Universidad de San Carlos de Guatemala

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Mecnica
Proyecto de Laboratorio de Vibraciones
Sistema de Balanceo por Tanteo

1. INTRODUCCIN
2. La electrnica digital es la
rama de la electrnica ms
moderna y que evoluciona ms
rpidamente. Se encarga de
sistemas electrnicos en los
que la informacin est
codificada
en
estados
discretos, a diferencia de los
sistemas analgicos donde la
informacin toma un rango
continuo de valores.
3. En la mayora de sistemas
digitales, el nmero de estados
discretos es tan solo de dos y
se les denomina niveles
lgicos. Estos niveles se
representan por un par de
valores de voltaje, uno cercano
al valor de referencia del
circuito (normalmente 0 voltios,
tierra o "GND"), y otro cercano
al valor dado por la fuente de
alimentacin del circuito. Estos
dos estados discretos reciben
muchas parejas de nombres
en libros de electrnica y otros
textos especializados, siendo
los ms comunes "0" y "1",
"false" y "true", "off" y "on" o
"bajo" y "alto" entre otros.

Tener solo estos dos valores

nos permite usar el lgebra
Booleana y cdigos binarios,
los que nos proporciona
herramientas muy potentes
para realizar clculo sobre las
seales de entrada.
4. MARCO TERICO
5. Vibraciones Mecnicas
6. Movimiento
vibratorio
o
vibracin es la variacin o
cambio de configuracin de un
sistema en relacin al tiempo,
en torno a una posicin de
equilibrio
estable,
su
caracterstica fundamental es
que es peridico, siendo
frecuente
el
movimiento
armnico simple, por lo que
este movimiento adquiere una
singular importancia en los
estudios vibratorios.
7. Actualmente, el estudio y
anlisis de las vibraciones
mecnicas ha adquirido gran
importancia en la supervisin
de los sistemas mecnicos,
sobre todo de elementos de
tipo
rotativo.
Independientemente de los

planes
de
mantenimiento
correctivo y preventivo, el plan
de mantenimiento predictivo se
basa, principalmente, en el
estudio de las vibraciones
mediante la instalacin de
sensores
que
permiten
detectar vibraciones fuera de
rango.
8. Clasificacin
Vibraciones

de

las

9. Las vibraciones son libres

cuando no existen fuerzas o
acciones
exteriores
directamente
aplicadas
al
sistema a lo largo del tiempo.
Las vibraciones son forzadas
cuando existen acciones o
excitaciones
directamente
aplicadas al sistema a lo largo
del tiempo, adems de las
fuerzas o momentos internos.
Tanto las vibraciones libres
como las forzadas pueden
subdividirse, dependiendo de
la existencia o no de fuerzas
resistentes que amortiguan el
movimiento vibratorio, en:
10. -Sin
amortiguamiento:
No
existe resistencia pasiva al
movimiento del sistema.
11. -Con amortiguamiento: Existen
resistencias
pasivas
al
movimiento del sistema, es
decir, fuerzas o momentos
disipativos que amortiguan el
movimiento vibracional.

12. Generalmente, la causa de la

vibracin reside en problemas
mecnicos
como
son:
desequilibrio de elementos
rotativos; desalineacin en
acoplamientos;
engranajes
desgastados
o
daados;
rodamientos
deteriorados;
fuerzas
aerodinmicas
o
hidrulicas,
y
problemas
elctricos. Estas causas como
se puede suponer son fuerzas
que cambian de direccin o de
intensidad, estas fuerzas son
debidas al movimiento rotativo
de las piezas de la mquina,
aunque cada uno de los
problemas
se
detecta
estudiando las caractersticas
de
vibracin.
Las
caractersticas
ms
importantes son: frecuencia,
desplazamiento,
velocidad,
aceleracin,
spike
energy
(energa de impulsos).
13. Identificacin de Causas de
Vibraciones
14. Una vez obtenidos de una
forma metdica y precisa los
datos de vibraciones de una
mquina
donde
se
ha
detectado un problema, es
necesario identificar cual ha
sido su causa y as buscar la
forma
y
momento
de
reparacin ms eficiente, es
decir, que elimine el fallo y su
coste econmico sea el
mnimo posible. Un defecto

puede localizarse al comparar

las
amplitudes
de
las
vibraciones
tomadas.
Normalmente una mquina
que funciona correctamente
tiene valores que suelen seguir
una lnea con tendencia
ligeramente ascendente o
constante. Cuando en algn
momento
los
valores
aumentan o la tendencia
asciende
de
una
forma
inesperada, se puede pensar
en la presencia de algn
problema.
15. Generalmente
la
mxima
amplitud de vibracin se da en
los puntos donde se localiza el
problema, aunque muchas
veces
la
vibracin
es
transmitida a otros puntos de
la mquina aunque en ellos no
se encuentre el problema. El
anlisis de las grficas puede
indicar el tipo de defecto
existente, pero muy pocas
veces aparecen problemas
nicos y por tanto espectros
donde se refleje un defecto
claramente. La experiencia y el
conocimiento de la mquina
son
dos
factores
fundamentales a la hora de
identificar
la
causa
que
produce
una
vibracin
importante.
16. El estudio de los datos de
vibraciones, de sus espectros
es la base para encontrar las

causas y la forma de corregir

el defecto que ellas indican.
Slo es importante prestar
especial
atencin
a
las
vibraciones
que
vayan
acompaadas de otros efectos
como ruido, prdida de aceite
o cualquier fallo, o bien los
valores de amplitudes que
sean excesivos comparados
con otros en funcionamiento
correcto, en esos casos se
analizar la forma de los
espectros que identificarn las
causas de los problemas. Los
problemas mecnicos ms
comunes en las mquinas que
producen
vibraciones
son
desequilibrio entre ejes, falta
de
alineacin
de
acoplamientos, defectos en
rodamientos y engranajes y
problemas elctricos.
17. Desaequilibrio
18. Esta es una de las causas ms
probable
de
que
exista
vibracin en las mquinas, en
casi todos los elementos es
fcil encontrar un pico en el
grfico de amplitud frente a
frecuencia, que denote un
pequeo desequilibrio.
19. Desalineacin
20. Es un problema muy comn
debido a la dificultad que
supone alinear dos ejes y sus
rodamientos de forma que no
se originen fuerzas que

produzcan vibraciones. La
forma de vibracin de un eje
torcido es similar a la de una
mala alineacin angular. Para
reconocer
una
vibracin
debida a una desalineacin en
la grfica se pueden ver picos
a frecuencias iguales a la
velocidad de giro del eje, de
dos o tres veces esta
velocidad
en
situaciones
donde este problema sea
grave.
21. Componentes Electrnicos
22. Arduino
23. Arduino es una herramienta
para
hacer
que
los
ordenadores puedan sentir y
controlar el mundo fsico a
travs
de
tu
ordenador
personal. Es una plataforma de
desarrollo de computacin
fsica de cdigo abierto,
basada en una placa con un
sencillo microcontrolador y un
entorno de desarrollo para
crear software para la placa. El
lenguaje de programacin de
Arduino
es
una
implementacin de Wiring, una
plataforma de computacin
fsica parecida, que a su vez
se basa en Processing, un
entorno
de
programacin
multimedia.

24.

25. Arduino se inici en el ao

2005 como un proyecto para
estudiantes en el Instituto
IVREA, en Ivrea, Italia. En ese
tiempo, los estudiantes usaban
el microcontrolador BASIC
Stamp, cuyo costo era de 100
dolares, lo que se consideraba
demasiado costoso para ellos.
En ese tiempo, uno de los
fundadores
de
Arduino,
Massimo Banzi, daba clases
en Ivrea.
26. Sensor Giroscpico
27. Un giroscopio es un dispositivo
que funciona para miden
velocidades
angulares
basndose
en
el
mantenimiento del impulso de
rotacin. Si intentamos hacer
girar un objeto que est
girando sobre un eje que no es
el eje sobre el que est
rotando, el objeto ejercer un
momento
contrario
al
movimiento con el fin de
preservar el impulso de
rotacin total. El giroscopio
muestra el cambio de rango en
rotacin en sus ejes X, Y y Z.

28. Acelermetro
29. Mide la aceleracin, inclinacin
o vibracin y transforma la
magnitud fsica de aceleracin
en otra magnitud elctrica que
ser la que emplearemos en
los equipos de adquisicin
estndar. Los rangos de
medida van desde las dcimas
de g, hasta los miles de g.
30.

31. MPU-6050
32. El circuito integrado MPU-6050
contiene un acelermetro y
giroscopio MEMS en un solo
empaque. Cuenta con una
resolucin de 16-bits, lo cual
significa que divide el rango
dinmico en 65536 fracciones,
estos aplican para cada eje X,
Y y Z al igual que en la
velocidad angular. El sensor es
ideal para disear control de
robtica,
medicin
de
vibracin,
sistemas
de
medicin
inercial
(IMU),
detector de cadas, sensor de
distancia
y velocidad, y
muchas cosas ms. El MPU-

6050 contiene un giroscpico,

un acelermetro, adems de
un sensor de temperatura,
mediante I2C regresa unos
valores conocidos como raw o
crudos segn el registro
seleccionado.
33. IMU
34. Se trata de un dispositivo
capaz de mesurar la fuerza
(acceleracin) y la velocidad.
Genricamente consta de un
Acelermetro y un Giroscopio.
El MPU-6050 es una IMU de
6DOF (se lee 6 Degrees Of
Freedom). Esto significa que
lleva unacelermetro y un
giroscopio, ambos de 3 ejes
(3+3 = 6DOF). Hay IMUs de
9DOF, en este caso tambin
llevan un magnetmetro.

El MPU-6050 opera con 3.3

voltios, aunque algunas
versiones (como la ma) llevan
un regulador que permite
conectarla a 5V.
El MPU-6050 utiliza el
protocolo de comunicacin
I2C.

35. Almacenamiento: la IMU da los

valores en enteros de 16 bits.
Como Arduino los guarda en
menos bits, hay que declarar
las variables que almacenarn
los enteros provinientes de la
IMU como un tipo de enteros
especiales. int16_t AcX, AcY,
AcZ, GyX, GyY son, pues, los

raw_values
de
la
IMU.
Finalmente
tenemos
tres
arrays (Acc[], Gy[], Angle[]) que
guardan el ngulo X, Y del
Acelermetro, el Giroscopio y
el
resultado
del
Filtro
respectivamente.
[0]
se
corresponde a X. [1] a Y.

para mostrar mensajes a

travs de caracteres como
letras, nmeros o smbolos. La
placa
del
display
viene
equipado
con
un
microcontrolador (normalmente
el modelo HD44780) que se
encarga de generar los
caracteres,
polarizar
la
pantalla, desplazar el cursor
Adems,
tambin
viene
equipado con una memoria
ROM
donde
estn
almacenados los caracteres a
travs de una matriz de
puntos, y una memoria RAM
donde se pueden almacenar
caracteres
creados
por
nosotros.
Estos
displays
disponen de unos pins para
conectar un microcontrolador
(en nuestro caso Arduino) para
poder dar instrucciones al
display.

36. Protocolo de comunicacin del

bus I2C
37. Habiendo varios dispositivos
conectados sobre el bus, es
lgico que para establecer una
comunicacin a travs de l se
deba respetar un protocolo.
Digamos, en primer lugar, lo
ms
importante:
existen
dispositivos
maestros
y
dispositivos esclavos. Slo los
dispositivos maestros pueden
iniciar una comunicacin. La
condicin inicial, de bus libre,
es cuando ambas seales
estn en estado lgico alto. En
este
estado
cualquier
dispositivo maestro puede
ocuparlo, estableciendo la
condicin de inicio (start). Esta
condicin se presenta cuando
un dispositivo maestro pone en
estado bajo la lnea de datos
(SDA), pero dejando en alto la
lnea de reloj (SCL).

40.

38. Display LCD

41. Motor DC

39. Un display LCD (Liquid Crystal

Display)
es
un
display
alfanumrico de matriz de
puntos (dot-matrix) que sirve

42. El motor de corriente continua

(denominado tambin motor de
corriente directa, motor CC o
motor DC) es una mquina

que convierte
elctrica
provocando un
rotatorio, gracias
que se genera
magntico.

la energa
enmecnica,
movimiento
a la accin
del campo

46.

43.

47.

44. METODOLOGA
44.1. Parte experimental
45. Para la realizacin del sistema
de nivelacin automtica, se
utilizar la variable de proceso
ngulo, la cual se controlar
a modo de mantener un set
point de referencia y as
mantener un control de la
inclinacin que presente la
barra.

47.1. Mtodos
48. Arduino Uno:
49. Esta es la placa central del
proyecto, ya que a travs de
ella se manejar la recepcin
de entradas y el envo de
datos analgicos o digitales en
base al microprocesador que
posee.
Dicha
placa
se
programar
usando
el
programa
Arduino
Programming Language y el
Arduino
Develpment
Environment.
50. Por medio del arduino uno se
podr
captar
la
seal
proveniente del acelermetro y

giroscopio, y as gobernar el
motor y la LCD de forma
automtica.

57.1. Resultados
58.

51. Servomotor:
52. Este ser el elemento motriz
de la barra, que con la ayuda
de una biela y las seales
enviadas por el Arduino Uno
realizar un movimiento de
rotacin para mantener o
nivelar la barra siempre al
valor del set point asignado.
53. MPU 6050:
54. Este acelermetro y giroscopio
servir para la medicin del
ngulo al que se encuentre la
barra, y al mismo tiempo
servir
como
una
retroalimentacin
para
la
correccin de la inclinacin,
mandando una seal al
arduino uno para que ste
ltimo enve la correccin
necesaria para mantener el set
point con el motor.
55. LCD:
56. Por medio de este ser
mostrar de forma visual el
valor del ngulo que detecta el
giroscopio y el acelermetro y
que es enviado por medio del
Arduino.
57. Adems se mostrar una
representacin
grfica
e
interactiva de la forma en que
se est inclinando la barra.

59.

60.

78. CONCLUSIONES
79. Un sistema de nivelacin
automtico es una herramienta
muy til ya que permite a una
mquina mantener un nivel
previamente
establecido,
necesario para la realizacin
de determinadas tareas.
80. En la electrnica digital los
sistemas emplean y toman
variables conocidas, y eso
hace que sean mucho ms
exactos y fiables en la
transmisin de informacin.

61.

81. BIBLIOGRAFA

61.1. Costos-financiamiento
62. Tabla de Costos
63. Component
e
65. Arduino
67. Acelermet
ro
69. Puente H
71. Motor
73. Maderas
75. Resortes
77.

64. Precio
(Q)
66. 270.00
68. 80.00
70. 69.00
72. 20.00
74. 50.00
76. 10.00

82.

Royo, J., Rabanaque, G.

(2010). Anlisis de Vibraciones
e Interpretacin de Datos.
Universidad de Zaragoza. 14P.
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Saavedra, P., (1957). Anlisis
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Facultad de Ingeniera.
Universidad de Concepcin.
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Estados Unidos: Pretince Hall.