clc,clf,clear

%% Modelo control de velocidad motor D.C

% Ecuaciones del modelo:
% I_ap = (E_a - R_a*I_a - K_b*w) / L_a
% w_p = (K_t*I_a - f*w - T_l) / J
% Donde:
% E_a Voltaje de la armadura
% R_a Resistencia de armadura
% I_a Corriente de armadura
% I_ap Derivada de la corriente
% L_a Inductancia de la armadura
% J
Momento Polar de inercia del eje del motor
% T_l Torque de carga
% K_b Constante de la velocidad
% K_t Constante del torque
% f
Friccin viscosa
% w
Velocidad angular
% w_p Aceleracin angular (dw/dt)
%% Variables de estado
% syms R_a L_a K_b K_t J f
R_a
L_a
K_b
K_t
f =
J =
%
A
B
C
D

= 2.99;
= 420e-6;
= 24.96e-3;
= 24.1e-3;
1e-8;
4.14e-6;

%
%
%
%
%
%

Resistencia de armadura(ohms)
Inductancia de armadura(H)
Constante de velocidad (V/(rad/seg))
Constante de torque (N*m/amp)
Inercia del rotor(Kg*m^2)

Marices de las varibles de estado

= [-R_a/L_a -K_b/L_a; K_t/J -f/J ];
= [ 1/L_a 0; 0 -1/J];
= [0 1];
= [0 0];

% Generar la funcion de tranferencia del sitema

Sys = ss(A,B,C,D);
%pretty(Sys)
Gtf = tf(Sys);
G11 = Gtf(1,1); % W/Va
G12 = Gtf(1,2); % W/Tl
G11 = zpk(G11);
% Ceros, Polos, Ganancia
step(6*G11);
% Escalon de 6V, velocidad de salida Vs voltaje de armadura
legend('Velocidad (rad/seg)')
% Aproximacin a un sistema de primer orden, eliminando el polo lejano
% aproximando G11--> W/Va
G11 = zpk([],[-48.93],13860133.4254/7070) %Zero,Pole,Gain
step(5*G11)
legend('Velocidad (rad/seg)')
pole(G11)
zero(G11)
% Gananacia del Actuador
Act = 1;
% Ganancia del sensor
Sens = 5/480.66; %v/(rad/seg)

% Planta = Actuador*Motor*Sensor
Planta = Act*G11*Sens;
Planta = tf(48.93,[1 48.93])
% ver las raices de la planta
rlocus(Planta)
% Abrir la herramienta de diseo del lugar de las raices
rltool(Planta)
%% Planta discreta
Tm = 10e-3; %Periodo de muestreo
Gz = c2d(Planta,Tm) %planta discreta% quitando polos lejanos
Gz=c2d(Planta,.01,'zoh')
rlocus(Gz)
figure(1)
K=4.1687;
step(feedback(Gz*K,1))
Kp=0.6*K;
Tcr=0.02;
Td=0.125*Tcr;
Ti=0.5*Tcr;
Ki=Kp/Ti;
Kd=Td*Kp;
T=0.01;
Kp=Kp-(Kp*T/(2*Ti));
Ki=Ki*T;
Kd=Kd/T;
z=tf('z')
Gcz=(Kp+(Ki/(1-z^-1))+Kd*(1-z^-1))%controlador
zpk(Gcz)
figure(2)
step(feedback(Gcz*Gz,1))
%hasta aca se obtuvieron los patrones de arranque
Kd=0.2100;
Ki=1.1000;
Kp=0.7000;
Gcz=(Kp+(Ki/(1-z^-1))+Kd*(1-z^-1))
zpk(Gcz)
figure(3)
step(feedback(Gcz*Gz,1))
num=[2.01 -1.12 0.21];
den=[1 -1 0];
Gcz=tf(num,den,0.01)
[Ac,Bc,Cc,Dc]=tf2ss(num,den)
Gczss=ss(Gcz)
Gczss=balreal(Gczss) %realizacin balanceada