DEPARTAMENTO DE

SISTEMAS Y CONTROL

INTRODUCCIN AL CONTROL INDUSTRIAL

Ao 2014

Hoja de ejercicios n5
Modos de control. Controladores PID.
1) Suponga el sistema de la figura. El caudal de salida Qo es
constante y est impuesto mediante una bomba. El caudal de
entrada Qi se maneja a travs de una vlvula de admisin,
cuya respuesta, a las presiones nominales de trabajo es la que
sigue:
Apertura de
la vlvula (%)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

Seccin
constante
= 2 m2
HNOM = 2 m

Qi (L/min)
0
0,6
1,8
3,3
5,1
7,1
9,3
11,7
14,3
17,1
20,0

QoNOM = 10 L/min

Es posible despreciar la dinmica de la vlvula y los tiempos de propagacin de las seales.

a) Considerando los valores nominales indicados en la figura, y que el caudal de salida Qo puede
variar entre 8 y 12 L/min, proponer un controlador de 2 posiciones de modo que la altura
presente un error mximo de 20 % (respecto del valor nominal). Tener en cuenta que la
apertura de la vlvula vara de a pasos de 10 % y que debe buscarse que el controlador
maximice el perodo de oscilacin de la variable controlada.
b) Trazar una grfica de la salida del sistema, H(t).
c) Para el controlador propuesto, calcular el perodo de oscilacin de la salida para los siguiente
valores del caudal de salida:
10 L/min
12 L/min
d) Simular el sistema usando SciCos (SciLab) y verificar los resultados anteriores.
2) Sea el sistema de control de indicado en la figura.

en donde P(s) indica la funcin de transferencia del proceso y C(s) la funcin transferencia del
controlador.
Se pide disear el controlador PID de acuerdo a las especificaciones indicadas en cada caso.
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Controlador PID estndar o ISA:

1
C1 ( s ) K p 1
Td s
Ti s

Controlador PID serie:

1
C 2 ( s ) K p 1
1 Td s

s
T
i

Relacin entre constantes:

Serie ISA

ISA Serie ( Ti 4Td )

T Td
K p K p . i
T

4T
0,5.1 1 d T
i

K K .

Ti Ti Td
Td

Ti Ti .
T
Td d

Ti .Td
T T
i

a) Utilizar Ziegler-Nichols (mtodo del ciclo continuo) y PID-ISA.

P( s)

s 13

1. Mediante simulacin, determinar la ganancia crtica, Ku, y el perodo crtico, Tu.

2. Resolverlo en forma analtica y comparar resultados.
Recordar que si se estudia la estabilidad por el criterio de Routh se tiene la ganancia
crtica, y mediante el polinomio auxiliar es posible hallar el perodo crtico.
b) Utilizar Ziegler-Nichols (mtodo de la reaccin del proceso) y PID-ISA.
P( s)

s 13

Utilizar simulacin.
c) Imponer una funcin de transferencia en lazo cerrado de primer orden con ganancia unitaria
en continua y constante de tiempo igual a 5. Utilizar IMC y PID-ISA.
2
P( s)
10s 1
d) Imponer una funcin de transferencia en lazo cerrado de primer orden con ganancia unitaria
en continua y constante de tiempo igual a 10. Utilizar IMC y PID-ISA.
5
P( s)
10s 1100s 1
e) Imponer una funcin de transferencia en lazo cerrado de primer orden con ganancia unitaria
en continua y constante de tiempo igual a 10. Utilizar IMC y PID-serie.
5
P( s)
10s 1100s 1

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f) Imponer una funcin de transferencia en lazo cerrado de primer orden con ganancia unitaria
en continua y constante de tiempo igual a 1. Utilizar IMC y PID-ISA.
2
P( s)
s 2 0.1s 0.01
g) Lograr un margen de ganancia de 2 y un margen de fase de 30. Utilizar GPM (Ho-HangCao) y PID-serie.
2
P( s)
e s
10s 1
h) Lograr un margen de ganancia de 2 y un margen de fase de 30. Utilizar GPM (Ho-HangCao) y PID-serie.
2
P( s)
es
10s 1100s 1
3) Sea el sistema de control de indicado en la figura.
P( s)

2
s5

Disear un controlador PI de forma que cumpla con las siguientes condiciones:

Tener un polo doble.
Respuesta del sistema en lazo cerrado con exponenciales 2 veces ms rpidas que la de la
planta sin el controlador (en lazo abierto).
4) Sea el sistema de control de indicado en la figura.

P( s)

5
s 110s 1

Disear un controlador PID de forma que cumpla con las siguientes condiciones:
Error en rgimen nulo a un escaln en el set-point.
Respuesta del sistema en lazo cerrado similar a un sistema de primer orden con una constante
de tiempo igual a 1.

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