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Controladores PID

PID: Proporcional Integral Derivativo

Ms de la mitad de controladores industriales son PID

Controladores PID
Reglas de Ziegler-Nichols
Para sintonizar controladores PID

Control PID de una planta:

Si la planta es muy complicada y no podemos obtener el modelo

matemtico, debemos recurrir a sintonizacin experimental de los
controladores PID.
Reglas de Ziegler-Nichols dan una estimacin educada de los parmetros
Kp, Ti, Td (punto de partida).
Existen 2 mtodos de Ziegler-Nichols.
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Controladores PID
Primer Mtodo de Ziegler-Nichols
1. Obtenemos la respuesta de la
planta a una entrada Paso Unitario.

2. Si la planta no tiene
integradores ni polos
complejos conjugados
dominantes, la salida tiene
forma de S.
3. Podemos obtener tres
constantes:
Tiempo de retardo: L
Constante de tiempo: T
Ganancia: K

Controladores PID
Primer Mtodo de Ziegler-Nichols
4. La funcin de transferencia de la planta se puede aproximar por:

5. Se calculan los valores Kp, Ti, y Td del controlador, de acuerdo a la siguiente tabla:

Controladores PID
Primer Mtodo de Ziegler-Nichols
6. El controlador PID es:

Controlador PID tiene:

Un polo en s = 0
Un cero doble en s = -1/L

Controladores PID
Segundo Mtodo de Ziegler-Nichols
(Para plantas con integrador)
1. Hacemos Ti = y Td = 0:

2. Usando slo la accin prporcional:

Incrementamos Kp desde 0 hasta Kcr, cuando el sistema comienza a oscilar.

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Controladores PID
Segundo Mtodo de Ziegler-Nichols
3. Con la oscilacin podemos determinar el perodo de oscilacin Pcr:

4. Calculamos los valores de Kp, Ti, y Td del controlador, de acuerdo a la siguiente tabla:

Controladores PID
Segundo Mtodo de Ziegler-Nichols
5. El controlador PID es:

Controlador PID tiene:

Un polo en s = 0
Un cero doble en s = -4/Pcr

Controladores PID
Ejemplo 8-1:

Requerimiento: 25% de sobre elongacin mxima

La planta tiene integrador (1/s), por lo que usaremos el segundo mtodo de

Ziegler-Nichols: (Ver MATLAB/SIMULINK/EJEMPLO 8-1)

Gc(s) = Kp

Kp
C ( s)
3
R(s) s 6s 2 5s K p

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Ejemplo 8-1:
Para encontrar el valor de Kp = Kcr que hace que el sistema comience a oscilar, usamos
el criterio de estabilidad de Routh:
Ecuacin caracterstica:

El sistema comienza a oscilar (se vuelve inestable) cuando:

30 K p
0
6
Entonces:
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Controladores PID
Ejemplo 8-1:
Encontremos la frecuencia de oscilacin:

frecuencia de oscilacin:

Perodo de oscilacin:

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Controladores PID
Ejemplo 8-1:
De la tabla:

Calculamos:

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Controladores PID
Ejemplo 8-1:
El controlador es:

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Controladores PID
Ejemplo 8-1:
Ver MATLAB/Ejemplo 8-1:
Respuesta del sistema sin compensar:
Sistema sobreamortiguado
ts 13 s
Respuesta del sistema compensado (Controlador 1):
Sobre elongacin 62%
Si mantenemos Kp = 18 y movemos el doble cero a s = -0.65:

Ver respuesta del sistema compensado (Controlador 2):

Mp 18%
ts 6 s
tr 0.7 s

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Ejemplo 8-1:
Ver MATLAB/Ejemplo 8-1:
Si Kp = 39.42 y el doble cero en s = -0.65:

Ver respuesta del sistema compensado (Compensador 3):

Mp 28%
ts 4 s
tr 0.3s
Los parmetros quedan en:
Kp = 39.42
Ti = 3.077
Td = 0.7692
Ver las cuatro respuestas juntas
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Controladores PID
Diseo de Controladores PID mediante respuesta en frecuencia
Especificaciones:
Kv = 4/s
50
Kg 10 dB

Controlador PID:

K p (Ti s 1 TiTd s 2 )

Ti s
1
1
s2 s
K TT
Td
TiTd
p i d
Ti
s

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Controladores PID
Diseo de Controladores PID mediante respuesta en frecuencia
Constante esttica de error de velocidad:

El controlador PID queda:

Diagrama de Bode de:

(Ver MATLAB/Seccion 8-3)

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Controladores PID
Diseo de Controladores PID mediante respuesta en frecuencia
Nos falta el aporte de:

(1 + ja)
Factor contribuye con
ngulo de +90 en
altas frecuencias
Escogemos: a = 5

1
a

Frecuencia esquina = 1/5 = 0.2 rad/seg

Ahora, veamos el diagrama de Bode de:

(Ver MATLAB/Seccion 8-3)

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Controladores PID
Diseo de Controladores PID mediante respuesta en frecuencia
Clculo de (bs + 1):
(bs + 1) debe dar el margen de fase de 50

bs 1 1 jb
Frecuencia de cruce de ganancia:

(1 jb) tan 1 (b) 50

4.6rad / s
tan 1 (4.6b) 50
b 0.25

Por fin, el controlador es:

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Controladores PID
Diseo de Controladores PID mediante respuesta en frecuencia
F. T. en lazo abierto

Diagrama de Bode del sistema compensado:

(Ver MATLAB/Seccion 8-3)

Sistema cumple con especificaciones de diseo

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Controladores PID
Diseo de Controladores PID mediante respuesta en frecuencia
Respuestas a escaln y Rampa:
F.T. en lazo cerrado del sistema sin compensar:

C ( s)
1
2
R(s) s 2

Polos en lazo
cerrado:

s j 2
sj 2

F.T. en lazo cerrado del sistema compensado:

Polos en lazo
cerrado:

(Ver MATLAB/Seccion 8-3)

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Diseo de Controladores PID mediante Optimizacin Computacional

Objetivo:
Obtener un conjunto ptimo de valores de parmetros de los controladores PID, que
satisfagan las especificaciones de respuesta transitoria, mediante el uso de MATLAB

Ejemplo 8-2:

Controlador PID:
Se desea encontrar una combinacin de valores de K y a de tal manera que la
sobre elongacin de la respuesta del sistema en lazo cerrado a una entrada paso
unitario sea menor o igual al 10%.
Asumamos la regin de bsqueda de K y a como la siguiente:

Ver MATLAB/Ejemplo 8-2

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Diseo de Controladores PID mediante Optimizacin Computacional

Ejemplo 8-3:

Se desea encontrar las combinaciones de K y a tal que el sistema en lazo cerrado

tenga una sobre elongacin mxima menor al 15%, pero mayor al 10%. Adems, el
tiempo de asentamiento debe ser menor de 3 segundos.
Se asume que la regin de bsqueda de K y a est acotada por:

F. T. lazo abierto:

F. T. Lazo cerrado:

4 K ( s 2 2as a 2 )
4
s 6 s 3 8s 2 4 s
4 Ks 2 8Kas 4Ka 2
4
s 6s 3 8s 2 4s
C ( s)
4 Ks 2 8Kas 4Ka 2

R(s) s 4 6s 3 (8 4 K ) s 2 (4 8Ka) s 4 Ka 2
Ver MATLAB/Ejemplo 8-3

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Modificaciones de esquemas de control PID

Sistema de control PID, sujeto a perturbaciones y ruido:

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Modificaciones de esquemas de control PID

Diagrama de bloques modificado:

Si la entrada es una funcin paso, la variable u(t) tendr una funcin impulso,
debido al derivador del PID. Este fenmeno se llama Patada en el punto de
consigna (Set Point Kick)
En ausencia de perturbacin y ruido:

En ausencia de R(s) y N(s):

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Modificaciones de esquemas de control PID

Control PI-D
Para evitar la patada en el punto de consigna:

Seal de control:

En ausencia de perturbacin
y ruido:

En ausencia de R(s) y N(s):

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Modificaciones de esquemas de control PID

Control I-PD
Si la entrada de referencia es una funcin paso, el control PID y PI-D incluyen una
funcin paso en u(t). En algunos casos esto es indeseable, por lo que se hace control
I-PD:

En ausencia de perturbacin
y ruido:

En ausencia de R(s) y N(s):

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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Al utilizar el mtodo de ubicacin de ceros, podemos lograr que el error en estado
estable a una entrada rampa o de aceleracin (exponencial) sea cero. Al mismo
tiempo, la respuesta a una perturbacin paso tender a cero rpidamente.
Sistema de dos grados de libertad:

asumamos que:
donde:

N puede ser 0, 1, o 2
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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Asuma que:
Gc1 es un controlador PID seguido por un filtro 1/A(s):

Gc2 es un controlador PID, PI, PD, I, D o P, seguido por un filtro 1/A(s):

Entonces:

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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Si la perturbacin es una funcin paso de amplitud d:

Entonces, usando el teorema del valor final:

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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Note que:

Ubicacin de Ceros: Ubiquemos los ceros de Y(s)/R(s):

Considere el sistema:

Si escogemos p(s) como:

p(s) es igual a la suma de los tres ltimos trminos del denominador.

Entonces, el sistema no presentar error en estado estable en respuesta
a entradas paso, rampa y aceleracin (exponencial).
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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Requerimiento de respuesta del sistema:

Supongamos que se desea que la mxima sobre elongacin en

respuesta a una entrada paso unitario est entre los lmites
inferior y superior, por ejemplo:
2% < mxima sobre elongacin < 10%
Al usar MATLAB para encontrar los coeficientes a que satisfagan
la especificacin, es ms prctico encontrar los polos en lazo
cerrado que cumplan con la especificacin. Para calcular estos
polos en lazo cerrado vamos a barrer una regin en el
semiplano izquierdo del plano s para cada polo en lazo cerrado.
Una vez determinados los polos en lazo cerrado, entonces todos
los coeficientes an, an-1, a1, a0 sern conocidos.
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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Determinacin de Gc2:
Una vez que se conocen los coeficientes de Y(s)/R(s):

pero:
entonces:

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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Por lo tanto, escogemos:

tal que:

pero:

Gc2

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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Ejemplo 8-4:

Planta:

Disear los controladores Gc1(s) y Gc2(s) tales que la mxima sobre elongacin en
respuesta a una entrada paso unitario sea menor que 19% pero mayor que 2%. Adems,
los errores en estado estable para entrada rampa y exponencial deben ser cero. El
tiempo de asentamiento debe ser < 1 s, y la respuesta a una perturbacin paso debe
tener amplitud pequea y hacerse cero rpidamente.
39

Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Ejemplo 8-4:
Primero, note que:
Para simplificar:

Segundo, note que:

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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Ejemplo 8-4:
Paso de Diseo 1:
Diseamos Gc(s) para satisfacer los requerimientos de la respuesta a la entrada de
perturbacin paso D(s). En esta etapa asumimos que la entrada de referencia es
cero.
Si asumimos que Gc(s) es un controlador PID:

Entonces:

(La s asegura
que la respuesta
en SS a
perturbacin
paso es cero)
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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Ejemplo 8-4:
Asumamos que los polos en lazo cerrado dominantes deseados son complejos
conjugados:
Y el tercer polo es real:
El problema tiene 3 requerimientos:
1. Respuesta a una perturbacin paso debe atenuarse rpidamente
2. 2% Mp 19% y ts < 1s
3. Errores en estado estable a entradas rampa y exponencial = 0
Para satisfacer el primer requerimiento escogemos que los valores de a, b, y c
estn ubicados en las siguientes regiones:

(Ver siguiente figura)

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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Ejemplo 8-4:

43

Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Ejemplo 8-4:
Para satisfacer el tercer requerimiento:
()

()

Denominador de () es igual al denominador de () y es igual a:

Y escogemos el numerador igual a los tres ltimos trminos del denominador:

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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Ejemplo 8-4:
Para satisfacer el segundo requerimiento: Encontramos un conjunto de valores a, b, y
c, tales que el sistema satisfaga los requerimientos de la respuesta a seal paso
unitario: 2% Mp 19% y ts < 1s
Ver: MATLAB\Diseo por asignacin de ceros\Ejemplo 8-4

Cualquiera de los resultados satisface los requerimientos. Tomemos por ejemplo el

primer resultado:

Y ( s)
20.4s 2 122.44s 259.68
3
R(s) s 20.4s 2 122.44s 259.68

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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Ejemplo 8-4:
El denominador de la F.T. en lazo cerrado es:

De aqu obtenemos:

El compensador es:

Respuesta a una entrada Paso

Unitario: Ver Simulink
Sin compensar
Compensado
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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Ejemplo 8-4:
F.T. en lazo cerrado:

Para una perturbacin Paso Unitario:

Ver Simulink

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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Ejemplo 8-4:

Paso de Diseo 2:
Determinamos Gc1 y Gc2

Y ( s)
20.4s 2 122.44s 259.68

R(s) s 3 20.4s 2 122.44s 259.68

entonces:
(Controlador PID)
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Ubicacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

Ejemplo 8-4:
Clculo de Gc2:

(Controlador Derivativo)

Respuestas:

Rampa
1 2
Exponencial: r (t ) t
2
Paso+perturbacin

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