SRD-1002 LABORATORIO DE SISTEMAS

INTEGRADOS DE MANUFACTURA
MPEDR. JIMER EMIR LORIA YAH

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EQUIPO 5

MORFOLOGA DEL ROBOT

UN ROBOT ESTA FORMADO POR LOS SIGUIENTES ELEMENTOS:

ESTRUCTURA MECNICA
TRANSMISIONES
SISTEMAS DE ACCIONAMIENTO
SISTEMA SENSORIAL
SISTEMAS DE CONTROL
ELEMENTOS TERMINALES

MECNICAMENTE UN ROBOT ESTA FORMADO POR UNA SERIE DE ELEMENTOS O ESLABONES UNIDOS
MEDIANTE ARTICULACIONES QUE PERMITEN UN MOVIMIENTO RELATIVO ENTRE CADA DOS ESLABONES
CONSECUTIVOS.

CADA UNO DE LOS MOVIMIENTOS INDEPENDIENTES QUE PUEDE REALIZAR CADA ARTICULACIN CON
RESPECTO A LA ANTERIOR, SE DENOMINA GRADO DE LIBERTAD.

EL EMPLEO DE DIFERENTES COMBINACIONES DE ARTICULACIONES EN UN ROBOT, DA LUGAR A DIFERENTES

CONFIGURACIONES CON CARACTERSTICAS A TENER EN CUENTA TANTO EN EL DISEO Y CONSTRUCCIN DEL
ROBOT COMO EN SU APLICACIN.

CARTESIANO
CUANDO EL BRAZO DE UN ROBOT SE MUEVE DE MODO RECTILNEO, ES DECIR, EN LAS DIRECCIONES DE LAS
COORDENADAS X, Y Y Z DEL SISTEMA DE COORDENADAS CARTESIANAS RECTANGULARES DIESTRAS, SE LE
LLAMA TIPO CARTESIANO O RECTANGULAR.

CILNDRICO
CUANDO EL BRAZO DE UN ROBOT TIENE UNA ARTICULACIN DE REVOLUCIN Y DOS PRISMTICAS, LOS
PUNTOS QUE PUEDEN ALCANZAR PUEDEN SER CONVENIENTES ESPECIFICADOS CON COORDENADAS
CILNDRICAS, ES DECIR, NGULO , ALTURA Y Y RADIO Z.

ESFRICO O POLAR
CUANDO EL BRAZO DE UN ROBOT ES CAPAZ DE CAMBIAR SU CONFIGURACIN MOVIENDO SUS DOS
ARTICULACIONES DE REVOLUTA Y SU ARTICULACIN PRISMTICA.

TIPOS DE APLICACIONES DE ROBOTS MANIPULADORES

EL ESPACIO DE TRABAJO REPRESENTA LA PORCIN DEL AMBIENTE QUE EL EFECTUADOR FINAL ES CAPAZ DE
ALCANZAR.
ESPACIO DE TRABAJO

COMPONENTES DE ROBOTS MANIPULADORES

COMPONENTES DE ROBOTS MANIPULADORES

ACCIONAMIENTO: MOTORES ELCTRICOS, HIDRULICOS Y NEUMTICOS
SENSORES: ENCODER, TACMETRO, STRAIN GAGE
SISTEMA DE CONTROL: CONTROLADOR DIGITAL CON CIRCUITO ELECTRNICO CAPAZ DE ADQUIRIR LAS
SEALES MEDIDAS POR LOS SENSORES Y CALCULAR SEALES ADECUADAS PARA ACCIONAR EL MECANISMO
Y PRODUCIR LOS MOVIMIENTOS PROGRAMADOS CON LOS MENORES ERRORES POSIBLES.

.3.2. Transmisiones y reductores

TRANSMISIONES
BANDA Y CADENA

ENGRANAJES

REDUCTORES
EN CUANTO A LOS REDUCTORES, AL CONTRARIO QUE CON LAS TRANSMISIONES, S QUE EXISTEN
DETERMINADOS SISTEMAS USADOS DE MANERA PREFERENTE EN LOS ROBOTS INDUSTRIALES. ESTO SE DEBE
A QUE A LOS REDUCTORES UTILIZADOS EN ROBTICA SE LES EXIGE UNAS CONDICIONES DE FUNCIONAMIENTO
MUY RESTRICTIVAS.

DESDE HACE UNOS AOS EXISTEN EN EL MERCADO ROBOTS QUE POSEEN LO QUE SE HA DADO EN LLAMAR
ACCIONAMIENTO DIRECTO (DIRECT DRIVE DD).
ESTE TRMINO SUELE UTILIZARSE EXCLUSIVAMENTE PARA ROBOTS CON ACCIONAMIENTO ELCTRICO.

LAS PRINCIPALES VENTAJAS QUE SE DERIVAN DE LA UTILIZACIN DE ACCIONAMIENTOS DIRECTOS SON LAS
SIGUIENTES:
- POSICIONAMIENTO RPIDO Y PRECISO, PUES
SE EVITAN LOS ROZAMIENTOS Y JUEGOS DE
LAS TRANSMISIONES Y REDUCTORES.
- AUMENTO DE LAS POSIBILIDADES DE
CONTROLABILIDAD DEL SISTEMA A COSTA
DE UNA MAYOR COMPLEJIDAD.
-SIMPLIFICACIN DEL SISTEMA MECNICO
AL ELIMINARSE EL REDUCTOR.