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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas tecnologa e ingeniera


Control Digital 299006_288 2016
Fase 1 - Terica

ACTIVIDAD 2

Luis Alberto Sanchez Correa - Cd.: 16.786.134


Jaime Antonio Aguirre Gonzlez Cd.: 6387283

Director: Freddy Valderrama

Grupo Colaborativo: 299006A - 12

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD.


Programa: Ingeniera Electrnica
Cead: Palmira- Valle- Colombia
Marzo- 13-2016

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Fase 1 - Terica

OBJETIVOS

Generales

Resolver los ejercicios del Anexo 1 y aplicar los conceptos bsicos de la unidad
uno de control digital para la solucin de problemas

Especficos

Presentar propuestas de solucin de los ejercicios.

Realizar debate con el instructor y miembros del equipo para ajustar las
respuestas apropiadamente.

Aplicar los conceptos de divisin parcial, directa y larga en la solucin de


problemas.

Desarrollar las transformadas de las ecuaciones presentadas en los problemas


propuestos.

Desarrollar aplicacin de conceptos en el montaje de dispositivos en el


software de simulacin Matlab para validar resultados.

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INTRODUCCION
Los controles automticos tienen una intervencin cada vez ms importante en la vida diaria,
desde los simples controles que hacen funcionar un tostador automtico hasta los
complicados sistemas de control necesarios en vehculos espaciales, en guiado de
proyectiles, sistemas de pilotajes de aviones, etc. Adems, el control automtico se ha
convertido en parte importante e integral de los procesos de manufactura e industriales
modernos.

Por ejemplo, el control automtico resulta esencial en operaciones industriales como el


control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de procesos,
maquinado manejo y armado de piezas mecnicas en las industrias de fabricacin, entre
muchas otras. En la actualidad en las modernas fbricas e instalaciones industriales, se
hace cada da ms necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que permitan
mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola presencia del hombre
es insuficiente para gobernarlos. La industria espacial y de la aviacin, petroqumica,
papelera, textil, del cemento, etc. son algunos ejemplos de lugares en donde se necesitan
sistemas de control, cuya complejidad ha trado como consecuencia el desarrollo de tcnicas
dirigidas a su proyecto y construccin.

El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniera y la ciencia.


Como los avances en la teora y prctica del control automtico brindan los medios para
lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la calidad y abaratar los
costos de produccin, liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas manuales
respectivas, etc.; la mayora de los ingenieros tienen contacto con los sistemas de control,
aun cuando nicamente los usen, sin profundizar en su teora. Los sistemas de control son
sistemas dinmicos y un conocimiento de la teora de control proporcionar una base para
entender el comportamiento de tales sistemas, por ejemplo, muchos conceptos de la teora

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de control pueden usarse en la solucin de problemas de vibracin. En este sentido, la teora


de control automtico no es sino una pequea parte de una teora ms general que estudia
el comportamiento de todos los sistemas dinmicos. En todos los sistemas de control se
usan con frecuencia componentes de distintos tipos, por ejemplo, componentes mecnicos,
elctricos, hidrulicos, neumticos y combinaciones de estos. El estudio de los controles
automticos puede ser de gran ayuda para establecer lazos de unin entre los diferentes
campos de estudio haciendo que los distintos conceptos se usen en un problema comn de
control. El estudio de los controles automticos es importante debido a que proporciona una
comprensin bsica de todos los sistemas dinmicos, as como una mejor apreciacin y
utilizacin de las leyes fundamentales de la naturaleza.
Uno de los primeros sistemas de control fue el dispositivo de Hern para la apertura de
puertas en un templo en el siglo primero. La seal de mando del sistema fue el encendido
del fuego, el aire se calienta, dilatndose y produce el traslado del agua de un tanque de
depsito a una cuba.

En 1922 Minorsky trabaj en centrales automticas de direccin en barcos y mostr como


se poda determinar la estabilidad a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el
sistema. En 1932 Nyquist desarroll un procedimiento relativamente simple para determinar
la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado sobre la base de la respuesta de lazo abierto
con excitacin senoidal en rgimen permanente. En 1934, fecha de mucha importancia para
los sistemas de control automtico, es cuando Hazen publica el artculo Teora de
Servomecanismos, relacionado con dispositivos de control de posicin, marcando el
principio de esta nueva actividad, el nombre empleado para describir tales mecanismos
proviene de las palabras siervo y mecanismo, as la palabra servomecanismo significa un
mecanismo esclavo o servidor. Debido al sigilo impuesto por la segunda guerra mundial, los
avances conseguidos durante el perodo 1940 a1945 quedaron ocultos demorndose as el
rpido progreso de este campo. Desde la supresin del secreto militar, en 1945, se ha hecho
un rpido progreso en esta ciencia; se han escrito libros y millares de artculos, as como la
aplicacin de los sistemas de control en los campos industrial y militar ha sido extensiva.

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Los mtodos de respuesta en frecuencia posibilitaron a los ingenieros el diseo de sistemas


de control lineales realimentados que satisfacan las necesidades de los comportamientos
de los mismos. Tambin el desarrollo del mtodo del lugar de las races posibilit rpidos
avances en el estudio de los sistemas de control. Los mtodos de respuesta de frecuencia
y del lugar de las races que son el corazn de la teora de control clsica, llevan a sistemas
que son estables y que satisfacen un conjunto de requerimientos de funcionamiento ms o
menos arbitrarios. Estos sistemas, en general, no son ptimos en ningn sentido
significativo. Desde fines de la dcada del 50, se orient el nfasis en el proyecto de diseo
de sistemas ptimos en algn sentido determinado.

Como las plantas modernas con muchas entradas y salidas se van haciendo cada vez ms
complejas, la descripcin de un sistema moderno de control requiere una gran cantidad de
ecuaciones. La teora del control clsica que trata de sistemas de entrada y salida nica se
vuelve obsoleta ante sistemas de mltiples entradas y salidas. Desde aproximadamente
1960 se ha desarrollado la teora del control moderna para afrontar la creciente complejidad
de las plantas modernas y las necesidades rigurosas en exactitud, peso, costo en
aplicaciones militares, espaciales e industriales. El uso de computadoras digitales cada vez
ms potentes, de menor costo, y fcil disponibilidad se ha convertido en una prctica habitual
para la realizacin de clculos complejos y la implementacin de algoritmos de control en el
proyecto de sistemas de control. Los desarrollos ms recientes en la teora de control
moderna se hallan orientados en la direccin del control ptimo de sistemas tanto
determinsticos como estocsticos, as como en sistemas de control moderno a campos no
ingenieriles como la biologa, economa y sociologa. De una manera informal, el problema
de control consiste en seleccionar, de un conjunto especfico o arbitrario de elementos (o
parmetros, configuraciones, funciones, etc.), aquellos que, aplicados a un sistema fijo,
hagan que este se comporte de una manera predeterminada.

Otro problema de control es el siguiente: un inversionista posee cierta cantidad de dinero al


principio del ao y desea colocarla en el mercado de valores. Suponiendo que el
inversionista no puede solicitar prstamos y que su nica fuente de informacin son las

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cotizaciones que se publican en la seccin financiera del peridico, cul debe ser su poltica
de inversin para tener mayor capital posible al finalizar el ao? Un tercer problema de
control es el que se plantea a continuacin: la constitucin del torrente de salida de un reactor
qumico depende de la temperatura y la composicin del flujo de entrada, cmo debe
variarse dicha temperatura para obtener una mxima conversin a cierto producto de salida
que presente una composicin ptima? A pesar de que las disciplinas bajo las cuales sera
necesario analizar los problemas anteriores son diferentes, muestran tres elementos en
comn: Uno que se puede modificar: se denomina entrada. Otro llamado salida, que se
desea que tenga ciertas caractersticas. Un tercero denominado planta, que relaciona la
entrada con la salida y que no puede ser modificado.
Todas estas caractersticas pueden ser demostradas matemticamente y se explicaran en
secciones posteriores cuando se dan las diferencias entre Sistemas de Control de Lazo
Abierto y Sistemas de Control de Lazo Cerrado. Cuando se utiliza control de realimentacin
se considera perturbacin a aquellas que tienen carcter aleatorio (no previsible), porque las
perturbaciones que pueden ser predichas siempre se puede incluir una compensacin
dentro del sistema de modo que sea innecesario el control. Sistema de control realimentado:
es aquel que tiende, a mantener una relacin preestablecida entre la salida y la entrada de
referencia, comparando ambas y utilizando la diferencia como variable de control. Es de
notar que los sistemas de control realimentado no estn limitados al campo de la ingeniera,
sino que se los puede encontrar en reas ajenas a la misma, como la economa y la
psicologa. Por ejemplo, el organismo humano, en un aspecto es anlogo a una planta
qumica compleja con una enorme variedad de operaciones unitarias.
El control de procesos de esta red de transporte y reacciones qumicas involucra una
variedad de lazos de control. De hecho, el organismo humano es un sistema de control
realimentado extremadamente complejo. Fundamentos Matemticos. Los primeros estudios
de sistema de control se basaban en la solucin de ecuaciones diferenciales por los medios
clsicos. Salvo en los casos simples, el anlisis en este camino es pesado y no indica
fcilmente que cambios deben hacerse para mejorar el comportamiento del sistema. El
empleo de la transformada de Laplace simplifica algo este anlisis.

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En las diversas fases del anlisis lineal presentado en el estudio que se realizar se emplean
modelos matemticos. Una vez, descrito un sistema fsico por un juego de ecuaciones
matemticas, estas se transforman para lograr un determinado modelo matemtico y, una
vez logrado esto, es independiente la manera de analizarlo, tanto si el sistema es de
naturaleza elctrica, mecnica o de cualquier otra. Esta tcnica permite al proyectista
establecer similitudes con casos vistos en su experiencia anterior.
El empleo de computadoras ayuda enormemente al proyectista en sus problemas de sntesis
de un problema de control. Control de Lazo Abierto y Control de Lazo Cerrado. Primero se
han de definir los sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado, luego se ha de
realizar una comparacin entre ambos tipos. Control de Lazo Abierto. Es decir, en un
sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se realimenta para compararla con
la entrada. Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los que la
salida no tiene efecto sobre la seal o accin de control. Los elementos de un sistema de
control en lazo abierto, se pueden dividir en dos partes: el controlador, y el proceso
controlado. Una seal de entrada o comando se aplica al controlador, cuya salida acta
como una seal de control o seal actuante, la cual regula el proceso controlado, de tal forma
que la variable de salida o variable controlada se desempee de acuerdo a ciertas
especificaciones o estndares establecidos. En los casos simples, el controlador puede ser
un amplificador, filtro, unin mecnica u otro elemento de control. En los casos ms
complejos puede ser una computadora tal como un microprocesador. En los sistemas de
control de lazo abierto, no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto,
para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fijada. As la
exactitud del sistema depende de la calibracin. Calibrar significa establecer una relacin
entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada. As la
exactitud del sistema depende de la calibracin.

Hay que hacer notar que cualquier sistema de control que acta sobre una base de control
de tiempo (temporizador), es un sistema de lazo abierto. Los sistemas de lazo abierto son
econmicos, pero normalmente inexactos. Un sistema de control de lazo abierto es

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insensible a las perturbaciones; por consiguiente, un sistema de control de este tipo es til
cuando se tiene la seguridad que no existen perturbaciones actuando sobre el mismo. En la
prctica solo se puede usar el control de lazo abierto si la relacin entre la entrada y la salida
es conocida, y si no hay perturbaciones internas ni externas importantes. De lo dicho
anteriormente no deber concluirse que los sistemas de control de lazo abierto sean
ineficaces. Debido a la simplicidad y economa se los utiliza en muchas aplicaciones no
crticas.
Existen muchos sistemas de lazo abierto que cumplen una funcin til. Las mquinas
automticas para lavado de ropa son un ejemplo conveniente de un dispositivo con controles
de lazo abierto. Las variables de entrada y salida son el grado de suciedad con que entra la
ropa y el grado de limpieza con que sale respectivamente. Para efectuar el lavado se
programan una serie de operaciones de tiempo fijo (lavado, enjuague, centrifugado, etc.)
que son la calibracin de la mquina. Una vez transcurridas todas las operaciones, la
lavadora automtica entrega la ropa con un cierto grado de limpieza, sin comparar esta
variable de salida con la variable de entrada.

Sin embargo, si un operador maneja la mquina de modo, que repite las operaciones de
lavado hasta conseguir un grado de limpieza de la ropa prefijado, el sistema ya no es ms
de lazo abierto. Otro ejemplo de sistema de control de lazo abierto es el sistema de control
de trnsito mediante semforos, el buen funcionamiento de este sistema de control depende
exclusivamente de la calibracin del mismo (tiempos que tienen que estar encendidas las
luces rojas y verdes) lo que se hace en base al estudio de circulacin de volumen de
vehculos por las vas de circulacin.

Sistemas de Control de Lazo Cerrado. En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida
o seal controlada, debe ser realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se
debe enviar una seal actuante o accin de control, proporcional a la diferencia entre la
entrada y la salida a travs del sistema, para disminuir el error y corregir la salida. Un sistema
de control de lazo cerrado es aquel en el que la seal de salida tiene efecto directo sobre la
accin de control. Esto es, los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control

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realimentados. La diferencia entre la seal de entrada y la seal de salida se la denomina


seal de error del sistema; esta seal es la que acta sobre el sistema de modo de llevar la
salida a un valor deseado. En otras palabras, el trmino lazo cerrado implica el uso de accin
de realimentacin negativa para reducir el error del sistema.

Para ilustrar ms claramente el concepto de lazo cerrado se consideraron una serie de


ejemplos. Ejemplo 1. Alumbrado Pblico. El objetivo del alumbrado pblico es mantener un
nivel mnimo de iluminacin en las calles, al menor costo. Para lograr este objetivo se pueden
proponer dos soluciones: la primera consiste en encender los focos del alumbrado a la hora
en que comnmente empieza a oscurecer, y apagarlos 11 al amanecer. As, pues se puede
decidir encender el alumbrado a las 20 hs y apagarlo a las 6:30 hs. En este sistema, la
entrada (cambio de posicin del interruptor) es independiente de la salida (cantidad de luz
en la calle).

Este mecanismo, simple y econmico de llevar a cabo, puede acarrear dificultades, ya que
la hora en que empieza a aclarar, varan de acuerdo con las estaciones del ao, adems,
en das nublados se puede tener una oscuridad indeseable. La otra solucin, ms efectiva,
consiste en instalar un dispositivo (fotocelda, fototransistor, etc) para detectar la cantidad de
iluminacin y de acuerdo con esto, encender o apagar el alumbrado pblico. En este caso,
la entrada (cantidad ptima de luz en las calles) se comparara con la salida (cantidad de luz
real en las calles) a los efectos de que la seal de error generada accione o no el interruptor
de luz.

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MARCO TEORICO
Ziegler Nichols procedimientos tericos breve resumen
L= Tiempo de retardo

T=

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Para aplicar el mtodo de Ziegler - Nichols en lazo cerrado para los controladores, siga estos
pasos:
1. Estabilizar el proceso. Asegrese de que no hay cambios en el proceso estn programadas
(por ejemplo, cambios de productos, cambios de grado, los cambios de carga).
2. Si el bucle es actualmente oscilante, asegrese de que la variable de proceso deja de oscilar
cuando el controlador se coloca en el modo manual.
3. Retire la accin integral del controlador.
a. Si el controlador utiliza Integral de tiempo (minutos o segundos por repeticin),
establecer el parmetro integral a un nmero muy grande (por ejemplo, 9999) para
convertir efectivamente apagado.
b. Si el controlador utiliza la ganancia integral (repeticiones por minuto o repite por
segundo), establecer el parmetro integral a cero.
4. Retire accin derivada estableciendo el parmetro derivada a cero.
5. Coloque el controlador en el modo de control automtico si est en modo manual.
6. Hacer un cambio Punto de Ajuste y controlar el resultado.
7. Si la variable de proceso no oscila en absoluto, el doble de la ganancia del controlador.

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8. Si oscila la variable de proceso y la amplitud de los picos disminuye, aumenta la ganancia


del controlador en un 50 % (o menos si se est acercando a una amplitud constante).
9. Si oscila la variable de proceso y la amplitud de los picos aumenta, disminuye la ganancia
del controlador en un 50 % (o menos si se est acercando a una amplitud constante).
10. Si la variable de proceso o de salida del regulador alcanza su lmite superior o inferior,
disminuir la ganancia del controlador en un 50 %. La variable de proceso y salida del
controlador deben oscilar libremente para que este mtodo funcione.
11. Si las oscilaciones se han extinguido, vaya al paso 6.
12. Si el bucle es oscilante, pero no con una amplitud constante, repita los pasos 8, 9, y 10
hasta que se obtienen oscilaciones con una amplitud constante.
13. Si la variable de proceso oscila con una amplitud constante, y ni la variable de proceso ni la
salida del controlador realiza sus lmites, haga lo siguiente:
a. Tomar nota del "ltimo " ganancia del controlador ( Ku ) . Si el controlador tiene la
banda proporcional, anote el "Ultimate Band" ( PBU ) .
b. Medir el perodo de la oscilacin (tu) . Si las unidades integral y derivado de su
controlador estn en minutos, medir tu en minutos. Es el controlador utiliza
segundos, medir tu en segundos.
14. Cortar la ganancia del controlador por la mitad para permitir que el bucle de control de
estabilizar mientras haces los clculos.
15. Calcular la nueva configuracin del controlador usando las ecuaciones a continuacin,
introducirlas en el controlador, y hacer un cambio Punto de ajuste para probarlos.
Las reglas de sintona de Ziegler - Nichols fue diseada para una respuesta decaimiento de la
amplitud de . Esto se traduce en un bucle que llega ms all de su punto de ajuste despus de un
cambio de punto de perturbacin o conjunto. La respuesta en general es algo oscilatorio, el bucle
es slo marginalmente robusto y puede soportar slo pequeos cambios condiciones de proceso.
Recomiendan ajustes ligeramente diferentes para obtener un bucle robusto con mayor estabilidad.

Reglas para un controlador PI


La regla de sintona PI se puede utilizar en controladores con algoritmos interactivos o no
interactivos.
Ganancia del controlador ( Kc )
Regla de Ziegler - Nichols : Kc = 0,45 Ku

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Para el uso robusto de control : Kc = 0,22 Ku


Banda proporcional ( PB )
Regla de Ziegler - Nichols : PB = 2,2 PBU
Para el uso robusto de control : PB = 4,4 PBU
Tiempo integral en minutos por repeticin o segundos por repeticin
Regla de Ziegler - Nichols : Ti = 0,83 ma
Para el control de nivel (procesos de integracin) utilizar: Ti = 1,6 tu
Ganancia integral en repeticiones por minuto o repeticiones por segundos
Regla de Ziegler - Nichols : Ki = 1,2 / tu
Para el control de nivel (procesos de integracin) utilizar : Ki = 0,6 / tu

Reglas para un controlador PID


La regla de sintona PID fue diseado para un controlador con el algoritmo interactivo. Las configuraciones
de ajuste deben ser convertidos para su uso en controladores con algoritmos no interactivos y paralelos.
Ganancia del controlador ( Kc )
Regla de Ziegler - Nichols : Kc = 0,6 Ku
Para el uso robusto de control : Kc = 0,3 Ku
Banda proporcional ( PB )
Regla de Ziegler - Nichols : PB = 1,7 PBU
Para el uso robusto de control : PB = 3,3 PBU
Tiempo integral en minutos por repeticin o segundos por repeticin
Regla de Ziegler - Nichols : Ti = 0,5 ma
Para el control de nivel ( procesos de integracin ) utilizar: Ti = 1,0 tu
Ganancia integral en repeticiones por minuto o repeticiones por segundos
Regla de Ziegler - Nichols : Ki = 2,0 / tu
Para el control de nivel ( procesos de integracin ) utilizar : Ki = 1,0 / tu
Tiempo derivado o derivados de ganancia
Td o Kd = 0,125 x tu

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Ziegler - Nichols Mtodo en circuito cerrado


Paso 1: Determinar el signo de la ganancia del proceso.
Paso 2: Implementar un control proporcional y la introduccin de un nuevo punto de referencia.
Paso 3: Aumentar la ganancia proporcional hasta oscilacin peridica sostenida.
Paso 4: ganancia mxima de grabacin y el perodo final: ) y -) .
Paso 5: Evaluar los parmetros de control segn lo prescrito por Ziegler y Nichols

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Desarrollo taller
Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital y los dems materiales
relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados con la transformada Z resuelva
los siguientes ejercicios:
a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de

( + 2)
( )=
(
1)
R/
(

( )=
1= (

( )

= 1

1 = [( + 2)] = 1
2=

( )

)
( )

=(

1= (

1 = 3
2=

=(

=(

1)

[( + 2)] = 1

=1

2 = [1] = 1 2 = 1

( ) = (

[ ] = 3(1)

Usando la tabla se convierte en:

=(

= 1

( )

+ (1)

Mientras que por el mtodo tradicional de descomposicin en fracciones parciales:

( )=
( ) = [

( ) = [

]=

( + 2)
=
(
1)

4
1

3
(

( + 2)
4
] = [
] + [
(
(
1)
1
( )

+ 1

1)
3

1)

= 1 + 4 (

] + [1]

1)

+ 3 (

1)

La serie de expansion de X(n)contiene los trminos


= ,

= ,

X (0) = 1,X (1)=4, X(2)=3

b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de

[ ] = {1,4,3}

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( + 2)
( )=
(
1)
R/ Partimos:
( ) = ( + 2) =

Despejamos R(s) as ( ) =
Se hace k(s) = 1

( ) = (
+ 2
1) =
( )
( )
= ( ) +
( )
( )

( ) ( ) + ( )

( )=(

2 )

2 +1

( )= ( )

( ) ( )

+ 1) = 1

Entonces:
( )

( )

( )

= ( ) +
)

Denominador
2 + 1

1+4

Paso 1

Paso 2
Paso 3
Paso 4

+ 7

+ 10

+2
2 + 1
4
1
4
8+4
7 4
7 14
10
10

Paso 5

= 1

+ 13

+ 7
7
20
13


+ 16

+ 10
+ 10

( ) = 1 + 4 1 + 7 2 + 10 3 + 13
Transformacin inversa {f(k)} = { 1,4,7,10,13,..}

4 + 16

Mtodo dos: Long Divisin.


La serie de esta expansin X(n) es una serie finita con los trminos:
X (0) =1

X (1) =4

X (2) =7

X (3) =10

[ ]=( +

X (4) =13

[ ] = {1,4,7,10,13,16, (1 + 3 )}
c. Compare los resultados obtenidos en a y b.

X (5) =16

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R/ Los resultados son diferentes pero corresponden a dos mtodos diferentes de obtener
resultados que finalmente son lo mismo.
Prueba digamos z= 5.

Resultado 1:

( )=

( + 2)
=
(
1)

Reemplazando z= 5 ( = 5) =

+(

4
1
)

3
(

+ 1 = +

1)

+ 1

+ 1 = 2 +

= 2.1875

( = 5) = 2.1875
Resultado 2:

( )=1+4

1 + 7

2 + 10

3 + 13

4 + 16

Reemplazando z= 5

4
7
10 13 16
+
+
+
+
5 5 5
5
5
4
7
10
13
16
( = 5) = 1 + +
+
+
+
5 25 125 625 3125
4
7
10
13
16
( = 5) = 1 + +
+
+
+
5 25 125 625 3125
( = 5) = 1 +

( = 5) = 2.18592
Resultados son iguales, aunque los parmetros de las ecuaciones son diferentes uno es series
con aproximaciones y el otro es usando fracciones parciales

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2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta (1/s). Determine la


secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes seales en R(s):
a. Impulso Unitario
b. Escaln Unitario
c. Rampa Unitaria
Sugerencia: Se sugiere el siguiente proceso para realizar el ejercicio:
Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado (pgina 208-Libro gua)
Para cada una de las seales de entrada obtenga R(z)
( ) ( )
Aplique ( ) =
( )

Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)

R/
De aqu: ( ) =

( ) ( )
( )

, ( ) = (1

( )

) [

( ) = (1

( ) = (1

] y

( ). ( )

) [

1)

Haciendo t=1

( )=

1
(

1)

Adicionalmente, G(z) = GH(z)

( )=
( )
(

( ) ( )

=
)

(
(

)
)

( )
(

( )

=
)

(
(

( )
(

=
)

( ) 1
=
( )

( )
(

=
)

( )
( )

=(

( )

( )

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Control Digital 299006_288 2016
Fase 1 - Terica

a) Impulso Unitario:
ZR

n {0 n 0; 1 n=0}

(n)z

(n) = { 0 n 0; 1 n=0 }

= 1

Aplicando:
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
( )
(

( )

=
)

( ) (

( ) ( )

=
)

( ) ( )

( )

( )=

( )

( ) ( )

Transformando a z la funcin de control tenemos: R(z) =1

( )=

( ) ( )
(

( )
(

= ( )=
)

( )

( ) = c(k) = 1

b) Escaln Unitario:

Z R n { 0 n<0; 1 n>= 0}
u(n) = {0 n<0, 1 n>= 0}
( )=

( ) =
( )=

La funcin de transferencia seria:


( ) ( )
( )=

( )
( )
(

=
)

( )

( )=

( )
(

=
)

( )

( ) =

|z| >1

( )
(

( )=

( )
(

=
)

1
( ) ( )

( )=

( )

( )

( )

( )=

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Fase 1 - Terica

Obteniendo la transformada inversa de C(z)


Denominador
1

Paso 1

1
Paso 2

Paso 3

Paso 4

Paso 5

1
2
3
( )=1
+ 1
+1
+1
Transformacin inversa {f(k)} = { 1,1,1,1,1,..}

X[n] ={1,1,1,1,1,}

c (kt)

c(kt)

+ 1

c. Rampa Unitaria

( )=
( )=

=(

[ ( )] = (

|z| >1

)
)

( )=

( ) ( )
( )

Calculando la funcin de transferencia con la entrada rampa unitaria


La funcin de transferencia seria:

( )=
( )
(

=
)

( )=

( ) ( )
(
( )

( )
(

( )
(

( )

=
)

=
)

( )
)

( )=(

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Fase 1 - Terica

Obteniendo la transformada inversa de C(z)


Denominador
2 +1
Paso 1

Paso 2

Paso 5

Paso 4

1
1

Paso 3

+
10

2
3
4
5
( )=1
+ 2
+3
+4
+ 5
Transformacin inversa {f(k)} = { 1,3,6,10,15,..}

X[n] = {1, 2, 3, 4, 5,}

c(kTt) c(kTt) =

1)

PRUEBA GRAFICA CON SIMULINK DE MATLAB

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Grafica Impulso Unitario

Grafica Escalon Unitario

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Grafica Rampa

Grafica Escalonada

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3) Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1. Disee los


controladores de acuerdo a las instrucciones y requerimientos: Disee un controlador PID digital
(T=0.1s) usando el mtodo de Ziegler Nichols, tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 2
segundos y el sobre impulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
10
( )=
1
+ 2 ( + 2)
R/ Primero conocemos el comportamiento de la planta:
>> stepinfo (S)
RiseTime: 4.6306
SettlingTime: 8.4020
SettlingMin: 9.0573
SettlingMax: 9.9996
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 9.9996
PeakTime: 20.9813
Poles (-0,5 2)
( )=

10
+ 2.5 + 1

En la grfica Rlocus se puede


observar los polos de la planta

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Utilizando el mtodo grafico para calcular ZN los parmetros del PID en estado continuo

1=
2=

( 2)

( 1)
( 2) = 10

0= 1
0= 2
( 1)(

7.8 = 2.2 = (
2
0=
2

0 = 0.7 0 = 0.7
.
1 = 3.6 0.7 = 2.9






1
10 1
=
= 4.0909
1 2.2 0

1) = 0

2)

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Calculo de Parmetros PID


contino usando Ziegler Nichols
.

( . )

= 0/2 = 0.5 0.7

= 0/8 =

= 1.215

0.7

= 0.35
= 0.175

Calculo de Parmetros PID


Discreto

= 0.1

= 1.215

.
.

= 0.3471 =

= 2.126

Usando Euler

( )=

C2d sd = c2d (S,0.1)

( )=

Parmetros PID Continuo son:

= 1.215

= 0.35

= 0.175

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Calculo de Parmetros PID


discreto usando Ziegler
Nichols conversiones
=

1=

2=

= 1.215
= 1.2165
= 1.065
2
+

0.175
1.1
0.159

2(0.175)
= 1.215( 1
0.1
0.1
+
) = 0.51
0.35
0.175
= 1.215(
) = 0.21
0.1

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Tal como se puede observar el controlador PID digital (T=0.1s) usando el mtodo de Ziegler Nichols, tiene
un tiempo de establecimiento sea menor a 2 segundos, en este caso 1.5 segundos y el sobre impulso sea
menor al 20%, en este caso 15%. Cumpliendo los requerimientos exigidos.
PRUEBA DE RESULTADOS DE PID

PRUEBAS DEL CONTROLADOR PID CONT

INUO
VS DISCRETO

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Ambos PIDs tienen respuestas muy similares para diferentes seales de entrada.

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3B.

Disee un controlador digital (T=0.1s) en adelanto, tal que el tiempo de establecimiento sea menor
a 1.5 segundos y el sobre impulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:

( )=

1
( + 1)( + 2)

R/ Empezamos conociendo el comportamiento de la planta:

RiseTime: 2.5914
SettlingMax: 0.5000
Peak: 0.5000

SettlingTime: 4.6015
Overshoot: 0
PeakTime: 13.6697

SettlingMin: 0.4548
Undershoot: 0
Poles (-2,-1)

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CALCULO GRAFICO DE LOS PARAMETROS PID

0= 1
0 = 0.82 0 = 0.82
.
0= 2
1 = 2.1 0.82 = 1.28
( 1)(




( 2)
( 2) = 0.5 0.05 = 0.45
= (




2
1
0.5 0.05
0=
=
= 0.204545
2
1
2.2 0

( 1)
2=

1=

1) = 0.0
2)

Calculo de Parmetros PID contino usando Ziegler Nichols

.
.

( .

)
.

= 0/2 = 0.5 0.83


= 0/8 =
0.82

= 9.1577
= 0.55
= 0.115

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Calculo de Parmetros PID discreto usando Ziegler Nichols conversiones


= 9.1577

= 0.6817

R = c2d(S,0.1)
=
1=

1+
2
2=

= 0.1383
.

0.1383
) = 21.8228
0.1
2(0.1383)
0.1
= 9.1577( 1
+
) = 4.44
0.1
0.6817
0.1383
= 9.1577(
) = 12.66
0.1
= 9.1577(1 +

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PID parametros del controlador discrete KP=20.46, Ti=10, Td = 4.58


PRUEBAS DE VALIDACION DEL CONTROLADOR DISCRETO EN SIMULINK MATLAB

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En ambas graficas con dos senales diferentes el controlador PID discreto tiene un tiempo de establecimiento
sea menor a 1.5 segundos y el sobre impulso sea menor al 20%,

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CONCLUSIONES

La catedra Control digital ha surgido como un proceso evolutivo y requerimiento


bsico en la ingeniera electrnica, lo que permite ser una herramienta tcnica de
alto grado que ayuda a encontrar las soluciones a los diversos problemas de control
y de digitalizacin de seales de campo, tambin permite desarrollar pensamiento
crtico y analtico

frente a conocimientos previos o que se adquieren en vida

cotidiana y profesional.

La actividad planteada como momento inicial, identific temticas generales que


abordaremos a lo largo del curso.

La ciencia y el software en la ingeniera permite encontrar y explicar la realidad


mediante leyes de modelos matemticos, los cuales posibilitan adems predicciones
y aplicaciones prcticas.

El conocimiento cientfico en este caso de la medicin y transformacin a seales


digitales es un conocimiento objetivo que se estructura en sistemas verificables,
obtenidos metdicamente y comunicados en un lenguaje construido con reglas
precisas y explcitas donde se evita la ambigedad y los sin sentidos de las
expresiones.

Se concluye tambin que la temtica inicial tiene material acadmico significativo e


importante en este trabajo para asimilar y tratar temas de las unidades siguientes.

Se comparte la experiencia y el debate sobre la idea del conocimiento que nos aporta
esta catedra de seales digitales buscando hacer la actividad acadmicas ms
armnica y comparable con la vida real.

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BIBLIOGRAFIA

https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k

http://www.control-class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf)

http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Control_Automatico/Presentaciones/11_ControlRlocus_
Adelanto_Discreto_v12s01.pdf)

http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/unidad1y2.pdf

http://campus19.unad.edu.co/ecbti03/mod/book/view.php?id=4177