IVAN LEONARDO LASSO MERA

MARYLIN MASSO DAZA

EXOESQUELETO PARA REEDUCACIN MUSCULAR EN PACIENTES CON

IMOC TIPO DIPLEJA ESPSTICA MODERADA

Universidad del Cauca

Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control
Lnea de I+D en Robtica y Control
Ingeniera en Automtica Industrial

Popayn, Octubre 2010.

IVAN LEONARDO LASSO MERA

MARYLIN MASSO DAZA

EXOESQUELETO PARA REEDUCACIN MUSCULAR EN PACIENTES CON

IMOC TIPO DIPLEJA ESPSTICA MODERADA

Tesis presentada a la Facultad de Ingeniera

Electrnica y Telecomunicaciones de la
Universidad del Cauca para la obtencin del
Ttulo de

Ingeniero en Automtica Industrial

Director:
PhD. Oscar Andrs Vivas Albn

Popayn, Octubre 2010

Hoja de Aprobacin

___________________________
___________________________
___________________________

Director

___________________________
PhD. Oscar Andrs Vivas Albn

Jurado ___________________________

Jurado ___________________________

Fecha de sustentacin: Popayn,

II

III

Hoy

culmina

una

de

las

etapas

ms

importantes de mi vida y es la presencia de

Dios

en ella, el amor incondicional y el

esfuerzo diario de mis padres, el ejemplo en

la lucha de alcanzar los sueos de mi
hermano,

el

apoyo

de

mi

pareja,

la

compaa de mis amigos en el transcurso de

la carrera, al igual que el esfuerzo y
responsabilidad de mi compaero y el mo
las razones que han permitido alcanzar este
logro y sentirme orgullosa de lo obtenido.

Marylin Masso Daza.

Son tantas las personas a las cuales debo

parte de este triunfo, de poder culminar mis
estudios de pregrado, ante todo dar gracias
a Dios, por tener presente mis principios
encaminados hacer feliz a mi familia.
A mis padres y a mi hermana que son las
ms grandes motivaciones, los que me hacen
levantar todos los das de mi vida y seguir
adelante en las metas propuestas, porque a
pesar de la distancia, el nimo, apoyo y
alegra que me brindan me dan la
fortaleza necesaria para seguir adelante.
Agradecer hoy y siempre a mi compaera de
tesis por su constante apoyo e incondicional
amistad.

Leonardo Lasso Mera.

IV

Agradecimientos
Los autores expresan sus agradecimientos a:
Los ingenieros Sergio Salinas y Andrs Vivas por su colaboracin e inters para la
realizacin de este proyecto como directores.
La doctora Adriana Guzmn y a la fisioterapeuta Sofa Ramrez por hacer parte de este
proyecto y compartir sus conocimientos.
Los miembros del Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control por su
profesionalismo y cumplimiento en la labor de docentes.
Los compaeros de la Universidad del Cauca y en especial a nuestros amigos por su
apoyo en cada momento.
Los evaluadores de este proyecto por su labor que engrandecen el aporte cientfico del
mismo.
La Universidad del Cauca por su contribucin administrativa y econmica.

Resumen
Este proyecto describe el modelo, control y simulacin de un exoesqueleto robtico
para reeducacin de pacientes con daos motores causados por una lesin durante el
desarrollo de un cerebro inmaduro, el cual tiene como objetivo optimizar la terapia de
rehabilitacin y con ella la recuperacin del paciente.
El diseo propuesto posee 10 GDL que describe los movimientos y las restricciones de
cada una de las articulaciones de las extremidades inferiores del paciente, el cual
realizara movimientos teraputicos especficos, obtenidos a travs de un estudio de
trayectorias basadas en la teora de visin artificial. Para garantizar el seguimiento de
dichas trayectorias se disea un control por par calculado (CTC), que permite obtener
un error en el orden de los milmetros, permitido en procesos de rehabilitacin.
En el ambiente tridimensional desarrollado en la librera de MATLAB, VirtualReality, se
podr observar el comportamiento del exoesqueleto en el momento de realizar
diferentes ejercicios de reeducacin seleccionados, el cual fue construido a partir de las
piezas diseadas e importadas desde el software CAD solidEdge.

Palabras claves: Robtica patologa, exoesqueleto, simulacin tridimensional, control

de robots, trayectoria.

VI

Abstract
This project describes the model, control and simulation of an exoeskeleton robot for
patients' reeducation with motive damages caused by an injury during the development
of an immature brain, which takes as a target to optimize the rehabilitation therapy and
with her the recovery of the patient.
The proposed design possesses 10 GDL that it describes the movements and the
restrictions of each of the joints of the low extremities of the patient, who realized
specific therapeutic movements obtained across a study of trajectories based on the
theory of artificial vision. To guarantee the pursuit of the above mentioned trajectories a
control is designed by studied pair (CTC), which allows to obtain an error in the order of
the millimeters, allowed in processes of rehabilitation.
In the three-dimensional ambience developed in the bookstore of MATLAB ,
VirtualReality, it will be possible to observe the behavior of the exoeskeleton at the
moment of realizing different chosen exercises of reeducation, which was constructed
from the pieces designed and imported from the software CAD solidEdge .

VII

Contenido

INTRODUCCIN ................................................................................................................. 1
1.ESTUDIO DESCRIPTIVO DE LA PARALISIS CEREBRAL INFANTIL O IMOC
(INSUFICIENCIA MOTORA DE ORIGEN CEREBRAL) ....................................................... 3
1.1.

Definicin .................................................................................................................. 3

1.1.1.

Clasificacin .......................................................................................................... 3

1.2.

Causas ...................................................................................................................... 5

1.3.

Tratamiento ............................................................................................................... 7

1.4.

Aplicacin de la robtica en parlisis......................................................................... 9

1.5.

Conclusin del capitulo ........................................................................................... 12

2.

MODELADO DEL EXOESQUELETO. ....................................................................... 13

2.1.

Estudio de las extremidades inferiores. ................................................................... 13

2.1.1.

Modelo geomtrico y estructura cinemtica ......................................................... 13

2.1.2.

Movimiento articular del paciente......................................................................... 17

2.2.

Morfologa del exoesqueleto ................................................................................... 21

2.2.1.

Grados de libertad ............................................................................................... 22

2.2.2.

Modelo geomtrico del exoesqueleto robtico ..................................................... 22

3.
3.1.
4.

DISEO DEL EXOESQUELETO ROBOTICO ............................................................ 34

Definicin de los parmetros dinmicos. ................................................................. 44
ESTUDIO DE TRAYECTORIAS ARTICULARES PARA EL EXOESQUELETO .......... 45

4.1.

Etapas de la reeducacin muscular......................................................................... 45

4.2.

Mtodo de adquisicin de las trayectorias ............................................................... 46

4.3.

Trayectorias de reeducacin muscular para simulacin .......................................... 48

4.4.

Tratamiento y procesamiento de las trayectorias. ................................................... 52

5.
5.1.
6.
6.1.

CONTROL DE MOVIMIENTO DEL EXOESQUELETO ROBTICO ........................... 54

Estructura del controlador CTC ............................................................................... 54
SIMULACIN VIRTUAL TRIDIMENSIONAL DEL EXOESQUELETO ROBTICO. .... 58
Resultados de simulacin. ...................................................................................... 59
VIII

7.

CONCLUCIONES ....................................................................................................... 66

8.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................................ 68

IX

Lista de Tablas
Tabla 2.1 Rangos mximos de movilidad en las articulaciones. ......................................... 15
Tabla. 2.2. ngulos articulares de la postura del paciente. ................................................ 19
Tabla 2.3. Rangos mximos de movilidad en las articulaciones del paciente ..................... 20
Tabla 2.4 Parmetros geomtricos .................................................................................... 24
Tabla 2.5. Nueva tabla de parmetros geomtricos. .......................................................... 28
Tabla 2.6.Parametros dinmicos en su forma general ....................................................... 31
Tabla 2.7.Tabla de parmetros dinmicos base................................................................. 31
Tabla 3.1. Relaciones del modelo Hanavan . ..................................................................... 35
Tabla 3.2. Partes de exoesqueleto..................................................................................... 40
Tabla 3.3. Caractersticas de volumen, densidad y peso de las piezas diseadas en
SolidEdge........................................................................................................................ 42
Tabla 3.4. Referencias de los motores del exoesqueleto ................................................... 43
Tabla 3.5. Valores de los parmetros dinmicos................................................................ 44
Tabla 5.1. Ganancias del controlador CTC. ....................................................................... 57

Lista de Figuras
Figura 1.1. Robot Lokomat, para adultos y nios. ............................................................. 10
Figura 1.2. Traje robtico HAL. .......................................................................................... 11
Figura 1.3. Rewalk, exoesqueleto para paralticos. ............................................................ 11
Figura 1.4. Exoesqueleto Rex. ........................................................................................... 12
Figura 2.1. Modelo geomtrico de las extremidades inferiores. ......................................... 13
Figura 2.2. ngulos de rotacin de las articulaciones de las extremidades inferiores. ....... 14
Figura 2.3. Movimientos fisioteraputicos . ........................................................................ 15
Figura 2.4. ngulos en la extremidad inferior derecha. ................................................... 16
Figura 2.5. ngulos en la extremidad inferior derecha. .................................................. 16
Figura 2.6. ngulos en la extremidad inferior derecha. ................................................... 17
Figura 2.7. Modelos geomtricos de las extremidades inferiores del paciente, vista lateral.
.......................................................................................................................................... 18
Figura 2.8. Modelos geomtricos de las extremidades inferiores del paciente vista frontal. 19
Figura 2.9. Medidas de las extremidades inferiores del paciente. ...................................... 21
Figura 2.10. ngulos de rotacin de las articulaciones del exoesqueleto .......................... 21
Figura 2.11. Modelo geomtrico del exoesqueleto para una sola pierna. ........................... 23
Figura 2.12. Posicin del OT para la pierna derecha. ........................................................ 27
Figura 3.1.Representacin 3D del exoesqueleto robtico. ................................................. 34
Figura 4.1.Mapa conceptual del sistema de adquisicin de trayectorias implementado. .... 47
Figura 4.2. Sistema de adquisicin de trayectorias. ........................................................... 47
Figura 4.3. Marcadores para la flexin y extensin de piernas........................................... 48
Figura 4.4.Trayectorias de las articulaciones en la flexin y extensin de piernas ............. 49
Figura 4.5. Marcadores de la marcha frontal...................................................................... 49
Figura 4.6.Trayectorias de las articulaciones en la Marcha frontal. .................................... 50
Figura 4.7. Marcadores de marcha lateral.......................................................................... 51
Figura 4.8.Trayectorias de las articulaciones en la marcha lateral. .................................... 51
Figura 4.9. Interfaz HMI del toolbox SPTOOL .................................................................... 52
Figura 4.10. Seales de trayectorias filtradas. ................................................................... 53
XI

Figura 5.1. Esquema de control CTC. ................................................................................ 54

Figura 5.2. Esquema de control CTC con modelos robticos . ........................................... 55
Figura 5.3.Controlador CTC en Matlab/Simulink. ............................................................ 56
Figura 5.4. Consignas grado cinco..................................................................................... 56
Figura 5.5. Error articular del control CTC.......................................................................... 57
Figura 6.1. Exoesqueleto robtico en Virtual Reality. ......................................................... 58
Figura 6.2.Bloques de control y simulacin en Matlab/Simulink. ..................................... 59
Figura 6.3. Trayectorias articulares de flexin y extensin. ................................................ 60
Figura 6.4. Simulacion de flexion y extension del exoesqueleto. ........................................ 60
Figura 6.5 Error de seguimiento de la trayectoria por el exoesqueleto ............................... 61
Figura 6.6. Trayectorias articulares de la marcha frontal.................................................... 62
Figura 6.7. Simulacin de marcha frontal del exoesqueleto. .............................................. 62
Figura 6.8 Error de seguimiento de la trayectoria por el exoesqueleto ............................... 63
Figura 6.9. Trayectorias articulares de la marcha lateral. ................................................... 64
Figura 6.10. Simulacion de marcha lateral del exoesqueleto. ............................................ 64
Figura 6.11. Error de seguimiento de la trayectoria por el exoesqueleto. ........................... 65

XII

Lista de Abreviaturas

CTC:

(Computed Torque Control) Control por Par Calculado.

3D:

Tridimensional.

IMOC:

Insuficiencia Motora de Origen Cerebral.

GDL:

Grados De Libertad.

MDD:

Modelo Dinmico Directo.

MDI:

Modelo Dinmico Inverso.

MGD:

Modelo Geomtrico Directo.

MGI:

Modelo Geomtrico Inverso.

SYMORO:

(Symbolic Modeling of Robots).

OT:

rgano Terminal.

XIII

Lista De Smbolos

Matriz de inercia.
Matriz de inercia aproximada.
iAj

Matriz de orientacin.

Vector de fuerzas de Coriolis y centrfugas.

Ci

cos(j)

Cij

cos(i + j)

Si

sin(j)

Sij

sin(i + j)

D, R

Distancias fijas [m].

Matriz de fuerzas de Coriolis, centrfugas y la gravedad.

Matriz aproximada de Coriolis, centrfugas y la gravedad.

Ia

Inercia de motor [kg*m2].

Nmero de la articulacin.

Kp

Vector de ganancias proporcionales.

Kv

Vector de ganancias derivativas.

Mj

Masa de la articulacin j [kg].

Pi

Vector de posicin.

Vector de variables articulares.

XIV

INTRODUCCIN

Una de las aplicaciones de la robtica dentro de la medicina desarrollada con

el fin de mejorar la vida humana, son los exoesqueletos para rehabilitacin, los
cuales ayudan a pacientes con limitacin de movimientos en sus extremidades
inferiores y/o superiores. En el mundo el desarrollo de esta herramienta ha ido
aumentando con el tiempo, encontrando estructuras como; Lokomat, el cual se
acoplan a las extremidades inferiores del paciente y, con ayuda mecnica,
reproduce un patrn de marcha normalizado en el que el tronco queda
suspendido de manera controlada [11]; HAL que es un traje motorizado que se
acopla al cuerpo de las personas y consigue que ste se mueva sin esfuerzo
[12], entre otros. Pero en Colombia son pocos los avances de investigacin y
desarrollo de la misma, crendonos un inters particular.
Las patologas que generan daos a nivel motor son diversas y varan segn la
ubicacin de la lesin, se pueden presentar en nios, adolecentes y adultos,
con diferentes consecuencias, teniendo la necesidad de seleccionar un tipo de
patologa en especfico y un rango de edad determinado. Para el proyecto se
define como patologa la parlisis cerebral infantil o IMOC (insuficiencia motora
de origen cerebral) tipo dipleja espstica moderada, la cual afecta a los nios
por una lesin o una anomala del desarrollo del cerebro inmaduro, limitando
los movimientos del cuerpo y la coordinacin de los msculos.
El cerebro est formado por miles de millones de neuronas y son los estmulos
a los que estn expuestas esas neuronas en los perodos esenciales y
sensoriales tempranos del desarrollo (inclusive en el tero) los que determinan
muchas de las funciones del cerebro [1], y es en este periodo donde la
plasticidad cerebral es mayor a cuando crecemos, lo que hace que la
reeducacin muscular en pacientes con parlisis cerebral tenga un porcentaje
mayor en la infancia que en la persona adulta, siendo uno de los motivos
principales para escoger la patologa y el rango de edad.

Plasticidad cerebral se refiere a la adaptacin que experimenta el sistema nervioso ante cambios en su medio externo
e interno, adems puede reflejar la adaptacin funcional del cerebro para minimizar los efectos de las lesiones
estructurales y funcionales.

Existen una serie de tratamientos, medicamentos, cirugas y aparatos

ortopdicos que permite sobrellevar esta enfermedad, intentando recuperar un
porcentaje de mando en las extremidades inferiores, pero no en su totalidad, lo
que sera algo ideal [2]. Las terapias fsicas especializadas, son realizadas en
su mayora de forma manual por un fisioterapeuta, donde se proponen distintos
movimientos, a diferentes velocidades, fuerzas y a determinadas repeticiones.
Dichos procedimientos son extremadamente fatigantes para el paciente y el
terapeuta, en el momento de la terapia, el examinador trata de: ajustar la
postura del paciente, vencer la resistencia que opone el mismo causada por el
musculo espstico, adems de controlar la fuerza y la velocidad aplicada hacia
las extremidades para evitar mayores lesiones.
La fatiga humana, el control de la fuerza y de la velocidad, adems de la falta
de autonoma del paciente para realizar los movimientos y la necesidad de
ajustar su postura, son unos de los factores a mejorar en programas
teraputicos, para garantizar un tratamiento adecuado y til. Por lo tanto el
objetivo de este proyecto es, modelar, controlar y simular un exoesqueleto,
que permita solucionar las falencias actuales del procedimiento teraputico.

1. ESTUDIO DESCRIPTIVO DE LA PARALISIS CEREBRAL

INFANTIL O IMOC (INSUFICIENCIA MOTORA DE ORIGEN
CEREBRAL)
La infancia temprana (entre 0 3 aos), es la etapa donde se genera el
desarrollo fsico, intelectual y social del nio, en la cual pronuncia sus primeras
palabras, realiza sus primeros pasos, comienza a tomar y sostener algunos
objetos y aprende a controlar determinados movimientos [1], pero esta etapa
no la viven de la misma forma todos los nios. Aquellos que sufren de parlisis
cerebral o insuficiencia motora de origen cerebral (IMOC), tiene mayor
dificultad para hacer actividades sencillas debido a que esta patologa afecta
las habilidades motoras (la capacidad de moverse de manera coordinada y
resuelta), el tono muscular y el movimiento de los msculos, limitando su forma
de vida [2].
A continuacin se presenta el concepto, las causas y el tratamiento de la
patologa. Posteriormente se indica el estado del arte donde se podr conocer
como la robtica ha incursionado en este campo, especficamente en pacientes
con limitacin de movimiento en sus extremidades inferiores causada por
afecciones neurolgicas.
1.1. Definicin
Se define como un trastorno neuromotor no progresivo (no se agrava cuando el
paciente crece) que afecta los msculos, la postura y el movimiento, debido a
una lesin o una anomala en el desarrollo del cerebro inmaduro, ya sea en el
embarazo, parto o hasta los 5 aos (momento en que el cerebro alcanza el
90% de su peso) [3].
1.1.1.

Clasificacin

No todos los pacientes son afectados por un mismo tipo de parlisis cerebral,
esto depende de la localizacin de la lesin, la extensin del dao en el
cuerpo, el tono muscular y el grado de la afectacin, lo cual genera la siguiente
clasificacin [4] [5] [6].

 Segn la ubicacin del trastorno motor

Espstica: se presenta debido a lesiones en la va piramidal y es de

mayor frecuencia. Los sntomas son debilidad muscular, resistencia
excesiva al movimiento pasivo, aumento exagerado del tono
muscular (hipertona) por lo que hay disminucin en la destreza del
movimiento, los cuales son exagerados y pocos coordinados.
Cuando la espasticidad afecta a las piernas, esta pueden encorvarse
y cruzarse en las rodillas, dando la apariencia de unas tijeras, lo que
puede dificultar el andar.

Discintica o atetosis: es generada por lesiones en los ganglios de

la base del cerebro y afecta, principalmente, al tono muscular,
pasando de estados de hipertona a hipotona (bajo tono muscular).
Las alteraciones del tono muscular provocan descoordinacin y falta
de control de los movimientos, que son retorcidos y lentos, estas
alteraciones desaparecen durante el sueo. En este tipo de parlisis
cerebral infantil se producen problemas en los movimientos de las
manos, brazos, piernas y pies, los que dificulta la postura al sentarse
y al caminar, en algunos casos afecta los msculos de la cara y la
lengua, lo que genera muecas involuntarias, babeo y se puede
presentar problemas para el habla.

Atxica: se caracteriza por la falta de coordinacin de las

extremidades, ocasionando una marcha defectuosa, con problemas
del equilibrio y descoordinacin de la motricidad fina, que dificultan
los movimientos rpidos y precisos. Las personas afectadas caminan
de forma inestable, colocando los pies muy separados uno del otro,
adems pueden sufrir de temblores en el momento de realizar un
movimiento voluntario.

Sistema piramidal est formado por las vas del sistema nervioso central encargadas de llevar los impulsos
nerviosos desde la corteza cerebral motora hasta las alfa-motoneuronas de las astas ventrales de la mdula
espinal.

Mixta: es una forma muy comn de parlisis cerebral infantil, en la

cual se presentan combinaciones de los casos anteriores,
especialmente espstica y discintica.

Segn la parte afectada

Cuadripleja: se afectan las cuatro extremidades.

Tetrapleja: afectacin global incluyendo tronco y las cuatro
extremidades, con frecuencia predominio de las superiores.
Tripleja: se afectan tres extremidades.
Dipleja: hay afectacin de las cuatro extremidades, con predominio
de las inferiores.
Hemipleja: se afecta un solo lado del cuerpo y casi siempre con
mayor compromiso de la extremidad superior.
Monopleja: se afecta un solo miembro del cuerpo.

Segn el tono

Isotnico: tono normal.

Hipertnico: aumento del tono.
Hipotnico: tono disminuido.
Variable.

Segn la gravedad de la afectacin

Grave: no hay prcticamente autonoma.

Moderada: tiene autonoma o necesita alguna ayuda asistente.
Leve: tiene total autonoma.

1.2. Causas
No existe una causa nica y general de la parlisis cerebral infantil, esta
puede presentarse por diversos trastornos originados en el periodo
prenatal, perinatal o postnatal (hasta los cinco primeros aos de vida) del
nio [6] [7].

 Causas prenatales. Los factores prenatales actan durante el embarazo y

antes del parto.

Hipoxia: Insuficiencia de oxigeno en el cerebro

Contagio prenatal: cuando la madre se ha expuesto a un virus o
infeccin.
Exposicin a radiaciones.
Amenaza de aborto.
Intoxicacin de la madre.
Trastornos alimenticios y del metabolismo.
Incompatibilidad sangunea: el cuerpo de la madre produce
anticuerpos que destruyen las clulas sanguneas del feto.
Apopleja o hemorragia intracraneal: se produce por varios
factores. Como la ruptura de los vasos sanguneos del cerebro,
obstruccin de los mismos o debido a clulas sanguneas anormales.
La hemorragia intracraneal daa los tejidos cerebrales y causa
problemas neuronales.

Causas Perinatales. La parlisis cerebral infantil se puede producir en esta

etapa a causa de algn acontecimiento que tiene lugar durante el parto o en
los momentos inmediatamente posteriores al nacimiento.

Prematuridad: el nio nace con menos de 37 semanas de gestacin

lo cual genera bajo peso.
Hipoxia perinatal: es una agresin al recin nacido debido a la falta
de oxigeno general o en diversos rganos.
Trauma fsico directo durante el parto.
Desprendimiento de la placenta.
Parto difcil o prolongado.
Anoxia o asfixia perinatal: la falta o insuficiencia de oxgeno en la
sangre pueden causar una deficiencia de oxgeno en el cerebro del
recin nacido.
Traumatismos craneales: cadas o golpes en la cabeza.

 Causas postnatales. Son aquellas que actan despus del parto, hasta
los 5 aos de vida del nio.

Traumatismos craneales.
Infecciones: puede el recin nacido contagiarse de meningitis,
meningoencefalitis, etc.
Intoxicaciones: stas se puede presentar por el uso inadecuado de
los medicamentos o por consumo de plomo o arsnico.
Accidentes cerebrovasculares. Ocurren cuando el suministro de
sangre a una parte del cerebro se interrumpe repentinamente o
cuando un vaso sanguneo en el cerebro se rompe, derramando
sangre en los espacios que rodean a las clulas cerebrales [8].
Accidentes por descargas elctricas.

1.3. Tratamiento
En la actualidad no existe una cura total y definitiva de la parlisis cerebral,
pero los pacientes pueden mejorar sus capacidades si reciben un
tratamiento que est acorde a sus sntomas y necesidades, en el cual debe
intervenir un equipo especializado que incluya mdicos, enfermeros,
psiclogos y fisioterapeutas, al igual que sus familiares. Se debe tener en
claro que no se trata la lesin cerebral, sino que se busca desarrollar el
mayor nmero de habilidades que le permitan alcanzar la mayor autonoma
posible, as como la prevencin de las posibles complicaciones que limiten
su funcionalidad.
El tratamiento no solo se orienta en los aspectos motores, tambin se debe
tener en cuenta el desarrollo intelectual, el nivel de comunicacin y la
relaciones sociales. A continuacin se presentan los pilares bsicos para el
tratamiento de la parlisis cerebral infantil [6] [7].
Terapia fsica: esta etapa debe comenzar en los primeros aos de
vida, inmediatamente despus del diagnstico. Emplea combinaciones
de ejercicios y actividades orientados a cumplir con tres metas
importantes:

Prevenir el deterioro o debilidad muscular. Se genera cuando

el paciente no utiliza un determinado miembro.
7

Prevenir las contracturas. Los msculos toman una postura

rgida y anormal debido a las alteraciones del tono muscular y a
la debilidad asociada a la enfermedad, limitando el movimiento
de las articulaciones, afectando el equilibrio y disminuyendo las
habilidades motoras. Para ayudar a prevenir las contracturas se
utilizan aparatos ortopdicos que estiran los msculos afectados.
Mejorar el desarrollo motor del nio. Para lograr este
propsito existen diferentes sistemas de tratamientos
fisioteraputicos, entre ellos encontramos el mtodo de Bobath,
terapia de patrones, tcnicas de tratamiento basadas en el
concepto vojta y cinesiterapia [6].

Terapia ocupacional. Esta terapia tiene como finalidad ayudar al nio

a desarrollar las habilidades necesarias para poder desenvolverse en la
vida diaria en actividades como vestirse, comer o usar el bao.
Tratamiento de logopedia. Este tratamiento va dirigido a pacientes
con parlisis cerebral infantil que presenta problemas en el habla y
busca reducir los factores que obstaculizan la comunicacin y mejorar
las funciones deterioradas como babeo.
Terapia farmacutica. Esta terapia est indicada para aliviar y reducir
algunos de los sntomas asociados con la parlisis cerebral infantil
como:

Convulsiones.
Espasticidad.
Los movimientos atetoides y del babeo.

Trastorno neuromuscular caracterizado por movimientos de torsin, lentos, continuos e involuntarios, que
afectan a las extremidades, como puede verse en algunas formas de parlisis cerebral.

 Tratamiento Quirrgico

Ciruga ortopdica. El tratamiento quirrgico incluye pacientes

con deformidades progresivas que reducen las posibilidades de
movilidad del paciente y le causan dolor. Inicialmente se deben
detectar los msculos y tendones que estn contrados para
despus alargarlos. Una de las desventajas de la ciruga es la
posibilidad de que se debilite el msculo y el tiempo de
recuperacin sea prolongado.

Neurociruga. Los procedimientos neuroquirgicos en el

tratamiento de la parlisis cerebral infantil incluyen
principalmente la rizotoma selectiva de la raz dorsal. Esta
tcnica busca reducir los estmulos que llegan a los msculos de
las piernas a travs de los nervios para, as, disminuir la
espasticidad. Los mdicos tratan de localizar y cortar
selectivamente determinadas fibras nerviosas que controlan el
tono muscular y se encuentran sobreactivadas.

Existen otras terapias que son parte importante para lograr la rehabilitacin
integral del paciente, como son el tratamiento de babeo, tratamiento de la
incontinencia de la vejiga, tratamientos de los problemas para alimentarse,
tratamiento ortopdico, terapias artsticas y musicoterapia.

1.4. Aplicacin de la robtica en parlisis

Las primeras aplicaciones de la robtica en el campo de la discapacidad
datan ya de los aos 70, con la construccin de elementos prostticos y
ortticos (brazos, piernas y manos) [9].
En los ltimos aos se han desarrollado estructuras mecnicas que
permiten mejorar las condiciones de los pacientes con parlisis, conocidas
como exoesqueletos. Un exoesqueleto se define como un sistema
biomecatrnico, donde el mecanismo est adaptado a la estructura fsica
del cuerpo humano, con un control activo que toma seales de mando y de
movimiento para ejercer su correspondiente funcionamiento. Posee
9

sensores conectados al paciente y actuadores que son anlogos a las

funciones del cuerpo, todos estos elementos pueden actuar como un solo
sistema integrado que puede desarrollar variadas actividades, dndole
sensacin de autonoma al paciente [10]. En este captulo se mostraran
los exoesqueletos comerciales que se utilizan para las extremidades
inferiores.
Lokomat (Figura 1.1). Ha sido ideado por el ingeniero elctrico Gery
Colombo y desarrollado gracias a una colaboracin entre el Hospital
Universitario de Balgrist, de Zurich (Suiza), y la empresa de ingeniera
mdica Hocoma. Es un dispositivo ortsico basado en la tecnologa
DGO, (driven gate ortosis o de conduccin de la ortosis), simula y
reproduce la marcha fisiolgica del individuo. Las adaptaciones del
Lokomat se acoplan a las extremidades inferiores del paciente y con
ayuda mecnica, reproduce un patrn de marcha normalizado en el que
el tronco queda suspendido de manera controlada [11].

Figura 1.1. Robot Lokomat, para adultos y nios.

HAL (hybrid assistive limb). HAL es un traje motorizado que se
acopla al cuerpo de las personas, como se observa en la figura 1.2, y
consigue que ste se mueva sin esfuerzo. El traje ha sido desarrollado
por la compaa japonesa Cyberdyne. Cuando la persona se lo coloca y
piensa en un movimiento a realizar, las seales nerviosas se envan del
cerebro a los msculos y son captadas en la superficie de la piel por
unos detectores especiales. En este punto, el robot consigue
transformar esta seal nerviosa en un movimiento real [12].
10

Figura 1.2. Traje robtico HAL.

Rewalk. La empresa israelita ARGO Medical Technologies ha
desarrollado un exoesqueleto para personas con parlisis en las
piernas llamado ReWalk; ste se puede observar en la figura 1.3. El
aparato funciona gracias a un motor elctrico con batera
recargable que junto a una serie de sensores que mandan seales a un
ordenador colocado en la mochila que es parte de la estructura, permite
a las personas con este tipo de problemas fsicos levantarse de la silla
de ruedas y volver a caminar [13].

Figura 1.3. Rewalk, exoesqueleto para paralticos.

11

 Rex. En Nueva Zelanda, Rex Bionics, una empresa creada por los
ingenieros Richard Little y Robert Irving crea a Rex (Figura 1.4), un
exoesqueleto que funciona con una batera recargable que le permite
trabajar por dos horas de uso ininterrumpido y es operado a travs de
un joystick. El usuario puede caminar sobre superficies estables y
firmes, no as en lugares resbaladizos o de texturas accidentadas,
como en nieve y terrenos pedregosos [14].

Figura 1.4. Exoesqueleto Rex.

1.5. Conclusin del capitulo

El estudio permiti conocer los diferentes tipos de parlisis y los efectos que
generan en quien la padece, al igual que las aplicaciones de la robtica en este
campo, lo cual nos permite realizar una comparacin entre las caractersticas
funcionales de un exoesqueleto para miembros inferiores, las limitaciones que
presentan los pacientes y la terapia necesaria para su rehabilitacin. Se
determino que el tipo de patologa indicado para el proyecto es la dipleja
espstica moderada, puesto que afecta principalmente las extremidades
inferiores con daos leves en las superiores y permite al paciente cierto grado
de autonoma. Adicional a esto, la terapia principal es mejorar la postura rgida
y anormal y aumentar la habilidad al caminar.

12

2. MODELADO DEL EXOESQUELETO.

Para seleccionar la arquitectura general del exoesqueleto que est acorde con
las extremidades inferiores del paciente y afn con el objetivo de rehabilitacin,
se realiza un estudio del modelo geomtrico y de la cinemtica de esta parte
del cuerpo y se analiza el movimiento articular del paciente.
2.1. Estudio de las extremidades inferiores.
2.1.1. Modelo geomtrico y estructura cinemtica
El modelo geomtrico de las extremidades inferiores del cuerpo humano
est definido por dos cadenas seriales (pierna derecha y pierna izquierda)
unidas en una base comn. En cada pierna se define tres articulaciones
(Derecha: A1, A2 y A3. Izquierda: A4, A5 y A6) y 3 eslabones (Derecha:
M1, M2 y M3. Izquierda: M4, M5, M6) como se observa a continuacin.

Figura 2.1. Modelo geomtrico de las extremidades inferiores.

Donde M0 indica la cadera o la base del sistema, los eslabones M1 y M4

representan la parte del muslo que va definida desde la cadera y pelvis
hasta la parte superior de la rodilla, es decir que M1 y M4 se refieren al
13

fmur de cada pierna. Los eslabones M2 y M5 corresponden a la pantorrilla

definida desde la parte inferior de la rodilla hasta la parte superior del tobillo,
lo que indica que M2 y M5 representan la tibia y el peron. Por ltimo los
eslabones M3 y M6 pertenecen a la parte del pie en su totalidad desde el
tobillo hasta las falanges o dedos del pie.
La primera articulacin A1 est unida a la base M0 y al eslabn M1, es una
articulacin tipo rotula (junta con tres articulaciones rotoides con ejes
concurrentes [18]), y simboliza la articulacin de la cadera. La segunda
articulacin A2 que une los eslabones M1 y M2. Representar la
articulacin de la rodilla, la cual es rotoide de dos ejes concurrentes Y y Z.
La tercera articulacin A3 que une los eslabones M2 y M3, indica la
articulacin del tobillo que ser una articulacin tipo rotula. Esta relacin es
la misma para la pierna izquierda como se observa a continuacin.

Figura 2.2. ngulos de rotacin de las articulaciones de las extremidades

inferiores.

Cabe resaltar que el ngulo es un desplazamiento rotacional a travs del

eje Y, tambin conocido como movimiento de flexin o extensin, el ngulo
es un desplazamiento rotacional a travs del eje X, tambin conocido
14

como movimiento de abduccin o aduccin, y el ngulo es un

desplazamiento rotacional a travs del eje Z, tambin conocido como
rotacin interna o rotacin externa, como se puede ver la siguiente figura.

Figura 2.3. Movimientos fisioteraputicos [15].

Los rangos mximos para los anteriores movimientos se describen en la

siguiente tabla [16].
Cadera

Rodilla

Tobillo

Abduccin ()

45 - 50

Aduccin (-)

20 - 30

Flexin ()

135

10

20

Extensin (-)

30

130

50 - 60

Rotacin externa ()

45

10

10

Rotacin interna (-)

35

10

20

Tabla 2.1 Rangos mximos de movilidad en las articulaciones.

De esta forma A1 (articulacin de la cadera) posee tres ngulos de

movimiento con 1, 1 y 1. A2 (articulacin de la rodilla) posee dos
ngulos de movimiento, 2 y 2. Por ltimo A3 (articulacin del tobillo)
posee tres ngulos de movimiento con 3, 3 y 3, como se observa en la
Figura 2.4, Figura 2.5 y Figura 2.6.
15

Figura 2.4. ngulos en la extremidad inferior derecha.

Figura 2.5. ngulos en la extremidad inferior derecha.

16

Figura 2.6. ngulos en la extremidad inferior derecha.

2.1.2. Movimiento articular del paciente

Con el fin de aportar mayor informacin al proyecto y trabajar en base a un

caso real, se busco la colaboracin del departamento de fisioterapia de la
Universidad del Cauca, en el cual la doctora Adriana Guzmn y la
fisioterapeuta Sofa Ramrez, nos permitieron conocer el caso de una
paciente de 7 aos de edad (con autorizacin de sus familiares), que
presenta dipleja espstica moderada debido a un dao en el desarrollo de
su cerebro inmaduro.
La lesin que presenta genera limitaciones angulares en sus articulaciones,
cambiando los rangos de movimientos estudiados anteriormente en sus
extremidades inferiores. Es importante tener en cuenta esta informacin
para el diseo del exoesqueleto y as evitar mayores daos o lesiones
durante la terapia.

17

La paciente presenta:

Sus grupos flexores tensionados, lo que limita su movimiento en la

rodilla, causando que no la pueda extender por completo.
Los grupos que actan en la pantorrilla conocidos como
plantiflexores, por su rigidez evitan que la paciente posicione
adecuadamente su pie, teniendo una posicin hacia dentro y en
puntillas.

En la figura 2.7, se presenta una imagen de la postura en reposo de la

paciente, donde se puede observar; cadera hacia delante, rodillas
encorvadas, pies en puntillas y hacia dentro, lo cual genera una posicin
permanente en forma de tijera.

Figura 2.7. Modelos geomtricos de las extremidades inferiores del

paciente, vista lateral.

18

Este tipo de postura produce una cadena de ngulos inciales, presentes en

la cadera (1 y 4, 1 y 4, 1 y 4), rodilla (2 y 5) y el tobillo (3 y 6,
3 y 6) como se observa en la siguiente figura.

Figura 2.8. Modelos geomtricos de las extremidades inferiores del

paciente vista frontal.
Los valores angulares que generan la postura en reposo del paciente se
presentan en la siguiente tabla.
Cadera

Rodilla

Tobillo

Abduccin ()

Aduccin (-)

10

Flexin ()

15

Extensin (-)

20

45

Rotacin externa ()

Rotacin interna (-)

20

10

Tabla. 2.2. ngulos articulares de la postura del paciente.

19

El rango mximo para los movimientos de flexin o extensin, abduccin o

aduccin y rotacin interna o rotacin externa, que puede realizar la
paciente se presentan en la siguiente tabla. Cabe resaltar que los datos
fueron tomados con el consentimiento del adulto responsable del paciente y
con colaboracin de un fisioterapeuta especializado en este campo.

Cadera

Rodilla

Tobillo

Abduccin ()

30

Aduccin (-)

20

Flexin ()

110 - 120

20

Extensin (-)

15

110 - 120

45

Rotacin externa ()

20

Rotacin interna (-)

15

Tabla 2.3. Rangos mximos de movilidad en las articulaciones del paciente

Realizando una comparacin entre la tabla 2.1 y la tabla 2.3, se puede

observar la diferencia entre el movimiento articular de una persona que no
presenta la patologa y el de la paciente, lo cual es tenido en cuenta para la
realizacin del exoesqueleto.
A continuacin se observa en la figura 2.9 las medidas correspondientes a
las extremidades del paciente, donde se define la distancia que separa
cada articulacin. Entre la cadera y la rodilla hay 26,4 cm, la distancia entre
la rodilla y el tobillo es de 24 cm, 6,5 cm separa el tobillo del suelo y 18 cm
es la distancia entre el eje de referencia z y el OT (rgano terminal).

20

Figura 2.9. Medidas de las extremidades inferiores del paciente.

2.2. Morfologa del exoesqueleto

En la figura 2.10 se presenta la arquitectura general del exoesqueleto
seleccionado teniendo como base la informacin anterior.

Figura 2.10. ngulos de rotacin de las articulaciones del exoesqueleto

21

En la anterior figura se observan las rotaciones realizadas por el

exoesqueleto donde:
Los ngulos 1, 2, 3 definidos para la pierna derecha y los ngulos
4, 5, 6 definidos para la pierna izquierda, son las rotaciones en el
eje Y correspondientes a los movimientos fisioteraputicos de flexin y
extensin de la cadera, rodilla y tobillo.
Los ngulos 1 y 4 definidos para la pierna derecha e izquierda
respectivamente, son las rotaciones sobre el eje Z correspondientes en
los movimientos fisioteraputicos de rotacin interna y externa de la
cadera.
Los ngulos 1 definido para la pierna derecha y el ngulo 4 definido
para la pierna izquierda, son las rotaciones sobre el eje X
correspondientes a los movimientos fisioteraputicos de abduccin y
aduccin de la cadera.

2.2.1. Grados de libertad

El nmero de grados de libertad del exoesqueleto robtico viene dado por la

suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que
las articulaciones empleadas son nicamente de rotacin (desplazamiento
angular), con un solo grado de libertad cada una, el nmero de GDL del
exoesqueleto coincide con el nmero de articulaciones que lo componen.
Como se observa en la figura 2.11, se definen 5 articulaciones
rotacionales para cada pierna, por lo tanto el exoesqueleto robtico posee
10 GDL.

2.2.2. Modelo geomtrico del exoesqueleto robtico

Existen diferentes mtodos para representar geomtricamente un robot,
pero los dos mtodos ms conocidos son el mtodo de Denavit-Hartenberg
(1955) y el mtodo de Khalil-Kleinfinger (1986). Para la descripcin
geomtrica del robot y su respectiva tabla de parmetros se ha utilizado el
mtodo de Khalil Kleinfinger descrita en [18].

22

Figura 2.11. Modelo geomtrico del exoesqueleto para una sola pierna.
En el modelo de la anterior figura, m1, m2, m3, m4 y m5 corresponden a
las articulaciones activas de tipo rotoide, excepto la articulacin 6 que es
una articulacin pasiva [18].
La tabla de parmetros geomtricos se muestra en la tabla 2.4, en donde:
j: articulacin o cuerpo.
uj: articulacin motorizada (1), no motorizada (0).
j: tipo de articulacin (rotacin 0, traslacin 1, pasiva 2).
j: ngulo entre ejes Zj.
dj: longitud de cada unin.
j: variable articular de cada rotoide.
rj: distancia entre los ejes Xj.
23

1
2
3
4
5
6

1
1
1
1
1
0

0
0
0
0
0
2

0
+90
+90
0
0
-90

0
0
D3
D4
D5
D6

1
2
3
4
5
0

0
0
0
0
0
R6

Tabla 2.4 Parmetros geomtricos

Para el modelo se definen dimensiones tomadas del estudio de la anatoma
de la paciente, D3 = 9 cm, D4 = 26.4 cm, D5 = 24 cm, D6 = 6.5 cm, R6 = 18
cm.
La matriz de transformacin permite conocer la posicin cartesiana y la
orientacin del OT del exoesqueleto (articulacin m6 figura 2.11) [18].
La forma general para las matrices de transformacin es [18,19].
i

Tj Rot x,aj Trans x,dj Rot z,j Trans(z,rj )

Donde su forma matricial posee la siguiente estructura:

Tj

dj
cos(j )
-sen(j )
cos(j )sen(j ) cos(j )cos(j ) -sen(j ) -rj cos(j )
cos(j )
rj sen(j )
sen(j )sen(j ) sen(j )cos(j )
1
(2.1)

A continuacin se presentan las matrices de transformacin para cada

articulacin del exoesqueleto robtico, elaborados en el software
SYMORO+ (SYmbolic MOdelling of Robots) [20].

T1

cos(1 )
sen(1 )

-sen(1 )
cos(1 )
1
1
24

-sen(2 )
1

T2

cos(2 )

cos(2 )

-1

-sen(2 )

1
cos(3 )
2

T3

-sen(3 )

sen(3 )

3
-1

cos(3 )

T4

cos(4 )
sen(4 )

-sen(4 )
cos(4 )

4
1
1

T5

cos(5 )
sen(5 )

-sen(5 )
cos(5 )

5
1
1

1
5

T6

-1

6
R6
1

De esta forma el MGD del exoesqueleto est determinado por la matriz de

transformacin T6 para una sola pierna o una cadena serial, como se
observa a continuacin:

T6

sx
sy
sz

nx
ny
nz

ax Px
ay Py
az Pz
1

Donde:
sx = * sen(5+4+3+1+2) - * sen(-5-4-3+1+2) + *
sen(5+4+3+1-2) + * sen(-5-4-3+1-2) + * cos(-54+1-3) - * cos(5+4+1+3)

25

sy = - * cos(-5-4-3+1-2) - * cos(5+4+3+1-2) + *
cos(-5-4-3+1+2) + * cos(5+4+3+1+2) - *
sen(5+4+1+3) + * sen(-5-4+1-3)
sz= * cos(-5-4+2-3) + * cos(5+4+2+3)
nx= - * cos(1-2) - * cos(1+2)
ny= - * sen(1+2) - * sen(1-2)
nz= - sen(2)
ax= - * cos(5+4+3+1+2) + * cos(-5-4-3+1+2) + *
cos(5+4+3+1-2) - * cos(-5-4-3+1-2) + * sen(-54+1-3) + * sen(5+4+1+3)
ay= - * sen(-5-4-3+1-2) + * sen(5+4+3+1-2) + *
sen(-5-4-3+1+2) - * sen(5+4+3+1+2) - *
cos(5+4+1+3) - * cos(-5-4+1-3)
az= * sen(-5-4+2-3) - * sen(5+4+2+3)
Px= - * D4 * sen(3+1+2) - * D4 * sen(-3+1+2) + * D4 *
sen(3+1-2) + * D4 * sen(-3+1-2) + * D4 * cos(1-3) - *
D4 * cos(1+3) - * R6 * cos(5+4+3+1+2) + * R6 * cos(-54-3+1+2) + * R6 * cos(5+4+3+1-2) - * R6 * cos(-5-43+1-2) + * R6 * sen(-5-4+1-3) + * R6 *
sen(5+4+1+3) - * D3 * sen(1+2) + * D3 * sen(1-2) - *
D6 * sen(5+4+3+1+2) - * D6 * sen(-5-4-3+1+2) + * D6
* sen(5+4+3+1-2) + * D6 * sen(-5-4-3+1-2) + * D6 *
cos(-5-4+1-3) - * D6 * cos(5+4+1+3) - * D5 *
sen(4+3+1+2) - * D5 * sen(-4-3+1+2) + * D5 *
sen(4+3+1-2) + * D5 * sen(-4-3+1-2) + * D5 * cos(4+1-3) - * D5 * cos(4+1+3)
Py= - * D4 * cos(-3+1-2) - * D4 * cos(3+1-2) + * D4 * cos(3+1+2) + * D4 * cos(3+1+2) - * D4 * sen(1+3) + * D4 *
sen(1-3) - * D5 * cos(-4-3+1-2) - * D6 * cos(-5-4-3+12) - * D6 * cos(5+4+3+1-2) + * D6 * cos(-5-4-3+1+2)
26

+ * D6 * cos(5+4+3+1+2) - * D6 * sen(5+4+1+3) + *
D6 * sen(-5-4+1-3) - * D3 * cos(1-2) + * D3 * cos(1+2) -
* R6 * sen(-5-4-3+1-2) + * R6 * sen(5+4+3+1-2) + *
R6 * sen(-5-4-3+1+2) - * R6 * sen(5+4+3+1+2) - * R6
* cos(5+4+1+3) - * R6 * cos(-5-4+1-3) - * D5 *
cos(4+3+1-2) + * D5 * cos(-4-3+1+2) + * D5 *
cos(4+3+1+2) - * D5 * sen(4+1+3) + * D5 * sen(-4+13)
Pz = * D6 * cos(-5-4+2-3) + * D6 * cos(5+4+2+3) + *
R6 * sen(-5-4+2-3) - * R6 * sen(5+4+2+3) + * D5 * cos(4+2-3) + * D5 * cos(4+2+3) + * D4 * cos(2-3) + * D4 *
cos(2+3) + cos(2) * D3.

Al calcular el MGD con base a la tabla de parmetros inicial (tabla 2.4) se

obtuvo la siguiente posicin cartesiana del OT (color negro en la figura
2.12), donde 1=2=3=4=5=0, la cual no es la posicin inicial
adecuada para el exoesqueleto
PxOT = 18 cm.
PyOT = 67.9 cm.
PzOT = -8.0704e-15 cm.

Figura 2.12. Posicin del OT para la pierna derecha.

27

Para corregir este error se vario directamente la tabla de parmetros

geomtricos. El parmetro 2 (el ngulo rotacional producido en la
articulacin m2) que pertenece al ngulo entre el eje X1 y X2
correspondiente a la rotacin alrededor de Z2, es la variable donde
posiblemente puede estar el defecto, esto implica aumentar un ngulo fijo
de 90 grados positivo (segn la regla de la mano derecha) [18], y as
obtener la rotacin requerida en los ejes.
Asumiendo esta modificacin como una posible solucin a nuestro defecto,
se define una nueva tabla de parmetros geomtricos (Tabla 2.5).
j

+90

2 +90

+90

D3

D4

D5

-90

D6

R6

Tabla 2.5. Nueva tabla de parmetros geomtricos.

Al obtener la nueva posicin cartesiana del OT definida por el modelo MGD

de la nueva tabla de parmetros, donde las posiciones articulares 1=pi/2,
2= 3= 4= 5=0, se genera la posicin ideal como se indica con tono
gris en la Figura 2.12, obtenindose el modelo esperado:
PxOT = 18 cm.
PyOT = 3.4841e-15 cm.
PzOT = 67.9 cm.

28

2.2.3. Modelo dinmico

El modelo dinmico del exoesqueleto robtico tiene por objetivo relacionar
[21]:
La localizacin del exoesqueleto robtico definida por sus variables
articulares y sus derivadas: velocidad y aceleracin.
Las fuerzas y pares aplicados en los motores.
Los parmetros dimensionales del robot, como longitudes, masas e
inercias de sus elementos.
El modelo dinmico es indispensable para poder desarrollar la simulacin
del movimiento del robot, el dimensionamiento de los actuadores y con
mayor importancia el diseo y evaluacin del control dinmico del
exoesqueleto robtico.
En la obtencin del modelo dinmico existen diferentes modelos tales como
el formalismo de LagrangeEuler, el formalismo Newton-Euler, las variables
de estado y por medio del espacio de la tarea [22]. Para nuestro caso de
estudio se realiz por medio de la herramienta software SYMORO+ la cual
maneja el formalismo de Newton-Euler [18], pero para la aplicacin terica y
prctica del modelo dinmico de nuestro exoesqueleto robtico se analiza
desde el formalismo de Lagrange-Euler.
La expresin general del modelo dinmico es la siguiente:
+

+Q q +FV + FS sign(q)

(2.2)

Donde son los pares o torques aplicados a cada uno de los sistemas de
accionamiento, A es la matriz de inercia del robot, C la matriz de Coriolis y
fuerzas centrfugas, Q el vector de gravedad, Fv la matriz de frotamientos
viscosos y Fs la matriz de frotamientos secos. Adems de las posiciones
articulares , velocidades articulares y aceleraciones articulares .
El modelo dinmico directo (MDD) es aquel que expresa las aceleraciones
articulares en funcin de las posiciones, velocidades y pares de las
articulaciones, adems de permitir observar el comportamiento del
exoesqueleto robtico. La ecuacin general est descrita por:
29

q g(q,q, fe )

(2.3)

Mientras que el modelo dinmico inverso (MDI) describe la relacin entre

los pares de fuerza aplicados a los actuadores y las posiciones, velocidades
y aceleraciones articulares [18], la ecuacin general esta descrita por:
f(q,q, q fe )

(2.4)

Previamente al hallar el modelo dinmico directo e inverso es necesario

definir y analizar estos valores para cada articulacin, a continuacin se
describen los parmetros:
La matriz
es simtrica de tamao 3x3, lo que significa que la diagonal
superior y la diagonal inferior son iguales. Por lo tanto solo son seis los
las variables a encontrar a cambio de los nueve vistos en la matriz. La
matriz de tensor de inercia es la siguiente:

(2.5)

Los trminos del primer momento de inercia del cuerpo

la base Rj es igual a
de j Sj

j Sj .

Es decir [ Xj

Yj

Zj

con relacin a

son los componentes

La masa del cuerpo expresado por j .

La inercia del motor aj ; la energa cintica del rotor (y el sistema de
transmisin) del actuador j, viene dado por la expresin

1
2

aj

qj El

parmetro inercial aj denota la inercia equivalente que se refiere a la

velocidad de la articulacin.

30

La tabla 2.6, representa la forma general de los parmetros dinmicos,

donde se observan los once parmetros para las seis articulaciones de una
sola pierna del exoesqueleto robtico:

XX

XY

XZ

YY

YZ

ZZ

MX

MY

MZ

Ia

XX1

XY1

XZ1

YY1

YZ1

ZZ1

MX1 MY1 MZ1

M1

Ia1

XX2

XY2

XZ2

YY2

YZ2

ZZ2

MX2 MY2 MZ2

M2

Ia2

XX3

XY3

XZ3

YY3

YZ3

ZZ3

MX3 MY3 MZ3

M3

Ia3

XX4

XY4

XZ4

YY4

YZ4

ZZ4

MX4 MY4 MZ4

M4

Ia4

XX5

XY5

XZ5

YY5

YZ5

ZZ5

MX5 MY5 MZ5

M5

Ia5

XX6

XY6

XZ6

YY6

YZ6

ZZ6

MX6 MY6 MZ6

M6

Tabla 2.6.Parametros dinmicos en su forma general

Los parmetros vistos en la tabla 2.6, definidos por medio de una tcnica de
agrupamiento [18], permiten eliminar aquellos parmetros que no tienen
efecto sobre el modelo y agrupar otros con el fin de simplificar las
ecuaciones finales del modelo, as como el tiempo computacional de
clculo. La tabla 2.7 muestra los parmetros base, resultado de la tcnica
de agrupacin.
j

XX

XY

XZ

YY

YZ

ZZ

MX

MY

MZ

Ia

ZZ1R

Ia2

XX2R XY2R XZ2R

XX3R

XY3

XZ3R

YZ3

ZZ3R MX3R

MY3

Ia3

XX4R

XY4

XZ4R

YZ4

ZZ4R MX4R

MY4

Ia4

XX5R XY5R XZ5R

Ia5

YZ2R ZZ2R MX2R MY2R

YZ5R ZZ5R MX5R MY5R

Tabla 2.7.Tabla de parmetros dinmicos base.

31

Donde:
XX2R =D5^2 * (M5 + M6) + D4^2 * (M4 + M5 + M6) - D3^2 * (M3 + M4 + M5 + M6)
+ 2 * D6 * MX6 + XX2 - YY2 + YY3 + YY4 + YY5 + 2 * MZ6 * R6 * cos(pi/2.)^2 +
YY6 * cos(pi/2.)^2 + M6 * (D6^2 + R6^2 * cos(pi/2.)^2) 2 * MY6 * R6 * cos(pi/2.) *
sen(pi/2.) + 2 * YZ6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + ZZ6 * sen(pi/2.)^2 - (1 - sen(pi/2.)^2) *
(D5^2 * (M5 + M6) + D4^2 * (M4 + M5 + M6) + 2 * D6 * MX6 + YY3 + YY4 + YY5 +
2 * MZ6 * R6 * cos(pi/2.)^2 + YY6 * cos(pi/2.)^2 + M6 * (D6^2 + R6^2 *
cos(pi/2.)^2) 2 * MY6 * R6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + 2 * YZ6 * cos(pi/2.) *
sen(pi/2.) + ZZ6 * sen(pi/2.)^2).
XX3R= - (D4^2 * (M4 + M5 + M6)) + XX3 - YY3.
XX4R= - (D5^2 * (M5 + M6)) + XX4 - YY4.
XX5R= - 2 * D6 * MX6 + XX5 + XX6 - YY5 2 * MZ6 * R6 * cos(pi/2.)^2 - YY6 *
cos(pi/2.)^2 - M6 * (D6^2 + R6^2 * cos(pi/2.)^2) + 2 * MY6 * R6 * cos(pi/2.) *
sen(pi/2.) 2 * YZ6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) - ZZ6 * sen(pi/2.)^2 + 2 * MZ6 * (R6 *
cos(pi/2.)^2 + R6 * sen(pi/2.)^2) + M6 * (R6^2 * cos(pi/2.)^2 + R6^2 * sen(pi/2.)^2).
XY2R= XY2 + D3 * sen(pi/2.) * (MZ3 + MZ4 + MZ5 + MZ6 * cos(pi/2.) + M6 * R6 *
cos(pi/2.) - MY6 * sen(pi/2.)).
XY5R= XY5 - D6 * MY6 * cos(pi/2.) + XY6 * cos(pi/2.) - D6 * MZ6 * sen(pi/2.) - D6 *
M6 * R6 * sen(pi/2.) - MX6 * R6 * sen(pi/2.) + XZ6 * sen(pi/2.).
XZ2R= XZ2 - D3 * cos(pi/2.) * (MZ3 + MZ4 + MZ5 + MZ6 * cos(pi/2.) + M6 * R6 *
cos(pi/2.) - MY6 * sen(pi/2.)).
XZ3R= XZ3 - D4 * (MZ4 + MZ5 + MZ6 * cos(pi/2.) + M6 * R6 * cos(pi/2.) - MY6 *
sen(pi/2.)).
XZ4R= XZ4 - D5 * (MZ5 + MZ6 * cos(pi/2.) + M6 * R6 * cos(pi/2.) - MY6 *
sen(pi/2.)).
XZ5R= XZ5 - D6 * MZ6 * cos(pi/2.) - D6 * M6 * R6 * cos(pi/2.) - MX6 * R6 *
cos(pi/2.) + XZ6 * cos(pi/2.) + D6 * MY6 * sen(pi/2.) - XY6 * sen(pi/2.) - ZZ6 *
cos(pi/2.) * sen(pi/2.).
32

YZ2R= YZ2 + cos(pi/2.) * sen(pi/2.) * (D5^2 * (M5 + M6) + D4^2 * (M4 + M5 + M6)
+ 2 * D6 * MX6 + YY3 + YY4 + YY5 + 2 * MZ6 * R6 * cos(pi/2.)^2 + YY6 *
cos(pi/2.)^2 + M6 * (D6^2 + R6^2 * cos(pi/2.)^2) 2 * MY6 * R6 * cos(pi/2.) *
sen(pi/2.) + 2 * YZ6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + ZZ6 * sen(pi/2.)^2).
YZ5R= YZ5 2 * MZ6 * R6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) - M6 * R6^2 * cos(pi/2.) *
sen(pi/2.) - YY6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + ZZ6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + YZ6 *
(cos(pi/2.)^2 - sen(pi/2.)^2) + MY6 * (-(R6 * cos(pi/2.)^2) + R6 * sen(pi/2.)^2).
ZZ1R= IA1 + ZZ1 + sen(pi/2.)^2 * (D3^2 * (M3 + M4 + M5 + M6) + YY2 + (1 sen(pi/2.)^2) * (D5^2 * (M5 + M6) + D4^2 * (M4 + M5 + M6) + 2 * D6 * MX6 + YY3
+ YY4 + YY5 + 2 * MZ6 * R6 * cos(pi/2.)^2 + YY6 * cos(pi/2.)^2 + M6 * (D6^2 +
R6^2 * cos(pi/2.)^2) 2 * MY6 * R6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + 2 * YZ6 * cos(pi/2.) *
sen(pi/2.) + ZZ6 * sen(pi/2.)^2)).
ZZ2R= D3^2 * (M3 + M4 + M5 + M6) + ZZ2 + sen(pi/2.)^2 * (D5^2 * (M5 + M6) +
D4^2 * (M4 + M5 + M6) + 2 * D6 * MX6 + YY3 + YY4 + YY5 + 2 * MZ6 * R6 *
cos(pi/2.)^2 + YY6 * cos(pi/2.)^2 + M6 * (D6^2 + R6^2 * cos(pi/2.)^2) 2 * MY6 *
R6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + 2 * YZ6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + ZZ6 * sen(pi/2.)^2).
ZZ3R= D4^2 * (M4 + M5 + M6) + ZZ3.
ZZ4R= D5^2 * (M5 + M6) + ZZ4.
ZZ5R= 2 * D6 * MX6 + ZZ5 + ZZ6 * cos(pi/2.)^2 + 2 * MY6 * R6 * cos(pi/2.) *
sen(pi/2.) 2 * YZ6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + 2 * MZ6 * R6 * sen(pi/2.)^2 + YY6 *
sen(pi/2.)^2 + M6 * (D6^2 + R6^2 * sen(pi/2.)^2).
MX2R= D3 * (M3 + M4 + M5 + M6) + MX2.
MX3R= D4 * (M4 + M5 + M6) + MX3.
MX4R= D5 * (M5 + M6) + MX4.
MX5R= D6 * M6 + MX5 + MX6.
MY2R= MY2 - sen(pi/2.) * (MZ3 + MZ4 + MZ5 + MZ6 * cos(pi/2.) + M6 * R6 *
cos(pi/2.) - MY6 * sen(pi/2.)).
33

3. DISEO DEL EXOESQUELETO ROBOTICO

En la figura 3.1 se observa el diseo del exoesqueleto robtico desarrollado por
medio de la herramienta CAD SolidEdge, la cual proporciona una representacin
factible del robot en un ambiente virtual.

Figura 3.1.Representacin 3D del exoesqueleto robtico.

Las piezas del exoesqueleto se definieron con base en:
Los segmentos corporales del paciente, los cuales fueron obtenidos a travs
del modelo propuesto por Hanavan [23]. ste consiste en modelar el muslo y
la pantorrilla del cuerpo humano en elementos individuales de geometra
sencilla, donde las medidas de cada uno estn relacionadas con la talla y peso
del paciente, como se observa en la siguiente Tabla.

34

PARTE
ANATOMICA

GEOMETRIA

RELACION
mu

Rmu
Muslo

.24 * Talla
1.54 * rmu
3*

rmu
densidad* *
mu

mu *

.1

mu
2
R
R
( r mu ) + r mu + 1
mu
mu

5 * masa

.21 * Talla
Rpa rmu
rpa .61 * Rpa
. 461 * masa
pa
pa

Pantorrilla

Tabla 3.1. Relaciones del modelo Hanavan [23].

Donde la talla (estatura del paciente) y las medidas de longitud (Lmu, Rmu,
rmu, Lpa, Rpa y rpa) son expresadas en cm. La masa (correspondiente a la
masa total del paciente) y las medidas de masas del muslo y la pantorrilla
(mmu y mpa) son expresadas en gr. La densidad corresponde a la
densidad del cuerpo humano que es aproximadamente de 1 gr/cm.
De esta forma se definen los valores como Lmu= 26.4 cm, Rmu= 4.16 cm,
rmu= 2.70 cm, mmu= 937.14 gr, Lpa= 24 cm, Rpa= 2.70 cm, rpa= 1.65 cm y
mpa= 394.46 gr.
El modelo geomtrico (figura 2.8), que permite conocer el movimiento articular
que deben generar las piezas del exoesqueleto en conjunto.
El anlisis de exoesqueletos existentes vistos en el captulo 1.
A continuacin en la siguiente tabla se indica cada parte del exoesqueleto,
definiendo las cinco articulaciones correspondientes para la pierna derecha, de

35

igual modo, las cinco articulaciones de la pierna izquierda poseen piezas similares,
con un diseo simtrico.

PIEZA

DESCRIPCIN

DISEO

Base del
sistema

Es la base del exoesqueleto

situada en la cadera del
paciente, el material utilizado
es la fibra de carbono. Posee
dos compartimientos para los
motores de accionamiento del
lado derecho (M1 d) y el motor
de accionamiento del lado
izquierdo (M1 i).

Base.

La articulacin 1 comprende:

Articulacin 1
de la pierna
derecha

La pieza de movimiento
(P2 d).

Pieza P2 d.

La pieza del motor 2 de la

cadera (M2 d), el cual
produce un movimiento
rotacional correspondiente
a los ngulos 1 de la
pierna derecha (figura 2.7).
Pieza M2 d.

36

La articulacin 2 comprende:

la pieza de agarre (P1 d)

con densidad de 1.7
propio a la fibra
de carbono que permite el
compartimiento del motor
2 de la cadera.
Pieza P1 d.

Articulacin 2
de la pierna
derecha

la pieza del motor 1 de la

cadera (M1 d), el cual
produce un movimiento
rotacional correspondiente
a los ngulos 1 de la
pierna derecha y 4 de la
pierna izquierda vistos en
la Figura 2.7.
Pieza M1 d.

La articulacin 3 comprende
las siguientes piezas:

Articulacin 3
de la pierna
derecha

La pieza de movimiento
(P3 d).

Pieza P3 d.

El motor 3 de la cadera (M3

d), el cual produce un
movimiento
rotacional
correspondiente
a
los
ngulos 1 de la pierna
derecha.
M3 d.
37

Las piezas de soporte y

ajuste de tamao (P4 d y
P5 d) las cuales ayudan a
ajustar el tamao del
exoesqueleto con respecto
al muslo del paciente.

El muslo
(Muslo d).

del

P4 d y P5 d.

paciente

Muslo d.

La pieza de agarre (Agg1

d), la cual sirve como
agarradera del muslo en la
parte superior del mismo
con la estructura mecnica
del exoesqueleto.

Pieza Agg1 d.

La pieza de compartimiento
del motor de la rodilla (P6
d).
Pieza P6 d.

La pieza de agarre (Agg2

d), la cual sirve como
agarradera del muslo en la
parte inferior del mismo con
la estructura mecnica del
exoesqueleto.
Pieza Agg2 d.
38

La articulacin 4 comprende
las siguientes piezas:

El motor 4 de la rodilla (M4

d), el cual produce un
movimiento
rotacional
correspondiente
a
los
ngulos 2 de la pierna
derecha

Pieza M4 d.

La pieza de movimiento
(P7 d).

Pieza P7 d.

Articulacin 4
pierna derecha

La pieza de soporte y
ajuste de tamao (P8 d), la
cual ayuda a ajustar el
tamao del exoesqueleto
con respecto a la pantorrilla
del paciente.
Pieza P8 d.

La pieza de compartimiento
del motor del tobillo (P9 d).

Pieza P9 d.
39

La pantorrilla del paciente

(Pantorrilla d).

Pieza pantorrilla d.

La pieza de agarre (Agg3

d), la cual sirve como
agarradera de la pantorrilla
humana con la estructura
mecnica
del
exoesqueleto.

Pieza Agg3 d.

La articulacin 5 comprende:

Articulacin 5
de la pierna
derecha

La pieza del zapato (P10

d), la cual posee un
compartimiento para el
motor del tobillo adems de
ser el rgano terminal del
exoesqueleto.

Pieza M5 d.

La pieza del motor del

tobillo (M5 d), el cual
produce un movimiento
rotacional correspondiente
a los ngulos 3 de la
pierna derecha (Figura 2.7)
Pieza P10 d.
Tabla 3.2. Partes de exoesqueleto.
40

La Tabla 3.3 muestra cada una de las piezas en cuatro grandes grupos, el
primero son todas las piezas de la estructura robtica, el segundo grupo
son las piezas de accesorios de agarre o sujecin, el tercer grupo son las
piezas que representan las extremidades inferiores y por ltimo el grupo de
los motores, donde se podrn ver caractersticas propias de cada pieza:

PIEZA

VOLUMEN
(c

DENSIDAD (c )

PESO ( r)

GRUPO 1. Estructura del exoesqueleto

Base

224,60

1,70

381,82

P1 d

83,87

1,70

142,58

P2 d

166,78

1,70

283,53

P3 d

91,80

1,70

156,06

P4 d

0,62

2,68

1,65

P5 d

0,62

2,68

1,65

P6 d

46,96

1,70

79,83

P7 d

46,52

1,70

79,08

P8 d

3,68

2,68

9,88

P9 d

28,50

1,70

48,45

P10 d

350,81

1,70

596,37

P1 i

84,25

1,70

143,23

P2 i

166,78

1,70

283,53

P3 i

94,81

1,70

161,18

P4 i

0,62

2,68

1,65

P5 i

0,62

2,68

1,65

P6 i

46,96

1,70

79,83

P7 i

46,52

1,70

79,08

P8 i

3,68

2,68

9,88

P9 i

28,50

1,70

48,45

41

P10 i

276,05

1,70

469,28

GRUPO 2. Accesorios de agarre

Agg1 d

81,13

1,11

90,05

Agg1 i

81,13

1,11

90,05

Agg2 d

47,97

1,11

53,25

Agg2 i

47,97

1,11

53,25

Agg3 d

22,07

1,11

24,50

Agg4 i

22,07

1,11

24,50

GRUPO 3. Extremidades inferiores del cuerpo humano

Muslo d

996,96

0,94

937,14

Muslo i

996,96

0,94

937,14

Pantorrilla d

419,64

0,94

394,46

Pantorrilla i

419,64

0,94

394,46

GRUPO 4. Motores del exoesqueleto

M1 d

36,91

21,13

780,00

M1 i

36,91

21,13

780,00

M2 d

65,97

0,08

5,00

M2 i

65,97

0,08

5,00

M3 d

65,97

21,52

1.420,00

M3 i

65,97

21,52

1.420,00

M4 d

52,23

14,93

780,00

M4 i

52,23

14,93

780,00

M5 d

26,02

29,98

780,00

M5i

26,02

29,98

780,00

Tabla 3.3. Caractersticas de volumen, densidad y peso de las piezas diseadas

en SolidEdge.

42

Una vez realizadas las piezas correspondientes a la estructura del exoesqueleto,

los accesorios de agarre y las extremidades inferiores del cuerpo humano en la
herramienta CAD SolidEdge, se procede al anlisis del sistema de
accionamiento, los cuales tienen como misin, generar el movimiento de los
elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control [22]. Los
actuadores a utilizar son de energa elctrica de corriente continua (DC), ya que
son los ms utilizados en los actuales esquemas fsicos y esquemas de control de
los robots de rehabilitacin. Apoyndose en el momento angular y torque [24], se
define una relacin para cada articulacin en la pierna derecha cinco en total(para la pierna izquierda se toma como base las ecuaciones obtenidas de la pierna
derecha).
De esta forma el anlisis inicia con el ltimo motor de la pierna derecha (motor
nmero cinco), situado en el tobillo del exoesqueleto; la fuerza que debe ejercer
este motor debe ser capaz de vencer la resistencia ejercida por los cuerpos que
sostiene, as de esta forma se realiza sucesivamente para los motores cuatro, tres,
dos y uno, crendose una dependencia directa del motor actual Mj al motor
siguiente Mj+1.
Por medio de la herramienta software de seleccin de motores MSP Maxom
Selection Program, se escogen los motores EC o brushless obteniendo
caractersticas propias de cada motor con las referencias vistas en la Tabla 3.4.
La caja de transmisin permite obtener el torque que se desea escoger para cada
motor. Para mayor informacin sobre las caractersticas de los motores y cajas de
transmisin dirigirse a la referencia [27].
Referencia Caja de

Motor Mj

Referencia Motor

M1 d - i

EC 40 167183

GP 52C 223089

35

M2 d i

EC 6 250101

GP 6 199687

3.5x10-4

M3 d i

EC max 40 283873

GP52C 223087

23

M4 d i

EC 40 118899

GP 42C 203115

M5 d - i

EC 40 118901

GP 52 C 223081

3.5

transmisin

Torque (N.m)

Tabla 3.4. Referencias de los motores del exoesqueleto

43

3.1. Definicin de los parmetros dinmicos.

De esta forma se pueden definir los valores de los parmetros dinmicos del
exoesqueleto indicados en el capitulo anterior, obtenindose como resultado la
Tabla 3.5, donde sus unidades estn en gramos y en centmetros.
j

XXj

70.891,48

162.420,31

661.775,06

XYj

4.111,74

- 32.873,20

21.629,46

XZj

178,54

2.035,95

32.475,00

YYj

372,35

7.299,55

460.720,06

YZj

- 3.072,51

10.020,83

- 305.323,04

ZZj

70.997,00

168.478,61

205.656,14

MXj

- 262,56

2.482,87

MYj

4.518,39

12.220,52

19.312,02

MZj

196,20

- 756,86

28.995,54

Mj

288,53

923,00

1.834,00

Iaj

157.165,00

0,08

68.276,00

XXj

1.701.665,33

3.142.445,03

XYj

12.481,00

21.684,86

XZj

39.806,16

- 116.249,71

YYj

1.550.371,32

3.041.227,39

YZj

- 485.789,77

- 566.471,03

ZZj

153.339,43

110.117,86

MXj

- 992,92

1.885,64

MYj

12.117,48

9.188,50

MZj

38.646,76

49.258,35

Mj

964,00

799,00

2.054,08

Iaj
12.240,00
1.571,65
0
Tabla 3.5. Valores de los parmetros dinmicos.
44

4. ESTUDIO DE TRAYECTORIAS ARTICULARES PARA EL

EXOESQUELETO
Posteriormente a la definicin de los modelos y parmetros matemticos del robot,
es necesario obtener las trayectorias que el controlador tendr como base de
seguimiento. Dichas trayectorias son una serie de terapias fsicas de reeducacin
muscular en las extremidades inferiores propias del paciente, las cuales se
obtuvieron despus de un estudio y seguimiento de la terapia de rehabilitacin que
se le realizan.
4.1. Etapas de la reeducacin muscular.
Existen varias rutinas dentro de las terapias fsicas efectuadas sobre las
extremidades inferiores.
Calentamiento y estiramiento
En esta etapa se desarrollan secuencias de ejercicios que tienen como
finalidad conseguir que las extremidades se preparen para las actividades de
reeducacin ms complejas. En algunos casos es de gran ayuda agregar a la
rutina instrumentos y elementos que aumenten el efecto de las prcticas, como
equipos vibratorios, mecnicos o elctricos, sustancias qumicas entre otros.
Fijacin de rangos articulares
Paralelo a la etapa anterior es necesario definir los rangos de los movimientos
en los pacientes, permitiendo saber de alguna forma sus limitaciones
articulares, as como las mximas y mnimas extensiones en cada grupo
muscular.
Movimientos funcionales
Es la etapa donde se efectan unos patrones de movimientos, los cuales
permiten mover en cadena los msculos y articulaciones del paciente,
potenciando al mximo los movimientos en las extremidades inferiores.
Movimientos localizados
Esta etapa permite ejercitar nicamente msculos localizados, donde se pueda
observar alguna falencia o debilidad. Permitiendo al paciente y al mdico saber
cul es el grupo muscular donde se presenta ms resistencia al movimiento,
adems de conocer dnde se debe enfocar la rutina de reeducacin.
45

 Movimientos propios
La ltima etapa permite al paciente tener la posibilidad de que mueva las
extremidades con ayuda de un soporte, pudiendo desplegar al mximo su
capacidad motora y fsica en las rutinas antes desarrolladas.

4.2. Mtodo de adquisicin de las trayectorias

Para seleccionar los ejercicios de reeducacin muscular que el exoesqueleto

efectuar, es necesario conocer todo el proceso que se realiza durante la
terapia fsica, para lograr esto, la fisioterapeuta Sofa Ramrez y los familiares
de la paciente permitieron presenciar una sesin de terapia, de la cual se
determino las trayectorias articulares del proyecto; flexin y extensin de
piernas, marcha frontal, marcha lateral.
Una vez obtenido esta informacin se elige el mtodo para adquirir dichas
trayectorias. El estudio se basa en la teora de visin artificial, la cual permite
conseguir las consignas articulares del exoesqueleto a travs de una
adquisicin de datos y de un procesamiento de imgenes, en la captura del
movimiento de las extremidades inferiores del cuerpo humano [25].
Este sistema es implementado con herramientas y elementos de visin artificial
de calidad, que permitan excluir las interferencias o errores de la informacin al
momento de ser tratada y procesada.
En la Figura 4.1, se observa el sistema de visin artificial implementado.

46

Figura 4.1.Mapa conceptual del sistema de adquisicin de trayectorias

implementado.

Se inicia por la adquisicin de las seales por medio de la cmara CCD

infrarroja BC 4028 WH, las cuales son provenientes del mundo real producidas
por los marcadores infrarrojos puestos en puntos articulares de las
extremidades inferiores.

Figura 4.2. Sistema de adquisicin de trayectorias.

Por medio de la tarjeta de video analgica PVR-TV 7131 SE, se realiza una
conversin analgico / digital de las seales, esto permite que el computador
(procesador de seales) tenga el manejo ideal de las seales a tratar.
Finalmente, se obtienen a travs de
algoritmos computacionales y
47

expresiones matemticas implementados en MATLAB una serie de datos, que

indican los movimientos producidos en cada una de las articulaciones.
4.3. Trayectorias de reeducacin muscular para simulacin
Las trayectorias estn definidas por los ngulos efectuados por las
articulaciones (grados) en un lapso de tiempo continuo (segundos).
Flexin y extensin de piernas
Serie de movimientos que permiten simular las rutinas de calentamiento y
estiramiento del paciente. Esta cadena de movimientos utiliza un amplio grupo
de msculos y articulaciones de las extremidades inferiores, adems permite
definir los rangos de movimiento que el exoesqueleto debe tener en cuenta.

Figura 4.3. Marcadores para la flexin y extensin de piernas.

De esta forma se definen trayectorias similares a las vistas en la figura 4.4,
donde para este caso el tiempo total de simulacin es aproximadamente de 81
seg, con un muestreo cada 0.0417 seg en un vector de tamao [1951x6]. Se
realizan diferentes adquisiciones variando las rutinas de flexin, como las
rotaciones en la rodilla, en el tobillo y en la cadera, as como la velocidad en el
movimiento de las rutinas.

48

Figura 4.4.Trayectorias de las articulaciones en la flexin y extensin de

piernas
Marcha frontal
Se realizan pasos hacia delante y hacia atrs con una postura correcta,
dndole una sensacin de caminata normal al paciente, con un mayor
equilibrio y precisin al generar los pasos, como se observa en la siguiente
secuencia de los marcadores.

Figura 4.5. Marcadores de la marcha frontal

49

De esta forma se definen trayectorias similares a las vistas en la figura 4.6,

donde el tiempo total de simulacin es aproximadamente de 20 seg, con un
muestreo cada 0.0417 seg, se define un vector de tamao [477x6]. Se realizan
diferentes adquisiciones variando las velocidades de la marcha o el tamao
del paso, produciendo as una amplia base de datos para el estudio de la
marcha frontal del exoesqueleto.

Figura 4.6.Trayectorias de las articulaciones en la Marcha frontal.

Marcha lateral
La marcha lateral no es un movimiento comn en la vida diaria del paciente,
hacindola importante para activar movimientos articulares y musculares que
han estado en reposo por mucho tiempo.

50

Figura 4.7. Marcadores de marcha lateral.

De esta forma se definen trayectorias similares a las vistas en la figura 4.8,
donde el tiempo total de simulacin es aproximadamente de 12 seg, con un
muestreo cada 0.0417 seg, se define un vector de tamao [282x6]. Se realizan
diferentes adquisiciones variando las velocidades de la marcha lateral o el
tamao de la amplitud de las piernas, produciendo as una amplia base de
datos para el estudio de la marcha lateral del exoesqueleto.

Figura 4.8.Trayectorias de las articulaciones en la marcha lateral.

51

4.4. Tratamiento y procesamiento de las trayectorias.

Una vez adquiridas las seales articulares que se generan durante las terapias
fsicas, es necesario realizar un tratamiento y procesamiento de las
trayectorias, debido a parmetros y variables indeseadas como; los errores,
interferencias e incertidumbres en los datos obtenidos.
Filtrado de las seales
El toolbox de matlab sptool es una herramienta que permite crear filtros de
cualquier tipo ingresando la seal de entrada y variando unos parmetros
vistos en la edicin del filtro como se observa en la Figura 4.9.

Figura 4.9. Interfaz HMI del toolbox SPTOOL

Se implement un filtro analgico IIR (Infinite Impulse Response), en base al
mtodo de filtro de Butterworth, donde se usa los polos y ceros de la seal de
una funcin de filtro pasa baja clsica en el dominio continuo (Laplace), y as
obtener una transformacin digital de la frecuencia a travs de la desratizacin
del filtro [26]. El orden del filtro es de n=6, la frecuencia de corte es
52

Fc=48000Hz y la frecuencia de Nyquist Fs=10800Hz. De esta forma se define

la funcin de transferencia del filtro:

(4.1)
Las constantes del numerador del filtro son
6=0.018, 5=0.10804,
4=0.27009, 3=0.36013, 2=0.27009, 1=0.10804 y 0=0.01801; las
constantes del denominador del filtro son 6=1, 5=-0.5935, 4=0.9092,
3=-0.29435, 2=0.14904, 1=-0.02046 y 0=0,00248.
Por lo tanto al ingresar una seal analgica como se observa en la Figura 4.10
a travs del filtro, la seal de salida es una seal con gran seguimiento a la
anterior pero sin ruido.

Figura 4.10. Seales de trayectorias filtradas.

53

5. CONTROL DE MOVIMIENTO DEL EXOESQUELETO ROBTICO

La funcin bsica del controlador aplicado en el exoesqueleto robtico de
reeducacin, es el servo control de las articulaciones, el seguimiento de las
trayectorias, la rapidez de la respuesta y un grado de autonoma en la
correccin de errores. Al momento de ingresar unos vectores deseados
(trayectorias articulares) de posicin ( d ) y velocidad ( ) articular, es preciso
determinar los pares ( ) necesarios para llevar a cabo el control de
movimiento.
Existen una gran variedad de enfoques de controladores que se han propuesto
en el rea de la robtica, el tipo de controlador con mayor uso por los actuales
robots es el control PID (Proporcional, Integral y Derivativo), pero existen
sistemas de control ms sofisticados que se han desarrollado, tal como el
control CTC (Computed Torque Control o Control de Torque Computado),
debido a las incertidumbres de modelado, las de tcnicas no lineales se han
tenido en cuenta a fin de identificar en lnea los parmetros dinmicos del robot
[18].

5.1. Estructura del controlador CTC

El control CTC, constituye una excelente solucin terica, puesto que este tipo
de control asegura el desacople y la linealizacin de la compleja dinmica del
robot, empleando el modelo dinmico inverso [18]. El esquema de la Figura 5.1
muestra este tipo de control.

Figura 5.1. Esquema de control CTC [18].

54

Basndose en la ecuacin general del modelo dinmico visto en la ecuacin

2.2, la ley de control que define al controlador CTC es la siguiente:

w t

w t +
- +
d

,
d

(5.1)
(5.2)

Donde es el vector de pares articulares; es la matriz estimada de inercias

del exoesqueleto robtico; es la matriz estimada de relacin entre la matriz
de coriolis C, el vector de gravedad Q, la matriz de frotamientos viscosos Fv y
la matriz de frotamientos secos, vistas en la ecuacin 2.2; w es la variable de
salida del controlador CTC que me relaciona las constantes p (ganancias de
posicin o proporcional), v (ganancias de velocidad o derivativas), la posicin
deseada ( d ) y entregada por el sistema robtico ( ), al igual que la velocidad
entregada por el sistema ( d ), vistas en la ecuacin 5.2.
Por lo tanto al realizar una relacin basada en la ecuacin 5.1, se observa que
este define el modelo dinmico inverso del exoesqueleto robtico visto en la
ecuacin 2.4, de esta forma en la siguiente figura se observa el controlador
CTC con los modelos del exoesqueleto robtico (modelo dinmico inverso y
modelo dinmico directo).

Figura 5.2. Esquema de control CTC con modelos robticos [18].

La Figura 5.3 presenta la implementacin de este esquema de control en la
herramienta software Matlab-Simulink , comenzando por un bloque de
workspace que permite cargar las trayectorias que se desean controlar.
Posteriormente se observa una ganancia que realiza un cambio de unidades
55

de grados a radianes (ya que trayectorias obtenidas estn en grados),

consecutivamente se emplea el subsistema de control CTC donde se tiene el
control PD con sus respectivas ganancias y por ltimo los bloques que
modelan al exoesqueleto robtico, el MDI y el MDD.

Figura 5.3.Controlador CTC en Matlab/Simulink.

Para la sintonizacin del controlador se utilizaron las consignas de grado cinco

como se observan en la Figura 5.4, estas permiten manejar articulaciones de
tipo rotoide, adems poseen un tiempo final de 1 segundo y un tiempo de
muestreo cada 0.001 segundos, definiendo el vector de prueba de 1000 datos
para cada una de las cinco articulaciones.

Figura 5.4. Consignas grado cinco.

56

De esta manera se procede la sintonizacin del controlador CTC obteniendo

los valores de ganancias presentados en la Tabla 5.1, donde se tienen cinco
ganancias, ya que la ultima articulacin (articulacin 6), es pasiva, lo que la
hace independiente del controlador y no afecta el lazo de control.

Kp

800

1200

1500

1200

1500

Kd

30

30

40

40

40

Tabla 5.1. Ganancias del controlador CTC.

Al limitar las ganancias vistas en la Tabla 5.1, basndose en los tres tipos de
trayectorias a utilizar (trayectorias de marcha lateral, frontal y de
calentamiento) se obtiene el error articular del control CTC (Figura 5.5)
aproximado 14 x1 -4 radianes o 0.015 grados, esto permite que el controlador
del exoesqueleto pueda manipular los tres tipos de trayectorias a implementar,
y que el seguimiento de estas, sea aproximado en este tipo de sistemas de
rehabilitacin.

Figura 5.5. Error articular del control CTC.

57

6. SIMULACIN
VIRTUAL
EXOESQUELETO ROBTICO.

TRIDIMENSIONAL

DEL

Obtenido todos los modelos matemticos, as como la implementacin del

controlador y el tratamiento de las trayectorias, es necesario desarrollar la
simulacin en un ambiente 3D empleando el toolbox de Matlab/Simulink visto en
la siguiente figura, llamado Virtual Reality.

Figura 6.1. Exoesqueleto robtico en Virtual Reality.

Se escogi este toolbox porque presenta una gran compatibilidad con MATLAB y
permite importar los archivos del software CAD SolidEdge, necesarios para su
implementacin y diseo. Una vez desarrollado en el ambiente virtual 3D, es
necesario simular el exoesqueleto robtico con cada uno de los tipo de
trayectorias articulares y as observar el comportamiento del controlador CTC. En
la plataforma de Matlab/Simulink se implementa el bloque perteneciente a
Virtual Reality como se observa en la Figura 6.2.

58

Figura 6.2.Bloques de control y simulacin en Matlab/Simulink.

Donde adems se implementan dos bloques de restriccin, que me realizan la

limitacin de los ngulos de movimientos del paciente para cada articulacin,
basndose en la Tabla 2.3.
6.1. Resultados de simulacin.
Trayectorias de flexin y extensin de piernas.
Las trayectorias articulares de flexin y extensin vistas en la Figura 6.3,
tienen como tiempo mximo de simulacin de aproximadamente 82
segundos, con un tiempo de muestreo de 0.0417 segundos se obtuvo para
cada articulacin un vector de1951 datos.

59

Figura 6.3. Trayectorias articulares de flexin y extensin.

En la simulacin se observa las flexiones y extensiones hechas por las
articulaciones del exoesqueleto, como se observa en las siguientes
secuencias.

Figura 6.4. Simulacion de flexion y extension del exoesqueleto.

60

En la siguiente figura se indica los errores entregados por el controlador,

con valores que van de 0.045 hasta -0.045 radianes (0.045 radianes
equivale aproximadamente a 2.6 grados) correspondiente a el error en la
articulacin de la rodilla. Para el error presente en la cadera 3 entrega
valores de 0.028 hasta -0.026 radianes (0.028 esquvale aproximadamente
a 1.6 grados) y para la articulacin del tobillo posee valores de error de 0.02
hasta -0.02 radianes (0.02 equivale aproximadamente a 1.14 grados).

Figura 6.5 Error de seguimiento de la trayectoria por el exoesqueleto

Esto permite concluir que el control CTC para las trayectorias de flexin y
extensin de las extremidades inferiores, tiene un seguimiento adecuado
sobre estas, permitiendo ver que lo importante en la accin de control es la
regulacin de los rangos de movimiento que el paciente puede soportar.
Trayectorias de marcha frontal
Las trayectorias para la marcha frontal vistas en la Figura 6.6, tienen como
tiempo mximo de simulacin de aproximadamente 20 segundos, con un
tiempo de muestreo de 0.0417 segundos se obtuvo para cada articulacin
un vector de 477 datos.

61

Figura 6.6. Trayectorias articulares de la marcha frontal

En la siguiente secuencia se observa la marcha frontal del exoesqueleto:

Figura 6.7. Simulacin de marcha frontal del exoesqueleto.

En la Figura 6.8 se observa los errores entregados por el controlador, con
valores que van de 0.06 hasta -0.062 radianes (0.062 radianes equivale
aproximadamente a 3.55 grados) correspondiente a el error en la
62

articulacin de la rodilla. Para el error presente en la cadera 3 entrega

valores de 0.035 hasta -0.015 radianes (0.035 esquvale aproximadamente
a 2 grados) y para la articulacin del tobillo posee valores de error de 0.021
hasta -0.03 radianes (0.03 equivale aproximadamente a 1.72 grados).

Figura 6.8 Error de seguimiento de la trayectoria por el exoesqueleto

Esto permite concluir que el control CTC para las trayectorias de marcha
frontal, tiene un seguimiento adecuado sobre estas, permitiendo ver que lo
importante en la accin de control es la regulacin en la velocidad de
movimiento en las articulaciones.
Trayectorias de marcha lateral
Las trayectorias correspondientes para la marcha lateral vistas en la Figura
6.9, tienen como tiempo mximo de simulacin de aproximadamente 20
segundos, con un tiempo de muestreo de 0.0417 segundos se obtuvo para
cada articulacin un vector de 477 datos.

63

Figura 6.9. Trayectorias articulares de la marcha lateral.

En la simulacin se observa la marcha lateral del exoesqueleto, como se
indica en las secuencias vistas a continuacin.

Figura 6.10. Simulacion de marcha lateral del exoesqueleto.

En la siguiente figura se observa los errores entregados por el controlador,
con valores que van de 0.055 hasta -0.035 radianes (0.055 radianes
64

equivale aproximadamente a 3.15 grados) correspondiente a el error en la

articulacin de la rodilla. Para el error presente en la cadera 1 entrega
valores de 0.022 hasta -0.032 radianes (0.032 esquvale aproximadamente
a 1.83 grados). Para el error presente en la cadera 3 entrega valores de
0.022 hasta -0.02 radianes (0.022 esquvale aproximadamente a 1.26
grados) y para la articulacin del tobillo posee valores de error de 0.04
hasta -0.025 radianes (0.04 equivale aproximadamente a 2.3 grados).

Figura 6.11. Error de seguimiento de la trayectoria por el

exoesqueleto.
Esto permite concluir que el control CTC para las trayectorias de marcha
lateral, tiene un seguimiento sobresaliente sobre estas, permitiendo ver que
lo importante en la accin de control es la regulacin en las amplitudes de
los rangos de movimiento en las articulaciones.

65

7. CONCLUCIONES
Existen diversas patologas que producen limitaciones en los movimientos de
distintas extremidades del cuerpo humano, una de ellas es la parlisis cerebral
infantil o IMOC tipo dipleja espstica moderada, que afecta a los nios debido a
una lesin generada durante el desarrollo de un cerebro inmaduro, provocando
dificultad al andar y una postura rgida en forma de tijera.
Una de las actividades que se realiza para tratar esta enfermedad es la terapia
fsica, la cual se practica de forma manual y presentan diversas dificultades como;
la fatiga humana, el control de la fuerza y de la velocidad, la falta de autonoma del
paciente para realizar los movimientos y la necesidad de ajustar su postura.
Una de las soluciones para estos problemas es el exoesqueleto, el cual es una
estructura mecnica que se ajusta a las extremidades inferiores del paciente y
ejecuta una secuencia de ejercicios de rehabilitacin, permitiendo corregir la
postura durante la terapia, brindndole una sensacin de autonoma al paciente y
disminuir las cargas al fisioterapeuta.
En este proyecto se propuso una estructura del exoesqueleto de 10 grados de
libertad, teniendo como base el caso de una paciente de 7 aos de edad que
presenta este tipo de patologa. La nia posee una postura de cadera hacia
delante, rodillas encorvadas, pies en puntillas y hacia dentro, la cual se debe
corregir durante la terapia, a dems los ngulos articulares de la paciente son
diferentes a los de un nio que no presenta este tipo de patologa, lo cual se debe
tener en cuenta para evitar mayores daos durante los ejercicios.
Teniendo clara la estructura del exoesqueleto se hall los parmetros geomtricos
y se calculo el modelo geomtrico directo, empleando las matrices de
transformacin, a travs de la aplicacin de computador SYMORO. Este modelo
genero inicialmente una posicin cartesiana del OT no adecuada y para corregir
este error se cambio el valor de 1 en la tabla de parmetros geomtrico, lo que
permiti obtener la posicin deseada al realizar nuevamente el clculo del MGD.
El MDD nos permite observar el comportamiento del exoesqueleto y es aquel que
expresa las aceleraciones articulares en funcin de las posiciones, velocidades y
pares de las articulaciones. El MDI describe la relacin entre los pares de fuerza
aplicados a los actuadores y las posiciones, velocidades y aceleraciones
articulares. Estos modelos son muy importante para el control y simulacin del
exoesqueleto y son calculados en el software SYMORO.
66

Cada pieza del exoesqueleto se realizo en la herramienta CAD SolidEdge,

teniendo como base los segmentos corporales del paciente, el modelo geomtrico
y el anlisis de exoesqueletos existentes. Los actuadores a utilizar son de energa
elctrica y se seleccionaron a travs de la herramienta MSP Maxom Selection
Program. Los parmetros dinmicos, como inerciales y masas del exoesqueleto se
obtuvieron una vez finalizado el diseo de las piezas.
Presenciar una terapia de rehabilitacin efectuada a la paciente fue la base para
seleccionar la serie de ejercicios que el exoesqueleto realiza. Las trayectorias de
seguimiento se obtuvieron a travs del mtodo de vision artificial donde fue
necesario emplear cmaras infrarrojas y tarjetas de video analgicas, las cuales
se deban adquirir por fuera de la universidad, presentando algunos retrasos en la
toma de los videos por la bsqueda de estos equipos. Pero a pesar de este
inconveniente se obtuvieron las seales articulares de cada ejercicio de
rehabilitacin; flexin, extensin, marcha frontal y marcha lateral, las cuales fueron
filtradas para eliminar errores, interferencias e incertidumbres de los datos
adquiridos.
El control seleccionado para lograr el seguimiento de las trayectorias obtenidas fue
el control por par calculado, el cual fue simulado en la herramienta software
Matlab-Simulink obteniendo resultados satisfactorios, demostrando que el
esquema de control escogido fue el indicado. Adicional a esto se desarrollo la
simulacin del exoesqueleto en un ambiente 3D empleando el toolbox de
Matlab/Simulink, Virtual Reality, que permiti validar el funcionamiento del
exoesqueleto en el momento de realizar los diferentes ejercicios de rehabilitacin.
Las principales dificultades que se presentaron durante el desarrollo del proyecto
fue la familiarizacin con algunas terminologas mdicas, el conseguir algunos
equipos necesarios fuera de la universidad y la sintonizacin del controlador para
lograr que el exoesqueleto siguiera cada uno de los ejercicios de rehabilitacin
propuesto sin tener la necesidad de variar las constantes.
Para un futuro este proyecto podr implementarse en otra herramienta software
que garantice una simulacin ms cercana a la realidad y as crear posteriormente
un primer prototipo fsico para realizar pruebas reales.

67

8. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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Disponible:

70

http://www.maxonmotor.com.

Anexo A. Programa de anlisis de video de

trayectorias.
En este anexo se especifica el programa implementado para la obtencin de
trayectorias en base a los videos tomados a cada ejercicio de rehabilitacin.
clc, clear all,close
obj1 = mmreader('video1.avi');
fileinfo = aviinfo('video1.avi');
nf = obj1.NumberOfFrames;
%freq= obj1.FrameRate
%frames por segundo
figure,
cad=[];
rod=[];
tob=[];
for i=1:nf,
%
frame=read(obj1, 10*i);
%
imshow(frame)
%
pause
% end
%% Tratamiento de los frames
frame=read(obj1, i);
%imshow(frame)
% framebn=im2bw(frame(:,:,2)-frame(:,:,3),0.9);
% frame en blanco y
negro
framebn=im2bw(frame(:,:,2),0.2);
se = strel('disk',10);
framebn=imclose(framebn,se);
centros=regionprops(framebn, 'centroid'); % hallando el centro de cada
circulo
centros=cat(1,centros.Centroid);
% reorganizando centros para que concuerden con la pierna
centros=sortrows(centros,2);
%% Encontrando angulos
Vcr = centros(2,:) - centros(1,:); % vector de la cadera a la rodilla
Vrt = centros(3,:) - centros(2,:); % vector de la rodilla al tobillo
Vtp = centros(4,:) - centros(3,:); % vector del tobillo al pie
% magnitudes de los vectores
mVcr = sqrt(sum(Vcr.^2));
mVrt = sqrt(sum(Vrt.^2));
mVtp = sqrt(sum(Vtp.^2));

71

% angulos en grados
cad = [cad; 180*atan2(Vcr(1),Vcr(2))/pi];
rod = [rod; 180*acos(dot(Vcr,Vrt)/(mVcr*mVrt))/pi];
tob = [tob; 180*acos(dot(Vrt,Vtp)/(mVrt*mVtp))/pi];
%% mostrando los ngulos en la grfica
hold off
imshow(frame), hold on
line(centros(:,1), centros(:,2),'Marker','*')
text(centros(1,1)+20,centros(1,2),['cadera =
',num2str(cad(i))],'Color','w')
text(centros(2,1)+20,centros(2,2),['rodilla =
',num2str(rod(i))],'Color','w')
text(centros(3,1)+20,centros(3,2),['tobillo =
',num2str(tob(i))],'Color','w')
end
ts=1/fileinfo.FramesPerSecond;
for (i=1:nf)
cc=(ts)*i;
mat(i,1)=cc;
mat(i,2)=0;
%
mat(i,3)=0;
mat(i,3)=cad(i,1);
mat(i,4)=rod(i,1);
mat(i,5)=tob(i,1);
end
save ('tray.mat','mat');

72