7.

ANALIZA I SINTEZA SISTEMA METODOM GEOMETRIJSKOG

MESTA KORENA
7.1. Analiza sistema metodom geometrijskog mesta korena
Metoda geometrijskog mesta korena se smatra konvencionalnom tehnikom za analizu
sistema i sintezu kompenzatora. U anglosaksonskoj literaturi se ova tehnika naziva metodom 'root
locus' i njena prednost je u vrlo brzoj i prilino pouzdanoj proceduri za procenu parametara
ponaanja sistema. Ovaj metod podrazumeva da je sistem predstavljen u formi jedinine negativne
povratne sprege, gde je na red sa procesom vezano pojaanje K koje moe biti promenljivo.
Struktura ovakvog sistema je prikazana na slici 7.1.
e (t )

r (t )
+

W (s)

c (t )

Slika 7.1: Struktura sistema sa jedininom negativnom povratnom spregom i promenljivim

pojaanjem
Pretpostavimo da je funkcija prenosa sistema W (s ) predstavljena u formi realne racionalne
funkcije

W (s ) =

Pm (s )
Qn (s )

(7.1)

gde je stepen polinoma u brojiocu m:

deg {Pm (s )} = m

(7.2)

deg {Qn (s )} = n .

(7.3)

a stepen polioma u imeniocu n:

Za sve fiziki ostvarljive sisteme vai da stepen polinoma u imeniocu funkcije prenosa mora biti
vei ili u krajnjem sluaju jednak stepenu polinoma u brojiocu:

m n.

(7.4)

Ako pretpostavimo da je polinom Pm (s ) monik, to znai da mu je najstariji koeficijent jednak 1,

to ne umanjuje optost razmatranja, i ako oznaimo sa z i , i = 1, m njegove nule, tada vai sledea
jednakost:
Pm (s ) = (s z 1 )(s z 2 )"(s z m )

(7.5)

Slino tome, ako sa pi , i = 1,..., n oznaimo nule polinoma Qn (s ) tada ga moemo napisati u
formi:

218

Sistemi automatskog upravljanja

Qn (s ) = (s p1 )(s p2 )"(s pn )

(7.6)

ponovo pretpostavljajui i da je polinom Qn (s ) monik. Ova pretpostavka, da su najstariji

koeficijenti i polinoma u brojiocu i imeniocu jednaki 1, ne umanjuje optost razmatranja, jer se ovi
koeficijenti jednostavno mogu pridruiti promenljivom pojaanju K.
Za sistem prikazan slikom 7.1 funkcija spregnutog prenosa se jednostavno sraunava:

G (s ) =

KW (s )
KPm (s )
=
1 + KW (s ) Qn (s ) + KPm (s )

(7.7)

Poslednja relacija nam govori da su nule sistema u otvorenoj sprezi identine nulama sistema u
zatvorenoj sprezi. Meutim, karakteristini polinom sistema u zatvorenoj sprezi (polinom u
imeniocu funkcije spregnutog prenosa) glasi
fn (s ) = Qn (s ) + KPm (s )

(7.8)

Oigledno je karakteristini polinom sistema u zatvorenoj sprezi stepena n jer je n m i njegove

nule, a to su polovi sistema u zatvorenoj sprezi, zavise i od polinoma P i Q, kao i od vrednosti
pojaanja K.
Kako je stepen polinoma fn (s ) jednak n nezavisno od vrednosti pojaanja K, jasno je da za
svaku vrednost ovog pojaanja, postoji n nula ovog polinoma, odnosno n polova sistema. Ako
fiksiramo vrednost pojaanja K i sraunamo nule karakteristinog polinoma, dobiemo n taaka u
kompleksnoj 's' ravni. Zamislimo sada, da polako menjamo vrednost pojaanja K poev od nule pa
prema veim pozitivnim vrednostima, i da za svaku od tih vrednosti sraunamo n nula
karakteristinog polinoma, i da tu n-torku taaka ucrtavamo u 's' ravni. Tako emo dobiti n krivih u
kompleksnoj ravni, koje se nazivaju granama geometrijskog mesta korena (gmk). Drugim reima,
grane geometrijskog mesta korena su geometrijska mesta taaka u kompleksnoj 's' ravni, koja
zadovoljavaju uslov da za svaku taku s * koja pripada nekoj od grana gmk postoji realan broj
K * 0 tako da je zadovoljen uslov

fn (s * ) = Qn (s * ) + K *Pm (s * ) = 0 .

(7.9)

Nacrtati brzo i precizno geometrijska mesta korena nekog sistema je od velike pomoi, jer
se na taj nain, bez neke dodatne analize, moe zakljuiti da li promena statikog pojaanja utie na
stabilnost sistema u zatvorenoj sprezi i kako se, sa promenom ovog pojaanja, menja priroda
dominantnih polova koji utiu na globalno ponaanje sistema u zatvorenoj sprezi.
Otuda su razvijena pravila koja omoguavaju brzo skiciranje grana gmk. Svako od ovih
pravila se moe matematiki rigorozno dokazati, mada su neka od njih i trivijalna te poseban dokaz
i nije neophodan. Ta pravila su sledea.
1.

Za K = 0 grane gmk polaze iz n polova funkcije povratnog prenosa, jer je za K=0,

fn (s ) = Qn (s ) .

2.

Pri K , m grana gmk zavrava u m konanih nula funkcije povratnog prenosa.

3.

Preostalih (n m ) grana, za K , odlazi u beskonanost du asimptota iji su nagibi

prema pozitivnom delu realne ose 's

k =

(2k + 1)
, k = 0,1,2,..., n m 1
n m

i koje se seku u taki a na realnoj osi, pri emu je:

(7.10)

7. Analiza i sinteza sistema metodom geometrijskog mesta korena

a =

k =1

k =1

pk zk
n m

219

(7.11)

4.

Grane gmk du kojih se kreu kompleksni koreni karakteristine jednaine simetrine su u

odnosu na realnu osu 's' ravni. Ovo je pravilo takoe proisteklo iz trivijalne injenice da
nule polinoma sa realnim koeficijentima mogu biti ili realne ili se pojavljuju u
konjugovano-kompleksnim parovima.

5.

Da bi neka taka s * pripadala nekoj od grana gmk, mora postojati realan nenegativan broj
K * takav da je

fn (s * ) = Qn (s * ) + K *Pm (s * ) = 0

(7.12)

odnosno

Pm (s * )
Qn (s

= W (s * ) =

1
arg {W (s * )} = + 2k , k = 0, 1, 2,...
*
K

(7.13)

Ako poslednju jednakost napiemo u sledeoj formi:

*
*
*
P (s * )

(s z 1 )(s z 2 )"(s z m )

arg {W (s )} = arg
= arg *

*
*
*
Qn (s )

s p1 )(s p2 )"(s pn )
(

k =1

k =1

(7.14)

= arg {s * z k } + arg (s * pk ) = + 2k , k = 0, 1, 2,...

ovo, peto pravilo se moe formulisati na sledei nain: Razlika izmeu sume argumenata
svih potega povuenih iz konanih nula funkcije povratnog prenosa u bilo koju taku na
gmk i sume argumenata svih potega povuenih iz polova funkcije povratnog prenosa u tu
taku jednaka je + 2k , k = 0, 1, 2,...
6.

Direktna posledica prethodnog pravila je da delovi realne ose koji pripadaju gmk moraju
da se nalaze levo od neparnog broja kritinih taaka na njoj, pri emu pod kritinim
takama podrazumevamo nule i polove funkcije povratnog prenosa.

7.

Koordinate take preseka grana gmk sa imaginarnom osom (to je vrlo vano s obzirom da
je imaginarna osa granica izmeu leve i desne poluravni 's' ravni i predstavlja granicu
stabilnosti) mogu se odrediti na tri naina. Jedan je da se izrauna vrednost polinoma
fn ( j ) i da se realni i imaginarni deo ovog izraza izjednae sa nulom, pa se iz njih
odreuje i vrednost pojaanja K koje sistem dovodi na granicu stabilnosti kao i taka
preseka sa imaginarnom osom j . Druga mogunost, koja se na kraju svodi na iste
jednaine, jeste da se zahteva deljivost polinoma fn (s ) binomom (s 2 + 2 ) bez ostatka.
Trea mogunost jeste da se primenom Routh-ovog kriterijuma odredi vrednost kritinog
pojaanja, a da se iza toga, za tako odreenu vrednost pojaanja zahteva deljivost polinoma
fn (s ) binomom (s 2 + 2 ) bez ostatka.

8.

Iz relacije 7.13 se na osnovu jednakosti modula moe dobiti i sledea implikacija

Pm (s * )
Qn (s * )

s * z1 s * z 2 " s * zm
1
1
*
= W (s ) = * W (s ) = *
= *
*
*
K
K
s p1 s p2 " s pn
*

(7.15)

koja nas dovodi do formulacije sledeeg pravila: Pozitivna realna konstanta K * za koju je
kompleksna taka s * zaista pol sistema se dobija kao kolinik proizvoda duina potega

220

Sistemi automatskog upravljanja

s * pk povuenih u tu taku iz polova funkcije prenosa i proizvoda duina potega

s * z k povuenih u tu taku iz konanih nula funkcije povratnog prenosa.
9.

Take odvajanja grana gmk od realne ose 's' ravni jednake su reenjima jednaine

d (1/W (s ))
=0
ds

(7.16)

10. Kada je razlika stepena polinoma u brojiocu i imeniocu funkcije povratnog prenosa
n m 2 , tada, ako neke grane gmk krenu ulevo, druge grane moraju za isti iznos
krenuti udesno u 's' ravni.
11. Ugao i pod kojim pri K = 0 grana gmk naputa pol pi funkcije povratnog prenosa
odreuje se iz jednaine
m

k =1

k i =

(7.17)

k =1
k i

a ugao i pod kojim za K grana gmk prilazi konanoj nuli z i funkcije povratnog
prenosa rauna se na sledei nain:
m

k =1
k i

k =1

i + k k =

(7.18)

pri emu su sa k i k oznaeni uglovi potega povuenih respektivno iz konanih nula i

polova funkcije povratnog prenosa u nulu z k odnosno pol pk , koji ovi potezi grade sa
pozitivnim delom realne ose.
Svako od navedenih pravila moe biti od znaaja za pojedine delove analize ili sinteze
sistema u zatvorenoj sprezi, meutim sa stanovita jednostavnog i brzog skiciranja grana
geometrijskog mesta korena vano je zapamtiti pravila 1,2,3,4 i 6. Njihovom primenom se dobija
grafik gmk, koji je, sa stanovita najveeg broja analiza, dovoljno informativan. Kroz nekoliko
sledeih primera emo ilustrovati navedeni postupak.
Primer 7.1: Posmatrajmo sistem funkcije povratnog prenosa W (s ) =

K (s + 1)
.
s (s + 5) (s + 8)

U cilju skiciranja geometrijskog mesta korena sistema u zatvorenoj sprezi za K 0 , detektujmo

sledee injenice.
Stepen polinoma u brojiocu funkcije povratnog prenosa je m=1 i postoji jedna konana nula
z 1 = 1 .
Stepen polinoma u imeniocu funkcije povratnog prenosa je n = 3 i sva tri pola su realna
p1 = 0, p2 = 5 i p3 = 8 .
Nakon ovoga, kako je to prikazano na slici 7.2, kruiima se u 's' ravni oznae nule funkcije
povratnog prenosa a krstiima polovi.
Zatim se pristupa odreivanju asimptota. Kako funkcija W (s ) ima jednu konanu nulu i tri
pola, postoje dve asimptote. Ove asimptote sa pozitivnim delom realne ose zaklapaju sledee
uglove:

7. Analiza i sinteza sistema metodom geometrijskog mesta korena

221

(2 0 + 1)

=
3 1
2
(2 1 + 1) 3
1 =
=
3 1
2

0 =

(7.19)

U pitanju su dakle vertikalne asimptote koje se seku na realnoj osi u taki

3

p z
i

a =

i =1

i =1

n m

(0 5 8) (1)
= 6
3 1

(7.20)

Poslednja informacija koja jeste kljuna sa stanovita oblika grana geometrijskog mesta korena,
jesu delovi realne ose koje pripadaju ovim granama. Naime, uzimajui u obzir poloaj nula i polova
funkcije povratnog prenosa koje se nalaze na realnoj osi, vidimo da one dele realnu osu na pet
delova. Prvi deo u opsegu (0, ) se nalazi levo od nula kritinih taaka. Kako je nula paran broj,
shodno pravilu broj 6, ovaj segment ne pripada granama gmk. Sledei opseg (1, 0) se nalazi levo
od jedne kritine take, to je pol u taki p1 = 0 , i on pripada granama gmk. Slino tome se
zakljuuje da segmenti (, 8) i (5, 1) ne pripadaju, a segment (8, 5) pripada granama
gmk. Uzimajui u obzir navedene injenice, skicirati grane gmk postaje vrlo jednostavno. Grane
gmk su prikazane na slici 7.2 pri emu strelice na granama pokazuju pravac pomeranja korena
sistema u povratnoj sprezi sa poveanjem pojaanja K.

Slika 7.2: Geometrijsko mesto korena sistema

Naknadnom proverom nacrtanih grana moemo zakljuiti sledee: grana ima n=3 to odgovara redu
sistema; iz svakog pola sistema u otvorenoj sprezi polazi po jedna grana gmk; m=1 grana gmk
zavrava u konanoj nuli z 1 = 1 dok preostalih n m = 2 grane zavravaju u beskonanim
asimptotama; asimptote zauzimaju uglove / 2 i 3 / 2 prema pozitivnom delu realne ose i seku se
u taki a = 6 . Delovi realne ose u opsezima (8, 5) i (1, 0) pripadaju granama gmk jer se

222

Sistemi automatskog upravljanja

nalaze levo od neparnog broja kritinih taaka na realnoj osi. Ukoliko elimo da nacrtani grafik
bude precizniji moe se odrediti taka odvajanja grana gmk sa realne ose:

d (1/W (s ))
= 0 2s 3 + 16s 2 + 26s + 40 = 0
ds
s1 = 6.4682; s2,3 = 0.7659 1.5829 j

(7.21)

Oigledno dobijeni polinom treeg stepena ima tri nule, meutim kako je sa prikazanog grafika
jasno da se taka odvajanja grana gmk sa realne ose moe oekivati u realnom opsegu izmeu
polova -8 i -5, traena taka odvajanja je o = 6.4682 . Takoe je mogue odrediti i pojaanje K
za koje e dva pola sistema biti ba u taki o . U cilju odreivanja ovog pojaanja moemo
primeniti pravilo broj 8:
K =

+ 5 o + 8
1
6.47 1.47 1.53
= o o
=
= 2.66
o + 1
5.47
W (o )

(7.22)

Nacrtane grane geometrijskog mesta korena omoguavaju brzu analizu ponaanja sistema.
Prvo to se moe zakljuiti da grane gmk nikada, ni za koje pozitivno K ne prelaze u desnu
poluravan 's' ravni, te je sistem za svako takvo K stabilan. Takoe, moemo zakljuiti da za opsege
pojaanja K (0,2.66) sistem ima tri realna pola u levoj poluravni 's' ravni, dok za pojaanja
K (2.66, ) sistem ima jedan par konjugovano kompleksnih polova i jedan realan pol. Shodno
tome, moemo u zavisnosti od pojaanja K prikazati kako se menja dominantna vremenska
konstanta sistema kao i faktor relativnog priguenja para dominantnih konjugovano kompleksnih
polova. Naime, za pojaanja K manja od 2.66 sistem u zatvorenoj sprezi ima tri pola pa se
dominantnim polom moe smatrati najblii imaginarnoj osi, dok se za pojaanja vea od 2.66
pojavljuje par konjugovano kompleksnih uz jedan realan i moemo smatrati da su konjugovano
kompleksni polovi dominantni u karakterizaciji sistema. Otuda je jednostavno skicirati zavisnost
ova dva parametra od pojaanja K. Ove su zavisnosti prikazane na sledeoj slici 7.3.

Td

1/6
2.66

2.66

Slika 7.3: Promena dominantne vremenske konstante i faktora relativnog priguenja dominantnih
polova
Treba ponovo napomenuti da se dominantnim polovima smatraju najvanijim (to uglavnom znai
najgorim) polovima sa stanovita primene sistema. Shodno tome, u sluaju kada sistem ima jedan
realan pol vrlo blizu imaginarne ose i dva konjugovano kompleksna pola sa znaajno negativnijim
realnim delom, zavisno od namene sistema, projektant moe realan pol smatrati dominantnim, jer
mu on, na primer, znaajno poveava vreme odziva.

7. Analiza i sinteza sistema metodom geometrijskog mesta korena

223

Primer 7.2: Skicirajmo geometrijska mesta korena sistema

W (s ) = K

s +1
, za K > 0 .
(s + 4) (s + 10s + 30) (s + 10)
2

Postupak skiciranja grana gmk je potpuno identian, nezavisno od prirode sistema. Ponovo
detektujemo da je red sistema n = 4 , te e postojati etiri grane gmk pri emu svaka od njih polazi
iz jednog od polova funkcije povratnog prenosa p1 = 4, p2,3 = 5 5 j, p4 = 10 . m = 1
grana gmk zavrava u konanoj nuli u taki z 1 = 1 , dok preostalih n m = 3 grane gmk
zavravaju u beskonanim asimptotama, koje se seku u taki

a =

k =1

k =1

pk zk
n m

(4 5 +

5 j 5 + 5 j 10) (1)
3

23
3

(7.23)

i sa pozitivnim delom realne ose zauzimaju sledee uglove:

(2 0 + 1)
=
3
3
(2 1 + 1)
1 =
=
3
5
(2 2 + 1)
2 =
=
3
3
0 =

(7.24)

Imajui u vidu poloaj nula i polova funkcije povratnog prenosa i pravilo broj 6 za crtanje grana
gmk, moemo zakljuiti da delovi realne ose u intervalima (, 10) i (4, 1) pripadaju
granama gmk. Konano, ove informacije su sasvim dovoljne za crtanje gmk i on je prikazan na slici
7.4.
Prikazano geometrijsko mesto korena na slici 7.4. je vrlo informativni grafiki prikaz
osnovnih osobina sistema u zatvorenoj sprezi. Njegovim posmatranjem dolazimo do sledeih
zakljuaka. Nezavisno od vrednosti pozitivnog pojaanja K sistem uvek ima dva realna i dva
konjugovana kompleksna pola u zatvorenoj sprezi. Dalje, nezavisno od vednosti tog pojaanja
realni polovi su uvek u levoj poluravni s ravno, dakle ne ugroavaju stabilnost. Za male vrednosti
pojaanja K, manje od neke kritine vrednosti K kr konjugovano kompleksni polovi se, takoe
nalaze u levoj poluravni kompleksne s ravni, i sistem je stabilan. Kada pojaanje K uzme vrednost
kritinog pojaanja K kr sistem dobija dva konjugovano kompleksna pola na imaginarnoj osi, i tog
trenutka se sistem ponaa kao oscilator. Sa daljim poveanjem pojaanja K ova dva pola prelaze u
desnu poluravan kompleksne ravni i sistem postaje nestabilan.
Sa stanovita detaljne analize sistema u zatvorenoj sprezi, vrlo je vano znati vrednost
kritinog pojaanja i eventualno take u kojoj dve grane presecaju imaginarnu osu. Sa tim ciljem
primenimo Routh-ov kriterijum stabilnosti. Karakteristini polinom sistema u zatvorenoj sprezi
glasi:
fn (s ) = s 4 + 24s 3 + 210s 2 + (820 + K )s + 1200 + K

(7.25)

Kako je presek grana gmk sa imaginarnom osom direktno vezan za pitanje stabilnosti sistema u
zatvorenoj sprezi, logian je nastavak analize da se za dobijeni karakteristini polinom primeni
analiza stabilnosti, recimo, Routh-ovim kriterijumom.

224

Sistemi automatskog upravljanja

10

Slika 7.4: Geometrijsko mesto korena sistema iz primera 7.2

Odgovarajua Routh-ova tablica ima sledeu formu.

s4

210

s3

24

820+K

s2

24 210 820 K
24

1200 + K

s1
s0

(820 + K )

1200+K

24 210 820 K
24 (1200 + K )
24

1200+K

Postavljanjem uslova da svi elementi prve Routh-ove kolone budu istog znaka, odnosno pozitivni,
dobija se uslov stabilnosti sistema u zatvorenoj sprezi:
K (770.4, 3594.4)

(7.26)

Kako nas zanimaju samo pozitivne vrednosti pojaanja K zakljuujemo da je kritino pojaanje
koje dovodi dve grane gmk na imaginarnu osu:
K kr = 3594.4

(7.27)

Ako elimo da saznamo taku preseka gmk sa imaginarnom osom treba podeliti karakteristini
polinom fn (s ) u kome je uvrtena vrednost K kr binomom (s 2 + 2 ) bez ostatka:

7. Analiza i sinteza sistema metodom geometrijskog mesta korena

s 4 + 24s 3 +

210s 2 +

225

(820 + K kr )s + 1200 + K kr : (s 2 + 2 ) = s 2 + 24s + 210 2

24s 3 + (210 2 ) s 2 + (820 + K kr )s

+ 1200 + K kr

(7.28)

(210 2 )s 2 + (820 + K kr 24 2 )s + 1200 + Kkr

Ostatak pri ovom deljenju je polinom prvog stepena i glasi:
R (s ) = 820 + K kr 24 2 s + 1200 + K kr 2 (210 2 )

(7.29)

Kako mi ve znamo vrednost K kr taku preseka jednostavno raunamo iz uslova da koeficijent

uz s 1 polinoma R (s ) bude jednak nuli:

820 + K kr
= 13.562
24

(7.29)

Za vrednost pojaanja K = K kr sistem bi bio na granici stabilnosti i ponaao bi se kao oscilator

uestanosti = 13.562rad / s .
Primer 7.3: Posmatrajmo sistem koji ima dvostruki pol u taki p1,2 = 2 i ija je funkcija prenosa

W (s ) =

1
(s + 2) (s + 6 + 16)
2

Skicirajmo geometrijsko mesto korena ovog sistema.

p1,2

Polazei od injenice da sistem ima n=4 grane koje polaze iz polova

= 2, p3,4 = 3 7 j , i da nema konanih nula, zakljuujemo da svaka od grana zavrava u

konanim asimptotama koje se seku na realnoj osi u taki

4

a =

k =1

= 2.5

(7.30)

i koje u odnosu na pozitivni deo realne ose zauzimaju uglove

(2k + 1)
; k = 0,1,2, 3
n m

3
5
7
0 = ; 1 =
; 2 =
; 3 =
4
4
4
4
k =

(7.31)

Takoe se moe zakljuiti da na realnoj osi ne postoji segment koji se nalazi levo od neparnog broja
kritinih taaka na njoj, pa je shodno tome oblik grana gmk jednostavno skicirati i one su prikazane
na slici 7.5.
U cilju provere dobijenih rezultata, studenti mogu u programskom paketu MATLAB
definisati sistem u otvorenoj sprezi, definiui polinome P i Q, iz funkcije povratnog prenosa, i
pozivanjem naredbe 'rlocus' dobiti oblika grana gmk. Ovih nekoliko jednostavnih linija koda glase:
>> P=[1];
>> Q=conv([1 2],conv([1 2],[1 6 16]));
>> rlocus(P,Q)

226

Sistemi automatskog upravljanja

Slika 7.5: Geometrijsko mesto korena sistema iz primera 7.3

Geometrijsko mesto korena sistema za negativne vrednosti pojaanja
Ponekada analiza sistema zahteva i odreivanje polova sistema u zatvorenoj sprezi za
negativne vrednosti promenljivog pojaanja K. U tom sluaju, sva navedena pravila za crtanje gmk i
dalje vae, uz nekoliko izmena.
Prvo pravilo ostaje neizmenjeno.
Drugo pravilo glasi: Pri K , m grana gmk zavrava u m konanih nula funkcije povratnog
prenosa.
U treem pravilu koje odreuje poloaj beskonanih asimptota ka kojima tei n-m grana gmk za
K , taka preseka asimptota sa realnom osom ostaje ista, ali se menja ugao koje asimptote
zaklapaju sa pozitivnim delom realne ose:
2k
, k = 0,1,2,..., n m 1
k =
(7.32)
n m
etvrto pravilo ostaje neizmenjeno.
U petom pravilu se mora uzeti u obzir injenica da je pojaanje K negativno, pa ono glasi ovako:
Da bi neka taka s * pripadala nekoj od grana gmk, mora postojati realan negativan broj K * takav
da je
fn (s * ) = Qn (s * ) + K *Pm (s * ) = 0
(7.33)
odnosno
Pm (s * )
Qn (s

= W (s * ) =

1
arg {W (s * )} = 2k , k = 0, 1, 2,...
*
K

(7.34)

7. Analiza i sinteza sistema metodom geometrijskog mesta korena

227

Ako poslednju jednakost napiemo u sledeoj formi:

P (s * )

(s * z 1 )(s * z 2 )"(s * z m )
m

arg {W (s )} = arg
= arg *

(s p1 )(s * p2 )"(s * pn )
Qn (s * )

arg {s

k =1

(7.35)

z k } + arg (s * pk ) = 2k , k = 0, 1, 2,...
k =1

dolazimo do zakljuka da je razlika izmeu sume argumenata svih potega povuenih iz konanih
nula funkcije povratnog prenosa u bilo koju taku na gmk i sume argumenata svih potega
povuenih iz polova funkcije povratnog prenosa u tu taku jednaka je 2k , k = 0, 1, 2,...
esto pravilo, za negativne vrednosti pojaanja K, kae da onaj deo realne ose koji se nalazi levo
od parnog broja kritinih taaka na njoj pripada gmk.
Pravilo broj sedam ostaje nepromenjeno.
Pravilo broj osam nam govori kako da odredimo negativnu vrednost pojaanja K * za koje je taka
s * sa gmk, zaista koren sistema u zatvorenoj sprezi:
Pm (s * )
Qn (s * )

s * p1 s * p2 " s * pn
1
1
1
*
= W (s ) = * K =
=
= *
(7.36)
K
s z1 s * z 2 " s * z m
W (s * )
W (s * )
*

Pravila devet i deset ostaju nepromenjena.

Pravilo broj jedanaest govori o uglu i pod kojim grana gmk naputa pol pi
otvorenoj sprezi za negativne vrednosti pojaanja K
m

k =1

sistema u

k i = 0

(7.37)

k =1
k i

kao i o uglu i pod kojim grana gmk ponire u konanu nulu z i sistema u otvorenoj sprezi:
m

k =1
k i

k =1

i + k k = 0

(7.38)

Opet, kao i pri crtanju geometrijskog mesta korena za pozitivne vrednosti pojaanja K, za
brzo skiciranje gmk vana su prva etiri i esto pravilo. U cilju ilustracije skiciraemo gmk za
negativna pojaanja K a za sisteme date u primerima 1,2 i 3.
W (s) = K

s +1
; K <0
s ( s + 5 )( s + 8 )

Slika 7.6: Geometrijsko mesto korena za sistem iz primera 7.1 i negativno K

228

Sistemi automatskog upravljanja

W (s) =

K ( s + 1)

( s + 4 ) ( s 2 + 10s + 30 ) ( s + 10 )

10

; K <0

Slika 7.7: Geometrijsko mesto korena za negativne vrednosti pojaanja K za sistem iz primera 7.2

W (s) =

( s + 2)

(s

+ 6 + 16 )

; K <0

Slika 7.8: Geometrijsko mesto korena sistema iz primera 7.3, za negativne vrednosti pojaanja K

7. Analiza i sinteza sistema metodom geometrijskog mesta korena

229

7.2. Elementi sinteze kompenzatora metodom geometrijskog mesta korena

Metod geometrijskog mesta korena moe biti iskorien i kao okvir u kome se vri
projektovanje rednih kompenzatora sistema. Istini za volju, ovakva tehnika projektovanja ima jedan
znaajan nedostatak, a to je da se prilikom projektovanja kompenzatora metodom gmk definie
eljeni par dominantnih konjugovano-kompleksnih polova kompenzovanog sistema i podrazumeva
se da su sve znaajne osobine ponaanja sistema definisane lokacijom ovih polova, a da se uticaj
ostalih polova sistema moe zanemariti. Ovakva pretpostavka nije odriva za veliki broj sistema, te
je primena ove metodologije ograniena. Bez obzira na to, u daljem tekstu e biti date osnove
postupka projektovanja kompenzatora metodom gmk, a iza toga e, u cilju ilustracije, biti prikazan i
jedan numeriki primer.
Pretpostavimo da nam je na raspolaganju proces funkcije prenosa W (s ) ijim osobinama
nismo zadovoljni, i da nam je u interesu da izvrimo projektovanje rednog kompenzatora tako da
sistem u zatvorenoj sprezi ima par dominantnih konjugovano-kompleksnih polova sd 1,2 koji su dati
ili svojim realnim i imaginarnim delom ili sa dva od sledea tri parametra: dominantna vremenska
konstanta Td , nepriguena prirodna uestanost n ili faktor relativnog priguenja para dominantnih
konjugovano-kompleksnih polova . Takoe, vrlo esto se pojavljuje i zahtev za tanou rada u
stacionarnom reimu koji se uobiajeno definie eljenom konstantom pozicije K p ili brzinskom
konstantom K v .
U interesu nam je da isprojektujemo kompenzator funkcije prenosa Gc (s ) , koji e u rednoj
vezi sa procesom W (s ) , da formira sistem koji e u zatvorenoj sprezi, kako je to prikazano na slici
7.9, da obezbedi zahtevane osobine.

Gc ( s )

W (s)

Slika 7.9: Struktura sistema sa rednim kompenzatorom i zatvorenom jedininom negativnom

povratnom spregom

KW

Prvi korak u projektovanju kompenzatora jeste da se za sistem funkcije povratnog prenosa

K > 0 skicira geometrijsko mesto korena i da se u 's' ravni oznai poloaj eljenih

(s ) ,

dominantnih konjugovano-kompleksnih polova. Tipian primer takvog gmk je prikazan na slici

7.10.
Logino je oekivati da ovi eljeni dominantni polovi sd 1,2 ne lee na granama
geometrijskog mesta korena U protivnom bi se kompenzacija jednostavno izvrila promenom
statikog pojaanja. Dakle, eljeni par dominantnih polova ne lei na granama gmk i zbog toga
treba, u drugom koraku, odrediti vrednost argumenta funkcije povratnog prenosa u jednom od tih
polova, arg {W (sd 1 )} .
Ukoliko je
arg {W (sd 1 )} <

(7.39)

230

Sistemi automatskog upravljanja

to je ei sluaj, to je znak da prvi deo kompenzatora treba da bude diferencijalnog tipa, jer
diferencijalni kompenzator generalno podie fazu, pa e je za odgovarajui iznos podii i u taki
sd 1 .

sd 1

sd 2

Slika 7.10: Tipian primer gmk nekompenzovanog sistema sa poloajem eljenim dominantnim
polovima
Da bi neka taka, u ovom sluaju sd 1 , leala na granama gmk, shodno pravilu broj 5 za crtanje gmk
za sisteme sa pozitivnim promenljivim pojaanjem, potrebno je da argument funkcije povratnog
prenosa u toj taki iznosi . U naem sluaju, ukoliko uvedemo diferencijalni kompenzator na
red sa sistemom, ovaj uslov postaje:
arg {Gd (sd 1 )W (sd 1 )} = arg {Gd (sd 1 )} + arg {W (sd 1 )} =

(7.40)

Pretpostavljajui formu diferencijalnog kompenzatora

Gd (s ) =

s + ad
; ad < bd
s + bd

(7.41)

dolazimo do zakljuka da nulu i pol diferencijalnog kompenzatora treba izabrati tako da bude
zadovoljen sledei uslov
arg {Gd (sd 1 )} = arg {(sd 1 + ad )} arg {(sd 1 + bd )} = = arg {W (sd 1 )}

(7.42)

Ako sa oznaimo arg {sd 1 + ad } a sa arg {sd 1 + bd } , poslednja relacija postaje jednostavna
=

i ima svoje jednostavno geometrijsko tumaenje prikazano na slici 7.11.

(7.43)

7. Analiza i sinteza sistema metodom geometrijskog mesta korena

231

sd 1

ad

bd

Slika 7.11: Ilustracija postupka izbora nule i pola diferencijalnog kompenzatora

Uzimajui u obzir dobro poznatu injenicu da je spoljanji ugao trougla jednak zbiru dva nesusedna
unutranja ugla tog trougla, izbor nule i pola diferencijalnog kompenzatora postaje jednostavan:
Njih treba izabrati tako da potezi od eljenog pola sd 1 do nule ad i od sd 1 do pola bd iznosi
tano = arg {W (sd 1 )} . Poto se ovaj uslov svodi na jednu jednainu i dve nepoznate,
postoji jedan stepen slobode, pa je uobiajeno da se nula diferencijalnog kompenzatora izabere tako
da skrati neki od polova procesa, ali nije neophodno.
Ukoliko se prilikom odreivanja arg {W (sd 1 )} dobije ugao koji je vei od , to je znak da
sistemu treba 'smanjiti fazu' u taki sd 1 za vrednost = arg {W (sd 1 )} , pa se umesto
diferencijalnog projektuje integralni kompenzator, analognim postupkom koji je upravo prikazan.
U sledeem koraku projektovanja kompenzatora, treba nacrtati geometrijsko mesto korena
za sistem funkcije povratnog prenosa KGd (s )W (s ) . Sada e ove grane gmk sadrati eljene polove
sd 1,2 jer je zadovoljen sledei uslov:
arg {Gd (sd 1 )W (sd 1 )} = .

(7.44)

U cilju odreivanja eljenog pojaanja K koje e zaista obezbediti da polovi sistema u zatvorenoj
sprezi budu eljeni dominantni polovi, primenimo pravilo broj osam:

K=

1
.
Gd (sd 1 )W (sd 1 )

(7.45)

Konano, treba proveriti uslov zahtevane preciznosti rada u stacionarnom stanju. Ako je u pitanju
sistem astatizma nultog reda proverava se ostvarena konstanta pozicije:
K pn = lim Gd (s )W (s )
s 0

(7.46)

ili, ako je u pitanju sistem astatizma prvog reda, sraunava se brzinska konstanta
K vn = lim sGd (s )W (s ) .
s 0

(7.47)

Dobijene vrednosti se uporeuju sa zahtevanim vrednostima za K p ili K v , i formira se kolinik K *

K* =

Kp
K pn

(7.48)

232

Sistemi automatskog upravljanja

u prvom, ili
K* =

Kv
K vn

(7.49)

u drugom sluaju. Ukoliko je kolinik K * manji od 1, to znai da nismo zadovoljili zahtevanu

preciznost rada u stacionarnom stanju i potrebno je isprojektovati integralni kompenzator u formi
Gi (s ) =

s + bi
; ai < bi
s + ai

(7.50)

Nula i pol integralnog kompenzatora treba da budu izabrani tako da zadovolje dva, prilino
suprotstavljena, zahteva. Prvi se zahtev odnosi na preciznost rada u stacionarnom stanju, odnosno:
K p = lim KGi (s )Gd (s )W (s ) = K pn lim Gi (s ) K * = Gi (s ) =
s 0

s 0

bi
ai

(7.51)

bi
ai

(7.52)

za sisteme astatizma nultog reda, odnosno

K v = lim KGi (s )Gd (s )W (s ) = K vn lim Gi (s ) K * = Gi (s ) =
s 0

s 0

za sisteme astatizma prvog reda. Uslov je isti i glasi da kolinik nule i pola integralnog
kompenzatora treba da bude jednak koliniku eljene i ostvarene konstante pozicije ili brzinske
konstante.
Sa druge strane, prisustvo integralnog kompenzatora ne sme da pokvari ono to je
diferencijalni kompenzator ve obezbedio, a to je da eljeni polovi sd 1,2 lee na granama
geometrijskog mesta korena. Drugim reima, uslov je sledei:
arg {KGi (sd 1 )Gd (sd 1 )W (sd 1 )} =

(7.53)

pri emu je, prilikom projektovanja diferencijalnog kompenzatora, ve zadovoljen uslov

arg {KGd (sd 1 )W (sd 1 )} =

(7.54)

Na osnovu ove dve jednakosti se dobija uslov koji treba da zadovolje nula i pol integralnog
kompenzatora:
arg {Gi (sd 1 )} = arg {sd 1 + bi } arg {sd 1 + ai } = 0 ai = bi

(7.55)

Dolazimo do naizgled bezizlazne situacije, da dva realna broja treba da budu jednaka a njihov
kolinik jednak nekom K * koji je vei od 1. Do reenja se dolazi ukoliko poslednji uslov malo
relaksiramo i zahteve prepiemo u sledeoj formi:
bi
= K *, ai bi .
ai

(7.56)

Tada je ova dva uslova mogue zadovoljiti ako su nula i pol bliski nuli. Kada kaemo bliski nuli,
to znai da je njihova apsolutna vrednost zanemarljivo mala u odnosu na realni deo dominantnog
eljenog pola. Prvo se odredi nula integralnog kompenzatora bi tako da bude 20, 30 ili 50 puta
manja od realnog dela eljenog dominantnog pola (zavisno od nae procene) a zatim se odredi i pol
kompenzatora ai prema zadatom uslovu ai = bi / K * . Na taj nain, nula i pol diferencijalnog
kompenzatora se ponaaju kao dipol u celom sistemu, i zaista ne menjaju znaajno strukturu
geometrijskog mesta korena sistema u zatvorenoj sprezi.
Time je postupak projektovanja zavren. Meutim, ne zaboravimo da je ceo postupak
izveden pod pretpostavkom da su eljeni polovi dominantni polovi sistema. Otuda je, u cilju

7. Analiza i sinteza sistema metodom geometrijskog mesta korena

233

provere opravdanosti ove pretpostavke, potrebno skicirati geometrijsko mesto korena

kompenzovanog sistema, odrediti sve polove sistema u zatvorenoj sprezi, i proveriti da li je na
eljeni par konjugovano-kompleksnih polova zadrao primat dominantnih.
U cilju ilustracije opisanog postupka reimo sledei problem kompenzacije.
1
. Potrebno je da isprojektujemo
s (s + 1) (s + 5)
redni kompenzator koji e za sistem u otvorenoj sprezi obezbediti dominantne konjugovano
kompleksne polove sa nepriguenom prirodnom uestanou n = 3.45 , faktorom relativnog
priguenja = 0.45 i ostvariti preciznost rada u stacionarnom stanju okarakterisanu brzinskom
konstantom K v = 20 .
Primer 7.4: Funkcija prenosa procesa je W (s ) =

Na osnovu zahtevanog koeficijenta relativnog priguenja i nepriguene prirodne uestanosti,

jednostavno odreujemo poloaj eljenih dominantnih polova:
sd 1,2 = n 1 2 n j = 1.55 3.08 j

(7.57)

Sada moemo da skiciramo geometrijsko mesto korena nekompenzovanog sistema KW (s ) i da na

njemu ucrtamo eljene dominantne polove (slika 7.12).

sd 1

sd 2

Slika 7.12: Geometrijsko mesto korena nekompenzovanog sistema i poloaj eljenih dominantnih
polova
Iako je sa priloene slike jasno da eljeni dominantni polovi ne lee na granama geometrijskog
mesta korena, ipak moramo sraunati koliki je argument funkcije povratnog prenosa W (s ) u taki
sd 1 kako bismo znali koju vrstu kompenzatora treba projektovati:

1
arg {W (sd 1 )} = arg

sd 1 (sd 1 + 1)(sd 1 + 5)

= arg {sd 1 } arg {sd 1 + 1} arg {sd 1 + 5}

3.08
3.08
3.08

= arctan
arctan
arctan

1.55
0.55
3.45
= 4.51rad = 258.60

(7.58)

234

Sistemi automatskog upravljanja

Zakljuujemo da je arg {W (sd 1 )} < te je stoga sledei korak projektovanje diferencijalnog

kompenzatora, koji u taki sd 1 treba da izvri popravku faze u iznosu:
arg {Gd (sd 1 )} = arg {W (sd 1 )} = = + 4.51rad = 1.371rad = 78.600

(7.59)

Drugim reima, nula i pol diferencijalnog kompenzatora treba da budu izabrani tako da zadovolje
sledeu jednakost:
arg {Gd (sd 1 )} = arg {sd 1 + ad } arg {sd 1 + bd } =

(7.60)

U pitanju je jedna jednakost sa dva nepoznata parametra, i kako postoji jedan stepen slobode, jedan
od nepoznatih parametara se moe usvojiti. Kako proces ima pol u taki p2 = 1 , pogodno je
izvriti skraivanje ovog pola tako to emo usvojiti nulu diferencijalnog kompenzatora u toj taki:
ad = 1

(7.61)

Shodno tome, pol bd raunamo egzaktno:

arg {sd 1 + bd } = arg {sd 1 + ad }
arctan

3.08
3.88
= arctan
1.371 bd = 9.188
bd 1.55
0.55

(7.62)

Trenutno, nakon isprojektovanog diferencijalnog kompenzatora, funkcija povratnog prenosa

sistema glasi Gd (s )W (s ) i ako skiciramo geometrijsko mesto korena za ovaj sistem, dobiemo
grane gmk prikazane na slici 7.13.

sd 1

9.188

sd 2

Slika 7.13: Geometrijsko mesto korena procesa sa diferencijalnim kompenzatorom

Na osnovu ove slike je jasno da smo zadovoljenjem uslova arg {Gd (sd 1 )W (sd 1 )} = obezbedili da
eljeni dominantni polovi lee na granama gmk. Meutim, potrebno je odabrati i takvu vrednost
pojaanja K koje e obezbediti da ba ove take budu polovi sistema u zatvorenoj sprezi. Shodno
pravilu broj 8 za crtanje gmk, ovo pojaanje iznosi:

7. Analiza i sinteza sistema metodom geometrijskog mesta korena

K=

1
= sd 1 sd 1 + 5 sd 1 + 9.188
Gd (sd 1 )W (sd 1 )

235

(7.63)

= 1.552 + 3.082 3.452 + 3.082 7.6382 + 3.082 = 131.31

Poslednji uslov koji treba proveriti jeste preciznost rada sistema u stacionarnom stanju. Trenutno
postojea vrednost brzinske konstante sistema K vn iznosi:

K vn = lim sKGd (s )W (s ) = lim s

s 0

s 0

131.31
= 2.9
s (s + 5) (s + 9.188)

(7.64)

Kako je u postavci zadatka postavljen zahtev K v = 20 , jasno je da u cilju zadovoljenja ovog uslova
treba isprojektovati integralni kompenzator oblika:

Gi (s ) =

s + bi
s + ai

(7.65)

pri emu nula i pol integralnog kompenzatora treba da zadovolje uslov

bi
K
20
= v =
ai
K vn
2.9

(7.66)

i da budu dovoljno blizu kako bi se ponaali kao dipol i da na taj nain ne utiu na ve postavljenu
poziciju dominantnih polova. Reenje je da se odredi prvo nula bi i to tako da bude dovoljno mala
u odnosu na realni deo dominantnih polova -1.55. Ukoliko ovu nulu izaberemo u taki -0.03 (dakle
50 puta manjom od realnog dela dominantnih polova), pozicija nule se dobija na osnovu zahteva za
eljenom brzinskom konstantom:
ai = bi

2.9
2.9
= 0.03
= 0.0043
20
20

(7.67)

Time se dobija konana forma integralnog kompenzatora:

Gi (s ) =

s + bi
s + 0.03
=
s + ai
s + 0.0043

(7.68)

Konano, funkcija prenosa kompenzatora glasi:

Gc (s ) = KGi (s )Gd (s ) = 131.31

s + 0.03
s +1
s + 0.0043 s + 9.188

(7.69)

a geometrijsko mesto korena kompenzovanog sistema ima oblik kakav je prikazan na slici 7.14 (na
ovoj slici nije potovana striktna razmera kako bi se uoili svi detalji gmk).
Treba obratiti panju na injenicu da je unoenje integralnog kompenzatora svakako, manje
ili vie, razdesilo lokaciju dominantnih polova, te je neophodno po zavretku kompenzacije,
proveriti poloaj svih polova sistema u zatvorenoj sprezi. Karakteristini polinom sistema u
zatvorenoj sprezi glasi:
f (s ) = s (s + 0.0043) (s + 5) (s + 9.188) + 131.31 (s + 0.03)

(7.70)

a primenom programskog paketa MATLAB, ili na neki drugi nain, jednostavno je odrediti sve nule
ovog polinoma:
f (s ) = s (s + 0.0043) (s + 5) (s + 9.188) + 131.31 (s + 0.03)
= s 4 + 14.1923s 3 + 46.001s 2 + 131.5075s + 3.9393
= (s + 11.1153) (s + 1.5234 3.0637 j )(s + 0.0303)

(7.71)

236

Sistemi automatskog upravljanja

sd 1

9.188

sd 2

Slika 7.14: Geometrijsko mesto kompenzovanog sistema

Vidimo da je prisustvo integralnog kompenzatora pomerilo poloaj eljenih polova iz taaka
1.55 3.08j u take 1.5234 3.0637 j , to jeste beznaajno jer smo nulu integralnog
kompenzatora uinili 50 puta manjom od realnog dela eljenih dominantnih polova. Meutim,
primetimo i to da je unoenje integralnog kompenzatora povealo red sistema i da se kao rezultat
toga pojavio realan pol sistema u zatvorenoj sprezi u taki -0.0303 sa vrlo velikom vremenskom
konstantom od 33 sekunde. Meutim, ne zaboravimo da su nule sistema u otvorenoj sprezi
istovremeno i nule sistema u zatvorenoj sprezi. Drugim reima, sistem u zatvorenoj sprezi ima pol u
taki -0.0303 i nulu u taki -0.03 koji se ponaaju kao dipol, te je uticaj ovog vrlo 'sporog' pola sa
stanovita najveeg broja primena, potpuno zanemarljiv.
Na kraju ovog poglavlja koje se bavi tehnikama projektovanja rednih kompenzatora sistema
metodom geometrijskog mesta korena, neophodno je dati par napomena koje su analogne sa ve
navedenim ogranienjima i mogunostima frekvencijskih metoda za projektovanje ovih
kompenzatora. Naime, mogue je, zavisno od postavljenih zadataka, projektovati i viestruke
diferencijalne i integralne kompenzatore, pri emu je tehnika izbora nula i polova potpuno analogna
ve demonstriranim postupcima. Meutim, treba voditi rauna o tome, da se u cilju jednostavne
hardverske realizacije, potuje ogranienje kolinika bi / ai 10, bd / ad 10 . Takoe, u cilju
izbegavanja uticaja nemodelirane dinamike na dinamike performanse sistema, red kompenzatora
treba da bude manji, ili u krajnjem sluaju jednak redu procesa. Projektni zadaci pri kojima ovaj
uslov nije mogue ispuniti, su nerealni sa stanovita dinamikih svojstava procesa.