga: Para ver cu
anto se aparta una
supercie de su plano tangente, es necesario analizar la variaci
on de sus
vectores tangentes (t).
Esto puede hacerse calculando la derivada (t)
y
midiendo su proyecci
on (t),
N en el correspondiente vector normal N .

En otras palabras, el normal N nos servir
a como referencia para medir las
variaciones de los vectores tangentes. Tal proyeccion se calcula mediante
,
N = uu u(t)
2 + 2uv u(t)
v(t)
+ vv v(t)
2 + u u
(t) + v v(t), N
2 + 2uv , N u(t)
v(t)
+ vv , N v(t)
2
= uu , N u(t)
+ u , N
u(t) + v , N
v (t).
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147
En virtud de que los vectores u y v son ortogonales a N , entonces se sigue

que
,
N = uu , N u(t)
2 + 2uv , N v(t)
u(t)
+ vv , N v(t)
2
= eu(t)
2 + 2f u(t)
v(t)
+ g v(t)
2,
donde se han denido las cantidades
e = uu , N ,
f
= uv , N = vu , N ,
g = vv , N .
Podemos ver entonces a la proyeccion de (t)
en el vector N como una
forma cuadr
atica denida en cada punto de la regi
on parametrizada por
en la supercie diferenciable S. Esto es, en cada punto tenemos una matriz
simetrica

e f
B=
(3.3)
f g
y denimos una forma que aplicada en un vector tangente r(0)
= satisface
T B = , B .
Denici
on 3.10. La forma cuadr
atica , B denida por la matriz (3.3)
se llama la segunda forma fundamental de la supercie S en el punto p.
Observaci
on. Como en el caso de la primera forma, hemos utilizado los
smbolos cl
asicos para los coecientes de la segunda forma fundamental.
En el caso de las extensiones de este concepto a ambientes con dimension
mayor, se acostumbra denotar a la matriz de la segunda forma por (bij ).
Ejemplo 3.11. Calcularemos la segunda forma fundamental para la esfera
S2R , parametrizada por las coordenadas co-geogr
acas
(, ) = (R cos sen , R sen sen , R cos ).
Los vectores b
asicos en el punto (, ) son
= (R cos cos , R sen cos , R sen ).
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3.3. La segunda forma fundamental
Un c
alculo directo prueba que
= (R2 cos sen2 , R2 sen sen2 , R2 sen cos )
con lo que
= R2 sen .
El vector normal unitario N es

N = (cos sen , sen sen , cos ).
Al calcular las segundas derivadas de obtenemos
= (R cos sen , R sen sen , 0)
= (R sen cos , R cos cos , 0)
= (R cos sen , R sen sen , R cos )
De esta manera,
e = , N = R sen2 ,
f
= , N = 0,
g = , N = R,
son los coecientes de la segunda forma fundamental.
Ejemplo 3.12. Considerese el cilindro circular recto C R3 de radio R

parametrizado por
(u, v) = (cos u, sen u, v)
donde (u, v) (0, 2) R. Procedemos a calcular su segunda forma fundamental en estas coordenadas.
Es claro que
u = ( sen u, cos u, 0),
v = (0, 0, 1),
lo que implica que
N = u v = (cos u, sen u, 0).
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Al calcular las segundas derivadas de se obtiene

uu = ( cos u, sen u, 0),
uv = (0, 0, 0),
vv = (0, 0, 0).
As,
e = uu , N = 1,
f
= vv , N = 0,
g = vv , N = 0,
son los coecientes de la segunda forma fundamental para C.
3.4
Curvatura: El caso general
A continuaci
on relacionamos las formas fundamentales de una supercie
con el concepto de curvatura. Utilizaremos para ello la metodologa de las
curvaturas normales debida a L. Euler.
Consideremos una supercie S R3 y un punto p S. Sea una curva
que pasa por p y que se obtiene al cortar a la supercie S con un plano P
que contiene al normal N (p) a S en p. Diremos entonces que la curva es
una secci
on normal a S en p. (Vease la gura 3.6.)
Localmente, si : S es una parametrizacion de S alrededor de p
con coordenadas (u, v), la curva se puede escribir como (t) = (u(t), v(t)),
de modo que su vector tangente es u
u + v
v . Ademas, podemos suponer
que t es el par
ametro de longitud de arco.
Teorema 3.13 (de Euler). Sean p un punto de una supercie S y (t) =
(u(t), v(t)) una secci
on normal a S en p, parametrizada por longitud de
arco t. Salvo el signo, la curvatura k de esta curva coincide con la segunda
forma fundamental aplicada al vector tangente u
u + v
v . Es decir,

k = eu 2 + 2f u v + g v 2 .
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150
3.4. Curvatura: El caso general
N (p)
p
Figura 3.6: Secci

on normal.
Demostraci
on. De la primera f
ormula de Serret-Frenet aplicada a (t) se
tiene que
d2
= 2 = kn,
dt
donde n es el normal principal a la curva (t). Por otro lado,
vu ) + v(
u
uv + v
vv ),
= u(
u
uu + v
de modo que al hacer el producto con el vector N normal a la supercie se
tiene que
kn, N = kn N cos = uu , N u 2 + 2uv , N u v + vv , N v 2
= eu 2 + 2f u v + g v 2 ,
donde es el angulo formado por los vectores n y N . Como una seccion
normal (t) esta contenida en un plano normal P , el normal principal n
tiene la misma direccion de N . Esto es, el angulo formado por n y N tiene
posibles valores = 0, , de donde cos = 1. Esto termina la demostracion
del teorema.
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La demostracion del teorema 3.13 motiva la siguiente denici

on.
Denici
on 3.14. Sean p un punto de S y (t) una curva regular en S
(con el par
ametro de longitud de arco t) que pasa por el punto p. Sea
k la curvatura de (t) en p. Si es el angulo formado entre el normal
N (p) a la supercie S y el normal principal n(p) a la curva en p, el valor
kn (p) = k(p) cos es la curvatura normal de (t) en p.
Dada cualquier curva (t) en S pasando por p = (0), tenemos que la
proyeccion de (0)
en el normal N (p) nos da la segunda forma fundamental

aplicada en el tangente (0).
Tal forma fundamental no depende de la curva

que pase por p, sino s
olo del vector tangente, de modo que la demostraci
on
del teorema 3.13 implica el siguiente resultado.
Corolario 3.15 (Teorema de Meusnier). Todas las curvas en S que pasan
por un punto p con la misma direcci
on tangente tienen la misma curvatura.
N (p)
p
1
2
Figura 3.7: Teorema de Meusnier.

Observaci
on. Debido a este resultado, podemos modicar la denici
on de
la curvatura normal asoci
andola ahora al vector tangente, y no a la curva en
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cuestion. Denotaremos por kn (v) a la curvatura normal de cualquier curva

(t) que pase por p con vector tangente (0)
= v. Ademas, para analizar

los valores de kn , basta jarse en las secciones normales. (Vease la gura
3.7.)
Si una supercie S esta denida como la gr
aca de una funci
on z =
f (x, y) y (x0 , y0 ) es un punto crtico de f , entonces la curvatura en un
punto (x0 , y0 , z0 ) se deni
o como el producto K(x0 , y0 , z0 ) = 1 2 , donde
1 y 2 son las races del polinomio cuadr
atico det(B I), donde B es la
matriz hessiana de f en el punto crtico (x0 , y0 ). Habamos dicho tambien
que podemos interpretar a la identidad I como la matriz de coecientes de
la primera forma fundamental en el plano tangente a S en (x0 , y0 , z0 ), de
modo que 1 y 2 estan asociados a la pareja (I, B). En el caso general, el
papel de I lo jugar
a la primera forma fundamental, que denotamos por G.
Como las formas fundamentales dependen s
olo del punto sobre la supercie,
buscaremos una relacion de dependencia entre las matrices G y B que nos
permita calcular la curvatura en forma alternativa a lo establecido en el
teorema 3.13.
Continuando con nuestra analoga, buscaremos valores de tales que
det(B G) = 0,
o bien

e f
E F

f g F G =0
o de forma equivalente, los escalares que satisfagan el polinomio caracterstico

(e E)(g G) (f F )2 = 0.
En este caso, diremos que es un valor propio asociado a la pareja (G, B).
Una vez calculados los valores propios 1 y 2 , procedemos a buscar los
vectores propios correspondientes; esto es, vectores tales que para cada i
se tenga
(B i G)i = 0, i = 1, 2.
Ejemplo 3.16. Consideremos una supercie S de la forma z = f (x, y),
parametrizada por
(x, y) = (x, y, f (x, y)).
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153
Como
x = (1, 0, fx ),
y = (0, 1, fy ),
se tiene que
E = x , x = 1,
F
= x , y = fx fy ,
G = y , y = 1.
De esta forma, la matriz de coecientes de la primera forma fundamental
en el punto p = (x0 , y0 , f (x0 , y0 )) S es

1
fx fy
.
fx fy
1
Adem
as, al calcular las segundas derivadas, se obtiene
xx = (0, 0, fxx ),
xy = (0, 0, fxy ),
yy = (0, 0, fyy ),
y tambien
x y = (fx , fy , 1)
de donde
N=
x y
(fx , fy , 1)
="
.
x y
1 + fx2 + fy2
Usamos lo anterior para calcular los coecientes de la segunda forma fundamental:

e = xx , n = "
fxx
1 + fx2 + fy2
= xy , n = "
fxy
g = yy , n = "
fyy
1 + fx2 + fy2
1 + fx2 + fy2
i
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154
Si suponemos que (x0 , y0 ) es un punto crtico, de modo que las derivadas

parciales fx (x0 , y0 ) y fy (x0 , y0 ) se anulan, las matrices de coecientes de las
formas fundamentales en p son

1 0
fxx fxy
G=
y B=
,
0 1
fxy fyy
cuyos valores propios asociados resultan ser, como se esperaba, los de la
matriz hessiana B.

El ejemplo 3.16 sugiere que la segunda forma fundamental es la generalizacion natural de la matriz hessiana.
Sea {e1 , e2 } una base de Tp S. En tal base se tiene que los vectores 1 y
2 se escriben
1 = 12 e1 + 12 e2
y 2 = 21 e1 + 22 e2 .
M
as a
un, su producto escalar 1 , 2 G se calcula con facilidad mediante
1 , 2 G = G1 , 2 = G2 , 1
debido a que
1 , 2 G = 2T G1 = 1T G2 .
Lema 3.17. Los vectores propios 1 y 2 son ortogonales con respecto de
, G cuando los valores propios 1 y 2 son diferentes.
Demostraci
on. 1 y 2 satisfacen las ecuaciones vectoriales
(B 1 G)1 = 0
(B 2 G)2 = 0.
Esto implica que son v

alidas las ecuaciones escalares
(B 1 G)1 , 2 = 0
(B 2 G)2 , 1 = 0
donde , es el producto escalar euclidiano. En forma equivalente,

B1 , 2 1 G1 , 2 = 0
B2 , 1 2 G2 , 1 = 0
Al restar miembro a miembro de esta pareja de igualdades, y usar el hecho

de que B1 , 2 = B2 , 1 , se tiene
0 = 2 G2 , 1 1 G1 , 2 = (2 1 )G1 , 2
= (2 1 )1 , 2 G ,
lo que prueba la armaci
on.
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155
La siguiente denici
on clasica los puntos de una supercie diferenciable
orientable.
Denici
on 3.18. Sean 1 y 2 los valores propios asociados a la pareja
(G, B) en el punto p S. Entonces:
a. p es un punto elptico si y solo si 1 2 > 0.
b. p es un punto hiperb
olico si y solo si 1 2 < 0.
c. p es un punto parab
olico si y solo si 1 2 = 0 y al menos un i
= 0.
d. p es un punto plano si y solo si 1 = 2 = 0.
e. p es un punto umblico si y solo si 1 = 2 .
La gura 3.8 ilustra los tipos de puntos de la denici
on 3.18.
Elptico
Parab
olico
Hiperb
olico
Plano
Hiperb
olico
Parab
olico
Elptico
Figura 3.8: Clasicaci

on de puntos sobre una supercie.
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156
Ejemplo 3.19. Sea S2 R3 la esfera unitaria, parametrizada mediante

coordenadas co-geogr
acas. Puesto que las matrices de coecientes de sus
formas fundamentales son

2

R sen2 0
R sen2 0
y
B
=
G=
,
0
R2
0
R
la ecuaci
on caracterstica de la pareja (G, B) es

R sen2 R2 sen2

0

0 = det(B G) =
2
0
R R

R(1 R) sen2
0
= R2 (1 R)2 sen2 .

=
0
R(1 R)
Esto implica que el polinomio caracterstico tiene una u
nica raz real
repetida, 1 = 2 = 1/R.
De esta forma, todo punto de la esfera S2 es umblico y elptico.

Ejemplo 3.20. Sea C el cilindro circular recto de radio R = 1, parametrizado localmente por
(u, v) = (cos u, sen u, v)
con (u, v) (0, 2) R.
Los coecientes de las formas fundamentales de C en estas coordenadas
son

1 0
1 0
G=
y B=
,
0 1
0 0
de modo que los valores propios de la pareja (G, B) est
an dados por

1 0
= (1 + ),
0 = det(B G) =
0

de donde 1 = 0 y 2 = 1 para cualquier punto de C.
Por lo tanto, el cilindro no tiene puntos umblicos y todos sus puntos
son parab
olicos.

Ejemplo 3.21. Sea P el plano que pasa por el punto q, paralelo a los
vectores ortonormales y , parametrizado por
(u, v) = q + u + v.
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157
Un c
alculo directo prueba que en estas coordenadas

1 0
0 0
G=
y B=
.
0 1
0 0
De aqu que los valores propios asociados a (G, B) sean iguales a cero.
Por lo tanto, todo punto p en un plano es umblico y plano.

El siguiente resultado puede verse como el puente entre el algebra lineal
y la geometra de las supercies.
Teorema 3.22. Sean p un punto no umblico de una supercie S y 1 ,
2 , con 1 2 , los valores propios asociados a la pareja (G, B) de formas
axima y
fundamentales de S en p. Entonces 1 y 2 son las curvaturas m
mnima respectivamente, al considerar todas las secciones normales en p.
Demostraci
on. Supongamos que alrededor del punto p = (x0 , y0 , z0 ) la supercie S se puede escribir como la graca de una funci
on z = f (x, y), con
z0 = f (x0 , y0 ). Supongamos adem
as que (x0 , y0 ) es un punto crtico de f .
El caso general se obtiene mediante la aplicacion de una isometra en R3
(rotaci
on de la supercie y traslaci
on) para que la supercie en cuesti
on
quede en la posicion del caso estudiado.
ultiplo de la identidad, y es claro que
Si 1 = 2 , entonces B es un m
podemos encontrar una base ortonormal de vectores propios.
Por otro lado, si los valores propios de B son distintos, el lema 3.17
garantiza que los vectores propios asociados a la segunda forma fundamental B son ortogonales en la forma usual, pues G es la forma fundamental
euclidiana.
De esta forma, podemos aplicar una rotaci
on alrededor del punto (x0 , y0 )
para reemplazar el sistema de coordenadas (x, y) por un sistema de coordenadas nuevo (u, v) donde la segunda forma fundamental de f en (x0 , y0 )
tome la forma

1 0
.
0 2
Por el teorema 3.13, una secci
on normal (u(t), v(t), z(t)), con par
ametro de
longitud de arco t, que pasa por el punto (x0 , y0 , z0 ) tiene una curvatura
dada por
2 + 2 v(0)
2.
kn = 1 u(0)
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Aqu, = (u(0),
v(0),
0) es el vector tangente a dicha curva en el punto

2
(x0 , y0 , z0 ). Como u(0)
+ v(0)
2 = 1, el angulo entre y el eje nuevo u
satisface las relaciones trigonometricas
2,
cos2 = u(0)
sen2 = v(0)
2.
En consecuencia, la curvatura de la secci

on normal de S en la direccion
de es
kn = 1 cos2 + 2 sen2 .
Esta expresion se llama la f
ormula de Euler.
Si consideramos kn como funci
on de , kn = kn (), podemos usar los
metodos b
asicos del calculo para ver que esta funci
on restringida a cos2 +
2
sen = 1 alcanza su valor m
aximo 1 en = 0 (direcci
on de u) y su valor
mnimo 2 en = /2 (direccion de v).
Acorde al teorema 3.22, podemos generalizar los conceptos de curvatura
introducidos antes para una supercie descrita localmente como la graca
de una funci
on alrededor de un punto crtico.
Denici
on 3.23. Los valores propios 1 y 2 asociados a la pareja (G, B)
se llaman las curvaturas principales de S en el punto p.
Las direcciones determinadas por los vectores propios 1 , 2 asociados
respectivamente a 1 y 2 se llaman las direcciones principales en p.
Al producto de las curvaturas principales denotado por
K(p) = 1 2
se le llama la curvatura gaussiana de S en el punto p.
Al promedio de las curvaturas principales denotada por
H(p) =
1 + 2
2
se le llama la curvatura media de S en el punto p.

Ahora presentaremos una f
ormula para calcular la curvatura gaussiana
de una supercie regular S en un punto p en terminos de las formas fundamentales.
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Teorema 3.24. La curvatura gaussiana K de una supercie S en un punto

p S es igual al cociente del determinante de la segunda forma fundamental
entre el determinante de la primera forma fundamental:
K(p) =
eg f 2
det B
=
.
EG F 2
det G
Demostraci
on. Las curvaturas principales 1 y 2 son los valores propios
asociados a la pareja (G, B); es decir, son races del polinomio
det(B G) = 0.
Como G es denida positiva, entonces es invertible y se cumple la igualdad
det(B G) = det(GG1 B G) = det(G) det(G1 B I).
Ya que det(B G) = 0 y det(G)
= 0 entonces
det(G1 B I) = 0.
Esto nos dice que 1 y 2 tambien son valores propios de la matriz
G1 B. De esta forma, existe un cambio lineal de coordenadas en el plano
que lleva la matriz G1 B en una matriz diagonal

1 0
0 2
con el mismo determinante que G1 B.
Por lo tanto,
K = 1 2 = det(G1 B) =
det B
,
det G
lo que prueba el teorema.

Ejemplo 3.25. Recordemos que las matrices de coecientes de las formas
fundamentales del cilindro C son

1 0
1 0
G=
y B=
,
0 1
0 0
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160
3.5. El teorema egregio de Gauss
de modo que para un punto arbitrario p C,

K(p) =
det B
0
= = 0.
det G
1
Esto es, la curvatura gaussiana del cilindro es igual a cero para cualquier
punto.

Ejemplo 3.26. Para cualquier punto p S2R expresado con coordenadas
co-geogr
acas se tiene que
2

R sen2 0

= R4 sen2
det G =
0
R2
y

R sen2 0
det B =
0
R

= R2 sen2 ,

lo que implica que

K(p) =
det B
R2 sen2
1
= 4
= 2
2
det G
R sen
R
es la curvatura en cada punto.
3.5
El teorema egregio de Gauss
En esta seccion se demuestra el teorema egregio de Gauss que nos dice

que la curvatura gaussiana de una supercie es invariante bajo isometras.
Este
es uno de los resultados mas importantes de la geometra diferencial,
ademas de que nos da un invariante metrico de una supercie.
Sea S R3 una supercie regular orientable, parametrizada por :
R3 . Recordemos que localmente podemos denir un vector ortogonal
al plano Tp S dado por
N (p) =
u v
(p).
u v
En la denici
on 3.5 llamamos a la transformaci
on N : S S2 que asocia a
cada punto p () el vector normal N (p) unitario dado por la expresi
on
anterior la aplicaci
on de Gauss de S.
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N (p)
N (p)
S
TN (p) S2
Tp S
S2
Figura 3.9: La aplicaci

on de Gauss.
Para cada p S, la diferencial de la aplicaci
on de Gauss dNp : Tp S
TN (p) S2 es una transformaci
on lineal cuyo codominio es TN (p) S2 , pero que
puede pensarse como
dNp : Tp S Tp S
ya que Tp S es paralelo a TN (p) S2 . (Vease la gura 3.9.)
Si Nu , Nv denotan las derivadas parciales de la composicion N :
S2 , observamos que tales vectores pertenecen al plano tangente Tp S, pues
Nu = dN (u ) y Nv = dN (v ). Por lo tanto, existen funciones escalares
diferenciables {a11 , a12 , a21 , a22 } que satisfacen
Nu = a11 u + a12 v ,
Nv = a21 u + a22 v .
(3.4)
Lema 3.27. Los coecientes del sistema (3.4) se calculan mediante las
ecuaciones de Weingarten
a11 =
f F eG
,
EGF 2
a12 =
eF f E
,
EGF 2
a21 =
gF f G
,
EGF 2
a22 =
f F gE
.
EGF 2
(3.5)
Demostraci
on. Al derivar las relaciones de ortogonalidad
u , N = 0
y v , N = 0
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162
respecto a la variable u se tiene

0 = u , N u = uu , N + u , Nu = e + u , Nu
0 = v , N u = vu , N + v , Nu = f + v , Nu ,
lo que indica que u , Nu = e y v , Nu = f .
Por otro lado, al hacer el producto escalar en la primera de las ecuaciones
(3.4) por u y por v obtenemos el sistema de ecuaciones con las incognitas
a11 y a12 dado por
e = u , Nu = a11 u , u + a12 u , v = a11 E + a12 F
f
= v , Nu = a11 v , u + a12 v , v = a11 F + a12 G
es decir,
e = a11 E + a12 F,
f
= a11 F + a12 G.
Al resolver este sistema tenemos

a11 =
F f Ge
EG F 2
y a12 =
F e Ef
EG F 2
De forma an
aloga se calculan a21 y a22 .
Ahora consideremos las derivadas de los vectores u , v y N . Como el
conjunto {u , v , N } es una base de Tp R3 , entonces
uu = 111 u + 211 v + L1 N
uv = 112 u + 212 v + L2 N
vu = 121 u + 221 v + L2 N
(3.6)
vv = 122 u + 222 v + L3 N
para alguna familia de n
umeros {kij }, i, j, k = 1, 2, y L1 , L2 , L2 y L3 . Estos
escalares son los coecientes de los vectores derivadas de {u , v , N } en la
base {u , v , N } de Tp R3 .
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163
Denici
on 3.28. {kij } son los smbolos o coecientes de Christoel
de las derivadas de u y v , en la base {u , v , N }.
Observaci
on. Como es diferenciable (por tanto al menos de clase C 2 ),
se tiene que uv = vu , de donde
112 = 121
212 = 221 ;
es decir, los smbolos de Christoel son simetricos en sus subndices.

Procedemos a calcular las terceras coordenadas de las derivadas de u y
v . Para ello, es suciente calcular el producto escalar de cada una de ellas
con el vector N .
Ya que u , N = v , N = 0, se tiene entonces que
e = uu , N = 111 u + 211 v + L1 N, N
= L1 N, N = L1 N, N = L1 .
De igual forma, se calculan las terceras coordenadas de las derivadas de
uv = vu y vv , obteniendose
f
= uv , N = L2 N, N = L2 = L2 ,
g = vv , N = L3 N, N = L3 .
Procedemos ahora a calcular los smbolos de Christoel por medio del
producto escalar con los vectores basicos {u , v } de Tp S.
Por ejemplo, para la primera coordenada de uu se tiene que
uu , u = 111 u , u + 211 u , v + eu , N = 111 E + 211 F
Pero por otro lado,
Eu =
u , u = u , u u = uu , u + u , uu = 2uu , u
u
de donde obtenemos la ecuaci

on
1
Eu = E111 + F 211 .
2
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164
Para la segunda coordenada de uu se tiene la igualdad

uu , v = 111 u , u + 211 v , v = F 111 + G211 .
Usando el par de ecuaciones
Fu =
u , v = uu , v + u , uv
u
u , u = uv , u + u , uv = 2u , uv
v
se obtiene la relacion
Ev =
1
Fu = uu , v + u , uv = uu , v + Ev
2
lo que implica que
1
uu , v = Fu Ev
2
Por lo tanto, se obtiene la ecuacion
1
F 111 + G211 = Fu Ev .
2
Un procedimiento similar al utilizado para calcular los coecientes kij
nos lleva al siguiente teorema.
Proposici
on 3.29. Los smbolos de Christoel quedan determinados por
los sistemas de ecuaciones lineales
%
E111 + F 211 = 12 Eu ,
%
%
F 111 + G211 = Fu 12 Ev ,
E112 + F 212 =
F 112 + G212 =
1
2 Ev ,
1
2 Gu ,
E122 + F 222 = Fv 12 Gu ,
F 122 + G222 =
1
2 Gv .
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Observese que las soluciones kij de los sistemas de ecuaciones dadas en

la proposici
on 3.29 dependen s
olo de los coecientes de la primera forma
fundamental gij y de sus primeras derivadas, esto es,
kij = kij (E, F, , Eu , Ev , ).
De esta manera, ya que una isometra local entre dos supercies S1 y S2
preserva los coecientes de la primera forma fundamental de S1 , entonces
se tiene que ambas supercies tienen localmente los mismos smbolos de
Christoel. Esto implica que todas las propiedades denidas en terminos
de los kij son invariantes bajo isometras locales.
M
as a
un, se tiene un resultado central de la geometra diferencial a partir
de la u
ltima observacion. Este resultado fue probado por K. F. Gauss en
1828.
Teorema 3.30 (Egregio de Gauss). La curvatura gaussiana de una supercie es invariante bajo isometras locales. Es decir, dos supercies que son
localmente isometricas tienen la misma curvatura.
Demostraci
on. Considerense las siguientes igualdades entre las derivadas de
orden 3 de en el punto p S:
(uu )v (p) = (uv )u (p)

(vv )u (p) = (vu )v (p)
Nuv (p) = Nvu (p)

De aqu en adelante, omitiremos la evaluacion en p. De la primera ecuacion
y de (3.6) se obtiene que
(111 u + 211 v + eN )v = (112 u + 212 v + f N )u
lo que implica que
(111 )v u + 111 uv + (211 )v v + 211 vv + ev N + eNv
= (112 )u u + 112 uu + (212 )u v + 212 uv + fu N + f Nu .
Sustituyendo uv , vv , uu , Nu y Nv por las expresiones dadas en la igualdad
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166
(3.6) se obtiene la ecuacion

(111 )v u + 111 (112 u + 212 v + f N ) + (211 )v v
+ 211 (122 u + 222 v + gN ) + ev N + e(a21 u + a22 v )
= (112 )u u + 112 (111 u + 211 v + eN ) + (212 )u v
+ 212 (112 u + 212 v + f N ) + fu N + f (a11 u + a12 v )
Al igualar los coecientes del vector basico v nos queda la igualdad
111 212 + (211 )v + 211 222 + ea22 = 112 211 + (212 )u + 212 212 + f a12 ,
de donde
111 212 + (211 )v + 211 222 112 211 (212 )u (212 )2 = f a12 e a22 .
Sustituyendo los valores de a12 y a22 dados por las f
ormulas de Weingarten (3.5) en esta u
ltima igualdad, se tiene que
f a21 ea22 = f
eF f E
f F gE
(eg f 2 )
det B
= EK.
e
=
E
=E
2
2
2
EG F
EG F
EG F
det G
De esta manera, se obtiene que la curvatura gaussiana K satisface la

relaci
on
K=
111 212 + (211 )v + 211 222 112 211 (212 )u (212 )2

.
E
Ahora bien, si dos supercies son localmente isometricas, por la observaci

on anterior al teorema 2.40 sabemos que los coecientes correspondientes de sus primeras formas fundamentales son iguales y por lo tanto tienen
los mismos smbolos de Christoel, respectivamente. La u
ltima igualdad
implica que sus curvaturas son iguales.
Corolario 3.31. No se puede construir mapa plano alguno que pueda representar en forma isometrica una regi
on de la Tierra.
Demostraci
on. Esto se debe a que la esfera y el plano tienen diferentes
curvaturas.
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Consideremos de nuevo las siguientes igualdades entre las derivadas parciales mixtas de y N :
(uu )v (uv )u = 0,
(vv )u (vu )v = 0,
Nuv Nvu = 0.
De la primera ecuacion obtuvimos la relaci
on
(111 )u u + 111 (112 u + 212 v + f N ) + (211 )v v
+ 211 (122 u + 222 v + gN ) + ev N + e(a12 u + a22 v )
= (112 )u u + 112 (111 u + 211 v + eN ) + (212 )u v
+ 212 (112 u + 212 v + f N ) + fu N + f (a11 u + a12 v )
Agrupamos las coordenadas con respecto de cada uno de los vectores
{u , v , N } y escribimos esta relacion en la forma
A1 u + B1 v + C1 N = 0.
Como tales vectores forman una base, tenemos que A1 = 0, B1 = 0 y
C1 = 0. Al considerar B1 = 0 obtuvimos la igualdad
111 211 + (211 )v + 211 222 112 211 (212 )u (212 )2 = EK,
llamada la f
ormula de Gauss.
En general, al considerar todas las relaciones se obtienen tres ecuaciones
lineales
A1 u + B1 v + C1 N = 0
A2 u + B2 v + C2 N = 0
A3 u + B3 v + C3 N = 0
donde los coecientes Ai , Bi , Ci se anulan, debido a la independencia lineal
de los vectores basicos.
Se puede comprobar que estas ecuaciones llevan no s
olo a la f
ormula de
Gauss, sino ademas a las relaciones

E Eu e

F Fu f + (EG 2F F + GE)(ev fu )

G Gu g
(Eg 2F f + Ge)(Ev Fu ) = 0
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168
lculos con coordenadas isotermas

3.6. Ca
y

E Ev e

F Fv f + (EG 2F F + GE)(fv gu )

G Gv g
(Eg 2F f + Ge)(Fv Gu ) = 0
llamadas las ecuaciones de Peterson-Mainardi-Codazzi.
Obtuvimos la f
ormula de Gauss y las ecuaciones de Peterson-MainardiCodazzi asociadas a una supercie parametrizada S R3 a partir de sus
dos formas fundamentales. La situaci
on recproca muestra que estas ecuaciones determinan la geometra intrnseca de la supercie; es decir, existe
un resultado an
alogo al teorema de clasicacion de curvas espaciales (teorema fundamental de la teora de las curvas, teorema 1.43) para supercies.
Este resultado es llamado el teorema fundamental de la teora de las
supercies, o teorema de Bonnet.
Teorema 3.32 (de Bonnet). Sean
E du2 + 2F du dv + G dv 2
e du2 + 2f du dv + g dv 2
dos formas cuadr

aticas en las coordenadas (u, v), la primera de ellas denida
positiva. Si los coecientes de ambas satisfacen la f
ormula de Gauss y las
ecuaciones de Peterson-Mainardi-Codazzi, entonces existe una supercie
S R3 tal que la primera de estas formas es su primera forma fundamental y la otra es su segunda forma fundamental. Esta supercie es u
nica
salvo isometras.
La demostracion de este resultado se omite. El lector interesado puede
revisarla en [9].
3.6
C
alculos con coordenadas isotermas
En el captulo anterior presentamos el teorema de Bers-Beltrami (teorema

2.49), el cual implica que cada punto de una supercie tiene siempre una
vecindad parametrizada por coordenadas isotermas con un factor de conformidad . En esta seccion calcularemos varios objetos geometricos en
funci
on de dicho factor.
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169
Ejemplo 3.33. Calculamos los smbolos de Christoel para una supercie

arbitraria con coordenadas isotermas (u, v).
Para este caso, los coecientes de la primera forma fundamental son
E = (u, v), F 0 y G = (u, v), donde = (u, v) es el factor de
conformidad con la primera forma fundamental plana.
Las ecuaciones que denen a ijk en este caso son
111 =
u
2 ,
2 = v ,
11
2
112 =
v
2 ,
122 = 2u ,
2 =
12
u
2 ,
2 =
22
v
2 ,
lo que implica que

122 = 111 = 212 =
u
2
222 = 211 = 112 =
v
.
2
En particular, para la esfera S2R de radio R parametrizada con las coordenadas isotermas u = x, v = y dadas por la proyecci
on estereogr
aca, el factor
de conformidad es
4R2
(x, y) = 2
(x + y 2 + R2 )2
de donde
x =
16R2 x
,
(x2 + y 2 + R2 )3
y =
16R2 y
(x2 + y 2 + R2 )3
lo que implica que

x
2x
,
= 2
2
x + y 2 + R2
y
2y
.
= 2
2
x + y 2 + R2
Por lo tanto,
122 (x, y) = 111 (x, y) = 212 (x, y) =
x2
2x
,
+ y 2 + R2
y
222 (x, y) = 211 (x, y) = 112 (x, y) =
son los smbolos de Christoel para la esfera.
2y
x2 + y 2 + R2
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170

3.6. Ca
Destacaremos un importante calculo en el siguiente resultado.

Teorema 3.34. Sea S una supercie en R3 , y una parametrizaci
on local
con coordenadas isotermas (u, v). Entonces la curvatura gaussiana est
a
dada por la f
ormula
K(u, v) =
1
ln (u, v),
2(u, v)
donde
=
2
2
+
u2 v 2
denota al operador laplaciano.

Demostraci
on. La matriz de coecientes de la primera forma fundamental
de S es

(u, v)
0
0
(u, v)
es decir,
u , u = v , v = (u, v),
u , v = 0.
Consideremos entonces la base ortonormal en Tp R3 dada por los vectores

u
u
e1 = =
,
u
v
v
e2 = =
,
v
N = e1 e2 .
Escribimos los coecientes de la segunda forma fundamental como

e = uu , N ,
f = uv , N ,
g = vv , N .
Despues, calculamos la curvatura mediante la formula del teorema 3.24,

K=
det B
eg f 2
=
det G
2
Ya que u , u = v , v = (u, v), al derivar cada miembro de esta

igualdad respecto a u se obtiene
1 (u, v)
= uu , u = uv , v
2 u
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171
De manera an
aloga, al derivar respecto a v, se obtiene
1 (u, v)
= vv , v = uv , u .
2 v
Por u
ltimo, de la igualdad u , v = 0, se obtiene, derivando respecto
a u y a v,
uu , v + u , uv = uv , v + u , vv = 0.
Usaremos estas igualdades para calcular las coordenadas de los vectores
uu , uv y vv con respecto de la base {e1 , e2 , N }.
Calculemos las coordenadas de uu con respecto de la base {e1 , e2 , N }.
La primera coordenada est
a dada por

1
u
1
uu , e1 = uu ,
= uu , u =
.
2 u
De manera an
aloga, la segunda coordenada es

1
v
1
.
= u , uv =
uu , e2 = uu ,
2 v
Por u
ltimo, la tercera coordenada de uu es
uu , N = e,
de modo que las coordenadas de uu en la base dada son

1
1
,
,e .
2 u 2 v
De manera analoga, las coordenadas para los vectores uv y vv en la
base {e1 , e2 , N } son

1
1
uv =
,
,f
2 v
2 u
y

vv =

1 1

,
,g .
2 u 2 v
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172

3.6. Ca
Un calculo directo prueba que

1
uu , vv uv , uv = eg f 2
2
2
2 $
y si se deriva respecto de u la igualdad

1
= uv , v
2 u
se obtiene
1 2
= uuv , v + uv , uv
2 u2
pero
uuv , v =
uu , v uu , vv
v
de donde
1 2
2 u2
=
=
=
uu , v uu , vv + uv , uv

v
uu , v (uu , vv uv , uv )

v

#
2 $
2
+
.
uu , v eg f 2
v
2
v
u
Por otro lado,
uu , v =
(u , uv ) =
v
v
v
con lo que se tiene
1 2
1 2
1
=
(eg f 2 ) +
2 u2
2 v 2
2
eg f
1
2 v
2
+
1 2
,
2 v 2
2 $
#

2 $$
2 2
2
1
+ 2
+
u2
v
v
u
$

#
2
2
1
1
+
=
.

2
u
v
1
=
2
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173
De esta forma,
eg f 2
1
=
2
1
2
2
2 $
Otro calculo directo prueba que

1
2
ln =
2
2 $
de donde
K(u, v) =
eg f 2
det B
1
=
ln (u, v),
=
2
det G
((u, v))
2(u, v)

on.
Ejemplo 3.35. Usaremos la primera forma fundamental de S2R obtenida
mediante la proyecci
on estereogr
aca (ejemplo 2.48) y el teorema 3.34 para
calcular la curvatura de la esfera. Ya que el factor de conformidad con la
forma fundamental plana es
(x, y) =
(R2
4R4
+ x2 + y 2 )2
se tiene
ln (x, y) = ln(4R4 ) 2 ln(R2 + x2 + y 2 )
de donde
ln
4x
,
= 2
x
R + x2 + y 2
2 ln
4(R2 + x2 y 2 )
=
x2
(R2 + x2 + y 2 )2
ln
4y
,
= 2
y
R + x2 + y 2
2 ln
4(R2 + y 2 x2 )
=
y 2
(R2 + x2 + y 2 )2
lo que implica que

ln =
8R2
(1 + x2 + y 2 )2
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174

3.6. Ca
y en consecuencia,
ln
=
K(x, y) =
2

1 (1 + x2 + y 2 )2
8R2
1
= 2
4
2
2
2
2
4R
(1 + x + y )
R
es la curvatura en cualquier punto, misma que ya se haba obtenido antes

en el ejemplo 3.26.

Ejemplo 3.36. Calcularemos la curvatura de la catenoide en el punto (u, v)
(ver ejemplo 2.47) con la primera forma fundamental dada por
(a2 cosh2 v) (ij ).
Es claro que (u, v) = a2 cosh2 v, lo que nos lleva a que
ln = 2 ln a + 2 ln cosh v,
de donde
ln
= 0,
u
2 ln
= 0;
u2
adem
as,
ln
2 ln
= 2 sech2 v.
= 2 tanh v,
v
v 2
En consecuencia,
ln = 2 sech2 v.
Por lo tanto, para cada punto p = (u, v) de la catenoide se tiene que
K(u, v) =
1
sech4 v
1
2
ln = 2
(2
sech
v)
=
2
a2
2a cosh2 v
es una expresi
on para la curvatura en el punto p.
Observaci
on. La expresion para la curvatura obtenida en el teorema 3.34
solo depende de la primera forma fundamental. Esta f
ormula proporciona
otra demostraci
on del teorema egregio de Gauss, ya que dos supercies
localmente isometricas tienen la misma primera forma fundamental.
En esta seccion vimos la conveniencia de la existencia de una parametrizacion isoterma para simplicar los calculos de los objetos geometricos asociados a una supercie. En las secciones posteriores introduciremos nuevos
objetos geometricos y mostraremos como estos objetos estan asociados a
parametrizaciones especiales con diversas e importantes propiedades.
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3.7
175
Curvas asint
oticas y lneas de curvatura
Hemos estudiado varios conceptos de curvatura asociados a curvas en una

supercie S, uno de los cuales es la curvatura normal (denici
on 3.14).
Utilizaremos esta nocion para dar la denici
on de direccion asint
otica.
Denici
on 3.37. Una direcci
on asint
otica en p es aquella en la que la
curvatura normal se anula.
Puesto que la curvatura normal no cambia de signo en un punto elptico,
en tales puntos no existen direcciones asint
oticas. Por otro lado, es f
acil ver
que en un punto hiperb
olico existen dos direcciones asintoticas linealmente
independientes. (Por que?)
Veamos ahora que ocurre con estas direcciones cerca de un punto hiperb
olico p. Por denici
on, sabemos que la curvatura gaussiana es negativa en
p, de modo que por continuidad existe una vecindad de este punto formada
solo por puntos hiperb
olicos. Esto nos dice que en cada punto de dicha
vecindad tenemos denidas dos direcciones asintoticas. Al elegir una de
estas direcciones en cada punto, obtenemos lo que se llama un campo de
direcciones asint
oticas. En la gura 3.10 mostramos tales campos para
la supercie denida como la gr
aca de la funci
on f (x, y) = x2 y 2 .
Figura 3.10: Dos campos de direcciones asint

oticas en la supercie z =
x2 y 2 .
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176
ticas y lneas de curvatura

3.7. Curvas asinto
Al observar un campo con estas caractersticas, surge una pregunta natural: Existir
a una curva tangente en cada punto a una direcci
on asint
otica?
Es decir, existir
a una curva : I S tal que para cada t I ocurra que
(t) dena una direcci
on asint
otica? Una curva de este tipo es una curva
asint
otica.
Ejemplo 3.38. Para cualquier punto del plano R2 y cada direcci
on
2
Tp R se tiene que la curvatura normal se anula, de modo que cualquier
direcci
on es asint
otica. En este caso, cualquier curva es asint
otica. Vease
la gura 3.11.
Lneas asint
oticas
Figura 3.11: Direcciones asint

oticas para el plano y el cilindro.
Ejemplo 3.39. Consideremos el cilindro
C = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 = 1 }.
En cada punto p C se tiene que la curvatura normal en la direcci
on vertical
se anula. Esto implica que una recta vertical contenida en el cilindro es una
curva asint
otica.
Podemos generalizar esta situaci
on como sigue: Sea una recta contenida en una supercie S. Como tiene curvatura cero, su curvatura normal tambien se anula. As, una recta contenida en una supercie siempre
es una curva asint
otica.
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177
M
as adelante volveremos a esta cuestion. Por el momento mencionaremos otros campos de direcciones.
Recordemos (denicion 3.1) que en cada punto de una supercie tenemos
las curvaturas principales 1 y 2 y que si 1 = 2 , decimos que p es un
punto umblico. Si p no es un punto umblico, 1 y 2 se alcanzan en una
pareja de direcciones ortogonales (vease el lema 3.17). Un punto no umblico
tiene una vecindad formada por puntos no umblicos, de modo que a cada
punto de dicha vecindad podemos asociarle dos direcciones principales. Al
elegir una direcci
on en cada punto obtenemos lo que se conoce como un
campo de direcciones principales. En la gura 3.12 vemos un campo
de este tipo. (Compare con la gura 3.10.)
De nuevo, la pregunta es si existe una curva tal que en cada punto sea
tangente a una direcci
on principal. Una curva con esta propiedad recibe el
nombre de lnea de curvatura.
Ejemplo 3.40. Sea S una supercie cuyos puntos sean todos umblicos.
En este caso, las curvaturas principales son iguales y entonces todas las
direcciones son principales. En consecuencia, cualquier curva en S es lnea
de curvatura.
Figura 3.12: Campos de direcciones principales en la supercie z = x2 y 2 .

Los dos casos que hemos mencionado (curvas asintoticas y lneas de
curvatura) son casos particulares de un problema general: Se da uno o
varios campos de direcciones (en nuestros ejemplos, direcciones asintoticas y
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178
3.8. Campos vectoriales
direcciones principales) y se desea determinar una o varias familias de curvas

que en cada punto sean tangentes a alguno de estos campos de direcciones.
Para saber bajo que condiciones puede garantizarse la existencia de tales
curvas, es necesario recurrir a la teora de las ecuaciones diferenciales y los
campos vectoriales, que expondremos en la siguiente seccion.
3.8
Campos vectoriales
Para nuestros nes, necesitamos que en cada punto p de una supercie

quede bien determinada una direcci
on. Podemos expresar este hecho por
medio del concepto de campo vectorial, que establecemos a continuacion.
Aprovecharemos tambien para denir las curvas que ser
an nuestro objeto
de estudio.
Denici
on 3.41. Un campo vectorial denido en un subconjunto U de
una supercie S es una regla de correspondencia X que a cada punto p U
le asocia un vector tangente a S en p; en smbolos, X(p) Tp S. Una curva
integral asociada a un campo vectorial X es una curva : I S tal que
para cada t I se tiene que (t) = X((t)). (Vease la gura 3.13.)
As, el problema de determinar una curva asint
otica se traduce en hallar
una curva integral para un campo de direcciones asint
oticas, de la misma
forma que el problema de determinar una lnea de curvatura se traduce en
encontrar una curva integral para el campo de direcciones principales. Veremos que la cuestion de existencia de las curvas integrales dado un campo
vectorial se puede interpretar como un problema de existencia de soluciones
a ecuaciones diferenciales en el plano, de la manera siguiente.
Sea U S un subconjunto de S donde este denido un campo vectorial
X. Supongamos que U es la imagen de un conjunto abierto R2 bajo una
parametrizacion : U . Podemos usar para llevar nuestro problema
al plano: Determinar una curva integral para un campo X denido en
U S es equivalente a determinar una curva integral para un campo Y
denido en . En este contexto, las curvas y los campos est
an relacionados
por
= y X(p) = dq (Y (q)),
donde p = (q). Por lo anterior, de aqu en adelante podemos trabajar en
forma directa en el plano.
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X(p)
179
(t)
= X((t))
p
S
(t)
Figura 3.13: Campo vectorial y curva integral en S.

Si : I es una curva integral de un campo Y denido en un abierto
, podemos escribir esto en coordenadas como un sistema de ecuaciones:
x 1 (t) = Y 1 ((t))
x 2 (t) = Y 2 ((t)),
(3.7)
donde (t) = (x1 (t), x2 (t)) y Y = (Y 1 , Y 2 ). As, para determinar una curva
integral debemos resolver el sistema (3.7) de ecuaciones diferenciales ordinarias. Para esto, apelaremos al siguiente teorema, que se puede consultar
en [1].
Teorema 3.42 (de unicidad y existencia). Sea (3.7) un sistema de ecuaciones diferenciales en un abierto del plano, donde las funciones Y 1 , Y 2 son
continuas. Entonces para cada condici
on inicial dada por una pareja (a1 , a2 )
existe un intervalo I que contiene a 0 y dos funciones x1 , x2 : I tales
on de
que x1 (0) = a1 , x2 (0) = a2 y (t) = (x1 (t), x2 (t)) conforma una soluci
(3.7). Esta soluci
on es u
nica en el siguiente sentido: Si = ( 1 , 2 ) : J
es otra soluci
on de (3.7) tal que 0 J, 1 (0) = a1 y 2 (0) = a2 , entonces
(t) = (t) para todo t I J.
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180
3.8. Campos vectoriales
El teorema 3.42 resuelve el problema de hallar una curva integral. Sin

embargo, para nes posteriores requeriremos un resultado m
as fuerte, que
arma la existencia de una transformaci
on que colecciona todas las curvas
integrales cerca de un punto dado.
Teorema 3.43 (Flujo de un campo vectorial). Consideremos el sistema de
ecuaciones diferenciales (3.7) en un abierto del plano, donde las funciones
Y 1 , Y 2 son continuas. Sea q . Entonces existe una vecindad de q, un
intervalo I R que contiene a 0 y una transformaci
on
: I R2
con las siguientes propiedades:
1. (0, u) = u para todo u .
2. Si se ja el punto u, entonces (t) := (t, u) es una curva integral del
sistema (3.7). Por la propiedad anterior, (0) = u.
La demostracion de este resultado aparece en [1]. Al jar t, la transformaci
on del teorema anterior dene a su vez una transformaci
on t :
R2 llamada el ujo determinado por el campo vectorial Y . (Vease la
gura 3.14.)

u
(t, u)
Figura 3.14: Flujo del campo Y en .

Proposici
on 3.44. El ujo t denido arriba tiene las siguientes propiedades:
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181
1. 0 (u) = u.
2. t s = t+s para cualesquiera s, t reales donde tenga sentido la
composici
on.
3. Para cada t, t es invertible.
Demostraci
on. (1) es solo una reformulaci
on de la primera propiedad dada
en el teorema 3.43.
Para demostrar (2), sean s, t peque
nos tales que las curvas
(t) = t+s (u)
(t) = t (s (u))
estan bien denidas.

Entonces
(t)
(t+s (u)) = X(t+s (u)) = X((t))

t
(t)
= (t (s (u))) = X(t (s (u))) = X((t)),
t
lo que indica que (t) y (t) son curvas integrales del campo X.
Observemos que ambas pasan por el punto s (u) debido a que
(0) = 0+s (u) = s (u)
y
(0) = 0 (s (u)) = s (u).
El teorema 3.42 implica que (t) = (t) en un intervalo J que contiene a 0.
En otras palabras, para t J,
t+s (u) = (t) = (t) = t (s (u)) = t s (u),
on.
Por u
ltimo, por la propiedad (2) se tiene que
t t = t+(t) = 0 = Id,
lo cual implica que t es invertible.
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182
3.9
3.9. Parametrizaciones distinguidas
Parametrizaciones distinguidas
Primero aplicaremos los teoremas de la seccion anterior al caso de las curvas

asint
oticas. Para esto, traduciremos la condici
on sobre estas lneas (kn () =
0) al lenguaje de las ecuaciones diferenciales.
Recordemos que el teorema 3.13 nos proporciona una f
ormula para la
curvatura normal, a saber,
kn () = eu 2 + 2f u v + g v 2 ,
donde = u
u + v
v . As, localmente una curva asint
otica satisface la
ecuacion
eu 2 + 2f u v + g v 2 = 0,
(3.8)
llamada la ecuaci
on diferencial de las curvas asint
oticas.
Recordemos que los puntos elpticos y los puntos planos no son interesantes en este contexto, pues en el primer caso no tenemos direcciones asint
oticas, mientras que en el segundo todas las direcciones son asintoticas.
Veamos que ocurre en los otros casos.
Proposici
on 3.45. En una vecindad de un punto hiperb
olico, la ecuaci
on
(3.8) se puede expresar como el producto de dos factores lineales como
(Au + B v)(A
u + C v)
= 0.
(3.9)
Demostraci
on. Supongamos primero que tal factorizaci
on existe, de modo
que los coecientes A, B, C deben satisfacer
A2 = e,
A(B + C) = 2f,
BC = g.
Para resolver estas ecuaciones en terminos de A, B, C, sustituimos la primera

de estas ecuaciones en la segunda. Despejando C en la segunda ecuacion
y sustituyendo en la tercera obtenemos una ecuacion de segundo grado en
B, la cual podemos resolver si su discriminante es distinto de cero. En este
caso, el discriminante es
f2
g,
e
que es distinto de cero en el caso de un punto hiperb
olico. Esto termina la
demostraci
on.
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183
As, cerca de un punto hiperb

olico, la ecuaci
on diferencial de las lneas
asint
oticas es equivalente a la pareja de ecuaciones diferenciales
Au + B v = 0
Au + C v = 0.
Corolario 3.46. En una vecindad de un punto hiperb

olico es posible determinar dos familias de curvas tales que cada una de ellas sea una curva
asint
otica.
Demostraci
on. Analizaremos lo que ocurre con la ecuacion
Au + B v = 0.
donde A, B son funciones de (u, v). La ecuacion anterior nos dice que el vector (u,
v)
tangente a una curva asint
otica debe ser ortogonal al vector (A, B),
de modo que la direcci
on asint
otica queda asociada al vector (B, A). Denimos as un campo vectorial y utilizamos el teorema 3.42 para concluir la
demostraci
on. (Vease la gura 3.15.)
(B, A)
(u, v)
u
Figura 3.15: Familia de curvas asint

oticas.
En el caso de un punto parab
olico, tenemos que
f 2 eg = 0,
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3.9. Parametrizaciones distinguidas
de modo que eg es positivo y ambas cantidades tienen el mismo signo. Sin

perdida de generalidad, podemos suponer que e, g > 0. Podemos entonces
factorizar la ecuaci
on (3.8) de la manera siguiente:

2
0 = eu 2 + 2f u v + g v 2 =
eu + g v .
lo que nos dice que s
olo tenemos una direcci
on asint
otica, determinada por

v).
el vector ( g, e), el cual es ortogonal al vector (u,

Cuando un punto p es parabolico, ya no podemos garantizar la existencia de una familia de curvas asint
oticas en una vecindad de p. Esto
se debe a que, a diferencia de los puntos elpticos o hiperb
olicos, ya no
podemos garantizar la existencia de una vecindad de p formada por puntos
parab
olicos, como muestra el siguiente ejemplo.
Ejemplo 3.47. Sea S la supercie dada como la gr
aca de la funci
on
2
4
f (x, y) = x + y .
La matriz hessiana en un punto (x, y) est
a dada por

2
0
,
0 12y 2
de modo que los puntos del eje x son parab
olicos, pero el resto de la supercie
est
a formada por puntos elpticos.

Hemos visto que un punto hiperb
olico posee una vecindad tal que por
cada punto de ella pasan dos curvas asint
oticas. Veremos mas adelante que
podemos considerar a estas curvas como las curvas coordenadas asociadas
a una parametrizaci
on; es decir, existe un sistema de coordenadas locales
(u, v) denido en una vecindad de un punto hiperb
olico de modo que las
curvas correspondientes a u constante y v constante son curvas asint
oticas.
Esta situaci
on es un ejemplo de un caso mas general, en que tenemos
dos campos vectoriales (o dos campos de direcciones) que en cada punto
forman una base del plano tangente a la supercie, como en la gura 3.10.
El resultado siguiente nos garantiza que con estos datos podemos construir
una parametrizaci
on local de la supercie.
Teorema 3.48. Sean X1 y X2 dos campos vectoriales denidos en una
regi
on de una supercie S, linealmente independientes en cada punto. Entonces para cada punto de la regi
on existe una vecindad que se puede parametrizar de modo que las curvas coordenadas sean tangentes a las direcciones
determinadas por X1 y X2 .
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185
Demostraci
on. Sea p un punto cualquiera de la regi
on en cuestion. Aplicando el teorema 3.43 a los campos X1 , X2 , sabemos que existe una vecindad
U de p, un intervalo I = (, ) y transformaciones 1 , 2 : I U S tales
que i (0, q) = q para todo q U , i = 1, 2, de modo que la curva i (t, q)
(q jo) es una curva integral del campo Xi , i = 1, 2. Consideremos la
transformaci
on : I I S dada por
(t, s) 2 (s, 1 (t, p)).
Armamos que es un difeomorsmo local. Para mostrar esto, calculemos
la derivada de en (0, 0):
(0, 0) = 2 (0, 1 (t, p))|t=0 = 1 (t, p)|t=0 = X1 (p).

t
t
t
De manera an
aloga,
(0, 0) = X2 (p),
s
de modo que la matriz D(0, 0) tiene rango 2. Por el teorema de la funci
on
inversa, es un difeomorsmo local y sirve como parametrizacion de una
vecindad de p. De la denici
on de es claro que las curvas coordenadas
u = constante y v = constante corresponden a las curvas integrales de los
campos X1 , X2 .
Corolario 3.49. Sea p un punto hiperb
olico de una supercie S. Entonces
existe una vecindad de p parametrizada de modo que las curvas coordenadas
sean curvas asint
oticas.
Corolario 3.50. Sea p un punto no umblico de una supercie S. Entonces
sean lneas de curvatura.
Como tercer corolario del teorema 3.48 mostraremos la existencia de un
u
ltimo tipo de parametrizaci
on distinguida.
Denici
on 3.51. Una parametrizaci
on de una regi
on en una supercie
S es ortogonal si en cada punto las curvas coordenadas son ortogonales.
Corolario 3.52. Sea p un punto arbitrario de una supercie S. Entonces
sean ortogonales; es decir, la parametrizaci
on es ortogonal.
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186
3.10. Ejercicios
Demostraci
on. Sea (u, v) una parametrizaci
on (arbitraria) de una vecindad V de p. Entonces los vectores u (q) y v (q) son linealmente independientes para cada q U . Podemos aplicar el proceso de ortogonalizacion
de GramSchmidt para obtener una base ortogonal X1 (q), X2 (q) del plano
tangente en cada punto de V . Por u
ltimo, usamos el teorema 3.48 para
obtener el resultado.
Notamos que el corolario 3.52 tambien se obtiene como consecuencia
directa del teorema 2.49, donde la parametrizaci
on por coordenadas isotermas = (u, v) es tal que u , v = 0 = F ; es decir, {u , v } es una
base ortogonal. Al considerar los campos vectoriales X1 = u y X2 = v y
utilizar el teorema 3.48 se concluye la armacion.
Observaci
on. El uso de parametrizaciones distinguidas como las expuestas en los corolarios anteriores permite simplicar muchos calculos. Por
ejemplo, consideremos el caso de las curvas asintoticas. Recordemos que la
ecuacion diferencial correspondiente es
eu 2 + 2f u v + g v 2 = 0.
Si una regi
on de una supercie S esta parametrizada como en el primero
de los corolarios anteriores, entonces la curva u = u(t) = t, v = constante,
es una curva asint
otica y de la ecuacion obtenemos que e = 0. De manera
an
aloga obtenemos que g = 0. El lector puede vericar con facilidad el
recproco de esta situacion: Si una parametrizaci
on satisface e = g = 0,
entonces las curvas coordenadas son curvas asint
oticas.
3.10
Ejercicios
1. (Demostraci
on de la no orientabilidad de M 2 .) Considere las
parametrizaciones de la banda de M
obius M 2 dadas por

u
u
u
(u, v) = 2 v sen
sen u, 2 v sen
cos u, v cos
2
2
2
donde (u, v) (0, 2) (1, 1), y

,
x = 2 v sen 4 + u2 cos u

u
(
u, v) :
,
y = 2 v sen 4 + 2 sen u
z = v cos 4 + u2 ,
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187
denida en (
u, v) (, ) (1, 1).
(a) Demuestre que y
cubren a M 2 y que sus imagenes se intersecan en un conjunto no conexo formado por dos componentes
A, B M 2 .
(b) Calcule los cambios de coordenadas en A y B y verique que los
jacobianos respectivos tienen diferente signo.
(c) Concluya de (b) que M 2 no es orientable.
2. Calcule la segunda forma fundamental en cada punto para las supercies dadas.
(a) La supercie de Enneper (vease la gura 3.16),

u3
v3
2
2 2
2
(u, v) = u
+ uv , v
+ vu , u v .
3
3
Figura 3.16: Supercie de Enneper.

(b) El paraboloide elptico,
z=
x2 y 2
+ 2.
a2
b
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3.10. Ejercicios
(c) El cono x2 + y 2 z 2 = 0, (x, y, z)
= (0, 0, 0).
(d) El paraboloide hiperb
olico,
x2 y 2
2 = z.
a2
b
(e) El elipsoide circular de revoluci
on,
(, ) = (a cos sen , a sen sen , c cos ).
(f) La supercie silla del mono (vease la gura 3.17),
(u, v) = (u, v, u3 3v 2 u).
Figura 3.17: Supercie silla del mono.

3. Para cada una de las supercies del ejercicio 2,
(a) Calcule las curvaturas principales en cada punto. Determine si
hay puntos umblicos.
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189
(b) Calcule la curvatura gaussiana en cada punto y clasique los

puntos de acuerdo con su curvatura.
(c) De una expresi
on para la curvatura media en cada punto.
4. (a) Demuestre que para una esfera de radio R, la curvatura normal
en cada punto es
1
kn = .
R
(b) Calcule la curvatura normal en cada punto del paraboloide hiperb
olico (u, v) = (u, v, u2 v 2 ).
5. Sea S una supercie tal que sus curvaturas gaussiana y media sean
iguales a cero en cada punto. Demuestre que S es un plano.
6. Demuestre que la curvatura media de una supercie S en un punto p
esta dada por

1
H(p) =
kn ()d,
0
donde kn () es la curvatura normal en p en una direccion formando
un angulo con u (p).
7. (a) Calcule las curvaturas media y gaussiana de una supercie de la
forma
(u, v) = (u, v, f (u) + g(v)).
(b) Demuestre que para una supercie del tipo z = f (x, y), la curvatura media en cada punto p = (x, y, z) esta dada por

fp
H = div
.
1 + fp 2
(c) Calcule las curvaturas media y gaussiana en un punto arbitrario
de una supercie de revoluci
on.
8. Demuestre que las u
nicas supercies de revoluci
on con curvatura media cero son el plano y la supercie dada por
x=

1
cosh(a y 2 + z 2 + b),
a
a, b > 0,
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3.10. Ejercicios
llamada la supercie de Bolyai, y que se obtiene al hacer girar la
curva x = a1 cosh(ay + b) alrededor del eje y.
9. (a) (F
ormula de O. Rodrigues). Demuestre que una curva conexa
S es lnea de curvatura de S si y solo si para toda parametrizacion (t) de existe una funci
on real diferenciable (t) tal
que si N (t) = N ((t)), entonces
N (t) = (t)(t).
(b) Determine las direcciones principales de

(u, v) = (u, v, u2 + v 2 )
en el punto (u, v) = (1, 1) y verique la f
ormula de Rodrigues en
cada direccion. Calcule las lneas de curvatura.
(c) Demuestre que todo punto p S que no sea umblico posee una
vecindad en la que existen dos familias ortogonales de lneas de
curvatura.
10. Sea S una supercie conexa cuyos puntos son todos umblicos. Demuestre que S es (parte de) una esfera o un plano.
11. Pruebe que si la curvatura media H(p) = 0 en un punto p no plano,
entonces este punto tiene dos direcciones asintoticas ortogonales.
12. (Vease el lema 3.27) Calcule los coecientes de Weingarten de:
(a) Cualquier supercie de revoluci
on de la forma
(u, v) = (u cos v, u sen v, g(u)).
(b) El paraboloide circular
(u, v) = (u, v, u2 + v 2 ).
(c) El hiperboloide
(u, v) = (u, v, u2 v 2 ).
13. Calcule los smbolos de Christoel de:
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191
(a) El plano en coordenadas cartesianas.

(b) El plano en coordenadas polares.
(c) Cada una de las supercies del problema anterior.
14. Demuestre que la armaci
on recproca del teorema de Gauss es falsa,
considerando las supercies
(u, v) = (u cos v, u sen v, ln u) y (
u, v) = (
u cos v, u
sen v, v).
Pruebe que tienen la misma curvatura, pero no son localmente isometricas.
15. Cu
ales de las siguientes supercies son localmente isometricas? Justique utilizando el teorema egregio de Gauss.
(a) El plano.
(b) La esfera.
(c) El hiperboloide de una hoja.
(d) El elipsoide.
16. De una supercie diferenciable tal que los coecientes de su primera
forma fundamental y de su segunda forma fundamental sean
E = 1,
e = 1,
F = 0,
f = 0,
y
G = sen2 u,
g = sen2 u.
17. Calcule la curvatura media de una supercie parametrizada con coordenadas isotermas.
18. Transforme una primera forma fundamental ds2 = dx2 + f (x)dy 2 en
una expresi
on del tipo (u, v)(du2 + dv 2 ).
19. (Beltrami-Enneper) Demuestre que en cualquier punto p de una
lnea asint
otica que no sea una recta, la torsi
on (p) satisface que
(p) = K(p).
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Bibliografa
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[3] do Carmo, M. P., Dierential Geometry of Curves and Surfaces,
Prentice-Hall, 1976.
[4] Dubrovin, B., Novikov, S. P., Fomenko, A. T., Geometra moderna:
Metodos y aplicaciones, Parte I, Edit. URSS, 2000.
[5] Dubrovin, B., Novikov, S. P., Fomenko, A. T., Geometra moderna:
Metodos y aplicaciones, Parte II, Edit. URSS, 2000.
[6] Guillemin V., Pollack A., Topologa diferencial, Sociedad Matem
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[7] Lang, S., Algebra

lineal, Fondo Educativo Interamericano, 1976.
[8] Marsden, J. E., Homan, M. J., An
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[9] Pogorelov, A. V., Geometra diferencial, Editorial Mir, 1977.
[10] Spivak, M., A Comprehensive Introduction to Dierential Geometry,
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193
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Indice alfab
etico
Angulo,
5
entre curvas, 112
Aplicacion
conforme, 122
local, 122
de Gauss, 142, 160
Area
de la esfera, 115
de una regi
on, 114
del toro, 114
Atlas, 79, 83
Banda de M
obius, 145
Base canonica, 2
Becerril et al., 1
Beltrami-Enneper, 191
Bola, 11
unitaria, 13
Cambio de coordenadas, 99
de clase C r , 18
Campo
de direcciones
asint
oticas, 175
principales, 177
vectorial, 178
Carta, 79
Categora de una supercie, 95
Catenoide, 119
Cerradura, 11
Crculo maximo, 130
Circunferencia, 36
osculatriz, 51
Clase C 0 , 14
Clase C , 15
Clase C r , 15
Conjunto
abierto, 11
relativo, 13
cerrado, 11
conexo, 12
por trayectorias, 75
disconexo, 12
Conjuntos
difeomorfos, 16
homeomorfos, 16
Coordenadas, 2
cartesianas, 2
cilndricas, 18, 21
co-geogracas esfericas, 23
esfericas, 22
isotermas, 123
polares, 17, 21
pseudosfericas, 87
Curva
195
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196
Indice alfabe
tico
asint
otica, 176
derivable, 27, 28
imagen, 27
integral, 178
loxodr
omica, 133
regular, 30
parametrizada, 33
Curvas
coordenadas, 26
Curvatura, 47, 50, 58, 135, 136
con signo, 52
gaussiana, 136, 158
media, 136, 158
normal, 151
Curvaturas principales, 136, 158
C
uspide, 30
Delta de Kronecker, 19
Derivada, 27
Derivadas parciales, 14
Desigualdad
de Schwarz, 3
del tri
angulo, 4, 5
Difeomorsmo, 16
de clase C r , 16
Diferenciabilidad en conjuntos
arbitrarios, 15
Diferencial de longitud de arco, 111
Direccion asint
otica, 175
Direcciones principales, 158
Distancia, 4
Ecuaciones
de Peterson-MainardiCodazzi, 168
de Weingarten, 161
Elipsoide, 91, 191
Esfera, 14, 104, 191

unitaria, 14
Espacio
cartesiano, 2
euclidiano, 5
tangente, 102
a R3 , 23
Espiral logartmica, 73
Euler, 149
Extensi
on de una transformaci
on, 15
Flujo de un campo vectorial, 180
Forma bilineal, 3
F
ormula
de Euler, 158
de Gauss, 167
F
ormula de O. Rodrigues, 190
Funci
on
diferenciable, 15, 101
Funciones intrnsecas
de una curva, 74
Gauss, 165
Grupo
lineal real, 74
ortogonal
especial, 74
real, 74
Helicoide, 120
Hiperboloide
de dos hojas, 87, 91
de una hoja, 191
Homeomorsmo, 16
Igualdad de Jacobi, 9
Isometra, 115, 116
Isometra
i
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Indice alfabe
tico
197
de una curva, 33
de una supercie, 78
jacobiano, 20
ortogonal, 185
Par
ametro
Lnea de curvatura, 177
de longitud de arco, 38
Longitud
Plano, 191
de una curva, 35
normal, 67, 68, 70
osculador, 67, 69, 70
Matriz
recticador, 67, 69, 70
antisimetrica, 75
Plano proyectivo real, 134
derivada, 16
Primera forma fundamental, 107
hessiana, 136
conformemente plana, 123
jacobiana, 20
Producto
Matriz de coecientes
cruz, 8
de la primera forma fundamenescalar, 2
tal, 107
interior, 2
M
aximo local, 136
interno, 2
Meridiano
mixto, 9
de la esfera, 86
punto, 2
de una supercie
vectorial, 8
de revoluci
on, 98
Proyecci
on
del hiperboloide, 88
de un vector, 5
Metrica
Punto
riemanniana, 107
crtico, 135
Mnimo local, 136
degenerado, 138
no degenerado, 136
Norma, 3
elptico, 137, 155
Operador de Beltrami, 129
frontera, 11
Orientaci
on, 54, 140
hiperb
olico, 137, 155
interior, 11
Paraboloide elptico, 187
parab
olico, 138, 155
Paralelo
plano, 138, 155
de la esfera, 86
regular, 20, 89
de una supercie
umblico, 155
de revoluci
on, 98
del hiperboloide, 88
Radio de curvatura, 60
Parametrizacion
Region, 12
local, 116
i
i
Libro1 2008/9/19 9:06 page 198 #206
198
Indice alfabe
tico
con frontera, 12
Regla de la mano derecha, 5
Relacion de Clairaut, 131
Reparametrizacion, 36, 55
Representacion, 100
Seccion
normal, 149
Segunda forma fundamental, 147
Serret-Frenet, 59
sistema isometrico, 65
Smbolos de Christoel, 163
Sistema de coordenadas, 1, 79
Supercie
compacta, 133
de Bolyai, 190
de Enneper, 187
de revoluci
on, 97
diferenciable, 82
no orientable, 140
orientable, 140
silla del mono, 188
topol
ogica, 78
Supercies
conformemente
equivalentes, 122
conformes, 122
globalmente isometricas, 116
isometricas, 116
localmente conformemente
equivalentes, 122
localmente conformes, 122
localmente isometricas, 116
Teorema
de Bers-Beltrami, 125
de Bonnet, 168
de Euler, 149
de Kovalevsky, 129
de la funci
on implcita, 17
de la funci
on inversa, 16
de Meusnier, 151
de Pit
agoras, 3
de unicidad y existencia, 179
egregio de Gauss, 160, 165
fundamental de la teora
de las curvas, 64
fundamental de la teora
de las supercies, 168
Toro de dimensi
on 2, 98
Torsion, 59, 70
Transformaci
on
que invierte la orientaci
on, 7
que preserva la orientacion, 7
Transformaciones
de transici
on, 99
Traza, 27
Triedro de Serret-Frenet, 56, 57, 70
Triple producto escalar, 9
Valor
propio, 152
regular, 20, 89
Vecindad relativa, 13
Vector
binormal, 57
gradiente, 105
normal principal, 57
tangente, 24, 33, 57
unitario, 5
velocidad, 28
Vectores
paralelos, 9
perpendiculares, 3
i
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Geometria Diferencial 1 para La Facultad de Ciencias Unam.

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SCAR PALMAS VELASCO

J. GUADALUPE REYES VICTORIA

FACULTAD DE CIENCIAS, UNAM

Curso de geometra diferencial

D. R. Universidad Nacional Autnoma de Mxico

Libro1 2008/9/19 9:06 page iii #3

Libro1 2008/9/19 9:06 page iv #4

Libro1 2008/9/19 9:06 page v #5

Prefacio a la segunda edici

Libro1 2008/9/19 9:06 page vi #6

Libro1 2008/9/19 9:06 page vii #7

Prefacio a la segunda edici

Libro1 2008/9/19 9:06 page viii #8

3 Curvatura de una supercie

Libro1 2008/9/19 9:06 page 1 #9

En este captulo, que puede considerarse como introductorio, revisamos

En esta obra estudiaremos objetos geometricos en R2 y R3 , los espacios

Libro1 2008/9/19 9:06 page 2 #10

En este caso denotaremos a las coordenadas de un punto como

y llamaremos a estas las coordenadas cartesianas del punto p. De la

Tambien es usual llamar al producto escalar como producto punto,

En algunos contextos tambien se denota como i, j, k a estos vectores.

Libro1 2008/9/19 9:06 page 3 #11

Captulo 0. Conceptos preliminares

No es difcil comprobar que son v

Libro1 2008/9/19 9:06 page 4 #12

e. Desigualdad del tri

Figura 0.1: a. Teorema de Pit

De las propiedades del producto escalar y de la norma se obtienen las

Libro1 2008/9/19 9:06 page 5 #13

Captulo 0. Conceptos preliminares

angulo entre ellos se dene mediante

Libro1 2008/9/19 9:06 page 6 #14

Figura 0.2: Proyecci

tiene determinante positivo; de hecho, det A = 1. (Vease la gura 0.3a.)

Libro1 2008/9/19 9:06 page 7 #15

Captulo 0. Conceptos preliminares

En general, si consideramos una base {1 , 2 , 3 } y la matriz de cambio de

T tiene asociada a la matriz

Ya que det B = 4, se sigue que T preserva la orientaci

on lineal dada por

Libro1 2008/9/19 9:06 page 8 #16

0.3. Operaciones vectoriales en R3

En esta seccion revisaremos dos operaciones vectoriales muy importantes,

Libro1 2008/9/19 9:06 page 9 #17

Captulo 0. Conceptos preliminares

d. Se cumplen las igualdades

Libro1 2008/9/19 9:06 page 10 #18

0.3. Operaciones vectoriales en R3

Figura 0.4: Orientaci

Libro1 2008/9/19 9:06 page 11 #19

Captulo 0. Conceptos preliminares

Podemos utilizar los conceptos geometricos (como la norma, la distancia,

Libro1 2008/9/19 9:06 page 12 #20

Figura 0.5: Regiones en R3 y R2 .

Libro1 2008/9/19 9:06 page 13 #21

Captulo 0. Conceptos preliminares

Para ilustrar esto, sea F : R3 R la funci

Ejemplo 0.18. Consideremos el semiplano superior de R2 ,

Libro1 2008/9/19 9:06 page 14 #22

Ejemplo 0.20. Sea R > 0 un n

Supondremos que el lector est

Si estas existen, podemos considerar las derivadas parciales de orden 3,