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!##########d#########d#########9###Chapter 18
KINETICS OF RIGID BODIES IN
THREE DIMENSIONSE

#9#########9#################9#########9#####d#########d#########3####C#
##############d#########d#########G###The two fundamental equations for the
motion of a system of particles y

#G#########G#################G#########G#####d#########d#########3#####
1###########d#########d############provide the foundation for three
dimensional analysis, just as they do in the case of plane motion of rigid bodies.
The computation of the angular momentum HG and its derivative HG , however, are now
considerably more involved.

################################################################################
#####################/###############################d#########d#########9#b
#################d#########d#############.#

#############################################d#########d#########9###S
#########d#########d#############SF = ma#

################# ############### ############### ############### ###############


###########################d#########d#########9#######
#######d#########d#############SMG = HG

################# ############### ############### ############# ###############


############### #########################d#########d#########9###r###
#########d#########d#############.#

#################
###########################d#########d#########9#'###Xz#`###########
d#########d#############X

#############################################d#########d#########9####$=###
##########d#########d#############Y

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##########d#########d#############Za

#############################################d#########d#########9########
##########d#########d#############Or

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##########d#########d#############x#

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#########d#########d#############y#

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#############################################d#########d#########9####C#s)#
##########d#########d#############w#

#############################################d#########d#########9####G#8#
########d#########d#############HG

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#########I###N#{########################################l#J###
#*################J####r###############d

F###O##
#########P#U#########8#&#####3#####
##########d#########d############The rectangular components of the
angular momentum HG of a rigid body may be expressed in terms of the components of
its angular velocity w and of its centroidal moments and products of inertia:

##########3#############################################U########################
#######7###############################d#########d#########9#####
#########d#########d#############Hx = +Ix wx - Ixywy - Ixzwz#

################# ############### ############# ############### ###############


############# ############### ############# ############### ###############
############# ############### ############# ############### ###############
############# ###############
#########################d#########d#########9#2##L#
#########d#########d#############Hy = -Iyxwx + Iy wy - Iyzwz#

################# ############### ############# ############### ###############


############# ############### ############# ############### ###############
############# ############### ############# ############### ###############
############# ###############
#########################d#########d#########9################d##
#######d#############Hz = -Izxwx - Izywy + Iz wz#

################# ############### ############# ############### ###############


############# ############### ############# ############### ###############
############# ############### ############# ############### ###############
############# ###############
#########################d#########d#########3######v
###########d#########d#########H###If principal axes of inertia Gxyz
are used, these relations reduce to

#H###########################################################H#########H#####d#
########d#########9# ####:##m# #######d#########d############Hx = Ix
wx#

################ ############### ############# ############### ###############


############# ############### #######################d#########d#########9#|
####### #######d#########d############Hy = Iy wy#

################ ############### ############# ############### ###############


############# ############### ##################
#####d#########d#########9#######O#C# #######d#########d#########
###Hz = Iz wz#

################ ############### ############# ############### ###############


############# ############### ##################
#####d#########d#########9#####X^#D###########d#########d###########
##X#

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#############d#########d#############Y#

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##########d#########d#############Z#

#############################################d#########d#########9#######
##########d#########d#############O#

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##########d#########d#############x#

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##########d#########d#############y#

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#T###########d#########d#############z#

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##########d#########d#############G#

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###########d#########d#############w#

#############################################d#########d#########9####G#8#
########d#########d#############HG

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%####################I###Bo#####################################T
#J####4###############O#####f###############oW###O##
#########P######O##############6####O##
#########P#I###############3####P=
##########d#########d############In general, the angular momentum HG and
the angular velocity w do not have the same direction. They will, however, have the
same direction if w is directed along one of the principal axes of inertia of the
body.

######

##################################################################################
###############################################################1###################
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|###########d#########d#############X#

#############################################d#########d#########9#####t#Y#?
###########d#########d#############Y#

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##########d#########d#############O#

#############################################d#########d#########9#####)#2###
##########d#########d#############G#

#############################################d#########d#########9#[####
########d#########d#############HG

###########################################################d#########d########
#3####b3`#}###########d#########d############The system of the momenta
of the particles forming a rigid body may be reduced to the vector mv attached at G
and the couple HG. Once these are determined, the angular momentum HO of the body
about any given point O may be obtained by writing

##########]###############################################
#############################################################################2####
##################################################################################
#######################d#########d#########9#6###H
3
o###########d#########d#############mv

#############################################################d#########d#######
##9######p##V###########d#########d#############r#

#############################################d#########d#########9#,###6F#y#
##########d#########d#############HO = r x mv + HG

#######

######### ############### ############# ############### ###############


############### ############### ############### ############### ###############
############### ###############
#########################d#########d#########9####LhN##########d
#########d#############X#

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##########d#########d#############Y#

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##########d#########d#############Z.

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##########d#########d#############O#

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##########d#########d#############x#

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#########d#########d#############y#

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##########d#########d#############z

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##########d#########d#############G

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##########d#########d#############w#

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########d#########d#############HG

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##########d#########d#############z#

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##########d#########d#############w#

#############################################d#########d#########9######
########d#########d#############HO

###########################################################d#########d########
#3####pa#
##########d#########d#########%###In the particular case of a rigid body
constrained to rotate about a fixed point O, the components of the angular momentum
HO of the body about O may be obtained directly from the components of its angular
velocity and from its moments and products of inertia with respect to axes through
O. #

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###R###############################)##############################################
################################################################################
%#########%#####d#########d#########9###(##
#######d#########d#########S###Hx = +Ix wx - Ixywy - IxzwzHy = -Iyxwx + Iy
wy - IyzwzHz = -Izxwx - Izywy + Iz wz#

#S#####3######### ############### ############# ############### ###############


############# ############### ############# ############### ###############
############# ############### ############# ############### ###############
############# ############### ############# ############### #############
############### ############### ############# ############### #############
############### ############### ############# ############### #############
############### ############### ############# ############### #############
############### ############# ############### ############### #############
############### ############# ############### ############### #############
############### ############# ############### ############### #############
###############
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#################a#(D
##############|#J###:#Y################L#J###O##
#########P######O##############6###########d#####3####O#
##########d#########d############The principle of impulse and momentum
for a rigid body in three- dimensional motion is expressed by the same fundamental
formula used for a rigid body in plane motion.l

##########################"##############################################d#
########d#########9#"###XV e########d#########d#########3###Syst
Momenta1 + Syst Ext Imp1
2 = Syst Momenta2y

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##########d#########d#############G#

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3
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##9######p##V###########d#########d#############r#

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#######d#########d#############Hx = +Ix wx - Ixywy - Ixzwz

################# ############### ############# ############### ###############


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############# ############### ############# ############### ###############
############# ###############
#########################d#########d#########9#####q##
#######d#########d#############Hy = -Iyxwx + Iy wy - Iyzwz

################# ############### ############# ############### ###############


############# ############### ############# ############### ###############
############# ############### ############# ############### ###############
############# ###############
#########################d#########d#########9#<###V#`##
#######d#########d#############Hz = -Izxwx - Izywy + Iz wz#

################# ############### ############# ############### ###############


############# ############### ############# ############### ###############
############# ############### ############# ############### ###############
############# ###############
#########################d#########d#########9#<###dV###
#######d#########d#############Hx = Ix wx
Hy = Iy wy#

################# ############### ############# ############### ###############


############# ############### ############# ############### #############
############### ############### ############# ###############
#########################d#########d#########9######s##
#######d#########d############Hz = Iz wz#

################ ############### ############# ############### ###############


############# ############### ##################
#####d#########d#########3####b
##########d#########d#########c###The initial and final system momenta
should be represented as shown in the figure and computed from#

#c#########c#################c#########c#####d#########d#########9####t#####
##########d#########d#############or

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#######,#,#####################76####!
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####H###;#
;####################################3#####
##########d#########d############The kinetic energy of a rigid body in
three-dimensional motion may be divided into two parts, one associated with the
motion of its mass center G, and the other with its motion about G. Using principal
axes x, y, z, we write#

#########################################&#######################################
########################
###############################d#########d#########9#:##T$#########
##d#########d#########-###T =
mv 2 +
(Ixwx + Iywy + Izwz )#

#-############### ############### ############### ############### ###############


############### ############### ############# ############# ###############
############# ############# ############### ############### #############
############# ############### ############# ############# ###############
############### ############# ############# ############### #############
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##2
2
2#

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#########d#############12#

#############################################d#########d#############d#####
####d#########9###_##########d#########d#############12#

#############################################d#########d#############d#####
####d#########9##################d#########d############where
v =
velocity of the mass center
w = angular velocity
m = mass
of rigid body
Ix, Iy, Iz = principal centroidal moments of inertia.

##########################################################################,#######
########################"##########################################################
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>##################################3#####.
##########d#########d#########o###In the case of a rigid body constrained
to rotate about a fixed point O, the kinetic energy may be expressed as#

#o#########################*###############################(#################o#####
####o#####d#########d#########9####,##_
#########d#########d#########$###T =
(Ixwx + Iywy + Izwz )

#$############### #########
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############# ############### ############# ############# ###############
############### ############# ############# ############### #############
############# ############### ############### ############# #############
############### ############# #############
###########$#########$#####d#########d#########9###qS##
#########d#########d#############2
2
2#

#################
###########################d#########d#########9#v##2##########d#
########d#############12#

#############################################d#########d#############d#####
####d#########3#####!###########d#########d#############where x, y,
and z axes are the principal axes of inertia of the body at O. The equations for
kinetic energy make it possible to extend to the three-dimensional motion of a
rigid body the application of the principle of work and energy and of the principle
of conservation of energy.#

#######
###################################################################################
################6#################################################################
###############################################################d#########d#####
##.###+########## ####
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#########P#5##########L#####3#####
##########d#########d#############The fundamental equations#

#############################################d#########d#########3####
#
]###########d#########d############can be applied to the motion of a rigid
body in three dimensions. We first recall that HG represents the angular momentum
of the body relative to a centroidal frame GXYZ of fixed orientation and that HG
represents the rate of

######
###W#############################################L################################
#############################################################################
d#########d#########3#####a#
###########d#########d#########J###change of HG with respect to that
frame. As the body rotates, its moments and products of inertia with respect to
GXYZ change continually. It is therefore more convenient to use a frame Gxyz
rotating with the body to resolve w into components and to compute the moments and
products of inertia which are used to determine HG.

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#########d#########d#############Y

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##########d#########d#############Z

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##########d#########d#############O

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##########d#########d#############X

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##########d#########d#############Y

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#########d#########d#############Z

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########d#########d#############HG

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#########d#########d#############y#

#############################################d#########d#########9###8###
##########d#########d#############zF

#############################################d#########d#########9#$##N#>#q
#########d#########d#############SF = ma#

################# ############### ############### ############### ###############


###########################d#########d#########9#3##R#M

#######d#########d#############SMG = HG

################# ############### ############### ############# ###############


############### #########################d#########d#########9#R###l#
#########d#########d#############.#

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########################=#####################H###8w#####################
#########################H###########################|
#####################H###
zg#######################Jj##############oW##a#
##############t#J####>;###############$#F###O##
#########P#5###############3####Yd
##########d#########d#########h###HG represents the rate of change of HG
with respect to the frame GXYZ of fixed orientation, therefore

#h#######################################"########################################
#######################################################h#########h#####d######
###d#########9#N###N##########d#########d#############.

#############################################d#########d#########9###
############d#########d#############HG = (HG )Gxyz + W x HG

################# ############### ############# ############### ###############


############# ############### ############# ############### ###############
############### ############### ############### ###############
#########################d#########d#########9####"#E##########d##
#######d#############.#

#################
###########################d#########d#########9######9
#########d#########d#############.#

################# ###########################d#########d#########3######
9###########d#########d#############where HG = angular momentum of the body
with respect to the
frame GXYZ of fixed orientation
(HG)Gxyz = rate of change of HG with respect to the rotating
frame Gxyz
W = angular velocity of the rotating frame Gxyz#

#########################################################5########################
###################################################################################
#################################################################################
#############################8####################################################
###########################)###########################################=#####d#
########d#######8#####d#########d#######B#####d#########d#############d
#########d#######<#####d#########d#########9####@#x###########d###
######d#############.#

#############################################d#########d#########9#e##N##
#########d#########d#############SF = ma#

################# ############### ############### ############### ###############


###########################d#########d#########9#t##R#

#######d#########d#############SMG = HG

################# ############### ############### ############# ###############


############### #########################d#########d#########9#####
#########d#########d#############.#

#################
###########################d#########d#########9#y#############d##
#######d#############X#

#############################################d#########d#########9#I##y#
#########d#########d#############Y#

#############################################d#########d#########9####P4###
##########d#########d#############Zn

#############################################d#########d#########9#####e^K#
##########d#########d#############O

#############################################d#########d#########9####'V<
##########d#########d#############X

#############################################d#########d#########9###
##########d#########d#############Y

#############################################d#########d#########9#G##I#
#########d#########d#############Z

#############################################################d#########d#######
##9#0##[i##########d#########d#############G#

#############################################d#########d#########9#N##A#
#########d#########d#############w#

#############################################d#########d#########9###k(\#
########d#########d#############HG

###########################################################d#########d########
#9#####gsM##########d#########d#############x

#############################################d#########d#########3####D#
#########d#########d#############y#

#############################################d#########d#########9###8###
##########d#########d#############z#

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##############:###;####768###=###############o#####################

###############################

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###############O####=
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###############

#F##a#v#
###############

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#########################H###########################|
#####################H###
zg#######################Jj###############J##a#
##############J####>;################oW###O##
#########P#5##########t#####9###l#
#######d#########d#############HG = (HG )Gxyz + W x HG

################# ############### ############# ############### ###############


############# ############### ############# ############### ###############
############### ############### ############### ###############
#########################d#########d#########9#####
#########d#########d#############.

################# ###########################d#########d#########9###H##
#########d#########d#############.

################# ###########################d#########d#########9#B##
{##########d#########d#########!###Substituting HG above into S MG ,#

#!#########

##################################################################################
##################################################################################
#########!#########!#####d#########d#########9#@##Z
#######d#########d#############SMG = (HG )Gxyz + W x HG

################# ############### ############### ############# ###############


############### ############# ############### ############# ###############
############### ############### ############### ############### ###############
#########################d#########d#########9#b##`#|#
#########d#########d#############.#

################# ###########################d#########d#########3#####
###########d#########d#########z###If the rotating frame is attached to
the body, its angular velocity W is identical to the angular velocity w of the
body.

#z#########D###############################&###############################
#################z#########z#####d#########d#########3#####
###########d#########d#########v###Setting W = w , using principal axes,
and writing this equation in scalar form, we obtain Eulers equations of moton.

#v#########################################################################M#######
##########################################v#########v#####d#########d#########9
###### #########d#########d#############.#

#################
###########################d#########d#########9#e##N##
#########d#########d#############SF = ma#

################# ############### ############### ############### ###############


###########################d#########d#########9#t##R#

#######d#########d#############SMG = HG

################# ############### ############### ############# ###############


############### #########################d#########d#########9#####
#########d#########d#############.M

#################
###########################d#########d#########9#y#############d##
#######d#############X#

#############################################d#########d#########9#I##y#
#########d#########d#############Y#

#############################################d#########d#########9####P4###
##########d#########d#############Z#

#############################################d#########d#########9#####e^K#
##########d#########d#############Ot

#############################################d#########d#########9####'V<
##########d#########d#############X

#############################################d#########d#########9###
##########d#########d#############Y

#############################################d#########d#########9#G##I#
#########d#########d#############Z

#############################################################d#########d#######
##9#0##[i##########d#########d#############G#

#############################################d#########d#########9#N##A#
#########d#########d#############w#

#############################################d#########d#########9###k(\#
########d#########d#############HG

###########################################################d#########d########
#9#####gsM##########d#########d#############x

#############################################d#########d#########3####D#
#########d#########d#############y#

#############################################d#########d#########9###8###
##########d#########d#############z#

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#########P################9###
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#######d#########d#############SMO = (HO )Oxyz + W

x HOa

################# ############### ############### ############# ###############


############### ############# ############### ############# ###############
############### ############### ############### ############### ###############
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~##########d#########d#############Xn

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#########d#########d#############Y

#############################################d#########d#########9###D###########d#########d#############Z#

#############################################d#########d#########9###L,2
##########d#########d#############w

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########d#########d#############HO

###########################################################d#########d########
#9##############d#########d#############xg

#############################################d#########d#########3####n#T
##########d#########d#############yx

#############################################d#########d#########9###
##########d#########d#############z#

#############################################d#########d#########9###@##
##########d#########d#############O#

#############################################d#########d#########3####=
##########d#########d############In the case of a rigid body constrained
to rotate about a fixed point O, an alternative method of solution may be used,
involving moments of the forces and the rate of change of the angular momentum
about point O.#

##########################*######################################################
########################################d#########d#########3######
###########d#########d#########p###where SMO = sum of the moments
about O of the forces applied
to the rigid body
HO = angular momentum of the body with respect to the
frame
OXYZ
(HO)Oxyz = rate of change of HO with respect to the rotating
frame Oxyz
W = angular velocity of the rotating frame Oxyz

#p################################################################################
#######################A#############################################5############
###################################################################################
#################################################################################
#########################:########################################################
#######################)#################################p#########>#####d#####
####d#######)#####d#########d#######F#####d#########d#############d####
#####d#######D#####d#########d#######
#####d#########d#######<#####d#########d#########9#>###t###########
#d#########d#############.#

#############################################d#########d#######J###G#########
+H####xyz + H###I#####76F###K###############q#####################

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####3####Bz
###########d#########d#########f###When the motion of
gyroscopes and other axisymmetrical bodies are considered, the Eulerian angles f,
q, and y are introduced to define the position of a gyroscope. The time derivatives
of these angles represent, respectively, the rates of precession, nutation, and
spin of the gyroscope. The angular velocity w is expressed in terms of these
derivatives as

#f#########################
###################################################################################
###############################
###############################
##########################
###############################################################################(###
############################0#################f#########f#####d#########d######
###9#####L############d#########d#########%###w = -f sin q i + q j + (y
+ f cos q)k#

#%############### ############### ############# # ############### #############


# ############### ############### ############# # ###############
############### ############# # ############### #############
# ###############
############### ############# # ############### ############### ###########
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#########d#########d#############.
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#########d#############D#

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##########d#########d#############B

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##########d#########d#############B

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#########d#########d#############D

#############################################d#########d#########9#####3:#
##########d#########d#############A

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##########d#########d#############A

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#########d#########d#############C

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##########d#########d#############C

#############################################d#########d#########9###^#
##########d#########d#############Y

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##########d#########d#############Z#

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##########d#########d#############O

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##########d#########d#############f#

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##########d#########d#############q

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##########d#########d#############y

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###########d#########d#############A#

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##########d#########d#############A

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##########d#########d#############C#

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############d#########d#############C

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##########d#########d#############Z#

#############################################d#########d#########9#*###.##P#
##########d#########d#############O#

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##########d#########d#############q#

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N###########d#########d#############x#

#############################################d#########d#########9###A
7
##########d#########d#############y#

#############################################d#########d#########9###d#J#
##########d#########d#############z#

#############################################d#########d#########3####|
############d#########d############The unit vectors are associated
with the frame Oxyz attached to the inner gimbal of the gyroscope (figure to the
right)and rotate, therfore, with the angular velocity

##########.###############################r###############################d#
########d#########9#####H## #########d#########d######### ###W = -f sin
q i + q j + f cos q k

# ############### ############### ############# # ############### #############


# ############### ############### ############# # ###############
############### ############### ############# # ############### ###############
#############
# ############### ############### ########### #########
#####d#########d#########9####v####
#########d#########d#############.
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#########d#############D#

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##########d#########d#############A#

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##########d#########d#############A

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##########d#########d#############C

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##########d#########d#############Y#

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##########d#########d#############f#

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##########d#########d#############q#

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##########d#########d#############y#

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##########d#########d#############fK

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##########d#########d#############yk

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##9#R###6#n############d#########d#############.#

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###########d#########d#############qj

#############################################################d#########d#######
##9#J###
H
##########d#########d#############.#

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#########d#########d#########%###w = -f sin q i + q j + (y + f cos q)k#

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# ############### ############### ############# # ###############
############### ############# # ############### #############
# ###############
############### ############# # ############### ############### ###########
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###########d#########d#############B

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##########d#########d#############A#

#############################################d#########d#########9#Z#####
##########d#########d#############A

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##########d#########d#############C#

#############################################d#########d#########9####@

###########d#########d#############C

#############################################d#########d#########9#r##C##
##########d#########d#############Z#

#############################################d#########d#########9###j#z##
##########d#########d#############O#

#############################################d#########d#########9###b#

###########d#########d#############q#

#############################################d#########d#########9###x
############d#########d#############x#

#############################################d#########d#########9###}

##########d#########d#############y#

#############################################d#########d#########9######
##########d#########d#############z

#############################################d#########d#########3####g#}#
##########d#########d############Denoting by I the moment of inertia of
the gyroscope with respect to its spin axis z and by I its moment of inertia with
respect to a transverse axis through O, we write#

######

###

###############################F###################################################
############@###############################
###############################d#########d#########9#####-#

#`# #########d#########d#########+###HO = -If sin q i + Iq j + I(y + f


cos q)k

#+############### ############### ############# ############### ###############


#############
# ############### #############
# ###############
############### ############### ############### #############
# ###############
############### ############### ############### ############### #############
# ############### #############
# ############### ###############
#############
# ############### ###############
###########+#########+#####d#########d#########9#;###,U#1##
#########d#########d#########(###.
.
.
.

#(#########(##### ###########(#########(#####d#########d#########9######"#T
U# #########d#########d######### ###W = -f sin q i + q j + f cos q k

# ############### ############### ############# # ############### #############


# ############### ############### ############# # ###############
############### ############### ############# # ############### ###############
############### ############# # ############### ########### #########
#####d#########d#########9#*###D#L#w#
#########d#########d#############.
.
.
#

#################
###########################d#########d#########9#####I#/###########
d#########d#############Substituting for HO and#

##################################################################################
#########d#########d#########9####N O#
5###########d#########d#############into

#############################################d#########d#########3####\##
###########d#########d#########I###leads to the differential equations
defining the motion of the gyroscope.#

#I#########I#################I#########I#####d#########d#########9#v####
##########d#########d#############fK

#############################################################d#########d#######
##9#######)##########d#########d#############.#

#############################################d#########d#########9###R#A#
##########d#########d#############yk

#############################################################d#########d#######
##9####r#L#Y##########d#########d#############.#

#############################################d#########d#########9###,
##########d#########d#############qj

#############################################################d#########d#######
##9####L
D
Q##########d#########d#############.#

#############################################d#########d#########9####4####
#######d#########d#############SMO = (HO )Oxyz + W x HO#

################# ############### ############### ############# ###############


############### ############# ############### ############# ###############
############### ############### ############### ############### ###############
#########################d#########d#########9#########
#########d#########d#############.#

#################
###########################d#########d#########9###,###########d
#########d#############D#

#############################################d#########d#########9####n.
##########d#########d#############B#

#############################################d#########d#########9###4#
##########d#########d#############B

#############################################d#########d#########9###|
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##########d#########d############In the particular case of the steady
precession of a gyroscope, the angle q , the rate of precession f , and the rate of
spin y remain constant. Such motion is possible only if the moments of the
external forces about O satisfy the relation#

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###########d#########d############i.e., if the external forces reduce to
a couple of moment equal to the right-hand member of the equation above and applied
about an axis perpendicular to the precession axis and to the spin axis.#

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KINETICS OF RIGID BODIES IN##|##K#|#W#?#|
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##@##############"Arial#####-##############.#######
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#############9###2
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#########
#############7###2
F## ###rigid bodies. The computation
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#############'###2
,######the angular momentum
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New Roman#%#####-##############
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######considerably more
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