EDWIN ALEJANDRO REAL

MECATRONICA NOCHE

PARAMETROS DE DENAVIT HARTENBERG

Los parmetros de denavit hartenberg son cuatro (d, a, , ) estos dependen
exclusivamente de la geometra de cada eslabn y la relacin de las
articulaciones que lo conectan con el anterior y el siguiente eslabn. Los
parmetros se pueden clasificar en dos grupos los que son referidos al tamao
y forma del eslabn y los que son referidos a un eslabn y a su antecesor.
Parmetros relativos al tamao y forma del eslabn:
Parmetro a: este parmetro es el referente a la distancia entre los ejes i e i-1
este parmetro es el encargado de definir la longitud del eslabn el signo de
este ngulo lo da la regla de la mano derecha.
Parmetro : este parmetro es el que sera formado entre los ejes i e i-1 de
las articulaciones. Con este parmetro de cierto modo se puede medir la forma
del eslabn ya que se mide respecto al ngulo que sobre el mismo se
encuentra girado, por esto se le conoce como el parmetro o ngulo de torsin
del eslabn.
Parmetros relativos a un eslabn y a su antecesor:
Parmetro d: es la distancia tomada desde el origen de un sistema
articulacin eslabn hasta la interseccin del eje Z y X del sistema anterior,
esta medicin determina en cierto modo la distancia entre dos eslabones
determinados por el tamao y la forma de la articulacin; tambin se llama
longitud articular.
Parmetro : es el ngulo formado por el eje x con respecto al eje x-1 sea el
eje del sistema inmediatamente anterior, expresa de alguna forma el ngulo
formado entre dos articulaciones tambin se llama ngulo articular y su signo
viene dado por la regla de la mano derecha.
Segn el tipo de articulacin se determinan de manera distinta: