Controller (Elemen Pengendali)

Bambang L. Widjiantoro
Jurusan Teknik Fisika ITS

Sistem Pengendalian pada suatu proses

Recording

Pendahuluan

Kontroler merupakan otak bagi

suatu sistem kontrol
Kontroler merupakan device
yang akan mengatur performansi
suatu sistem kontrol
Kontroler akan melakukan aksi
sesuai dengan algoritma yang
ditentukan

Diagram Kontroler

Input
: sinyal error
Output : sinyal kontrol

Aksi Kontroler (PID)

Terdapat 3 aksi kontroler :
Proporsional (P)
Integral (I)
Derivatif (D)

Aksi proporsional (P)

Aksi proporsional merupakan aksi
kontroler dimana dalam menghasilkan
sinyal kontrol hanya merupakan
penguatan dari sinyal error saja
Persamaan
:
u(t) Kp.e(t)matematisnya
bias

u(t)
e(t)
Kp

: sinyal kontrol
: sinyal error
: gain kontroler
100
Kp

PB

Aksi Proporsional (2)

Aksi Integral
Aksi integral merupakan aksi
kontroler dimana dalam menghasilkan
sinyal kontrol menggunakan integral
dari sinyal errornya
Persamaan matematis :
u(t)

Ti

Kp
Ti

e(t ) dt bias

: integral time

Aksi Integral (2)

Aksi Derivatif
Aksi derivativ merupakan aksi
kontroler dimana dalam menghasilkan
sinyal kontrol melibatkan
turunan/derivatif dari sinyal error
Persamaan matematis :

de(t )
u(t) K pTd
bias
dt

Td

: derivative time

Aksi Derivatif (2)

Aksi Proporsional + Integral (PI)

Aksi PI merupakan aksi kontroler
yang merupakan gabungan antara
aksi proporsional dan integral
Persamaan matematisnya :

1
u(t) K p e(t) e(t ) dt bias
Ti

Merupakan algoritma sistem kontrol

yang banyak digunakan di industri

Aksi Proporsional + Integral +

Derivatif (PID)
Aksi PID merupakan gabungan antara
aksi proporsional + integral + derivatif
Persamaan matematisnya :
u(t) K e(t ) 1 e(t ) dt Td de(t ) bias
p

Ti

dt

Merupakan algoritma sistem kontrol

yang digunakan untuk proses yang
lambat

Tuning Kontroler

Merupakan usaha untuk menentukan nilai parameterparameter kontroler agar dapat bekerja dengan baik.
Parameter kontroler : Kp, Ti dan Td
Terdapat banyak metode tuning namun yang sering
digunakan adalah:
Metode Ziegler Nichols (Z N)
Metode Cohen Coon (C C)

Metode Ziegler Nichols ( Z N) - 2

Dilakukan dalam kondisi lup terbuka (open loop)
Sinyal input yang diberikan adalah fungsi step
Output proses merupakan grafik kurva S
Dikenal juga dengan reaction curve

Metode Ziegler Nichols - 3

Metode Ziegler Nichols - 4

Metode Cohen Coon - 1

Dilakukan dalam keadaan lup tertutup
Kontroler awal yang dipakai adalah proporsional saja
Dicari output yang berosilasi secara konstan
Dikenal dengan ultimate period

Metode Cohen Coon - 2

Metode Cohen Coon - 3