“Programación De

Robots”

Guía de laboratorio n° 2:
“El rescate”

Nombre: Camilo A. Silva S.

Profesor: Sr. Daniel Paredes

 INTRODUCCION

El querer que un robot detecte las cosas que están a su alrededor implica
trabajar con sensores de tacto. Estos son una especie de botones (switch) que al
ser presionados se activan y le permiten al robot detectar obstáculos, paredes etc.

En esta ocasión nuestro robot realizara la tarea de salir de un laberinto sin

ayuda, solo con el código cargado previamente, el cual tendrá que manejar el
empleo de los sensores de tacto, este laberinto asimila un rescate, por ejemplo al
derrumbarse un edificio nuestro robot tiene que ser capa de adentrarse en los
escombros y detectar cuerpos humanos ya sean sobrevivientes o personas
lamentablemente muertas, al estas ser detectadas el robot debe ser capaz de
encontrar una ruta de salida, bien puede ser la misma u otra pero debe llegar a al
superficie.
 USO DE SENSORES

El uso de sensores le permite al robot un cierto grado de autonomía ya que es

capaz de detectar obstáculos y con el código adecuado poder franquearlos, para
esto el profesor nos propuso usar un modelo de los sensores ya diseñado para
poder obtener un rango de detección eficaz. Cuando estos están en
funcionamiento se le asigna el numero 1 y cuando no, se les asigna el 0.

Estrategia de trabajo

Lo primero necesario para lograr que el robot saliera del “derrumbe” es

hacer que este se mantuviera avanzando hacia delante. Cuando el robot se
enfrente a algún obstáculo (pared) es cuando los sensores entran en acción. Es
necesario trabajar con dos sensores, uno a cada lado. Entonces cuando choque
con algo, dependiendo del lado con el cual chocó (izquierdo o derecho) realizara
una acción (retroceso avance) para salir de ahí y continuar con su trayectoria
hasta lograr salir del laberinto (derrumbe).

Dificultades

La mayor dificultad que tuve fue la de darle al robot el tiempo de retroceso y giro
adecuado para que pudiera salir del obstáculo, pero con la estrategia de trabajo
“prueba y error” encontré la solución. Entre otras puedo mencionar cosas externas
o físicas como por ejemplo los cables o conectores de los sensores estaban malos
y al principio el robot lo único que hacía era avanzar hacia adelante. Otra por
ejemplo es que el modelo de los sensores por ser robusto requería que estuviera
bien afirmado al robot y a mí al principio me quedo un tanto débil y al chocar con
los obstáculos se desprendía del robot.
CODIGO:

task main()
{ SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
SetPower(OUT_A+OUT_C,7);
OnFwd(OUT_A + OUT_C);
while (true)
{ if(SENSOR_1 == 1)
{OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
OnFwd(OUT_A);
Wait(20);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
if (SENSOR_3 == 1)
{OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
OnFwd(OUT_C);
Wait(20);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);}}}
Diagrama de Flujo en Pseudocódigo
 CONCLUSION

Con este proyecto se puede rescatar la capacidad de autonomía que puede

llegar a alcanzar un robot al ser programado correctamente.
En este caso los sensores funcionaron como un sentido humano en el robot
y aprendimos que los robots no están limitados a realizar solo una cierta cantidad
de acciones, sino que hay en ellos una inmensidad de habilidades que pueden
realizar a la perfección y sin ayuda de nadie, todo está en el código cargado
previamente.