Micro controlador P.I.

para controle de
temperatura em Reservatrio de gua
Rafael Pacheco, Guilherme Dezan, William Roger, Bruno Coan
Departamento de Engenharia Eltrica
Faculdade SATC
Cricima Santa Catarina, Brasil
rafael_n_p@hotmail.com, guizuxu@hotmail.com, williamroger@ibest.com.br,
eng.brunocoan@yahoo.com.br
Resumo - O projeto consiste em utilizar um
Arduino UNO que ir ajustar, controlar e
monitorar a temperatura de um reservatrio de
gua (a principio controlar um aqurio a 29)
atravs de um algoritmo PI, o ajuste do erro
entre a temperatura desejada e a temperatura do
liquido utilizando o controle PWM. O prottipo
composto por um lm35 como sensor de
temperatura, resistncia de 60w/24v para
simular o efeito de aquecimento da amostra,
uma fonte chaveada para alimentao geral,
alm do circuito de comando.
Palavras chave Arduino Uno, Controle de
Temperatura, Sintonia.
I.

INTRODUO

A evoluo da automao em diversos

setores da atividade humana, os avanos da
eletrnica, da informtica, dos dispositivos de
acionamento eltricos e medio, faz com que
tomamos novos parmetros de qualidade
exigidos pelo mercado atual, e aplicarmos
nossos conhecimentos nas menores coisas do
nosso cotidiano, a fim de usufruirmos de
equipamentos
seguros,
eficazes,
e
economicamente corretos.
A expectativa do projeto demonstrar que
o controle sistema PI aplicado garante uma
linearidade de temperatura durante o ciclo.
II.

METODOLOGIA

Para o controle de temperatura utilizou-se

um Lm35 como sensor, a sua sada de
10mV/1C o que com uma simples frmula se
integrou perfeitamente ao micro controlador. O
LM35 tambm um componente de baixo valor
e facilmente encontrado no mercado facilitando
a compra e integrao ao Arduino.
Na parte de potncia utilizam-se um
optoacoplador para isolar a parte de potncia da
sada PWM do Arduino, um Mosfet de canal n
para chaveamento da carga, uma resistncia de
60W, alm dos resistores que proporcionavam a
queda de tenso adequada para o comando.

O sistema tem origem trmica, resposta

lenta, e no estar sofrendo variaes bruscas de
temperatura, com isso ideal a utilizao de um
sistema PI de forma a obter melhor desempenho
no aquecimento e estabilidade da temperatura.
Para sintonia dos valores de kp e ti foi utilizado
o heurstico de Ziegler/Nichols.
Tipo de
Controla
Kp
Ti(s)
Td(ms)
dor
P

0
T /L
PI
0
0,9(T / L)
PID
0,5 L
1,2(T /L) 2 L
Heurstico Ziegler e Nichols

K
LT

Atravs de medidas prticas com o

prottipo abastecido com um litro de gua no
reservatrio, obteve-se:

G ( s )=

C ( s)
1
=
R( s) 431 s+ 1

Dado o modelo matemtico, a Funo

transferncia foi plotada no software Matlab.

Blocos de simulao do simulink

O mtodo de sintonia de controladores PI

aplicado ao prottipo, seguiram as referncias
dos parmetros obtidos atravs do heurstico
sendo aplicados e ajustados de forma a obter a
melhor resposta, visando o menor tempo para
atingir o setpoint e menor erro.

0,9507
L
kp=
=42 ti ( s )=
=0.66
0,2
0,3

Tipo
de
contro
lador

Kp

Ti

Td

42

PI

43

0,5

Estabilida
de
Erro aprox
5%
Erro
aprox 0%

Dados para modelagem da melhor curva resposta

Por se tratar de um sistema onde h

linearidade na taxa de variao de temperatura,
o projeto se enquadra a um sistema de primeira
ordem:

G ( s )=

C ( s)
1
=
R( s) Ts+1

onde C(s) a transformada de Laplace da sada

e R(s) a transformada da entrada (referncia).
T uma constante, conhecida como constante
de tempo, e podemos extra-la, com base ao
grfico:

Curva resposta

A teoria dos mtodos e de sintonia dos

controladores muito importante para uma boa
base de onde comear a ajustar o PI, mas no
necessariamente d ao operador os valores de
kp, ki e kd. Mesmo com todos os mtodos
abordados notou-se que um feeling
necessrio para ajustar o PI no melhor valor
para o sistema, j que, nem sempre a teoria
totalmente condizente com o real ambiente
prtico encontrado no ambiente de trabalho.

III.

Prottipo

Retirando dados do comportamento do prottipo T (C) x

t(s).

Um LCD de 16x1 foi adicionado para a

visualizao dos valores obtidos atravs do
lm35 e para os ajustes de setpoint do
parmetro de temperatura.
A biblioteca do LCD teve que ser inserida
ao programa do Arduino para o funcionamento
do LCD, onde se pode visualizar alm da
temperatura da gua e o valor de setpoint do
prottipo.
Trs switches de contato normalmente
aberto foram inseridos, duas para alterao do
setpoint caso haja testes com outros fluidos ou
temperaturas, alm do boto inicia ciclo.

Com os valores dos parmetros do PI

obtidos atravs das aplicaes dos mtodos,
associados aos ajustes manuais melhoraram a
resposta do sistema, deste modo o mtodo de
Ziegler e Nichols, foi considerado de grande
ajuda e com respostas satisfatrias perante aos
valores reais obtidos.
O custo total para a construo do
prottipo, bem como os valores dos principais
componentes est representado na tabela abaixo.
Quan
t.
Componente
1
IRF840 (mosfet)
Kit Arduino UNO
1
(Bsico)
1
LM35 (sensor)
1
IN4007 (diodo)
PC817(optoacoplador
1
)
1
1
1

Fonte
Dissipador de Calor
Resistncia 60W
Total Investido

Valor
R$ 5,00
R$
80,00
R$ 2,50
R$ 0,10
R$ 1,55
R$
55,00
R$ 1,00
R$ 5,00
R$
150,15

REFERNCIAS
[1] OGATA, k. Engenharia de Controle
Moderno, Editora Pearson do Brasil, 2003, 4
edio.
[2] PEREIRA, Pedro Ivo Incio. Anlise
Terico-Experimental
De
Controladores Para Sistemas. 2006. 163 f.
Dissertao- Departamento de Engenharia
Mecnica, Universidade Federal De Santa
Catarina, Florianpolis, 2006.
[3] CARRARA, Valdemir. Anlise e Controle de
Sistemas
Lineares
Disponvel
em
www2.dem.inpe.br/val/cursos_inpe/Carrara_
controle_ap.pdf. Acesso em 03 Dez 2013.

Esquemtico de ligao dos componentes

[4]EMILIA, Colgio Santa Disponvel em

http://www.poli.br/~marcilio/Arduino/71924
840-Apostila-Arduino.pdf