24.

Stabilnost dinamikih sistema, pojam ravnotenog stanja

U literaturi se moe nai veliki broj razliitih definicija stabilnosti sistema. Mi emo se
kratko zadrati na analizi stabilnosti nelinearnih sistema, a zatim emo na osnovu te analize izvesti
potrebne i dovoljne uslove stabilnosti linearnih sistema, i za linearne sisteme navesti najee
koriene kriterijume za ispitivanje stabilnosti.
Posmatrajmo jedan nelinearni sistem koji je opisan vektorskom diferencijalnom jednainom:
x ( t ) = f ( x ( t ) , t )

(9.1)

Pretpostavimo da je sa x ( t ) oznaen n-dimenzioni vektor stanja a da je sa f ( ) oznaena vektorska

funkcija. Kada su nelinearni sistemi u pitanju, ne moemo uopteno govoriti o njihovoj stabilnosti,
ve se za poetak definiu ravnotena stanja ili takozvani ekvilibrijumi. Taku xe u n-dimenzionom
prostoru zvaemo ravnotenim stanjem, ili ekvilibrijumom ukoliko je zadovoljen uslov:
f ( xe , t ) 0

dx ( t )
=0
dt x = x

(9.2)

Drugim reima, taka ekvilibrijuma je ona taka u prostoru stanja u kojoj e, ako se sistem u njoj
nae, u njoj i ostati. Odreivanje ravnotenih stanja sistema emo ilustrovati na jednom
jednostavnom primeru nelinearnog sistema drugog reda.
Primer 9.1: Posmatrajmo nelinearni sistem koji je opisan sledeim dvema diferencijalnim
jednainama

(
)
x ( t ) = x ( t ) (1 cos ( x ( t ) ) )
x1 ( t ) = x2 ( t ) 1 cos ( x1 ( t ) )
2

(9.3)

U elji da odredimo sve take ekvilibrijuma, treba posmatrati sledee algebarske jednaine:

x2 (1 cos ( x1 ) ) = 0 x1 (1 cos ( x2 ) ) = 0

(x

= 0 cos ( x1 ) = 1) ( x1 = 0 cos ( x2 ) = 1)

( x2 = 0 x1 = 2k1 , k1 Z ) ( x1 = 0

(9.4)

x2 = 2k2 , k2 Z )

Na osnovu ega zakljuujemo da ovaj nelinearni sistem ima beskonano mnogo ravnotenih stanja i
da se sva ona mogu napisati u jedinstvenoj formi:
2k
xe = 1 , k1 , k2 Z
2k2

(9.5)

pri emu je sa Z oznaen skup celih brojeva.

Ravnotena stanja se meu sobom razlikuju po svojoj prirodi, i otuda postoje definicije
razliitih priroda stabilnosti za ravnotena stanja. Mi emo u ovom kontekstu dati definiciju
stabilnosti, asimptotske stabilnosti i globalne asimptotske stabilnosti.
Def 1: Za ravnoteno stanje xe nelinearnog dinamikog sistema kaemo da je stabilno ako za svako
> 0 , postoji > 0 tako da je zadovoljena sledea implikacija

x ( 0 ) xe < ( t > 0 ) x ( t ) xe <

gde je sa oznaena norma vektora.

(9.6)

Drugim reima, za ravnoteno stanje kaemo da je stabilno ako je za svaki proizvoljno mali broj
pozitivan broj , uvek mogue nai neku pozitivnu vrednost , tako da ako se sistem u poetnom
trenutku nalazi u okolini ravnotenog stanja, on e za bilo koji trenutak posle poetnog ostati u
okolini ravnotenog stanja. Na slici 9.1. je prikazana ilustracija kretanja sistema oko ravnotenog
stanja kada je to stanje stabilno (slika a) i kada je nestabilno (slika b).

x2

x2

xe

xe

x ( 0)

x (0)

x1

x1

(a)

(b)

Slika 9.1: Ilustracija kretanja sistem sistema u okolini (a) stabilnog (b) nestabilnog ravnotenog
stanja
Sledea definicija koja karakterie prirodu ravnotenog stanja jeste definicija asimptotske
stabilnosti ravnotenog stanja.
Def 2: Za ravnoteno stanje xe kaemo da je asimptotski stabilno ako postoji > 0 tako da bude
zadovoljena sledea implikacija:

x ( 0 ) xe < lim x ( t ) xe = 0
t

(9.7)

Ova definicija nam kae da je ravnoteno stanje xe asimptotski stabilno, ako postoji neka mala
okolina oko ravnotenog stanja, tako da ako sistem krene iz take u toj okolini, ono e vremenom
asimptotski da konvergira ka ravnotenom stanju. Priroda kretanja sistema u okolini ravnotenog
stanja koje je asimptotski stabilno je prikazana na slici 9.2.

x2

xe

x ( 0)
x1

Slika 9.2: Kretanja sistema u okolini asimptotski stabilnog ravnotenog stanja

Konano, postoji jo jedna definicija koja opisuje ponaanje sistema u okolini ravnotenog stanja.
Def 3: Za ravnoteno stanje sistema xe kaemo da je globalno asimptotski stabilno ako je
zadovoljena sledea implikacija

( > 0 ) x ( 0 ) xe

< lim x ( t ) xe = 0

(9.8)

Drugim reima, ravnoteno stanje je globalno asimptotski stabilno ako za bilo koje poetno stanje
tokom vremena stanje sistema konvergira asimptotski ka ravnotenom stanju.
Na slici 9.3. je prikazana ilustracija koja kroz mehaniki model kretanja kuglice po neravnoj
povrini ilustruje razliite tipove ravnotenih stanja.
2
4

3
1

Slika 9.3: Ilustracija razliitih tipova ravnotenih stanja

Na slici 9.3 su oznaena sva ravnotena stanja. Sa 1 i 3 su oznaena asimptotski stabilna, ali ne i
globalno asimptotski stabilna ravnotena stanja, sa 2 i 4 su oznaena nestabilna ravnotena stanja,
dok je sa 5 oznaeno beskonano mnogo stabilnih ravnotenih stanja, koja nisu ni asimptotski ni
globalno asimptotski stabilna. Na desnoj slici sa 6 je oznaeno globalno asimptotski stabilno
ravnoteno stanje. Primetimo da sistem moe imati samo jedno globalno asimptotski stabilno
ravnoteno stanje.
Primer 9.2: Posmatrajmo sistem koji je opisan diferencijalnim jednainama:

x1 = x1 ( 4 x12 x22 )

x2 = x2 ( 4 x12 x22 )

(9.9)

Ovaj sistem ima beskonano mnogo ravnotenih stanja, pri emu je jedno od njih koordinatni
poetak, dok se sva ostala nalaze na krugu sa centrom u koordinatnom poetku poluprenika 2:

0

x1e = ; x2e = ; 2 + 2 = 4
0

(9.10)

Ukoliko elimo da ispitamo prirodu ovih ravnotenih stanja, potrebno je izvriti ili odgovarajuu
simulaciju sistema ili izvriti analizu ponaanja sistema u okolini ravnotenog stanja. Moemo
izvriti analizu ponaanja sistema u okolini ravnotenog stanja u koordinatnom poetku:

x I kvadrantu x1 = > 0, x2 = > 0 x1 = ( 4 2 2 ) < 0, x2 = ( 4 2 2 ) < 0

x II kvadrantu x1 = < 0, x2 = > 0 x1 = ( 4 2 2 ) > 0, x2 = ( 4 2 2 ) < 0
x III kvadrantu x1 = < 0, x2 = < 0 x1 = ( 4 2 2 ) > 0, x2 = ( 4 2 2 ) > 0

(9.11)

x IV kvadrantu x1 = > 0, x2 = > 0 x1 = ( 4 2 2 ) < 0, x2 = ( 4 2 2 ) > 0

Ovakva analiza nam govori da, kako god izmestimo sistem iz koordinatnog poetka on ima
tendenciju da se u njega vrati, to nam govori da je koordinatni poetak stabilno ravnoteno stanje i
pri tome je to asimptotski stabilno. Na slian nain se moe pokazati da su ravnotena stanja tipa
x2e nestabilna ravnotena stanja, to se vidi i sa simulacija sistema prikazanih na slici 9.4.

(a)

(b)
Slika 9.4: Kretanje sistema u prostoru stanja (a) kada je poetno stanje unutar kruga
x + x = 4 stanja sistema konvergiraju ka stabilnom ravnotenom stanju u koordinatnom poetku,
(b) kada je poetno stanje van kruga stanja sistema divergiraju
2
1

2
2

Kada su u pitanju linearni sistemi, bilo da su kontinualni ili diskretni, diferencijalne odnosno
diferencne jednaine koje opisuju njihovo ponaanje imaju samo jedno ravnoteno stanje. Naime,
za kontinualne sistema diferencijalna jednaina postaje
x ( t ) = Ax ( t )

(9.12)

a odgovarajue ravnoteno stanje se nalazi u koordinatnom poetku

Ax ( t ) = 0 xe = 0

(9.13)

Slino tome, ako je linearan sistem diskretan, njegova diferencna jednaina glasi:
x [ k + 1] = Ex [ k ]

(9.14)

a ravnoteno stanje raunamo iz uslova da je

x [ k ] = xe x [ k + 1] = xe xe = Exe xe = 0

(9.15)

to opet znai da je i za linearan diskretan sistem jedno jedino ravnoteno stanje u koordinatnom
poetku.
S obzirom da linearni sistemi imaju samo jedno ravnoteno stanje onda njihova stabilnost
odreuje stabilnost celog sistema. Shodno tome, kada su linearni sistemi u pitanju govorimo o
stabilnosti sistema a ne ravnotenog stanja.
25. Stabilnost linearnih sistema

Stabilnost linearnih sistema se moe analizirati na vie naina, i u literaturi se mogu nai
razliiti pristupi. U okviru ovog kursa bie ilustrovani pristupi ogranien ulaz-ogranien izlaz i
pristup na bazi jednaina kretanja sistema u prostoru stanja.
Metod ogranien ulaz ogranien izlaz
Metod ogranien ulaz ogranien izlaz koji se u literaturi oznaava kao BIBO pristup
(Boundary Input Boundary Output) podrazumeva da nam je sistem opisan impulsnim odzivom.
Pretpostavimo da je kauzalni kontinualni LTI (Linear Time Invariant) sistem opisan impulsnim
odzivom h ( t ) . Ovaj e sistem biti, po definiciji, BIBO stabilan ako za bilo koji ogranien ulazni
signal na izlazu generie takoe ogranen signal, odnosno

( t ) u ( t ) < M ( N )( t ) y ( t ) < N

(9.16)

Moemo postaviti pitanje koji uslov treba da zadovolji impulsni odziv sistema pa da on bude BIBO
stabilan. Znajui da se izlaz sistema moe sraunati kao konvolucija ulaznog signala i impulsnog
odziva:

y ( t ) = h ( ) u ( t ) d = h ( ) u ( t ) d

(9.17)

Uzimajui ograniene koje zadovoljava ulazni signal moemo pisati sledee nejednakosti:
y (t ) =

h ( ) u ( t ) d h ( ) u ( t ) d < M h ( ) d

(9.18)

Na osnovu poslednje relacije zakljuujemo da je potreban i dovoljan uslov da linearan LTI sistem
bude BIBO stabilan da njegov impulsni odziv bude apsolutno integrabilan:

h ( ) d <

(9.19)

Slino se dolazi do uslova koji impulsni odziv diskretnog LTI sistema treba da zadovolji. Polazei
od konvolucionog izraza koji definie izlazni signal:

y [k ] =

i =

i =0

h [i ] u [ k i ] = h [i ] u [ k i ]

(9.20)

i uzimajui u obzir ogranienje ulaznog signala, moemo pisati sledee nejednakosti:

y [k ] =

i =0

i =0

i =0

h [i ] u [ k i ] h [i ] u [ k i ] < M h [i ]

(9.21)

Dakle, uslov koji treba da zadovolji impulsni odziv kauzalnog LTI diskretnog sistema je da on bude
apsolutno sumabilan:

h [i ] <

(9.22)

i =0

Lako se pokazuje da je potreban i dovoljan uslov da kontinualan sistem bude BIBO stabilan da svi
njegovi polovi budu u levoj poluravni 's' ravni, a potreban i dovoljan uslov da diskretan sistem bude
BIBO stabilan jeste da svi polovi budu unutar jedininog kruga. BIBO pristup ne poznaje graninu
stabilnost. Sa stanovita ovog pristupa kontinualni sistemi koji imaju polove na imaginarnoj osi 's'
ravni, ili diskretni sistemi koji imaju polove na jedininom krugu u 'z' ravni, su nestabilni.

Analiza stabilnosti na osnovu jednaina kretanja sistema u prostoru stanja

Jednaina kretanja LTI kontinualnog sistema u prostoru stanja glasi:
t

x ( t ) = e At x ( 0 ) + e
0

A( t )

Bu ( ) d

(9.23)

Oigledno je da prvi sabirak ovog izraza potie od postojanja poetnih uslova, dok drugi sabirak
postoji ukoliko je na ulaz sistema doveden neki signal u ( t ) razliit od nule. Otuda se odziv stanja
moe napisati u formi:
x ( t ) = x pu ( t ) + xu ( t )

(9.24)

gde indeks 'pu' oznaava deo odziva koji potie od poetnih uslova, a indeks 'u' oznaava deo
odziva koji potie od prisustva ulaznog signala. Meutim, sabirak xu ( t ) se sraunava kao
konvolucioni integral matrice e A( t ) B i signala u ( ) . Za svaki pojedinani oblik signala u, nakon
sraunavanja integrala dobijaju se dva sabirka, od kojih jedan ima istu formu kakav je signal x pu ( t )
dok drugi sabirak ima formu identinu ulaznom signalu u. Otuda se sabirak xu ( t ) moe napisati u
obliku:
xu ( t ) = xu1 ( t ) + xu 2 ( t )

(9.25)

Sabirak xu1 ( t ) postoji samo kada na ulazu sistema postoji ulazni signal a ima formu kakav je odziv
stanja na poetne uslove. To se objanjava time da trenutak u kome se pojavi ulazni signal deluje
kao udar na sistem koji ima slian efekat postojanju poetnih uslova. Otuda se ovaj sabirak xu1 ( t )
naziva odzivom usled prikljuenja ulaznog signala. Konano, na osnovu relacija (9.24) i (9.25)
moemo pisati da je odziv sistema

x ( t ) = ( x pu ( t ) + xu1 ( t ) ) + xu 2 ( t ) = xtran ( t ) + xss ( t )

(9.26)

gde je zbir signala x pu ( t ) i xu1 ( t ) oznaen kao signal tranzijenta xtran ( t ) ili prelaznog reima, dok
se signal xu 2 ( t ) oznaava kao vrednost signala u stacionarnom stanju xss ( t ) .
Analiza stabilnosti na osnovu jednaine kretanja sistema u prostoru stanja posmatra
iskljuivo signal tranzijenta xtran ( t ) i na osnovu njega razlikuje tri mogua sluaja:
1. Ako je zadovoljen uslov da lim xtran ( t ) = 0 , odnosno da vremenom tranzijent isezava,
t

za sistem kaemo da je stabilan.

2. Ako je lim xtran ( t ) = , odnosno ako tranzijent vremenom divergira, to znai da
t

stacionarno stanje nikada ne nastupa, za sistem kaemo da je nestabilan.

3. Ako tranzijent konvergira ka nekoj konanoj vrednosti razliitoj od nule

( lim xtran ( t ) = const 0 ) ili ova granina vrednost ne postoji jer se tranzijent ponaa kao
t

periodina funkcija vremena, kaemo da je sistem na granici stabilnosti. Za prvi sluaj

kaemo da je na aperiodinoj, dok za drugi sluaj kaemo da je na periodinoj granici
stabilnosti.
Zanimljivo je kako se poloaj polova kontinualnog LTI sistema odraava na definiciju
stabilnosti sistema koja je ovde data. Naime u izrazu za signal tranzijenta xtran ( t ) figurie
fundamentalna matrica ( t ) = e At i jasno je da ona odreuje prirodu ovog signala. Sa druge strane
polovi sistema su identini nulama karakteristinog polinoma sistema:
f ( s ) = det ( sI A )

(9.27)

Podsetimo se dalje da svaki pol sistema, odnosno svaka nula karakteristinog polinoma, daje svoj
doprinos u odzivu sistema, pri emu je oblik tog doprinosa zavistan od lokacije pola u 's' ravni, i ovi
su doprinosi dati u sledeoj tabeli:
Vrsta pola

Laplasov par

Vremenski domen

Konvergencija

realan pol s = , < 0

1
s

et , t 0

lim et = 0

realan pol s = , > 0

1
s

et , t 0

lim et =

realan pol s = 0

1
s

h (t )

lim h ( t ) = 1

konjugovano
kompleksni polovi

1
s 2 s + 2 + 2

e t sin (t ) , t 0

lim

e t sin (t ) , t 0

lim

e t sin (t ) =

s1,2 = j , > 0

konjugovano
kompleksni polovi

1
s 2 s + 2 + 2
2

e t sin (t ) = 0

s1,2 = j , < 0

polovi na imaginarnoj
osi s1,2 = j

1
s + 2

viestruki
pol
u
koordinatnom poetku

1
, k >1
sk

1
t k 1 , t 0
(k 1)!

sin (t ) , t 0

s=0
viestruki polovi na
imaginarnoj osi
s1,2 = j

(s

+ 2 )

, k >1

t k 1

sin (t ) , t 0

sin (t )

1
t k 1 =
t ( k 1) !

lim

lim
t

t k 1

sin (t ) =

Imajui u vidu rezultate navedene u ovoj tablici postaje jasno, kakav raspored polova treba da ima
sistem da bi bio stabilan, granino stabilan ili nestabilan. Rezultate ove analize moemo da
sumiramo u sledeem iskazu:

Potreban i dovoljan uslov da kontinualan LTI sistem bude stabilan jeste da svi njegovi
polovi budu u levoj poluravni 's' ravni, odnosno da realni delovi svih njegovih polova budu
negativni. Ukoliko su svi polovi sistema sa negativnim realnim delom osim konano mnogo njih koji
su jednostruki i na imaginarnoj osi, za sistem kaemo da je na granici stabilnosti. Konano, ukoliko
sistem ima makar jedan pol u desnoj poluravni 's' ravni, dakle sa pozitivnim realnim delom, ili ima
makar jedan viestruki pol na imaginarnoj osi, za sistem kaemo da je nestabilan.
Analognom analizom bi se dolo do uslova stabilnosti diskretnih LTI sistema. Stav koji
definie potrebne i dovoljne uslove stabilnosti ovih sistema je sledei: Potreban i dovoljan uslov da
diskretni LTI sistem bude stabilan jeste da svi njegovi polovi budu unutar jedininog kruga 'z' ravni,
odnosno da njihov moduo bude manji od jedan. Ukoliko su svi polovi sistema unutar jedininog
kruga osim njih konano mnogo jednostrukih koji su na samom jedininom krugu, za sistem kaemo
da je granino stabilan. Konano, ukoliko sistem ima makar jedan pol van jedininog kruga, dakle
sa modulom veim od jedan, ili ima makar jedan viestruki pol na samom jedininom krugu, za
sistem kaemo da je nestabilan.
Primer 9.3: Na osnovu iznetog stava o stabilnosti sistema vrlo je jednostavno doi do potrebnih i
dovoljnih uslova za stabilnost sistema, bilo kontinualnih bilo diskretnih, ako su niskog reda, recimo
prvog i drugog.

Kontinualni sistem prvog reda ima karakteristinih polinom

f ( s ) = as + b, a 0

(9.28)

s1 = b / a

(9.29)

njegova nula, odnosno pol sistema je

Zakljuak postaje jasan: potreban i dovoljan uslov da kontinualan sistema prvog reda bude stabilan
jeste da su mu koeficijenti karakteristinog polinoma istog znaka.
Ako posmatramo kontinualni sistema drugog reda sa karakteristinim polinomom:
f ( s ) = as 2 + bs + c

(9.30)

ako mu je diskriminanta D = b 2 4ac negativna, njegovi su polovi konjugovano kompleksni sa

realnim delom
Re {s1,2 } =

b
2a

(9.31)

Ako mu je, pak, diskriminanta D = b 2 4ac pozitivna, oba pola sistema s1 i s2 su realna i na
osnovu Vietovih pravila moemo pisati:
b
c
s1 + s2 = , s1s2 =
a
a

(9.32)

Iz relacije (9.31) sledi da kolinik b/a treba da bude pozitivan, a iz relacija (9.32) sledi opet da
kolinici b/a i c/a treba da budu pozitivni, tako da konaan rezultat glasi: Potreban i dovoljan uslov
da kontinualni sistem drugog reda bude stabilan jeste da mu svi koeficijenti karakteristinog
polinoma budu istog znaka
Na osnovu Viet-ovih pravila mogue je uspostaviti potreban (ali ne i dovoljan uslov) da
sistem proizvoljnog reda bude stabilan: Potreban uslov da kontinualni sistem bude stabilan jeste da
svi koeficijenti karakteristinog polinoma budu istog znaka. Oigledno da je ovo i dovoljan uslov za
sisteme prvog i drugog reda.
Ako posmatramo diskretan LTI sistem prvog reda, njegov karakteristini polinom glasi:

f ( z ) = az + b , a 0

(9.33)

a odgovarajua nula polinoma, odnosno pol sistema postaje

z1 =

b
a

(9.34)

Pa potreban i dovoljan uslov stabilnosti ovakvog sistema postaje

b< a

(9.35)

Potreban i dovoljan uslov stabilnosti diskretnog sistema drugog reda nije tako jednostavno izvesti
pa emo o njemu priati u okviru algebarskih kriterijuma za ispitivanje stabilnosti sistema.
26. Algebarski kriterijumi ispitivanja stabilnosti kontinualnih LTI sistema

Meu algebarskim kriterijumima ispitivanja stabilnosti kontinualnih LTI sistema najee se

koriste Routh-ov kriterijum i Hurwitz-ov kriterijum. Ovi se kriterijumi nazivaju algebarskim jer se
zasnivaju na algebarskim manipulacijama nad koeficijentima karakteristinog polinoma.
Routh-ov kriterijum stabilnosti
Routh-ov kriterijum omoguava da se ispita stabilnost sistema ne izraunavajui nule
karakteristinog polinoma. Primenom Routh-ovog kriterijuma mi moemo jedino da odredimo broj
polova sistema, odnosno nula karakteristinog polinoma koji se nalaze u levoj poluravni 's' ravni.
Kriterijum polazi od pretpostavke da nam je karakteristini polinom sistema dat:
f ( s ) = an s n + an 1s n 1 + " + a1s + a0

(9.36)

Na osnovu karakteristinog polinoma formira se sledea tablica brojeva koja se naziva Routh-ovom
tabelom:
sn

an

an 2

an 4 "

n 1

an 1

an 3

an 5 "

n2

bn 2

bn 4

bn 6 "

n 3

cn 3

cn 5

"

m2

m0

n1

s0

l0

(9.37)

pri emu se prve dve vrste popunjavaju na osnovu koeficijenata karakteristinog polinoma, a ostale
vrste se popunjavaju na sledei nain:
bn i =

an 1an i an an i 1
b a an 1bn i 1
, cn i = n 2 n i
, ...
an 1
bn 2

(9.38)

Nakon popunjene Routh-ove tabele, u vanosti je sledei stav: Potreban i dovoljan uslov da sistem
bude stabilan jeste da svi koeficijenti prve Routh-ove kolone (koja je osenena u tablici 9.37) budu
istog znaka. Broj promene znaka u prvoj Routh-ovoj koloni odgovara broju nestabilnih polova
sistema. Bilo koja vrsta ili kolona Routh-ove tablice se moe pomnoiti pozitivnom konstantom i to
nee uticati na rezultat stabilnosti sistema.
Kroz nekoliko sledeih primera emo ilustrovati primenu Routh-ovog kriterijuma.

Primer 9.4: Primenom Routh-ovog kriterijuma ispitajmo stabilnost sistema iji je karakteristini
polinom
f ( s ) = s 4 + 4s 3 + 4s 2 + 7 s + 2

(9.39)

Formirajmo Routh-ovu tablicu

s4
3

4 2

s
s2
s1

4 7
9 8
41

s0

(9.40)

pri emu je vrsta uz s 2 pomnoena sa 4 a vrsta uz s1 sa 9. Oigledno, svi koeficijenti prve

Routh-ove kolone su pozitivni pa su svi polovi ovog sistema u levoj poluravni. Dakle, sistem je
stabilan.
Primer 9.5: Ponovimo postupak za sistem iji je karakteristini polinom
f ( s ) = s 4 + 7 s 3 + 4s 2 + 4s + 2

(9.41)

Odgovarajua Routh-ova tablica je

s4

s3
s2
s1

7 4
24 14
2

s0

14

(9.42)

Sada je vrsta uz s 2 pomnoena sa 7 a vrsta uz s1 sa 24. Kako je u prvoj Routh-ovoj koloni dolo do
dve promene znaka (jednom sa 24 na -2 i drugi put sa -2 na 14) zakljuujemo da se dva pola sistema
nalaze u desnoj poluravni 's' sravni, te je sistem nestabilan.
Primer 9.6: Posmatrajmo karakteristini polinom sistema:
f ( s ) = s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s + 2

(9.43)

Ukoliko krenemo sa popunjavanjem Routh-ove tablice:

s4

1 3 2

2 4

s1

(9.44)

moramo se zaustaviti kod vrste uz s1 jer smo u njoj na prvom mestu dobili vrednost 0 i dalje
popunjavanje tablice nije mogue jer bi ono zahtevalo deljenje sa nulom. U ovakvom sluaju, kada
se u nekoj vrsti na prvom mestu pojavi nula, mogue je primeniti razliite postupke. Jedan od njih
je da se umesto vrednosti nula, postavi varijabla i da formalno nastavimo popunjavanje tablice,
pri emu, kada budemo donosili zakljuak o stabilnosti, ne treba da zaboravimo da je = 0 :

s4
s3

1 3 2
2 4

(9.45)

s2 1 2
s1
s0 2
Na osnovu ovako popunjene tablice jasno je da su svi koeficijenti prve Routh-ove kolone pozitivni
osim jednog koji je jednak nuli, te je u pitanju granino stabilan sistem. Drugi postupak, kojim se
mogu analizirati ovakvi sistemi jeste, da se vratimo u vrstu iznad koje se pojavila nula, i da od nje
formiramo pomoni polinom. U naem sluaju to je vrsta uz s 2 , sa koeficijentima 1 i 2. Dakle,
pomoni polinom je

f1 ( s ) = s 2 + 2 = s 2 j

(9.46)

Ovaj polinom ima dve nule na imaginarnoj osi i zbog njega nije bilo mogue nastaviti popunjavanje
Routh-ove tabele. Ukoliko izvrimo deljenje karakteristinog polinoma pomonim polinomom:
f ( s ) : f1 ( s ) = s 2 + 2 s + 1

(9.47)

dobiemo karakteristini polinom preostalog dela sistema. Kako je to polinom drugog stepena iji
su svi koeficijenti istog znaka dolazimo do zakljuka da je na sistem etvrtog stepena, da su
njegova dva pola na imaginarnoj osi u takama 2 j dok su preostala dva pola u levoj poluravni
's' ravni. Dakle, sistem je granino stabilan.
Primer 9.7: Za sistem iji je karakteristini polinom
f ( s ) = s 3 + ( a + 3) s 2 + ( b a ) s + b

(9.48)

u ravni parametara ( a, b ) skicirati oblast stabilnosti.

Na osnovu karakteristinog polinoma formirajmo Routh-ovu tablicu:
s3
s2
s1
s0

1
ba
a+3
b
( a + 3)( b a ) b
b

(9.49)

Vrsta uz s1 je pomnoena sa ( a + 3) to se nalazi u prvoj Routh-ovoj koloni, te se zahteva da bude

pozitivno. Dakle, potrebni i dovoljni uslovi da sistem bude stabilan jesu da svi elementi prve
Routh-ove kolone budu istog znaka, dakle pozitivni:

a+3> 0

( a + 3)( b a ) b > 0

(9.50)

b>0
Na osnovu ova tri uslova, u ravni parametara ( a, b ) moe se formirati oblast stabilnosti koja je
prikazana na slici 9.5.

b = a ( a + 3) / ( a + 2 )

Slika 9.5: Oblast stabilnosti sistema u ravni parametara ( a, b )

Evo i par informacija o autoru Routh-ovog kriterijuma.
Edward John Routh,
Born: 20 Jan 1831 in Quebec, Canada
Died: 7 June 1907 in Cambridge, Cambridgeshire, England

Edward Routh's father, Sir Randolph Isham Routh, had been born in Poole, Dorset, England, in
1787. After being educated at Eton, Randolph served in the British army for thirty-seven years
fighting at the Battle of Waterloo. In 1826 Randolph was made a commissary-general and was
serving in Canada at the time Edward was born. Edward's mother, Marie Louise Taschereau, was
Randolph Routh's second wife.
Edward came to England in 1842 and his father worked, still as commissary-general, in London. Edward attended
University College School and then entered University College, London, in 1847 having won a scholarship. There he
studied under De Morgan whose influence led to him deciding on a career in mathematics. After the award of a B.A.
from London in 1849, he entered Peterhouse on 1 June 1850 at the same time as Maxwell. However, Maxwell
transferred to Trinity College (perhaps because he felt Routh was too strong competition!). Routh obtained his M.A.
from London in 1853, being awarded at that time the Gold Medals for Mathematics and for Natural Philosophy.
In January 1854 Routh graduated with a B.A. from Cambridge. He was Senior Wrangler in the Mathematical Tripos
examinations (ranked first among those with First Class degrees) with Maxwell being placed second. The prestigious
Smith Prize was at that time decided by examination, and the prize was divided equally between them (the first time the
prize had been awarded jointly). In 1855 Routh was elected a fellow of Peterhouse and was appointed as a College
lecturer in Mathematics. In the following year he was appointed as assistant tutor at Peterhouse.

In 1857 the post of first assistant at the Royal Greenwich Observatory became vacant and Routh was invited by Airy,
the Astronomer Royal, to visit the Observatory so that he might be offered the post. He did go to the Observatory but
decided that he would prefer not to accept the post there, but rather remain at Cambridge. While he was there, however,
he met Hilda Airy, George Airy's eldest daughter, and a friendship began which led to their marriage on 31 August
1864. They had five sons and one daughter. Edward Airy Routh served as a lieutenant in the royal artillery, George
Richard Randolph Routh became an inspector of schools, Arthur Lionel Routh served as a lieutenant in the royal
artillery, Harold Victor Routh became professor of Latin in Toronto, and Rupert John Routh served in the Indian civil
service.
Routh became the most famous of the Cambridge coaches for the Mathematical Tripos. His first pupil was Third
Wrangler in 1856 and, two years later, both the First and Second Wranglers were his pupils. By 1862 he was established
as the best Cambridge coach for, in that year, he coached 19 of the 32 Wranglers including seven of those placed in the
top ten. Of course once his reputation was established the best students sought him out as a coach and so maintaining
his leading role became relatively easy. Naturally his exceptional teaching ability was a factor in his success, but
equally his understanding of where students should allocate their energies and how they could make the best use of their
knowledge were important. Over a period of 22 years from 1862 Routh coached the Senior Wrangler in every year.
During his career he coached about 700 pupils of whom about 480 were Wranglers out of around 900 Wranglers over
these 30 years.
When he retired as a coach in 1888 a presentation was held at which Routh's portrait, painted by Sir Hubert von
Herkomer, was presented to his wife. Eighty of his former pupils had contributed to the cost of the painting. In fact a
rather amusing story was told at the time of the presentation to illustrate Routh's skill as a teacher [2]:The case of a student of hydrodynamics was alleged as typical of the trials to which [his patience] was exposed. The
troubled undergraduate's primary difficulty lay in conceiving how anything could float. This was so completely
removed by Dr Routh's lucid explanation that he went away sorely perplexed as to how anything could sink!
We must not think of Routh as just a superb teacher, however, for he also contributed to mathematics with some
excellent research papers and some outstanding texts. The research areas which interested him most were geometry,
dynamics, astronomy, waves, vibrations and harmonic analysis. His work on mechanics was particularly important and
in 1877 he was awarded the Adams Prize for work on dynamic stability Treatise on the stability of a given state of
motion, particularly steady motion. The fact that he did this in a Christmas vacation suggests that had he devoted more
time to research and less to teaching he may have had a much more lasting impact of the course of mathematics. In fact
the impact of this prize winning work was very significant since Thomson and Tait rewrote for the second edition of
their text Natural philosophy treatise the part dealing with equations of motion using Routh's developments.
He published famous advanced treatises which became standard applied mathematics texts such as A Treatise on
Dynamics of Rigid Bodies (1860), A Treatise on Analytic Statistics (1891), and A Treatise on Dynamics of a Particle
(1898).
He was elected a fellow of the Cambridge Philosophical Society in 1854, and in 1856 he became a founder member of
the London Mathematical Society. He was also elected a fellow of the Royal Astronomical Society in 1866 and of the
Royal Society in 1872. He was awarded honorary degrees from a number of universities including Glasgow (1878) and
Dublin (1892). He was made an honorary fellow of Peterhouse in 1883.
The author of [2] writes:Dr Routh was a man of the most kindly disposition, and was both liked and respected by his numerous pupils. He
influenced deeply the mathematical teaching of his time and held strong views as to the best ways of promoting the
study. For years he has been a familiar figure in the roads and paths around the University town, but latterly his health
failed and he was unable to take his usual walk. The alterations in the procedure of the Mathematical Tripos adopted by
the Senate last autumn were a real grief to him, and almost his last appearance in public was at the debate on the
proposed changes, when he fought for the retention of the Senior Wrangler.