Capitolul 2

46
Capitolul II.
FLUXURI N STRUCTURA SFF
2.1. FLUXUL MATERIAL N STRUCTURA SFF.

Fluxul material n SFF cuprinde:

1. fluxul pieselor (reperelor) de prelucrat;
2.fluxul sculelor;
3. fluxul dispozitivelor.
Acestor fluxuri le corespund uniti funcionale:
1. de transport(ST) transportoare
- suspendate
- la sol--- ghidate mecanic
--- ghidate optic
--- ghidate inductiv
2. de stocare(SS) - magazii, posturi de stocare;
3. de manipulare(SM)
- roboi;
- manipulatoare;
Integrarea celor 3 categorii de uniti funcionale (ST, SS, SM) creaz ci
flexibile de transfer pentru fluxul material ntr-un sistem flexibil.
n figura 2.1 se prezint schema structural de circulaie a unei piese ntr-un SFF

Legend:
operaii de manipulare

operaii de depozitare i stocare

Fig. 2.1. Circulaia unei piese ntr-un sistem flexibil
Observaii: 1.Cnd pentru transport se folosesc roboi, atunci acetia funcioneaz n poziionare
punct cu punct, n comand cu viteze proporionale (se folosesc de obicei
pentru transportul sculelor).
2. La transportul pieselor, dispozitivelor se folosesc robocare care realizeaz
deplasri cu generri de traiectorii, controlnd viteza i poziia prin accelerri/decelerri.

Capitolul 2

47
2.2. FLUXUL INFORMAIONAL N SFF.

2.2.1. Destinaia fluxului informaional

Proiectarea tehnologiei n SFF se supune concepiei modulare a SFF,
pentru fiecare modul fiind alocate componente tehnologice specifice.
Proiectul tehnologic n producia automatizat flexibil trebuie s
urmreasc trei direcii:
1. stabilirea exact a necesitilor i obinerea unui flux optim de fabricaie,
utiliznd resurse software corespunztoare;
2. alimentarea direct cu date a dispozitivelor inteligente de prelucrare din
cadrul SFF (m.u. CNC, roboi, sisteme de transfer, maini de control automat, etc.).
3. conducerea direct a execuiei pieselor prin terminale de date actualiznd
permanent imaginea produciei n calculator.

Fig. 2.2. Structura integral a modulelor specifice activitilor tehnologice

din structura unui SFF

Structura modulat a SFF i a funciilor conexe este prezentat n figura

2.2. Fiecrei funcii i corespunde un flux informaional.
Realizarea fluxului material ncepnd cu intrarea produselor sub form de
piese brute pn la expedierea produselor sub form de piese finite presupune

Capitolul 2

48

operaii: de gruparea resurselor, de ncrcare, ordonanare i control operativ (vezi

fig. 2.3).
TEHNOLOGIE
Gruparea resurselor
piese n familii
maini n SFF
ncrcare
ncrcare a SFF
lotizare
ncrcare a

Ordonanare
mainii
SM/T
palete
scule etc.

Fig. 2.3. Succesiunea secvenelor tehnologice

Ierarhizarea structurii fluxului informaional este prezentat n figura 2.4:

Fig. 2.4. Ierarhizarea fluxului informaional

Nivelul de comand a utilajelor - vizeaz dispozitivele de automatizare a

mainilor inteligente (automate programabile, comenzi numerice CNC i DNC).
Nivelul de conducere a procesului - vizeaz conducerea cu calculatorul a
mai multor dispozitive automate de fabricaie din cadrul CFP i CFF, gestiunea
magaziilor, conducerea sistemelor de transport, asigurarea calitii produselor.

Capitolul 2

49

Nivelul de conducere a produciei - emite documenta - emite documentaia

de fabricaie i prin circuitul de reacie se determin ce operaii au fost realizate, ce
anomalii au aprut i ce corecii sunt necesare.
Nivelul de planificare i dispoziie - administraz cererile de producie i
gestioneaz materialele i capacitatea de producie.
2.2.2. Organizarea informaiilor n SFF
Fiecare din componentele prezentate n structura modular a sistemului
informaional din SFF necesit pentru funcionare un flux informaional a crui
structur purttoare (sub form de programe) este prezentat n fig. 2.6.

DE BAZ

SISTEME DE OPERARE
LIMBAJE DE PROGRAMARE
DRIVERE DE ECHIPAMENTE
NESTANDARD

FUNCIONALE

ELABORARE PROGRAME PIES

NTREINERE DATE
CONDUCERE OPERATIV A FABRICAIEI
CONTROLUL FUNCIONRII SISTEMULUI

GENERARE
SISTEM

MIJLOACE DE INTERCONECTARE ECHIP.

MIJLOACE DE ORGANIZARE - ADMINISTRARE
A BAZEI DE DATE INFORMATICE
METODE DE MODELARE
METODE DE OPTIMIZARE
METODE DE DIAGNOSTICARE

Fig. 2.6. Organizarea informaiilor n SFF

2.2.3. Coninutul fluxului informaional n SFF

Informaiile, ca i aciunile de automatizare a proceselor tehnologice
asociate unui sistem flexibil de prelucrare, se supun organizrii pe trei nivele
ierarhice a funciilor de calcul i de comand :
I. Pregtirea tehnologic i planificare fabricaiei ;
II. Comanda i coordonarea proceselor tehnologice i informaionale ;
III. Comanda local i supravegherea elementelor sistemului flexibil de
prelucrare .
Pe fiecare dintre aceste nivele apar grupe de sarcini care sunt distribuite i
executate de elemente i echipamente de calcul i automatizare On-Line i Off-Line:
A) Sarcini pentru desfurarea proceselor de prelucrare pe MU, CP, CFP ;

Capitolul 2

50

B) Sarcini pentru organizarea i comanda fluxului de materie ;

C) Sarcini pentru achiziia i prelucrarea datelor de exploatare.
Avem aadar dou multimi formatoare :
- {I ; II ; III} - nivele ierarhice
- {A, B, C}
- sarcini.
O analiz morfologic a celor dou multimi formatoare detaliaz
componentele fluxului informaional ntr-un sistem flexibil de prelucrare :
Tab. 2.1. Generarea morfologic a coninutului flux. informaional
Pregtirea tehnologic i
I
IA
IB
planificarea fabricaiei
Comand i coordonare a
proceselor tehnologice i
II
IIA
IIB
informaionale
Comand local i
supravegherea elementelor
III
IIIA
IIIB
sistemului flexibil de prelucrri

A
Sarcini pt.
desfasurarea
proceselor de
prelucrare pe
MuCNC

B
Sarcini pt.
organizarea
si comanda
fluxului
material

IC
IIC
IIIC
C
Sarcini pt.
achizitia si
prelucrarea
datelor de
exploatare

I A)
Pregtirea tehnologic a fabricaiei cuprinde :
1. elaborarea planurilor de lucru : stabilirea proceselor de lucru, a
succesiunii fazelor de prelucrare, a planului de prindere i a planului
sculelor ;
2.- elaborarea i gestiunea of-line a programelor CN ;
3. pregtirea mijloacelor de exploatare, gestionarea fiierelor pentru
pregtirea fabricaiei : scule, maini, materiale auxiliare, dispozitive).
I B)
Comanda fabricaiei (seciunea de planificare) :
1. planificarea ciclurilor, a timpilor de fabricaie i a capacitii utilajelor
(planificarea ncrcrii), lund n considerare starea real a mainilor, a
materialelor, amijloacelor de transport i de manipulare ;
2.elaborarea programelor pentru o periad planificat (include : funcii de
comand cu repartizarea sarcinilor de fabricaie, estimarea disponibiltii
matertialelor).
I C)
Sistemul informaional de exploatare intern (management).
1. prelucrarea datelor de exploatare pentru planificarea fabricaiei (calcul
costurilor, optimizarea programelor CN, supravegherea calitii,
recunoaterea locurilor nguste);

Capitolul 2

51

2. prelucrarea datelor de exploatare pentru conducerea fabricaiei :

urmrirea execuiei sarcinilor, recunoaterea locurilor nguste, calculul
necesarului de mijloace de prelucrare i de materiale, reacii decizionale la
semnalri de avarii i deranjamente de la unitile funcionale ale SFP) ;
3. ordonarea i sistematizarea informaiilor : statistici, tabele comparative,
grafice.
II A)
Funcii de tip DNC, pentru conducerea numeric direct
1. administrarea on-line (n raport cu desfurarea proceselor tehnologice
din SFP) a programelor CN, constnd din :
- citirea, memorarea, emisia, copierea, protocolarea i tergerea
programelor CN ;
- cutarea programelor CN ;
- protecia (la transmisie) a datelor CN ;
- comprimarea fiierelor CN ;
- corecia datelor CN (permanent).
2.distribuirea datelor CN, constnd din :
- pregtirea programelor CN (apelarea programului CN din fiierul
organizat n memoria extern, verificarea parametrilor de nceput
de program, pregtirea zonei tampon de emisie) ;
- transferul datelor CN (prelucrarea codurilor de programe CN, emisia
programelor CN, gestionarea zonelor memoriei de lucru a
sistemului central de calcul i a zonelor sale tampon de ieire).
II B)
Comanda organizatoric a fluxului de materiale :
1. funciile pariale ale conducerii fabricaiei constnd din :
- prelucrarea informaiilor privind dotarea SFP ;
- elaborarea directivelor de detaliu (prelucrarea planului de dotare pe
baza unor criterii obiectiv definite : ncrcare maxim a mainilor,
timpi minimi de alimentare, reechipare, prelucrare) ;
- programarea preliminar a tipurilor i a ordinii proceselor de
prelucrare pentru fiecare unitate funcional (main, utilaj) ;
- supravegherea desfurrii fabricaiei n ansamblul ei, a
disponibilitilor ;
- elaborarea de comenzi i de reconfigurare a fluxului de materiale, ca
urmare a analizei defeciunilor, a repornirii utilajelor ;
2. funcia de comand pentru fluxul de materiale :
- prelucrarea informaiei de stare i analiza desfurrii procesului de
fabricaie;
- comanda desfurrii transportului (identificarea informaiei de stare
privind transportul, eventual emisia comenzilor de poziionare
pentru elementele ST) ;
- controlul schemei sinoptice privind transportul i depozitarea
materialelor.

Capitolul 2

52

II C)
Achiziia de date de exploatare la nivelul conducerii
ntregului proces de fabricaie :
1. achiziia i memorarea datelor constnd din :
- estimarea parial de date de exploatare din baza de date de comand
din II B ;
- ADE de la interfeele de conectare cu procesele ;
- prelucrarea primar a datelor : corelaie logic, completare,
decodificare, memorare temporar, control de ncrcare n limite
de plauzibilitate ;
2. prelucrarea datelor constnd din :
- calcule aritmetice, interpolri de date ;
- reactualizri ale fielor de materiale i scule existente i a informaiei
referitoare la desfurarea temporal a fabricaiei ;
- supravegherea ciclic a proceselor i echipamentelor locale de
automatizare ;
- modificare a datelor de comand i raportare la nivelul ierarhic
superior prin protocoale DNC.
III A)
Prelucrarea datelor CN, cuprinde :
1. prelucrarea datelor de geometrie : nterpolare, reglare de poziie,
controlul vitezei n regim de accelerare/decelare, funcii auxiliare ;
2. prelucrarea datelor cu caracter tehnologic : comenzi convenionale,
secveniale, schimbarea sculelor, comutarea fluxurilor de energie ;
3. prelucrarea logic a semnalelor de comand i de stare asociate
mainilor ;
5. corelaia datelor CN (parial).
III B)
Prelucrarea datelor de comand a ST, SS, SM :
1. comanda stocatoarelor, a magaziilor locale i a zonelor de tampon de
depozitare pentru piese ;
2. identificarea materialelor transportate (n special piese) ;
3. estimarea poziiei reperelor ;
4.stabilirea traseelor pentru fluxul de materiale i comanda desfurrii
transportului ;
5. comanda dispozitivelor de transport i de manipulare.
III C)
ADE manual, parial sau total automat la nivelul
dispozitivelor locale de automatizare.
1. achiziia informaiei de stare referitoare la :
- MU (stare funcional, consum energic, timpi de lucru, timpi
auxiliari) ;
- fluxul de materiale (stare, timpi de deplasare, tipul reperelor) ;

Capitolul 2

53

- piese (starea prelucrrii, timpi de prelucrare, date privind controlul

calitii) ;
- scule (uzur, durabilitate).
2. prelucrarea primar i memorarea temporar a datelor de exploatare ;
3. preluarea mesajelor de la procese i prelucrarea lor ;
2.3. ELEMENTE DE INTERFAARE A FLUXULUI
MATERIAL CU FLUXUL INFORMAIONAL
Operaiile elementare ntr-un SFF sunt coordonate prin fluxul
informaional. Aceasta necesit interfaarea fluxului informaional cu cel material.
Se prezint n continuare modul n care fluxul informaional se interfaeaz cu fluxul
material.
2.3.1. Apelarea fluxului informaional prin intermediul piesei
Conform acestei metode(v.fig. 2.7), o palet personificat i caut o
main unelat liber, pregtit pentru prelucrare i capabil s execute frecvena de
operaii necesare.
Aceasta se realizeaz prin compararea codului paletei cu numrul mainii
unelte din sistem.
Operaiile care au loc sunt cele din legenda figurii.
Observaie : Personificarea paletei - inscripionarea (de regul pe un cip)
paletei avnd n vedere tipul piesei, seria piesei, starea piesei (faza, operaia etc.)

Fig. 2.7. Schem de apelare a fluxului informaional prin intermediul piesei

Ce are specific aceast procedur ?

- alegerea m.u. este ntmpltoare (o alege pe aceea care este liber la
momentul dat);
- toat cantitatea de informaie sta la UCC de unde este distribuit la diverse
MU funcie de solicitri.

Capitolul 2

54

Datorit acestui lucru nu se poate face nici o asociere pies - MU,comanda

numeric a MU neavnd la dispoziie nici o decizie referitoare la pies ;
- procedura permite flexibilitate mare ;
- personificarea paletelor este mai scump.
2.3.2. Apelarea piesei prin fluxul informaional
Conform acestei proceduri, programul de prelucrare este transmis total la
CN, care ateapt pn pe band sau n sistemul de transport apare piesa asociat
programului.Atunci este selectat i distribuit MU.

Fig. 2.8. Schem de apelare a piesei prin fluxul informaional

Ce are specific aceast procedur ?

- necesit un schimb de informaii mai mic cu UCC ;
- permite asocierea secvenelor de prelucrare a pieselor cu anumite maini
sin SFF ;
- personificarea paletei este mai simpl i ca atare mai ieftin ;
- este o procedur specific sistemelor cu grad de flexibiliate mai redus.

Capitolul 3

55
Capitolul III.
COMPONENTE SPECIFICE AUTOMATIZRII
FLEXIBILE A SFF
3.1. COMANDA ADAPTIV

Ptrunderea structurilor microprocesor n domeniul conducerii numerice a

MU i n contextul flexibilitii impuse automatizrii de ctre sistemele flexibile de
prelucrare, a fcut posibil implementarea funciei de comand adaptiv pe mainile
unelte.
Prin intermediul traductoarelor specifice, echipamentele CNC, culeg
informaii din procesul de prelucrare, pe care n conformitate cu o strategie
predeterminat, l pot influena calitativ sau tehnico-economic.
Scurt istoric: Experimentat nc n anii 1960 de firme americane i
japoneze (Acramizer Cincinnati Milacron, Bollinger - USA, Toyota, Makino,
Milling, Hitachi - Japonia), o cretere evident a interesului pentru comanda
adaptiv CA apare ncepnd cu anii 1979-1980 prin ptrunderea structurilor
multiprocesor n domeniul conducerii numerice cu calculator a MU i n contextul
de extensii funcionale i de flexibilitate impuse automatizrii de sistemele de
prelucrare.
Procesul de achiere la mainile cu comand numeric clasice este precizat
prin mrimi de comand stabilite apriori, n timpul elaborrii programului de
comand numeric (off-line), vezi fig. 3.1. a.

Fig. 3.1. Schema de principiu a comenzii adaptive

a) - CN
-comanda numeric clasic;
b) - CNC - CA -comanda numeric cu comand adaptiv;

Capitolul 3
Mrimile de comand :
- tehnologice - t - adncime de achiere
- s - avans de achiere
- v - viteza de achiere
- geometrice - x - deplasarea pe axa x
- y - deplasarea pe axa y
- z - deplasarea pe axa z

56
se stabilesc
n timpul
elaborrii
programului
(Off-Line)
la CNC - calsice

Perturbaii :
- variaii a lui t ca urmare a variaiei adaosurilor de prelucrare ;
- variaii ale duritii materialului ;
- neomogenitatea materialului.
Perturbaiile se manifest aleator, apar imprevizibil i pot determina ca
alegerea t, s, v s se fac n condiiile cele mai defavorabile pentru a asigura
continuitatea procesului.
Din punct de vedere sistemic, procesul este fr reacie.
Ca atare, procesul se desfoar n aceleai condiii (fr s reacioneze) fie
c apar perturbaii, fie c nu apar. Sistemul este astfel nejudicios folosit.
Evitarea acestui fenomen se face prin introducerea n sistem a unei recii,
(v. fig. 3.1. b.)
Prezena n sistem a regulatorului (ca element de CA), face posibil (prin
compararea informaiilor din proces cu cele de referin) luarea deciziilor On-Line,
de modificare a mrimilor de comand funcie de proces.
Astfel de sisteme sunt numite sisteme cu comand adaptiv CA.
3.2. CLASIFICAREA SISTEMELOR DE COMAND ADAPTIV
1. Funcie de mrimile msurate:
- CA de tip tehnologic - v, s, t
- CA de tip geometric - x, y, z (deplasri sau deformaii)
2. Funcie de indicii de performan:
- Sisteme de reglare la valori limit, ACC (Adaptive Control
Constraint) - controleaz automat la limit unul dintre parametrii
putere, for, cuplu, protejnd la suprasolicitare MU, scula sau
piesa ;
- Sisteme de reglare optimal ACO (Adaptive Control
Optimization) - asigurnd un criteriu tehnico-economic extremizat
(minim sau maxim).

Capitolul 3

57

n figura 3.2. este prezentat o clasificare a sistemelor de comand

adaptiv, evideniind limitrile, criteriile de performan i traductoarele necesare.

Fig. 3.2. Clasificarea sistemelor de comand adaptiv

Observaii :
1. CA - nu poate exista fr contextul general al comenzii numerice, care-i
menine n continuare funcia de generare a traiectoriei punctului de intersecie
scul-pies. Rolul CA este de a introduce n mod suplimentar o funcie de adaptare,
cu destinaie n mod precis asupra parametrului vitez, ca o extensie a flexibilitii.
2. Realizarea unor obiective, precum mprirea automat a adaosului de
prelucrare necesit implementarea funcie ACO, implicnd utilizarea unui procesor
capabil s execute N TIMP REAL (On-Line) un volum important de calcule
aritmetice.
3. Sistemele CA geometrice asigurnd o anumit precizie geometric a
suprafeei prelucrate, se utilizeaz n domeniul prelucrrilor de finisare ;
Sistemele ACC, ACO definite ca sisteme tehnologice, se utilizeaz cu
precdere pentru operaii de degroare.

Capitolul 3

58
3.3. FUNCIA ACC - REGLARE LA VALORI LIMIT

n figura 3.3. este redat principiul reglrii la valori limit (ACC) pentru
prelucrri de strunjire.
-este curentul absorbit de la reea de motorul
Mrimea msurat
acionrii principale.
-este puterea de achiere, reflectnd gradul de
Mrimea reglat
ncrcare a strungului (a mainii unelte).
- viteza de avans.
Mrimea de referin

Fig. 3.3. Principiul reglrii la valori limit (ACC) pentru prelucrri de strunjire

Principiu: Regulatorul compar mrimea msurat cu referina i

transmite seciunii CN (de comand numeric) decizii asupra
comenzii (reglrii) vitezei de avans.
Dezavantaj: Acest tip de structuri se caracterizeaz prin faptul c punctul
de msurare se afl departe de zona de achiere,
introducnd ntrzieri ntre momentul cnd se produc
modificri ale puterii de achiere i momentul cnd acestea
sunt sesizate. Rezult aadar o comportare cu inerii mari
ale reaciei.
Soluia: nlturarea dezavantajului amintit const n msurarea direct a
eforturilor de achiere (fora de achiere Fz sau a momentului de
achiere). Aceasta presupune existena unor elemente traductoare
specifice parametrului de msurat (for sau moment) adaptabile

Capitolul 3

59
fiecrei cinematici (strunjire, frezare, rectificare etc). Sunt
prezentate n continuare cteva traductoare specifice cinematicii
corespunztoare operaiilor de strunjire, frezare, rectificare.

Fig. 3.4. Schema de principiu a unui senzor cu traductor magneto elastic.

Principiu de funcionare :
Componenta FTR a forei FZ modific permeabilitatea magnetic pe a
traductorului TR, care este apoi transmis blocurilor de prelucrare.
Traductorul se caracterizeaz prin rigiditate ridicat, repetabilitate bun,
lipsa uzurii.

Fig. 3.5. Schema de principiu pentru msurarea momentului de torsiune

Capitolul 3

60

Msurarea momentelor de torsiune se face de regul cu mrci tensiometrice

pregtite n diferite montaje (v. fig. 3.5).

Fig. 3.6. Principiul msurrii uzurei sculei folosind senzori cu fibr de sticl

Uzura sculei constitue un parametru de baz n sistemele cu comand

adaptiv. Sunt cunoscute nenumrate soluii referitoare la msurarea uzurii sculei n
procesul de achiere avnd la baz principii optice, acustice, pneumatice etc.
n figura 3.6. principiul msurrii const n comparaia gradelor de
reflectare ale faetei uzate i a restului suprafeei sculei a luminii transmise pe
suprafaa sculei pein nite benzi de fibre optice.
Senzorul msoar uzura discret la intervale de timp predeterminate.
Observaie: Reducerea ciclurilor de prelucrare presupune i optimizarea
micrilor de apropiere rapid. Din acest motiv, comenzile adaptive sunt
nzestrate tot mai frecvent cu senzori pentru apropiere rapid.
Palpatorul, montat sub plcua de achiere, la o distan corespunztoare
sub centrul piesei, permite apropierea rapid, pn la distane predeterminate.
Exist nenumrate variante de senzori pentru putere, vibraii, sgeata
arborelui principal, etc.
Prezentarea lor nu face obiectul preocuprilor noastre, iar exemplele
anterioare au fost menite s faciliteze nelegerea faptului c nlturarea
dezavantajului prezentat mai nainte (inerie mare a reaciei) prin soluia (msurarea

Capitolul 3

61

direct a eforturilor de achiere) aduce un alt neajuns - complicarea sistemului de

msurare i utilizarea de senzori specifici fiecrui tip de schem de achiere.

Fig. 3.7. Senzor electro-mecanic pentru apropiere rapid a sculei de pies.

Alegerea uneia sau alteia din variante necesit totdeauna un compromis (de
dorit cu efecte minime).
Programarea parametrilor tehnologici la mainile unelte cu CN prevzute
cu ACC se face numai n faza de iniializare a programului prin indicarea valorilor
limit maxim i minim.
Strategia care s-a impus n cazul strunjirii este strunjirea la for constant.
Se tie ns c fora de achiere are o variaie puternic neliniar, de tipul:

Fz = C Fz Sy Fz t x Fz k s s t
unde:
-s
-t
- Cfz
- ks
- yFz , xFz

(3.1.)

- avansul [mm.rot-1];
- adncimea de avansare [mm];
- constant de proporionalitate innd cont de material,
geometria cuitului, lichide de rcire etc.;
- presiune specific;
- conform teoriei achierii.

Capitolul 3
Principiu:

62
Analiznd relaia forei, se vor lua n considerare, la programare,
numai valorile limit ale adncimii de achiere i ale avansului, valori
care definesc zona n care sistemul adaptiv se autopropulseaz.

Fig. 3.8. Principiul prelucrrii la fora constant la strunjire

ntr-o astfel de strategie se va programa numai valoarea forei maxime de

achiere.
Perturbaiile care se manifest asupra procesului de strunjire sunt:
- variaiile importante ale adaosului de material - cu influen asupra
variaiei adncimii de achiere;
- variaiile duritii materialului cu influene asupra variaiei forei de
achiere.
Valoarea forei programate include o constant de proporionalitate ntre
adncimea de achiere i fora maxim admisibil.
Fz = ks . t . S

(3.2)

Ca mrime de reglare a forei de achiere se va utiliza avansul, ce poate fi

modificat prin intermediul vitezei de avans:

s=

w
, n - turaia urubului de avans;
n

(3.3)

Sarcina - sistemului ACC este de a regla avansul n aa fel nct fora

msurat n timpul procesului de achiere s rmn constant.

Capitolul 3

63

Dar mai nti s explicitm influena turaiei urubului principal de avans n

asupra comportrii dinamice a procesului de strunjire, caracterizat prin fora F de
tiere.

Fig. 3.9. Evoluia forei de achiere la t=ct., la

ptrunderea i ieirea din achiere

Observaia 1.

Fig. 3.10. Evoluia forei de achiere n

raport cu avansul (viteza de reacie)

Se observ c valoarea forei de achiere se stabilizeaz, la

aplicarea unei adncimi de achiere constant i a unei viteze
constant w = ct., dup o rotaie a urubului de avans.
Observaia 2. Evoluia forei se manifest de aceiai manier la modificarea
treptat a vitezei de avans n condiiile unei achieri la adncime t
= ct. (adic stabilirea forei se produce dup o turaie a arborelui
principal.
Aceste observaii sunt importante pentru proiectarea sistemului automat de
meninere constant a forei de achiere din punct de vedere al promptitudinilor
reaciei.
Concluzie:
La variaiile avansului, timpul de reacie al forei trebuie s
fie > 1/n, altfel fora va fi sensibil la alte perturbaii, nu la avans, iar procesul de
comand este nefidel.
Avnd n vedere c meninerea constant a vitezei de achiere are
importan deosebit asupra calitii suprafeei, la diametre diferite, echipamentele
moderne CNC asigur meninerea constant a vitezei de achiere v la diferite
diametre a piesei.
n aceste condiii devine recomandabil meninerea constant a puterii de
achiere P (n locul forei) prin msurarea momentului M, ntre fora, moment,
vitez existnd relaia:
(3.4)
P = M2n = F2rn

Capitolul 3

64

Prin urmare n fig. 3.11 este reprezentat schema bloc a unui sistem de
reglare automat a puterii de achiere utiliznd drept msur a gradului de ncrcare
a mainii momentul de achiere M.

CNA - convertor numeric - analogic

CAN - convertor analogic - numeric
Fig. 3.11. Schema bloc a sistemului automat de reglare a puterii de achiere

Mrimea de comand este viteza de avans wr, preluat ca referin de CNC.

Comenzile emise de CNC sunt convertite din numeric n analogic, n blocul
CNA, sunt transmise procesului de achiere sub forma de vitez de avans. Un
traductor de moment msoar momentul de achiere. Un bloc multiplicator
nmulete M cu nk pentru a rezulta puterea (P = M2n), care este transmis unui
bloc comparator unde se compar cu puterea de referin Pr.
Eroarea este multiplicat, n sensul de a putea msura pe mai multe scri
multiplii (sau submultiplii) puterii de referin Pr.
La ieirea din regulator se obin procente din r (referina de avans). Se
multiplic cu Sr, apoi cu W i se obine vitez de avans de referin, care se
convertete n semnal numeric i se transmite comenzii numerice. Funcie de aceasta
echipamentul emite o nou fraz de comand numeric.
Pentru a respecta condiia, timpul de reacie >1/n, n schema bloc se
introduce un bloc care memorizeaz valoarea maxim a momentului pe o perioad
egal cu timpul necesar unei rotaii a urubului de avans.
Dac succesiunea frazelor de CN implic apariia curselor n gol (apropiere
de pies, ieiri temporare din material), acestea se execut cu viteze de avans rapide.

Capitolul 3

65
3.4. APLICAIE TEHNOLOGIC A ACC : DIVIZAREA
AUTOMAT A ADAOSULUI DE PRELUCRARE

Pe lng funcia de reglare la valori limit, funcia ACC rezolv i

problema mpririi automate a adaosului de prelucrare, asigurnd astfel urmtoarele
avantaje:
-independen de forma piesei brute;
-reducerea timpilor de prelucrare;
-protecia MU i a sculei;
-simplificarea programrii CN datorit faptului c nu se mai
programeaz dect conturul piesei, nemaifiind necesare informaii referitoare la
adaosul de prelucrare.
Divizarea automat a adaosului de prelucrare reprezint o soluie
important pentru conducerea flexibil cu echipamente CNC, deoarece cu acelai
suport informaional pot fi lansate n execuie piese brute, cu adaosuri de material
mult diferite fr a fi afectate sigurana mainii i a sculelor.
Se expliciteaz n continuare principiul divizrii automate a adaosului de
prelucrare, n legtur cu fig. 3.12, 3.13, 3.14, 3.12.a, 3.13.a, 3.14.a.

Fig. 3.12. Schema de principiu a mpririi automate a adaosului de prelucrare.

Divizarea automat a adaosului de prelucrare urmeaz fazele:

Precizare: Conturul piesei este programat.
Faza 1.
Scula se deplaseaz cu avans rapid pn ntr-o zon de proxim
vecintate cu piesa (stabilit eventual de un senzor de proximitate).
Apoi micarea continu cu avans de lucru pn n zona de contact cu piesa (poz.1).
Datorit adncimii de achiere prea mari t = tmax este depit limita s smin iar n
scopul meninerii P = ct, este determinat ntreruperea execuiei frazei de comand
numeric curent (din programul piesei conceput la nivel de contur).
Faza 2.
Se memoreaz poziia real a sculei iar procesorul de divizare automat
genereaz o fraz de CN care are n vedere micorarea adncimii de achiere (adic
deplasarea dup axa X).

Capitolul 3

66

Faza 3.
Dup retragere generatorul de comenzi genereaz o nou fraz de
deplasare dup axa Z pn la intersecia cu profilul.
n exemplul prezentat s-au executat trei retrageri succesive dup care s-a
executat prima trecere pararel cu axa Oz.
Faza 4.
La ieirea cuitului din pies S Smax, este iniiat ntoarcerea n punctul
dinaintea ultimei retrageri pe direcia X.
Dac nu mai apar alte restricii celelalte treceri se execut similar cu modul
de execuie a primei treceri.
Observaii:
1. Exist dou moduri de mprire automat a adaosului de prelucrare:
a) Divizarea adaosului de prelucrare paralel cu axa Oz la care dup o
reducere a adncimii de achiere, este construit o fraz CN de
deplasare paralel cu axa Oz pn la intersecia cu conturul piesei.
Aceast strategie este dedicat pieselor cu adaos mare de prelucrare din
bare cilindrice.

Fig. 3.13. Schema mpririi automate a adaosului de prelucrare

n strategia - paralel cu axa piesei.

b) Divizarea adaosului de prelucrare paralel cu conturul final al piesei la care dup o reducere a adncimii de prelucrare este construit
conturul deplasat echidistant (expandat).
Aceast strategie se recomand pentru prelucrri de piese forjate cu
adaosuri de prelucrare mici.

Fig. 3.14. Schema mpririi automate a adaosului de prelucrare

n strategia - paralel la conturul piesei

Capitolul 3

67

Fig.3.12.a.Lista de cod numeric fara impartirea automata a adaosului

%1
(CICLU PREL. LONG. EXT.)
N5 G32 X Z T0101
N10 G04 I2
N15 G00 G96 X63 Z-48 F5 S60 M41
N20 G01 Z-57
N25 G00 X64 Z-56
N30 Z-48
N35 X61
N40 G01 Z-57
N45 G00 X62 Z-56
N50 Z-48
N55 X59
N60 G01 Z-57
N65 G00 X60 Z-56
N70 Z-48
N75 X57
N80 G01 Z-57
N85 G00 X58 Z-56
N90 Z1
N95 X55
N100 G01 Z-57
N110 G00 X56 Z-56

N115 Z1
N120 X53
N125 G01 Z-57
N130 G00 X54 Z-56
N135 Z1
N140 X51
N145 G01 Z-57
N150 G00 X52 Z-56
N155 Z1
N160 X49
N165 G01 Z-57
N170 G00 X50 Z-56
N175 Z1
N180 X47
N185 G01 Z-57
N190 G00 X48 Z-56
N195 Z1
N200 X45N205 G01 Z-57
N210 G00 X46 Z-56
N215 Z1
N220 X43.75
N225 G01 Z-57
N230 G00 X45 Z-56

Capitolul 3
N235 Z1
N240 X42
N245 G01 Z-22.5
N250 G00 X43 Z-21.5
N255 Z1
N260 X40
N265 G01 Z-18.5
N270 G00 X41 Z-17.5
N275 Z1
N280 X38
N285 G01 Z-15.73
N290 G00 X39 Z-15
N295 Z0
N300 X38
N305 G01 Z-15.73
N310 X43.75 Z-25.61
N315 Z-57

68
N320 X63
N325 G36 X Z
N330 G00 G96 G26 X28 Z0 F4 S20
M41
N335 G01 Z0
N340 X36
N345 X37 Z-1
N350 Z-16
N355 X42.75 Z-25.959
N360 Z-58
N365 X61
N370 X63 Z-60
N375 G36 X Z
.
.
.
N590 G36 X Z M02

Fig. 3.13.a Lista de cod numeric cu impartirea automata a adaosului parallel cu axa Z

%1
(CICLU PREL. LONG. EXT.)
N5 G32 X Z T0101
N10 G04 I2
N15 G36 XZ

Capitolul 3

69
N20 G92 X1 Z1
N25 G00 G38 G96 X67 Z4 R2 F0.5 S200 M41 L1
N30 G36 X Z
N35 G92 X Z
N40 G96 G26 X36.5 Z4 F0.1 S200 M41 L1
.
.
N190 G36 X Z M02
L1
N200 G01 X36.5 Z0
N205 X37 Z0
N210 Z-16
N215 X42.75 A150
N220 Z-58
N225 X61.5
N230 X63 A135
N235 G39 X67 M22

Fig. 3.14.a Lista de cod numeric cu impartirea automata a adaosului parallel la contur

%1
(CICLU PREL. LONG. EXT.)
N5 G32 X Z T0101
N10 G04 I2
N15 G00 G96 X37 Z0 F5 S60 M41
.
.
N590 G36 X Z M02

Capitolul 3

70

Analiza fig. 3.12a,.3.13.a, 3.14.a unde sunt prezentate trei moduri diferite
de programare a unei maini unelte cu comand numeric - programarea tuturor
deplasrilor, folosirea ciclurilor automate, folosirea comenzii adaptive - permite
urmtoarele concluzii:
a) n cazul programrii tuturor deplasrilor (fig. 3.12..a) se obine o
economie relativ de traseu a vrfului sculei n dauna unui numr mare de linii de
program (cu dezavantajele legate de gestionarea memoriei n cazul unor programe
mari);
b) n cazul folosirii ciclurilor automate (fig. 3.13.a) se face o economie de
linii de program n dauna unui traseu neeconomic al vrfului sculei (datorit
specificitii parametrilor de definire a ciclului);
c) folosirea comenzii adaptive (fig. 3.14.a) necesitnd doar definirea
conturului permite economisirea de linii de program i traseu optim al vrfului
sculei.
3.5. FUNCIA ACO - OPTIMIZARE INDICI TEHNICO-ECONOMICI
Performana tehnico-economic a unui post de transformare (maini
achietoare, maini de sudat etc.) dintr-un sistem flexibil de prelucrare este apreciat
prin indicatori tehnici (durabilitatea sculei) sau tehnico-economici (cost i
productivitate).
Sistemele de reglare optimal ACO optimizeaz procesul de prelucrare din
punct de vedere al productivitii sau al costului prelucrrii.
Prezentarea funciei ACO ca o component specific automatizrii
flexibile, se face pe un post de transformare prin achiere, pe schema cinematic a
frezrii plane.
Indicele de performan este productivitatea achierii Q exprimat n Kg /
$, iar mrimile de comand sunt viteza de avans i turaia arborelui principal, n.
Considernd ca funcie obiectiv:

f (x) =

1
Q

(3.5)

problema optimizrii devine:

min f(x) , unde x = x W, n R ,

2

cu f(x) : R2 R, iar domeniul admisibil R din R2 este definit prin restricii

de tipul ri , restricii inegalitate.
R = { x / ri 0; i = 1, ... , m }

(3.6)

Capitolul 3

71
Se consider c Q =

M
T

(3.7)

unde:
M - masa de metal achiat n intervalul T;
T - durabilitatea sculei;
g

f ( x ) = f ( w , n ) = aw m n

1 q
n

+ bw yp 1n1 yp + cw 1

(3.8)

unde:
a, b, c, q, m, yp - constante care depind de materialul piesei, tipul sculei.
Se definete R, ca subdomeniu din spaiul R2(w,n) delimitat de restriciile
elementare corespunztoare care caracterizeaz complet procesul de frezare.

Fig. 3.15. Graficul durabilitii trasat n coordonate w, n

Restriciile elementare ri se vor exprima analitic prin funcii obinute ca

rezultat al modelrii matematice a procesului de frezare.
1.

Restricii de moment de torsiune maxim la arborele principal.

Mt Mtmax conduce la C1.W- n 0

2.

Restricia de moment de ncoroiere maxim la arborele principal.

M Mmax
3.

( r1 ) (3.9)

C2.W - n 0

( r2 ) (3.10)

Restricia determinat de avansul pe dinte la frezare.

Smin S =

w
Smax
n z

C3.W - n 0

( r3 ) (3.11)

-C4.W - n 0

unde:
z - reprezint numrul de dini ai frezei;
S - avansul pe dinte;

( r4 ) (3.12)

Capitolul 3
4.

72
Restricii determinate de acionarea lanurilor cinematice de avans.
wmin w wmax

5.

w - C5 0
-w + C6 0
Restricii determinate de acionarea principal
nmin n nmax

unde:

n - C7 0
-n + C8 0

( r5 ) (3.13)
( r6 ) (3.14)
( r7 ) (3.15)
( r8 ) (3.16)

nmin - turaia minim;

nmax - turaia maxim;
6.
unde:

Restricii determinate de puterea motorului

P Pmax

C9nyp - nyp-1 0

P - puterea la ambele maini P= 3 UIcos.

Fig. 3.16. Reprezentarea grafic a celor 6 tipuri de restricii

i a domeniului optimizat ACO

( r9 ) (3.17)

Capitolul 3

73

Fig. 3.17. Structur implementnd ACO

Implementarea strategiei de conducere optimal necesit structuri ce pot

executa aciuni de msurare, calcul i decizie, modificare a referinelor de comand
w*r i n*r .
Astfel de structuri trebuie s fie capabile pentru aciuni corectoare nct
vectorul x(W, n) s fie meninut n domeniul R.
Fig. 3.17 prezint structura de principiu capabil s realizeze funcii ACO.
Procesul n interiorul unei astfel de structuri se desfoar etapizat:
Etapa 0.
Iniializare: xo (W, n) x(W, n)
Se fixeaz valoarea iniial a vectorului x(W, n) la o valoare medie
x(W, n) , rezultat ca urmare a prelurii unei baze de date referitoare la tehnologia
prelucrrii.
Etapa 1.
Se demareaz procesul i prin traductori analogici se culeg
date despre Mt sau M, w, n, U, I, cos pentru motorul acionrii principale. Aceste
date prin sistemul de interfaare analogic-numeric ajung n procesul ACO. n
procesul ACO ajung i datele de referin, emise numeric. Se calculeaz

3UI cos ( P), wPn1- q ( RC ) i w / n (z.s).

Etapa 2.
Se testeaz nclcarea restriciilor ri . Dac sunt nclcate
restriciile se introduce aciunea corectoare corespunztoare grupului de restricii:

Capitolul 3
Grupul de
restricii
R1
R2
R3
R4
R5

74
Restricii
elementare

Corecia activat

r1 , r2 , r3
r9 , r5
r7 , r8

w w - w ; n n + n
w w - w ; n n - n
w = ct., n n + n
sau n n - n
w w + w ; n n - n
w w + w, n = ct.

r4
r6

(3.18)
(3.19)
(3.20)
(3.21)
(3.22)
(3.23)

Dac vectorul x(W, n) rmne n interiorul domeniului R, adic nici o

restricie nu este nclcat, nseamn c regimul de achiere poate fi intensificat,
adic poate fi crescut fie avansul fie turaia.
Etapa 3.

n n + n

Etapa 4.
Dup un timp de ateptare corespunztor perioadei de
eantionare a msurtorilor TACO, de regul egal cu timpul unei turaii a urubului
de avans (vezi considerentele din fig. 3.9 i 3.10), ciclul se reia cu etapa 1.
Succesiunea celor 4 etape se produce cu inerii foarte mici nct se poate afirma c
procesul se desfoar n timp real. Structurile ACO includ de regul structurile
ACC astfel c operaia de divizare automat a adaosului de prelucrare este
disponibil i n cadrul lor.