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ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

ECBTI

COMPONENTE PRCTICO #1

CONTROL DIGITAL

ACTIVIDAD
PRACTICA #1
FASE 1

PRESENTADO POR:

Carolina Ramrez Oliveros


Cdigo: 22.523.527
William Jess Pulido
Cdigo: 2.231.241

GRUPO:
299006_15

Tutor:
Freddy Valderrama

Abril 2016

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

ECBTI

COMPONENTE PRCTICO #1

INTRODUCCION

Luego de analizar la gua se realiza el siguiente informe en el cual se presenta la


comprobacin de 4 scrip, en el software de Matlab, adems de comprobarlos se
realiza un anlisis en cada uno de los casos, explicando los diferentes comandos.
Se realiza la simulacin cuando es modificado el polo de Gp1, analizando lo que
sucede para cada cambio o caso y representndolo en una tabla de anlaisis.
Adems encontramos la diferencia que existe entre con pzmap, versus los
resultados de rlocus, y una tabla resumen donde se especifica para que sirve
algunos comandos encontrados en los scrip propuesto.
Por ultimo encontramos la comprobacin de los resultados tericos del tem a del
ejercicio 3.
Los resultados se obtienen despus de realizar las simulaciones el software y el
posterior anlisis de los cambios y resultados obtenidos en cada simulacin.
En este informe se plasman las grficas obtenidas como resultado en cada ejercicio
con el fin de hacerlo ms visual y fcil de entender, ya que analizando cada de una
de estas podemos obtener nuestras propias conclusiones.

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COMPONENTE PRCTICO #1

OBJETIVOS
Este trabajo se realiza con el fin de:

Interiorizar los conceptos de la unidad 1, mediante la solucin de ejercicios


prcticos desarrollados en la herramienta computacional escogida que fue
Matlab.

Adquirir destreza en el uso de las herramientas computacionales

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COMPONENTE PRCTICO #1

DESCRIPCIN DE LA PRCTICA

Procedimiento (Experimento):

1. Seleccionar el software a utilizar durante el desarrollo de las prcticas.


2. Leer tutoriales y observar los videos recomendados en la caja de herramientas
de acuerdo al software seleccionado.
3. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

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Dibuje un diagrama de bloques correspondiente al script:

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Responda tambin las siguientes preguntas:

Con sus palabras, explique cul es la utilidad del comando c2d

El comando c2d convierte un sistema de tiempo continuo en tiempo discreto, debe


ir acompaado del periodo de muestreo y del mtodo de discretizacin estos
mtodos son, Zoh, foh, Tustin, prewarp, matchedetc, Foh)

Qu significa zoh en la sexta linea de programacin?

Es un mtodo de discretizacin denominado retenedor de orden cero, un hold, un


congelamiento. Este mtodo asume que las entradas de control son por tramos
constantes durante el periodo de muestreo Ts.

Por qu las seales difieren si en el ltimo comando se elimina la


constante 20?

Las seales difieren por que el sistema Gp1d esta amplificado por la constante 20,
lo que resulta una amplitud de 38.4.
Entonces al eliminar la constante 20, la seal resultante realiza el muestreo exacto
de la seal continua.

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Seal con la constante 20:

Seal sin la constante 20:

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Ahora modifique la ubicacin del polo de Gp1 que actualmente est en


-3 y coloque sus observaciones en la siguiente tabla:

PRUEBA

UBICACIN
DEL POLO

OBSERVACIONES

-4

= 1.25

-5

=2

2.5 + 0.8

= 1.96

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= 1.34

= 2.23

= 1.43

= 2.44

2.5 + 0.8

= 1.86

-6

-60

2.5 + 0.8

= 1.79

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COMPONENTE PRCTICO #1

= 3.94

= 7.74

2.5 + 0.8

= 1.37

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COMPONENTE PRCTICO #1

Si modificamos los polos de -4 a -60, se puede observar en las grficas arrojadas


que el sistema se vuelve sobre amortiguado, es decir que el coeficiente de
amortiguamiento

la

frecuencia

natural

no

amortiguada

aumentan

considerablemente, reduciendo el tiempo de asentamiento.


Al ubicar uno de los polos en 0, el sistema resultante solo tendra un polo en -1,
pues el polo en cero est ubicado en la zona neutral. Este polo en 0 hace que el
sistema tienda a un valor finito, es decir que el sistema es crticamente estable. No
posee una frecuencia natural ni factor de amortiguamiento.
Al modificar uno de los polos en 2, queda ubicado en el la zona derecha del plano
complejo, lo que significa que el sistema resultante es inestable, el sistema tiende a
infinito y la salida del sistema estar sin acotar para cualquier entrada.
4. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de Matlab:

Describa los resultados en su informe, realice pruebas para al menos 6 valores


diferentes de p1 de acuerdo a la siguiente tabla:

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PRUEBA

P1 OBSERVACIONES

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COMPONENTE PRCTICO #1

-2

-4

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COMPONENTE PRCTICO #1

Al modificar los polos de -4 a -6, estos quedan ubicados dentro del circulo unidad
del plano complejo z, lo que significa que el sistema LTI es estable.
Al modificar el polo en 0, este queda ubicado en la zona critica del circulo unidad
del plano complejo z, lo que significa que el sistema LTI es marginalmente estable
y su respuesta tiende a un valor finito en el tiempo.
Al modificar el polo de 2 a 4, estos quedan ubicados fuera del circulo unidad del
plano complejo z, es decir que el sistema LTI es inestable y su respuesta ante
cualquier entrada tiende a infinito.
5. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de Matlab.

Describa los resultados en su informe, realice pruebas para al menos 6 valores


diferentes de p1 de acuerdo a la siguiente tabla:

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COMPONENTE PRCTICO #1

PRUEBA

P1

OBSERVACIONES

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COMPONENTE PRCTICO #1

-2

-4

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COMPONENTE PRCTICO #1

Al analizar, que al variar la ubicacin de los polos, se logra determinar que a medida
que P1 sea positivo, el sistema es estable, ya que las trayectorias salen del crculo
buscando los ceros, ya sean que estn dentro del mismo crculo o en infinito.
Cuando P1 vale cero, el sistema se vuelve crticamente estable, pues uno de los
polos esta justo en el borde del crculo unidad, provocando una salida que tiende a
un valor finito. Cuando P1 se vuelve negativo, los polos se salen del crculo unidad
volviendo al sistema completamente inestable.

Cul es la diferencia entre los resultados obtenidos con pzmap, versus


los resultados de rlocus?

Pzmap tiene como funcin mostrar solo la ubicacin de los polos y ceros de los
sistemas analizados en el plano complejo z, y rlocus calcula y grafica las races del
sistema que sirve para analizar el lazo de realimentacin negativa y a su vez
muestra las trayectorias de los polos a lazo cerrado cuando la ganancia K varia de
0 a infinito.
6. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos en Matlab:

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Describa los resultados en su informe.

Al ejecutar el cdigo anterior tenemos como resultado la siguiente grfica.

La grafica de color azul es la respuesta al impulso en lazo cerrado de la planta


digitalizada Gp1d, la cual ha sido muestreada con un periodo de 0.1s y con el
mtodo ZOH (retenedor de orden cero).
La grafica de color verde es la respuesta al impulso en lazo cerrado de la planta
digitalizada Gp1d en serie con el controlador Gc.

Indique con sus palabras para que sirve cada comando implementado y
Realice un diagrama de bloques correspondiente con el script.
COMANDO

EXPLICACIN

Clc

Limpia la ventana de comandos

Clear all

Quitar elementos de espacio de trabajo, liberando la


memoria del sistema

Close all

Borra todas las figuras activas

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s=tf('s')

Crea un modelo de Funcin de Transferencia utilizando


la variable de Laplace, s.

Gp1=8/((s+2.2)

Crea la variable Gp1, a la cual se le asigna la funcin de


transferencia en el dominio de la frecuencia

z=tf('z',0.1)

Crea un modelo de Funcin de Transferencia utilizando


la variable z como modelo en tiempo discreto con un
periodo de muestreo de 0.1s

Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh') el comando c2d convierte la variable Gp1 de tiempo


continuo a discreto, el 0.1 es el periodo de muestreo y
ZOH es el retenedor de orden cero (esto se denomina
digitalizar una planta)
Gc=(8.5484*z^2...

Crea la variable Gc, a la cual se le asigna la funcin de


transferencia en el dominio de la frecuencia

Glcs=feedback(Gp1d,1)

Crea la variable Glcs, a la cual se le asigna el valor de la


funcin de transferencia de la planta Gp1d en lazo
cerrado.

step(Glcs)

Grafica la respuesta al impulso del sistema Glcs (lazo


cerrado)

Gla=series(Gp1d,Gc)

Crea la variable Gla, la cual tiene como resultado la


conexin de dos sistemas en serie, en este caso Gp1d y
Gc, es igual que multiplicar Gp1d*Gc

Glcc=feedback(Gla,1)

Crea la variable Glcc, a la cual se le asigna el valor de la


funcin de transferencia de la planta Gla en lazo cerrado.

Hold

Retiene la grfica anterior mientras se realiza la


siguiente grafica

step(Glcc)

Grafica la respuesta al impulso del sistema Glcc (lazo


cerrado)

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COMPONENTE PRCTICO #1

Qu diferencia hay entre Glcs y Glcc?

La grafica Glcs es la respuesta al impulso en lazo cerrado de la planta una vez


digitalizada con un periodo de T=0.1s. La grafica Glcc es la respuesta al impulso en
lazo cerrado de la planta, con un controlador PID implementado con el fin de
modificar el tiempo de establecimiento y el sobre impulso mximo.

Establezca el tiempo de asentamiento y el sobre impulso resultante


cuando se aplica el controlador Gc, comparado con el obtenido sin
aplicar Gc.

Tiempo de asentamiento y sobre impulso sin Gc:

Como se observa en la grfica anterior, la respuesta del sistema sin el controlador


Gc establece un tiempo de asentamiento de 2.64 seg. Y un sobre impulso de 21.8%

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Tiempo de asentamiento y sobre impulso con Gc:

Como se observa en la grfica anterior, al aplicar el controlador al sistema anterior


el tiempo de asentamiento se redujo a 0.527 seg. Y el sobre impulso paso a solo
del 7%

Qu ventajas tiene la implementacin de Gc?

La ventaja al implementar el controlador Gc, es que mejora la respuesta del sistema,


haciendo que tenga un sobre impulso y un tiempo de asentamiento menor, con el
fin de hacer el sistema ms estable y con menor susceptibilidad a los errores y
perturbaciones.

Procedimiento (Ejercicio prctico):

Teniendo en cuenta los experimentos realizados anteriormente y sus resultados


de la parte terica de la fase 1 del curso, disee un script que permita comprobar
los resultados tericos del tem a del Ejercicio 3 (Anexo 1 de la gua integrada de
actividades). Muestre claramente un anlisis de los resultados y plasme las
grficas obtenidas en su informe.

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Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1.


Disee un controlador PID digital (T=0.1s) usando el mtodo de Ziegler Nichols, tal
que el tiempo de establecimiento sea menor a 2 segundos y el sobreimpulso sea
menor al 20%, para la siguiente planta:
( )=

10
1
+ 2 ( + 2)

Solucin:
Mtodo - Ziegler y Nichols.
Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escaln y Si
la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, si la
respuesta no tiene oscilaciones y adems posee un retardo tal que se forma una
s, puede obtenerse los parmetros del controlador PID utilizando el primer mtodo.

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Calculamos la respuesta al impulso en lazo abierto y la recta tangente con el


siguiente script:
clc
clear all
close all
s=tf('s')
H=10/((s+1/2)*(s+2))
step(H)
hold on
dt=0.01
t=0:dt:10
y=step(H,t)
dy=diff(y)/dt
[m,p]=max(dy)
y1=y(p)
t1=t(p)
plot(t1,y1,'*g')
hold on
t2=0:1:10

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y2=m*(t2-t1)+y1
hold on
plot(t2,y2)
plot(y2,t1)

Los valores de L y T son:


L=0.2767
T= 3.397-0.2767= 3.1203
T= 3.1203

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Calculo de
= .

Calculo de
=

= .

Calculo de
= .

para el controlador PID


.

para el controlador PID


para el controlador PID

= .

Simulamos en Matlab el controlador PID

Hacemos Tune para cumplir con las condiciones del diseo (tiempo de establecimiento
sea menor a 2 segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%).

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Nuevos valores de

= 6.0755,

= 2.5635,

= 1.3494 para que cumpla un

tiempo de asentamiento de 1.4seg y una sobre impulso 4%


Para encontrar la funcin del controlador PID usamos:
( ) =

( ) = 6.0755 +

2.5635

+ 1.3494

Con el siguiente script discretizamos el controlador por el mtodo de Euler hacia


atrs, reemplazando
clc
clear all
close all
s=tf('s')
z=tf('z')
Kp=6.0755
Ki=2.5635
Kd=1.3494
F=10
T=1/F
Sc=(1-z^-1)/T
Gc=Kp+(Ki/Sc)+Kd*Sc

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Como resultado obtenemos la funcin de transferencia del controlador PID


discretizado:
( )=

.
+ .
. ( )

Con el siguiente script vamos a verificar el comportamiento de la planta


implementando el controlador Gc
clc
clear all
close all
s=tf('s')
z=tf('z')
Kp=6.0755
Ki=2.5635
Kd=1.3494
F=10
T=1/F
Sc=(1-z^-1)/T
Gc=Kp+(Ki/Sc)+Kd*Sc
Gp1=10/((s+1/2)*(s+2))
Gp1d=c2d(Gp1,T,'zoh')
Glcs=feedback(Gp1d,1)
step(Glcs)
Gla=series(Gp1d,Gc)
Glcc=feedback(Gla,1)
hold
step(Glcc)

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Como resultado se puede apreciar la siguiente respuesta del sistema:

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La implementacin del controlador no cumple con su funcin, pues se debe cumplir


la condicin de que el periodo de muestreo debe ser mayor a:

>

Para solucionar esto, aumentamos la frecuencia de muestreo a f=30Hz, lo que


equivale un periodo de T=0.03 seg, tanto para digitalizar la planta como para
discretizar el controlador PID.
Al realizar los clculos nuevamente obtenemos los siguientes resultados.
Controlador PID discretizado:
( )=

.0

+
)

= 0.033

Al ejecutar nuevamente el script con una frecuencia de 30Hz (T=0.033) obtenemos


la siguiente respuesta:

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En esta grafica se puede apreciar que la respuesta de la planta al implementar el


controlador PID, mejora la respuesta de la salida, se disminuye el tiempo de
asentamiento y el sobre impulso mximo.

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CONCLUSIONES

Con el fin de hacer un sistema ms estable y con menor susceptibilidad de


perturbaciones implementamos un Gc, el cual mejora la respuesta del
sistema, haciendo que exista un tiempo de asentamiento menor.

Es muy importante conocer los diferentes mtodos de discretizacin (Zoh,


foh, Tustin, prewarp, matchedetc, Foh)

Cuando los polos quedan ubicados fuera del circulo unidad del plano
complejo z, el sistema es inestable y su respuesta ante cualquier entrada
tiende a infinito.

Cuando los polos quedan dentro del crculo unidad del plano complejo z, el
sistema es estable.

Un sistema es crticamente amortiguado cuando se encuentra en el lmite de


las races y cualquier disminucin o aumento en sus variables originaria
oscilaciones

Si necesitamos solo ubicar los polos y ceros de los sistemas analizados en


el plano complejo z utilizamos Pzmap

Si necesitamos calcular y graficar races del sistema y as analizar el lazo de


realimentacin negativa utilizamos rlocus

Una ves realizamos los clculos de PID de un controlador y lo simulamos en


el software podemos hacer un tuning para mejorar la estabilidad del sistema.

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BIBLIOGRAFIA

Palmieri D, (2010), Sistemas muestreados. Argentina, Universidad Nacional de


Quilmes,
Departamento
de
Ciencia
y
Tecnologa.
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/299006/299006/20152/material_de_estudio/CODIES2010_Cap2_Sistemas%20Muestreados.pdf
Sacerdoti J, (2006), Transformada Z. Argentina, Universidad de Buenos Aires,
Facultad de ingeniera.
https://www.scribd.com/embeds/37560028/content?start_page=1&view
_mode=scroll&access_key=key2kb7nzaa02q5jyq2joym&show_recommendations=false
UNER, (2006), Diseo de sistemas de control en tiempo discreto. Argentina,
Universidad nacional de Entre Rios, Departamento de Electrnica,
programa de Bioingeniera.
http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/materia
l/Teorias/CAyA/teora%204%20y%205_2013_control%20digital.pdf