UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

TPICOS ESPECIAIS EM ANLISE DE SISTEMAS DINMICOS

RICARDO LUIZ SPONCHIADO

TRABALHO 03
SISTEMAS VARIANTES NO TEMPO

RELATRIO DE TRABALHO AVALIATIVO

PATO BRANCO
2015

RICARDO LUIZ SPONCHIADO

TRABALHO 03
SISTEMAS VARIANTES NO TEMPO

Relatrio apresentado disciplina de

Tpicos Especiais de Anlise de Sistemas
Dinmicos, do Programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica
PPGEE, da Universidade Tecnolgica
Federal do Paran UTFPR, Cmpus
Pato Branco.
Prof. Dr. Jean Patric Da Costa.

PATO BRANCO
2015

SUMRIO
1. Introduo ............................................................................................................. 4
2. Objetivos ............................................................................................................... 5
3. Exemplos .............................................................................................................. 6
Exemplo 4.8 ............................................................................................................... 6
Exemplo 4.9 ............................................................................................................... 7
Exemplo 4.10 ............................................................................................................. 8
4. Problemas ............................................................................................................. 10
Problema 4.01 .......................................................................................................... 10
Problema 4.03 .......................................................................................................... 11
Problema 4.06 .......................................................................................................... 14
Problema 4.07 .......................................................................................................... 15
Problema 4.10 .......................................................................................................... 16
Problema 4.16 .......................................................................................................... 16
Problema 4.20 .......................................................................................................... 18
Problema 5.21 .......................................................................................................... 20
Referncias ............................................................................................................... 21

1. INTRODUO

A principal razo deste relatrio introduzir a noo de anlise de sistemas

lineares variante no tempo atravs de reviso e resoluo de problemas presentes na
literatura.

2. OBJETIVOS

O objetivo geral deste trabalho o estudo e resoluo de exerccios

considerando a referncia Linear System Theory and Design- C.T. Chen listados a
seguir:

Refazer os exemplos 4.8, 4.9, 4.10;

Resolver os problemas 4.1, 4.3, 4.6, 4.7, 4.10, 4.16, 4.20

Resolva o exerccio proposto em aula 5.21.

3. EXEMPLOS

Exemplo 4.8

Considere o sistema homogneo:

x 0 0 x1
0 0
x
x(t ) 1

t 0
x2 t 0 x2

Ou

x1 (t ) 0 e x2 (t ) tx(t ) 0
A soluo de x1 (t ) 0 para t0 0 x1 (t ) x1 (0) .
A soluo de x2 (t ) tx1 (t ) tx1 (0)

x2 (t ) x1 (0) d x2 (0) 0.5t 2 x1 (0) x2 (0)

0

Assim temos
x (0) 1
1
x(0) 1 x(t )
2
0.5t
x2 (0) 0

e
x (0) 1
1
x(0) 1 x(t )

2
0.5t 2
x2 (0) 2

As duas condies de estado inicial so linearmente independentes, assim

1
X(t )
2
0.5t

que a matriz fundamental.

0.5t 2
1
2

Exemplo 4.9

Considere a equao homognea do Exemplo 4.8. A matriz fundamental calculada

1
X(t )
2
0.5t

0.5t 2
1
2

Calculando a inversa
0.25t 2 1 0.5
X1 (t )

2
0.5
0.25t

Assim, a matriz de transio de estado determinado por

1
(t , t0 )
2
0.5t

1
0
1 0.25t02 1 0.5

2
2
0.5t 2 2 0.25t02
0.5 0.5(t t0 ) 1

Onde a matriz de transio deve satisfazer

t , t0 A t t , t0
t

Com as seguintes propriedades:

t, t I
1 t , t0 X t X 1 t0

X t0 X 1 t t0 , t

t , t0 t , t1 t1, t0

Exemplo 4.10

t
( t )
Considere g (t ) te ou g (t , ) g (t ) (t )e

fcil verificar que

g (t ) e

te t
te t
e

Assim, a representao por espao de estados fica

te t
0 0
x(t)
x(t ) t u (t )
0 0
e

y (t ) et

tet x(t )

t
Considerando como uma implementao a resposta ao impulso g (t ) te . A

transformada de Laplace da resposta ao impulso

g ( s)

1
1
tet
2
2
(s )
s 2 s 2

E considerando a forma cannica de realizao de sistemas, dada por

1
1
N1s r 1 N 2 s r 2
G sp s
N s
d s
d s

Tem-se as equaes

N r 1s N r

2 I p
0

1 I p

Ip
0

x
0

y N1

r 1 I p

Ip

0
0

Ip

N2

N r 1

r I p

0
I
p
0
0

x u
0
0

N r x G u

Logo

2 2
1
x t
x t u t
0
0
1

y t 0 1 x t

Que representa uma nova realizao para resposta impulso.

10

4. PROBLEMAS

Problema 4.01

Mostre que a soluo

cos t sin t
x(t)
x(0)
sin t cos t

oscilao gerada por

0 1
x
x
1 0

Assim
0 1
x
x Ax
1 0
1
2
A det
1

Igualando () = 0 + 1 e sendo () = . Para = , temos

e jt 0 j 1

E para = , temos
e jt 0 j 1

11

Isolando 1 tem-se

e jt e jt
sent
2j

Agora isolando para 0, tem-se

0 e jt j 1 cost
Como
cost sent
e At cos tI sentA

sent cost

Logo
cost sent
x t
x 0
sent cost

Problema 4.03

Discretize a equao de estado para T 1 e T .

0 1
1
x
x u

2 2
1
y (t ) 2 3 x

para os perodos de amostragem = 1 e = .

12

Primeiro devemos encontrar . Sendo assim, temos

1
A det
2 2 2

1 j
Igualando () = 0 + 1 e sendo () = . Para = 1 , temos
e

1 j t

0 1 1 j

1 j t

0 1 1 j

E para = 1 + , temos

Isolando 0 e 1, temos

0 et sent

1 et sent cost
Logo
0 1
e At 0 I 1

2 2

At

et sent cost

et sent

t
2et sent
e sent cost

Deve-se aplicar o tempo de discretizao sendo t = T = 1

13

e1 sen 1 cos 1

Ad e A

2e1sen 1

e1sen 1

1
e sen 1 cos 1

0,5083 0,3046
Ad e A

0, 6191 0,1108

Como A no possui autovalores iguais a zero, calcula-se por

Bd A1 Ad I B

Seu uso elimina a necessidade do clculo de uma srie infinita. Logo, temos

0 1 0,5083 0,3046 1 0 1
Bd

2 2 0, 6191 0,1108 0 1 1
1.0471
Bd

0.1821

Assim, a equao de estado dada por

0,5083 0,3046
1.052
x k 1
x
k

0.1871 u k
0, 6191 0,1108

y k 1 2 3 x k
Realizando os mesmos passos anteriores para = = , chegamos a
0
0, 0432
1,5648
x k 1
x k

u k
0, 0432
0
1, 0432

y k 1 2 3 x k

14

Problema 4.06

Verifique que
b
0
x
x 1u

0
b1
y (t ) c1 c1 x

pode ser transformada em

x Ax bu
y (t ) c x
com
0
A

0
b
1

c1 2 Re( b1 c1 ) 2 Re(b1 c1 ) x

Atravs da transformao x Qx onde

b1 b1
Q1

b1 b1

Considerando as propriedades de da transformao de equivalncia, temos

A QAQ 1
B QB
C CQ 1

Assim

15

Problema 4.07

Verifique se a equao
1 0 0
0 1 0

0 0 0
x
0 0 0
0 0 0 0

0 0 0 0
y (t ) c1 c2

c3

0
0
0
1

0
c1

0
b1
b
0
2
b3
0
x u
0
b1
b2
1

b3
c2 c3 x

Pode ser transformada em

A I2 0
b

x = 0 A I 2 x + b u
0 0 A
b

y = c1 c2 c3 x

16

Problema 4.10

Considere a matriz racional 1x2

( s) d
G
1

d2

1
s 1s 2 s 2 3 s 4
4

x[11 s3 21 s2 31 s 41

12 s3 22 s2 32 s 42 ]

Mostre que sua forma cannica observvel realizao pode ser reduzido de como
1 1
0
x 2
3 0

4 0
y (t ) 1 0

0 0
11 12

1 0
22
x 21
u
31 32
0 1

0 0
41 42
0 0 x d1 d 2 u

Problema 4.16

Encontre matrizes fundamentais e matrizes de transio de estado para

0 1
x
x
0 t

e
1 e2t
x
x
0 1

Ento temos

x2 tx2 x2 (t ) x2 (0) e0,5t

17

2
x1 x2 (t ) x1(t ) e0.5t dt x2 (0) x1(0)

Para

1
x(0)
0
Tem-se

1
x(t)
0
Para

0
x(0)
1
Tem-se
t

2
e0.5t dt

x(t) 0

2
e0.5t

Assim a matriz fundamental

t

2
1 e0.5t dt

x(t) 0

2
0.5
t
0

0.5t 2

e
1
x 1(t)
2
e0.5t
0

2
0.5
t
0.5t 2 dt
1 e
e

2
0.5
t

0
e

2
e0.5t dt

A matriz de transio de estados dada por

t

2
2
1 e0.5t e0.5tc dt

(t , t0 ) x(t ) x 1(tc )
tc

0.5(t 2 tc2 )
e
0

18

Problema 4.20

Encontre a matriz de transio de estados para

o
sin t
x
x
cos t
0

0 x1
x1 sin t

x 0
cos t x2
2

x1 x1 t sin t
x2 x2 t cos t

Aplicando

x1 t ecost x1 0
x2 t e sent x2 0

Para
1
x 0
0

Temos

ecost
x t

E para

19

0
x 0
1

Temos

0
x t
sent
e

Logo, a matriz fundamental dada por

ecost
X t
0

sent

e
0

Aplicando a regra prtica para inverso de matrizes de ordem 2, temos

cost

e
X 1 t

e sent

Como

t , t0 X t X 1 t

Temos
ecost cost0
t , t0

sent sent0
e

20

Problema 5.21

Considere a equao variante no tempo

x 2tx u
y et x
2

Cheque se BIBO estvel, marginalmente estvel ou assintoticamente estvel:

Cmpute a matriz de transio (t , t0 )
Cmute a resposta ao impulso g(t , )

(t , t0 ) e 2tdt e(t t )
t

t0

2
2
2
2
2
g(t , ) et (t , ) 1 et t e

A equao BIBO estvel.

t g(t , ) d t e 2 d et 2
t0
t0

21

REFERNCIAS

Chen, C.-T. (1999). Linear System Theory and Design (3rd ed.). New York: Oxford
University Press.
Khalil, H. K. (1996). Nonlinear Systems (2nd ed.). New Jersey: Prentince-Hall.
Lathi, B. P. (2007). Sinais e Sistemas Lineares (2nd ed.). Porto Alegre: Bookman.
Nise, N. S. (2002). Engenharia de Sistemas de Controle (3rd ed.). LTC.
Nise, N. S. (2011). Control Systems Engineering (6th ed.). Pomona: John Wiley &
Sons.
Oppenheim, A. V. (2010). Sinais e Sistemas (2nd ed.). So Paulo: Pearson Prentice
Hall.