ROBOT PEMADAM API DENGAN SENSOR API HAMAMATSU

UVTRON R9454

Artikel berikut membahas mengenai robot pemadam api sederhana menggunakan sensor api yang
mendeteksi api dengan menggunakan ultraviolet. Sebelum kita memasuki pembahasan mengenai bagian
sensor terlebih dahulu kita bahas mengenai bagian-bagian dari robot yang digunakan pada artikel ini.
Robot yang digunakan kali ini adalah robot yang bergerak menggunakan roda oleh karena itu dibutuhkan
motor DC sebagai penggeraknya.
Motor DC

Padasebuahrobot,motorinimerupakanbagianpenggerakutamadimanahampirsetiaprobot
pasti selalu menggunakan motor DC. Kecuali beberapa robot yang menggunakan pneumatic,
musclewireataumotorAC.
MotorDCterdiridarisebuahmagnetpermanendenganduakutubdankumparan,cincinbelah
yangberfungsisebagaikomutator(pemutusarus)
1. Arus mengalir dari sisi kiri cincin belah ke sisi kanan. Arus ini akan dilanjutkan ke
kumparanyangterkaitpadacincinbelah
2. Arus mengalir dalam kumparan menimbulkan medan magnet dan membentuk
kutubkutubmagnetpadakumparan
3. Kutub magnet yang sama dengan kutub magnet permanen akan saling tolak
menolak dan kumparan akan bergerak memutar hingga kumparan berada pada
posisidimanakeduakutubnyaberbedadengankutubmagnetpermanen.
Magnet permanen
Kumparan

(2) Arus mengalir pada

kumparan
(3) Gerakan memutar
terjadi
Cincin Belah
Sikat
(1) Arus mengalir kutub
kiri ke kutub kanan

Gambar1.1Fase1dariMotorDC
DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

(5) Kumparan terus

bergerak memutar
(4) Polaritas pada
kumparan berubah
Gambar1.2Fase2dariMotorDC
4. Perputaran kumparan yang terkait pada cincin belah akan mengakibatkan
perubahan polaritas pada kumparan karena sikatsikat (brush) yang dialiri listrik
terhubungpadasisicincinbelahyangberbeda
5. Perubahan polaritas kumparan juga mengakibatkan perubahan kutub pada
kumparansehinggakumparankembalibergerakmemutar.
6. Proses tersebut terjadi berulangulang sehingga kumparan akan berputar secara
kontinyuselamaaliranarusterjadipadakeduakutubsikat.

Gambar1.3PutaranMotorDC
Arah putaran motor DC dapat diubah dengan mengubah polaritas aliran arus yang
terhubungkesikatsikatnya.Sedangkankecepatanputarmotortergantungdariberapa
besararusyangmengalir.
DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

Namun Motor DC biasa seringkali tidak cukup kuat untuk menggerakkan mekanisme
robot secara langsung. Untuk memperbesar torsi maka dibutuhkan rangkaian geargear

yang akan mereduksi kecepatan motor dan sekaligus meningkatkan torsi. Proses
pengurangan kecepatan dan peningkatan torsi ini berbanding terbalik dan dihitung
berdasarkanperbandingangigi.

Gear dengan
30 gigi

As Motor

Gear dengan
15 gigi

Gear Ratio 2:1

Gambar1.4PerhitunganRasioGigi

Wormgearadalahgigiyangberbentukuliryangberfungsimengubaharahputaran
darihorizontalmenjadivertical
TransferGearadalahgigiyangberfungsiuntukkonversiantaragigidenganjumlah
banyakkejumlahkecilataupunsebaliknya.
GearShaftadalahgigiyangterhubunglangsungdenganasatausumbumotor

Perbandingan gear transfer dapat dihitung dengan menghitung jumlah gigi yang ada
baiksesudahatausebelumtransfer.Geartransfer1memiliki22gigidan11gigisesudah
ditransferolehkarenaitugearinimempunyaiperbandingan22:11atau2:1.Haliniakan
mempercepatputaranmotorduakalilipatnamunjugamengurangitorsimotorduakali
lipat
Sedangkan gear transfer 2 memiliki perbandingan 11:25 yang menguatkan torsi dan
mereduksikecepatan.
GearTransfer3memilikiperbandingan33:15danterhubungpadageardengan50gigi.
Untuk menghitung ratio total dari gear adalah sebagai berikut. Perhitungan rasio

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

dilakukan pada gigigigi yang saling bersinggungan oleh karena itu perhitungannya
adalahsebagaiberikut:

25/11x33/11x50/15=20
Jadi rasio dari motor gearbox ini adalah 1:20 di mana torsi akan naik 20 kali lipat dan
kecepatanturun20kalilipatpula.

Gambar1.5
Rangkaian H Bridge

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

Gambar 1.6
Dasar untuk rangkaian pengatur gerakan motor adalah dua buah saklar DPDT yang
akan mengalir arus dengan polaritas berbeda. Saat S1 dan S2 berada di posisi kiri, maka
arus akan mengalir dari kutub atas ke kutub bawah motor sedangkan saat S1 dan S2
berada pada posisi kanan maka arus akan mengalir dari kutub bawah ke kutub atas
motor sehingga motor bergerak ke arah sebaliknya.
Untuk mewujudkan kejadian ini secara elektronik maka digunakan saklar-saklar
elektronik berupa transistor yang didisain dengan model rangkaian H-Bridge. Seperti
telah dijelaskan sebelumnya bahwa rangkaian H-Bridge dapat dibentuk oleh dua pasang
rangkaian Push Pull sehingga terbentuk seperti pada gambar 1.7

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

H-Bridge

Q9
B D 140

12V

Q11
B D 140

D5
I N 4001

R 11
Q10
9012

D6
I N 4001

R 12
Q12
9012

100K

100K

Q13
9013

V CC
R 14
47K
C6
100nF

D7
I N 4001

Q16
9013

D8
I N 4001

Q14
B D 139

Q15
B D 139

R 13
47K

U 3B
5
4
6
74LS02
U 3D

U 3C

11

P 1.0

U 3A

13
12

10

1
3

74LS 02

VC C
J P4

74LS 02
74LS02

P0. 0
P 1.1

1
2
3
4
5
H E AD E R 5

Short Circuit Protector

Gambar 1.8
Pada gambar tersebut, posisi kutub-kutub motor berada pada kaki 3 dan 4 dari JP4.
Pada saat Transistor Q15 dan Q9 ON maka arus akan mengalir dari kaki 4 ke kaki 3
dan sebaliknya saat Q11 dan Q14 ON maka arus akan mengalir dari kaki 3 ke kaki 4.
Transistor Q10, Q12, Q13 dan Q16 berfungsi untuk memberikan penguatan tambahan
yang membentuk konfigurasi darlington seperti pada gambar 1.90. di mana diperoleh
formula penguatan sebagai berikut
HFEtotal = HFEQ1 x HFEQ2

Q1
9013

Q2
BD139

Gambar 1.9
Dioda-dioda pada gambar 1.89 berfungsi sebagai dioda proteksi tegangan balik dari
motor sedangkan rangkaian gerbang logika dengan IC 7402 berfungsi sebagai
rangkaian penjaga agar tidak terjadi hubung singkat. Rangkaian H-Bridge memiliki
pantangan di mana tidak boleh terjadi kondisi ON pada transistor yang berada pada
DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

posisi berhadap-hadapan. Kondisi ON yang boleh terjadi adalah pada transistor yang
berada pada posisi saling silang.
Rangkaian IC 74LS02 akan selalu menjaga agar kedua keluarannya selalu berada pada
kondisi logika yang berbeda. Bila Logika 0 atau tegangan 0 Volt ada di U3B maka
logika 1 atau tegangan 5 Volt pasti berada pada U3A dan demikian pula sebaliknya
sehingga tidak mungkin kedua transistor yang saling berhadapan akan ON pada waktu
yang bersamaan.
Modul Elektronik Delta DC Driver didisain dengan menggunakan dua buah rangkaian
H-Bridge sehingga dapat digunakan untuk mengendalikan dua buah motor DC dengan
kapasitas arus sebesar 3A.
Pada gambar 1.10 tampak Delta DC Driver memiliki koneksi ke bagian otak robot yaitu
Delta Robo CPU melalui konektor Delta Robo CPU Port dengan konfigurasi sebagai
berkut.
12V

:Inputsumberteganganmotor(324Volt)
RightEncoder

:Encodermotorkanan(hanyauntukmotordengan
rotaryencoder)

LeftEncoder

:Encodermotorkiri(hanyauntukmotordenganrotary
encoder)

RightEnable

:0V=Motorkananaktif,5V=Motorkanannonaktif

RightMotor

:0V=Motorkananmaju,5V=Motorkananmundur

LeftEnable

:0V=Motorkiriaktif,5V=Motorkirinonaktif

LeftMotor

:0V=Motorkirimaju,5V=Motorkirimundur

VCC

:Inputsumbertegangan5Volt

GND

:Inputsumbertegangan0Volt

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

Gambar 1.10

Gambar 1.11

Bagian Left Encoder dan Right Encoder adalah merupakan perpanjangan dari kaki 5
dari konektor 5 pin yang terhubung ke motor di mana kaki ini akan terhubung pada
bagian keluaran encoder motor dan langsung diteruskan ke Delta Robo CPU.
Delta Robo CPU
Modul ini adalah merupakan modul otak dari robot di mana seluruh aktifitas robot
akan terpusat dan dilakukan pada modul ini. Input akan diterima dari sensor dan
DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

diteruskan sebagai aksi ke motor driver atau action tools dan output information.
Action Tools dapat berupa tangan untuk menjepit atau meriam inframerah untuk
permainanrobotperang.SedangkanoutputinformationdapatberupalayarLCDatau
LED.

Gambar1.12

Sistem kendali berupa keypad, joystick atau remote kontrol akan mengirim perintah
ke otak robot dan memberikan respon ke motor driver, output information atau
actiontools.

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com


Gambar1.13
Seperti yang telah dijelaskan pada bagian sebelumnya, bagian ini berfungsi sebagai
pemberi keputusan dan perintah agar bagian motor aktif menggerakkan mekanikmekanik robot. Selain itu otak juga harus memiliki unsur memori yang berfungsi
sebagai media ingatan robot. Contohnya robot yang menyimpan gerakan-gerakan yang
dilakukan pada memori saat melewati labirin-labirin agar rute-rute yang telah dilalui
tercatat pada memorinya.
Modul Delta Robo CPU merupakan modul yang sesuai untuk aplikasi ini karena modul
ini telah memiliki Port DC Driver untuk mengendalikan Motor DC, Infrared line Sensor
dan Ultrasonic Transducer untuk Input Sensor. Infrared Receiver Port dan DX-24 Port
untuk Input Remote dan 1Kb I2C Serial EEPROM sebagai memori.
Agar otak robot ini dapat bekerja sesuai kebutuhan maka pasang IC Mikrokontroler
yang telah terisi dengan programnya. Contoh untuk aplikasi penjejak garis, maka
pasang IC Mikrokontroler yang telah terisi file Linetracer.hex, sedangkan untuk aplikasi
remote control inframerah pasang IC Mikrokontroler yang telah terisi file IR.hex.
Selain itu, modul ini juga memiliki Port ISP untuk keperluan mendownload program ke
dalam mikrokontroler Delta Robo CPU di mana pengguna yang sudah mahir dapat
memodifikasi program tersebut.

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

VCC

VCC
VCC
C5
10uF/16V

C1
31
19
Y1
18

C2
X2

EA/VP

P0.0
P0.1
P0.2
P0.3
P0.4
P0.5
P0.6
P0.7

X1
X2

R10
9

RESET
P2.0
P2.1
P2.2
P2.3
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7

10K
RST

INT0
INT1
T0
T1

12
13
14
15

P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7

1
2
3
4
5
6
7
8

VCC

INT0
INT1
T0
T1
P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7

RD
WR
PSEN
ALE/P
TXD
RXD

39
38
37
36
35
34
33
32

P0.0
P0.1
P0.2
P0.3
P0.4
P0.5
P0.6
P0.7

21
22
23
24
25
26
27
28

P2.0
P2.1
P2.2
P2.3
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7

17
16
29
30
11
10

P3.6
P3.7

R19
R

R22
10K
R23
10K
R24
10K
R25
10K
R26
10K
R27
10K
R28
10K

U1
X1

VCC

R21

VCC

1
2
HEADER 2

T0

Q26
C9014

Q25
TIP32

SOLENOID 1

10K
VCC
Q29
PNP

VCC

R20
R

R29
BZ1
BUZZER

12V
D14

JP2

1K
TXD
RXD

1
2

IN4001

HEADER 2
Q28
C9014

T1
1
2
3
4

INT0
INT1

C9
100nF

JP1

IN4001

JP7

8951

12V
D13

Q27
TIP32

SOLENOID 2
VCC

HEADER 4
ULTRASONIC

VCC
VCC
C10
100nF

JP5
C8
100nF

VCC

1
2
3

P2.7

HEADER 3
INFRARED RECEIVER

C13
100nF

U2
1
2
3

A0
A1
A2

TEST
SCL
SDA

7
6
5

P2.0
P2.1
P2.2
P2.3
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7

X24C08
12V
VCC

JP10
3
2
1
C3

HEADER 3

RF RECEIVER
JP6

VCC

P2.1
P2.0

C4

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

EXTRA PORT
JP8
VCC

P0.0
P0.1
P0.2
P0.3
P0.4
P0.5
P0.6
P0.7

HEADER 10

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
HEADER 10

D15
ZENER 5V/1W

JP12
VCC

VCC

R30
10K

R1
10K
VCC
JP9

RXD
TXD

RF RECEIVER
JP11

VCC

1
2
3
4
5

P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

P3.7

1
2
HEADER 2

HEADER 10

HEADER 5
PORT SERIAL

J1
RST

1
CON1

JP5
VCC

1
2
3
4
5
6
7
8
9

P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P0.0
P0.1

12V

HEADER 9
CPU CONNECTOR

Gambar 1.14 Skema Delta Robo CPU

Daftar Komponen
Jumlah

NamaBarang

Parameter

Kode

1 Buzzer

5Volt

0140005

2 C1,C2

33pFSMD0805

0260030

1 C3

100uF/16V

0260264

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

5 C4,C8,C9,C10,C13

100nF

0260339

1 C5

10uFSMD0805

0260338

2 D13,D14

IN4001

0350001

1 D15

ZENER5V/1W

0350009

3 JP1,JP2,JP12

Konektorputih2pin

0290001

2 JP5,JP10

Konektorputih3pin

0290003

1 JP5

Header9pin

0310001

3 JP6,JP8,JP11

Konektorputih10pin

0290017

1 JP7

Konektorputih4pin

0290005

1 JP9

Konektorputih5pin

0290007

2 Q25,Q27

TIP42

0270126

2 Q26,Q28

C9014SOT23

0270106

1 Q29

C9012SOT23

0270103

10KSMD0805

0260174

3 R20,R19,R29

1KCarbon

0260027

1 U1

AT89S5124PCDIP

0140457

1 U2

X24C08DIP

0150464

1 Y1

11,0592MHzLow
Profile

0290032

11 R1,R10,R21,R22,R23,R24,

R25,R26,R27,R28,R30

Modul Delta Robo Kits

Agar diperoleh disain robot yang lebih ringkas dan kompak CPU Robot dan DC Driver digabung dalam
satu modul yaitu Delta Robo Kits yang terdiri dari
1.

Power, sumber daya robot dengan tegangan 5V DC

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.

DSF-01 Port, konektor untuk menghubungkan dengan Modul Delta Single Line Follower-01
Buzzer
USB Port, untuk mendownload program ke otak robot (sistem mikrokontroler)
Extra Port, I/O ekstra untuk keperluan serba guna
Mikrokontroler AT89S51 (ATMega8515 optional)
Infrared Receiver Modul, untuk menerima data dari remote control
Delta IR Fire & Target Port, untuk canon dan sensor pada aplikasi robo warrior
D-Sonar Port, untuk aplikasi pengukuran jarak dengan ultrasonik
UART Port, untuk komunikasi dengan RS232 PC
Delta IR Line Sensing Port, untuk koneksi dengan sungut pada line follower

Gambar 1.15 Tata Letak Delta Robo Kits

12. Project Board Area, bagian untuk menyolder rangkaian tambahan bila diperlukan
13. Lubang Spacer, bagian untuk memasang spacer untuk pemasangan sungut, soccer clamp (aplikasi robo
soccer), bracket atau modul-modul lain

Sensor UVTRON

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

Gambar 1.16
Sensor api yang digunakan pada aplikasi ini adalah Hamamatsu UVTRON R9454 yaitu pengembangan
lebih lanjut dari versi sebelumnya UVTRON R2868 yang didisain dengan ketahanan terhadap mechanical
shock yang lebih tinggi yaitu 10.000 m/s2. Sensor ini mendeteksi api dengan cara mendeteksi cahaya
ultraviolet yang memiliki panjang gelombang 185 hingga 260 nm

Gambar 1.17 Panjang gelombang dari berbagai sumber cahaya

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

Gambar 1.18 Sudut Sensitivitas UVTRON

Gambar 1.18 menunjukkan sudut sensitivitas UVTRON yang berada pada area yang cukup luas yaitu -40
hingga 40 derajat terhitung dengan titik nol derajat berada di tengah. Hal ini akan menyebabkan robot
belum dapat mengetahui dengan tepat posisi api berada. Agar posisi api dapat diketahui lebih tepat maka
ditambahkan sebuah lapisan selubung khusus dengan segaris lubang di mana cahaya ultraviolet hanya
dapat masuk melalui lubang tersebut.

Celah segaris untuk

masuknya cahaya
ultraviolet

Gambar1.19

Untuk mendeteksi cahaya ultraviolet, UVTRON membutuhkan tegangan sebesar 400 Volt, oleh karena
itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang membangkitkan tegangan tersebut dan sekaligus memproses
sinyalnya menjadi pulsa-pulsa yang dapat dikirim ke mikrokontroler. Untuk rangkaian pengendali ini
dapat menggunakan C10423 seperti dijelaskan pada gambar 1.20

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

Gambar 1.20

Rangkaian Tambahan untuk Pengendali Kipas

Untuk proses pemadaman api dilakukan dengan menggunakan propeller atau kipas yang digerakkan oleh
motor DC yang memiliki RPM cukup tinggi. Motor DC dengan RPM tinggi tersebut seringkali
menghasilkan noise yang cukup tinggi sehingga mengakibatkan tegangan reverse yang dapat
mengacaukan sistem. Untuk mengantisipasi hal ini maka digunakan sumber tegangan terpisah dan
dilengkapi dioda reverse seperti pada gambar 1.21.
K1
VCC

Q1

M1
KIPAS

C9012

R1

D1

BT1
D1

1N4001

1N4001
Port Mikrokontroler

1K

Gambar 1.21
Rangkaian ini dapat disolder di bagian Project Board dari Delta Robo Kits
Alur Program Robot

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

BATTERY 9V

Robot Putar ke kiri

Deteksi api

Intensitas Api di
atas ketentuan

Robot gerak lurus

Aktifkan Kipas

Masih ada api?

Matikan kipas dan

robot berhenti

Gambar 1.22
Pada alur program di atas, robot pertama kali akan bergerak berputar ke kiri untuk mencari api. Gerakan
putar tidak harus ke kiri tetapi bisa juga ke kanan. Sambil bergerak ke kiri, robot akan melakukan proses
deteksi api dengan menghitung jumlah pulsa yang keluar dari UVTRON setiap 100 mS. Apabila terdapat
5 pulsa dalam 100 mS maka dapat dinyatakan bahwa sensor telah mendeteksi api tepat di depan robot
sehingga robot dapat bergerak maju menuju titik api.
Kipas dapat mulai diaktifkan untuk memadamkan api dengan cara mengaktifkan relay K1 (gambar 1.21).
Sambil berjalan maju dan menyalakan kipas, robot akan tetap mendeteksi kondisi api. Saat api tidak lagi
terdeteksi maka robot akan berhenti dan kipas dipadamkan.
Download Program robot
Seperti telah dijelaskan di atas bahwa Delta Robo Kits dapat diaplikasikan sebagai robot line follower, robot soccer,
robo war, obstacle avoider dan lain-lain. Untuk mengubah fungsi dari robot tersebut maka pengguna harus
memprogram ulang otak robot sesuai dengan aplikasi yang diinginkan.

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

Sebelum melakukan pemrograman, ada beberapa hal yang perlu diperhatikan dalam sistem minimum yang
diperlukan yaitu:
256 MB Memory
100 MB Free hard disk space
Intel Pentium 200 MHz atau ekuivalennya
800 x 600 screen
Operating Sysrem: Windows XP
Pada kondisi penggunaan yang pertama kali, pengguna harus melakukan instalasi driver maupun software terlebih
dahulu. Berikut adalah langkah-langkah pemrograman Delta Robo Kits
7. Lakukan instalasi AVR Studio 4.16 pada PC atau notebook anda. Driver USB sudah termasuk di dalam
software tersebut.
8. Atur jumper Delta Robo Kits sesuai pada tabel 1
Nama Jumper

Keterangan

JP4

Reset Select

Memilih AT89S51 atau

ATMega8515

JP8

Prog Jumper

Dipasang pada saat

pengisian program

Tata Letak

JP4
Reset Sel

No Ref

Prog
Jumper

JP3

JP14

9.

XTAL Select

Berfungsi untuk memilih

crystal 11.0592 atau 8
MHz

USB Power
Enable

Untuk mode
pemrograman dengan
power dari USB PC
(motor tidak boleh dalam
keadaan aktif)

JP14

JP3

Hubungkan Port USB Delta Robo Kits (Point 4 gambar 1) ke Port USB PC

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

Gambar 2 Menghubungkan Port USB PC ke Port USB Delta Robo Kits

10. Hubungkan Power Supply 5V ke Power Connector Delta Robo Kits (Point 1 pada gambar 1)

Gambar 3 Menghubungkan Power Supply ke Delta Robo Kits

11. Pada kondisi pertama kali PC atau notebook tersebut digunakan untuk melakukan pemrograman pada robot,
akan sistem akan menanyakan driver terlebih dahulu pada saat power supply robot diaktifkan. Pilih Search dan
sistem akan mengarah pada driver yang sudah terbentuk saat instalasi AVR Studio tadi.
12. Buka program AVR Studio 4 dan pilih auto connect pada bagian Tools Program AVR
Gambar 4 Menghubungkan Program AVR Studio dengan Delta Robo Kits

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com

7.
AVR Studio akan mendeteksi Port USB yang terhubung pada DU ISP secara otomatis dan sekaligus
mendeteksi target yang terhubung.

Gambar 5 memilih mikrokontroler yang digunakan

8.
Pilihlah mikrokontroler yang akan digunakan pada Field Device and Signature Bytes. Untuk Delta Robo
Kit V2.0 mikrokontroler yang digunakan adalah AT89S51
9.
Pilih Tab Program dan Load File Hex pada bagian Program
10.
Klik Program untuk mendownload file hex tersebut ke Delta Robo Kits
11.
File Hex yang didownload dapat dipilih tergantung dari aplikasi robot yang akan digunakan
Setelah software dan driver terinstalasi, berikutnya proses download program dapat dilakukan dengan mengulangi
langkah-langkah di atas dan melewati point 1 dan 5.

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

DELTAELECTRONIC
www.deltaelectronic.com
www.deltakitssby.com
www.robotindonesia.com