Naci en San Lorenzo de Chaguaramas el 28 de junio de 1775. Hijo de
Francisco Antonio Zaraza y de Lorenza Manrique, entre 1812 y 1813, inicia su lucha contra el Gobierno espaol en los llanos guariqueos, y es ascendido a capitn. En 1814 presta servicio a las rdenes del general Simn Bolvar. El 2 de marzo del mismo ao, combate en Manapire; el 4 de junio, ascendido a teniente coronel, en Tucupido y el 17 de agosto en Aragua de Barcelona. El 5 de diciembre participa en la batalla de Urica, accin ganada por los realistas y donde muere el comandante Jos Toms Boves. El 15 de noviembre de 1815, triunfa en la batalla de El Terrn. El 25 de mayo de 1816, es elegido segundo jefe, para ejercer la jefatura del Ejrcito de Tierra Firme mientras durase la ausencia de Simn Bolvar. En julio de ese mismo ao Bolvar lo asciende a coronel; El 2 de agosto participa en la batalla de Quebrada Honda y el 6 de septiembre en la batalla de El Alacrn. El 17 de julio de 1817 participa en la toma de Guayana, atraviesa el Orinoco y vence a los realistas en Chaguaramas. El 2 de diciembre de 1817 es derrotado por el brigadier Miguel de la Torre en la batalla de La Hogaza. En 1818 acompaa al Libertador en la Campaa del Centro. El 16 de febrero de 1819 triunfa en la batalla de La Barrosa y el 14 de julio en la de San Fernando de Cachicamo. Participa en el Congreso de Angostura. A pesar de hallarse enfermo sale a campaa en 1820, y es derrotado el 9 y el 12 de marzo en los combates de Las Babas y el Socorro. Sus males le impiden combatir en 1821 en la batalla de Carabobo. En 1822 dirige acciones en Los Gires, contra guerrilleros realistas. A fines de 1823 su estado de salud se agrava, se traslada a Caracas, donde muere el 26 de julio de 1825.
El 10 de septiembre del ese mismo ao, 47 das despus de su muerte,
todava ignorada en Bogot, el vicepresidente Francisco de Paula Santander lo ascenda a general de divisin