P

][
-==-=
-=
-==

Disusun Oleh: Kelompok 3

Kelas 5 KD
Nama:
1. Maryama Nancy Hidayat
2. Mega Silvia
3. Millahi Nursyafaah
4. Muhammad Dody Afrilyana
5. Rena Nuryana
6. Siti Nurjanah
7. Tri Utami Putri

(061330401015)
(061330401016)
(061330401017)
(061330401018)
(061330401019)
(061330401025)
(061330401026)

Instruktur: Hilwatullisan,S.T,M.T

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
2015

PENGENDALIAN TEKANAN SECARA OTOMATIS

DENGAN MODE KONTINYU

I. TUJUAN
1. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan pengendali
kontinyu Proporsional
2. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan pengendali
kontinyu Proporsional Integral
II. TEORI SINGKAT
Tekanan tetap yang harus dipertahankan pada sistem proses dilakukan dengan
menggerakkan katup control pneumatik ke posisi terbuka dan tertutup sesuai perintah dari
controller dan secara terus menerus memberikan perubahan agar system proses berjalan sesuai
dengan set point yang telah ditetapkan. Gerakan memberikan perintah controller ini dapat
dilakukan secara otomatis dengan menggunakan mode pengendali Proporsional, Integral dan
Derivatif. Ketiga mode ini jarang dipergunakan secara tunggal kecuali mode controller
Proporsional. Hal ini dikarenakan mode ini mempunyai kelebihan dan kekurangan yang
apabila digabung menjadikan controller yang sempurna. Pada mode controller Proporsional,
saat variavel proses (pengukuran) berbeda dari set point maka output dari controller akan
berubah secara proporsional terhadap selisih (error) sebagai usaha untuk mengembalikan
variabel ke set point. Mode ini mempunyai Pita Proporsional (Proportional Band) yang
rentangnya berada di antara set point. Pita 100% berarti 50% dari set point, dan gerakan
controller mengendalikan katup control tertutup (0%) dan terbuka (100%) berada di antara
rentang pita proporsional tersebut. Pita proporsional (proportional band) yang kecil berarti
perubahan besar pada output controller (katup bergerak dengan rentang yang jauh) untuk
perbedaan kecil (selisih kecil) antara setpoint terhadap harga pengukuran. Apabila pengaturan
pita proporsional terlalu kecil, maka loop pengendalian akan menjadi tak stabil dan terdapat
osilasi besar secara kontinyu yang akan mengakibatkan katup control bergerak naik turun
dengan cepat. Mode Proporsional selalu mengalami offset, yaitu error sisa yang terjadi saat
controller tak mampu mengkompensasi error yang besar.
Mode Integral dapat menghilangkan offset yang terjadi pada mode proporsional, hal
ini menjadikan keuntungan mode integral karena mode integral tidak digunakan secara
tunggal karena cenderung menghasilkan osilasi (gerakan output naik dan turun di sekitar set
point). Pengaturan waktu integral singkat berarti efek aksi integral yang cepat, output

dikoreksi lebih cepat, dan jumlah koreksi yang diberikan akan sebanding dengan pengaturan
pita proporsional. Aksi integral memberikan koreksi saat terjadi error offset sehingga mode
proporsional dapat terus memberikan output yang sebanding dengan error yang terjadi.
Tak seperti aksi integral, aksi derivative tidak menghilangkan offset pada pengendali
proporsional. Aksi derivative biasanya diberikan pada proses yang mempunyai laju rekasi
lambat dengan lag (kelambatan control) sedang dan perubahan beban kecil. Oleh karena itu,
mode ini juga jarang digabung dengan mode proporsional saja, mode derivative biasanya
digabung dengan mode proporsional integral membentuk mode PID.
III. PERALATAN
- PC10 + trimtool
- PC14
- Lampu indicator 24 VAC
- Kabel penghubung 4 pasang
IV. PENGATURAN AWAL :
Katup manual berikut diatur agar :
- V4 dan V6 dalam keadaan tertutup
- V1, V2, V3 dan V5 dalam keadaan terbuka
- V1 memberikan pembacaan 22 psig pada gauge P1
- V2 memberikan pembacaan 8 psig pada gauge P4
- Katup control pneumatik pada posisi terbuka
Process controller di PC10 :
Process controller dikalibrasi sesuai prosedur alat PC10, kemudian lakukan oengaturan
variabel proses sebagai berikut :
Pengaturan controller
Set Point
Proportional Band
Integral Time
Derivatif Time
Waktu Siklus (cycle time)
Batas Daya (Power Limit)
Batas Set Point (Set Point Limit)
Rentang (Range)
Aksi control (control action)
Kalibrasi :
Span
Zero
Ubah sesuai dengan harga table saja

Kode
Prop
Int
dEr
CY-t
Pr-L
SP-L
CS-1
CS-2

Nilai
50
50
0
0
20
100
100
-058
-d--

Satuan
%
%
Menit
Detik
Detik
%
%
-

SPAn
ZErO

100% pada 20 mA
0% pada 4 mA

V. PROSEDUR KERJA
Mode proporsional selalu mempunyai kecenderugan mengalami Offset, oleh karena itu
sebelum memulai dilakukan penghilangan offset awal.
PROSEDUR MENGHILANGKAN OFFSET AWAL

Atur mode pengendali pada operasi manual (tekan tombol manual bergambar tangan
hingga lampu merah kecil berbentuk kotak menyala). Atur agar harga process controller
menjadi 50% dengan menekan tombol dan .
Tekan kembali tombol manual agar operasi controller menjadi otomatis kembali. Amati
tekanan proses akan tetap 50%.

I. PENGENDALIAN PROPORSIONAL
1. Menghilangkan offset dengan prosedur penghilangan offset seperti prosedur di atas.
2. Mengattur sambungan kabel sehingga PC 10 terhubung ke PC14, perhatikan hubungan
antara proses, pengukuran, process controller dan elemen control akhir (katup ontrol
pneumatik).
a. Efek Gangguan
3. Membuka katup V6 untuk memberikan gangguan pada tekanan di jalur pipa proses. Amati
respon system, katup control akan terbuka untuk memberikan tambahan tekanan masuk ke
titik pengukuran dengan tujuan mempertahankan tekanan pada set point. Amati offset yang
terjadi.
4. Menutup katup V6, amati katup control menutup untuk mempertahankan set point,
perhatikan apakah tekanan terukur kembali ke harga set point.
b. Efek Perubahan Set Point
5. Mengubah set point ke 70% pada process controller, amati katup control pneumatik akan
membuka untuk meningkatkan aliran pipa proses sesuai permintaan set point baru. Amati
offset (tekanan tidak mencapai set point baru).
6. Mengulangi langkah 5 untuk set point 30%, amati gerakan katup dan harga di process
controller.
7. Mengubah set point ke 50%, amati tekanan kembali ke set point.
8. Mengatur kembali set point ke 70% dan hilangkan offset dengan mengatur controller secara
manual untuk mempertahankan variabel proses pada 70%. Kembalikan ke mode otomatis
dan amati offset telah dihilangkan.
c. Efek Perubahan Pita Proporsional
9. Mengatur pita proporsional = 20% pada controller.
10. Mengatur Prop ke 5 % dan mengamati pengurangan offset yang besar
11. Mengatur Prop ke 1% mengamati proses.

II. PENGENDALIAN PROPORSIONAL INTEGRAL

Setting Awal:
Katup V4 dan V6 tertutup, Katup V3 dan V5 terbuka
Katup V1 ~22 psig pada P1
Katup V2 ~ 8 psig pada P4 dengan posisi katup pneumatic terbuka

1. Pengaturan seperti pada mode Proporsional, masukkan harga proporsional band 20% dan
waktu integral 0,2 menit pada setting controller d process controller alat PC10.
2. Melakukan penghilangan offset seperti prosedur di atas, kembalikan ke mode otomatis.
3. Membuka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses, amati respon system
pengendalian, katup akan membuka untuk memberikan tambahan aliran ke pipa proses
sebagai usaha mempertahankan set point. Amati juga offset pada percobaan sebelumnya
perlahan hilang.
4. Menutup katup V6, katup control akan menutup untuk mempertahanan tekanan di pipa
proses.
5. Mengubahset point ke 70%, amati respon system (gerakan katup control dan harga variable
proses di layar process control di PC10).
6. Menurunkan set point ke 30%, amati perubahan berikutnya.
7. Mengembalikan set point ke 50% amati perubahan.
8. Mengubah waktu integral ke 0,6 menit, mengulangi langkah 2. Mengamati perubahan yang
terjadi
9. Mengubah Prop Band ke 20% mengulangi dari langkah 2.

VI. DATA PENGAMATAN

a. Menghilangkan Offset pada Proporsional 20
Pengamatan
P1
P2
P3
Set point 50%
24
8
18
Manual 50%
24
8
19,5
b. Bukaan Valve pada katup 6 dengan set point 50%
Pengamatan
P1
Buka= Tutup
24
c. Efek Perubahan Set Point
Set Point
P1
P2
30%
27
8
50%
22
9
70%
23
11
d. Efek Perubahan Proporsional Band
Proporsional 50%

P2
11

P4
8
8

P3
10,5

P3
17,5
19,5
24

P4
7

P4
8
8
6

Set Point
P1
30%
28
50%
21
70%
24
Proporsional 5%

P2
8
9
11

P3
17,5
19,5
25

P4
8
7
6

Set Point
P1
30%
24
50%
24
70%
24
Proporsional 1%

P2
11
11
11

P3
25
25
25

P4
6
6
6

Set Point
30%
50%
70%

P2
8
9
11

P3
17,5
19,5
23,5

P4
8
7
6

P3
15
15
15

P4
8
8
8

Set Point
P1
P2
30%
23
5
50%
23
5
70%
23
5
Manual Integral 0,6 ; Prop 50%

P3
15
17,5
14,5

P4
8
8
8

Set Point
P1
P2
30%
21
8
50%
21,5
9
70%
22,5
11,5
Integral 0,6 ; Prop 20%

P3
17
14,5
24

P4
8
7
6

Set Point
P1
P2
30%
24
11,5
50%
24
11,5
70%
24
11,5
Manual Integral 0,6 ; Prop 20%

P3
25
25
25

P4
6
6
6

Set Point
30%
50%

P3
18
15

P4
8
8,5

P1
27
22
22

e. Efek Perubahan Integral

Integral 0,2 ; Prop 50%
Set Point
P1
P2
30%
23
5
50%
23
5
70%
23
5
Integral 0,6 ; Prop 50%

P1
25
24

P2
8
5

70%

24

15

VII. ANALISA
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan, dapat dianalisa bahwa pengendalian
kontinyu merupakan pengendalian P,PI, dan PID. Titik berat pemilihan lebih tergantung pada
kebutuhan pengendalian yang ingin dilakukan. Pada pengendalian proposional, komponen
pengendali ini menyatakan error yang terjadi sebanding antara set point dan harga terukur.
Mode proposional ini juga merupakan mode perbaikkan dari pengendali dua posisi
( ON/OFF), dimana terdapat hubungan garis lurus yang mulus antara output dan error yang
terjadi. Pada rentang error di dekat set point, setiap harga error mempunyai hubungan linier
yang mencakup output pengendalian. Kelemahan dari mode proposional apabila digunakan
tunggal adalah kecendrungan pengendali untuk mengalami offset, yaitu error residu di sekitar
daerah set point . Pada keadaan ini,controller (pengendali) yang mengalami gangguan tidak
dapat memberikan output yang seharusnya,tetapi pengendali hanya memberikan output yang
sama walau error bertambah. Sedangkan mode pengendali integral,disebut juga mode reset
karena pengandali bergerak dengan cepat mengembalikan beban kembali ke error nol ( set
point). Pada mode derivative,output pada controller bergantung pada laju perubahan error.
Kelemahan dari mode derivative adalah tidak digunakan secara tunggal karena ketika error =
nol atau error = konstan, output dari controller akan jenuh dan tidak dapat memberikan output
yang sesuai. Maka,jika proses cukup cepat, banyak mengandung noise, proses didominasi
oleh dead time, serta proses dari tipe multi capacity dimana semua time constan hamper sama,
digunakan pengendali dengan mode integral saja ( I only). Sedangkan, jika kebalikan dari
keempat proses diatas, serta offset dapat ditolerir, pengendali dapat dipilih dari jenis on-off
atau proposional saja ( P-only . Namun, jika offset tidak dapat ditolerir,maka mode pengendali
kemudian menjadi PI. Pengendali PI memang sangat efektif untuk banyak aplikasi
pengendalian proses, misalnya proses dengan time constan yang kecil seperti flow,level, dan
pressure, sehingga hampir semua system pengendalian menggunakan mode PI.
Dari data pengamatan dan grafik dapat dilihat bahwa pada pengendalian proporsional
akan selalu timbul offset yang sulit untuk dihilangkan, namun memiliki respon yang cepat
terhadap perubahan yang terjadi. Jadi pada pengendalian proporsional, semakin cepat

perubahan errror-nya maka akan semakin cepat pula sistem pengendali akan bereaksi. Namun
pada pengendalian PI respon pengendalian akan lebih cepat daripada pengendalian
proporsional, dan offset dapat dihilangkan, namun pada pengendalian PI respon pengendalian
akan semakin lambat jika semakin mendekati set point.
VIII. KESIMPULAN

Pada pengendalian proporsional, semakin cepat perubahan errror-nya maka akan

semakin cepat pula sistem pengendali akan bereaksi. Namun pada pengendalian PI
respon pengendalian akan lebih cepat daripada pengendalian proporsional, dan offset
dapat dihilangkan, namun pada pengendalian PI respon pengendalian akan semakin

lambat jika semakin mendekati set point.

Naik turunnya katup pneumatic sejajar dengan kontrol tekanan P1 dan P4.

XI. DAFTAR PUSTAKA

Jobsheet. 2015. Petunjuk Praktikum Pengendalian Proses. Palembang: POLSRI

GAMBAR ALAT

Unit Pressure Control

Diagram Proses Unit Pressure Control

PC-10