A continuacin se le presenta un brazo robot cartesiano, el brazo robot es controlado

mediante tres electrovlvulas con una tensin de 24VDC, y cuatro sensores, el

funcionamiento del brazo es el siguiente:
Cuando se activa la vlvula V1, el brazo se desplaza a la derecha si la
vlvula es desactivada el brazo se desplaza hacia la izquierda, si la vlvula
V2 se activa, el brazo sube su gripper o agarradera, si se desactiva la
agarradera baja. Si la vlvula V3 se activa la agarradera se contrae y puede
sujetar un objeto, si la vlvula V3 se desactiva la agarradera suelta o abre sus
pinzas.
Para controlar las posiciones del brazo se han instalado cuatro sensores,
sensor de brazo a la derecha (SBR), sensor de brazo a la izquierda (SBL),
sensor de brazo arriba (SBU) y el sensor de brazo abajo (SBD).
Disee un programa en Zelio que le permita al brazo tomar la pieza sealada en el
dibujo que esta sobre la banda transportadora 2 y llevarla a la banda transportadora
1 y que se repita el ciclo, adems la banda transportadora1 es controlada por un
motor de 220V trifsico, mediante un variador se manipula su velocidad, utilice
dentro de la programacin el control para activar el motor de la banda cuando el
sensor de banda detecta que hay una pieza en ella.
No olvide incluir un botn de arranque y otro de paro de emergencia.

SBL

SBR

SBU
SBD
Pieza

Banda transportadora 1

Banda transportadora 2

Diseo correcto del Programa en el Autmata Valor 10 Pts.