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MECANISMOS

OBJETIVO GENERAL DEL CURSO.


el alumno se apropiar de los principios y conceptos
fundamentales que le permitan abordar con suficiencia,
el estudio de los mecanismos empleados en los sistemas
mecnicos.

Ing. Jose Luis Martinez

Las competencias especficas a desarrollar son: Introduccin


a los sistemas mecnicos, Anlisis cinemtico de mecanismos
planos, Sntesis de mecanismos bidimensionales y Engranes,
trenes de engranajes y diseo de levas.
En el campo de aplicacin de la ingeniera los mecanismos
son los elementos de transformacin y transmisin de
movimiento en una diversidad de mquinas usadas en
procesos industriales por lo que el dominio del conocimiento
de ellos conduce a elevar la eficiencia de procesos en donde
se encuentren involucrados.
Es conveniente que el ingeniero mecnico y mecatrnico
analice sistemas mecnicos a travs de los mtodos
convencionales, pero tambin por medio de tecnologas
avanzadas (software).

INTRODUCCION
En el estudio de los sistemas mecnicos el diseo y el
anlisis son dos aspectos completamente distintos. El
concepto comprendido en el trmino diseo podra
llamarse ms propiamente sntesis o sea, el proceso
de idear un patrn o mtodo para lograr un propsito
dado.
Diseo es el proceso de establecer tamaos, formas,
composiciones de los materiales y disposiciones de las
piezas de tal modo que la mquina resultante
desempee las tareas prescritas.

anlisis. Se trata de tcnicas que permiten que el


diseador examine en forma crtica un diseo ya existente
o propuesto con el fin de determinar si es adecuado para el
trabajo de que se trate. Por ende, el anlisis, por s solo, no
es una ciencia creativa sino ms bien de evaluacin y
clasificacin de cosas ya concebidas.
Anlisis de mecanismos: Es el procedimiento que
determina la Trayectoria, Velocidad y la Aceleracin de un
punto P, conociendo la geometra del mecanismo.
El diseo de ingeniera se ha definido como el proceso
de aplicar las diversas tcnicas y principios cientficos con
el propsito de definir un dispositivo, un proceso o un
sistema con suficientes detalles que permitan su
realizacin.

BIBLIOGRAFA
1.-NORTON, Robert L.: Diseo de maquinara. 4ta Ed.
McGraw Hill. 2009.
2.-SHIGLEY, Joseph Edward: Teora de Mquinas y
Mecanismos. McGraw Hill. 1999.
3.-MISZKA, David H.: Mquinas y Mecanismos. 4ta Ed.
Pearson. 2012.
4.-HAMILTON H. MABIE. Fred, OCVIRK W.:
Mecanismos y Dinmica de Maquinaria. Editorial Limusa.
1999.
5.-ERDMAN ARTHUR G.: Diseo de Mecanismos,
Anlisis y Sntesis. 3ra Ed. Pearson. 1998.

TEMA 1.- Introduccin a los


mecanismos
1.1 Generalidades de mecanismos.
1.2 Conceptos bsicos:

1.2.1 Eslabones y pares cinemticos.

1.2.2 Nodos.

1.2.3 Cadenas cinemticas.


1.3 Grados de libertad.
1.4 Inversin cinemtica.
1.5 Criterio de Grebler y sus excepciones.

TEMA 2.- Anlisis cinemtico de


mecanismos planos
2.1 Anlisis de posicin de mecanismos planos

por mtodos grfico y analtico.


2.2. Anlisis de velocidad de mecanismos

planos por mtodos grfico y analtico.


2.3 Anlisis de aceleracin de mecanismos

planos por mtodos grfico y analtico.


2.4 Teorema de Kennedy.
2.5 Anlisis de posicin, velocidad y

aceleracin por medio de software.

TEMA 3.- Levas


3.1 Nomenclatura, clasificacin y aplicacin de

levas y seguidores.
3.2 Anlisis de diagramas y curvas de

desplazamiento, velocidad y aceleracin

para el seguidor.
3.3 Diseo grafico y analtico del perfil de levas

planas (con seguidor radial, descentrado y

de movimiento oscilatorio).
3.4 Diseo de levas planas con la aplicacin de

Software

TEMA 4.- Engranes y trenes de


engranajes

4.1 Nomenclatura, clasificacin y aplicacin de

los engranes (rectos, cnicos y

helicoidales).
4.2 Diseo de engranes (rectos, cnicos y

helicoidales).
4.3 Estandarizacin y Normalizacin de

engranes.
4.4 Anlisis cinemtico de trenes de engranes

(simples, compuestos y planetarios).


4.5 Diseo de engranes por medio de software.

TEMA 5.- Sntesis de mecanismos


5.1 Introduccin a la sntesis de mecanismos.
5.2 Espaciamiento de los puntos de precisin

para la generacin de funciones.


5.3 Diseo grafico y analtico de un

mecanismos de cuatro barras articuladas

como un generador de funciones.


5.4 Sntesis analtica empleando nmeros

complejos.
5.5 Aplicacin de software en la sntesis de

mecanismos.

1.1 Generalidades de mecanismos


Mecanismo:
Conjunto de elementos que transmiten movimiento,
desarrollan fuerzas de muy baja intensidad y
transmiten poca potencia.
Combinacin de cuerpos resistentes conectados por
medio de articulaciones mviles para formar una
cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y cuyo
propsito es transformar el movimiento. Reuleaux

Mquina:
Conjunto de mecanismos que transforman la energa
en trabajo til. Contienen mecanismos que aportan
fuerzas importantes y transmiten potencia.
Combinacin de cuerpos resistentes, de tal manera
que, por medio de ello las fuerzas mecnicas de la
naturaleza, de puede encauzar, para realizar un
trabajo acompaado de movimientos determinados. Un
dispositivo para aplicar potencia o cambiar de
direccin Reuleaux.

MOVIMIENTOS PRESENTES EN LOS MECANISMOS


Rectilnea
Traslacin
Curvilnea
Bidimensional
(Plano)

Rotacin

Traslacin.- Rotacin

MOVIMIENTO

Helicoidal
Tridimensional
Esfrico

MOVIMIENTO PLANO (Bidimencional)


TRASLACIN. Cuando un cuerpo rgido se mueve en tal forma que la posicin

de cada lnea recta del cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo
tiene movimiento de traslacin, teniendo:
Traslacin rectilnea

Se dice que un cuerpo rgido tiene movimiento de traslacin, cuando este se


mueve de tal manera que cualquier lnea recta dentro del cuerpo conserva la
misma direccin durante el movimiento.

Traslacin curvilnea

Se tiene cuando las trayectorias de las partculas


de un cuerpo son curvas idnticas paralelas al
plano fijo.

ROTACIN

Se tiene movimiento de rotacin, si cada punto del


cuerpo permanece a una distancia constante del eje
fijo, perpendicular al plano de movimiento.

ROTACIN Y TRASLACIN

Es la combinacin de los movimientos anteriores.

MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL
Movimiento helicoidal

Cuando un cuerpo se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene
movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo, y al mismo tiempo de
movimiento de traslacin paralelo al eje.

Movimiento esfrico

Cuando un cuerpo se mueve de tal forma que cada punto tiene alrededor un
punto fijo mientras permanece a una distancia de l, su movimiento es
esfrico.

EJEMPLOS DE MECANISMOS

1.2 CONCEPTOS BASICOS:


Elementos de enlace: forma geomtrica que adoptan
las barras para conectarse entre ellas.
Par cinemtico o junta: Unin entre las barras que
permite movimiento relativo entre ellas.
Nodo: Punto donde se interconectan las barras
mediante uno o ms pares cinemticos.

SIMBOLOGIA

CLASIFICACION DE LAS BARRAS O


ESLABONES

Clasificacin de los pares cinemticos.

1.-Por el nmero de barras y/o eslabones conectados:


Par n-ario
2.- Por el tipo de contacto entre las barras, lnea, punto;
o superficie:
Superiores e Inferiores
3.-Por el nmero de grados de libertad permitidos en el
par cinemtico:
Clase I, II, III, IV, V
4.-Por el tipo de cierre del par:
de FUERZA, de FORMA

PAR SUPERIOR.
Es la conexin entre los dos miembros donde tiene lugar un contacto que se
presenta en un punto o a lo largo de una lnea recta.

PAR INFERIOR
Son aquellos cuya superficie de contacto permite un movimiento relativo
entre eslabones conectados entre si. Generando variables de movimiento,
lineales o angulares.

Par giratorio (REVOLUTA).


Slo permite un movimiento de rotacin relativa entre los dos eslabones. Ya
que este movimiento queda definido nicamente mediante un ngulo de
rotacin, este par slo tienen un grado de libertad (GDL).

Par prismtico.
Slo permite un movimiento relativo de deslizamiento entre los eslabones.
Tiene un GDL, ya que la posicin relativa queda definida por la distancia
recorrida.

Par helicoidal o de tornillo.


Aqu son posibles un movimiento de rotacin y otro de traslacin, que estn
relacionados entre s por el paso de la rosca. En consecuencia, aunque el
movimiento relativo queda definido por dos parmetros, slo tienen un GDL.

Par cilndrico.
Aunque tambin hay un movimiento de rotacin y otro de traslacin, son
independientes uno del otro, por lo que tiene dos GDL.

Par esfrico.
Se llama tambin articulacin de rtula. Permite la rotacin alrededor de cada
uno de los tres ejes coordenados, por lo que tienen tres grados de libertad.

Par plano.
Es poco frecuente en mecanismos. Tiene tres GDL, que corresponden a dos
desplazamientos lineales y un giro.

Tipos de Cadenas cinemticas

Cerradas: Cuando sus barras estn conectada como


mnimo a otras dos del sistema.

Abiertas: cuando no son cerradas

Identificacin de una cadena cinemtica

11 eslabones
(contando al eslabn fijo)
7 Barras binarias
[2,3,4,5,6,8,10]
2 Barras Terciarias [1,9]
(placa)
1 Barras Cuaternarias (7)
(placa)
10 Pares binarios
[A,B,C,D,G,H,I,J,K,L]
2 Pares Terciarios [E,F]
Todos los pares
inferiores

11

11

Cadena cinemtica de 3 eslabones


2 pares inferiores y un par superior
Cadena cinemtica de 5 eslabones y 6
pares: 1 y 4 ternarios y 2, 3 y 5 binarios

Esquema cinemtico
(Diagrama)
Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se
dibujan estos en su totalidad con la forma y las dimensiones de cada
uno de los eslabones y pares, sino que se sustituye el mecanismo
por un esquema o diagrama simplificado

EJERCICIOS DIAGRAMAS
CINEMATICOS
1.- Identifique la bancada
2.- Identifique todos los dems eslabones
3.- Identifique las uniones
4.- Identifique los puntos de inters
5.- Dibuje el diagrama cinemtico

1.3 GRADOS DE LIBERTAD (Movilidad)


El grado de libertad es el mnimo nmero de
parmetros independientes necesarios para definir la
configuracin geomtrica del mecanismo.
Numero de entradas independientes requeridas para
determinar la posicin de todos los eslabones del
mecanismo respecto a tierra.

Movilidad

1.4 INVERSION CINEMATICA


El movimiento absoluto se mide con respecto a una
bancada estacionaria. El movimiento relativo de un
punto o de un eslabn se mide con respecto a otro
eslabn. Para dibujar un diagrama cinemtico, primero
se seleccin la bancada, pero hay casos que esta
bancada puede ser arbitraria; cuando se seleccionan
diferentes eslabones como bancada, no se altera el
movimiento relativo de los eslabones, pero el
movimiento absoluto puede ser significativamente
diferente. El uso de eslabones alternos como eslabones
fijos se conoce como inversin cinemtica