Robot con Control de Distancia Autnomo

Ernesto Salazar* Jos Armando Domnguez*

Sergio Ramrez* Juan Andrs Cuadras*
Ingeniera Mecatrnica Dpto. Metal-Mecnica
*Tecnolgico Nacional de Mxico - Instituto Tecnolgico de Culiacn
(email: ernesto_sj23@hotmail.com, armando_jadb@hotmail.com,
Sergiofr14@outlook.com, nanes.cg@hotmail.com)

Abstract: This article presents the development of a position controller for an autonomous robot.
This control uses the PID algorithm (proportional, integral, derivative). This prototype is capable
of following an object with a defined distance.
The prototype consists of three subsystems, a set with a sensor, a control unit and a system of
actuators, further a four-wheeled vehicle. The motors are powered by an array of transistors known
as H-bridge, which serves as interface between the controller and motors. It has been selected a
microcontroller platform Arduino as control unit.
Keywords: Robust control, PID control, adaptive control, Dc motors, Space state, Laplace.

1.

INTRODUCCIN

A continuacin se presentar lo que es el control PID

para un carro con sensores de distancia. La estructura
de un controlador PID es simple, sin embargo por su
sencillez es tambin su debilidad, dado que limita el
rango de plantas donde pueden controlar en forma
satisfactoria ya que existen un grupo de plantas que
no pueden estabilizarse con controladores PID. En la
siguiente redaccin se comprobara si la plana es
estable o inestable.
La implementacin de los controladores PID
(Proporcional, Integral, Derivativo), consiste en la
determinacin del ajuste de sus parmetros (Kc, Ti,
Td), para lograr un comportamiento estable de
nuestro sistema. Para poder realizar la
implementacin de los controladores, primero debe
identificarse la dinmica del proceso, y a partir de sta
determinar los parmetros del controlador.
Este artculo trata de describir la forma en que usted
puede construir su propio robot con control de

distancia autnomo por medio del controlador de PID

y funcione lo ms estable posible.
La planta estar diseada a lazo serrado para poder
controlar nuestro sistema. Este sistema usa
retroalimentacin desde un resultado final para
ajustar la accin de control en consecuencia.

Fig. 1. Esquema de lazo cerrado

El concepto de lazo de control para controlar el
comportamiento de la planta se trata de realimentar
negativamente, pues los valores que nos
proporcionara el sensor se le resta el valor deseado
para crear la seal de error, que es amplificada por el
controlador PID.
Este trabajo se desarroll en simulaciones mediante el
apoyo de la plataforma MATLAB, para desarrollar el

control PID tambin para conocer sus

comportamientos mediante grficas. Para las pruebas
en fsico se usa un Arduino que cual ser enlazado con
la plataforma MATLAB.

4.
2.

PLANTEAMIENTO DEL
PROBLEMA

Se plantea un sistema de control PID que permita el

comportamiento adecuado y una correccin eficiente
de la posicin final del vehculo, el cual consiste en
mantener dicho robot a una distancia ya establecida
de 15 cm de un objeto el cual ser medido mediante
un sensor infrarrojo de distancia. Este control deber
ser capaz de estabilizarlo en un tiempo mnimo
logrando que el carro este en la posicin correcta.

()

DINAMICA DEL SISTEMA

Hay muchas clases de motores elctricos de corriente

continua. Para encontrar los modelos de este sistema
se presentan las ecuaciones elctrica y mecnica de
una clase particular que permite utilizar las
caractersticas que suelen ofrecer los fabricantes. Se
trata de un modelo matemtico lineal excepto para la
componente de friccin.

Fig. 2. Diagrama de sistema electromecnico

La dinmica de la armadura se modela
matemticamente por la siguiente ecuacin
diferencial:

+ =

(1)

La dinmica del rotor se modela matemticamente

por la siguiente ecuacin diferencial:

(2)

ANLISIS MEDIANTE FUNCION DE

TRANSFERENCIA

La funcin de transferencia del motor se encuentra

dada en trminos de la transformada de Laplace y de
obtiene juntando las ecuaciones anteriores como un
sistema de ecuaciones diferenciales y hallar la
ecuacin solucin por medio de la transformada de
Laplace.
La funcin de transferencia del motor obtenida es la
siguiente:
()

3.

+ =

2 +(+)+ 2

(3)

Los parmetros que se utilizaron de la planta (los

parmetros son del fabricante del motor) son los que
se encuentren en la Tabla 1.
Concepto
Momento de
inercia del
motor
Coeficiente de
friccin
Constante del
motor
Constante del
motor
Resistencia
elctrica
Inductancia
elctrica

Nomenclatura

Valor

Jm

0.0271

0.00776

Kt

0.55

Ke

0.82

Ra

1.1648

La

0.0068

Tabla 1. Parmetros del motor DC

Sustituyendo valores de la funcin de transferencia

queda de la siguiente manera:
0.55

() = 0.00018493 +0.031622 +.046 (4)

5.

ANLISIS DE GRFICAS EN EL DOMINIO

DE LA FRECUENCIA

estable lo cual es una buena respuesta para satisfacer

la necesidad requerida.

La Grafica 1 representa la respuesta en frecuencia de

la planta. La grafica superior representa la magnitud
de la funcin e inferior corresponde a la fase.

Grfica 3. Diagrama de Nyquist

Grfica 1. Representacin de Bode

En la Grafica 2 se muestra el Diagrama de Nichols. El
diagrama de Nichols nos interpreta si la planta es
estable y robustez.

Por ultimo tenemos el diagrama de polos y ceros.

A continuacin se mostrara los polos y ceros del
sistema. Para qu sirve conocer dnde estn los
polos y dnde los ceros? Sirve para saber en qu
condiciones el sistema se vuelve inestable (polos) y
en qu condiciones estable.
En el mundo real, si queremos un sistema estable
tenemos que propiciar condiciones en el sistema tales
que no nos acerque a los. Modelizamos la
perturbacin y definimos la transferencia del sistema
para que los polos queden lo ms lejos posible de las
zonas a las que nos llevaran las perturbaciones
posibles.

Grfica 2. Diagrama de Nichols

Con asistencia de la plataforma de Matlab se obtuvo
el diagrama de Nyquist que su principal funcin es
representarnos por medio de curvas si la planta es
estable. Nyquist se especializa en sistemas con
retroalimentacin. Con los resultados anteriores de la
Grafica 1 y 2 podemos concretar que la planta es

Grfica 4. Grfica de polos y ceros

A partir de la funcin de transferencia se realiz la

conversin a espacio de estados para el anlisis total
y simplificado de nuestro sistema.
Xn = AnXn + BnU
Yn = CXn
0
1
x 1
0
0
[x 2 ] = [
bla +kt ke
0 j l
x 3
m a

(5)
(6)

Corroborando que nuestro sistema es estable como se

demuestra anteriormente por espacio de estados,
posteriormente utilizamos la plataforma Simulink de
Matlab, creando un lazo cerrado y colocando en la
entrada como referencia un pulso como se muestra en
la figura 2.

0
1

0
x1
] [x2 ] + [ 01 ] u
jm Ra +bla
x3

j l
jm la

m a

(7)
x1
y = [0 0 k t ] [x2 ]
(8)
x3
Las ecuaciones (7) y (8) representan la ecuacin de
espacios de estados de la planta que es un motor DC.
Sustituyendo los parmetros dentro de las ecuaciones
de espacios de estados se obtienen los siguientes
resultados. Obteniendo gracias a esta conversin las
ecuaciones (5) y (6) con sus respectivas matrices A,
B y C:
0 0.0010
0
= [0
0
0.0010 ] (1 103)
0 2.5556 0.1722

Figura 3. Diagrama de bloques con

retroalimentacin.
Utilizando un bloque de PID que te proporciona
Matlab, se obtuvieron de forma ms prctica y visual
las ganancias de nuestro controlador
= 43.0023
= 20.3325
= 3.0667

(9)

El comportamiento del sistema es el siguiente:

0
= [ 0 ] (1 103 )
5.5556

(10)

= [0

(11)

0 1]

Obteniendo gracias a estas matrices y con ayuda de la

herramienta de MATLAB (eig ( )), los polos
correspondientes a nuestra planta:
0
= 16.4005
155.8217

(12)

As mismo como se puede observar en la grfica 4, el

posicionamiento de estos polos nos indica que nuestro
sistema tiene cierto grado de estabilidad, aun sin
aplicar nuestro controlador PID, el cual
posteriormente aplicaremos.

6.

CONCLUSIONES

El presente artculo se propuso una aproximacin

para disear un controlador PID en un sistema de
carrito con control de distancia.

Los estudios del anlisis en el dominio de la

frecuencia realizados en Matlab sirvieron para
observar que el sistema nuestra planta es estable.
Finalmente se elabor un controlador PID en
Simulink para controlar la posicin del carrito a travs
de la comunicacin con Arduino.
El uso de Simulink y Arduino permite la realizacin
de prcticas basadas en proyectos para asignaturas de
robtica y control de manera eficiente.
En concreto se han encontrado los siguientes
beneficios la diversidad del tipo de prcticas posibles
dentro del campo de la robtica: identificacin,
control, cinemtica, planificacin. El alto nivel de
motivacin propicia mltiples posibilidades de
aplicacin en esta plataforma a otras asignaturas con
lo que se reduce el coste econmico y de tiempo.
AGRADECIMIENTOS
Los autores quieren agradecer al Departamento de
Metal-Mecnica del Tecnolgico Nacional de
Mxico Instituto Tecnolgico de Culiacn por
prestar sus instalaciones y recursos para realizar sta
investigacin, es especial al profesor a cargo de la
revisin de ste artculo Ral Santisteban Cos.

REFERENCIAS
[1] M. S. A. Alvarado, Modelo matemtico de un
motor de corriente continua separadamente
excitado: Control de velocidad por corriente de
armadura, Guayaquil, Ecuador, 2012.

[2] F. Monasterio-Huelin y A. Gutierrez, Modelo lineal

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[3] V. A. Ruz, Metodos de sintonizacion de

controladores PID que operan como reguladores,
Ingenieria, pp. 22-34, 2002.

[4] J. G. Lozano, A. M. Ramirez, V. T. Lopez y J. G. d,

Uso de Simulink y Arduino para Practicas de
Robotica, de 2014 Comit Espaol de
Automtica de la IFAC (CEA-IFAC), Valencia,
2014.

[5] F. Zhaohui y W. Zhang, Robust Adaptive PID

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International Conference on Mechatronics and
Automation, Changchun, China, 2009.

[6] P. I.-H. Lin, S. Hwang y J. Chou, Comparision on

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Position controller, 2000, pp. 1930-1935.

[7] J. E. G. Lozano, Sistema didctico para

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Matlab/Simulink, de Escuala tecnica superior de
ingenieria ingustrial, Malaga, 2014.

[8] How to program a Zumo Robot with Simulink,

de Created by Anuja Apte, 2015, p. 17.

[9] K. Ogata, ingenieria de control, Madris: Pearson

Educacion S.A., 2010.

[10] B. Kuo, Sistenas de Control Automatico, Pearson

Prentice Hall, 1996.