Вы находитесь на странице: 1из 416

С. М.

Тарг

КРАТКИЙ КУРС
ТЕОРЕТИЧЕСКОЙ
МЕХАНИКИ
ИЗДАНИЕ 10-е, ПЕРЕРАБОТАННОЕ
И ДОПОЛНЕННОЕ

Допущено Министерством
высшего и среднего
специального образования СССР
в качестве учебника
для высших технических учебных
ваведеиий

МОСКВА «ВЫСШАЯ ШКОЛА» 1986


ББК 22.21
Т19
УДК 531.8

Р е ц е н з е н т : кафедра теоретической механики


Университета Дружбы народов им. П. Лумумбы
(зав. кафедрой д-р техи. иаук, проф. А. С. Галиуллин)

Тарг С. М.
Т19 К р а т к и й курс теоретической механики: Учеб. д л я вту­
з о в . — 10-е и з д . , перераб. и доп. — М.: Высш. ш к . , 1986.—
416 с , ил.

В книге изложены основы механики материальной точки, системы мате*


риальных точек и твердого тела в объеме, соответствующем программам техни­
ческих вузов. Приведено много примеров и задач, решения которых сопровож­
даются соответствующими методическими указаниями. В 10-м издании (9-е —
1974 г.) значительно изменены и более компактно изложены вопросы статики;
в разделе «Динамика» дополнительно рассмотрены приложения общих теорем
к изучению движения жидкости, малые колебания системы и некоторые другие
вопросы.
Для студентов очных н заочных технических вузов.

1703020000—423 ББК 22.21


т 77—86
001 (01)—вв 531

© Издательство «Наука», 1974


© Издательство «Высшая школа», 1986, о изменениями
ПРЕДИСЛОВИЕ К ДЕСЯТОМУ ИЗДАНИЮ

Десятое издание «Краткого курса теоретической меха­


ники» при сохранении общей его н а п р а в л е н н о с т и отличается
от предыдущих изданий целым р я д о м изменений и дополне­
ний, внесенных во все р а з д е л ы к у р с а .
В статике существенно изменены последовательность, а
вместе с тем и само и з л о ж е н и е р я д а вопросов; особенно это
коснулось с о д е р ж а н и я глав I I I , IV и частично V, V I I . В кине­
м а т и к е изменены л и ш ь некоторые д о к а з а т е л ь с т в а (§ 4 3 , 66).
Рассмотрение графических методов исключено и в статике,
и в кинематике.
Выделение д и н а м и к и т о чк и в самостоятельный раздел сох­
р а н е н о ввиду в а ж н о с т и этого р а з д е л а , а т а к ж е потому, что
совместное и з л о ж е н и е общих теорем д и н а м и к и д л я точки и
системы э к о н о м и и во времени по существу не дает, но создает
у и з у ч а ю щ и х к у р с д о п о л н и т е л ь н ы е трудности, связанные с
необходимостью у с в а и в а т ь одновременно большое число важ­
н е й ш и х понятий м е х а н и к и .
В и з л о ж е н и е д и н а м и к и т а к ж е внесено много изменений и
д о п о л н е н и й . В частности, д о п о л н и т е л ь н о рассмотрены неко­
т о р ы е п р и л о ж е н и я общих теорем к д в и ж е н и ю ж и д к о с т и или
г а з а (§ 113, 119), элементы теории устойчивости р а в н о в е с и я
и малые к о л е б а н и я системы (гл. X X X ) , а т а к ж е вопросы, из
л о ж е н н ы е в § 76, 105, 120, 125, 137 и д р .
К а к и в предыдущих и з д а н и я х , большое место в к у р с е от
ведено примерам и методам решения задач; этот м а т е р и а л
занимает о к о л о трети всей к н и г и . Ч и с л о рассмотренных задач
увеличено до 189, а их р е ш е н и я сопровождаются р я д о м указа-
н и й , которые д о л ж н ы помочь студентам при их самостоятель
ной работе. В этой части к н и г а будет п о л е з н а студентам всех
специальностей и особенно студентам за о ч н ы х в у з о в .
М а т е р и а л книги и з л о ж е н т а к , что ею м о ж н о пользоваться
при изучении к у р с а и по к р а т к и м , и по более полным програм­
мам. Та часть м а т е р и а л а , к о т о р у ю м о ж н о опустить без ущерба

3
для понимания остального текста, выделена в г л а в ы или па­
раграфы (пункты), помеченные звездочкой или набранные
петитом. Х о т я в к н и г е , чтобы примерно сохранить ее объем,
помимо д о п о л н е н и й с д е л а н и р я д с о к р а щ е н и й , в ней сохранено
и з л о ж е н и е некоторых вопросов, отнесенных в программах к
дополнительным (движение в поле земного т я г о т е н и я и дви­
ж е н и е тела переменной массы — р а к е т ы ) . Эти вопросы в наши
дни столь а к т у а л ь н ы , что о з н а к о м и т ь с я с ними д о л ж н ы иметь
возможность студенты всех с п е ц и а л ь н о с т е й .
В книге используется о б щ е п р и н я т о е векторное и з л о ж е н и е
м а т е р и а л а и п р е д п о л а г а е т с я , что читатель з н а к о м с основами
векторной алгебры; о д н а к о в п р и м е ч а н и я х даются и некоторые
необходимые с п р а в к и . Н у м е р а ц и я формул в к а ж д о м из разде­
л о в к н и г и с п л о ш н а я и при с с ы л к а х на формулы данного раз­
дела обычно у к а з ы в а е т с я - т о л ь к о их номер; в с с ы л к а х на фор­
мулы из д р у г и х р а з д е л о в у к а з ы в а е т с я еще и номер п а р а г р а ф а .
Автор выражает глубокую благодарность профессорам
А. С. Г а л и у л л и н у и Г. Ю. С т е п а н о в у за целый р я д полезных
замечаний и п р е д л о ж е н и й , п о з в о л и в ш и х у л у ч ш и т ь содержа­
ние к у р с а . Автор б л а г о д а р и т т а к ж е всех читателей, выска­
завших замечания и пожелания, которые по возможности
были учтены при подготовке д а н н о г о и з д а н и я .

С. Тара
ВВЕДЕНИЕ

Современная т е х н и к а ставит перед и н ж е н е р а м и множество задач,


решение которых с в я з а н о с исследованием так называемого механи­
ческого д в и ж е н и я и механического взаимодействия м а т е р и а л ь н ы х
тел.
М е х а н и ч е с к и м д в и ж е н и е м называют происходя­
щее с течением времени изменение взаимного п о л о ж е н и я материаль­
ных тел в пространстве. П о д м е х а н и ч е с к и м в з а и м о д е й ­
с т в и е м понимают т е действия м а т е р и а л ь н ы х тел д р у г н а д р у г а ,
в р е з у л ь т а т е которых происходит изменение д в и ж е н и я этих тел или
изменение их формы (деформация). За о с н о в н у ю меру этих действий
принимают величину, называемую силой. П р и м е р а м и механического
д в и ж е н и я в природе я в л я ю т с я д в и ж е н и е небесных тел, к о л е б а н и я
земной к о р ы , воздушные и морские течения, тепловое д в и ж е н и е мо­
л е к у л и т. п., а в т е х н и к е — д в и ж е н и е р а з л и ч н ы х наземных или
водных т р а н с п о р т н ы х средств и л е т а т е л ь н ы х а п п а р а т о в , д в и ж е н и е
частей всевозможных м а ш и н , механизмов и двигателей, деформация
элементов тех или иных к о н с т р у к ц и й и с о о р у ж е н и й , течение жидко­
сти и г а з о в и многое д р у г о е . П р и м е р а м и же механических взаимодей­
ствий я в л я ю т с я взаимные п р и т я ж е н и я м а т е р и а л ь н ы х тел по з а к о н у
всемирного т я г о т е н и я , взаимные д а в л е н и я с о п р и к а с а ю щ и х с я (или
с о у д а р я ю щ и х с я ) тел, воздействия частиц ж и д к о с т и и г а з а д р у г на
д р у г а и на д в и ж у щ и е с я или п о к о я щ и е с я в них т е л а и т. д.
Н а у к а о механическом д в и ж е н и и и взаимодействии материаль­
ных тел и называется механикой. К р у г проблем, рассматриваемых
в м е х а н и к е , очень велик и с р а з в и т и е м этой н а у к и в ней п о я в и л с я це­
л ы й р я д самостоятельных областей, с в я з а н н ы х с изучением меха­
ники твердых деформируемых тел, жидкостей и г а з о в . К этим обла­
стям относятся т е о р и я упругости, т е о р и я пластичности, гидромеха­
н и к а , а э р о м е х а н и к а , г а з о в а я д и н а м и к а и р я д р а з д е л о в т а к называе­
мой п р и к л а д н о й м е х а н и к и , в частности: сопротивление м а т е р и а л о в ,
статика с о о р у ж е н и й , т е о р и я м е х а н и з м о в и м а ш и н , г и д р а в л и к а , а так­
же многие специальные и н ж е н е р н ы е д и с ц и п л и н ы . О д н а к о во всех
этих о б л а с т я х н а р я д у со специфическими д л я к а ж д о й из них зако­
номерностями и методами исследования опираются на р я д основных
з а к о н о в или п р и н ц и п о в и используют многие п о н я т и я и методы, об­
щ и е д л я всех областей м е х а н и к и . Р а с с м о т р е н и е этих общих понятий,
з а к о н о в и методов и составляет предмет т а к называемой теоретиче­
ской (или общей) механики.
В основе м е х а н и к и л е ж а т з а к о н ы , называемые з а к о н а м и класси­
ческой м е х а н и к и (или з а к о н а м и Н ь ю т о н а ) , к о т о р ы е у с т а н о в л е н ы пу-
5
тем обобщения р е з у л ь т а т о в многочисленных опытов и наблюдений я
н а ш л и подтверждение в процессе всей общественно-производствен­
ной п р а к т и к и человечества. Это п о з в о л я е т р а с с м а т р и в а т ь з н а н и я ,
основанные на з а к о н а х м е х а н и к и , к а к достоверные з н а н и я , на кото­
р ы е и н ж е н е р может смело о п и р а т ь с я в своей п р а к т и ч е с к о й деятель­
ности *.
О б щ и й метод научных исследований состоит в том, что при рас­
смотрении того или иного я в л е н и я в нем выделяют главное, опреде­
л я ю щ е е , а от всего остального, сопутствующего данному я в л е н и ю ,
а б с т р а г и р у ю т с я . В р е з у л ь т а т е вместо реального я в л е н и я или объек­
та рассматривают некоторую его модель и вводят р я д абстрактных
п о н я т и й , о т р а ж а ю щ и х соответствующие свойства этого я в л е н и я
(объекта). Т а к и е научные а б с т р а к ц и и , к а к у к а з ы в а л В . И . Л е н и н ,
«отражают природу г л у б ж е , вернее, полнее» и играют при построе­
нии н а у к и исключительно в а ж н у ю р о л ь .
В классической м е х а н и к е н а у ч н ы м и а б с т р а к ц и я м и или моделями
я в л я ю т с я по существу все вводимые исходные п о л о ж е н и я и п о н я т и я .
Они учитывают то основное, о п р е д е л я ю щ е е , что существенно д л я
рассматриваемого механического д в и ж е н и я и позволяет его строго
о х а р а к т е р и з о в а т ь и и з у ч и т ь . Т а к , н а п р и м е р , вместо р е а л ь н ы х ма­
т е р и а л ь н ы х тел в м е х а н и к е р а с с м а т р и в а ю т т а к и е их абстрактные
модели, к а к м а т е р и а л ь н а я точка, абсолютно твердое тело или сплош­
н а я и з м е н я е м а я среда, а б с т р а г и р у я с ь от учета в первом случае фор­
мы и р а з м е р о в т е л а , во втором — его деформаций, в третьем —
м о л е к у л я р н о й с т р у к т у р ы среды. Но т о л ь к о построив м е х а н и к у та­
кого рода моделей, м о ж н о р а з р а б о т а т ь методы, п оз вол я ю щи е изу­
чать с пригодной д л я п р а к т и к и точностью равновесие и д в и ж е н и е
р е а л ь н ы х объектов, п р о в е р я я в свою очередь эту пригодность опы­
том, п р а к т и к о й .
Р о л ь и значение теоретической м е х а н и к и в инженерном образова­
нии о п р е д е л я е т с я тем, что она я в л я е т с я научной базой очень многих
областей современной т е х н и к и . Одновременно з а к о н ы и методы ме­
х а н и к и к а к естественной н а у к и , т. е. н а у к и о^-природе, позволяют
и з у ч и т ь и объяснить целый р я д в а ж н ы х я в л е н и й в о к р у ж а ю щ е м
нас м и р е и способствуют д а л ь н е й ш е м у росту и р а з в и т и ю естествозна­
ния в целом, а т а к ж е в ы р а б о т к е п р а в и л ь н о г о м а т е р и а л ь н о г о мировоз­
зрения.
По х а р а к т е р у р а с с м а т р и в а е м ы х задач м е х а н и к у п р и н я т о разде­
лять н а с т а т и к у , к и н е м а т и к у и д и н а м и к у . В ста­
т и к е и з л а г а е т с я учение о с и л а х и об у с л о в и я х р а в н о в е с и я материаль­
ных тел под действием с и л . В к и н е м а т и к е рассматриваются общие

* Последующее развитие науки показало, что при скоростях, близких к


скорости света, движение тел подчиняется законам механики теории относитель­
ности, а движение микрочастиц (электроны, позитроны и др.) описывается зако­
нами квантовой механики. Однако эти открытия только уточнили область прило­
жений классической механики и подтвердили достоверность ее законов для движе­
ний всех тел, отличных от микрочастиц, при скоростях, не близких к скорости
света, т. е. для тех движений, которые имели и имеют огромное практическое зна­
чение в технике, небесной механике и ряде других областей естествознания.

6
геометрические свойства д в и ж е н и я т е л . . Н а к о н е ц , в д и н а м и к е изу­
чается д в и ж е н и е м а т е р и а л ь н ы х т е л под действием с и л .
Возникновение и развитие механики * как науки неразрывно
с в я з а н о с историей р а з в и т и я п р о и з в о д и т е л ь н ы х сил общества, с
уровнем производства и т е х н и к и на к а ж д о м э т а п е этого р а з в и т и я .
В д р е в н и е времена, когда з а п р о с ы производства сводились глав­
ным образом к удовлетворению н у ж д строительной т е х н и к и , начи­
нает р а з в и в а т ь с я учение о т а к н а з ы в а е м ы х простейших м а ш и н а х
(блок, ворот, рычаг, н а к л о н н а я плоскость) и общее учение о равно­
весии тел ( с т а т и к а ) . Обоснование н а ч а л с т а т и к и содержится у ж е
в с о ч и н е н и я х одного из в е л и к и х ученых древности Архимеда ( 2 8 7 —
212 г. до н. э . ) .
Р а з в и т и е д и н а м и к и начинается з н а ч и т е л ь н о п о з ж е . В X V — X V I
столетиях возникновение и рост в с т р а н а х З а п а д н о й и Ц е н т р а л ь н о й
Е в р о п ы б у р ж у а з н ы х отношений п о с л у ж и л и т о л ч к о м к значитель­
ному подъему ремесел, т о р г о в л и , м о р е п л а в а н и я и военного дела (по­
я в л е н и е огнестрельного о р у ж и я ) , а т а к ж е к в а ж н ы м астрономиче­
ским о т к р ы т и я м . Все это способствовало н а к о п л е н и ю большого
опытного м а т е р и а л а , систематизация и обобщение которого привели
в X V I I столетии к_открытию з а к о н о в д и н а м и к и . Г л а в н ы е з а с л у г и
в создании основ д и н а м и к и п р и н а д л е ж а т г е н и а л ь н ы м исследовате­
л я м Г а л и л е о Г а л и л е ю (1564—1642) и И с а а к у Н ь ю т о н у (1643—1727).
В сочинении Н ь ю т о н а «Математические начала н а т у р а л ь н о й фило­
софии», изданном в 1687 г., и были и з л о ж е н ы в систематическом виде
основные з а к о н ы классической м е х а н и к и ( з а к о н ы Н ь ю т о н а ) .
В X V I I I в. н а ч и н а е т с я интенсивное р а з в и т и е в м е х а н и к е анали­
т и ч е с к и х методов, т. е. методов, основанных на применении диффе­
р е н ц и а л ь н о г о и интегрального исчислений. Методы р е ш е н и я задач
д и н а м и к и точки и твердого тела путем составления и интегрирова­
н и я соответствующих д и ф ф е р е н ц и а л ь н ы х у р а в н е н и й были разрабо­
т а н ы в е л и к и м математиком и м е х а н и к о м Л. Эйлером (1707—1783).
Из д р у г и х исследований в этой области наибольшее значение д л я
р а з в и т и я м е х а н и к и имели труды выдающихся ф р а н ц у з с к и х ученых
Ж . Д а л а м б е р а (1717—1783), п р е д л о ж и в ш е г о свой известный прин­
ц и п р е ш е н и я задач д и н а м и к и , и Ж. Л а г р а н ж а (1736—1813), раз­
р а б о т а в ш е г о общий а н а л и т и ч е с к и й метод р е ш е н и я задач д и н а м и к и
на основе п р и н ц и п а Д а л а м б е р а и п р и н ц и п а возможных перемещений.
В настоящее время а н а л и т и ч е с к и е методы р е ш е н и я задач я в л я ю т с я
в д и н а м и к е основными.
К и н е м а т и к а , к а к отдельный р а з д е л м е х а н и к и , выделилась л и ш ь
в X I X в. под в л и я н и е м з а п р о с о в р а з в и в а ю щ е г о с я м а ш и н о с т р о е н и я .
В настоящее время к и н е м а т и к а имеет и большое самостоятельное
значение д л я и з у ч е н и я д в и ж е н и я механизмов и м а ш и н .
В Р о с с и и на р а з в и т и е первых исследований по м е х а н и к е боль­
шое в л и я н и е о к а з а л и т р у д ы г е н и а л ь н о г о ученого и мыслителя

* Термин «механика» впервые появляется в сочинениях одного из выдающих­


ся философов древности Аристотеля (384—322 г. до н. э.) и происходит от греческо­
го тёсЬапё, означающего по современным понятиям «сооружение», «машина».

7
М. В. Ломоносова (1711—1765), а т а к ж е творчество Л. Э й л е р а , дол­
гое время ж и в ш е г о в Р о с с и и и работавшего в П е т е р б у р г с к о й акаде­
мии н а у к . Из многочисленных отечественных ученых, внесших зна­
чительный в к л а д в р а з в и т и е р а з л и ч н ы х областей м е х а н и к и , п р е ж д е
всего д о л ж н ы быть н а з в а н ы : М. В. О с т р о г р а д с к и й (1801—1861), ко­
торому п р и н а д л е ж и т р я д в а ж н ы х исследований по а н а л и т и ч е с к и м
методам р е ш е н и я задач м е х а н и к и ; П. Л. Ч е б ы ш е в (1821—1894), соз­
д а в ш и й новое н а п р а в л е н и е в исследовании д в и ж е н и я механизмов;
С. В. К о в а л е в с к а я (1850—1891), р е ш и в ш а я одну из т р у д н е й ш и х за­
дач д и н а м и к и твердого т е л а ; А. М. Л я п у н о в (1857—1918), к о т о р ы й
д а л строгую постановку одной из ф у н д а м е н т а л ь н ы х задач м е х а н и к и
и всего естествознания — задачи об устойчивости р а в н о в е с и я и дви­
ж е н и я и р а з р а б о т а л наиболее общие методы ее р е ш е н и я ; И. В. Ме­
щ е р с к и й (1859—1935), внесший б о л ь ш о й в к л а д в решение задач ме­
х а н и к и тел переменной массы; К. Э. Ц и о л к о в с к и й (1857—1935), ав­
тор р я д а ф у н д а м е н т а л ь н ы х исследований по т е о р и и р е а к т и в н о г о
д в и ж е н и я ; А. Н. К р ы л о в (1863—1945), р а з р а б о т а в ш и й теорию ко­
р а б л я и много внесший в р а з в и т и е теории г и р о с к о п а и гироскопи­
ческих п р и б о р о в .
Выдающееся значение д л я д а л ь н е й ш е г о р а з в и т и я м е х а н и к и име­
ли т р у д ы «отца р у с с к о й авиации» Н. Е. Ж у к о в с к о г о (1847—1921) и
его б л и ж а й ш е г о уч е ни к а о с н о в о п о л о ж н и к а газовой динамики
С. А. Ч а п л ы г и н а (1869—1942). Х а р а к т е р н о й чертой творчества
Н. Е. Ж у к о в с к о г о было п р и л о ж е н и е методов м е х а н и к и к р е ш е н и ю
а к т у а л ь н ы х т е х н и ч е с к и х задач, примером чему с л у ж а т многие его
труды по д и н а м и к е самолета, р а з р а б о т а н н а я им т е о р и я гидравличе­
ского удара в т р у б а х и д р . Б о л ь ш о е в л и я н и е идеи Н. Е. Ж у к о в ­
ского о к а з а л и и на п р е п о д а в а н и е м е х а н и к и в высших т е х н и ч е с к и х
учебных з а в е д е н и я х нашей страны.
В н а ш и дни перед отечественной н а у к о й и т е х н и к о й стоят важ­
ные задачи по у с к о р е н и ю научно-технического прогресса и дальней­
шему р а з в и т и ю и совершенствованию социалистического производ­
ства. В числе этих задач т а к и е а к т у а л ь н ы е проблемы, к а к автомати­
з а ц и я производственных процессов и их о п т и м и з а ц и я , создание и
внедрение промышленных роботов, эффективное использование всех
к о н с т р у к ц и о н н ы х м а т е р и а л о в и многие д р у г и е . Д л я решения этих
задач в а ж н о е значение имеет д а л ь н е й ш е е повышение качества под­
готовки и н ж е н е р н ы х к а д р о в , р а с ш и р е н и е теоретической базы их
з н а н и й , в том числе и з н а н и й в области одной из фундаментальных
общенаучных дисциплин — теоретической м е х а н и к и .
раздел первый
СТАТИКА ТВЕРДОГО ТЕЛА

Глава I

ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ИСХОДНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ


СТАТИКИ

§ I. АБСОЛЮТНО ТВЕРДОЕ ТЕЛО; СИЛА. ЗАДАЧИ СТАТИКИ

Статикой называется р а з д е л м е х а н и к и , в котором и з л а г а е т с я


общее учение о с и л а х и изучаются у с л о в и я р а в н о в е с и я м а т е р и а л ь н ы х
тел, н а х о д я щ и х с я под действием с и л .
П о д равновесием будем понимать состояние п о к о я т е л а по отно­
шению к д р у г и м телам, например по отношению к З е м л е . У с л о в и я
равновесия тела существенно з а в и с я т от того, я в л я е т с я ли это тело
твердым, ж и д к и м и л и г а з о о б р а з н ы м . Р а в н о в е с и е ж и д к и х и газооб­
р а з н ы х тел изучается в к у р с а х гидростатики и л и а э р о с т а т и к и . В об­
щем курсе м е х а н и к и р а с с м а т р и в а ю т с я обычно т о л ь к о задачи о рав­
новесии твердых тел.
Все встречающиеся в природе т в е р д ы е т е л а под в л и я н и е м внеш­
них воздействий в той или иной мере изменяют свою форму (дефор­
м и р у ю т с я ) . Величины этих деформаций з а в и с я т от м а т е р и а л а тел,
их геометрической формы и р а з м е р о в и от действующих н а г р у з о к .
Д л я обеспечения прочности р а з л и ч н ы х и н ж е н е р н ы х с о о р у ж е н и й и
к о н с т р у к ц и й м а т е р и а л и р а з м е р ы их частей подбирают т а к , чтобы
деформации при действующих н а г р у з к а х были достаточно малы *.
Вследствие этого при изучении у с л о в и й р а в н о в е с и я вполне допусти­
мо пренебрегать малыми д е ф о р м а ц и я м и соответствующих твердых
тел и р а с с м а т р и в а т ь их к а к недеформируемые или абсолютно твер­
дые. Абсолютно твердым телом н а з ы в а ю т т а к о е тело, р а с с т о я н и е
между к а ж д ы м и двумя точками к о т о р о г о всегда остается постоян­
ным. В дальнейшем при решении з а д а ч с т а т и к и все т е л а рассматри­
ваются к а к абсолютно твердые, х о т я часто д л я к р а т к о с т и их назы­
вают просто твердыми т е л а м и .

* Например, материал и размеры стержней, входящих в те или иные конст­


рукции, выбирают такими, что при действующих нагрузках стержни удлиняются
(или укорачиваются) менее чем на одну тысячную долю их первоначальной длины.
Таков же порядок допускаемых деформаций при изгибе, кручении и т. п.
9
Состояние р а в н о в е с и я или д в и ж е н и я д а н н о г о т е л а зависит от ха­
р а к т е р а его м е х а н и ч е с к и х взаимодействий с д р у г и м и т е л а м и , т. е.
от тех д а в л е н и й , п р и т я ж е н и й и л и о т т а л к и в а н и й , к о т о р ы е тело испы­
тывает в р е з у л ь т а т е э т и х взаимодействий. В е л и ч и н а , я в л я ю щ а я с я
основной мерой механического взаимодействия м а т е р и а л ь н ы х т е л ,
н а з ы в а е т с я в м е х а н и к е силой.
Р а с с м а т р и в а е м ы е в м е х а н и к е в е л и ч и н ы м о ж н о р а з д е л и т ь на ска­
лярные, т. е. т а к и е , которые полностью х а р а к т е р и з у ю т с я их число­
вым значением, и векторные, т. е. т а к и е , которые помимо числового
з н а ч е н и я х а р а к т е р и з у ю т с я еще и н а п р а в л е н и е м в п р о с т р а н с т в е .
Сила — величина в е к т о р н а я . Ее действие на тело о п р е д е л я е т с я :
1) числовым значением и л и модулем с и л ы , 2) направлением силы,
3) точкой приложения с и л ы .
Модуль силы находят путем ее с р а в н е н и я с силой, п р и н я т о й за
единицу. Основной единицей и з м е р е н и я силы в М е ж д у н а р о д н о й сис­
теме единиц (СИ), к о т о р о й мы будем п о л ь з о в а т ь с я (подробнее см.
§ 75), я в л я е т с я 1 ньютон (1 Н ) ; п р и м е н я е т с я и более к р у п н а я еди­
ница 1 к и л о н ь ю т о н (1 кН = 1000 Н ) . Д л я статического и з м е р е н и я
силы с л у ж а т известные из ф и з и к и п р и б о р ы , н а з ы в а е м ы е динамомет­
рами.
С и л у , к а к и все д р у г и е в е к т о р н ы е величины, будем обозначать
б у к в о й с чертой над нею ( н а п р и м е р , Р), а модуль с и л ы — символом
\Р\ или той же б у к в о й , но без черты над нею (Р). Г р а ф и ч е с к и с и л а ,
к а к и д р у г и е векторы, и з о б р а ж а е т с я н а п р а в л е н н ы м отрезком
(рис. 1). Д л и н а э т о г о о т р е з к а в ы р а ж а е т в выбранном масштабе мо­
д у л ь с и л ы , н а п р а в л е н и е о т р е з к а соответствует н а п р а в л е н и ю силы,
точка А на р и с . 1 я в л я е т с я т о ч к о й п р и л о ж е н и я с и л ы (силу м о ж н о
и з о б р а з и т ь и т а к , что точкой п р и л о ж е н и я будет конец силы, к а к
^ на р и с . А, в). П р я м а я ВЕ, вдоль ко­
торой н а п р а в л е н а с и л а , называется ли­
нией действия силы. У с л о в и м с я еще о
следующих определениях.
1. Системой сил будем н а з ы в а т ь сово­
к у п н о с т ь с и л , действующих на рассмат­
р и в а е м о е тело (или т е ла) . Е с л и л и н и и дей-
Рис. 1 с т в и я всех сил л е ж а т в одной плоскости,
система сил н а з ы в а е т с я плоской, а если
эти л и н и и действия не л е ж а т в одной п л о с к о с т и , — пространствен­
ной. К р о м е того, силы, л и н и и действия которых пересекаются в од­
ной точке, н а з ы в а ю т с я сходящимися, а силы, л и н и и действия кото­
рых п а р а л л е л ь н ы д р у г д р у г у , — параллельными.
2. Т е л о , которому из данного п о л о ж е н и я м о ж н о сообщить любое
перемещение в пространстве, н а з ы в а е т с я свободным.
3. Е с л и одну систему с и л , действующих на свободное твердое
тело, м о ж н о з а м е н и т ь другой системой, не и з м е н я я при этом состоя­
ния покоя или д в и ж е н и я , в к о т о р о м находится тело, то т а к и е две
системы с и л н а з ы в а ю т с я эквивалентными.
4. Система с и л , под действием которой свободное твердое т е л о

10
метет н а х о д и т ь с я в покое, н а з ы в а е т с я уравновешенной или экви­
валентной нулю.
5. Е с л и д а н н а я система сил э к в и в а л е н т н а одной силе, то эта сила
н а з ы в а е т с я равнодействующей данной системы с и л .
С и л а , р а в н а я равнодействующей по модулю, п р я м о противопо­
л о ж н а я ей по н а п р а в л е н и ю и д е й с т в у ю щ а я вдоль той же прямой, на­
зывается уравновешивающей силой.
6. С и л ы , действующие на д а н н о е т е л о (или систему тел), м о ж н о
р а з д е л и т ь на внешние и в н у т р е н н и е . Внешними называются силы,
к о т о р ы е действуют на э т о т е л о ( и л и на тела системы) со стороны дру­
гих тел, а внутренними — силы, с которыми части д а н н о г о т е л а
(или тела данной системы) действуют друг на д р у г а .
7. С и л а , п р и л о ж е н н а я к телу в к а к о й - н и б у д ь одной его точке,
н а з ы в а е т с я сосредоточенной. С и л ы , действующие на все точки дан­
ного объема и л и данной части поверхности т е л а , н а з ы в а ю т с я распре­
деленными.
П о н я т и е о сосредоточенной с и л е я в л я е т с я условным, т а к к а к
п р а к т и ч е с к и п р и л о ж и т ь с и л у к т е л у в одной т о ч к е н е л ь з я . С и л ы , ко­
торые в м е х а н и к е рассматривают к а к сосредоточенные, представля­
ют собой по существу равнодействующие некоторых систем распре­
деленных сил.
В частности, р а с с м а т р и в а е м а я в м е х а н и к е с и л а т я ж е с т и , дейст­
в у ю щ а я на данное твердое тело, представляет собой равнодейст­
вующую сил т я ж е с т и , действующих на его частицы. Л и н и я действия
этой равнодействующей проходит через точку, н а з ы в а е м у ю центром
тяжести тела*.
З а д а ч а м и статики я в л я ю т с я : 1) п р е о б р а з о в а н и е систем с и л , дей­
ствующих на твердое тело, в системы им э к в и в а л е н т н ы е , в частно­
сти приведение данной системы с и л к простейшему виду; 2) опреде­
л е н и е условий равновесия систем сил, действующих на твердое
тело.
Р е ш а т ь задачи с т а т и к и м о ж н о или путем соответствующих гео­
метрических построений (геометрический и графический методы),
и л и с помощью численных расчетов ( а н а л и т и ч е с к и й метод). В к у р с е
будет главным образом п р и м е н я т ь с я а н а л и т и ч е с к и й метод, о д н а к о
следует иметь в виду, что н а г л я д н ы е геометрические построения иг­
рают при решении задач м е х а н и к и чрезвычайно в а ж н у ю р о л ь .

§ 2 . ИСХОДНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ СТАТИКИ

П р и и з л о ж е н и и с т а т и к и м о ж н о идти двумя п у т я м и : 1) исходить


из у р а в н е н и й , которые получаются в д и н а м и к е к а к с л е д с т в и я основ­
ных з а к о н о в м е х а н и к и (см. § 120); 2) и з л а г а т ь с т а т и к у независимо от
д и н а м и к и исходя из некоторых общих з а к о н о в м е х а н и к и и п о л о ж е -

* Вопрос об определении центров тяжести тел будет рассмотрен в гл. VIII.


Предварительно заметим, что если однородное тело имеет центр симметрии (пря­
моугольный брус, цилиндр, шар и т. п.), то центр тяжести такого тела находится в
его центре симметрии.

а
н и й , называемых а к с и о м а м и или п р и н ц и п а м и с т а т и к и , х о т я п о с у -
шеству они я в л я ю т с я не независимыми аксиомами, а следствиями
тех же основных з а к о н о в м е х а н и к и (см. § 120). В учебных к у р с а х ,
к а к и в данном, обычно идут вторым путем, т а к к а к по р я д у причин
о к а з ы в а е т с я необходимым н а ч и н а т ь изучение м е х а н и к и со с т а т и к и ,
т. е. до того, к а к будет и з л о ж е н а д и н а м и к а . П о л о ж е н и я (или аксио­
мы), из которых при этом и с х о д я т , м о ж н о с ф о р м у л и р о в а т ь следую­
щ и м образом.
1. Если на свободное абсолютно твердое тело действуют две силы,
то тело может находиться в равновесии тогда и только тогда, когда
эти силы равны по модулю ( / 4 = ^ 2 ) и направлены вдоль одной прямой
в противоположные стороны ( р и с . 2).
2. Действие данной системы сил на абсолютно твердое тело не
изменяется, если к ней прибавить или от нее отнять уравновешен­
ную систему сил.

Рис. 2 Рис. 3

Иными словами это означает, ч т о две системы с и л , отличающие­


с я н а у р а в н о в е ш е н н у ю систему, э к в и в а л е н т н ы д р у г д р у г у .
С л е д с т в и е : действие силы на абсолютно твердое тело не из­
менится, если перенести точку приложения силы вдоль ее линии дей­
ствия в любую другую точку тела.
В самом деле, пусть на твердое т е л о действует п р и л о ж е н н а я в точ­
ке А с и л а Р (рис. 3). Возьмем на л и н и и действия этой силы произ­
в о л ь н у ю точку В и п р и л о ж и м в ней две у р а в н о в е ш е н н ы е с и л ы Р г и
Р2, т а к и е , что Рг=Р и р\=—Р. От этого действие с и л ы Р на тело не
и з м е н и т с я . Но силы Р и Р 2 т а к ж е образуют у р а в н о в е ш е н н у ю систе­
му, которая может быть отброшена *. В р е з у л ь т а т е на тело бу­
дет действовать т о л ь к о одна сила Рг, р а в н а я Р, но приложенная в
точке В. _
Т а к и м образом, вектор, и з о б р а ж а ю щ и й с и л у Р, м о ж н о считать
п р и л о ж е н н ы м в любой точке на л и н и и действия с и л ы (такой век­
тор н а з ы в а е т с я скользящим).
П о л у ч е н н ы й р е з у л ь т а т с п р а в е д л и в т о л ь к о д л я с и л , действующих
на абсолютно твердое тело. П р и и н ж е н е р н ы х расчетах им м о ж н о
п о л ь з о в а т ь с я л и ш ь тогда, когда о п р е д е л я ю т с я у с л о в и я р а в н о в е с и я
той или иной к о н с т р у к ц и и и не р а с с м а т р и в а ю т с я в о з н и к ш и е в ее
частях внутренние у с и л и я .
* Отброшенные или перенесенные силы будем на рисунках перечеркивать.

12
Н а п р и м е р , и з о б р а ж е н н ы й на р и с . 4, а с т е р ж е н ь АВ будет нахо­
диться в равновесии, если Р^—Рг. П р и переносе точек п р и л о ж е н и я
обеих сил в к а к у ю - н и б у д ь т о ч к у С с т е р ж н я (рис. 4, б) или при пере­
носе точки п р и л о ж е н и я с и л ы /ч в точку В, а с и л ы Р 2 в точку
(рис. 4, е) равновесие не н а р у ш а е т с я О д н а к о в н у т р е н н и е у с и л и я
будут в к а ж д о м из рассматри- д >
ваемых с л у ч а е в р а з н ы м и . В пер­ А В
вом с л у ч а е с т е р ж е н ь под дей-
ствием п р и л о ж е н н ы х сил рас­
т я г и в а е т с я , во втором с л у ч а е он
не н а п р я ж е н , а в третьем стер­
Г,
ж е н ь будет с ж и м а т ь с я .
С л е д о в а т е л ь н о , при определе­
нии в н у т р е н н и х у с и л и й перено­ г*
сить точку п р и л о ж е н и я силы Рис. 4
в д о л ь л и н и и действия н е л ь з я .
Е щ е два исходных п о л о ж е н и я о т н о с я т с я к общим з а к о н а м меха­
ники.
З а к о н параллелограмма сил: две силы, приложен­
ные к телу в одной точке, имеют равнодействующую, приложенную
в той же точке и изображаемую диагональю параллелограмма, по­
строенного на этих силах, как на сторонах.

Рис. 5 Рис. 6

Вектор ^, равный диагонали п а р а л л е л о г р а м м а , построенного


на векторах Р\ и ~Р\ (рис. 5), н а з ы в а е т с я геометрической суммой век­
торов Рх и Р%: _

Следовательно, з а к о н п а р а л л е л о г р а м м а сил м о ж н о еще сформу­


л и р о в а т ь т а к : две силы, приложенные к телу в одной точке, имеют
равнодействующую, равную геометрической (векторной) сумме этих
сил и приложенную в той же точке.
В дальнейшем следует р а з л и ч а т ь п о н я т и я суммы с и л и их равно­
действующей. П о я с н и м это примером. Р а с с м о т р и м две с и л ы Р г и Р г
(рис. 6), п р и л о ж е н н ы е к телу в т о ч к а х А и В. П о к а з а н н а я на р и с . 6
сила С р а в н а геометрической сумме с и л Р г и Р 2 (Я=р1+Р2), к а к
д и а г о н а л ь соответствующего п а р а л л е л о г р а м м а . Но сила (2 не явля­
ется равнодействующей этих сил, т а к к а к нетрудно п о н я т ь , что одна

13
сила ф не может з а м е н и т ь действие с и л Р ± и Р 2 на данное тело, где
бы она ни была п р и л о ж е н а . В д а л ь н е й ш е м будет еще строго доказа­
но ( § 2 9 , задача 38), что эти две с и л ы не имеют равнодействующей.
З а к о н р а в е н с т в а д е й с т в и я и п р о т и в о д е й ­
с т в и я : при всяком действии одного материального тела на другое
имеет место такое же численно, но противоположное по направле­
нию противодействие.
Этот з а к о н я в л я е т с я одним и з основных з а к о н о в м е х а н и к и . И з
него следует, что если тело А действует на т е л о В с некоторой с и л о й
Р, то одновременно т е л о В действует на тело А с т а к о й же по модулю
и н а п р а в л е н н о й ^ д о л ь той же п р я м о й , но в п р о т и в о п о л о ж н у ю сторо­
ну силой Р'=—Р (рис. 7). З а м е т и м , что силы Р и Р', к а к приложен­
ные к р а з н ы м телам, не о б р а з у ю т у р а в н о в е ш е н н у ю систему с и л .

Рис. 7

С в о й с т в о в н у т р е н н и х с и л . С о г л а с н о данному за­
к о н у при взаимодействии две любые части тела (или к о н с т р у к ц и и )
действуют д р у г на д р у г а с р а в н ы м и по модулю и п р о т и в о п о л о ж н о
н а п р а в л е н н ы м и с и л а м и . Т а к к а к при изучении условий р а в н о в е с и я
тело рассматривается к а к абс олю т но твердое, то все в н у т р е н н и е с и л ы
образуют при этом у р а в н о в е ш е н н у ю систему с и л , к отор ую м о ж н о
отбросить. Следовательно, при и з у ч е н и и у с л о в и й р а в н о в е с и я т е л а
(конструкции) необходимо у ч и т ы в а т ь т о л ь к о внешние силы, дей­
ствующие на э т о тело ( к о н с т р у к ц и ю ) . В дальнейшем, г о в о р я о дей­
ствующих с и л а х , мы будем п о д р а з у м е в а т ь , если не с д е л а н о специ­
а л ь н о й оговорки, что р е ч ь идет т о л ь к о о внешних силах.
Е щ е одним исходным п о л о ж е н и е м я в л я е т с я п р и н ц и п от­
в е р д е в а н и я : равновесие изменяемого (деформируемого) тела,
находящегося под действием данной системы сил, не нарушится,
если тело считать отвердевшим (абсолютно твердым).
В ы с к а з а н н о е утверждение очевидно. Н а п р и м е р , я с н о , что рав­
новесие цепи н е н а р у ш и т с я , если е е з в е н ь я считать с в а р е н н ы м и д р у г
с другом. Т а к к а к на по к о яще е с я тело до и после о т в е р д е в а н и я дей­
ствует одна и та же система сил, то д а н н ы й п р и н ц и п м о ж н о еще вы­
с к а з а т ь в т а к о й форме: при равновесии силы, действующие на любое
изменяемое (деформируемое) тело или изменяемую конструкцию,
удовлетворяют тем же условиям, что и для тела абсолютно твер­
дого; о д н а к о д л я изменяемого т е л а эти у с л о в и я , будучи необходимы­
ми, могут не быть достаточными (см. § 120).
Н а п р и м е р , д л я р а в н о в е с и я г и б к о й нити под действием двух с и л ,
п р и л о ж е н н ы х к ее к о н ц а м , необходимы те же у с л о в и я , что и д л я

14
ж е с т к о г о с т е р ж н я (силы д о л ж н ы быть р а в н ы по модулю и направле­
ны вдоль нити в р а з н ы е стороны). Но эти у с л о в и я не будут достаточ­
ными. Д л я р а в н о в е с и я нити требуется еще, чтобы п р и л о ж е н н ы е с и л ы
были р а с т я г и в а ю щ и м и , т. е. н а п р а в л е н н ы м и т а к , к а к на р и с . 4, а.
П р и н ц и п отвердевания ш и р о к о и с п о л ь з у е т с я в и н ж е н е р н ы х рас­
четах. Он п о з в о л я е т п р и с о с т а в л е н и и условий р а в н о в е с и я рассмат­
р и в а т ь любое изменяемое тело (ремень, трос, ц е п ь и т. п.) и л и лю­
бую изменяемую к о н с т р у к ц и ю к а к абсолютно ж е с т к и е и п р и м е н я т ь
к ним методы с т а т и к и твердого т е л а . Е с л и полученных т а к и м путем
у р а в н е н и й д л я решения задачи о к а з ы в а е т с я недостаточно, то до­
полнительно составляют у р а в н е н и я , учитывающие и л и у с л о в и я рав­
новесия отдельных частей к о н с т р у к ц и и , или их деформации (зада­
чи, требующие учета деформаций, р е ш а ю т с я в к у р с е с о п р о т и в л е н и я
материалов).

§ 3. СВЯЗИ И ИХ РЕАКЦИИ

По определению, тело, которое может с о в е р ш а т ь из д а н н о г о по­


л о ж е н и я любые перемещения в пространство, называется свободным,
( н а п р и м е р , воздушный ш а р в воздухе). Т е л о , перемещениям кото­
рого в пространстве препятствуют какие-нибудь д р у г и е , скреплен­
ные или с о п р и к а с а ю щ и е с я с ним, тела, н а з ы в а е т с я несвободным.
Все то, что ограничивает перемещения данного тела в пространстве,
называют связью. В дальнейшем будем р а с с м а т р и в а т ь с в я з и , реали­
зуемые какими-нибудь телами, и н а з ы в а т ь с в я з я м и сами эти тела.
П р и м е р а м и несвободных тел я в л я ю т с я г р у з , л е ж а щ и й н а столе,
дверь, подвешенная на п е т л я х , и т. п. С в я з я м и в этих с л у ч а я х будут:
д л я г р у з а — плоскость стола, не д а ю щ а я г р у з у перемещаться по
в е р т и к а л и вниз; д л я двери — петли, не дающие двери отойти от
косяка.
Т е л о , с т р е м я с ь под действием п р и л о ж е н н ы х с и л осуществить
перемещение, которому препятствует с в я з ь , будет действовать на нее
с некоторой с и л о й , называемой силой давления на связь. Одновремен­
но по з а к о н у о равенстве действия и противодействия с в я з ь будет
действовать на тело с т а к о й же по модулю, но п р о т и в о п о л о ж н о на­
п р а в л е н н о й силой. Сила, с которой данная связь действует на тело,
препятствуя тем или иным его перемещениям, называется силой ре­
акции (противодействия) связи или просто реакцией связи.
З н а ч е н и е р е а к ц и и с в я з и з а в и с и т от д р у г и х действующих сил и
наперед неизвестно (если н и к а к и е д р у г и е силы на тело не действуют,
р е а к ц и и р а в н ы нулю); для ее определения надо решить соответству­
ющую з а д а ч у м е х а н и к и . Направлена реакция связи в сторону, про­
тивоположную той, куда связь не дает перемещаться телу. Когда
с в я з ь может препятствовать перемещениям тела по н е с к о л ь к и м на­
п р а в л е н и я м , н а п р а в л е н и е р е а к ц и и т а к о й с в я з и т о ж е наперед неиз-
-вестно и д о л ж н о о п р е д е л я т ь с я в р е з у л ь т а т е р е ш е н и я рассматривае­
мой з а д а ч и .
П р а в и л ь н о е определение н а п р а в л е н и й р е а к ц и й с в я з е й играет
п р и решении з а д а ч м е х а н и к и о ч е н ь в а ж н у ю р о л ь . Р а с с м о т р и м по-

15
этому подробнее, к а к н а п р а в л е н ы р е а к ц и и некоторых основных
видов с в я з е й (дополнительные п р и м е р ы приведены в § 17).
1. Г л а д к а я п л о с к о с т ь ( п о в е р х н о с т ь ) или
о п о р а . Г л а д к о й будем н а з ы в а т ь п о в е р х н о с т ь , трением о к о т о р у ю
данного тела м о ж н о в первом п р и б л и ж е н и и пренебречь. Т а к а я

Рис. 8 Рис. 9

поверхность не дает телу перемещаться т о л ь к о по н а п р а в л е н и ю


общего п е р п е н д и к у л я р а (нормали) к поверхностям соприкасающих­
ся тел в точке их к а с а н и я (рис. 8, а) *. Поэтому реакция N гладкой
поверхности или опоры направлена по общей нормали к поверхно­
стям соприкасающихся тел в точке их касания и приложена в этой
точке. К о г д а одна из с о п р и к а с а ю щ и х с я поверхностей я в л я е т с я точ­
к о й (рис. 8, б), то р е а к ц и я н а п р а в л е н а по нормали к д р у г о й поверх­
ности.
2 . Н и т ь . С в я з ь , о с у щ е с т в л е н н а я в виде гибкой н е р а с т я ж и м о й
нити (рис. 9), не дает телу М у д а л я т ь с я от то ч к и подвеса нити по
н а п р а в л е н и ю АМ. Поэтому реакция Т натя­
нутой нити направлена вдоль нити к точке
ее подвеса.
3. Ц и л и н д р и ч е с к и й ш а р н и р
(подшипник). Ц и л и н д р и ч е с к и й шар­
нир (или просто ш а р н и р ) осуществляет т а к о е
соединение двух тел, при котором одно те­
ло может в р а щ а т ь с я по отношению к другому
в о к р у г общей оси, называемой осью шарнира
(например, к а к две половины н о ж н и ц ) . Е с л и тело АВ п р и к р е п л е н о
с помощью т а к о г о ш а р н и р а к н е п о д в и ж н о й опоре В (рис. 10), то
т о ч к а А т е л а не может при этом переместиться ни по к а к о м у на­
п р а в л е н и ю , п е р п е н д и к у л я р н о м у оси ш а р н и р а . Следовательно, ре­
акция /? цилиндрического шарнира может иметь любое направление
в плоскости, перпендикулярной оси шарнира, т. е. в плоскости Аху.
Д л я силы ^ в этом случае н а п е р е д неизвестны ни ее модуль К, ни
н а п р а в л е н и е (угол а).
4 . С ф е р и ч е с к и й ш а р н и р и п о д п я т н и к . Тела,
соединенные сферическим ш а р н и р о м , могут к а к угодно поворачи-

* На рис. 8—12 действующие на тела заданные силы не показаны.

>6
в а т ь с я одно относительно д р у г о г о в о к р у г ц е н т р а ш а р н и р а . Приме­
ром с л у ж и т п р и к р е п л е н и е ф о т о а п п а р а т а к штативу с помощью
ш а р о в о й п я т ы . Е с л и т е л о п р и к р е п л е н о с помощью т а к о г о ш а р н и р а
к неподвижной опоре (рис. 11, а), то точка А т е л а , с о в п а д а ю щ а я
с центром ш а р н и р а , не может п р и этом совершить н и к а к о г о пере­
м е щ е н и я в пространстве. С л е д о в а т е л ь н о , реакция 7? сферического
шарнира может иметь любое направление в пространстве. Д л я нее
наперед неизвестны ни ее
модуль 7?, ни у г л ы с осями
Ахуг.
Произвольное направ­
л е н и е в пространстве мо­
жет иметь и р е а к ц и я 7?
п о д п я т н и к а (под­
ш и п н и к а с упором), изо­
браженного на рис. 1 1 , 6 .
5 . Н е в е с о м ы й
с т е р ж е н ь . Невесо­
мым называют стержень,
весом которого по с р а в н е н и ю с воспринимаемой им н а г р у з к о й
м о ж н о пренебречь. П у с т ь д л я к а к о г о - н и б у д ь н а х о д я щ е г о с я в равно­
весии тела (конструкции) т а к о й с т е р ж е н ь , п р и к р е п л е н н ы й в т о ч к а х
Л и В ш а р н и р а м и , я в л я е т с я с в я з ь ю (рис. 12, а). Тогда на с т е р ж е н ь
будут действовать т о л ь к о две силы, п р и л о ж е н н ы е в т о ч к а х А и В;
при равновесии эти силы д о л ж н ы быть н а п р а в л е н ы вдоль одной
п р я м о й , т. е. вдоль АВ (см. р и с . 4, а, в). Но тогда с о г л а с н о з а к о н у
о действии и противодействии с т е р ж е н ь будет действовать на т е л о
с с и л о й , т о ж е н а п р а в л е н н о й вдоль АВ. С л е д о в а т е л ь н о , реакция N
невесомого шарнирно прикрепленного прямолинейного стержня на­
правлена вдоль оси стержня.
Е с л и с в я з ь ю я в л я е т с я к р и в о л и н е й н ы й невесомый с т е р ж е н ь
(рис. 1 2 , 6 ) , то а н а л о г и ч н ы е р а с с у ж д е н и я приведут к выводу, что
его р е а к ц и я т о ж е н а п р а в л е н а вдоль п р я м о й АВ, соединяющей
шарниры А и В (на
рис. 1 2 , а направление
реакции соответствует
с л у ч а ю , когда с т е р ж е н ь
с ж а т , а на р и с . 12, б —
когда р а с т я н у т ) .
ШШЖЖЖМЖ П р и решении задач
Рис. 12 р е а к ц и и с в я з е й обычно
я в л я ю т с я подлежащими
определению неизвестными. Н а х о ж д е н и е р е а к ц и й имеет то прак­
тическое значение, что о п р е д е л и в их, а тем самым о п р е д е л и в по
з а к о н у о действии и противодействии и силы д а в л е н и я на с в я з и ,
получают исходные данные, необходимые д л я расчета прочности
соответствующих частей к о н с т р у к ц и и .

17
Глава II

СЛОЖЕНИЕ СИЛ. СИСТЕМА СХОДЯЩИХСЯ ХМЛ

§ 4. ГЕОМЕТРИЧЕСКИЙ СПОСОБ СЛОЖЕНИЯ СИЛ.


РАВНОДЕЙСТВУЮЩАЯ СХОДЯЩИХСЯ СИЛ;
РАЗЛОЖЕНИЕ СИЛ

Р е ш е н и е многих задач м е х а н и к и с в я з а н о с известной из вектор­


ной а л г е б р ы о п е р а ц и е й с л о ж е н и я в е к т о р о в и, в частности, с и л . Ве­
л и ч и н у , р а в н у ю геометрической сумме сил к а к о й - н и б у д ь системы,
будем в д а л ь н е й ш е м н а з ы в а т ь главным вектором этой системы сил.
К а к отмечалось в § 3 (см. р и с . 6), п о н я т и е о геометрической сумме
сил не следует смешивать с понятием о равнодействующей; д л я мно­
гих систем с и л , к а к мы увидим в д а л ь н е й ш е м , р а в н о д е й с т в у ю щ е й
вообще не существует, геометрическую же сумму ( г л а в н ы й вектор)
м о ж н о в ы ч и с л и т ь д л я любой системы с и л .
1. С л о ж е н и е д в у х сил. Геометрическая сумма
двух сил Рх и Р 2 находится по п р а в и л у п а р а л л е л о г р а м м а (рис. 13, а)
или построением силового т р е у г о л ь н и к а (рис. 13, б), и з о б р а ж а ю -
щ е г о одну из половин этого
а) В параллелограмма. Если угол
между силами р а в е н а, то мо­
д у л ь К и углы В, у, которые
сила /? образует со слагаемы­
ми силами, о п р е д е л я ю т с я по
формулам:

Рис. 13 К = \Гр\ + р* + 2РгР2 СО50С, (1)


7 Г
/ 1 /51П7 = / 2 /81П 6 = /?/51П ОС. (2)

2. С л о ж е н и е т р е х сил, не л е ж а щ и х в о д н о й
п л о с к о с т и . Геометрическая сумма /? т р е х сил Рг, Р2, Р3, не
л е ж а щ и х в одной плоскости, и з о б р а ж а е т с я д и а г о н а л ь ю параллеле­
пипеда, построенного на э т и х с и л а х ( п р а в и л о п а р а л л е л е п и п е д а ) .
В справедливости этого убеждаемся, п р и м е н я я последовательно
п р а в и л о п а р а л л е л о г р а м м а (рис. 14).
3. С л о ж е н и е с и с т е м ы сил. Геометрическая сумма
(главный вектор) любой системы сил о п р е д е л я е т с я или последова­
т е л ь н ы м с л о ж е н и е м сил системы по п р а в и л у п а р а л л е л о г р а м м а , или
построением силового м н о г о у г о л ь н и к а . В т о р о й способ я в л я е т с я
более простым и удобным. Д л я н а х о ж д е н и я этим способом суммы
сил Р и Р2, Р3, . . . , Р п (рис. 15, а) откладываем от п р о и з в о л ь н о й
т о ч к и О (рис. 15, б) вектор Оа, и з о б р а ж а ю щ и й в выбранном масшта­
бе с и л у р и от т о ч к и а — вектор аЪ, и з о б р а ж а ю щ и й силу Рг, от
т о ч к и Ь — вектор Ьс, и з о б р а ж а ю щ и й силу Р3, и_т. д.; от к о н ц а т
предпоследнего в е к т о р а о т к л а д ы в а е м вектор тп, и з о б р а ж а ю щ и й

18
силу Рп. С о е д и н я я н а ч а л о первого вектора с концом последнего,
получаем вектор Оп~Я, и з о б р а ж а ю щ и й геометрическую сумму
или г л а в н ы й вектор слагаемых с и л :
? ?
Л = ?1 + / , + . . . + / я или Л = 2?к. (3)

4 . Р а в н о д е й с т в у ю щ а я с х о д я щ и х с я с и л . Рас­
смотрим систему с х о д я щ и х с я с и л , т. е. сил, л и н и и действия к о т о р ы х
пересекаются в одной точке (рис. 15, а ) . Т а к к а к с и л а , д е й с т в у ю щ а я

Рис. 14 Рис. 15

н а абсолютно твердое т е л о , я в л я е т с я вектором с к о л ь з я щ и м , т о


система с х о д я щ и х с я сил э к в и в а л е н т н а системе с и л , п р и л о ж е н н ы х
в одной т о ч к е (на р и с . 15, а в т о ч к е А).
П о с л е д о в а т е л ь н о п р и м е н я я з а к о н п а р а л л е л о г р а м м а с и л , придем
к выводу, что система сходящихся сил имеет равнодействующую, рав­
ную геометрической сумме (главному вектору) этих сил и прило­
женную в точке пересечения их линий действия. С л е д о в а т е л ь н о ,
система сил Р и Рг, . . . , Рп, и з о б р а ж е н н ы х на р и с . 15, а, имеет
р а в н о д е й с т в у ю щ у ю , р а в н у ю их г л а в н о м у в е к т о р у /? и п р и л о ж е н н у ю
в т о ч к е А (или в любой д р у г о й т о ч к е , л е ж а щ е й на л и н и и действия
силы К, проведенной через точку А).
5. Р а з л о ж е н и е с и л . Р а з л о ж и т ь д а н н у ю с и л у н а не­
с к о л ь к о с о с т а в л я ю щ и х — значит найти т а к у ю систему н е с к о л ь к и х
с и л , д л я которой д а н н а я сила я в л я е т с я р а в н о д е й с т в у ю щ е й . Эта
задача я в л я е т с я неопределенной и имеет однозначное р е ш е н и е л и ш ь
при з а д а н и и д о п о л н и т е л ь н ы х у с л о в и й . Р а с с м о т р и м два частных
случая:
а) р а з л о ж е н и е с и л ы по д в у м з а д а н н ы м на­
п р а в л е н и я м . З а д а ч а сводится к построению т а к о г о парал­
л е л о г р а м м а , у которого р а з л а г а е м а я сила я в л я е т с я д и а г о н а л ь ю ,
а стороны п а р а л л е л ь н ы заданным н а п р а в л е н и я м . Н а п р и м е р , иа
р и с . 13 п о к а з а н о , к а к сила 7? р а з л а г а е т с я по н а п р а в л е н и я м АВ и
АО на с и л ы Р\ и Рг— с о с т а в л я ю щ и е с и л ы 7? (сила /? и п р я м ы е АВ,
АО л е ж а т , конечно, в одной плоскости);
б) р а з л о ж е н и е с и л ы по т р е м з а д а н н ы м на­
п р а в л е н и я м . Если заданные направления н е лежат в одной
плоскости, то з а д а ч а ' я в л я е г с я определенной и сводится к построе­
н и ю т а к о г о п а р а л л е л е п и п е д а , у которого д и а г о н а л ь и з о б р а ж а е т
19
з а д а н н у ю с и л у 7?, а р е б р а п а р а л л е л ь н ы з а д а н н ы м н а п р а в л е н и я м
(см. р и с . 14).
Способом р а з л о ж е н и я м о ж н о в простейших с л у ч а я х пользовать­
с я д л я о п р е д е л е н и я с и л д а в л е н и я н а с в я з и . Д л я этого д е й с т в у ю щ у ю
н а т е л о ( к о н с т р у к ц и ю ) з а д а н н у ю с и л у надо р а з л о ж и т ь п о направле­
н и я м р е а к ц и и с в я з е й , т а к к а к с о г л а с н о з а к о н у о действии и противо­
действии сила д а в л е н и я на с в я з ь и р е а к ц и я с в я з и н а п р а в л е н ы в д о л ь
одной и т о й же п р я м о й .

Задача I. Кронштейн состоит из стержней АС и ВС, соединенных со стеной


и друг с другом шарнирами, причем ^ВАС=90", /.АВС=а (рис. 16). В точке С
подвешен груз весом Р. Определить усилия в стержнях, пренебрегая нх весом.

Рис. 16 Рис. 17

Р е ш е н и е . Под усилиями в стержнях понимают значения сил, растяги­


вающих или сжимающих эти стержни. Так как стержни считаются невесомыми,
то их реакции (они действуют на шарнир С) направлены вдоль стержней. Тогда
для определения искомых усилий приложим силу Р в точке С и разложим ее
по направлениям АС и СВ. Составляющие 5Х и 52 и будут искомыми силами. Из
треугольника СВЕ находим:
5 1 = Р , ' с о 5 а, 5 2 = Р (§ а.
Таким образом, стержень ВС сжимается силой 5 Х , а стержень АС растягива­
ется силой 5 2 . С увеличением угла а усилия в стержнях растут и при а, близком
к 90°, могут достигать очень больших размеров.
Задача 2. Фонарь весом Р = 2 0 0 Н (рис. 17) подвешен на двух тросах АС и
ВС, образующих с горизонтальной прямой одинаковые углы а = 5 ° . Определить,
с какой силой натянуты тросы.
Р е ш е н и е . Приложим силу Р в точке С и разложим ее по направлениям
тросов. Параллелограмм сил в данном случае будет ромбом; диагонали его вза­
имно перпендикулярны и делятся в точке пересечения пополам. Из треугольника
аСЬ находим, что Р/2=Т1 з'т а. Тогда
Г ! = Г 2 = Р / 2 5 Ш а ~ 1150 Н .
Из полученной формулы видно, что с уменьшением угла а натяжение тросов
значительно увеличивается (например, при а= 1° Г = 5 7 3 0 Н). Натянуть трос так,
чтобы он стал горизонтальным, практически нельзя, так как при а-*-0 Т-*-оо,

§ 5. ПРОЕКЦИЯ СИЛЫ НА ОСЬ И НА ПЛОСКОСТЬ.


АНАЛИТИЧЕСКИЙ СПОСОБ ЗАДАНИЯ
И СЛОЖЕНИЯ СИЛ

А н а л и т и ч е с к и й метод р е ш е н и я з а д а ч с т а т и к и о с н о в ы в а е т с я н а
п о н я т и и о п р о е к ц и и с и л ы на о с ь . Проекция силы ( к а к и любого дру­
г о г о в е к т о р а ) на ось есть алгебраическая величина, равная произве-

20
дению модуля силы на косинус угла между силой и положительным
направлением оси. Е с л и этот у г о л о с т р ы й , — п р о е к ц и я положитель­
на, если т у п о й , — о т р и ц а т е л ь н а , а если сила перпендикулярна оси,—
ее проекция на ось равна нулю. Т а к , д л я сил, и з о б р а ж е н н ы х на р и с .
18,
РХ=Р соз а=аЪ, <2Ж=<2 соз а х = — < 2 соз < р = — й е , Рх=0. (4)

Проекцией силы Р на плоскость Оху называется вектор РХц—


—ОВ), заключенный между проекциями начала и конца силы Р на
эту плоскость (рис. 19). Т а к и м о б р а з о м , в о т л и ч и е от проекции силы
на ось, п р о е к ц и я с и л ы на плоскость есть величина в е к т о р н а я , т а к
к а к она х а р а к т е р и з у е т с я н е т о л ь к о своими числовыми з н а ч е н и я м и ,
но и н а п р а в л е н и е м в

д4
плоскости Оху. По мо­
дулю Рху=Р соз 0, где
6 — у г о л между направ­
лением с и л ы Р и ее про­
е к ц и и РХу.
о а
В некоторых случа­
Рис. 18
ях для нахождения
проекции силы на ось
удобнее найти с н а ч а л а ее п р о е к ц и ю на плоскость, в к о т о р о й эта
ось л е ж и т , а затем найденную п р о е к ц и ю на плоскость спроектиро­
вать на д а н н у ю ось. Н а п р и м е р , в с л у ч а е , и з о б р а ж е н н о м на р и с . 19,
найдем т а к и м способом, что
7 7
Рх=Рху С05 ф = / СОЗ 0 СОЗ ф, Ру=Рху 51П ф = / СОЗ 0 5Ш ф. (5)

А н а л и т и ч е с к и й с п о с о б з а д а н и я сил. Для
а н а л и т и ч е с к о г о з а д а н и я силы необходимо выбрать систему коорди­
н а т н ы х осей Охуг, по отношению к которой будет о п р е д е л я т ь с я на-

Рис. 19 Рис. 20

п р а в л е н и е силы в пространстве. В м е х а н и к е мы будем пользоваться


п р а в о й системой к о о р д и н а т , т. е. т а к о й системой, в к о т о р о й крат­
чайшее совмещение оси Ох с осью Оу происходит, если смотреть с
п о л о ж и т е л ь н о г о к о н ц а оси Ог, п р о т и в хода часовой с т р е л к и (рис. 20).

21
В е к т о р , и з о б р а ж а ю щ и й с и л у Р, м о ж н о построить, если извест­
7
ны м о д у л ь / этой с и л ы и у г л ы а, В, у, к о т о р ы е сила о б р а з у е т с ко­
о р д и н а т н ы м и о с я м и . Т а к и м образом, в е л и ч и н ы Р, а, 6, у и з а д а ю т
с и л у Р. Т о ч к а А п р и л о ж е н и я с и л ы д о л ж н а быть з а д а н а отдельно
ее к о о р д и н а т а м и х, у, г.
Д л я р е ш е н и я задач м е х а н и к и удобнее з а д а в а т ь с и л у е е проекци­
я м и Рх, Ру, Р г на к о о р д и н а т н ы е оси. З н а я эти п р о е к ц и и , м о ж н о опре­
д е л и т ь м о д у л ь с и л ы и у г л ы , к о т о р ы е она о б р а з у е т с к о о р д и н а т н ы м и
о с я м и , по ф о р м у л а м :

Р=УР1+Р1 + Р1;
соз а = Рх/Р, соз 6 = Ру/Р, соз у = Рг(Р.

Е с л и все р а с с м а т р и в а е м ы е с и л ы р а с п о л о ж е н ы в одной п л о с к о с т и ,
то к а ж д у ю из с и л м о ж н о з а д а т ь ее п р о е к ц и я м и на две оси Ох и Оу.
Тогда ф о р м у л ы , о п р е д е л я ю щ и е силу по ее п р о е к ц и я м , примут вид:

Р = УТТ+Щ-, с о з а = Рх/Р, соз В = Ру/Р. (7)


А н а л и т и ч е с к и й с п о с о б с л о ж е н и я сил. Пе­
р е х о д от зависимостей между векторами к зависимостям между их
п р о е к ц и я м и о с у щ е с т в л я е т с я с помощью следующей теоремы гео­
метрии: проекция вектора суммы на какую-нибудь ось равна алгебраи­
ческой сумме проекций слагаемых векторов на ту же ось. С о г л а с н о
этой теореме, если # есть сумма с и л Р и Р2, . . ., рп, т. е. Я=ИРк, то

Я* = 2 ^ , , Я у = ЪРку, Я2= ИРкг. (8)

З н а я Ях, Я у и Яг, по ф о р м у л а м (6) находим:

К = УК+К1+К1;
соза = Ях/Я, соз 6 — Яу/Я, соз 7 = Яг/Я-

Ф о р м у л ы (8), (9) и позволяют р е ш и т ь задачу о с л о ж е н и и с и л


аналитически.
Д л я с и л , р а с п о л о ж е н н ы х в одной плоскости, соответствующие
ф о р м у л ы принимают вид:

Я = УЯ1+Я1, со5а = Ях/Я,со5$ = Яу/Я.

Е с л и с и л ы з а д а н ы их м о д у л я м и и у г л а м и с о с я м и , то д л я приме­
нения а н а л и т и ч е с к о г о метода с л о ж е н и я надо п р е д в а р и т е л ь н о вычис­
л и т ь п р о е к ц и и э т и х сил н а к о о р д и н а т н ы е о с и .

Задача 3. Найти сумму трех лежащих в одной плоскости сил (рис. 21, а),
если дано:
Р= 17,32 Н, 7-= Ю Н , Р = 2 4 Н , Ф=30°, ф = 6 0 ° .
Р е ш е н и е . Вычисляем проекции заданных сил на координатные оси}
РХ=Р соз ф= 15 Н, 7>=—Гсо5ф=—5Н, Рх=0;
Ру=— Р 31П Ф = — 8,66 Н, Ту= Т зт^в.ббН, Ру=—Р=—24 Н,
22
Тогда по формулам (10)
Д х = 15—5= 10 Н, Я „ = — 8 , 6 6 + 8 , 6 6 — 2 4 = — 2 4 Н.
Следовательно,
Г 2 2
Я = у Ю + (—24) = 2 6 Н ; с о з а = 5/13, соз В = — 1 2 / 1 3 .
Окончательно # = 2 6 Н, а = 6 7 ° 2 0 ' , 6=157°20'.
Для решения той же задачи геометрическим методом надо, выбрав соответ­
ствующий масштаб (например, в 1 см — Ю Н ) , построить из сил Р, Р и Т сило­

V
Рис. 21

вой многоугольник (рис. 21, б). Его замыкающая ай и определяет в данном ма­
сштабе модуль и направление Я. Если, например, при измерении получим ай^
« 2 , 5 см, то, следовательно, #«=25 Н с ошибкой по отношению к точному решению
около 4 % .

§ 6. РАВНОВЕСИЕ СИСТЕМЫ СХОДЯЩИХСЯ СИЛ

Д л я р а в н о в е с и я системы с х о д я щ и х с я с и л , п р и л о ж е н н ы х к твер­
дому т е л у , необходимо и достаточно, чтобы р а в н о д е й с т в у ю щ а я , а
следовательно, и г л а в н ы й вектор этих сил (см. § 4) были р а в н ы н у л ю .
У с л о в и я , к о т о р ы м при этом д о л ж н ы у д о в л е т в о р я т ь сами с и л ы , мож­
но в ы р а з и т ь в геометрической или в а н а л и т и ч е с к о й ф о р м е .
1. Г е о м е т р и ч е с к о е у с л о в и е р а в н о в е с и я .
Т а к к а к г л а в н ы й вектор ^ системы с и л о п р е д е л я е т с я к а к замыкаю­
щ а я сторона силового м н о г о у г о л ь н и к а , построенного и з э т и х сил
(см. р и с . 15), то /? может о б р а т и т ь с я в н у л ь т о л ь к о тогда, к о г д а ко­
нец последней силы в м н о г о у г о л ь н и к е совпадает с н а ч а л о м первой
с и л ы , т. е. когда м н о г о у г о л ь н и к з а м к н е т с я .
С л е д о в а т е л ь н о , для равновесия системы сходящихся сил необхо­
димо и достаточно, чтобы силовой многоугольник, построенный из
этих сил, был замкнутым.
2. А н а л и т и ч е с к и е у с л о в и я р а в н о в е с и я . Аналити­
чески модуль г л а в н о г о в е к т о р а системы сил о п р е д е л я е т с я формулой

Т а к к а к под к о р н е м стоит сумма п о л о ж и т е л ь н ы х с л а г а е м ы х , то 7?


о б р а т и т с я в н у л ь т о л ь к о тогда, когда одновременно / ? х = 0 , Яу=0,
Кг=0, т. е., к а к это следует из формул (8), к о г д а действующие на
т е л о с и л ы будут у д о в л е т в о р я т ь р а в е н с т в а м :
2 ^ = 0, 2 / ^ = 0, 2 / ^ = 0. (11)
23
Р а в е н с т в а (11) в ы р а ж а ю т у с л о в и я р а в н о в е с и я в а н а л и т и ч е с к о й
форме: для равновесия пространственной системы сходящихся сил
необходимо и достаточно, чтобы, суммы проекций этих сил на каж­
дую из трех координатных осей были равны нулю.
Е с л и все действующие на тело с х о д я щ и е с я с и л ы л е ж а т в одной
плоскости, то о н и о б р а з у ю т плоскую систему сходящихся сил. В слу­
чае плоской системы с х о д я щ и х с я с и л получим, очевидно, т о л ь к о два
условия равновесия:
(12)
3 . Т е о р е м а о т р е х с и л а х . П р и решении задач статики
иногда удобно п о л ь з о в а т ь с я следующей теоремой: если твердое те­
ло находится в равновесии под действием трех непараллельных сил,
лежащих в одной плоскости, то линии действия этих сил пересека­
ются в одной точке.
Д л я д о к а з а т е л ь с т в а теоремы рассмотрим с н а ч а л а к а к и е - н и б у д ь
две из действующих на тело с и л , н а п р и м е р Р г и Р2. Т а к к а к по усло­
в иям теоремы эти силы л е ж а т в одной плоскости и не п а р а л л е л ь н ы ,
то их л и н и и д е й с т в и я п е р е с е к а ю т с я в некоторой т о ч к е А ( р и с . 2 2 ) .
П р и л о ж и м с и л ы Р х и Р 2 в этой т о ч к е и заменим их р а в н о д е й с т в у ю щ е й
Тогда на тело будут действовать две с и л ы : с и л а # и с и л а Р3,
п р и л о ж е н н а я в какой-то точке В т е л а . Е с л и тело п р и этом находит­
ся в р а в н о в е с и и , то с и л ы К н Р 3 д о л ж н ы быть н а п р а в л е н ы по одной
п р я м о й , т. е. вдоль АВ. Следовательно, л и н и я действия с и л ы Р 3
т о ж е проходит через т о ч к у А, что и т р е б о в а л о с ь д о к а з а т ь .
О б р а т н а я теорема места не имеет, т. е. если линии действия т р е х
сил пересекаются в одной точке, то тело под действием этих сил
может и не находиться в р а в н о в е с и и ; следовательно, теорема выра­
ж а е т т о л ь к о необходимое у с л о в и е р а в н о в е с и я т е л а под действием
трек с и л .

Рис. 22 Рис. 23

Пример. Рассмотрим брус АВ, закрепленный в точке А шарниром и опираю­


щийся на выступ I) (рис. 23). На этот брус действуют три силы- сила тяжести Р~
реакция выступа и реакция КА шарнира. Так как брус находится в равновесии,
то линии действия этих снл должны пересекаться в одной точке. Линии действия
сил Р и известны и они пересекаются в точке К. Следовательно, линия дей­
ствия приложенной в точке А реакции тоже должна пройти через точку /С,
т. е. должна быть направлена вдоль прямой АК. Теорема о трех силах позволила
в этом случае определить заранее неизвестное направление реакции шарнира А.

24
§ 7 . РЕШЕНИЕ ЗАДАЧ СТАТИКИ

Р е ш а е м ы е методами с т а т и к и з а д а ч и могут быть одного из сле­


дующих д в у х т и п о в : 1) задачи, в к о т о р ы х известны (полностью или
частично) действующие на тело с и л ы и требуется н а й т и , в к а к о м
п о л о ж е н и и и л и при к а к и х с о о т н о ш е н и я х между действующими сила­
ми тело будет н а х о д и т ь с я в р а в н о в е с и и (задачи 4, 5); 2) задачи, в
к о т о р ы х известно, что тело заведомо находится в равновесии и тре­
буется н а й т и , чему р а в н ы при этом все или некоторые из действую­
щ и х на тело сил (задачи 6, 7, 8 и д р . ) . Р е а к ц и и с в я з е й я в л я ю т с я
величинами, наперед неизвестными во всех задачах с т а т и к и .
П р и с т у п а я к р е ш е н и ю любой задачи, следует прежде всего ус­
т а н о в и т ь , равновесие какого тела (или каких тел) надо рассмотреть,
чтобы найти искомые величины. П р о ц е с с р е ш е н и я сводится к сле­
дующим о п е р а ц и я м .
1. В ы б о р т е л а (или тел), р а в н о в е с и е кото­
р о г о д о л ж н о б ы т ь р а с с м о т р е н о . Д л я решения
задачи надо рассмотреть р а в н о в е с и е тела, к которому п р и л о ж е н ы
з а д а н н ы е и искомые с и л ы и л и с и л ы , р а в н ы е искомым ( н а п р и м е р ,
если надо найти д а в л е н и е на о п о р у , то м о ж н о рассмотреть равнове­
сие тела, к которому п р и л о ж е н а численно р а в н а я этой силе р е а к ц и я
опоры и т. п.).
Когда з а д а н н ы е с и л ы действуют на одно т е л о , а искомые на дру­
гое или когда те и д р у г и е силы действуют одновременно на несколь­
ко тел, может о к а з а т ь с я необходимым рассмотреть р а в н о в е с и е систе­
мы этих тел или последовательно р а в н о в е с и е к а ж д о г о т е л а в от­
дельности.
2.'И з о б р а ж е н и е д е й с т в у ю щ и х сил. Установив,
равновесие к а к о г о т е л а или тел р а с с м а т р и в а е т с я (и т о л ь к о после
этого), следует на чертеже и з о б р а з и т ь все действующие на это тело
(или тела) внешние силы, в к л ю ч а я к а к з а д а н н ы е , т а к и искомые си­
л ы , в том числе р е а к ц и и всех с в я з е й . П р и и з о б р а ж е н и и р е а к ц и й
учесть все с к а з а н н о е о них в § 3.
3. С о с т а в л е н и е у с л о в и й р а в н о в е с и я . Усло­
в и я р а в н о в е с и я составляют д л я с и л , действующих н а т е л о (или
тела), равновесие к о т о р ы х р а с с м а т р и в а е т с я . Об особенностях со­
с т а в л е н и я условий р а в н о в е с и я д л я р а з л и ч н ы х систем сил будет
с к а з а н о в соответствующих местах к у р с а .
4. О п р е д е л е н и е и с к о м ы х в е л и ч и н , провер­
ка п р а в и л ь н о с т и р е ш е н и я и и с с л е д о в а н и е
п о л у ч е н н ы х р е з у л ь т а т о в . В а ж н о е з н а ч е н и е в про-
цессе-решения имеет а к к у р а т н ы й ч е р т е ж (он помогает быстрее найти
п р а в и л ь н ы й путь р е ш е н и я и и з б е ж а т ь ошибок при составлении ус­
л о в и й равновесия) и последовательное проведение всех в ы к л а д о к .
Все расчеты при решении задач р е к о м е н д у е т с я , к а к п р а в и л о ,
п р о и з в о д и т ь в общем виде ( а л г е б р а и ч е с к и ) . Тогда д л я искомых ве­
л и ч и н будут п о л у ч а т ь с я ф о р м у л ы , дающие возможность проанали­
з и р о в а т ь найденные р е з у л ь т а т ы . К р о м е того, р е ш е н и е в общем виде
"позволяет иногда о б н а р у ж и т ь сделанные о ш и б к и путем п р о в е р к и

25
р а з м е р н о с т е й ( р а з м е р н о с т и к а ж д о г о из с л а г а е м ы х в обеих ч а с т я х
р а в е н с т в а д о л ж н ы быть о д и н а к о в ы м и ) . Ч и с л а , если р е ш е н и е произ­
в о д и т с я в общем виде, п о д с т а в л я ю т с я т о л ь к о в о к о н ч а т е л ь н ы е ре­
зультаты.
В э т о м п а р а г р а ф е р а с с м о т р и м з а д а ч и на р а в н о в е с и е т е л а под дей­
ствием с х о д я щ и х с я с и л . Д л я и х р е ш е н и я м о ж н о п о л ь з о в а т ь с я гео­
м е т р и ч е с к и м или а н а л и т и ч е с к и м методом.
Геометрический метод. Им удобно п о л ь з о в а т ь с я , к о г д а общее
число д е й с т в у ю щ и х на т е л о с и л (и з а д а н н ы х , и искомых) р а в н о
т р е м . П р и р а в н о в е с и и т р е у г о л ь н и к , построенный и з э т и х с и л , дол­
ж е н быть з а м к н у т ы м (построение следует н а ч и н а т ь с з а д а н н о й си­
л ы ) . Р е ш а я этот т р е у г о л ь н и к , найдем искомые в е л и ч и н ы .
Аналитический метод. Им можно пользоваться при любом
числе п р и л о ж е н н ы х с и л . Д л я с о с т а в л е н и я у с л о в и й р а в н о в е с и я , кото­
р ы х в с л у ч а е п л о с к о й системы с х о д я щ и х с я сил будет д в а [формулы
(12)], а в с л у ч а е п р о с т р а н с т в е н н о й системы т р и [формулы( 11)1, надо
с н а ч а л а в ы б р а т ь к о о р д и н а т н ы е о с и . Этот выбор м о ж н о п р о и з в о д и т ь
п р о и з в о л ь н о , н о п о л у ч е н н ы е у р а в н е н и я будут р е ш а т ь с я п р о щ е , если
одну и з осей н а п р а в и т ь п е р п е н д и к у л я р н о к а к о й - л и б о неизвест­
ной с и л е .
Д л я составления условий равновесия полезно на первых порах
п р е д в а р и т е л ь н о в ы ч и с л и т ь п р о е к ц и и всех с и л н а в ы б р а н н ы е оси,
в н о с я их в о т д е л ь н у ю т а б л и ц у (см. з а д а ч у 4 ) .
Р я д д о п о л н и т е л ь н ы х у к а з а н и й д а е т с я в ходе р е ш е н и я рассмат­
риваемых ниже задач.
Задача 4. Груз весом Р лежит на гладкой наклонной плоскости с углом на­
клона а (рис. 24, о). Определить значение горизонтальной силы Р, которую надо
приложить к грузу, чтобы удержать его в равновесии, и найти, чему при этом рав­
на сила давления (I груза на плоскость.
Р е ш е н и е . Искомые силы действуют иа разные тела: сила Р на груз, сила
С — на плоскость. Д л я решения задачи вместо силы ф будем искать равную
ей по модулю, но противоположно направ­
ленную реакцию плоскости N. Тогда задан­
ная сила Р и искомые силы Р и N будут
действовать на груз, т. е. на одной то же те­
ло. Рассмотрим равновесие груза и изобра­
зим действующие на этот груз силы Р
н Р и реакцию связи N. Для определения
искомых сил можно воспользоваться или
геометрическим, или аналитическим усло­
виями равновесия. Рассмотрим оба способа
Рис. 24 решения.
Геометрический способ. При равновесии
треугольник, построенный из сил Р, Р к N>
должен быть замкнутым. Построение треугольника начинаем с заданной
силы. От произвольной точки а в выбранном масштабе откладываем силу Р
(рис. 24, б). Через начало и конец этой силы проводим прямые, параллельные на­
правлениям сил ? и ? . Точка пересечения этих прямых дает третью вершину с
замкнутого силового треугольника аЬс, в котором стороны Ьс и са равны в выбран­
ном масштабе искомым силам. Направление сил определяется правилом стрелок:
так как здесь равнодействующая равна нулю, то при обходе треугольника острия
стрелок нигде не должны встречаться в одной точке.
26
Модули искомых сил можно из треугольника аЬс иайти и путем численного
расчета (в этом случае соблюдать масштаб при изображении сил не надо). Заме­
чая, что ^Ьас=90 , а ^аЬс=а, получим:
Р=Р\&а, Ы~Р1соаа.
Аналитический способ. Так как система действующих сходящихся сил является
плоской, для нее надо составить два условия равновесия (12). Сначала проводим
координатные оси; при этом для получения более простых уравнений ось х на­
правляем перпендикулярно неизвестной силе N. Далее вычисляем проекции сил Рг
Р, N на оси х и у, внося их в таблицу *:

Р Р N

Р кх Р в'т а — Р соз а 0

—Р соз а —Р 31П а

г
Теперь составляем уравнения 2Рьх=0, 2 / ( [ и = 0 . Получим:
Р 51П а—^соза^О; — Р соз а—Р &т а + Л ^ = 0 ,
Решая эти уравнения, найдем:
2
Р=Р 1§ а, N=Р соз а + Р $ш а/соз а = Р / с о з а.
Геометрическое решение в подобных простых задачах (когда действующих
Сил три) оказывается более компактным, чем аналитическое. Как видно, при
ь
и < 4 5 Р<Р, а при а > 4 5 ° Р>Р; N>Р при любом а > 0 .
Искомая сила давления груза на плоскость численно равна Ы, но направлена
в противоположную сторону ((2=—Л').
Задача 5. Стержень АВ прикреплен к неподвижной опоре шарниром А
(рнс. 25, а). К концу В стержня подвешен груз весом Р и прикреплена ннть. Нить
перекинута через блок С и к ней подвешен груз весом <2. Оси блока С и шарнира А
расположены на одной вертикали, причем АС=АВ. Найти, при каком угле а
система будет в равновесии и чему при этом равно усилие в стержне А В; весом стер­
жня и размером блока пренебречь.
Р е ш е н и е . Рассмотрим равновесие стержня АВ, к которому приложены
все данные и искомые силы. Изобразим для наглядности стержень отдельно
(рис, 25, б) и покажем действующие на него силы: силу Р~, численно равную весу
Груза, натяжение Т нити и реакцию Я А, направленную вдоль стержня, так как
стержень считается невесомым. Если трением в оси блока пренебречь, то натяже­
ние нити, перекинутой через блок, при равновесии всюду одинаково, следователь­
но, Т=Ч.
Применяя геометрический способ решения, строим из сил Р, Т и замкнутый
силовой треугольник саЬ (рис. 25, в), начиная с силы Р. Из подобия треугольников
аЬс и АБС находим, что са=аЬ и АсаЬ=а. Следовательно,
Ял=Р, з!п (а/2)=<2/2Р,
*ак как Т=С}=2Р зт (а/2).
Из полученных результатов следует, что при а < 1 8 0 ° равновесие возможно
только, если (}<.2Р. Стержень при этом будет сжат с силой, равной Р, независи­
мо от значений груза С? и угла а.

* Таблицу целесообразно заполнять^ по столбцам, т. е. сначала вычислить


проекции на обе оси силы Р, затем силы Р и т. д. Предварительное составление та­
ких таблиц уменьшает вероятность ошибок в уравнениях и особенно полезно иа
.первых порах, пока не будет приобретен достаточный навык в проектировании сил,
я затем и в вычислении их моментов. Примеры таких таблиц для других систем
сил даются далее в задачах 10, 19 (§ 17) и 40 (§ 30).

27
Случай, когда <х= 180°, должен быть рассмотрен отдельно. Легко видеть, что
в этом случае равновесие возможно при любых значениях Р и (2 При этом, если
Р>(2, то стержень растягивается с силой, равной Р—(2, если же <2>Р, то стер­
жень сжимается с силой, равной (2—Р
Обращаем внимание на то, что сила тяжести (2 непосредственно в условие
равновесия (в силовой треугольник) не вошла, так как эта сила приложена к гру­
зу, а не к стержню АВ, равновесие которого рассматривалось.
Задача 6. Кран, закрепленный подшипником А и подпятником В, иесет ва-
грузку Р (рис. 26) Определить реакции Яд и Яв опор, вызванные действием дан­
ной нагрузки, если вылет крана равен / и АВ=Н.

Рис. 25 Рис. 26

Р е ш е н и е Рассмотрим равновесие крана, к которому приложены задан­


ная н искомые силы Изображаем действующие на кран силу Р и реакцию подшип­
ника Я д , направленную перпендикулярно оси АВ Реакция подпятника Ял мо­
жет иметь любое направление в плоскости чертежа. Но кран находится в равно­
весии под действием трех сил, следовательно, их линии действия должны пересе­
каться в одной точке. Такой точкой является точка Е, где пересекаются линии
действия сил Р и Яд Таким образом, реакция Яв будет направлена вдоль ВЕ.
Применяя геометрический способ решения, строим из сил Р, Яд и Яв замкну­
тый треугольник аЬс, начиная с заданной силы Р. Из подобия треугольников аЬс
в АВЕ находим.
Яд/Р = //Й, Яв/Р=\^к*^1*/к,
откуда
2
РА = Р1,к, Рв = РУ\ + Р/к .

Из треугольника аЬс видно, что направления реакций Яд и Яв показавы ла


чертеже правильно Силы давления на подшипник А и подпятник В численно
равны Яд и Ял, но направлены противоположно реакциям Значения этих давле­
ний будут тем больше, чем больше отношение 1/к
Рассмотренная задача дает пример использования теоремы о трех силах.
Задача 7. К шарниру А коленчатого пресса приложена горизонтальная сила
Р (рнс. 27, а) Пренебрегая весом стержней и поршня, определить силу давления
поршня на тело М при данных углах а и 6.
г
Р е ш е н и е . Рассмотрим сначала равновесие шарнира А , к которому при­
ложена единственная заданная сила Р На ось шарнира кроме силы Р действуют
реакции стержней Я1 и Я 2 , направленные вдоль стержней Строим силовой тре­
угольник (рис 27, б) Углы в нем равны ср=90°—а, г|з=90°—В, 7=00+6. Поль­
зуясь теоремой синусов, получим
Я 1 /зт ф= Р/ып у и Я г = Р соз а / з т ( а + В ) .
Теперь рассмотрим равновесие поршня На поршень действуют тоже три силы:
сила давления Кг=~Я% стержня АВ, реакция N стенки и реакция С прессуемого
тела. Так как сил три, то они при равновесии должны быть сходящимися.

28
Строя из этих сил силовой треугольник (рис. 27, в), находим из него
( ? = ^ С 0 5 в .

Подставляя вместо #1 равную ей Я ь получаем окончательно

_ Р соз а соз В Р

^ 8 ш ( а + В) 1 е а + 1ёр"*
Сила давления поршня на тело М равна по модулю <2 и направлена в противопо­
ложную сторону Из последней формулы видно, что при одной и той же силе Р
сила <2 возрастает с уменьшением углов а и В
Если длины стержней ОА н АВ одинаковы, то а = В и ( } — 0,5 Р с1§ а.

Рис. 27 Рис. 28

Задача 8. На цилиндр весом Р, лежащий на гладкой горизонтальной пло­


скости, действует горизонтальная сила (2, прижимающая его к выступу В (рис. 28).
Определить реакции в точках Л и В, если ВО—Н=#/2 (Я — раднус цилиндра).
Р е ш е н и е Рассмотрим равновесие цилиндра, на который действуют за­
данные силы Р, С1 и реакции связей N А и Ыв (реакция Ыв направлена по нормали
к иоверхности цилиндра, т е вдоль радиуса ВС). Все силы лежат в одной пло­
скости и сходятся в точке С Так как сил четыре, то удобнее воспользоваться ана­
литическими условия\'и равновесия 2 ^ # х = 0 , 2 ^ а и = 0 . Проведя координатные
оси так, как показано на рнс 28, получим
,
<2—ЛГ л соза = 0, ЫА—Р + Л в з Ь а = 0.

При й = 0 , 5 Я пол>чим ЗН1 а=(Р—к)/Р=0,5 и а = 3 0 ° . Тогда из первого урав­


нения находим
Мв = <2/«>5 а = 2<2У"3/3.

Подставляя это значение Ыв во второе уравнение, получим


г
ЫА = Р-(Цеа = Р-(1} а/3.

При 0=РУ~3 реакция NА обращается в нуль, а если 0>РУ~Ъ, то цилиндр


оторвется от плоскости и под действием силы (2 начнет поворачиваться вокруг
Выступа В.
Задача 9. На кронштейне, состоящем из стержней АВ и ВС, скрепленных друг
с другом и со стекой шарнирами, укреплен в точке В блок (рис 29, а). Через блок
перекинута нить, один конец которой привязан к стене, а на другом подвешен груз
весом (2. Определить реакции стержней, пренебрегая их весом и размерами бло­
ка. Углы а и р заданы.

29
Р е ш е н и е . Рассмотрим равновесие блока с прилегающим к нему отрезком
БЕ нити *. Для наглядности изобразим блок отдельно (рис. 29, б). На блок с от­
резком нити действуют четыре внешние силы- натяжение правой ветви нити, рав­
ное (2, натяжение левой ветви ннти Т, по числовой величине тоже равное <2(Т=(2)1
и реакции стержней #1 и"# 2 , направленные вдоль стержней. Силы, пренебрегая
размерами блока, считаем сходящимися. Так как число их больше трех, восполь­
зуемся условиями равновесия 2 Ркх~®'
ЪРку=Ъ. Проведя координатные оси
так, как показано на рис. 29, б, полу­
чим:
—Т соз Р + # 1 $1п а — # 2 = 0 ,
— ф + Г з т В + # ! соз а = 0 .
Из второго уравнения, учитывая, что
7=<2, находим
# 1 = 0 ( 1 — з т В)/соза.

Подставляя это значение #х в пер­


вое уравнение, после преобразования
получаем
81П а — соз ( а — В)
А 2 = V •
соз а
Из выражения для #ц следует, что при любых острых углах а и Р # , > 0 . Это
означает, что реакция направлена всегда так, как показано на чертеже. Сила же
давления блока на стержень направлена в противоположную сторону (стержень'
ВС сжат). Для # 2 получаем другой результат. Бу­
дем считать углы а и В всегда острыми. Так как
з т а — соз ( а — р ) = з т а — з т (90°—а+Р),
то эта разность положительна, если а > ( 9 0 ° — а + Р )
или когда 2 а > ( 9 0 ° + Р ) . Отсюда следует, что при
а > ( 4 5 ° + р / 2 ) значение # 2 > 0 , т. е. реакция # 2 име­
ет направление, изображенное на чертеже; если же
а<(45°+р/2), то # 2 < 0 , т. е. реакция #"2 имеет
противоположное направление (от А к В). При этом
стержень А В в первом случае растянут, а во втором
сжат. Когда а = 4 5 ° + р / 2 , получаем # 2 = 0 .
Обращаем внимание на следующие выводы 1)
если в систему входят блоки с перекинутыми через
них нитями, то при составлении условий равнове­
сия блок целесообразно рассматривать вместе с
прилегающим к нему отрезком нити как одно те­
ло. При этом, если трением нити о блок или тре­
нием в оси блока пренебречь, то натяжения на
обоих концах нити будут по модулю равны и на­
правлены от блока (иначе нить скользила бы в сто­
рону большего натяжения или блок вращался бы);
2) если при изображении реакций связей какая-нибудь из них будет направлена
не в ту сторону, куда она фактически действует, то при геометрическом решении
это непосредственно обнаружится из силового многоугольника (правило стрелок),
а при аналитическом решении числовая величина соответствующей реакции полу­
чится отрицательной.
Однако во всех случаях, когда это можно наперед сделать, следует реакции
связей сразу направлять верно. Например, в задаче 6 направление реакции под-

* В подобных случаях целесообразно рассматривать блок вместе с прилегаю­


щим к нему отрезком нити как одно тело. Тогда заранее неизвестные силы взаим­
ного давления нити и блока друг на друга будут силами внутренними и в условия
равновесия не войдут.

30
щипника А устанавливается следующими рассуждениями: если убрать подшип­
ник, то кран под действием силы Р начнет падать вправо; следовательно, сила
чтобы удержать кран в равновесии, должна быть направлена влево.
Задача 10. Стоящий иа земле вертикальный столб ОА удерживается растяж­
ками АВ и АО, образующими со столбом равные углы а; угол между плоскостя­
ми АОВ и АОй равен ф (рис. 30). К столбу подвешены два горизонтальных про­
вода; один, параллельный оси Оу, натянут с силой Рг, а другой, параллельный
оси Ох, — с силой Р 2 . Найти силу вертикального давления на столб и усилия в
тросах, пренебрегая их весами.
Р е ш е н и е . Рассмотрим равновесие узла А, к которому прикреплены про­
вода и тросы. На него действуют силы натяжения проводов Рх и Р 2 , реакции растя­
жек # 2 и # 3 и реакция столба Рг. Система сил оказалась пространственной.
В этом случае будем пользоваться только аналитическим способом решения. Для
,еоставлеиия условий равновесия (11) проводим координатные оси (см. рис. 30)
н вычисляем предварительно проекции всех снл на эти осн, внося их в таблицу:

Рк Рг #2 #3

0 ~Р2 0 0 # 3 5П1 а ЗШ ф

-Рг 0 0 # 2 51П а Рз з т а соз ф

Ркг 0 0 #1 — # а соз а —Рз соз а

Проекции силы Р3 на оси х и у определяем так, как это было указано в начале
§ 5 (см. рис. 19).
Теперь, составляя уравнения 2 / ^ = 0 , Х,Рьу=0, 2 / ^ 2 = 0 , получим;
— Р 2 + # з зт а зт ф=0,
— # 1 + ^ 2 зт а + # 3 зт а соз ф = 0 ,
Р%—Р2 соз а — # 3 соз а = 0.
Решая эти уравнения, найдем:
# з = Р 2 / з т а зт ф, #2=( р 1 — Р 2 с!§ ф)/зш а,
/2 с 1 а
Я 1 = ( Р г г - Р я ч! Ф ) § -
Из полученных результатов видно, что при Р 2 с!§ ф > Р ! нли 1§ <р<Р а /Р 1
получается # 2 < 0 и реакция # 2 должна иметь направление, противоположное
показанному на рисунке, что невозможно, так как трос не может работать на сжа­
тие. Следовательно, растяжку Ай надо располагать так, чтобы угол ф удовлетво­
рял неравенству 1# ф > Р 2 / Р 1 ,

Глава 111

МОМЕНТ СИЛЫ ОТНОСИТЕЛЬНО ЦЕНТРА. ПАРА СИЛ

§ 8 . МОМЕНТ СИЛЫ ОТНОСИТЕЛЬНО ЦЕНТРА (ИЛИ ТОЧКИ)

Введем в а ж н о е п о н я т и е о моменте с и л ы о т н о с и т е л ь н о т о ч к и .
Т о ч к у , о т н о с и т е л ь н о к о т о р о й б е р е т с я момент, н а з ы в а ю т центром
момента, а момент с и л ы о т н о с и т е л ь н о этой т о ч к и — моментом от­
носительно центра. Е с л и под действием п р и л о ж е н н о й с и л ы т е л о

31
может совершать в р а щ е н и е в о к р у г некоторой точки, то момент с и л ы
относительно этой точки будет х а р а к т е р и з о в а т ь в р а щ а т е л ь н ы й эф­
фект с и л ы .
Р а с с м о т р и м с и л у р, п р и л о ж е н н у ю к телу в т о ч к е А (рис. 31).
Из некоторого центра О опустим п е р п е н д и к у л я р на л и н и ю действия
в силы Р; д л и н у к этого п е р п е н д и к у л я р а на­
зывают плечом силы Р относительно центра
О. Момент силы относительно центра О опреде­
л я е т с я : 1) модулем момента, р а в н ы м произве­
дению РН; 2) положением в пространстве
плоскости ОАВ («плоскости поворота»), про­
х о д я щ е й через центр О и силу Р; 3) направ­
лением поворота в этой плоскости.
Из геометрии известно, что п о л о ж е н и е плос­
кости в пространстве о п р е д е л я е т с я направле­
нием н о р м а л и ( п е р п е н д и к у л я р а ) к этой плос­
к о с т и . Т а к и м образом, момент силы относительно центра характери­
зуется не т о л ь к о его числовым значением, но и н а п р а в л е н и е м в про­
странстве, т. е. я в л я е т с я величиной в е к т о р н о й .
Введем следующее о п р е д е л е н и е : моментом силы Р относительно
центра О называется приложенный в центре О вектор т0(Р), мо­
дуль которого равен произведению модуля Р силы на ее плечо Н и ко­
торый направлен перпендикулярно плоскости, проходящей через
центр О и силу, в ту сторону, откуда сила видна стремящейся
повернуть тело вокруг центра О против хода часовой стрелки (рис,
31). Согласно этому о п р е д е л е н и ю

|т0 (Р)\ = РН = 2 п л . А ОАВ. (13)

П о с л е д н и й р е з у л ь т а т следует из того, что пл. А О Л В = Л В -Н12 —


е=РН/2. И з м е р я е т с я момент с и л ы в ньютон-метрах ( Н - м ) .
Н а й д е м ф о р м у л у , в ы р а ж а ю щ у ю вектор т0(Р). Д л я этого рас­
смотрим векторное произведение ОАХР векторов ОА и р. По оп­
ределению * ,

\0АхР\ = 2 пл. ДОАВ = \т0(Р) |.

Направлен вектор ОАхР перпендикулярно плоскости ОАВ


в ту сторону, откуда к р а т ч а й ш е е совмещение ОА с Р (если их отло­
ж и т ь от одной точки) видно п р о и с х о д я щ и м против хода часовой
с т р е л к и , т. е. т а к ж е , к а к вектор т0(Р). Следовательно, векторы
ОАхР и т0(Р) совпадают и по модулю, и по н а п р а в л е н и ю , и, к а к

* Векторным произведением аХЬ векторов а и Ь называется вектор с, равный


по модулю площади параллелограмма, построенного на векторах о и 6, и направ­
ленный перпендикулярно плоскости этих векторов в ту сторону, откуда кратчайшее
совмещение а с Ь видно происходящим против хода часовой стрелки. Модуль о
определяется еще равенством с=аЬ зт а, где а — угол между векторами а и Ь.
Если векторы а и Ь параллельны, то аХЬ=0.

32
л е г к о видеть, по р а з м е р н о с т и , т. е. в ы р а ж а ю т одну и ту же величи­
н у . Отсюда
т0 (Г) = ОАх Р или т0(Р) = 7х Р, (14)

где г=ОА — радиус-вектор т о ч к и А, проведенный из ц е н т р а О.


Т а к и м образом, момент силы Р относительно центра О равен
векторному произведению радиуса-вектора г = ОА, проведенного из
центра О в точку А, где приложена сила, на саму силу. Этот резуль­
тат может с л у ж и т ь д р у г и м о п ре д е ле ни е м п о н я т и я о моменте с и л ы
относительно ц е н т р а .
Отметим следующие свойства момента с и л ы : 1) момент с и л ы от­
носительно центра не изменяется п р и переносе точки п р и л о ж е н и я
с и л ы вдоль ее линии д е й с т в и я ; 2) момент с и л ы относительно центра
О равен н у л ю или когда сила р а в н а н у л ю , или когда л и н и я действия
с и л ы проходит через центр О (плечо р а в н о нулю).

§ 9. ПАРА СИЛ. МОМЕНТ ПАРЫ

Парой сил * называется система двух равных по модулю, па­


раллельных и направленных в противополоошые стороны сил, дей­
ствующих на абсолютно твердое тело (рис. 32, а). Система сил Р,
г
Р , о б р а з у ю щ и х п а р у , очевидно, не находится в р а в н о в е с и и (эти
с и л ы не н а п р а в л е н ы вдоль одной п р я м о й ) . В то же в р е м я п а р а сил
не имеет равнодействующей, п о с к о л ь к у , к а к будет д о к а з а н о , рав­
нодействующая любой системы сил р а в н а _ е е г л а в н о м у в е к т о р у /?,
т. е. сумме этих с и л , а д л я п а р ы Ц=Р+Р' —0. П о э т о м у свойства
п а р ы -сил, к а к особой меры м е х а н и ч е с к о г о взаимодействия тел,
д о л ж н ы быть рассмотрены о т д е л ь н о .
П л о с к о с т ь , п р о х о д я щ а я через л и н и и действия п а р ы с и л , назы­
вается плоскостью действия пары. Р а с с т о я н и е й между л и н и я м и дей­
ствия сил п а р ы н а з ы в а е т с я плечом пары. Д е й с т в и е п а р ы сил на
твердое тело сводится к некоторому в р а щ а т е л ь н о м у эффекту, кото­
рый х а р а к т е р и з у е т с я в е л и ч и н о й , н а з ы в а е м о й моментом пары. Этот
момент о п р е д е л я е т с я : 1) его модулем, р а в н ы м п р о и з в е д е н и ю Ра";
2) положением в пространстве плоскости действия п а р ы ; 3) направ­
лением поворота п а р ы в этой п л о с к о с т и . Т а к и м о б р а з о м , к а к и
момент силы относительно ц е н т р а , э т о величина в е к т о р н а я .
Введем следующее определение: моментом пары сил называется
вектор т (или М), модуль которого равен произведению модуля одной
из сил пары на ее плечо и который направлен перпендикулярно плос­
кости действия пары в ту сторону, откуда пара видна стремящейся
повернуть тело против хода часовой стрелки (рис. 32, б).
З а м е т и м еще, что т а к к а к плечо силы Р относительно точ к и А
р а в н о й, а плоскость, п р о х о д я щ а я через точку А и с и л у Р, совпадает

* Теорию пар разработал известный французский ученый — механик и гео­


метр Л. Пуансо (1777—1859).

2 № 2173 33
1
с плоскостью действия п а р ы , то одновременно т—тА(Р)=АВхР.
Но в отличие от момента силы вектор т, к а к будет п о к а з а н о ниже,
может быть п р и л о ж е н в любой точке (такой вектор называется сво­
бодным). И з м е р я е т с я момент п а р ы , к а к и момент силы, в ньютон-
метрах.
П о к а ж е м , что моменту п а р ы м о ж н о д а т ь д р у г о е в ы р а ж е н и е :
момент пары равен сумме моментов относительно любого центра О
сил, образующих пару, т. е.

т = т0(Р) + т0(Р'). (15)

Д л я д о к а з а т е л ь с т в а проведем из произвольной точки О (рис. 33)


радиусы-векторы гА=ОА и гв=ОВ. Тогда согласно формуле (14),

Рис. 32 Рис. 33

учтя_еще1 что Р'=—Р, получим т0(Р)=гвхР, т0(Р')=гАХР' =


=—гАхР и, следовательно,

т0 (?) + т0 ( ? ' ) = (гв-7л) х Р = АВ х Р.

Т а к к а к АВхР=т, то справедливость равенства (15) д о к а з а н а .


Отсюда, в частности, следует у ж е отмеченный выше р е з у л ь т а т :

т = АВхР = тА{Р) или т = тв(Р'), (15')


т. е. что момент пары равен моменту одной из ее сил относительно
точки приложения другой силы. Отметим еще, что модуль момента
пары
т=Рй. (15")
Е с л и п р и н я т ь , что действие п а р ы сил на твердое тело (ее вра­
щ а т е л ь н ы й эффект) полностью определяется значением суммы мо­
ментов сил п а р ы относительно любого центра О, то из формулы
(15) следует, что две пары сил, имеющие одинаковые моменты, экви­
валентны, т. е. о к а з ы в а ю т на тело одинаковое механическое дейст­
вие. И н а ч е это означает, что две пары сил, независимо от того, где
к а ж д а я из них р а с п о л о ж е н а в д а н н о й плоскости (или в параллель­
ных плоскостях) и чему р а в н ы в отдельности модули их сил и их
плечи, если их моменты имеют одно и то же значение т, будут экви­
валентны. Т а к к а к выбор центра О произволен, то вектор т можно
считать п р и л о ж е н н ы м в любой точке, т. е. это вектор свободный.
34
В дальнейшем будем обычно на ч е р т е ж е вместо п а р ы и з о б р а ж а т ь
полностью ее х а р а к т е р и з у ю щ и й вектор т. П р и этом модуль т
определяет модуль момента п а р ы [формула (15")1, а н а п р а в л е н и е т
определяет плоскость действия п а р ы и н а п р а в л е н и е поворота в
этой плоскости.
Из формулы (15) следует еще, что если на тело действует нес­
к о л ь к о пар с моментами тх, т2, . . ., тп, то сумма моментов всех
сил, о б р а з у ю щ и х эти п а р ы , относительно любого центра будет рав­
на т ! - Ь т 2 - Ь . . а с л е д о в а т е л ь н о , вся совокупность этих пар
э к в и в а л е н т н а одной п а р е с моментом М=^тк. Этот р е з у л ь т а т вы­
р а ж а е т теорему о сложении п а р .

§ 10*. ТЕОРЕМЫ ОБ ЭКВИВАЛЕНТНОСТИ


И О СЛОЖЕНИИ ПАР

Справедливость выводов, с д е л а н н ы х в к о н ц е § 9, м о ж н о дока­


з а т ь непосредственно.
Рассмотрим действующую на т в е р д о е тело п а р у сил Р, Р'. Про­
ведем в л л о с к о с т и действия этой п а р ы через п р о и з в о л ь н ы е точки В
п В две п а р а л л е л ь н ы е п р я м ы е до пересечения их с л и н и я м и действия
сил 7, 7' в т о ч к а х Ан В_ (рис. 34)
и п р и л о ж и м с и л ы Р, Р' в^ э т и х
т о ч к а х (первоначально Р и Р' мог­
ли быть п р и л о ж е н ы в любых дру­
гих т о ч к а х на их л и н и я х дейст­
в и я ) . Р а з л о ж и м теперь силу Р по
н а п р а в л е н и я м АВ и ЕВ на с и л ы
7
^ и Р , а силу'/ ' — п о направлени­
ям В А и АВ на силы"«2'_и Т'. Оче­
видно при этом, что Р'—•—Р, а
ф =—0_. Силы (2 и (2', к а к уравно­
вешенные, можно отбросить. В ре- Рис 34
з у л ь т а т е пара сил Р, Р' будет заме­
нена парой Р, Р' с другим плечом

и другими силами, которые м о ж н о , очевидно, п р и л о ж и т ь в т о ч к а х


В, Е на их л и н и я х д е й с т в и я . П р и этом в силу произвольности в
выборе точек В, Е и н а п р а в л е н и й п р я м ы х АВ и ВЕ п а р а Р, Р м о ж е т
о к а з а т ь с я р а с п о л о ж е н н о й в плоскости ее действия где угодно
{в положение, при котором силы Р и Р' п а р а л л е л ь н ы Р, п а р у можно
привести, проделав у к а з а н н о е п р е о б р а з о в а н и е д в а ж д ы ) .
П о к а ж е м в заключение, что п а р ы Р, Р' и Р, Р имеют о д и н а к о в ы е
моменты. Обозначим эти моменты соответственно через т х и т 2 , где
согласно формуле (15') т1=ЛВхР", а т2~=АВхР. Т а к к а к 7=
— Р-1-С, то АВхР=АВхР+АВх(1, но АВх0=0 (см. подстроч­
н о е примечание на с. 32) и, следовательно, / П ! = т 2 .
2* 35
И з д о к а з а н н о г о вытекают сле д у ющ и е свойства п а р ы сил:
1) п а р у , не и з м е н я я о к а з ы в а е м о г о ею на твердое т е л о д е й с т в и я ,
•можно переносить к у д а угодно в плоскости действия пары;
2) у данной п а р ы , не и з м е н я я о к а з ы в а е м о г о ею на твердое тело
д е й с т в и я , м о ж н о п р о и з в о л ь н о м е н я т ь модули сил или д л и н у плеча,
с о х р а н я я неизменным ее момент.
М о ж н о д о к а з а т ь , что пара с и л обладает еще одним достаточно
очевидным свойством (доказательство опускаем):
3) п а р у , не и з м е н я я о к а з ы в а е м о г о ею на твердое тело д е й с т в и я ,
м о ж н о перенести из д а н н о й п л о с к о с т и в л ю б у ю д р у г у ю плоскость,
параллельную данной.
Отсюда следует, что две пары сил, имеющие одинаковые моменты,
эквивалентны друг другу (теорема об э к в и в а л е н т н о с т и п а р ) . Это сле­
дует из того, что у к а з а н н ы м и о п е р а ц и я м и , т. е. путем и з м е н е н и я
плеча и перемещения
М
п а р ы в плоскости дей­
с т в и я или переноса в
параллельную плос­
к о с т ь , п а р ы с одинако­
выми моментами могут
быть преобразованы од­
на в д р у г у ю .
Т е п е р ь д о к а ж е м те­
орему о с л о ж е н и и п а р :
Рис. 35 система пар, действую­
щих на абсолютно твер-
дое тело, эквивалентна одной паре с моментом, равным геометри­
ческой сумме моментов слагаемых пар.
Рассмотрим с н а ч а л а две п а р ы с моментами т^ и т2, л е ж а щ и е в
п л о с к о с т я х / и // (рис. 35). Возьмем на линии пересечения плос­
костей отрезок АВ=й и и з о б р а з и м пару с_моментом т х силами
Рх, Р[, а пару с моментом т 2 — с и л а м и Р2, Р'2, (при этом, конечно,

С л о ж и в силы, п р и л о ж е н н ы е в т о ч к а х А и В, убеждаемся, что


п а р ы Р1г Р[ и Р2, Р'г действительно э к в и в а л е н т н ы одной паре #,
найдем момент М этой пары. Так как К=р1+Р2, то АВхИ=А~ВХ
ХРг-\~АВхР2 или согласно ф о р м у л е (15') М^т^+т*.
Д л я двух пар теорема д о к а з а н а ; при этом очевидно, что доказа­
тельство с о х р а н и т с я и в случае, когда плоскости I к II сливаются
(слагаемые пары л е ж а т в одной плоскости).
Е с л и на тело действует система п пар с моментами тг, т2, . . .
тп, то последовательно п р и м е н я я результат, полученный д л я
д в у х п а р , найдем, что д а н н а я система пар будет действительно
э к в и в а л е н т н а одной п а р е с моментом
М = т1 + Щ+ • • • +т„ = Х™ь- (16)
И з полученного р е з у л ь т а т а л е г к о найти условие р а в н о в е с и я
системы п а р , действующих на твердое тело: при равновесии д о л ж н о
36
быть М = 0 или

2«*=0- (17)
Задача 11. На твердое тело дейст­
вуют две пары сил Г1, Рг и Р2, р2, ле­
жащие во взаимно перпендикулярных
плоскостях (рис. 36). Модуль мо­
мента каждой из пар равен 30 Н-м.
Найти результирующую пару.
Р е ш е н и е . Изобразим векторы
/П1 и т2 моментов слагаемых пар,
приложив их в некоторой точке А,
тогда момент результирующей пары
изобразится вектором т. Следователь­
но, результирующая пара располо­ А
жена в плоскости АВСй, перпенди­ Рнс. 36
кулярной вектору т, а модуль ее мо­
мента равен 3 0 ^ 2 Н-м.

Глава IV

ПРИВЕДЕНИЕ СИСТЕМЫ СИЛ К ЦЕНТРУ.


УСЛОВИЯ РАВНОВЕСИЯ

§ 11. ТЕОРЕМА О ПАРАЛЛЕЛЬНОМ ПЕРЕНОСЕ СИЛЫ

Р а в н о д е й с т в у ю щ а я системы с х о д я щ и х с я сил непосредственно


находится с пбмощью з а к о н а п а р а л л е л о г р а м м а с и л . Очевидно, что
а н а л о г и ч н у ю задачу можно будет р е ш и т ь и д л я п р о и з в о л ь н о й систе­
мы с и л , если найти д л я них метод, п о з в о л я ю щ и й перенести все силы
в одну т о ч к у . Т а к о й метод дает с л е д у ю щ а я теорема: силу, прило­
женную к абсолютно твердому телу, можно, не изменяя оказываемого
ею действия, переносить
из данной точки в любую
другую точку тела, при­
бавляя при этом пару с
моментом, равным момен­
ту переносимой силы от-
р и с . 37 носительно точки, Куда
сила переносится.
П у с т ь на твердое тело действует с и л а Р, п р и л о ж е н н а я в точке А
(рис. 37, а). Д е й с т в и е этой с и л ы не и з м е н я е т с я , если в любой т о ч к е
5 т е л а п р и л о ж и т ь две у р а в н о в е ш е н н ы е с и л ы Р~' и Р", т а к и е , что
Р'—Р^Р"^—Р. П о л у ч е н н а я система т р е х сил и п р е д с т а в л я е т собой
силу Р', р а в н у ю Р, но п р и л о ж е н н у ю в т о ч к е В, и п а р у 7, Р"
с моментом

т = тв(Р). (15)

37
П о а л е д н е е р а в е н с т в о следует и з ф о р м у л ы (15'). Т а к и м о б р а з о м ,
т е о р е м а д о к а з а н а . Р е з у л ь т а т , д а в а е м ы й теоремой, м о ж н о еще изо­
б р а з и т ь т а к , к а к это п о к а з а н о на р и с . 37, б (силу Р на этом р и с у н к е
надо с ч и т а т ь о т б р о ш е н н о й ) . Р а с с м о т р и м п р и м е р ы , и л л ю с т р и р у ю щ и е
теорему.

Пример 1. Чтобы удержать в равновесии однородный брус АВ длиной 2а и


весом Р, надо приложить в его середине С направленную вверх силу <2, по модулю
равную Р (рис. 38, а). Согласно доказанной теореме силу С} можно заменить силой
7
О , приложенной к концу А бруса, и парой с моментом, модуль которого т=(}а.

Рис. 38 Рис. 39

Если плечо этой пары уменьшить до величины к (рис. 38, б), то образующие ее
силы ~Р~, Р', надо увеличить так, чтобы было рк=0а. Следовательно, чтобы удер­
жать брус за его конец А, надо кроме силы (2' приложить еще пару Р, Р'. Этот
результат, вытекающий из доказанной теоремы, непосредственно «ощущает»
рука человека, удерживающая брус за его середину (рис. 38, а) или за конец
(рис. 38, б).
Пример 2. На барабан / радиуса г намотаны в противоположных направле­
ниях две нити, к концам которых прикладывают силы Р и Р'——Р (рис. 39);
на барабан 2 того же радиуса намотана одна нить, к которой прикладывают силу,
равную 2Р. Рассмотрим, чем будут отличаться действия этих сил.
На барабан 1 действует только пара сил Р, Р' с моментом, численно равным
2Рг, вращающая барабан. Силу, действующую иа барабан 2, можно заменить
силой 2Р'=2Р, приложенной к оси барабана, и парой 2Р, 2Р". В результате на­
ходим, что иа этот барабан действуют: 1) пара с численно таким же, как и в пер­
вом случае, моментом 2Рг, вращающая барабан, н 2) сила 2Р', оказывающая дав­
ление на ось барабана.
Итак, оба барабана будут вращаться одинаково. Но при этом ось второго ба­
рабана испытывает давление, равное 2Р, а ось первого барабана никакого дав­
ления не испытывает.

§ 12. ПРИВЕДЕНИЕ СИСТЕМЫ СИЛ К ДАННОМУ ЦЕНТРУ

Р е ш и м т е п е р ь з а д а ч у о п р и в е д е н и и п р о и з в о л ь н е й системы сил к
д а н н о м у ц е н т р у , т. е. о замене д а н н о й системы сил д р у г о й , ей экви­
в а л е н т н о й , но з н а ч и т е л ь н о более простой, а именно с о с т о я щ е й , к а к
мы у в и д и м , т о л ь к о из одной с и л ы и п а р ы .
_ Пусть на т в е р д о е т е л о действует произвольная система с и л 7 и
• - Р п ( р и с . 40, а). Выберем к а к у ю - н и б у д ь т о ч к у О за центр

3-3
приведения и, п о л ь з у я с ь теоремой, д о к а з а н н о й в § 11, перенесем
все силы в центр О, п р и с о е д и н я я п р и этом соответствующие п а р ы
(см. р и с . 37, б ) . Тогда на т е л о будет действовать система сил

п р и л о ж е н н ы х в ц е н т р е О, и система п а р , моменты к о т о р ы х согласи©


формуле (18) р а в н ы :

Щ = т0(Рг), т 2 = = т 0 ( ? 2 ) , . . . , т п = т0(Рп). (20)

Рис. 40

С х о д я щ и е с я с и л ы , п р и л о ж е н н ы е в т о ч к е О, з а м е н я ю т с я одной
г
силой И , п р и л о ж е н н о й в точке О . П р и этом / ? = 2 / Й И Л И , с о г л а с н о
р а в е н с т в а м (19),

Я= 2^- (21)

Ч т о б ы с л о ж и т ь все п о л у ч е н н ы е п а р ы , надо с л о ж и т ь в е к т о р ы
моментов этих п а р . В р е з у л ь т а т е система пар заменится одной па­
р о й , момент которой М0=%тк и л и , согласно р а в е н с т в а м (20),

М0 = ^т0(Рк). (22)

К а к известно, величина р а в н а я геометрической сумме всех


сил, называется главным вектором системы сил; величина М0,
р а в н а я геометрической сумме моментов* всех сил относительно цент­
ра О, н а з ы в а е т с я главным моментом системы сил относительно
этого ц е н т р а .
Таким образом, м ы доказали следующую т е о р е м у о п р и ­
в е д е н и и с и с т е м ы с и л : любая система сил, действующих
на абсолютно твердое тело, при приведении к произвольно выбран­
ному центру О заменяется одной силой ^, равной главному вектору
системы сил и приложенной в центре приведения О, и одной парой
с моментом М0> равным главному моменту системы сил относи­
тельно центра О (рис. 40, б ) .

39
З а м е т и м , что сила 7? не я в л я е т с я здесь равнодействующей дан­
ной системы сил, т а к к а к заменяет систему сил не одна, а вместе
с парой.
Из д о к а з а н н о й теоремы следует, что две системы сил, имеющие
одинаковые главные векторы и главные моменты относительно одного
и того же центра, эквивалентны (условия эквивалентности систем
сил). _
Отметим еще, что значение 7? от выбора центра О, очевидно, не
зависит. З н а ч е н и е же М 0 при изменении п о л о ж е н и я центра О может
в общем случае и з м е н я т ь с я вследствие изменения значений момен­
тов отдельных с и л . Поэтому всегда необходимо у к а з ы в а т ь , относи­
т е л ь н о к а к о г о центра определяется главный момент.
Рассмотрим в заключение два частных с л у ч а я : 1) если д л я дан­
ной системы сил Я—0, а М0фО, то она приводится к одной п а р е сил
с моментом М0. В этом случае значение М 0 не зависит от выбора
ц е н т р а О, т а к к а к иначе п о л у ч и л о с ь бы, что одна и та же система с и л
з а м е н я е т с я р а з н ы м и , не э к в и в а л е н т н ы м и д р у г д р у г у _ п а р а м и , что
н е в о з м о ж н о ; 2) если д л я данной системы сил ЯфО, а М о = 0 , т о _ о н а
приводится к одной силе, т. е. к равнодействующей, р а в н о й и
п р и л о ж е н н о й в центре О.

§ 13. УСЛОВИЯ РАВНОВЕСИЯ СИСТЕМЫ СИЛ.


ТЕОРЕМА О МОМЕНТЕ РАВНОДЕЙСТВУЮЩЕЙ

П о к а ж е м , что для равновесия любой системы сил необходимо и


достаточно, чтобы главный вектор этой системы сил и ее главный
момент относительно любого центра были равны нулю, т. е. чтобы
выполнялись условия
Я = 0, М о = 0, (23)

где О — любой ц е н т р , т а к к а к в к о н ц е § 12 п о к а з а н о , что при / ? = 0


значение М 0 от выбора центра О не зависит.
У с л о в и я (23) я в л я ю т с я необходимыми, т а к к а к если какое-ни­
будь из них не в ы п о л н я е т с я , то система действующих на т е л о сил
п р и в о д и т с я или к равнодействующей (когда НфО), или к п а р е сил
(когда М0Ф§) и, следовательно, не я в л я е т с я уравновешенной. Од­
новременно у с л о в и я (23) я в л я ю т с я и достаточными, потому что при
/ ? = 0 система сил может приводиться т о л ь к о к паре с моментом М0,
а т а к к а к Мо—®, то имеет место равновесие.
П о л ь з у я с ь полученным результатом, д о к а ж е м следующую т е о ­
р е м у Вариньона * о м о м е н т е р а в н о д е й с т в у ю ­
щ е й : если данная система сил имеет равнодействующую, то момент
равнодействующей относительно любого центра О равен сумме
моментов сил системы относительно того же центра.

* П. Варииьои (1654—1722) — выдающийся французский ученый, матема­


тик и механик. Изложил основы статики в книге «Проект новой механики» (1687).
40
П у с т ь система с и л Р и Р%, . . ., Р п приводится к равнодействую­
щей л и н и я действия к о т о р о й проходит через н е к о т о р у ю точку
С (рис. 41). П р и л о ж и м в этой т о ч к е с и л у — Т о г д а система
сил ^"х. ^ 2 , • • •, Рп, К' будет н а х о д и т ь с я
в р а в н о в е с и и и д л я нее д о л ж н о выпол­
н я т ь с я условие Мо=0, т. е. согласно фор­
муле (22) д л я д а н н ы х сил ( в к л ю ч а я с и л у
д о л ж н о быть 2 т 0 (Рк)+т0 ( / ? ' ) = 0 . Но
я
т а к к а к / ? ' = — / ? и обе силы н а п р а в л е н ы
вдоль одной и той же п р я м о й , то т 0 (/?') =
=—т0 {Я)- Подставляя это значение
т0(Н') в предыдущее р а в е н с т в о , найдем
из него, что _ _ _ _

т0 (#) = 2 " Ъ (Р*)- (24)

Тем самым теорема д о к а з а н а . Ею часто бывает удобно пользо­


в а т ь с я при вычислении моментов с и л .

Глава V

ПЛОСКАЯ СИСТЕМА СИЛ

§ 14. АЛГЕБРАИЧЕСКИЕ МОМЕНТЫ СИЛЫ И ПАРЫ

П е р е х о д я к рассмотрению п л о с к о й системы сил (системы сил,


к а к угодно р а с п о л о ж е н н ы х в одной плоскости), начнем с введения
некоторых п о н я т и й .
1. А л г е б р а и ч е с к и й м о м е н т с и л ы о т н о с и ­
т е л ь н о ц е н т р а . Когда все с и л ы системы л е ж а т в одной плос­
кости, их моменты относительно любого ц е н т р а О, н а х о д я щ е г о с я
в той же плоскости, п е р п е н д и к у л я р н ы этой плоскости, т. е. направ­
л е н ы вдоль одной и той же п р я м о й . Тогда, не п р и б е г а я к векторной
с и м в о л и к е , можно н а п р а в л е н и я э т и х моментов отличить одно от
другого з н а к о м и р а с с м а т р и в а т ь момент силы Р относительно центра
О к а к а л г е б р а и ч е с к у ю величину. У с л о в и м с я д л я к р а т к о с т и т а к о й
момент н а з ы в а т ь а л г е б р а и ч е с к и м и о б о з н а ч а т ь символом т0(Р).
Алгебраический момент силы Р относительно центра О равен взя­
тому с соответствующим знаком произведению модуля силы на ее
плечо, т. е.*
т0(Р) = ±Рп. (25)

П р и этом в п р а в о й системе к о о р д и н а т , п р и н я т о й в м е х а н и к е ,
момент считается п о л о ж и т е л ь н ы м , когда сила стремится п о в е р н у т ь

* В подобных равенствах символ « ^ » будет означать, что данная величина


имеет или знак плюс, или знак минус.

41
тело в о к р у г центра О против хода часовой с т р е л к и , и отрицатель­
н ы м — когда п о ходу часовой с т р е л к и . Т а к , д л я с и л , и з о б р а ж е н н ы х
на р и с . 42: т0(Р)=РПи то(0_)=—0_К.
Заметим, что полученные в ы ш е формулы (22) и (24), с о д е р ж а щ и е
суммы моментов-векторов, с о х р а н я т свой вид и д л я а л г е б р а и ч е с к и х
моментов, но суммы п р и этом будут не векторные, а а л г е б р а и ч е с к и е .

Рис. 42 Рис. 43

Пример. Найти моменты сил Р и<2 относительно точки А (рис. 43), если АВ=а,
АЭ=Ь и углы а, 6 известны.
Р е ш е н и е . Опустив из точки А перпендикуляр на линию действия силы
Р, найдем плечо Л= а зт а; тогда с учетом знака тА(Р)=Рав'т а.
Для силы <3 проще не находить плечо, а разложить С} на составляющие и
ф2, для которых плечн будут соответственно равны АВ=а и АГ>=Ъ, а затем вос­
пользоваться формулой (24), т. е. теоремой Вариньона. Тогда с учетом знаков:
а
о » и ( 0 ) = « и ( 0 1 ) + « л ( 0 2 ) = — Я.\ Л 0.Ф- Но ( ^ ( З с о з В , <2 2 =<2зшв и оконча­
тельно
тА ( 0 ) = 0 (6 з т В—а соз В).
Выражение в скобках и является плечом силы (2, что не сразу видно.
Заметим, что тА(Р) можно тоже найти, разложив силу Р на составляющие
Р~1 и Р2. Тогда тА(Р)=тА(Р1)=(Р&та)а, так как тА(Р%)=0.
2. А л г е б р а и ч е с к и й м о м е н т пары. Поскольку
момент пары с и л р а в е н моменту одной из ее сил относительно точки
п р и л о ж е н и я д р у г о й силы [формула (15')], то д л я п а р , л е ж а щ и х в
одной плоскости, момент п а р ы мож­
но т о ж е р а с с м а т р и в а т ь к а к алгеб­
раическую величину, называть
а л г е б р а и ч е с к и м и у с л о в и т ь с я обоз­
начать символом т (или М). П р и
этом алгебраический момент пары
равен взятому с соответствующим
знаком произведению модуля одной
из сил пары на плечо пары:
т=±Рй. (26)

П р а в и л о з н а к о в здесь т а к о е ж е , к а к д л я момента с и л ы . Т а к ,
для и з о б р а ж е н н о й на р и с . 44, а п а р ы Р, Р' момент тх=Рй1, а д л я
п а р ы Р , Р' момент тг=—Ра"г. П о с к о л ь к у п а р а сил х а р а к т е р и з у е т с я
т о л ь к о ее моментом, то на р и с у н к а х пару и з о б р а ж а ю т часто просто

42
д у г о в о й с т р е л к о й , п о к а з ы в а ю щ е й н а п р а в л е н и е поворота п а р ы (как
н а р и с . 44, б).
П о л у ч е н н ы е выше ф о р м у л ы (16) и (17), с о д е р ж а щ и е суммы мо­
ментов-векторов, т о ж е с о х р а н я т вид д л я а л г е б р а и ч е с к и х моментов,
причем суммы будут а л г е б р а и ч е с к и м и .

Задача 12. Криволинейный рычаг АВСй (рис. 45) находится в равновесия


под действием двух параллельных сил Р и Р', образующих пару. Определить силы
давления на опоры, если АВ=а=15 см, В С = & = 3 0 см, С О = с = 20 см, Р=Р'=
= 3 0 0 Н.

Рис. 45 Рис. 46

Р е ш е н и е . Заменим пару Р, Р' эквивалентной ей парой 0, (}', силы кото­


рой направлены по направлениям реакций опор. Прн этом моменты пар должны
быть одинаковы, т. е. Р(с—а)=(2Ь.
Следовательно, силы давления на опоры численно равны

<2 = <2' = Р(с—а)/Ь = 50 Н

н направлены так, как показано на чертеже.


Задача 13. На шестерню / радиуса гх действует пара сил с моментом пц
(рис. 46, а). Определить момент /п2 пары, которую надо приложить к шестерне 2
радиуса г2, чтобы сохранить равновесие.
Р е ш е н и е . Рассмотрим сначала условия равновесия шестерни /. На н^е
действует пара с моментом т^, которая может быть уравновешена только действием
другой пары, в данном случае пары <2и Рг. Здесь &— перпендикулярная радиусу
составляющая силы давления на зуб со стороны шестерни 2, а Рх~ тоже пер­
пендикулярная радиусу составляющая реакции оси А (сила давления на зуб
и реакция оси А имеют еще составляющие вдоль радиуса, которые взаимно урав­
новешиваются и в условие равновесия ие войдут). При этом, согласно условию рав­
новесия (17), (—<21Г1) = 0 И (21=141^!.
Теперь рассмотрим условия равновесия шестерни 2 (рис. 46, б). По закону
равенства действия и противодействия на нее со стороны шестерни / будет дей­
ствовать сила >2 2 =—Оь которая с перпендикулярной радиусу составляющей
реакции оси В образует пару 0 2 , #2 с моментом, равным — <32г2. Эта пара и
должна уравновеситься приложенной к шестерне 2 парой с моментом т2; следова­
тельно, по условию равновесия (17), /п 2 +(—<2 2 г 2 )=0. Отсюда, так как <22=<?.,
находим /п2=/п1г2/г1.
Естественно, что пары с моментами т1 и /п2 не удовлетворяют условию равно­
весия (17), так как они приложены к разным телам.
Полученная в процессе решения задачи величина 0_х (или <Э2) называется
окружным усилием, действующим на шестерню. Как видим, окружное усилие
равно моменту вращающей пары, деленному на радиус шестерни: (Ь^т^т-^—
«=т2/г2.

43
§ 15. ПРИВЕДЕНИЕ ПЛОСКОЙ СИСТЕМЫ СИЛ
К ПРОСТЕЙШЕМУ ВИДУ

Р е з у л ь т а т , полученный в § 12, с п р а в е д л и в , конечно, и в частном


случае плоской системы с и л . Следовательно, п л о с к а я система сил
т о ж е приводится к силе, р а в н о й и п р и л о ж е н н о й в произвольно
выбранном центре О, и паре с моментом М0, но сила и п а р а лежат
в данном случае в одной плоскости — в плоскости действия сил
(рис. 47, а, где п а р а и з о б р а ж е н а дуговой с т р е л к о й ) . З н а ч е н и я глав­
ного вектора К и главного момента М 0 д а ю т с я формулами (21) и
(22); при этом вектор /? можно определить или геометрически по­
строением силового много-
^ у г о л ь н и к а (§ 4), или анали­
тически по ф о р м у л а м (10) из
§ 5. Т а к и м образом, д л я плос­
кой системы сил

М0 = 2т0(Рк), (27)
Рис 47 где все моменты в последнем
равенстве алгебраические и
сумма т о ж е а л г е б р а и ч е с к а я .
Н а й д е м , к к а к о м у простейшему виду может приводиться д а н н а я
п л о с к а я система с и л , не н а х о д я щ а я с я в р а в н о в е с и и . Р е з у л ь т а т зави­
сит от значений 7? и М0. _
1. Е с л и д л я д а н н о й системы сил / ? = 0 , а Моф0, то она приво­
д и т с я к одной п а р е с моментом М0. К а к п о к а з а н о в конце § 12,
значение М 0 в этом случае не зависит от выбора ц е н т р а О.
2. Е с л и д л я д а н н о й системы сил 7?=^0, то она приводится к одной
силе, т. е. к равнодействующей. П р и этом возможны д в а с л у ч а я :
а) КфО, У И о = 0 . В этом случае система, что с р а з у видно, приво­
дится к равнодействующей Я, проходящей через центр О;
б) КфО, Моф0. В этом случае п а р у с моментом М 0 можно изо­
б р а з и т ь двумя силами /?' и беря /?'=•/?, а —# (рис. 47, б).
П р и этом, если й=ОС — плечо п а р ы , то д о л ж н о быть

Яй-ШоЬ (28)

Отбросив т е п е р ь силы # и к а к у р а в н о в е ш е н н ы е , найдем,


что вся система с и л з а м е н я е т с я равнодействующей 7 ? ' = / ? , проходя­
щ е й через точку С. П о л о ж е н и е точки С о п р е д е л я е т с я д в у м я условия­
ми: 1) р а с с т о я н и е ОС=й (ОС^_Р<) д о л ж н о у д о в л е т в о р я т ь равенству
(28); 2) з н а к момента относительно центра О силы приложенной
в точке С, т. е. з н а к т 0 (/?'), д о л ж е н совпадать со з н а к о м Мо-
П р и м е р подобного расчета д а н в задаче 17.
44
Т а к и м о б р а з о м , п л о с к а я система с и л , не н а х о д я щ а я с я в равнове­
с и и , м о ж е т б ы т ь о к о н ч а т е л ь н о п р и в е д е н а и л и к одной с и л е , т. е. к
р а в н о д е й с т в у ю щ е й (когда КфО), или к п а р е с и л (когда / ? = 0 ) .
Задача 14. Привести к центру О систему сил Р, Рг, Р%, Р3, изображенных на
рис. 48, если Р = 3 0 Н, Рх=Рг=Р3=2й Н, а = 0 , 3 м, 6 = 0 , 5 м, а = 6 0 ° .

Рис. 48 Рис. 49

Р е ш е н и е . Задача сводится к нахождению главного вектора # заданной


системы сил, который будем определять по его проекциям Рх, # н , и главного мо­
мента М0 этих сил относительно центра О. Проводя оси Оху так, как показано на
рисунке, и пользуясь формулами (27), получим (см. пример вычисления моментов
сил в § 14):
Р х = 2Ркх = — Р г соз а — Р 2 соз а — Р3,
Ру = 2Рку = —Р~Р181па,+Р2 зт а,
М0 = 2т 0 (Рь) = — ЬР + аРг соз а + 2ЬР2 зт а + аР3.

Подставляя сюда числовые значения сил, найдем, что Рх=—40 Н, у=


= — З О Н , М0~ 11,3 Н-м. Таким образом, заданная система сил приводится к
приложеннойв центре приведения О силе # с проекциями Рх 40 Н,РУ=—30 Н
( # = 5 0 Н) и паре сил с моментом Л 1 0 = 1 1 , 3 Н-м.

Рис. 50 Рнс. 51

Задача 15. Привести к простейшему виду систему сил Р ь Р 2 , Р 3 , действую­


щих на балку АВ (рис. 49), и найти силы давления на опоры А и В, если Р , =
=Р2=Р3=Р.
Р е ш е н_и е. Многоугольник, построенный из сил Р1Г Р2> Р 3 , замкнут; сле­
довательно, # = 0 . Сумма моментов всех сил относительно любой точки (напри­
мер, точки С) равна — Р а . Следовательно, данная система сил приводится к паре
С моментом / п = — Р а . Располагая эту пару так, как показано на чертеже пункти­
ром, заключаем, что силы Ръ Р 2 , ~Р3 оказывают на опоры давления ОТ и 0^, чис­
ленно равные Ра!Ь,

45
Задача 16. Привести к простейшему виду систему сил Рг, Р2, Р3, действую­
щих ]1а ферму АВ (рис. 50), и найти силы давления на опоры А к В, если Рх=
=Р2=Р3=Р. _
Р е ш е н и е . Замечая, что силы Р 2 и р а образуют пару, перемещаем ее в
положение, показанное на чертеже пунктиром. Тогда силы Ри Р3 взаимно уравно­
вешиваются и вся система сил приводится к равнодействующей Р=Р% (численно
Я=Р).
Отсюда заключаем, что действие сил Рл, Р2, Р3 сводится к вертикальному дав­
лению на опору А; опора В при этом не нагружена.
Задача 17. Привести к простейшему виду систему сил, рассмотренную в зада­
че 14 (см. рис. 48).
Р е ш е н и е . Из результатов, полученных в задаче 14, следует, что данная
система сил приводится к приложенной в точке О силе Л, направленной так,
как показано на рис. 51, и паре с моментом Мо=И,3 Н-м. При этом численно
# = 5 0 Н и соз 6 = | # у | / # = 0 , 6 (6«53°)._Представим пару силами # ' = # и ~Р"=
=—Р, приложив силу Р" Б точке О, а Р' в точке С, причем, согласно формуле
( 2 8 ) , й = О С = М о / # ~ 0 , 2 3 м. Отбрасывая силы Р и Р", найдем, что рассматривае­
мая система сил приводится к равнодействующей, равной #, линия действия ко­
торой проходит на расстоянии 0,23 м от точки О (через точку С с координатами
х=—й соз В « — 0 , 1 4 м, у = й з ш . 6 « 0 , 1 8 м).

§ 16. РАВНОВЕСИЕ ПЛОСКОЙ СИСТЕМЫ СИЛ.


СЛУЧАЙ ПАРАЛЛЕЛЬНЫХ СИЛ

Необходимые и достаточные у с л о в и я р а в н о в е с и я любой системы


сил д а ю т с я р а в е н с т в а м и Д ? = 0 и Мо=0, в ы р а ж а е м ы м и ф о р м у л а м и
(23). Н а й д е м в ы т е к а ю щ и е отсюда а н а л и т и ч е с к и е у с л о в и я равнове­
с и я п л о с к о й системы с и л . Их м о ж н о получить в т р е х р а з л и ч н ы х
формах.
1. О с н о в н а я ф о р м а у с л о в и й р а в н о в е с и я .
Т а к к а к вектор Я р а в е н нулю, когда р а в н ы н у л ю его п р о е к ц и и К х
и Ну, то д л я р а в н о в е с и я д о л ж н ы в ы п о л н я т ь с я р а в е н с т в а Р(х=0,
Р(у=0 и У И о = 0 , где в д а н н о м с л у ч а е М 0 — а л г е б р а и ч е с к и й момент,
а О - л ю б а я точка в плоскости действия с и л . Но из ф о р м у л (27)
следует, что предыдущие р а в е н с т в а будут в ы п о л н е н ы , когда дейст­
вующие силы у д о в л е т в о р я ю т у с л о в и я м :

2 ^ = , 0 , 2 / ^ = 0, 2/по(?А) = 0. (29)

Ф о р м у л ы (29) в ы р а ж а ю т следующие а н а л и т и ч е с к и е у с л о в и я рав­


новесия: для равновесия произвольной плоской системы сил необхо­
димо и достаточно, чтобы суммы проекций всех сил на каждую из
двух координатных осей и сумма их моментов относительно любого
центра, лежащего в плоскости действия сил, были равны нулю. Одно­
временно р а в е н с т в а (29) в ы р а ж а ю т у с л о в и я р а в н о в е с и я твердого
т е л а , н а х о д я щ е г о с я под действием плоской системы с и л .
2*. В т о р а я ф о р м а у с л о в и й р а в н о в е с и я : для
равновесия произвольной плоской системы сил необходимо и достаточ­
но, чтобы суммы моментов всех этих сил относительно каких-ни­
будь двух центров А и В и сумма их проекций на ось Ох, не перпен­
дикулярную прямой АВ, были равны нулю:
ЪпА (Рь) = 0, 2тв (Р„) = 0, ИРкх = 0. (30)

46
Необходимость э т и х у с л о в и й очевидна, т а к к а к если любое и з
н и х не в ы п о л н я е т с я , то и л и КФО, или МАфО (МвфО) и р а в н о в е с и я
н е будет. Д о к а ж е м и х достаточность. Е с л и д л я д а н н о й системы с и л
в ы п о л н я ю т с я т о л ь к о первые д в а из у с л о в и й (30), то д л я нее МА=0
и Мв=0. Т а к а я система сил, согласно р е з у л ь т а т а м , полученным в
§ 15, может не н а х о д и т ь с я в р а в н о в е с и и , а иметь р а в н о д е й с т в у ю щ у ю
Я, одновременно п р о х о д я щ у ю через т о ч к и А и В * (рис. 52). Но
по третьему у с л о в и ю д о л ж н о быть Кх=1,ркх=0. Т а к к а к ось Ох
проведена не п е р п е н д и к у л я р н о к АВ, то последнее у с л о в и е может
быть в ы п о л н е н о , т о л ь к о к о г д а Р<=0, т. е. когда имеет место равно­
весие.
3*. Т р е т ь я ф о р м а у с л о в и й р а в н о в е с и я
(уравнения трех моментов): для равновесия произвольной плоской
системы сил необходимо и достаточно, что­
бы суммы моментов всех этих сил относи­
тельно любых трех центров А, В и С, не
лежащих на одной прямой, были равны нулю:
2 т д ( Р к ) = 0 , 2 т в (Рк) = 0, 2 т с (Рк) = 0. (31)
Необходимость этих у с л о в и й , к а к и в пре­
дыдущем случае, очевидна. Д о с т а т о ч н о с т ь Рис. 52
у с л о в и й (31) следует из того, что если при
одновременном выполнении э т и х у с л о в и й д а н н а я система сил не
н а х о д и л а с ь бы в р а в н о в е с и и , то она д о л ж н а была бы п р и в о д и т ь с я к
равнодействующей, одновременно п р о х о д я щ е й через т о ч к и А, В и
С, что невозможно, т а к к а к эти точки не л е ж а т на одной п р я м о й .
Следовательно, при выполнении у с л о в и й (31) имеет место равно­
весие.
Во всех рассмотренных с л у ч а я х д л я п л о с к о й системы сил полу­
чаются т р и у с л о в и я р а в н о в е с и я . У с л о в и я (29) считаются основными,
т а к к а к при п о л ь з о в а н и и ими н и к а к и х о г р а н и ч е н и й на выбор коор­
д и н а т н ы х осей и ц е н т р а моментов не н а л а г а е т с я .

Если иа тело наряду с плоской системой сил Р1л Р2, , . ., Рп действует система
лежащих в той же плоскости пар с моментами т1, тг, . . ., та, то при составлении
условий равновесия в уравнения проекций пары ие войдут, так как сумма проек­
ций сил пары на любую ось равна нулю. В уравнениях же моментов к моментам
сил алгебраически прибавятся моменты пар, так как сумма моментов сил пары
относительно любого центра равна моменту пары [ § 9 , формула (15)]. Таким об­
разом, например, условия равновесия (29) при действии на тело системы сил и пар
примут вид:
2Ркх = 0, 2Рку = 0, 2 т о ( ? й ) + 2т ( - = 0. (32)
Аналогично преобразуются в этом случае условия (30) и (31),

Р а в н о в е с и е п л о с к о й с и с т е м ы п а р а л л е л ь ­
н ы х с и л . В случае, когда все действующие н а тело с и л ы парал­
л е л ь н ы д р у г д р у г у , можно н а п р а в и т ь ось Ох п е р п е н д и к у л я р н о си-

* При МА=0 система сил может иметь равнодействующую, проходящую че­


рез точку А, а при М д = @ — проходящую через точку В.

47
л а м , а ось Оу п а р а л л е л ь н о им (рис. 53). Тогда п р о е к ц и я к а ж д о й из
с и л на ось Ох будет р а в н а нулю и первое из р а в е н с т в (29) обратится
в тождество вида 0 = 0 . В р е з у л ь т а т е д л я п а р а л л е л ь н ы х с и л останет­
с я два у с л о в и я р а в н о в е с и я :

2^ = 0, 2то(ТА) = 0, (33)

где ось Оу п а р а л л е л ь н а с и л а м .
Д р у г а я форма у с л о в и й р а в н о в е с и я д л я п а р а л л е л ь н ы х с и л , полу­
ч а ю щ а я с я из ра венств (30), имеет вид:

ИтА(Рк) = 0, 2тв(Рь) = 0. (34)

П р и этом точ ки Л и В не д о л ж н ы л е ж а т ь на п р я м о й , параллель­


ной с и л а м .

Рис. 53 Рис. 54

§ 17. РЕШЕНИЕ ЗАДАЧ

П р и решении з а д а ч этого р а з д е л а следует иметь в виду все те


общие у к а з а н и я , к о т о р ы е были сделаны в § 7.
Д л я получения более простых у р а в н е н и й следует (если это толь­
ко не у с л о ж н я е т ход расчета): а) составляя уравнения проекций,
проводить координатную ось перпендикулярно какой-нибудь неиз­
вестной силе; б) составляя уравнения моментов, брать центр момен­
тов в точке, где пересекается больше неизвестных сил.
П р и вычислении моментов иногда бывает удобно р а з л а г а т ь дан­
н у ю с и л у на две с о с т а в л я ю щ и е и, п о л ь з у я с ь теоремой В а р и н ь о н а ,
н а х о д и т ь момент силы к а к сумму моментов этих с о с т а в л я ю щ и х (см.
п р и м е р вычисления моментов сил в § 14).
Р е ш е н и е многих задач статики сводится к определению р е а к ц и й
о п о р , с помощью к о т о р ы х з а к р е п л я ю т с я б а л к и , мостовые фермы и
т. й. В т е х н и к е обычно встречаются с л е д у ю щ и е т р и т и п а опорных
з а к р е п л е н и й (кроме рассмотренных в § 3):
1 . П о д в и ж н а я ш а р н и р н а я о п о р а (рис. 54, о п о р а А).
Р е а к ц и я Ы А т а к о й опоры н а п р а в л е н а по нормали к поверхности,
н а к о т о р у ю о п и р а ю т с я к а т к и подвижной опоры.
2 . Н е п о д в и ж н а я ш а р н и р н а я о п о р а (рис. 54, опора В).
Р е а к ц и я Яв т а к о й опоры проходит через ось ш а р н и р а и может
иметь любое н а п р а в л е н и е в плоскости чертежа. П р и р е ш е н и и задач
будем р е а к ц и ю Вв и з о б р а ж а т ь ее составляющими Хв и Ув по
48
направлениям координатных осей. Если мы, решив задачу,
найдем Х в и Ув, то тем самым будет о п р е д е л е н а и р е а к ц и я Кв; по
модулю Кв=Ух%+У]
Способ з а к р е п л е н и я , п о к а з а н н ы й н а р и с . 54, у п о т р е б л я е т с я д л я
того, чтобы в б а л к е АВ не в о з н и к а л о д о п о л н и т е л ь н ы х н а п р я ж е н и й
при изменении ее д л и н ы от и з м е н е н и я температу­
ры и л и от и з г и б а . А
3. Ж е с т к а я з а д е л к а (или непод­ I /*
в и ж н а я з а щ е м л я ю щ а я о п о р а ; рис.
55, а). Рассматривая заделанный конец балки и
стену к а к одно ц е л о е , ж е с т к у ю з а д е л к у изобража­
ют т а к , к а к п о к а з а н о на р и с . 5 5 , б. В э т о м с л у ч а е в) Н
на б а л к у в ее поперечном сечении действует со сто­
роны заделанного конца система распределенных
сил (реакций). С ч и т а я эти силы приведенными к
ц е н т р у А с е ч е н и я , м о ж н о их з а м е н и т ь одной напе­
р е д неизвестной с и л о й # А , приложенной в этом
Рис. 55
центре, и парой с наперед неизвестным моментом
т А (рис. 5 5 , а). С и л у % А м о ж н о в свою очередь изо­
б р а з и т ь ее с о с т а в л я ю щ и м и ХА и УА (рис. 5 5 , б). Т а к и м образом,
д л я н а х о ж д е н и я р е а к ц и и ж е с т к о й з а д е л к и надо о п р е д е л и т ь т р и не­
известные н а п е р е д в е л и ч и н ы ХА, УА, тА.
Р е а к ц и и д р у г и х видов с в я з е й б ы л и р а с с м о т р е н ы в § 3.
Задача 18. Определить силы, с которыми давят на рельсы колеса А и В кра­
на, схематически изображенного на рис. 56. Вес крана Р = 4 0 кН, центр тяжести
его лежит на линии БЕ Вес поднимаемого груза ( 2 = 10 кН, вылет крана 6 = 3 , 5 м,
расстояние АВ=2а=2,5 м.
Р е ш е н и е Рассмотрим равновесие всего
крана На кран действуют заданные силы Р и
^ С} и реакции связей ЫА и Лд Для этой системы
' параллельных сил составляем условия равнозе-
\_ 1 сия (33), принимая за центр моментов точку А
_ и проектируя силы на вертикальную ось. Полу-
<1 чнм.
—Ра+Ыв-2а—О_(а+Ь)=0,
NА+Nв-Р-^-0.
Решая эти уравнения найдем:
Л/ л =0,5 Р—0,5 0_{Ь'а—1)=11 кН,
АГВ=0,5 Р + 0 , 5 | 3 ( 6 ' а + 1 ) = 3 9 кН.
Для проверки составим уравнение моментов от­
носительно центра В
Рис. 56
—ЫА-2а-\-Ра—0. (6—а)=0.
Подставляя сюда найденное значение NА, убеждаемся, что уравнение удовлетво­
ряется Искомые силы давления колес на рельсы равны численно NА и Ыв, но
направлены вниз.
Из найденного решения видно, что при С}=аР1(Ь—а)=22,2 кН реакция
обращается в нуль и левое колесо перестает давить на рельс. При дальнейшем
увеличении нагрузки 0_ кран начинает опрокидываться Наибольшая нагрузка @,
при которой сохраняется равновесие крана, определяется из условия 1,пгв(Рк)—^,
где Ръ— действующие иа кран заданные силы (в данной задаче — силы тяжести).

49-
Задача 19. Однородный брус А В весом Р
опирается концом А на гладкую горизон­
тальную плоскость и выступ Р, а концом
В — на наклонную плоскость, образующую
с горизонтальной плоскостью угол а (рис 57).
I' Сам брус наклонен под углом 6. Определить
силы давления бруса на обе плоскости и вы­
ступ О.
Р е ш е н и е . Рассмотрим равновесие бру­
са АВ. На брус действуют: заданная сила Р,
приложенная в середине бруса, и реакции
связей Р, Л/х, Л/2, направленные перпендику-
р ис , 57 лярно соответствующим плоскостям. Прово­
дим координатные оси (рис. 57) и составляем
условия равновесия (29), беря моменты отно­
сительно центра А, где пересекаются две неизвестные силы. Предварительно
вычисляем проекции каждой из сил на координатные оси и ее момент относи­
тельно центра А, занося эти величины в таблицу, при этом вводим обозначения:
АВ=2а, /_КАВ—у (АК— плечо силы Я относительно центра А).

Рк Я, р Р

Ркх 0 0 —Я з т а

Рку #1 0 —р Я соз а

Т
А (Рк) 0 0 —Ра соз 8 Р2а соз у

Теперь составляем условия равновесия.

Ы2—Р з т а = 0 , Ыг—Р+Р с о з а = 0 ,
— Р а соз 6 + 2 Ра соз у = 0 .

Из последнего уравнения находим

Р=(Р соз 8)/2 соз V.

Так как прямая А К параллельна наклонной плоскости, то АКАх=Щ отсюда у=


= а — 6 . Окончательно

Я = ( Р соз В)/2 соз ( а — 6 ) ,

Решая первые два уравнения, получим:

Г созасозЭ
соз а соз В 1
"1 51л а соз В
2
I. 2 соз (а—В) у 2 соз ( а — В )

Силы давления на плоскости равны по модулю соответствующим реакциям и на­


правлены противоположно этим реакциям.
Для проверки правильности вычисления величин Ых и М2 можно составить
уравнения моментов относительно точек, где пересекаются линии действия сил К
н IV, и сил /3 и Л/х.
Задача 20. Симметричная арка (рис. 58) загружена системой сил, приводя­
щейся к силе (^=40 кН, приложенной в точке О, и паре с моментом т д = 120 кН -м,
50
Вес арки Р = 8 0 кН. Дано:
АВ=а= 10 м, 6 = 2 м, Л = 3 м, а = 6 0 ° .

Определить реакции неподвижной шарнирной опоры В и подвижной опоры А.


Р е ш е н и е . Рассмотрим равновесие всей арки. На нее действуют заданные
силы Р и (2, пара с моментом тд и реакции опор N А, Хд, У в (реакцию неподвиж­
ной шарнирной опоры В изображаем двумя ее составляющими, как на рис. 54).
В этой задаче удобнее воспользоваться условиями равновесия (30), беря моменты
относительно точек А и В и проекции на ось Ах. Тогда в каждое уравнение войдет
по одной неизвестной силе. Для определения моментов силы 0 разложим ее на
составляющие <2Х и <Э2, модули которых 0х=0 со& а, 0.2—0, зт а, и воспользу­
емся теоремой Вариньона. Тогда получим:

соз а = 0, (а)
2/яд(?й) = У й а—Яа/2—А<3 с о з а — Ь 0 з1па + /7г в = 0, (б)
2 т д (Рк) = Р а / 2 — N А а — к 0 соз а + {а —6) <2 з1п а + т в = 0. (в)

Решая эти уравнения, найдем:


Хв=—0_ с о з а = — 2 0 кН,
У д = Р / 2 + < 2 ( 6 зт а+к соз а)/а—яг о /а«40,9 кН,
^ = Р / 2 + < 2 [ ( а — 6 ) з т а—Я соз а ] / а + т в / а ^ 7 3 , 7 кН.

Величина Хд оказалась отрицательной. Следовательно, составляющая Х в


имеет направление, противоположное показанному на чертеже, что можно было
предвидеть заранее. Полная реакция
опоры В найдется как геометричес- У
кая сумма сил Хд и Кд. По моду­
лю,
Пв^УхЪ + ГЬ- 45,5 кН.
Для проверки можно составить
уравнение проекций па ось Ау.
= 0.
(г)
Подставляя сюда найденные величи­
ны N А и Кд, убеждаемся, что они
этому уравнению удовлетворяют
(подстановку следует делать и в об­
щем виде, чтобы проверить форму­
лы, и в числах, чтобы проверить численные расчеты).
Следует иметь в виду, что при такой проверке можно не обнаружить ошибок,
связанных с неправильным определением проекций и л и моментов сил, перпенди­
кулярных оси Ау. Поэтому надо и л и дополнительно проверить эту часть расчетов,
или составить для проверки е щ е одно уравнение, например уравнение моментов
относительно центра О.
Отметим еще следующее Как известно, при составлении условий (30) ось про­
екций надо направлять не перпендикулярно линии АВ, т. е в нашем случае не
вдоль Ау. Если, тем не менее, мы составили бы третье уравнение в проекциях на
ось Ау, то получили бы систему уравнений (б), (в), (г), содержащую только два
и в этои
неизвестных N А У В ( системе одно уравнение было бы следствием двух
других). В результате мы не могли бы определить реакцию Хд.
Задача 21. Однородный брус АВ жестко заделан в стену, образуя с ней угол
а = 6 0 ° (рис. 59, а ) . Выступающая из стены часть бруса имеет длину 6 = 0 , 8 м
и вес Р= 100 Н. Внутри угла ОАВ лежит цилиндр весом ( 2 = 1 8 0 Н, касающийся
бруса в точке Е, причем АЕ=а=0,3 м. Определить реакцию заделки, _
Р е ш е н и е . Рассмотрим равновесие бруса На брус действуют: сила Р,
приложенная в середине бруса, сила давления Р цилиндра, приложенная в точке
Е перпендикулярно брусу (но ни в коем случае не сила (2, которая приложена к

51
цилиндру, а не к брусу!) и реакция заделки, которую представим составляю­
щими ~ХА, ~УА и парой с моментом тА (см рис. 55, б).
Для определения силы давления Р разложим силу <3, приложенную в центре
цилиндра, на составляющие Р и Л", перпендикулярные брусу и стене (рис 59, б).
Из полученного параллелограмма находим, что Р=0/&та
Теперь, составив условия равновесия (29), или точнее (32), получим:
ЪРьх = ХА + Р соз а = 0, 1Рку = УА — Р зт а—Р = О,
2 т д (рк) =—Ра—Р (6/2) зш а -4- т л = 0.
После замены силы ^ ее значением эти уравнения примут вид:
ХА+0_ с!§ а = 0 , УА-0_-Р=0,
тд—<Эа/зт а—Р(Ь/2) зт а = 0 .
Из составленных уравнений окончательно находим:
ХА=-0 сх§ а = — 1 0 3 , 8 Н, К л = Р + ( 2 = 2 8 0 Н,
/ л л = < М т а + Р ( Ь / 2 ) з т а = 9 6 , 9 Н-м.
Реакция заделки слагается из сил ХА, УА и пары с моментом тА.
В заключение еще раз подчеркиваем вытекающий из хода решения задач ос­
новной вывод в условия равновесия входят только силы непосредственно прило-
женнь(е к телу, равновесие которого рассматривается.

Рис 59 Рис. 60

Задача 22. К столбу с перекладиной (рис 60) прикреплены два блока С и О,


через которые перекинута веревка, удерживающая груз весом (2=240 Н. Нижний
конец веревки закреплен в точке В Столб удерживается в равновесии растяжкой
ЕЕ1 Пренебрегая весом столба с перекладиной и треиием в блоках, определить
натяжение растяжки и реакцию заделки А, рассматривая ее как шарнирную (т. е.
как нежесткую, позволяющую столбу поворачиваться вокруг точки А). Все раз­
меры указаны на чертеже (в метрах) Размерами блоков пренебрегаем.
Р е ш е н и е . Рассмотрим равновесие всей конструкции, т. е столба с пере­
кладиной, блоками и частью веревки КЭСКъ охватывающей блоки (см. задачу 9).
На Конструкцию действуют следующие внешние силы приложенная в точке К\
сила (2, приложенная в точке К сила натяжения Р веревки и реакции связей 7\
Жд> У А- Внутренние силы, как не входящие в уравнения равновесия, не изобра­
жаем. Так как при отсутствии трения в блоках натяжение веревки всюду одинако­
во, то Р = @ . Составляем для действующих сил следующие условия равновесия
(29).
ТРкх~= Р соз а — Т соз 8 + Х А = 0,
2Рку~ — С}— ^ в ш а - Г з ш 8 + К д = 0,
2 т д (Рк)^ — <2 -1,0 —.Р-0,9 з т а + Г - 1 , 2 з т 8 = 0.

52
Из прямоугольных треугольников АЕЕг и АВВ находим, что ЕЕ1=2,0 м,
Г)В=1,5 м. Отсюда зт а = $ т 6 = 0 , 8 , соз а = с о з 6 = 0 , 6 . Следовательно, в данном
случае а = р \ Подставляя в составленные уравнения найденные значения триго­
нометрических функций и полагая одновременно Р—0, получим
0,6 0—0,6 Т+ХА=0, —0—0,8 0—0,8Г+Уд=0,
— 1,0 0 — 0,72 <2 -}-0,96 Г = 0.
Решая эти уравнения, найдем окончательно 7 = 4 3 0 Н, ХА—114 И, У д = 7 7 6 Н.

§ 18. РАВНОВЕСИЕ СИСТЕМ ТЕЛ

Статический расчет и н ж е н е р н ы х с о о р у ж е н и й во многих с л у ч а я х


сводится к рассмотрению у с л о в и й р а в н о в е с и я к о н с т р у к ц и и из систе­
м ы т е л , соединенных какими-нибудь с в я з я м и . С в я з и , соединяющие
части д а н н о й к о н с т р у к ц и и , будем н а з ы в а т ь внутренними в отличие
от внешних с в я з е й , с к р е п л я ю щ и х к о н - с
с т р у к ц и ю с т е л а м и , в нее н е входя- * - ® — N.
щ и м и (например, с опорами). _ Г |
Е с л и после отбрасывания внешних Хлк/ >к1Л
с в я з е й (опор) к о н с т р у к ц и я остается у
ж е с т к о й , то д л я нее задачи с т а т и к и А ®—^ ёР >
р е ш а ю т с я к а к д л я абсолютно твердо- ХА Ят?» ^
го т е л а . Подобные примеры были рас- р и с 61
смотрены в задачах 20 и 22 (см. р и с .
58 и 60).
О д н а к о могут встречаться т а к и е и н ж е н е р н ы е к о н с т р у к ц и и , ко­
торые после о т б р а с ы в а н и я внешних с в я з е й не остаются ж е с т к и м и .
П р и м е р о м т а к о й к о н с т р у к ц и и я в л я е т с я т р е х ш а р н и р н а я а р к а (рис,
61). Е с л и отбросить опоры А и В, то а р к а не будет ж е с т к о й : ее части
могут п о в о р а ч и в а т ь с я в о к р у г ш а р н и р а С.
На основании п р и н ц и п а отвердевания система сил, действующих
на т а к у ю к о н с т р у к ц и ю , д о л ж н а при равновесии у д о в л е т в о р я т ь ус­
л о в и я м р а в н о в е с и я твердого т е л а . Н о эти у с л о в и я , к а к у к а з ы в а л о с ь ,
будучи необходимыми, не будут я в л я т ь с я достаточными; поэтому
из них н е л ь з я определить все неизвестные величины. Д л я р е ш е н и я
задачи необходимо дополнительно рассмотреть равновесие к а к о й -
нибудь одной или н е с к о л ь к и х частей к о н с т р у к ц и и .
Н а п р и м е р , с о с т а в л я я у с л о в и я р а в н о в е с и я д л я сил, действующих
на т р е х ш а р н и р н у ю а р к у (рис. 61), мы получим т р и у р а в н е н и я с
четырьмя неизвестными ХА, УА, Хв, Ув. Р а с с м о т р е в дополнительно
у с л о в и я р а в н о в е с и я левой (или правой) ее половины, получим еще
т р и у р а в н е н и я , содержащие два новых неизвестных Хс, Ус, на
р и с . 61 не п о к а з а н н ы х . Р е ш а я полученную систему шести уравне­
ний, найдем все шесть неизвестных (см. з а д а ч у 23).
Д р у г о й способ р е ш е н и я подобных задач состоит в том, что кон­
с т р у к ц и ю с р а з у расчленяют на отдельные т е л а и составляют у с л о в и я
р а в н о в е с и я к а ж д о г о из тел в отдельности (см. задачу 24). П р и этом
р е а к ц и и внутренних с в я з е й будут попарно р а в н ы по модулю и про­
т и в о п о л о ж н ы по н а п р а в л е н и ю . Д л я к о н с т р у к ц и и из п т е л , на каж­
дое из к о т о р ы х действует п р о и з в о л ь н а я п л о с к а я система с и л , полу-

53
ч и т с я т а к и м п у т е м Зп у р а в н е н и й , п о з в о л я ю щ и х н а й т и Зп неизвест­
н ы х (при д р у г и х системах с и л ч и с л о у р а в н е н и й соответственно из­
менится). Е с л и д л я д а н н о й к о н с т р у к ц и и число всех р е а к ц и й свя­
зей будет б о л ь ш е ч и с л а у р а в н е н и й , в к о т о р ы е эти р е а к ц и и в х о д я т ,
то к о н с т р у к ц и я будет с т а т и ч е с к и н е о п р е д е л и м о й (см. § 19).

Задача 23. Кронштейн состоит из горизонтального бруса АО (рис. 62, в)


весом Р 1 = 1 5 0 Н , прикрепленного к стене шарниром, и подкоса СВ весом Р 2 =
= 120 Н, который с брусом АО и со стеной также соединен шарнирами (все раз­
меры показаны на чертеже). К концу О
бруса подвешен груз весом С2=300 Н.
Определить реакции шарниров А и С, счи­
тая брус и подкос однородными.
Решение. Рассмотрим сначала
равновесие всего кронштейна. На него
действуют следующие внешние силы: за­
данные силы Рг, Р 2 , <2 и реакции связей
ХА, У А' Хс, Ус- Кронштейн, освобож­
денный от внешних связей, не образует
жесткой конструкции (брусья могут по­
ворачиваться вокруг шарнира В), но по
принципу отвердевания действующие на
него силы при равновесии должны удов­
летворять условиям равновесия статики.
Составляя эти условия, найдем:

ЪРцх^Хд+Хс^О,
ЪРку^УА + Ус-Р1-Рг-а=0,
2тА (Р,,) = ХсАа-Уса-Рг^-Рга—
—<Э-4а=0.

Полученные три уравнения содержат,


как видим, четыре неизвестных Х д ,
ля
У А' Хс, Ус- Д решения задачи рассмотрим дополнительно равновесие бруса
АО (рис. 6 2 , 6 ) . На него действуют силы Р^, 0_, реакции ХА, УАи реакции Х д ,
У Ил которые для бруса АО (когда рассматривается его равновесие) будут силами
внешними. Недостающее четвертое уравнение составим, беря моменты действую­
щих на брус АО сил относительно центра В (тогда в уравнение не войдут новые
неизвестные Х д , Гд):
2 т д (Рк) = — У А • За+Р±а— 0_а = 0.

Решая теперь систему четырех составленных уравнений (начиная с последнего),


найдем:
у л = ( Р 1 _ С 2 ) / 3 = — 5 0 Н, К с =2Р 1 /3-т-Р 2 +4<Э/3=620 Н,
Х с =2Р 1 /3-г-Р 2 /2+4 (2/3= 560 Н, Х л = — Х с = — 5 6 0 Н.

Из полученных результатов видно, что силы ХА и Кд имеют направления, про­


тивоположные показанным на чертеже. Реакции шарнира В, если их надо опреде­
лить, найдутся из уравнений проекций на оси х и у сил, действующих иа брус АО,
и будут равны: ХВ=—ХА, УВ=Р1+0.—Кд=500 Н.
Как видим, при решении задач статики не всегда надо составлять все условия
равновесия для рассматриваемого тела. Если в задаче не требуется определять
реакции некоторых связей, то надо пытаться сразу составить такие уравнения,
в которые эти неизвестные реакции ие будут входить. Так мы и поступили в данной
задаче при рассмотрении равновесия бруса АО, составляя только одно уравнение
моментов относительно центра В.
Задача 24. Горизонтальная балка АВ весом ( 2 = 2 0 0 Н прикреплена к стене
шарниром А и опирается иа опору С (рис. 63, а). К ее концу Вшарнирно прикреп-

54
лен брус ВК весом Р = 4 0 0 Н, опирающийся на выступ В. При этом СВ=АВ/3,
Г Ж = В / ( / 3 , угол а = 4 5 ° . Определить реакции опор, считая балку и брус однород­
ными.
Р е ш е н и е . Расчленяя систему на две части, рассматриваем равновесие
бруса ВК и балки АВ в отдельности. На брус ВК. (рис. 63, б) действуют сила Р
и реакции связей Ыр, Хд,
Кд. Вводя обозначение
ВК=а и составляя для этих
сил условия равновесия (29),
получим:

ЪРкх^ Хд — Ы0 зт а = О,

X соз а = О,
2тв(Рк)^Ыв-2а13—
— Р (а/2) с о з а = 0.

Решая эти уравнения, най­


дем:
# е = (ЗР/4) с о з а = 212Н,
Х в = ( З Р / 8 ) з ш 2 а = 150 Н,
а
К д = Р — (ЗР/4)соз а = 250 Н.

На балку АВ, если ее рас­


сматривать отдельно, дейст­
вуют сила <2, реакции внешних связей Ыс, Х д , Кд и силы давления Хд и У в
бруса ВК, передаваемые через шарнир В (рис. 63, в). При этом по закону о дей­
ствии и противодействии силы Х'в и Ув должны быть направлены противопо­
ложно Хд и Кд; по модулю же ХВ=ХВ, Ув=Ув-
Вводя обозначение АВ=Ь и составляя для сил, действующих на балку, ус­
ловия равновесия (30), получим:
ЪРкх ^ Хд - Х ' в = 0, 2тА (Рк)= —У'вЬ + Ыс• 2Ь/3 - 5 - 6 / 2 = 0,
Хтс {Рк) = — К д • 26/3 + С? • 6/ 6 — У'в • 6/3 = 0.

Полагая в этих уравнениях Х д = Х в и к Ь = К д и решая их, найдем:


Х л = Х д = 1 5 0 Н , Кд=<2/4—У в !2=— 75 Н, / У с = 3 <Э'4+ЗК в /2=525 Н.

Из полученных результатов видно, что все реакции, кроме Кд, имеют направле­
ния, показанные на рис. 63, реакция же Кд фактически направлена вниз.
При решении задач этим путем важно иметь в виду, что если давление какого-
нибудь одного тела на другое изображено силой Р или составляющими X и У, то
на основании закона о действии и противодействии давление второго тела на первое
должно изображаться силой Р', направленной противоположно Р (причем по мо­
дулю Р'=Р) или составляющими X', У, направленными противоположно X и У
(причем по модулю Х'—Х, У'=У).
Задача 25. На трехшарнирную арку (рис. 64, а) действует горизонтальная
сила Р. Показать, что при определении реакций опор А и В нельзя переносить точ­
ку приложения силы Р вдоль ее линии действия в точку Е.
Р е ш е н и е . Освобождая арку от внешних связей (опоры А и В), мы полу­
чаем изменяемую конструкцию, которую нельзя считать абсолютно твердым телом.
Поэтому при определении реакций опор А я В переносить точку приложения силы
'Р в точку Е, принадлежащую другой части конструкции, нельзя.
Убедимся в этом путем непосредственного решения задачи, пренебрегая весом
арки. Рассмотрим сначала правую половину арки. На нее действуют только две
и
силы: реакции Кв Рс шарниров В и С (сила Рс на чертеже не показана). При
55
равновесии эти силы должны быть направлены вдоль одной прямой, т. е. по ли­
нии ВС. Следовательно, реакция Рд направлена вдоль ВС.
Рассматривая теперь равновесие всей арки в целом, найдем, что на нее дей­
ствуют три силы: заданная сила Р и реакции опор Рд (направление которой мы
нашли) и Рд. По теореме о
трех силах, (§ 6) линии дей­
ствия этих сил должны при
равновесии пересекаться в
одной точке; отсюда нахо­
дим направление реакции
Я д . Модули реакций Р А н
Рв можно определить из со­
ответствующего силового тре­
угольника.
Если же приложить силу Р в точке Е и, рассуждая аналогичным образом,
проделать необходимые построения (рис. 64, б), то убедимся, что в этом случае
реакции опор Рд и Рв окажутся другими и по модулю, и по направлению.

§ 19*. СТАТИЧЕСКИ ОПРЕДЕЛИМЫЕ И СТАТИЧЕСКИ


НЕОПРЕДЕЛИМЫЕ СИСТЕМЫ ТЕЛ (КОНСТРУКЦИИ)

П р и р е ш е н и и з а д а ч с т а т и к и р е а к ц и и с в я з е й всегда я в л я ю т с я
в е л и ч и н а м и з а р а н е е неизвестными; число их з а в и с и т от ч и с л а и
вида н а л о ж е н н ы х с в я з е й . У с л о в и я р а в н о в е с и я , в которые входят
р е а к ц и и с в я з е й и которые с л у ж а т д л я и х о п р е д е л е н и я , н а з ы в а ю т
обычно уравнениями равновесия. Чтобы соответствующая задача
с т а т и к и была р а з р е ш и м о й , надо, очевидно, чтобы число у р а в н е н и й
р а в н о в е с и я р а в н я л о с ь числу неизвестных р е а к ц и й , в х о д я щ и х в эти
уравнения.
З а д а ч и , в к о т о р ы х число неизвестных р е а к ц и й с в я з е й р а в н о
числу у р а в н е н и й р а в н о в е с и я , с о д е р ж а щ и х э т и р е а к ц и и , н а з ы в а ю т с я
статически определенными, а системы тел ( к о н с т р у к ц и и ) , д л я кото­
р ы х это имеет место — статически определимыми.
З а д а ч и ж е , в к о т о р ы х число неизвестных р е а к ц и й с в я з е й б о л ь ш е
числа у р а в н е н и й р а в н о в е с и я , с о д е р ж а щ и х э т и р е а к ц и и , н а з ы в а ю т с я
статически неопределенными, а системы тел ( к о н с т р у к ц и и ) д л я ко­
торых это имеет место -— статически неопределимыми.

Например, подвеска, состоящая из


двух тросов (рис. 65, а), будет стати­
чески определимой, так как здесь две
неизвестные реакции Тх и Тг войдут в
два уравнения равновесия (12) плос­
кой системы сходящихся сил. Подвес­
ка же, состоящая из трех лежащих в
одной плоскости тросов (рис. 65, б),
будет статически неопределимой, так
как в ней число неизвестных реакций
равно трем (Т1г Т2, Т3), а уравнений Рис. 65
равновесия по-прежнему только два.
Аналогично, горизонтальная балка, лежащая на двух опорах (рис. 66, а),
будет статически определимой, так как и здесь две неизвестные реакции Ых и N2
входят в два уравнения равновесия (33) плоской системы параллельных сил. Та­
кая же балка на трех опорах (рис. 66, б) будет статически неопределимой.

56
Рассмотрим еще арку, изображенную на рис. 67, а, где связями являются не­
подвижная шарнирная опора в точке А и шарнирная опора на катках в точке В.
Такая арка будет статически определимой, поскольку здесь три неизвестные ре­
акции Хл, Уд, Л/д войдут в три уравнения равновесия (29) произвольной плоской

Рис. 66

системы сил. Если же в точке В будет тоже неподвижная шарнирная опора


(рис. 67, б), то неизвестных реакций окажется четыре (ХА, Уд, Хд, Уд), а
уравнений равновесия останется три и арка станет статически неопределимой.
Однако трехшарнирная арка, изображенная на рис. 61, будет статически оп­
ределимой, так как, расчленив ее в шарнире С на две части, мы введем еще две
реакции Хс, Ус шарнира и неизвестных реакций станет шесть, но и уравнений рав­
новесия тоже шесть (по три для каждой части). С аркой, изображенной на рис. 67,6,

Рис. 67

так поступить нельзя, поскольку разделив ее на две части, например, сечением,


проведенным через точку С, мы получим в этом сечении систему распределенных
и па е с
сил, которую можно привести к двум неизвестным силам Хс, Ус Р неизвест­
ным моментом тс (см. § 20, задачу 26). Следовательно, неизвестных реакций стй^
нет семь (ХА, Уд, Хд, Уд, Хс, Ус, тс) н нх из шести уравнений равновесия
определить нельзя.
Статическая неопределимость объясняется наложением лишних связей. На­
пример, для обеспечения равновесия балки, изображенной на рис. 66, достаточно
двух опор и третья опора не нужна (балка считается абсолютно жесткой и не про­
гибающейся). Статически неопределимые конструкции можно рассчитывать, если
учесть их деформации; это делается в курсе сопротивления материалов.

§ 20*. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ВНУТРЕННИХ УСИЛИЙ

В н у т р е н н и м и у с и л и я м и в к а к о м - н и б у д ь сечении т е л а и л и кон­
с т р у к ц и и ( б а л к и , а р к и и д р . ) н а з ы в а ю т с и л ы , с к о т о р ы м и части т е л а ,
р а з д е л е н н ы е этим сечением, действуют д р у г на д р у г а . Метод опре­
д е л е н и я в н у т р е н н и х у с и л и й а н а л о г и ч е н методу, п р и м е н я е м о м у п р и
изучении р а в н о в е с и я систем т е л . С н а ч а л а р а с с м а т р и в а ю т р а в н о в е с и е
всего тела ( к о н с т р у к ц и и ) в ц е л о м и о п р е д е л я ю т р е а к ц и и в н е ш н и х
с в я з е й . З а т е м сечением, в к о т о р о м т р е б у е т с я найти в н у т р е н н и е уси­
л и я , р а з д е л я ю т т е л о на две части и р а с с м а т р и в а ю т р а в н о в е с и е одной
и з н и х . П р и этом, если система д е й с т в у ю щ и х н а т е л о в н е ш н и х с и л
п л о с к а я , то действие о т б р о ш е н н о й части з а м е н и т с я в общем с л у ч а е '
п л о с к о й системой р а с п р е д е л е н н ы х п о сечению с и л ; э т и с и л ы , к а к
и в случае ж е с т к о й з а д е л к и (см. р и с . 55), п р е д с т а в л я ю т о д н о й п р ц ;
ложенной в центре сечения силой с двумя наперед неизвестными.

57.
с о с т а в л я ю щ и м и X, У и п а р о й с н а п е р е д неизвестным моментом т.
П р и м е р расчета д а н в з а д а ч е 2 6 .

Задача 26. Считая длину балки А В равной 1 м (задача 24, рис. 63), иайти
усилия в поперечном сечении балки, отстоящем от конца А на расстоянии АЕ=
= 0 , 6 м (точка Е левее опоры С на рис. 63).
Р е ш е н и е . Внешними связями для балки являются опора С и шарниры А
и В. Реакции этих связей найдены в ходе решения задачи 24. Рассечем балку се­
чением аЬ н рассмотрим равновесие ее левой части (рис. 68). Действие отброшенной
части, согласно сказанному выше, заменяем двумя силами ХЕ, УЕ, приложенными
в центре Е сечения, и парой с моментом тЕ. Со­
ставляя для действующих на рассматриваемую
часть балки сил Хд, Уд, ф, ХЕ, УЕн пары с мо­
•5% ментом тЕ условия равновесия (32), получим:

2тА (Рк) = тЕ+0,6УЕ—0,5(} = 0.


По данным задачи 24 5 = 2 0 0 Н, Х Л = 1 5 0 Н ,
а .
Уд——75 Н. Пользуясь этими значениями, най­
Рис. 68 дем из составленных уравнений:
Х г = — 1 5 0 Н , К Я = 2 7 5 Н , тЕ=— 65Н-М.
Таким образом, на левую часть балки в сечении аЬ действуют: 1) продольная сила
Х& вызывающая в данном случае сжатие балки; 2) поперечная сила УЕ, стремя­
щаяся сдвинуть примыкающую к сечению часть балки вдоль линии аЬ, 3) пара
с моментом т^, называемым изгибающим моментом, которая в данном случае вы­
зывает растяжение верхних волокон балки и сжатие нижних.

§ 2 1 * . РАСПРЕДЕЛЕННЫЕ СИЛЫ

В и н ж е н е р н ы х р а с ч е т а х часто п р и х о д и т с я в с т р е ч а т ь с я с нагруз­
к а м и , р а с п р е д е л е н н ы м и вдоль д а н н о й поверхности по тому или ино­
м у з а к о н у . Р а с с м о т р и м н е к о т о р ы е простейшие п р и м е р ы распреде­
л е н н ы х с и л , л е ж а щ и х в одной п л о с к о с т и .
П л о с к а я система р а с п р е д е л е н н ы х с и л х а р а к т е р и з у е т с я ее ин­
тенсивностью р, т. е. з н а ч е н и е м с и л ы , п р и х о д я щ е й с я на е д и н и ц у
д л и н ы н а г р у ж е н н о г о о т р е з к а . И з м е р я е т с я и н т е н с и в н о с т ь в ньюто­
н а х , д е л е н н ы х н а метры ( Н / м ) .

С) 5) Ь)
«с —
с

I
а
угЛ|ГП^Гт>°
Т

Рис. 69

1) Силы, р а в н о м е р н о р а с п р е д е л е н н ы е
в д о л ь о т р е з к а п р я м о й (рис. 69, а). Д л я т а к о й системы
с и л интенсивность а имеет п о с т о я н н о е з н а ч е н и е . П р и с т а т и ч е с к и х
расчетах эту систему сил можно заменить равнодействующей 0".
58
По модулю,
<2=а?. (35)

П р и л о ж е н а с и л а О в середине о т р е з к а АВ.
2) Силы, р а с п р е д е л е н н ы е в д о л ь о т р е з к а
п р я м о й п о л и н е й н о м у з а к о н у (рис. 69, б). Приме­
ром т а к о й н а г р у з к и могут с л у ж и т ь силы д а в л е н и я воды на плоти­
н у , имеющие наибольшее з н а ч е н и е у дна и падающие до н у л я у по­
верхности воды. Д л я э т и х сил интенсивность д я в л я е т с я величиной
переменной, р а с т у щ е й от н у л я до м а к с и м а л ь н о г о з н а ч е н и я цт.
Р а в н о д е й с т в у ю щ а я <2 т а к и х сил о п р е д е л я е т с я а н а л о г и ч н о равно­
действующей сил т я ж е с т и , действующих на однородную треуголь­
н у ю пластину ЛВС. Т а к к а к вес однородной п л а с т и н ы пропорциона­
лен ее площади, т о , по модулю,

<2=0,5а<7 т . (36)

П р и л о ж е н а сила (2 на р а с с т о я н и и а/3 от стороны ВС т р е у г о л ь н и к а


АБС (см. § 35, п. 2).
3) Силы, р а с п р е д е л е н н ы е в д о л ь о т р е з к а
п р я м о й по п р о и з в о л ь н о м у з а к о н у (рис. 69, в).
Р а в н о д е й с т в у ю щ а я О. т а к и х с и л , по а н а л о г и и с силой т я ж е с т и , по
модулю р а в н а площади ф и г у р ы АВОЕ, измеренной в соответствую­
щем масштабе, и проходит ч е р е з центр т я ж е с т и этой площади (во­
прос об определении центров т я ж е с т и площадей будет рассмотрен
в § 33).
4) Силы, р а в н о м е р н о распре­
д е л е н н ы е по дуге о к р у ж н о с т и
(рис. 70). П р и м е р о м т а к и х сил могут с л у ж и т ь
с и л ы гидростатического д а в л е н и я на боковые
с т е н к и цилиндрического сосуда.
П у с т ь р а д и у с дуги р а в е н Я, а /^ВОй —
==/-А0О=а, где ОО—ось симметрии, вдоль л
которой н а п р а в и м ось Ох. Д е й с т в у ю щ а я на
д у г у система с х о д я щ и х с я сил имеет равнодей­
с т в у ю щ у ю <2, н а п р а в л е н н у ю в силу симметрии
вдоль оси Ох; при этом численно 0_=С1х-
Д л я определения величины 0_ выделим на
д у г е элемент, п о л о ж е н и е которого определяет­
ся углом ф, а д л и н а йз=Яйц>. Д е й с т в у ю щ а я
на этот элемент сила численно р а в н а с1(2=
= 9 Й 5 = ( 7 ^ а ф , а п р о е к ц и я этой с и л ы на ось Ох будет (10^=
—&0_ -соз (р=дР< соз ф -аф. Тогда
а а
С}х= \ &0.х = дР< ^ со5ф-аф = 2 < 7 # $ т а .

Н о и з р и с . 7 0 видно, что Д $ т а = Л В / 2 . С л е д о в а т е л ь н о , т а к как


0_х=0., та
Ч=чК (37)
59
где к=АВ — д л и н а хорды, стяги­
1а вающей д у г у АВ; ц — интенсив­
ь
ность.

Задача 27. На консольную балку А В,


| У размеры которой указаны на чертеже
оС \ \ \ "
V \
(рис. 71), действует равномерно распреде­
1 ленная нагрузка интенсивностью а0 Н/ы
Пренебрегая весом балки и считая, что
силы давления на заделанный конец рг-
я спределены по линейному закону, опреде­
\//////ЖЛ9Г^ лить значения наибольших интенсивно-
стей цт и а'т этих сил, если Ь=па.
Р е ш е н и е . Заменяем распределенные
3 силы их равнодействующими С, Я И Я',
Рис. 71 где согласно формулам (35) и (36)

<2 = <7о&, Д = 0 , 5 ^ 0 , Я'=0,5дтоО,


и составляем условия равновесия (33) для действующих на балку параллельны*
-
сил
ЪГки ^0_ + Я-Я' = 0, 2тс (Рк) = Яа/3 - <2 (6/2+а/3) = 0.

Подставляя сюда вместо О, Я и Я' их значения и решая полученные уравнения,


найдем окончательно
2 г
<7га = (3п + 2я)? 0 , ? т = ( З п + 4п) 9 о .

Например, при п=2 получим <7 т =16<7 0 , <7т=20 <70, а при п=4 дт—^1«, *
Задача 28. Цилиндрический баллон, высота которого равна Н, а внутренний
2
диаметр а", наполнен газом под давлением рН/м . Толщина цилиндрических сче-
ьок баллона а. Определить испытываемые этими стенками растягивающие напря­
жения в направлениях: 1) продоль­
ном и 2) поперечном (напряжение \й\л к д
равно отношению растягивающей
силы к площади поперечного сече­
ния), считая аЧ малым.
Р е ш е н и е . 1) Рассечем ци­
линдр плоскостью, перпендикуляр­
ной его оси, на две части и рассмот­
рим равновесие одной из них (рис.
72, а). На нее в направлении оси
цилиндра действуют' сила давления
2
на дно Р= (яй /4) р и распределен­
ные по площади сечеиия силы (дей­
ствие отброшенной половины), рав­
нодействующую которых обозначим Рис
0~." При равновесии 0,—Р=п&р1Ь.
Считая приближенно площадь поперечного сечения равной па"а, получим для рас­
тягивающего напряжения стх значение

СТ] = 0./ла'а= (й!Аа)р.

2) Рассечем теперь цилиндрическую поверхность плоскостью, проходящей


через ось цилиндра, на две другие половины и рассмотрим равновесие одной из
них, считая, что все силы приложены к ней в плоскости среднего сечени^
(рис. 72, б). На эту половину цилиндра действуют: а) равномерно распределенные

60
по дуге полуокружности силы давления с интенсивностью <7=рЯ; согласно форму­
ле (37) равнодействующая этих сил Р,=дЛ=рНй; б) распределенные по сечениям
цилиндра силы (действие отброшенной половины), равнодействующие которых
обозначим 5 Х и 5 2 , причем ввиду симметрии 5] = 5 2 = 5 .
Из условий равновесия 5 ! + 5 2 = К , откуда 3=рШ12. Так как площадь сече­
ния, по которому распределена сила 5, равна аН (площадью сечения дна цилинд­
ра пренебрегаем), то отсюда для растягивающего напряжения а2 находим

а 2 =5/а#=(аУ2а) р.

Как видим, растягивающее напряжение в поперечном направлении вдвое больше,


чем в продольном.

§ 22*. РАСЧЕТ ПЛОСКИХ ФЕРМ

П р и м е р р е ш е н и я з а д а ч на р а в н о в е с и е системы тел (см. § 18) дает


расчет ф е р м . Фермой называется жесткая конструкция из прямо­
линейных стержней, соединенных на концах шарнирами. Е с л и все
с т е р ж н и фермы л е ж а т в одной п л о с к о с т и , ферму н а з ы в а ю т плоской.
Места соединения с т е р ж н е й фермы н а з ы в а ю т узлами. Все внешние
н а г р у з к и к ферме п р и к л а д ы в а ю т с я т о л ь к о в у з л а х . П р и расчете
фермы трением в у з л а х и весом с т е р ж н е й (по с р а в н е н и ю с внешними
н а г р у з к а м и ) пренебрегают и л и р а с п р е д е л я ю т веса с т е р ж н е й по уз­
л а м . Тогда на к а ж д ы й из с т е р ж н е й фермы будут действовать д в е
с и л ы , п р и л о ж е н н ы е к его к о н ц а м , которые при р а в н о в е с и и могут
быть н а п р а в л е н ы т о л ь к о вдоль с т е р ж н я . С л е д о в а т е л ь н о , можно
считать, что стержни фермы работают только на растяжение или
на сжатие. О г р а н и ч и м с я рассмотрением ж е с т к и х п л о с к и х ферм
без л и ш н и х с т е р ж н е й , о б р а з о в а н н ы х из т р е у г о л ь н и к о в . В т а к и х
фермах число с т е р ж н е й к и число у з л о в п с в я з а н ы соотношением

к=2п—3. (38)

В самом деле, в ж е с т к о м т р е у г о л ь н и к е , о б р а з о в а н н о м из т р е х стерж­


ней, будет т р и у з л а (см., н а п р и м е р , н и ж е на р и с . 74 т р е у г о л ь н и к
АВЬ, о б р а з о в а н н ы й с т е р ж н я м и /, 2, Н). П р и с о е д и н е н и е к а ж д о г о
следующего у з л а требует два с т е р ж н я ( н а п р и м е р , на р и с . 74 у з е л
С присоединен с т е р ж н я м и 4, 5, у з е л Е — с т е р ж н я м и 6, 7, и т. д . ) ;
следовательно, д л я всех о с т а л ь н ы х (п—3) у з л о в потребуется 2 (п—3)
с т е р ж н е й . В р е з у л ь т а т е число с т е р ж н е й в ферме & = 3 + 2 ( п — 3 ) =
= - 2 п — 3 . П р и меньшем числе с т е р ж н е й ферма не будет ж е с т к о й , а
п р и большем числе она будет статически неопределимой.
Р а с ч е т фермы сводится к определению о п о р н ы х р е а к ц и й и уси­
л и й в ее с т е р ж н я х .
О п о р н ы е р е а к ц и и м о ж н о найти обычными методами с т а т и к и
(см. § 17), р а с с м а т р и в а я ферму в целом к а к твердое т е л о . Перей­
дем к определению у с и л и й в с т е р ж н я х .
М е т о д в ы р е з а н и я у з л о в . Этим методом удобно поль­
з о в а т ь с я , когда надо найти у с и л и я во всех с т е р ж н я х фермы. Он
сводится к последовательному рассмотрению у с л о в и й р а в н о в е с и я

61
сил, с х о д я щ и х с я в к а ж д о м из у з л о в . Х о д расчетов п о я с н и м на кон­
кретном примере.
Рассмотрим изображенную на рис. 73, а ферму, образованную из одинаковы»
равнобедренных прямоугольных треугольников, действующие иа ферму силы па­
раллельны оси х и численно равны:
^ 1 = ^ 2 = ^ з = ^ = 2 0 кН.
В этой ферме число узлов п = 6 ,
а число стержней к=9. Следователь­
но, соотношение (38) выполняется и
ферма является жесткой без лиш­
них стержней.
Составляя уравнения равнове­
сия (29) для фермы в целом, най­
дем, что реакции опор направлены,
как показано на рисунке, и числен­
но равны.
ХА=ЗР=в0кН,
У л = Л / = 37=72=30 кН.
Переходим к определению усилий
в стержнях. Пронумеруем узлы фер­
мы римскими цифрами, а стержни —
арабскими. Искомые усилия обоз­
начим 5Х (в стержне / ) , 52 (в стерж­
не 2) и т. д. Отрежем мысленно все
узлы вместе со сходящимися в них
стержнями от остальной фермы. Действие отброшенных стержней заменим силами,
которые будут направлены вдоль соответствующих стержней и численно равны
искомым усилиям 5 1( 5 2 , . . . Изображаем сразу все эти силы на рисунке, на­
правляя их от узлов, т. е. считая все стержни растянутыми (рис. 73, а; изобра­
женную картину надо представить себе для каждого узла так, как это показано
на р и с 73, 6 для узла / / / ) . Если в результате расчета значение усилия в каком-
нибудь стержне получится отрицательным, это будет означать, что данный стер­
жень не растянут, а сжат *. Буквенных обозначений для сил, действующих вдоль
(тержней, на рис. 73 не вводим, поскольку ясно, что силы, действующие вдоль
стержня /, равны численно 5 Х , вдоль стержня 2 — равны 52 и т. д.
Теперь для сил, сходящихся в каждом узле, составляем последовательно
уравнения равновесия (12):
ЪРкх = 0, 2 ^ „ = 0.
Начинаемо узла /, где сходятся два стержня, так как из двух уравнений равно­
весия можно определить только два неизвестных усилия.
Составляя уравнения равновесия для узла /, получим:
Л - г - 5 а соз 4 5 ° = 0 , зш 4 5 ° = 0 ,
Отсюда находим:

52 = — РУ~1 = — 28,2 кН, 51 = — ЛГ — 5 2 )/"2/2 = — Р/2 = —10 кН.


Теперь, зная 51Р переходим к узлу / / . Для него уравнения равновесия дают
33+Р2=0, 5 4 — 5 1 = 0 , откуда
5 3 = — Р=— 2 0 кН, 5 4 = 5 ! = — 1 0 кН.
Определив 5 4 , составляем аналогичным путем уравнения равновесия сначала
для узла III, а затем для узла IV. Из этих уравнений находим:

5 в = — 5 4 У " 2 = 1 4 , 1 кН, 5 6 = 5 8 = —ЗОкН, 5 7 = 0.

* По этой причине принято, независимо от применяемого метода расчета,


приписывать растягивающим усилиям знак « + » , а сжимающим — знай «—».

62
Наконец, для вычисления 5 9 составляем уравнение равновесия сил, сходящихся
в узле V, проектируя их на ось Ву. Получим У д + 5 9 с о з 4 5 ° = 0 , откуда 5 9 =
= — 30У"2~ =—42,3 кН.
Второе уравнение равновесия для узла V н два уравнения для узла VI можно
составить как проверочные. Для нахождения усилий в стержнях эти уравнен-ля
не понадобились, так как вместо них были использованы три уравнения равнове­
сия всей фермы в целом при определении N, Хд и Уд (см § 18).
Окончательные результаты расчета можно свести в таблицу

№ стержня 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Усилие, кН — 10 —28,2 —20 —10 + 14,1 —30 0 —30 —42,3

Как показывают знаки усилий, стержень 5 растянут, остальные стержни


сжаты; стержень 7 не нагружен (нулевой стержень).
Наличие в ферме нулевых стержней, подобных стержню 7, обнаруживается
сразу, так как если в узле, не нагруженном внешними силами, сходятся три стерж­
ня, из которых два направлены вдоль одной прямой, то усилие в третьем стержне
равно нулю. Этот результат получается из уравнения равновесия в проекции на ось,
перпендикулярную упомянутым двум стержням. Например, в ферме, изображен­
ной на рис 74, при отсутствии силы Р4 нулевым будет стержень 15, а следова­
тельно, и 13. При наличии же силы Р4 нн один из этих стержней нулевым не
является.

Е с л и в ходе р а с ч е т а в с т р е т и т с я у з е л , д л я к о т о р о г о число неиз­


вестных б о л ь ш е д в у х , т о м о ж н о в о с п о л ь з о в а т ь с я методом сечений.
М е т о д с е ч е н и й (метод Р и т т е р а ) . Этим методом удобно
п о л ь з о в а т ь с я д л я о п р е д е л е н и я у с и л и й в о т д е л ь н ы х с т е р ж н я х фер­
м ы , в частности д л я п р о в е р о ч н ы х р а с ч е т о в . И д е я метода состоит в
т о м , что ферму р а з д е л я ю т на две части сечением, п р о х о д я щ и м через
т р и с т е р ж н я , в к о т о р ы х (или в одном из к о т о р ы х ) т р е б у е т с я опре­
д е л и т ь у с и л и я , и р а с с м а т р и в а ю т р а в н о в е с и е одной из э т и х частей.
Д е й с т в и е о т б р о ш е н н о й части з а м е н я ю т соответствующими с и л а м и ,
н а п р а в л я я и х в д о л ь р а з р е з а н н ы х с т е р ж н е й о т у з л о в , т . е . считая
с т е р ж н и р а с т я н у т ы м и ( к а к и в методе в ы р е з а н и я у з л о в ) . З а т е м со­
с т а в л я ю т у р а в н е н и я р а в н о в е с и я в форме (31) и л и (30), б е р я ц е н т р ы
моментов (или ось п р о е к ц и й ) т а к , чтобы в к а ж д о е у р а в н е н и е вошло
т о л ь к о одно н е и з в е с т н о е у с и л и е .

Пример. Пусть требуется определить усилие в стержне 6 фермы, изображен­


ной на рис 74. Действующие вертикальные силы Р 1 = Р 2 = Р 3 = Р 1 = 2 0 кН, ре­
акции опор / ^ = ^ 2 = 4 0 кН. Проводим сечение аЬ через стержни 4, 5, 6 и рассма­
триваем равновесие левой части фермы, заменяя действие на нее правой части
силами, направленными вдоль стержней 4, 5, 6. Чтобы найти 5 6 , составляем урав­
нение моментов относительно точки С, где пересекаются стержни 4 и 5. Полу­
чим, считая АБ=ОС=а и ВС±ВЕ,
—•2а+Р1а+56-СВ=0.

Отсюда находим 5 е . Плечо СВ вычисляем по данным, определяющим направле­


ния и размеры стержней фермы.
В данном примере /.АВС=90° и СВ=а\~2. Следовательно, 5 в = 3 0 ] / " 2 =
= 4 2 , 3 кН, стержень растянут.

63
Усилия в стержнях 4 и 5 можно найти, составив уравнения моментов отно­
сительно центров В (точка пересечения стержней 5,6) л А (точка пересечения стер­
жней 4, 6),

Чтобы определить усилие в стержне 9 той же фермы, проводим сечение йс


через стержни 8, 9, 10 и, рассматривая равновесие правой части, составляем урав­
нение проекций на ось, перпендикулярную стержням 8 и 10. Получим
5 9 соз а—Р 3 —Р 4 -|-ЛГ а =0,

откуда находим 5 9 . Усилия в стержнях 8 и 10 можно в этом случае найти, составив


уравнения моментов относительно центров К и С,

Глава VI
ТРЕНИЕ

§ 23, ЗАКОНЫ ТРЕНИЯ СКОЛЬЖЕНИЯ

Опыт показывает, что при стремлении д в и г а т ь одно т е л о по по­


верхности д р у г о г о в плоскости с о п р и к о с н о в е н и я тел возникает сила
с о п р о т и в л е н и я их относительному с к о л ь ж е н и ю , н а з ы в а е м а я силой
трения скольжения.
В о з н и к н о в е н и е т р е н и я о б у с л о в л е н о п р е ж д е всего шероховато­
с т ь ю поверхностей, создающей сопротивление перемещению, и на­
личием с ц е п л е н и я у п р и ж а т ы х д р у г к д р у г у т е л . И з у ч е н и е всех
особенностей я в л е н и я т р е н и я представляет собой довольно слож­
н у ю физико-механическую проблему, рассмотрение которой выхо­
дит з а р а м к и к у р с а теоретической м е х а н и к и .
В и н ж е н е р н ы х расчетах обычно исходят из р я д а у с т а н о в л е н н ы х
опытным путем закономерностей, которые с достаточной д л я прак­
т и к и точностью о т р а ж а ю т основные особенности я в л е н и я т р е н и я .
Эти закономерности, называемые з а к о н а м и т р е н и я с к о л ь ж е н и я при
покое, м о ж н о сформулировать следующим образом.
1. П р и стремлении сдвинуть одно тело по поверхности д р у г о г о
в плоскости соприкосновения т е л возникает сила т р е н и я (или сила
с ц е п л е н и я ) , к о т о р а я может принимать любые з н а ч е н и я о т н у л я д о
Значения Рп$, называемого предельной силой трения.
64
П р и л о ж е н н а я к т е л у сила т р е н и я н а п р а в л е н а в сторону, про­
т и в о п о л о ж н у ю той, к у д а действующие на тело с и л ы с т р е м я т с я его
сдвинуть.
2. П р е д е л ь н а я сила т р е н и я численно р а в н а произведению стати­
ческого коэффициента т р е н и я на н о р м а л ь н о е д а в л е н и е или нормаль­
ную р е а к ц и ю :
Г^ЧоМ. (39)

Статический коэффициент т р е н и я / 0 — величина б е з р а з м е р н а я ; он


определяется опытным путем и зависит от м а т е р и а л а соприкасаю­
щ и х с я тел и состояния поверхностей (характер о б р а б о т к и , темпера­
т у р а , в л а ж н о с т ь и т. п.).
3. З н а ч е н и е предельной силы т р е н и я в д о в о л ь н о ш и р о к и х пре­
д е л а х не зависит от р а з м е р о в с о п р и к а с а ю щ и х с я при т р е н и и по­
верхностей.
Из п е р в ы х д в у х з а к о н о в следует, что при равновесии /•"^/•"„р или
^</оЛГ. (40)

Следует п о д ч е р к н у т ь , что з н а ч е н и е с и л ы т р е н и я при покое опре­


д е л я е т с я неравенством (40) и что, с л е д о в а т е л ь н о , это значение мо­
ж е т быть любым, но не б ольш и м , чем ^ п р . Ч е м у к о н к р е т н о р а в н а
сила т р е н и я , м о ж н о у с т а н о в и т ь , т о л ь к о р е ш и в соответствующую
задачу (см. § 25). Величине Рп? сила т р е н и я будет р а в н а л и ш ь тогда,
когда д е й с т в у ю щ а я на тело с д в и г а ю щ а я сила достигает т а к о г о зна­
ч е н и я , что при малейшем е е ' у в е л и ч е н и и тело начинает д в и г а т ь с я
(скользить). Р а в н о в е с и е , имеющее место, когда с и л а т р е н и я р а в н а
^ п р . будем н а з ы в а т ь предельным равновесием.
В заключение приведем з н а ч е н и я коэффициента т р е н и я / 0
д л я некоторых м а т е р и а л о в : дерево по дереву 0,4—0,7; м е т а л л по
м е т а л л у 0,15—0,25; с т а л ь по л ь д у 0,027.
Б о л е е подробные сведения д а ю т с я в соответствующих справочни­
ках.
Все и з л о ж е н н о е выше относилось к т р е н и ю с к о л ь ж е н и я при
п о к о е . П р и д в и ж е н и и сила т р е н и я н а п р а в л е н а в сторону, противо­
п о л о ж н у ю д в и ж е н и ю , и р а в н а произведению д и н а м и ч е с к о г о коэф­
фициента т р е н и я н а н о р м а л ь н о е д а в л е н и е * :

Д и н а м и ч е с к и й коэффициент т р е н и я с к о л ь ж е н и я / т а к ж е являет­
ся величиной б е з р а з м е р н о й и о п р е д е л я е т с я опытным путем. Значе­
ние коэффициента / зависит не т о л ь к о от м а т е р и а л а и с о с т о я н и я
поверхностей, но и в некоторой степени от скорости д в и ж у щ и х с я
т е л . В большинстве случаев с уве ли ч е н и е м скорости коэффициент /
с н а ч а л а н е с к о л ь к о убывает, а затем с о х р а н я е т почти постоянное
значение.

* Это справедливо, как и формулы (39), (40), для сухого трения. Случай, ког­
да между телами имеется слой жидкой смазки, требует специального изучения и
рассматривается в гидродинамической теории смазки.

3 № 2173 65
§ 24. РЕАКЦИИ ШЕРОХОВАТЫХ СВЯЗЕЙ. УГОЛ ТРЕНИЯ

Р е а к ц и я р е а л ь н о й (шероховатой) с в я з и с л а г а е т с я и з д в у х состав­
л я ю щ и х : из н о р м а л ь н о й р е а к ц и и N и п е р п е н д и к у л я р н о й ей с и л ы
т р е н и я Р. С л е д о в а т е л ь н о , п о л н а я р е а к ц и я Я. будет о т к л о н е н а от

Рис. 75 Рис. 76

н о р м а л и к поверхности на н е к о т о р ы й у г о л . П р и изменении силы


т р е н и я от н у л я до Р^ с и л а # и з м е н я е т с я от N до /? пр , а ее у г о л с
н о р м а л ь ю растет от н у л я до н е к о т о р о г о п р е д е л ь н о г о з н а ч е н и я ф»
(рис. 75). Н а и б о л ь ш и й угол ф„, к о т о р ы й п о л н а я р е а к ц и я шерохова­
той с в я з и о б р а з у е т с н о р м а л ь ю к поверхности, н а з ы в а е т с я углом
трения. Из ч е р т е ж а видно, что

7 ?
Т а к к а к г пр =/ 0 Л , т о отсюда находим с л е д у ю щ у ю с в я з ь между
углом т р е н и я и коэффициентом т р е н и я :

*8 Ф»=/«. (41)

П р и р а в н о в е с и и п о л н а я р е а к ц и я /? в зависимости от с д в и г а ю щ и х
сил может п р о х о д и т ь где у г о д н о в н у т р и у г л а т р е н и я . Когда равно­
весие становится предельным, р е а к ц и я будет о т к л о н е н а от н о р м а л и
н а у г о л ф„.
Е с л и к т е л у , л е ж а щ е м у на ш е р о х о в а т о й поверхности, п р и л о ж и т ь
с и л у Р, о б р а з у ю щ у ю у г о л а с н о р м а л ь ю (рис. 76), то т е л о сдвинется
т о л ь к о тогда, когда с д в и г а ю щ е е у с и л и е / > 5 Ш а будет больше Рпр =
=}0Р сова (мы считаем Ы=Р соз а, п р е н е б р е г а я весом т е л а ) . Но
н е р а в е н с т в о Р зш а>{йР соз а, в котором / 0 = ^ § ф о , в ы п о л н я е т с я
т о л ь к о при 1 § а > г § ф 0 , т . е . п р и а > ф 0 . С л е д о в а т е л ь н о , н и к а к о й
с и л о й , о б р а з у ю щ е й с н о р м а л ь ю у г о л а, м е н ь ш и й угла т р е н и я ф 0 ,
т е л о вдоль д а н н о й поверхности с д в и н у т ь н е л ь з я . Этим о б ъ я с н я ю т с я
известные я в л е н и я з а к л и н и в а н и я и л и с а м о т о р м о ж е н и я т е л .

§ 25. РАВНОВЕСИЕ ПРИ НАЛИЧИИ ТРЕНИЯ

И з у ч е н и е р а в н о в е с и я т е л с учетом т р е н и я с к о л ь ж е н и я м о ж н о
свести к р а с с м о т р е н и ю п р е д е л ь н о г о р а в н о в е с и я , которое имеет мес­
то, когда с и л а т р е н и я р а в н а Рпр.
П р и а н а л и т и ч е с к о м р е ш е н и и р е а к ц и ю ш е р о х о в а т о й с в я з и изобра­
ж а ю т д в у м я ее с о с т а в л я ю щ и м и N и Рп9. З а т е м с о с т а в л я ю т обычные
66
у р а в н е н и я р а в н о в е с и я и п р и с о е д и н я ю т к ним р а в е н с т в о Рир=^М.
Из п о л у ч е н н о й т а к и м п у т е м системы у р а в н е н и й и о п р е д е л я ю т иско­
мые в е л и ч и н ы .
Е с л и в задаче требуется определить условия равновесия при
7 7
всех з н а ч е н и я х , к о т о р ы е м о ж е т иметь с и л а т р е н и я , т . е . п р и г ^ / ^ ,
то ее тоже можно решить, рассмотрев предельное равновесие и
у м е н ь ш а я затем в п о л у ч е н н о м р е з у л ь т а т е коэффициент т р е н и я /„
до нуля *.
Отметим еще, что если в з а д а ч е н а д о о п р е д е л и т ь з н а ч е н и е с и л ы
т р е н и я Р, когда р а в н о в е с и е не я в л я е т с я п р е д е л ь н ы м и РфРир, то,
к а к у ж е отмечалось в § 2 3 , э т у с и л у Р следует с ч и т а т ь неизвестной
в е л и ч и н о й и н а х о д и т ь из с о о т в е т с т в у ю щ и х у р а в н е н и й (см. в т о р у ю
часть з а д а ч и 29, а т а к ж е з а д а ч и 151, 152, § 130).
П р и геометрическом р е ш е н и и р е а к ц и ю ш е р о х о в а т о й с в я з и удоб­
нее и з о б р а ж а т ь одной с и л о й Я , к о т о р а я в п р е д е л ь н о м п о л о ж е н и и
р а в н о в е с и я о т к л о н е н а от н о р м а л и к п о в е р х н о с т и на у г о л ф„.

Задача 29. Груз весом Р= 10 Н лежит на горизонтальной плоскости (рис. 77).


Определить, какую силу 0_, направленную под углом а = 3 0 ° к этой плоскости,
надо приложить к грузу, чтобы сдвинуть его с места, если статический коэффи­
циент трения груза о плоскость / о = 0 , 6 .
Р е ш е н и е . Рассмотрим предельное равновесие груза. Тогда на него дей­
ствуют силы Р, ф, N и Рпр. Составляя условия равновесия в проекциях на оси
х и у, получим:
5 соз а — Р п р = 0 , N+0 зт а — Р = 0 .
Из последнего уравнения Ы=Р—(? зт а. Тогда
Рпр=иМ=?о {Р—0. А в ) ,
Подставляя это значение в первое уравнение и
решая его, найдем окончательно

5,2 Н.
с о з а + ^о з т а

Если к грузу приложить меньшую силу, напри­


мер силу <2'=4 Н, то тогда сдвигающее усилие будет Рис. 77
равноф' с о з 3 0 ° = 2 ) / " 3 = 3 , 4 6 Н; максимальная же си­
ла трения, которая может в этом случае развиться, будет РПр={о(Р—Я' зт 3 0 ° ) =
= 4 , 8 Н. Следовательно, груз останется в покое. При этом удерживающая его в
равновесии сила трения Р' определится из уравнения равновесия в проекции на
ось Ох и будет равна сдвигающей силе (Р'=<2' соз 3 0 ° = 3 , 4 6 Н), а не силе ^„р.
Обращаем внимание на то, что при всех расчетах следует определять Рпр по
=
формуле РПр 1оМ, находя N из условий равновесия. Ошибка, которую часто до­
пускают в задачах, аналогичных решенной, состоит в том, что при подсчетах счи­
г = в т0
тают 7 пр /о^> время как сила давления иа плоскость здесь не равна весу
Груза Р.
Задача 30. Определить, при каких значениях угла наклона а груз, лежащий
на наклонной плоскости, остается в равновесии, если его коэффициент трения о
плоскость равен /0,

* В самом деле, когда равновесие является предельным, сила трения р=Р^=


~}|)N. В остальных положениях равновесия Р<}0Ы. Следовательно, в каждом
из этих положений можно считать Р=кМ, где к</0. При к=0 (или / 0 = 0 ) получим
положение равновесия, соответствующее случаю, когда связь является гладкой
(идеальной).

3* 67
Р е ш е н и е . Найдем сначала предельное положение равновесия, при кото­
ром угол а равен а п р . В этом положении (рис. 78) на груз действуют сила тяже­
сти Р~, нормальная реакция Л/ и предельная сила трения Рпр. Строя из перечислен­
г Л а
ных сил замкнутый треугольник, находим из него, что / П р = ^ # п р - Но сдругой
г Л
стороны, / Пр=/о ^- Следовательно,
а
*ё «пр=/о- ( )
Если в полученном равенстве уменьшать /„, то значение а п р будет тоже
уменьшаться. Отсюда заключаем, что равновесие возможно и при а < а п р . Окон­
чательно все значения угла а, при которых груз будет в равновесии, определятся
неравенством
б
*ё «</<>. ( )
Полученный в задаче результат, выражаемый равенством (а), можно исполь­
зовать для экспериментального определения коэффициента трення, находя угол
а п р из опыта.
Заметим еще, что так как /о=1§ <р0, где ф 0 — угол трения, то, следовательно,
а п р = ф 0 , т. е. наибольший угол а, при котором груз, лежащий на наклонной пло­
скости, остается в равновесии, равен углу трения.

Рис. 78 Рис. 79

Задача 31. Изогнутый под прямым углом брус опирается своей вертикальной
частью о выступы А и В, расстояние между которыми (по вертикали) к (рис. 79, а).
Пренебрегая весом бруса, найти, при какой ширине й брус с лежащим на его гори­
зонтальной части грузом будет находиться в равновесии при любом положении
груза. Коэффициент трення бруса о направляющие равен /0.
Р е ш е н и е . Обозначим вес груза через Р, а его расстояние от вертикаль­
ной части бруса через I. Рассмотрим предельное равновесие бруса, при котором его
ширина й = й п р . Тогда на брус действуют силы Р, Л/, Р, Л/', Р', где Р н Р'— пре­
дельные силы трения. Составляя условия равновесия (29) и беря моменты отно­
сительно центра А, получаем:
/V—N'=0, Р+Р'—Р=0, Л/Л—И„ р —Р1= О,
Г
где / =/0Л/', Р'—[0№. Из двух первых уравнений находим:
Ы=№, Р=2/ 0 Л'.
Подставляя эти значения в третье уравнение и сокращая на N, получим
й-7**пР-2Л/=0,
откуда
^п Р =Л /о—2/.
Если в этом равенстве уменьшать /о до нуля, то его правая часть будет расти
до бесконечности. Следовательно, равновесие возможно при любом значении
й > й п р . В свою очередь й пр имеет наибольшее значение, когда / = 0 . Значит брус
будет в равновесии при любом положении груза (при 1^0), если будет выполнять­
ся неравенство й^к/}0. Чем меньше трение, тем й должно быть больше. При от­
сутствии трения (/ 0 =0) равновесие невозможно, так как в этом случае получается
Л=<х>.
Приведем еще геометрическое решение задачи. При таком решении вместо

68
нормальных реакций и сил трения изображаем в точках Л и В полные реакции
ЯА и ЯВ, которые в предельном положении отклонены от нормалей на угол тре­
ния ф0 (рис. 79, б). Тогда на брус будут действовать три силы ЯА> ЯВ> Р- При рав­
новесии линии действия этих сил должны пересекаться в
одной точке, т. е. в точке К, где пересекаются силы Я д~я
ЯВ. Отсюда получаем очевидное (см. рис. 79, б) равенство
или
й=(/-М„р) 1§ Ф<гИ Фо Л = ( 2 / + й п р ) /о, так как
:
4§ Фо=/ о- В результате находим для й п р то же значение,
что и при аналитическом решении.
Задача дает пример самотормозящегося устройства,
нередко применяемого на практике.
Задача 32. Пренебрегая весом лестницы АВ (рнс. 80),
найти, при каких значениях угла а, человек может под­
няться по лестнице до ее конца В, если угол трения ле­
стницы о пол и о стену равен ф0.
Р е ш е н и е . Рассмотрим предельное положение
равновесия лестницы и применим для решения гео­
метрический метод. В предельном положении на лест­
ницу действуют реакции Яд и Яв пола и степы, отклоненные от нормалей к этим
плоскостям на угол трепня ф0. Липни действия реакций пересекаются в точке К-
Следовательно, при равновесии третья действующая на лестницу сила Р (числен­
но равная весу человека) также должна пройти через точку К- Поэтому в поло­
жении, показанном на чертеже, выше точки В человек подняться не может. Что­
бы человек мог подняться до точки В, линии действия сил Кд и Яв должны пере­
сечься где-нибудь на прямой ВО, что возможно лишь тогда, когда сила Я А будет
направлена вдоль АВ, т. е. когда угол а < ф 0 .
Следовательно, человек может подняться по лестнице до ее конца тогда, кс» да
она образует со стеной угол, не превышающий угла трення лестницы о пол.
Трение о стену при этом роли не играет, т. е. степа может быть гладкой.

§ 26*. ТРЕНИЕ НИТИ О ЦИЛИНДРИЧЕСКУЮ ПОВЕРХНОСТЬ

К нити, накинутой на круглый цилиндрический вал (рис. 81), приложена си­


ла Р. Найдем, какую наименьшую силу 5 надо приложить к другому концу
нити, чтобы сохранить равновесие при данном угле АОВ, равном а, если коэф­
фициент трения нити о вал [0,
Для решения задачи рассмотрим равновесие элемента нити ПЕ длины й1—
==Я сШ, где 7? — радиус вала. Разность натяжений нити в точках й и Е, равная
оТ, уравновешивается силой трения АР— /вйЛ/
(йN — нормальная реакция), так как при
наименьшей силе <2 равновесие является пре­
дельным. Следовательно,

аТ=70сьУ.
Значение йЛ/ определим из уравнения
равновесия в проекции на ось у. Полагая
синус малого угла равным самому углу и
пренебрегая малыми высшего порядка, най­
дем, что

А Л / = Г з т (ё6/2)+(Г+аТ) зт ((Ю/2)=
=2Га0/2=Г(!О.
Рис. 81

Подставляя это значение <1Ы в предыдущее равенство, получим


аГ=/ 0 ГаО.
Разделим обе части равенства на Т и возьмем интегралы справа в пределах от О
до а, а слева от 5 до Р (так как натяжение нити в точке, где 0=0, равно 5, а в

69
точке, где в—а, равно Р). Получим:

р а
йТ С Р
- у Г = / о \ сШ и 1п - о - = / 0 а .
<2 о

а
Отсюда следует, что Р/<2=е'° или

3 = ре-}°>х. (42)

Как видим, потребная сила (3 зависит только от коэффициента трения /0 и угла а;


от радиуса вала сила С? не зависит. При отсутствии трения (/ 0 =0) получаем, как
и следовало ожидать, <2=Р. Практически очень важен тот факт, что, увеличивая
угол а (навивая нить), можно значительно уменьшить силу <2, необходимую для
уравновешивания силы Р, что видно из табл. 1. Например (см. табл. 1), натя­
жение в 1000 Н можно уравновесить силой всего в 2 Н, дважды обернув пенько­
вый канат вокруг деревянного столба.

Таблица 1. Значения <2/Р при /в = 0,5 (пеньковый канат по дереву)

Обороты а

Я 0,208
2я 0,043
Зя 0,009
4*
4я 0,002

Формула (42) определяет также отношение натяжений Р (ведущей) и <2 (ве­


домой) частей ремня, равномерно вращающего шкив, если проскальзывание рем­
ня по шкиву отсутствует. Считая, например, при этом о с = я и принимая для кожа­
ного ремня и чугунного шкива / 0 = 0 , 3 , получим,
_0,зя
что отношение натяжений ( ? / Р = е «0,4.
Задача 33. К рычагу ЪЕ ленточного тормо­
за (рис. 82) приложена сила Р. Определить тор­
мозящий момент М х , действующий на шкив ра­
диуса Я, если СО=2СЕ и коэффициент трения
ленты о шкив /0=0,5.
Р е ш е н и е На шкив вместе с прилегаю­
щей к нему лентой А В действуют приложенная
в точке А сила Р, причем Р=2Р, и приложенная
в точке В сила 0_, определяемая формулой (42).
В нашем случае / 0 = 0 , 5 и а = 5 я / 4 = 3 , 9 3 рад.
Следовательно,
! &к
0_ = 2Ре- ^ = 2Ре- 1* я*0,28Р.
Искомый момент
Мх=(Р—0) Р=1,72 РЯ.

Момент будет тем больше, чем меньше С>, т, е, чем больше коэффициент трения [<,
и угол а,

70
§ 27*. ТРЕНИЕ КАЧЕНИЯ

Т р е н и е м к а ч е н и я н а з ы в а е т с я с о п р о т и в л е н и е , в о з н и к а ю щ е е при
к а ч е н и и одного тела по поверхности д р у г о г о .
Р а с с м о т р и м к р у г л ы й ц и л и н д р и ч е с к и й к а т о к р а д и у с а /? и веса Р,
лежащий на горизонтальной шероховатой плоскости. П р и л о ж и м
к оси к а т к а с и л у О, ( р и с . 8 3 , а ) , м е н ь ш у ю Рпр. Тогда в точке А воз­
н и к а е т сила т р е н и я Р, численно р а в н а я (2, к о т о р а я будет препятст­
в о в а т ь с к о л ь ж е н и ю ц и л и н д р а п о п л о с к о с т и . Е с л и с ч и т а т ь нормаль­
н у ю р е а к ц и ю N т о ж е п р и л о ж е н - ДЛ
ной в точке А, то она у р а в н о в е с и т ' у
с и л у Р, а с и л ы <2 и Р образуют па­
р у , в ы з ы в а ю щ у ю качение цилинд­
р а . П р и т а к о й схеме к а ч е н и е долж­
но н а ч а т ь с я , к а к видим, под дей­
ствием любой, с к о л ь угодно м а л о й
силы ф .
И с т и н н а я ж е к а р т и н а , к а к по­
к а з ы в а е т опыт, выглядит иначе.
О б ъ я с н я е т с я э т о тем, что ф а к т и ч е с к и вследствие д е ф о р м а ц и й тел
к а с а н и е их происходит вдоль н е к о т о р о й п л о щ а д к и АВ ( р и с . 8 3 , б).
П р и действии с и л ы 0_ интенсивность д а в л е н и я у к р а я А убывает,
а у к р а я В возрастает. В р е з у л ь т а т е р е а к ц и я N о к а з ы в а е т с я сме­
щ е н н о й в сторону д е й с т в и я силы (3. С у в е л и ч е н и е м О. это смещение
растет до некоторой предельной в е л и ч и н ы к. Т а к и м образом, в
предельном п о л о ж е н и и на к а т о к б у д у т действовать п а р а <2 пр , Р с
моментом С}прН и у р а в н о в е ш и в а ю щ а я ее п а р а Л7, Р с моментом Ык.
Из р а в е н с т в а моментов находим (}прВ=Ык или

<)п,=(к/Я)Ы. (43)

П о к а <2<(2 П р, к а т о к н а х о д и т с я в покое; при 0>С1Пр н а ч и н а е т с я


качение.
В х о д я щ а я в ф о р м у л у (43) л и н е й н а я величина к н а з ы в а е т с я
коэффициентом трения качения. И з м е р я ю т в е л и ч и н у к обычно в
с а н т и м е т р а х . З н а ч е н и е коэффициента к з а в и с и т от м а т е р и а л а т е л
и о п р е д е л я е т с я опытным путем. П р и в е д е м п р и б л и ж е н н ы е з н а ч е н и я
-
этого коэффициента (в см) д л я н е к о т о р ы х материалов .

Дерево по дереву 0,05-=-0,08


Сталь мягкая по стали (колесо по рельсу) 0,005
Сталь закаленная по стали (шариковый
подшипник) 0,001

Отношение к1Я д л я б о л ь ш и н с т в а м а т е р и а л о в з н а ч и т е л ь н о мень­


ше статического коэффициента т р е н и я / 0 . Этим о б ъ я с н я е т с я т о , что
в т е х н и к е , к о г д а это в о з м о ж н о , с т р е м я т с я з а м е н и т ь с к о л ь ж е н и е
к а ч е н и е м (колеса, к а т к и , ш а р и к о в ы е п о д ш и п н и к и и т . п . ) .
71
Задача 34 Определить, при каких значениях угла а (рис 84) Цилиндр ра­
диуса Я, лежащий па наклонной плоскости, остается в покое, если коэффициент
тре! ия качения равен к
Р е ш е н и е Рассмотрим предельное положение равновесия, когда а,—сс1
Разлагая силу Р па составляющие Рх и Р2 (рис 84), находим, что в этом случае
сдвигающая сила <2пр~Р1=Р зт а ь а норматьная ре­
акция Л / = Р 2 = Р соз а х Тогда по формуле (43)

Р $та1=(к'Р) РСОЗЙ! или ^а1=к'Р

При уменьшении к до нуля угол а! также убывает до


нуля Отсюда заключаем, что равновесие сохранится при
любом угле а<Сах Полученным результатом можно вос­
пользоваться для экспериментального определения коэф­
фициента к, находя угол а,г из опыта
Примечание Цилиндр при а = а _ , 6}дет в покое, если
одновременно коэффициент трения скольжения /0 цилинд­
ра о пчоскость будет таков, что / 0 ^ 1 § осх (см задачу 30 в
^ 25), т е если /0>&/Л\ что обычно имеет место Но если
окажется, что (0<кР, то при а.=а.1 цилиндр не будет в покое и начнет
скользить вдоль плоскости,

Глава VII

ПРОСТРАНСТВЕННАЯ СИСТЕМА СИЛ

§ 28. МОМЕНТ СИЛЫ ОТНОСИТЕЛЬНО ОСИ.


ВЫЧИСЛЕНИЕ ГЛАВНОГО ВЕКТОРА
И ГЛАВНОГО МОМЕНТА СИСТЕМЫ СИЛ

В § 8 было введено понятие о моменте силы относительно


центра О Это вектор т0(Р), н а п р а в л е н н ы й п е р п е н д и к у л я р н о т о с -
кости ОАВ ( р и с . 85), модуль к о т о р о г о с о г л а с н о ф о р м у л е (13) имеет
значение

\т0(Р)\ = 2ил АОАВ.

Как это было и для силы, в


д а л ь н е й ш е м о к а ж е т с я необходимым
рассматривать проекции вектора
т0(Р) на разные оси. Проекция
вектора т0(Р), т е. момента си­
лы Р относительно центра О, на
какую-нибудь ось г, проходящую
через этот центр, называется мо­
ментом силы Р относительно оси
г, т. е. _ _ _ _
тг(Р) = [т0(Р)]г или тг(Р) = \т0 {Р)\соъу, (44)

где тг(Р) — момент с и л ы Р о т н о с и т е л ь н о оси г; у — у г о л м е ж д у век­


т о р о м т0(Р) и о с ь ю 2. Из о п р е д е л е н и я следует, что тг{Р), к а к про-
72
е к ц и я вектора на ось, я в л я е т с я величиной алгебраической (знак т г (Р)
о п р е д е л я е т с я так_же, к а к з н а к п р о е к ц и и любого вектора, н а п р и м е р ,
на рис. 85 тг(Р)>0)
Н а й д е м д р у г о е в ы р а ж е н и е д л я тх(Р), п о з в о л я ю щ е е непосредст­
венно в ы ч и с л я т ь эту в е л и ч и н у . Д л я этого проведем через произ­
в о л ь н у ю точку 0 Х оси г ( р и с . 8 5 ) п л о с к о с т ь ху, п е р п е н д и к у л я р н у ю
этой_оси, и с п р о е к т и р у е м АОАВ на э т у п л о с к о с т ь . Т а к к а к вектор
т 0 (Р) п е р п е н д и к у л я р е н плоскости ОАВ, а ось г п е р п е н д и к у л я р н а
плоскости ОгА1В1, то угол у, к а к у г о л между н о р м а л я м и к назван­
ным плоскостям, я в л я е т с я углом между этими п л о с к о с т я м и . Следо­
вательно, если одновременно учесть равенство (44), то

2 пл. Д О И А = 2 пл. Д ОАВ соз у = \т0(Р) \соз у = тг(Р).

Н о , к а к видно из р и с . 85, в т р е у г о л ь н и к е 01А1В1 сторона АХВХ


представляет собой одновременно п р о е к ц и ю Рху с и л ы Р на плоскость
ху (см.§5). Тогда 2пл. АО^^^РхуН==\т01{Рху)\, где т01(Рху)—
а л г е б р а и ч е с к и й момент силы Рху относительно центра 0Х. Из этого
и предыдущего р а в е н с т в следует (с учетом з н а к о в ) , что
" тг (Р) = т01 (Рху) или тг ( ? ) = ± Рхуп. (45)

Т а к и м образом, момент силы Р относительно оси г равен алгеб­


раическому моменту проекции этой силы на плоскость, перпенди­
кулярную оси г, взятому относительно точки 0Х пересечения оси с
этой плоскостью Этот р е з у л ь т а т может с л у ж и т ь д р у г и м определе­
нием п о н я т и я момента силы относительно оси.
З а м е ч а я к а к н а п р а в л е н поворот, к о т о р ы й стремится с о в е р ш и т ь
сила Рху, когда тг(Р)>0 (см. р и с . 85; с л у ч а й , когда т2(Р)<.0
п о л у ч и т с я , если изменить н а п р а в л е н и е с и л ы Р на п р я м о противо­
положное), приходим к следующему выводу, момент силы относи­
тельно оси будет иметь знак плюс, когда с положительного конца
оси поворот, который стремится совершить сила Рху, виден проис­
ходящим против хода часовой стрелки, и знак минус — когда по
ходу часовой стрелки.
Из р и с . 85 видно еще, что если менять п о л о ж е н и е точки О на
оси 2, то и модуль и н а п р а в л е н и е в е к т о р а т0(Р) будут п р и этом из­
меняться, но А01А1В1, а с ним и значение тг(Р) изменяться не
будут. _
М е х а н и ч е с к и й смысл величины тг(Р) состоит в том, что она ха­
р а к т е р и з у е т в р а щ а т е л ь н ы й эффект с и л ы Р, к о г д а эта сила стремится
п о в е р н у т ь тело в о к р у г оси г. В самом деле, если р а з л о ж и т ь с и л у Р
на с о с т а в л я ю щ и е Рху и Р^, где Р?\\Ог (рис. 86), то поворот в о к р у г
оси г будет с о в е р ш а т ь т о л ь к о с о с т а в л я ю щ а я Рху и в р а щ а т е л ь н ы й
эффект всей силы Р будет, согласно ф о р м у л е (45), о п р е д е л я т ь с я ве­
л и ч и н о й т2(Р). С о с т а в л я ю щ а я же Р г п о в е р н у т ь тело в о к р у г оси г
не может (она л и ш ь может сдвинуть т е л о вдоль оси г).
73
В заключение рассмотрим подробнее, к а к вычисляется момент
силы относительно оси г по ф о р м у л е (45). Д л я этого надо (рис. 87):
1) провести плоскость ху, п е р п е н д и к у л я р н у ю оси г (в любом месте);
2) с п р о е к т и р о в а т ь с и л у Р на э т у плоскость и найти величину рху;

Рис. 86 Р и с 87

3) опустить из точки пересечения оси с плоскостью (на р и с . 87 это


точка О) п е р п е н д и к у л я р на л и н и ю действия Рху и найти его д л и н у к;
4) вычислить произведение Рхук; 5) определить знак момента.
П р и вычислении моментов надо иметь в виду следующие частные
случаи:
1) если сила п а р а л л е л ь н а оси, то ее момент относительно оси ра­
вен н у л ю (так к а к Рху=0);
2) если л и н и я действия с и л ы пересекает ось, то ее момент отно­
сительно оси т а к ж е р а в е н нулю (так к а к Л = 0 ) .
О б ъ е д и н я я оба с л у ч а я вместе, з а к л ю ч а е м , что момент силы отно­
сительно оси равен нулю, если сила и ось лежат в одной плоскости;
3) если сила п е р п е н д и к у л я р н а оси (лежит в плоскости, перпен­
д и к у л я р н о й этой оси), то ее момент относительно оси равен взятому
п с соответствующим з н а к о м произ­
ведению модуля силы на расстоя­
н и е между л и н и е й действия силы и
осью, т. е. в ы ч и с л я е т с я по форму-
ле (45), в к о т о р у ю вместо вой-
ху
дет модуль силы Р.
Задача 35. Найти моменты относи­
тельно осей х, у и г сил Р и (Э, которые
действуют на горизонтальную плиту, изо­
браженную на рис. 88.
Р е ш е н и е . 1. Сила Р параллельна
оси г; она перпендикулярна осям х и у и
Рис. 88 проходит от них на расстояниях 6/2 и а/2.
Следовательно, с учетом знаков:
тх (Р) = - РЬ/2, ту(Р) = Ра/2, тг (Р) = 0.
2. Для вычисления проектируем силу С> иа плоскость .г/г; получаем 0уг—
тх(0_)
= (Эз1па. _
Плечо силы 0уг относительно точки О равно Ь, а поворот ее с конца оси х
виден происходящим против хода часовой стрелки; следовательно,
тх ( 0 ) = *<2 з ш а .
74
Теперь вычисляем ту(0). Сила (Э лежит в плоскости АВБ, перпендикулярной
=
оси у и пересекающейся с нею в точке В. Следовательно, Охг Ч- Опуская из точки
В перпендикуляр на линию действия силы О (см. вспомогательный чертеж спра­
ва), находим, что его длина к=а зт а, Окончательно, учитывая направление по­
ворота, получаем
Щ (0) = — фа з т а.

Наконец, для вычисления тг(0) проектируем силу 0 на плоскость ху и нахо­


дим, что (Э Л?/ =(Эсо5а, а плечо этой проекции относительно точки О равно Ь'
Поэтому с учетом знака
т 2 (0)~о0 соз а.

Т е о р е м а В а р и н ь о н а д л я м о м е н т о в с и л ы
о т н о с и т е л ь н о оси. Е с л и обе части в е к т о р н о г о р а в е н с т в а
(24) и з § 13 с п р о е к т и р о в а т ь на к а к у ю - н и б у д ь ось г, п р о х о д я щ у ю через
центр О, то с о г л а с н о ф о р м у л а м (44) п о л у ч и м

(46)

С л е д о в а т е л ь н о , теорема В а р и н ь о н а о моменте р а в н о д е й с т в у ю щ е й
с п р а в е д л и в а и д л я моментов о т н о с и т е л ь н о л ю б о й о с и . Теоремой осо­
бенно удобно п о л ь з о в а т ь с я д л я н а х о ж д е н и я моментов с и л ы относи­
т е л ь н о к о о р д и н а т н ы х осей, р а з л а г а я с и л у н а с о с т а в л я ю щ и е , парал­
лельные осям или их пересекающие.

Задача 36. Найти моменты относительно осей х, у, г силы <2, приложенной


к плите в точке Б (рис. 89), если ОА=а, ОВ=Ь и толщина плиты к; угол а задан.
Р е ш е н и е . Разлагая силу 0 на составляющие 0^ и 02, параллельные соот­
ветственно осям хп г, где по модулю 0г=0 соз а, 0,2=0. мп а, и применяя теоре­
му Вариньона, получим:

тх(С) = тх (Ог) + тх (0"2) = 0Ф=0Ь зт а,


т а
Щ (0) = у {0.1) Л-Щ (02)~0\к—0г =0 {к соь а — а з т а),
Ь
т2 (0) = тг {О1) -\-тг {02) = 01° = 0 соз а,

так как т ж ( 0 ' 1 ) = 0 (СУОх) и тг(0~2)=0 <Дг\\Ог).


Как видим, с помощью теоремы Вариньона моменты силы вычисляются до­
вольно просто (с ее помощью легко найти моменты силы (Э и в задаче 35). Поэтому
рекомендуется во всех подобных случаях пользоваться данной теоремой. При неко­
тором навыке все подсчеты легко проделать, опуская промежуточные выкладки;
например, сразу видно, что тх(0)=(0 зт а ) 6 и т. д.

А н а л и т и ч е с к и е фор­
м у л ы д л я м о м е н т о в си­ а
л ы о т н о с и т е л ь н о коор­ 5
д и н а т н ы х осей.
с и л у Р, п р и л о ж е н н у ю
Разложим
в точке А с «2,
/ / У

к о о р д и н а т а м и х, у, г, на составля­
ющие Рх, Ру, Рх, параллельные
координатным осям (рис. 90, а).
Т о г д а по теореме Вариньона
Рис. 89
т р
* ( ) = тх (Рх) + тх (Р) + тх (Рг).
75
Н о т а к к а к с о с т а в л я ю щ а я Р х п а р а л л е л ь н а оси х, а с о с т а в л я ю щ и е Р у
и / ^ е й п е р п е н д и к у л я р н ы , то с учетом з н а к о в будет: тх(Рх) — 0,
{
Пх(Ру)=—гРу, тх(Рг)=уРг и в результате тх(Р)—уРг—гРи.
А н а л о г и ч н о н а х о д я т с я моменты относительно осей у и г. Оконча­
т е л ь н о получим:

тх(Р) = уРг— гРу, \


ту(Р_) = гРх-хРг, (47)
тг(Р)=хРд—уРх. )

Ф о р м у л ы (47) дают аналити­


ческие выражения для моментов
силы относительно координат­
ных осей. С их помощью моменты
м о ж н о в ы чи сл я ть , з н а я проек­
ции силы и к о о р д и н а т ы т о ч к и
Рис. 90 ее п р и л о ж е н и я . З а м е т и м , что
каждая следующая формула в
р а в е н с т в а х (47) п о л у ч а е т с я из предыдущей т а к называемой круго­
вой п е р е с т а н о в к и б у к в и индексов, т. е. последовательной заме­
ной х на у, у на г и 2 на х (рис. 90, б).
Отметим еще один р е з у л ь т а т : п о с к о л ь к у левые части равенств
(47) я в л я ю т с я одновременно п р о е к ц и я м и в е к т о р а т0(Р) на коорди­
натные оси (где О — н а ч а л о к о о р д и н а т ) , то с помощью этих ра ве нств
м о ж н о найти модуль момента т0(Р) по формуле

т, (48)

Задача 37. Вычислить по аналитическим формулам моменты силы <2, изобра­


женной на рис 89, относительно осей х, у, г и центра О
Р е ш е н и е Сила С приложена в точке Б с координатами \=а, у=Ь,2=—А.
Ее проекции на координатные оси

0,х = — <2со5а, 0у = 0, С?г = С > 3 1 п а .

Подставляя эти значения в формулы (47), получим тот же результат, что и в зада­
че 36 Для \т0(0)1 по формуле (48) найдем

2 2
I т0 (0) \ = 0 У & -г (Н соь а — а зш а) .

В ы ч и с л е н и е г л а в н о г о в е к т о р а и г л а в н о г о
м о м е н т а с и с т е м ы с и л . Согласно формулам (21) и (22),
полученным в § 12, з н а ч е н и я главного вектора Я и главного момента
М 0 системы сил определяются равенствами: К=1,Рк, Мо=11т0(р\).
П о к а ж е м , к а к з н а ч е н и я Я и М0 в ы ч и с л я ю т с я а н а л и т и ч е с к и ,
т. е. по их п р о е к ц и я м на координатные оси, что нам в д а л ь н е й ш е м
понадобится.
70
В ы р а ж е н и я д л я Ях, Яу, Яг у ж е известны (§ 5). П р о е к ц и и век­
т о р а М0 на к о о р д и н а т н ы е оси будем о б о з н а ч а т ь Мх, Му, Мъ. По
теореме о п р о е к ц и я х суммы в е к т о р о в на ось Мх—^\т0(Рк)\х или,
согласно равенству (44), Мх—^тх(Рк). Аналогично находятся Му
и Мг-
Окончательно для_определения проекций г л а в н о г о вектора Я
и главного момента М 0 получим ф о р м у л ы :

Ях = ЪРкх, Яу = ^Рку,_Яг^Ркг; _ (49)


Мх = Ътх (Рк), Му = Ъту (Рк), Мг = Е/п г (Рк). (50)

В § 12 было отмечено, что две системы с и л , у к о т о р ы х величины


Я и Мо совпадают, э к в и в а л е н т н ы . Отсюда следует, что д л я з а д а н и я
(или определения) любой системы с и л , действующих на твердое тело,
достаточно з а д а т ь (определить) ее г л а в н ы й вектор и г л а в н ы й момент
относительно некоторого ц е н т р а , т. е. шесть величин, в х о д я щ и х в
левые части р а в е н с т в (49) и (50) [в с л у ч а е рассмотренной в § 15 плос­
к о й системы сил — т р и величины, в х о д я щ и е в р а в е н с т в а (27)]. Этим
нередко п о л ь з у ю т с я на п р а к т и к е , н а п р и м е р , п р и з а д а н и и (опреде­
лении) аэродинамических с и л , действующих на самолет, р а к е т у ,
автомобиль, или при о п р е д е л е н и и в н у т р е н н и х у с и л и й в частях
к о н с т р у к ц и и (см. задачу 26 в § 2 0 ) .

§ 29*. ПРИВЕДЕНИЕ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ СИСТЕМЫ СИЛ


К ПРОСТЕЙШЕМУ ВИДУ '

К а к п о к а з а н о в § 12, л ю б а я система_сил п р и в о д и т с я в общем слу­


чае к силе, р а в н о й главному вектору 7? и п р и л о ж е н н о й в произволь­
ном центре О, и к паре с моментом, р а в н ы м г л а в н о м у моменту М 0
(см. р и с . 40, б). Найдем, к к а к о м у простейшему виду может приво­
д и т ь с я п р о с т р а н с т в е н н а я система сил, не н а х о д я щ а я с я в равнове­
с и и . Р е з у л ь т а т зависит от з н а ч е н и й , которые у этой системы имеют
величины и М0. _
1. Е с л и д л я д а н н о й системы с и л # = 0 , а МоФ0, то она приво­
дится к п а р е сил, момент которой р а в е н М 0 и может быть вычислен
по формулам (50). В этом случае, к а к было п о к а з а н о в § 12, значение
М 0 от выбора центра О не з а в и с и т .
2. Е с л и д л я данной системы с и л ^ = ^ 0 , а Мо=0, то она приводит­
ся к равнодействующей, р а в н о й /?, л и н и я действия к о т о р о й прохо­
дит через центр О. З н а ч е н и е 7? м о ж н о найти по ф о р м у л а м (49).
3. Е с л и д л я данной системы с и л ЯФ0, МоФ0, но МоЛ-Я, то
эта система т а к ж е приводится к р а в н о д е й с т в у ю щ е й , р а в н о й Я, но
не п р о х о д я щ е й через центр О.
Действительно, при М0±.Я пара, изображаемая вектором М0,
и сила 7? л е ж а т в одной плоскости ( р и с . 91). Тогда, в ы б р а в с и л ы п а р ы
77
Я' и / ? " р а в н ы м и по модулю 7? и р а с п о л а г а я их т а к , к а к п о к а з а н о
на р и с . 9 1 , получим, что с и л ы Р и Р" взаимно у р а в н о в е с я т с я , и
система заменится одной равнодействующей Р'=Р, л и н и я действия
к о т о р о й проходит через точку О' (см, § 15, п. 2, б). Р а с с т о я н и е 00'
(00' 2_Р) определяется п р и этом по формуле (28), где (1=00'.

Рис. 91 Рис. 92

Л е г к о у б е д и т ь с я , что р а с с м о т р е н н ы й случай будет, в частности,


всегда иметь место д л я любой системы п а р а л л е л ь н ы х сил или с и л ,
л е ж а щ и х в одной плоскости, е с л и г л а в н ы й вектор этой системы РфО.
_ 4. Е с л и д л я д а н н о й системы с и л РфО, М0фО и при этом вектор
М 0 п а р а л л е л е н 7? (рис. 92, а), то э т о означает, что система сил при­
водится к совокупности силы Р и п а р ы Р, Р',
л е ж а щ е й в плоскости, п е р п е н д и к у л я р н о й силе
( р и с . 92, б). Т а к а я совокупность с и л ы и па­
р ы н а з ы в а е т с я динамическим винтом, а пря­
м а я , вдоль к о т о р о й н а п р а в л е н вектор Р, осью
винта. Д а л ь н е й ш е е у п р о щ е н и е этой системы
сил н е в о з м о ж н о . В самом деле, если за центр
Р и с , 93 п р и в е д е н и я п р и н я т ь любую д р у г у ю точку С
(рис. 92, а), то вектор М 0 м о ж н о перенести в
точку С к а к свободный, а при переносе с и л ы 7? в точку С (см. § 11)
добавится еще одна п а р а с моментом Мс=тс(Р), перпендикуляр­
ным вектору Р, а следовательно, и М0- В итоге момент результи­
рующей п а р ы Мс—М0+Мс численно будет больше М0; т а к и м об­
р а з о м , момент р е з у л ь т и р у ю щ е й п а р ы имеет в данном случае при при­
ведении к центру О наименьшее з н а ч е н и е . К одной силе (равнодейст­
вующей) или к одной п а р е д а н н у ю систему с и л привести н е л ь з я .
Е с л и одну из сил п а р ы , н а п р и м е р Р', с л о ж и т ь с силой Р, то
р а с с м а т р и в а е м у ю систему сил м о ж н о еще заменить д в у м я скрещи­
в а ю щ и м и с я , т. е. не л е ж а щ и м и в одной плоскости силами 0_ и ~Р
(рис. 93). Т а к к а к п о л у ч е н н а я система сил э к в и в а л е н т н а динамиче­
скому винту, то она т а к ж е не имеет равнодействующей.
5. Е с л и д л я д а н н о й системы сил РфО, М0ФО и п р и этом векторы
М 0 и ^ не п е р п е н д и к у л я р н ы д р у г д р у г у и не п а р а л л е л ь н ы , то та-
78
кая система с и л т о ж е п р и в о д и т с я к д и н а м и ч е с к о м у в и н т у , но ось
винта не будет проходить ч е р е з центр О.

Чтобы доказать это, разложим вектор Мд на составляющие: Мх, направлен­


ную вдоль Я, и Л42, перпендикулярную Я (рис. 94). При этом М 1 = М о соз а, М 2 =
— Мо з т а , где а — угол_между векторами Мд и Я. Пару, изображаемую век­
тором М 2 (М 2 _Ц?), и силу Р можно, как в случае, показанном на рис. 91, заменить
одной силой Я', приложенной в точке О', Тогда данная система сил заменится си­
лой Я'=Я и парой смоментом М1г параллельным Я', причем вектор М1г как сво­
бодный, можно тоже приложить в точке О'. В результате действительно получится
динамический винт, но с осью, проходящей через точку О',

Рис. 94 Рис. 95

Задача 38. Найти, к чему приводится система сил рх и Рг, изображенных на


рис. 6 (см. § 2 ) , считая Рг=Р2=Р, АВ=2а.
Р е ш е н и е . Приведем силы Р1 и Р2 к центру О, лежащему на середине от­
резка АВ (рис. 95). Главный вектор системы Я=Р1-\-Рг и направлен по биссектри­
се угла у'Ог''; численно он равен Р—ру~2. Главный момент системы М 0 = т о ( Р ] . ) +
1
+ т о ( Р 2 ) . Вектор то(Р\) направлен вдоль оси у , а вектор то(Р^>—вдоль оси г';
численно оба Вектора равны Ра. Следовательно, по модулю Мо=РаУ~2, а направ­
лен вектор М0 тоже по биссектрисе угла у'О/. Таким образом, система сил р[,
Р% приводится к динамическому винту и, как было указано в § 2, равнодействую­
щей не имеет,

§ 3 0 . РАВНОВЕСИЕ ПРОИЗВОЛЬНОЙ
ПРОСТРАНСТВЕННОЙ СИСТЕМЫ СИЛ.
СЛУЧАЙ ПАРАЛЛЕЛЬНЫХ СИЛ

Н е о б х о д и м ы е и достаточные у с л о в и я р а в н о в е с и я любой системы


сил в ы р а ж а ю т с я р а в е н с т в а м и # = 0 , Мо=0 (см. § 13). Н о в е к т о р ы
Я и М0 равны нулю только тогда, когда ЦХ=НУ=Р<1=0 и Мх=
=Му=Мг=0, т. е. когда действующие силы, согласно формулам
(49) и (50), будут у д о в л е т в о р я т ь у с л о в и я м :
2 2
2/="*,=о, 2 *1г=°._2 **=°;

Т а к и м о б р а з о м , для равновесия произвольной пространственной


системы сил необходимо и достаточно, чтобы суммы проекций всех
79
сил на каждую из трех координатных осей и суммы их моментов от­
носительно этих осей были равны нулю *.
Р а в е н с т в а (51) в ы р а ж а ю т одновременно у с л о в и я р а в н о в е с и я твер­
дого т е л а , н а х о д я щ е г о с я под действием любой пространственной
системы с и л .
Е с л и на т е л о к р о м е сил действует еще п а р а , з а д а н н а я ее момен­
том т, то при этом вид первых т р е х из условий (51) не изменится
(сумма п р о е к ц и й с и л п а р ы на л ю б у ю ось р а в н а нулю), а последние
т р и у с л о в и я примут вид:

2 тх (Рк) + тх = 0, 2Щ (Рк) + ту = 0,
т
2 г + тг = 0. (52)

С л у ч а й п а р а л л е л ь н ы х сил. В случае, когда все


действующие н а т е л о силы п а р а л л е л ь н ы д р у г д р у г у , м о ж н о выбрать
к о о р д и н а т н ы е оси т а к , что ось г будет п а р а л л е л ь н а силам (рис. 96).
Тогда п р о е к ц и и к а ж д о й из сил на оси х и у и их моменты относитель­
но оси 2 будут р а в н ы н у л ю и система (51)
даст т р и у с л о в и я р а в н о в е с и я :

2 Р** = 0- 2 = 0, 2 т
у <?*) = 0- (53)
Остальные р а в е н с т в а о б р а т я т с я при
у этом в т о ж д е с т в а вида ( Ь = 0 .
Следовательно, для равновесия простран­
ственной системы параллельных сил необ­
ходимо и достаточно, чтобы сумма проек­
ций всех сил на ось, параллельную силам, и
суммы их моментов относительно двух дру­
гих координатных осей были равны нулю.
Р е ш е н и е з а д а ч . П о р я д о к р е ш е н и я задач здесь остается
тем ж е , что и в случае плоской системы-сил. У с т а н о в и в , р а в н о в е с и е
к а к о г о тела (объекта) р а с с м а т р и в а е т с я , надо и з о б р а з и т ь все дейст­
вующие на него внешние силы (и з а д а н н ы е , и р е а к ц и и связей) и со­
ставить у с л о в и я р а в н о в е с и я э т и х с и л . Из полученных у р а в н е н и й и
о п р е д е л я ю т с я искомые величины.
Д л я п о л у ч е н и я более простых систем у р а в н е н и й рекомендуется
оси проводить т а к , чтобы они п е р е с е к а л и б о л ь ш е неизвестных с и л
и л и были им п е р п е н д и к у л я р н ы (если это т о л ь к о и з л и ш н е не услож­
няет вычисления п р о е к ц и й и моментов д р у г и х с и л ) .
Н о в ы м элементом в составлении у р а в н е н и й я в л я е т с я вычисле­
ние моментов сил относительно к о о р д и н а т н ы х осей.
В с л у ч а я х , когда из общего чертежа т р у д н о усмотреть, чему ра­
вен момент д а н н о й с и л ы относительно к а к о й - н и б у д ь оси, рекомен­
д у е т с я и з о б р а з и т ь на вспомогательном чертеже п р о е к ц и ю рассмат­
риваемого тела (вместе с силой) на плоскость, п е р п е н д и к у л я р н у ю
э т о й оси.

* При составлении условий (51) можно, если это целесообразно, брать для
вычисления проекций одну систему координатных осей, а для вычисления момен­
тов — другую.

80
В т е х с л у ч а я х , к о г д а п р и в ы ч и с л е н и и м о м е н т а в о з н и к а ю т за­
т р у д н е н и я в о п р е д е л е н и и п р о е к ц и и с и л ы на с о о т в е т с т в у ю щ у ю плос­
к о с т ь и л и плеча э т о й п р о е к ц и и , р е к о м е н д у е т с я р а з л о ж и т ь с и л у н а
д в е в з а и м н о п е р п е н д и к у л я р н ы е с о с т а в л я ю щ и е (из к о т о р ы х одна
п а р а л л е л ь н а к а к о й - н и б у д ь к о о р д и н а т н о й оси), а затем воспользо­
в а т ь с я теоремой В а р и н ь о н а (см. з а д а ч у 36). К р о м е т о г о , м о ж н о вы­
ч и с л я т ь моменты а н а л и т и ч е с к и по ф о р м у л а м (47), к а к , н а п р и м е р , в
задаче 37.

Задача 39. На прямоугольной плите со сторонами а и Ь лежит груз. Центр


тяжести плиты вместе с грузом находится в точке О с координатами Хр, уа
(рис, 97). Один из рабочих удерживает плиту за угол А. В каких точках В и Е
должны поддерживать плиту двое других рабочих, чтобы силы, прикладываемые
каждым из удерживающих плиту, были одинаковы.
Р е ш е н и е . Рассматриваем равновесие плиты, которая является свободным
телом, находящимся в равновесии под действием четырех параллельных сил Од,
Рг> ®з< Р> где Р — сила тяжести. Составляем для этих сил условия равновесия
(53), считая плиту горизонтальной и проводя оси так, как показано на рис. 97.
Получим:
<21б+<22«/—Р«/в=0, — О_2а-О.3х+Рх0=0,
(?!+(?2+«?з-Р=0.

По условиям задачи должно быть С*1=<2 2 =(2з=<2- Тогда из последнего урав­


нения Р = 3 ( ? . Подставляя это значение Р в первые два уравнения, найдем оконча­
тельно х=3ха—а, у=3уа—Ь.
/
Решение возможно, когда а / 3 < х д < 2 а / 3 , & 3<г/0«:2&'3. При х^—а/З, Уо~Ь/3
!
п о л у ч и м х = у = 0, а при х0—2а 3, уо=2Ь:3 будет х= а, у=Ь. Когда точка О в центре
плиты, х~Ы2, у—Ь\2.

Рис. 97 Рис. 98

Задача 40. На горизонтальный вал, лежащий в подшипниках А я В (рис. 98)


насажены перпендикулярно оси вала шкив радиусом гг—20 см и барабан радиусом
а
/• "= 15 см. Вал приводится во вращение ремнем, накинутым на шкив; при этом рав­
номерно поднимается груз весом Р = 5 4 0 Н, привязанный к веревке, которая на­
матывается на барабан. Пренебрегая весом вала, барабана и шкива, определить
реакции подшипников Л и В и натяжение Т1 ведущей ветви ремня, если известно,
что оно вдвое больше натяжения Г2 ведомой ветви. Дано: а=40 см, Ь = 6 0 см,
а=-30°.
Р е ш е н и е . В рассматриваемой задаче при равномерном вращении вала
действующие на него силы удовлетворяют условиям равновесия (51) (это будет
доказано в § 136). Проведем координатные оси (рис. 98) и изобразим действующие
иа вал силы: натяжение Р веревки, по модулю равное Р, натяжения ремня Тг>
Т2 и составляющие Уд, 2д, УВ2.В реакций подшипников.

81
Для составления условий равновесия (51) вычисляем предварительно и вно­
сим в таблицу значения проекций всех сил на координатные оси и их моментов
относительно этих осей *,

Рк Р ЯА Яв

Ркх 0 0 0 0 0

р
ку Р соз а п т. ГА Гв

Ркг —Р з т а 0 0 ?А 1в

тх(Рц) -Рг, ТхП 0 0

Щ (Рц) Р 5'таЬ 0 0 0 -гв(а+ь)

тг (Рк) Р соз а-Ь —Тха —Т2а 0 Ув(а+Ь)

Теперь составляем условия равновесия (51); так как Р=Р, получим:


Рсоба+Ъ+Ъ+Гл+Ув^, (I)
—Р 5Ш а+2А+гв=0, (II)
—ГгР+г^-^Т^О, (III)
ЬР зт а — ( а + 6 ) 2 й = 0 , (IV)
ЬР соз а — а Т у - а Г а + (а-{-Ь)Ув=0. (V)
Из уравнений (III) и (IV) находим сразу, учитывая, что Тг=2Т2:
^ = ^ / ^ = 4 0 5 Н, 2а=(*Рз1па)/(а+6)=162 Н.
Далее, из уравнения (V) получаем:
У в = ( З а Г 2 — Ь Р соз а ) / ( а + 6 ) ~ 2 0 5 Н.
Подставляя найденные значения в остальные уравнения, найдем:
Кд=—Р соз а—ЗГ2—Уа~—1890 Н, 2А=Р зт а — 2 В = 1 0 8 Н,
И окончательно
7 4 = 8 1 0 Н, УА~—1890 Н, 2 д = 1 0 8 Н, У 8 « 2 0 5 Н, 2 В = 1 6 2 Н.
Задача 41. Прямоугольная крышка весом Р = 1 2 0 Н , образующая с верти­
калью угол а = 6 0 ° , закреплена на горизонтальной оси АВ в точке В цилиндриче­
ским подшипником, а в точке А — подшипником с упором (рис. 99). Крышка удер­
живается в равновесии веревкой ВЕ и оттягивается перекинутой через блок О
иитью с грузом весом (2=200 Н иа конце (линия КО параллельна АВ). Дано:
ВО=ВЕ, АК=а=0,4 м, АВ=Ь=\ м. Определить натяжение веревки ОЕ и
реакции подшипников А и В.
Р е ш е н и е . Рассмотрим равновесие крышки. Проведем координатные оси,
беря начало в точке В (при этом сила Т пересечет оси у и г, что упростит вид урав-
* Предварительное составление таблиц при решении задач этого раздела осо­
бенно полезно. Таблица заполняется по столбцам, т. е. сначала вычисляются все
проекции и моменты силы Р, а затем силы Т\ и т. д. Таким образом, сначала все
внимание сосредоточивается на первой силе, затем — на второй и т. д. Если же
сразу составлять уравнения (51), то к рассмотрению каждой силы придется воз­
вращаться шесть раз; при этом вероятнее появление ошибок, а особенно пропус­
ков отдельных сил в том или ином уравнении.

82
нений моментов). Затем изобразим все действующие на крышку заданные силы
и реакции связей: силу тяжести Р, приложенную в центре тяжести С крышки,
силу О.'', равную по модулю 0, реакциюТверевки и реакции ХА, УА,~2А и У в, 2В
подшипников Л и В (рис. 99; показанный пунктиром вектор М к данной задаче не
относится). Для составления ус­
ловий равновесия введем угол В
и обозначим ВО=В.Е=<1 Под­
счет моментов некоторых сил
пояснен на вспомогательных
рис. 100, а, б.
На рис. 100, а показан вид
в проекции иа плоскость Вуг с
положительного конца оси х.
Этот чертеж помогает вычислять
моменты сил Р и Т относитель­
но оси х. Из него видно, что про­
екции этих сил на плоскость уг
(плоскость, перпендикулярную
оен х) равны самим силам, а
плечо силы Р относительно точ­
ки В равно ВСХ -зш а=(оУ2) зша;
плечо же силы Т относительно
этой точки равно В О - з т (3=
—а" з т В.
На рис. 100, б показан вид
в проекции на плоскость Вхг с
положительного конца оси у.
Этот чертеж (вместе с рис. 100, а)
помогает вычислять моменты сил
1
Р и О относительно оси у. Из
него видно, что проекции этих
сил на плоскость хг равны са­
мим силам, а плечо силы Р от­
носительно точки В равно Л В / 2 =
= 6 / 2 ; плечо же силы относи­
тельно этой точки равно АК\,
т. е. ЛЛ'-соза или а соз а, что
видно из рис. 100, а.
Составляя с учетом сделанных пояснений условия равновесия (51) н полагая
одновременно 0'=0, получим:
2Ркх=*—<} + ХА = 0, (I)
(")
2 Р А г = — Р - { - Т соз В + 2 А +2В = 0, (III)
(Рк) = — (Ра/2) вш а + 77* зш В = 0, (IV)
Ъту (Рк) ——РЬ/2+Оа соз а + 2АЬ = 0, (V)
Итг (Рк) = Ча зш а—УАЬ = 0. (VI)
Учитывая, что 6 = а / 2 = 3 0 ° , найдем из уравнений (I), (IV), (V), (VI):
ХА = 0 = 200 Н, Т = (Р з1п а)/2 зш 8 « 104 Н,
гА = Р\2~ (0,а соз а,)/Ь = 20 Н, У д = 81п а)/& я 69 Н.
Подставляя эти значения в уравнения (II) и (III), получим:
Кв = Г з 1 п в — У А = —17 Н, 2В=Р—Гсозй-2Л=10Н.
Окончательно,
Г я 1 0 4 Н , ХД = 200Н, У д « 6 9 Н , 2д = 2 0 Н , Ув = — 1 7 Н , 2В = ЮН.
83
Задача 42. Решить задачу 41 для случая, когда на крышку дополнительно
действует расположенная в ее плоскости пара с моментом Л4= 120 Н-м; поворот
пары направлен (если смотреть па крышку сверху) против хода часовой стрелки.
Р е ш е н и е . В дополнение к действующим на крышку силам (см. рис. 99)
изображаем момент М пары в виде вектора, перпендикулярного к крышке и при­
ложенного в любой точке, например в точке А. Его проекции на координатные оси:
Мх=0, Му=М соз а, Мг=М зт а. Тогда, составляя условия равновесия (52),
найдем, что уравнения (I) — (IV) останутся такими же, как в предыдущей задаче,
а последние два уравнения имеют вид:
—РЫ2+2АЬ+(}а соз а+М соз а = 0 , (V)
—УвЬ^гО,а&т а+М з т а = 0 . (VI')
Заметим, что этот же результат можно получить, ие составляя уравнения в
виде (52), а изобразив пару двумя силами, направленными, например, вдоль линий
АВ и КО (при этом модули сил будут равны М/а), и пользуясь затем обычными ус­
ловиями равновесия.
Решая уравнения (I) — (IV), (V'), (VI'), найдем результаты, аналогичные
полученным в задаче 41, с той лишь разницей, что во все формулы вместо величины
Оа войдет С}а-{-М. Окончательно получим:
Г к Ю 4 Н , Х л = 2 0 0 Н , К л » 1 7 3 Н , 2 А = — 40 Н, 7 В = —121 Н, 2д = 7 0 Н .
Задача 43. Горизонтальный стержень АВ прикреплен к стене сферическим
шарниром А и удерживается в положении, перпендикулярном стене, растяж­
ками КЕ и СО, показанными на рис. 101, а. К концу В стержня подвешен груз
весом Р—36 Н. Определить реакцию шарнира А и натяжения растяжек, если АВ=
= а = 0 , 8 м, АС=Ай1^Ь—0,6 м, АК=а^2, а = 3 0 ° , 6 = 6 0 ° . Весом стержня прене­
бречь.

Рис. 101

Р е ш е н и е . Рассмотрим равновесие стержня. На пего действуют сила ~Р


и реакции Гд-, Тс, ХА, УА, 2 А . Проведем координатные оси и составим условия
равновесия (51). Для нахождения проекций и моментов силы Тс разло­
жим ее на составляющие Тг и Тг (Тг=Тс<х& л, Т2=Тс&т а). Тогда по теореме

Вариньона* тх {Тс) х (7*1), так как тх(Т2)=0, а тг.(Тс)=тг(1\), так как

* Заметим, что угол между силой Тс и плоскостью Ауг не равен 45°, как
иногда в аналогичных случаях ошибочно полагают. Поэтому, например, при на­
хождении шх(Тс) по формуле (45) надо сначала определить этот угол или найти
другим путем проекцию Тс на плоскость Ауг, что усложнит расчет (составляющая
Тх проекцией силы Тс иа плоскость Ауг не является). С помощью же теоремы Ва­
риньона значение тх(7с) легко находится.

84
т ,
г ( 7 1 ) = 0 . Вычисление моментов сил относительно оси г пояснено вспомога­
тельным чертежом (рис. 101, б), на котором дан вид в проекции на плоскость Аху.
Теперь составляем уравнения (51). Предварительно заметим, что так как все
силы пересекают ось у, то их моменты относительно этой оси равны нулю; по­
этому уравнений равновесия останется только пять:

2Ркх = Тк соз В — Т2 45° + ХА = О,


2Рку=-ТКзш В -Г2 соз 45° + У А = 0,
2?кг = Т, + 1 А - Р = 0, Ъпх (Рк) ^ ТгЬ - Ра = о,
2 т г (/^) = — ( 7 > а / 2 ) соь В + Г2&з1п 45° =-О,
или, заменяя Тг и Т2 их значениями:

Г^-соз В—7* с зш а з ш 45° 4-Ад = О,


— Гд-зшВ — Гс зШ а соз 45° \-УА = 0,
— Р + Тссоз.а + 2А = 0, —Ра-\-ТСЬ соз а = О,
— (Тд-а/2) соз В -|- 7"с* з1п а ьтп 45° — 0.

Решая эту систему уравнений, найдем окончательно Г с ~ 5 5 , 4 Н, 7д-=58,8 Н,


ХА~—9,8 Н, К.4~70,5 Н, 2А=—12 Н. Составляющие ХА и 2А имеют, таким
образом, направления, противоположные покачанным на чертеже.
Задача 44. Горизонтальная плита ЛВС, имеющая форму равностороннего
треугольника со стороной а, закреплена с помощью шести стержней так, как
показано на рис. 102; при этом каждый из на­
клонных стержней образует с горизонтальной
плоскостью угол а = 3 0 ° . В плоскости плиты дей­
ствует пара с моментом М. Пренебрегая весом
плиты, определить усилия в стержнях.
Р е ш е н и е . Рассматривая равновесие пли­
ты, изображаем вектор М момента действующей
на нее пары сил и реакции А',, стер-
жней; реакции направляем так, как если бы все
стержни были растянуты (считаем, что плита
отрывается от стержней). При равновесии сумма
моментов всех действующих па тело сил и пар
[см. равенства (52)] относительно любой оси долж­
на быть равна нулю.
Направляя ось 2 вдоль стержня 1 и составляя
уравнение моментов относительно этой оси, по­
лучим при Л1 2 =Л1
(Л'6 соз а) Н-\-М=0,

где/г= а } / " 3 / 2 — высота треугольника. Отсюда


иаходим _ Рис. 102
Ыс = — 2М/(аУ 3 соз а ) .

Составляя уравнения моментов относительно осей, которые направляем


рдоль стержней 2 и 3, получим такие же результаты для сил А/4 и Ыь.
Теперь составим уравнение моментов относительно оси х, направленной вдоль
стороны АВ треугольника. Получим, учитывая, что Мх=0,

Ыф,-\- (А'4 зш а) /г=0.

Отсюда, так как А/4=А'в, находим

дг3 = _ ^4 зт а = (2М/аУ 3) 1в а.

Такие же значения получим для величин и Л^, составляя уравнения моментов


относительно осей АС и СВ.

85
Окончательно при а = 3 0 ° будет:
7 Г Г
ЛГ 1 =Л 8 =^ 3 =2М/Зя, Л''4=Л 5=Л 0=—4ЛТ/За.
Полученные результаты показывают, что действием заданной пары верти­
кальные стержни растягиваются, а наклонные сжимаются.

И з рассмотренного п р и м е р а видно, что п р и решении з а д а ч н е


всегда о б я з а т е л ь н о п о л ь з о в а т ь с я у с л о в и я м и р а в н о в е с и я (51). Д л я
пространственной системы с и л , к а к и д л я плоской, существует не­
с к о л ь к о форм у с л о в и й р а в н о в е с и я , из к о т о р ы х форма (51) я в л я е т с я
основной.
В частности, м о ж н о д о к а з а т ь , что д л я р а в н о в е с и я пространствен­
ной системы сил необходимо и достаточно, чтобы были р а в н ы н у л ю
суммы моментов всех сил о т н о с и т е л ь н о шести осей, н а п р а в л е н н ы х
и л и по р е б р а м к а к о й - н и б у д ь т р е у г о л ь н о й пирамиды, или по боковым
р е б р а м и ребрам о с н о в а н и я т р е у г о л ь н о й п р и з м ы .
Последние у с л о в и я и были и с п о л ь з о в а н ы при решении задачи 44.

Г л а в а VIII

ЦЕНТР ТЯЖЕСТИ

§ 31. ЦЕНТР ПАРАЛЛЕЛЬНЫХ СИЛ

П о н я т и е о ц е н т р е п а р а л л е л ь н ы х сил и с п о л ь з у е т с я при решении


н е к о т о р ы х задач м е х а н и к и , в частности при определении п о л о ж е н и й
центров т я ж е с т и т е л .
Р а с с м о т р и м с н а ч а л а две п а р а л л е л ь н ы е силы Р 1 и Р2, приложен­
ные к телу в т о ч к а х А ± и Л 2 (рис. 103). Очевидно, что Эта п л о с к а я
система сил имеет р а в н о д е й с т в у ю щ у ю Р<=р1+Р2, л и н и я действия
которой п а р а л л е л ь н а слагаемым с и л а м и проходит через н е к о т о р у ю
точку С, л е ж а щ у ю на .прямой А^А2. П о л о ж е н и е т о ч к и С найдем с
помощью теоремы В а р и н ь о н а . С о г л а с н о этой теореме тс(Р<) =
=тс(Р1)+тс(Р2) или 0=Р1к1—Р^к^Рх-А^С-соз а—Р2*А2С-соз а,
откуда
Р1-А1С=Р,-А,С. (54)

В р а в е н с т в о (54) входят модули Р г и Р г р а с с м а т р и в а е м ы х с и л .


П о э т о м у , если с и л ы Рг и Р 2 п о в е р н у т ь о к о л о точек Л х и Л 2 в одну и
ту же сторону на один и тот же у г о л , то о б р а з у ю т с я две новые па­
раллельные с и л ы Р[ и Р'г, имеющие те же модули Р1у Р2; следова­
т е л ь н о , д л я сил Р'1г Р'2 р а в е н с т в о (54) с о х р а н и т с я и л и н и я действия
их равнодействующей Р' тоже пройдет через^точку С. Т а к а я т о ч к а
называется центром параллельных сил Рг и Р2.
Т е п е р ь рассмотрим систему п а р а л л е л ь н ы х и о д и н а к о в о направ­
ленных сил Р1, Р2, . . ., Рп, п р и л о ж е н н ы х к твердому телу в т о ч к а х
86
-Аи Аг, . • ^Ап (рис. 104). Эта система сил имеет равнодействую­
щую К—^Ръ, модуль которой

К=2Рк. (55)

Е с л и к а ж д у ю из сил системы п о в о р а ч и в а т ь о к о л о т о ч к и ее при­


л о ж е н и я в одну и ту же сторону на один и тот же угол, то будут
п о л у ч а т ь с я новые системы о д и н а к о в о н а п р а в л е н н ы х п а р а л л е л ь н ы х
сил с теми же модулями и точ­
к а м и п р и л о ж е н и я (см. напри­
мер, показанные пунктиром
с и л ы на р и с . 104). Равнодей­
ствующая каждой из таких
систем сил будет иметь тот же
модуль Я, но в с я к и й р а з дру-

Рис. 103 Рис. 104

гое н а п р а в л е н и е . П о к а ж е м , что п р и всех т а к и х поворотах л и н и я


действия равнодействующей проходит через одну и ту же точку С.
В самом деле, с л о ж и в с н а ч а л а с и л ы Р х и Рг, найдем по формуле (54),
что их равнодействующая (на р и с . 104 не п о к а з а н а ) будет всегда
проходить через точку сг, п о л о ж е н и е которой о п р е д е л я е т с я равенст­
вом Р г •Агс1=Р<г, •А2с1. С л о ж и в затем силы Я г и Р„, найдем, что их
р а в н о д е й с т в у ю щ а я , я в л я ю щ а я с я одновременно равнодействующей
сил Рг, Рг, Рз, всегда проходит через а н а л о г и ч н о о п р е д е л я е м у ю точ­
ку с 2 , л е ж а щ у ю на п р я м о й сгА3, и т. д. Д о в е д я этот процесс последо­
вательного с л о ж е н и я сил до к о н ц а , убедимся, что равнодействую­
щ а я К всех сил действительно проходит всегда через одну и ту же
точку С, п о л о ж е н и е к о т о р о й по о т н о ш е н и ю к т о ч к а м Л ь А 2 , . . ., Ап,
т. е. к т е л у , будет неизменным.
Точка С, через которую проходит линия действия равнодействую­
щей системы параллельных сил при любых поворотах этих сил около
их точек приложения в одну и ту же сторону и на один и тот же
угол, называется центром параллельных сил.
Н а й д е м координаты центра параллельных сил. П о л о ж е н и е точки
С по отношению к т е л у я в л я е т с я неизменным и от выбора системы
координат зависеть не будет. Возьмем поэтому п р о и з в о л ь н ы е коорди­
натные оси Охуг и обозначим в этих о с я х к о о р д и н а т ы точек: Ах(хи
у и Л2(х2, у2, г 2 ), . . ., С(хс, Ус, *с)- П о л ь з у я с ь тем, что от на­
п р а в л е н и я сил п о л о ж е н и е т о ч к и С не зависит, повернем сначала
87
силы о к о л о их точек п р и л о ж е н и я т а к , чтобы они стали п а р а л л е л ь -
ны оси Ог, и применим к повернутым с и л а м Р[, Р2, . . ., Р'„ теорему
В а р и н ь о н а . Т а к к а к Я' я в л я е т с я равнодействующей этих с и л , то по
формуле (46), беря моменты относительно оси Оу, найдем, что

ту(Н') = ^ту(Р'к). (56)

Но из чертежа [или из р а в е н с т в (47)] видно, что ти(Я')=Яхс,


т а к к а к Я'=Я; а н а л о г и ч н о ту(Р"1)=Р1х1, т а к к а к Р'г=Ри и т. д.
П о д с т а в л я я все эти величины в р а в е н с т в о (56), получим

Яхс = / V I + Рл + • •. + Рпхп = 2 РьЧ-

Отсюда определим хс.


Д л я к о о р д и н а т ы у с а н а л о г и ч н у ю формулу найдем, беря моменты
относительно оси Ох. Чтобы определить гс, повернем о п я т ь все силы,
сделав их п а р а л л е л ь н ы м и оси Оу, и применим к этим с и л а м (изобра­
ж е н н ы м пунктиром с точками) теорему В а р и н ь о н а , беря моменты
относительно оси Ох. Это даст:

— Ягс = — Р& + (— Р2г2) +.,.+(_ Рпгп),

откуда определим гс.


О к о н ч а т е л ь н о получим следующие формулы д л я к о о р д и н а т цент­
ра параллельных сил:

где Я о п р е д е л я е т с я равенством (55).


Заметим, что ф о р м у л ы (55) и (57) будут с п р а в е д л и в ы и д л я па­
р а л л е л ь н ы х сил, н а п р а в л е н н ы х в р а з н ы е стороны, если считать Р к
величинами алгебраическими (для одного н а п р а в л е н и я со знаком
плюс, а д л я д р у г о г о — минус) и если при этом ЯфО.

§ 32. СИЛОВОЕ ПОЛЕ.


ЦЕНТР ТЯЖЕСТИ ТВЕРДОГО ТЕЛА

Область, в к а ж д о й точке к о т о р о й на помещенную туда материаль­


ную частицу действует с и л а , з а в и с я щ а я от п о л о ж е н и я (координат)
этой точки, н а з ы в а е т с я силовым полем * . П р и м е р о м силового поля
я в л я е т с я поле т я г о т е н и я (поле с и л п р и т я ж е н и я к З е м л е и л и к л ю -
боту д р у г о м у небесному т е л у ) .
На к а ж д у ю частицу тела, н а х о д я щ е г о с я вблизи земной поверх­
ности, действует н а п р а в л е н н а я в е р т и к а л ь н о вниз сила, к о т о р у ю
называют силой тяжести (вопрос о том, что собой представляет сила

* Такое силовое поле называют стационарным. Если же значения сил могут


еще изменяться с течением времени, поле называется нестационарным. Понятие
о поле может быть введено и для других векторов, которые такое векторное поле
образуют, например для скоростей или ускорений точек тела (см. § 48, 51).
88
т я ж е с т и , будет рассмотрен в § 92). Эти с и л ы образуют поле сил тяже­
сти.
Д л я тел, р а з м е р ы которых очень м а л ы по с р а в н е н и ю с земным ра­
диусом, с и л ы т я ж е с т и , действующие на частицы тела, м о ж н о счи­
т а т ь п а р а л л е л ь н ы м и д р у г д р у г у и с о х р а н я ю щ и м и д л я к а ж д о й час­
т и ц ы постоянное значение п р и любых поворотах т е л а . П о л е тя­
ж е с т и , в котором выполняются, эти два
у с л о в и я , н а з ы в а ю т однородным полем тя­
жести.
Равнодействующую сил тяжести ри
рг, п
. . ., р , действующих на частицы дан­
ного т е л а , обозначим Р (рис. 105). М о д у л ь
этой силы н а з ы в а е т с я весом тела и опреде­
л я е т с я равенством

Р=ЪРк. (58)

П р и любом повороте т е л а с и л ы р к остают­


ся п р и л о ж е н н ы м и в одних и тех же т о ч к а х Рис. 105
тела и п а р а л л е л ь н ы м и д р у г д р у г у , изменяет­
ся т о л ь к о их н а п р а в л е н и е по отношению к т е л у . Следовательно, по
д о к а з а н н о м у в § 3 1 , р а в н о д е й с т в у ю щ а я Р сил Рк будет при любых
п о л о ж е н и я х т е л а проходить через о д н у и ту же неизменно связан­
н у ю с телом точку С, я в л я ю щ у ю с я ц е н т р о м п а р а л л е л ь н ы х сил тя­
ж е с т и Р к . Эта точка и н а з ы в а е т с я центром тяжести тела. Т а к и м
о б р а з о м , центром тяжести твердого тела называется неизменно
связанная с этим телом точка, через которую проходит линия дейст­
вия равнодействующей сил тяжести, действующих на частицы дан­
ного тела, при любом положении тела в пространстве. Ч т о т а к а я
т о ч к а существует, следует из д о к а з а н н о г о в § 3 1 .
К о о р д и н а т ы центра т я ж е с т и , к а к центра п а р а л л е л ь н ы х сил, оп­
р е д е л я ю т с я формулами (57), следовательно,

х г
с = у^РьЧ> Ус = у^РьУк> *с = -р-^Рк к' (59)

где хк, ук, г к — к о о р д и н а т ы точек п р и л о ж е н и я сил т я ж е с т и рк,


действующих на частицы тела.
Отметим в з а к л ю ч е н и е , что с о г л а с н о определению центр тя­
ж е с т и — это точка г е о м е т р и ч е с к а я ; она может л е ж а т ь и вне пределов
данного тела (например, для кольца).

§ 3 3 . КООРДИНАТЫ ЦЕНТРОВ ТЯЖЕСТИ


ОДНОРОДНЫХ ТЕЛ

Д л я однородного т е л а вес р к любой его части пропорционален


объему ьк этой части: рк=уок, а вес Р всего т е л а п р о п о р ц и о н а л е н
объему V этого тела, т. е. Р=уУ, где у — вес единицы объема.
П о д с т а в и в эти з н а ч е н и я Р и р к в ф о р м у л ы (59), заметим, что во
всех суммах у к а к общий м н о ж и т е л ь выносится за с к о б к и и с о к р а щ а -

89
ется с у в з н а м е н а т е л е . В р е з у л ь т а т е из формул (59) п о л у ч и м :

хс = у^кхк, ус = у^кук, гс = у^кгк. (60)

К а к видно, п о л о ж е н и е ц е н т р а т я ж е с т и однородного т е л а зависит


т о л ь к о от его геометрической формы, а от величины 7 не зависит.
По этой причине точку С, к о о р д и н а т ы которой о п р е д е л я ю т с я форму­
л а м и (60), н а з ы в а ю т центром тяжести объема V.
П у т е м а н а л о г и ч н ы х р а с с у ж д е н и й л е г к о н а й т и , что если т е л о пред­
с т а в л я е т собой однородную п л о с к у ю и т о н к у ю п л а с т и н у , то д л я нее

где 5 — площадь всей п л а с т и н ы ; 8 к — п л о щ а д и ее частей.


Т о ч к у , к о о р д и н а т ы к о т о р о й о п р е д е л я ю т с я формулами (61), на­
зывают центром тяжести площади 8.
Т о ч н о т а к же получаются ф о р м у л ы д л я к о о р д и н а т центра тя­
жести линии:

х У с = 1 г 1 г
с = Г ^ 1 Т И *У» с = г1 к к> (62)
где Ь — д л и н а всей л и н и и ; 1 К — д л и н ы ее частей.
По формулам (62) м о ж н о находить центры т я ж е с т и и з д е л и й из
т о н к о й проволоки постоянного с е ч е н и я .
Т а к и м образом, центр т я ж е с т и однородного т е л а о п р е д е л я е т с я ,
к а к центр т я ж е с т и соответствующего объема, п л о щ а д и и л и л и н и и .

§ 3 4 . СПОСОБЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ


ЦЕНТРОВ ТЯЖЕСТИ ТЕЛ

И с х о д я из полученных выше общих ф о р м у л , м о ж н о у к а з а т ь конк­


ретные способы о п р е д е л е н и я координат ц е н т р о в т я ж е с т и т е л .
1.Симметрия. Е с л и однородное т е л о имеет п л о с к о с т ь , ось
и л и центр симметрии, то его центр т я ж е с т и л е ж и т соответственно
и л и в плоскости симметрии, и л и на оси симметрии, и л и в ц е н т р е
симметрии.
Д о п у с т и м , н а п р и м е р , что однородное т е л о имеет плоскость сим­
метрии. Тогда этой плоскостью оно р а з б и в а е т с я на две т а к и е части,
веса к о т о р ы х р х и р 2 р а в н ы д р у г д р у г у , а ц е н т р ы т я ж е с т и находят­
ся на о д и н а к о в ы х р а с с т о я н и я х от п л о с к о с т и симметрии. Следова­
т е л ь н о , центр т я ж е с т и тела к а к т о ч к а , через к о т о р у ю проходит
р а в н о д е й с т в у ю щ а я д в у х р а в н ы х и п а р а л л е л ь н ы х сил р х и р 2 , будет
действительно л е ж а т ь в плоскости симметрии. Аналогичный ре­
з у л ь т а т п о л у ч а е т с я и в с л у ч а я х , когда т е л о имеет ось или центр
симметрии.
Из свойств симметрии следует, что центр т я ж е с т и однородного
к р у г л о г о к о л ь ц а , к р у г л о й и л и п р я м о у г о л ь н о й п л а с т и н ы , прямо­
у г о л ь н о г о п а р а л л е л е п и п е д а , ш а р а и д р у г и х о д н о р о д н ы х тел, имею-

90
щ и х центр с и м м е т р и и , л е ж и т в геометрическом ц е н т р е (центре сим­
метрии) этих тел.
2 . Р а з б и е н и е . Е с л и т е л о м о ж н о р а з б и т ь н а к о н е ч н о е число
таких частей, д л я к а ж д о й из которых положение центра тяжести
и з в е с т н о , т о к о о р д и н а т ы ц е н т р а т я ж е с т и всего т е л а м о ж н о непосред­
с т в е н н о в ы ч и с л и т ь по ф о р м у л а м (59) — (62). П р и этом число сла­
гаемых в к а ж д о й из сумм будет равно числу частей, на которые
разбито тело.

Задача 45. Определить координаты центра тяжести однородной пластины,


изображенной на рис. 106. Все размеры даны в сантиметрах.
Р е ш е н и е . Проводим оси х, и и разбиваем пластину на три прямоугольни­
ка (линии разреза показаны на рис. 106). Вычисляем координаты центров тяжести
каждого из прямоугольников и их площади (см. таблицу).

и 2 X

№ 1 2 3

—1 1 5 'Ш'г
1 5 9

ш
УК

ч 4 20 12

Рис. 106

2
Площадь всей пластины 5 = 5 1 + 5 2 + % = 3 6 см .
Подставляя вычисленные величины в формулы (61), получаем:

Хс = Х 1 « 1 + * 2 « 2 + Хз5з
_ _ —4 + 20 + 60
_ „1 с м
,

Уг^+УгЧ + У&з __4 4- 100 + 108 ц8


У с _ _ _ = 5-д-см.

Найденное положение центра тяжести С показано на чертеже; точка С ока­


залась вне пластины.

3. Д о п о л н е н и е . Этот способ является частн ым случаем


способа разбиения. Он применяется к телам, имеющим вырезы,
если центры тяжести т е л а без в ы р е з а и выре­
з а н н о й части известныу

Задача 46. Определить положение центра тяжести


круглой пластины радиуса Л с вырезом радиуса г (рис.
107). Расстояние С-уС^—а.
Р е ш е н и е . Центр тяжести пластины лежит на
линии С?! С2, так как эта линия является осью сим­
метрии. Проводим координатные оси. Для нахождения
координаты хс дополняем площадь пластины до пол­
ного круга (часть 1), а затем вычитаем из полученной
площади площадь вырезанного круга (часть 2). При Рис. 107
этом площадь части 2, как вычитаемая, должна браться
2 2
со знаком минус. Тогда « 1 =я/? , з 2 = — п г , ^ = 0 , х г = а , 5 = 5 1 + 5 2 = я ( Д 2 - / - 2 ) ,

91
Подставляя найденные значения в формулы (61), получаем:
2
х1«1 + л:г52 яг
1'г = 0.

Найденный центр тяжести С, как видим, лежит левее точки СГ.

4. И н т е г р и р о в а н и е . Е с л и тело н е л ь з я р а з б и т ь н а не­
с к о л ь к о к о н е ч н ы х частей, п о л о ж е н и я ц е н т р о в т я ж е с т и к о т о р ы х
известны, то тело р а з б и в а ю т с н а ч а л а на п р о и з в о л ь н ы е малые объемы
Ду й , д л я к о т о р ы х ф о р м у л ы (60) принимают вид

Х х и т (63)
С = У^ кЬ»к - Д-

где хк, ук, г к — к о о р д и н а т ы некоторой т о ч к и , л е ж а щ е й в н у т р и объе­


ма Ду ь . З а т е м в р а в е н с т в а х (63) переходят к пределу, у с т р е м л я я
все Л»ь к н у л ю , т. е. с т я г и в а я э т и объемы в т о ч к и . Тогда стоящие в
р а в е н с т в а х суммы о б р а щ а ю т с я в и н т е г р а л ы , р а с п р о с т р а н е н н ы е на
весь объем т е л а , и формулы (63) дают в пределе:

(64)
(V) (V) (V)

Аналогично для координат центров тяжести площадей и линий


получаем в пределе из ф о р м у л (61) и (62):

(65)
(5) (5)

*с = х \ х с1/, ус = ^- ^ у о7, г с = у; ^ г а/. (66)


<Ъ <Ъ к)

П р и м е р п р и м е н е н и я э т и х ф о р м у л к определению к о о р д и н а т
ц е н т р а т я ж е с т и рассмотрен в следующем п а р а г р а ф е .
5 . Э к с п е р и м е н т а л ь н ы й с п о с о б . Центры тяжести
неоднородных т е л с л о ж н о й к о н ф и г у р а ц и и (самолет, п а р о в о з и т. п.)
можно определять экспериментально.
Один из возможных эксперименталь­
ных методов (метод подвешивания)
Л \^~~~^ Сч 10 состоит в том, что т е л о подвешивают
Е -—I—г+г-^Л Н а нити или тросе за р а з л и ч н ы е его
т о ч к и . Н а п р а в л е н и е нити, на к о т о р о й
Щттт подвешено тело, будет к а ж д ы й р а з
д а в а т ь н а п р а в л е н и е силы т я ж е с т и .
Т о ч к а пересечения э т и х н а п р а в л е н и й
определяет центр т я ж е с т и т е л а .
Д р у г и м возможным способом э к с п е р и м е н т а л ь н о г о определения
ц е н т р а т я ж е с т и я в л я е т с я метод в з в е ш и в а н и я . И д е я этого метода
ясна из рассмотренного ниже примера.

Пример. Покажем, как можно экспериментально определить одну из коорди­


нат центра тяжести самолета (расстояние а), если расстояние АВ=-1 (рис. 108)
92
известно. Поставив колесо В на платформу весов, найдем взвешиванием силу дав­
ления колеса на платформу; тем самым будет найдена численно равная этой силе
реакция Л^. Точно так же взвешиванием находим реакцию Л/2. Приравнивая за­
тем нулю сумму моментов всех сил относительно центра тяжести
,
С самолета, полу­
чаем А ^ а — — а ) — 0 , откуда находим а=/Л' 1 /(^ 1 -|-Л 2 ).
Очевидно, Ад+А'з—-Р> где Р — вес самолета. Если значение величины Р
наперед известно, то для определения а можно обойтись только однократным взве­
шиванием.

§ 35. ЦЕНТРЫ ТЯЖЕСТИ НЕКОТОРЫХ ОДНОРОДНЫХ ТЕЛ

1. Ц е н т р т я ж е с т и д у г и о к р у ж н о с т и . Рас­
смотрим дугу АВ р а д и у с а Я с ц е н т р а л ь н ы м углом АОВ =2а. В с и л у
симметрии центр т я ж е с т и э т о й д у г и л е ж и т на оси Ох (рис. 109).
Н а й д е м к о о р д и н а т у х с по ф о р м у л а м (66). Д л я этого выделим на д у г е
АВ элемент ММ' д л и н о й й1=Я ёш, п о л о ж е н и е к о т о р о г о определя­
ется углом ф. К о о р д и н а т а х элемента ММ' будет х=Я соз ф. Под­
с т а в л я я эти з н а ч е н и я х и с1/ в п е р в у ю из формул (66) и имея в виду,
что и н т е г р а л д о л ж е н быть р а с п р о с т р а н е н на всю д л и н у д у г и , полу­
чим:
В а
2 2
1С Р С Р
хс = -т- \ х а/ = -у- \ соз ф с!ф = 2 -у- з ш ос,
А -а

где Ь —• д л и н а дуги АВ, р а в н а я Я -2а. Отсюда о к о н ч а т е л ь н о нахо­


дим, что центр тяжести дуги окружности лежит на ее оси симмет­
рии на расстоянии от центра О, равном
хс={Я зт а)1а, (67)

где у г о л а и з м е р я е т с я в р а д и а н а х .
2. Ц е н т р т я ж е с т и п л о щ а д и т р е у г о л ь н и к а .
Р а з о б ь е м п л о щ а д ь т р е у г о л ь н и к а АВЪ (рис. ПО) п р я м ы м и , п а р а л -

Рис. 109 Рис. ПО

дельными стороне АО, на п у з к и х полосок; центры т я ж е с т и этих


полосок будут л е ж а т ь на медиане ВЕ т р е у г о л ь н и к а . Следовательно,
и центр т я ж е с т и всего т р е у г о л ь н и к а л е ж и т на этой медиане. Анало­
гичный р е з у л ь т а т получается д л я д в у х д р у г и х медиан. Отсюда за-
93
ключаем, что центр тяжести площади треугольника лежит в точ­
ке пересечения его медиан. П р и этом, к а к известно,
СЕ=ВЕ/3. (68)

3. Ц е н т р т я ж е с т и п л о щ а д и к р у г о в о г о сек­
т о р а . Р а с с м о т р и м к р у г о в о й сектор ОАВ р а д и у с а Р , с централь­
ным углом 2а ( р и с . 111). Р а з о б ь е м мысленно площадь сектора ОАВ
р а д и у с а м и , проведенными из ц е н т р а О, на п с е к т о р о в . В пределе,

Рис. Ш Рис. 112 Рис. 113

при неограниченном у в е л и ч е н и и числа п, эти секторы м о ж н о рас­


сматривать к а к плоские треугольники, центры тяжести которых
л е ж а т на дуге ИЕ р а д и у с а 2 ^ / 3 . Следовательно, центр т я ж е с т и сек­
т о р а ОАВ совпадает с центром т я ж е с т и д у г и БЕ, п о л о ж е н и е кото­
р о г о найдется по ф о р м у л е (67). О к о н ч а т е л ь н о получим, что центр
тяжести площади кругового сектора лежит на его оси симметрии
на расстоянии от центра О, равном
2 Я 51П а
* с = з — — • (69)

П р и в е д е м без д о к а з а т е л ь с т в еще два р е з у л ь т а т а .


4. Ц е н т р т я ж е с т и о б ъ е м а п и р а м и д ы (или
к о н у с а ) . Этот центр С л е ж и т на п р я м о й СгЕ (рис. 112), где Е —
вершина, — центр т я ж е с т и площади о с н о в а н и я пирамиды; при
этом
СС^ЕСг/4. (70)

Р е з у л ь т а т с п р а в е д л и в д л я любой многоугольной п и р а м и д ы и д л я
конуса.
5. Ц е н т р т я ж е с т и о б ъ е м а п о л у ш а р а . Этот
центр С л е ж и т на оси Ох (оси симметрии, р и с . 113), а его к о о р д и н а т а

хс=0С=ЗР</8, (71)

где Я — радиус полушара.


Формулы, определяющие координаты центров тяжести других
однородных т е л , м о ж н о найти в р а з л и ч н ы х т е х н и ч е с к и х справочни­
ках.
Раздел второй

КИНЕМАТИКА ТОЧКИ И ТВЕРДОГО ТЕЛА

Глава IX

КИНЕМАТИКА ТОЧКИ

§ 36. ВВЕДЕНИЕ В КИНЕМАТИКУ

Кинематикой называется р а з д е л м е х а н и к и , в котором изуча­


ются геометрические свойства д в и ж е н и я тел без учета их инертно­
сти (массы) и действующих на них с и л .
К и н е м а т и к а представляет собой, с одной стороны, введение в
динамику, так как установление основных кинематических понятий
и зависимостей необходимо д л я и з у ч е н и я д в и ж е н и я тел с учетом
действия с и л . С д р у г о й стороны, методы к и н е м а т и к и имеют и са­
м о с т о я т е л ь н о е п р а к т и ч е с к о е з н а ч е н и е , н а п р и м е р , п р и изучении пе­
редач д в и ж е н и я в м е х а н и з м а х .
П о д д в и ж е н и е м мы понимаем в м е х а н и к е изменение с течением
времени п о л о ж е н и я д а н н о г о т е л а в п р о с т р а н с т в е по отношению к
д р у г и м телам.
Д л я о п р е д е л е н и я п о л о ж е н и я д в и ж у щ е г о с я т е л а (или точки) в
р а з н ы е моменты времени с телом, по отношению к которому изучает­
с я д в и ж е н и е , ж е с т к о с в я з ы в а ю т к а к у ю - н и б у д ь систему к о о р д и н а т ,
о б р а з у ю щ у ю вместе с этим телом систему отсчета. В дальнейшем
будем говорить о д в и ж е н и и тела ( и л и точки) по отношению к д а н н о й
системе отсчета, п о д р а з у м е в а я под э т и м д в и ж е н и е по отношению к
тому телу, с к о т о р ы м эта система отсчета с в я з а н а . И з о б р а ж а т ь сис­
тему отсчета будем в виде т р е х к о о р д и н а т н ы х осей (не п о к а з ы в а я
т е л о , с к о т о р ы м они с в я з а н ы ) . Выбор системы отсчета в к и н е м а т и к е
произволен (определяется ц е л ь ю и с с л е д о в а н и я ) , и в отличие от ди­
н а м и к и (см. § 74) все к и н е м а т и ч е с к и е зависимости, полученные при
изучении д в и ж е н и я в к а к о й - н и б у д ь одной системе отсчета, будут
с п р а в е д л и в ы и в любой д р у г о й системе отсчета.
Д в и ж е н и е тел совершается в п р о с т р а н с т в е с течением времени.
П р о с т р а н с т в о в м е х а н и к е мы р а с с м а т р и в а е м к а к трехмерное евкли­
дово п р о с т р а н с т в о . Все и з м е р е н и я в нем п р о и з в о д я т с я на основании
методов евклидовой геометрии. З а единицу д л и н ы при измерении
р а с с т о я н и й принимается 1 м. В р е м я в м е х а н и к е считается универ­
с а л ь н ы м , т. е. п р о т е к а ю щ и м о д и н а к о в о во всех р а с с м а т р и в а е м ы х

95
системах отсчета. За единицу времени принимается 1 с. Р а з м е р н о с т ь
д л и н ы обозначается символом Ь, а времени — символом Т.
Е в к л и д о в о пространство и у н и в е р с а л ь н о е время о т р а ж а ю т реаль­
ные свойства пространства и времени л и ш ь п р и б л и ж е н н о . О д н а к о ,
к а к показывает опыт, д л я д в и ж е н и й , которые изучаются в м е х а н и к е
(движения со с к о р о с т я м и , д а л е к и м и от скорости света), это прибли­
ж е н и е дает вполне достаточную д л я п р а к т и к и точность.
В р е м я я в л я е т с я с к а л я р н о й , непрерывно изменяющейся величи­
ной. В з а д а ч а х к и н е м а т и к и время I принимают за независимое пере­
менное (аргумент). Все д р у г и е переменные величины ( р а с с т о я н и я ,
скорости и т. д.) р а с с м а т р и в а ю т с я к а к изменяющиеся с течением вре­
мени, т. е. к а к ф у н к ц и и времени I. Отсчет времени ведется от не­
к о т о р о г о начального момента ( ^ = 0 ) , о выборе которого в к а ж д о м
случае у с л о в л и в а ю т с я . В с я к и й д а н н ы й момент времени I определя­
ется числом секунд, прошедших от н а ч а л ь н о г о момента до д а н н о г о ;
р а з н о с т ь между к а к и м и - н и б у д ь д в у м я последовательными момен­
тами времени называется промежутком времени.
П о ч е р п н у т ы е из опыта и подтвержденные п р а к т и к о й основы,
на которых строится к и н е м а т и к а , дают аксиомы геометрии. Н и к а к и х
дополнительных з а к о н о в или а к с и о м д л я кинематического и з у ч е н и я
д в и ж е н и я не требуется.
Д л я р е ш е н и я з а д а ч к и н е м а т и к и надо, чтобы изучаемое д в и ж е н и е
было как-то з а д а н о (описано).
Кинематически задать движение или закон движения тела (точ­
ки) — значит задать положение этого тела (точки) относительно
данной системы отсчетав любой момент времени. У с т а н о в л е н и е ма­
тематических способов з а д а н и я д в и ж е н и я точек и л и тел я в л я е т с я
одной из в а ж н ы х задач кинематики. П о э т о м у изучение д в и ж е н и я
любого объекта будем н а ч и н а т ь с у с т а н о в л е н и я способов з а д а н и я
этого движения.
О с н о в н а я задача к и н е м а т и к и точки и твердого тела состоит в
том, чтобы, з н а я з а к о н д в и ж е н и я точки (тела), у с т а н о в и т ь методы
определения всех кинематических величин, х а р а к т е р и з у ю щ и х дан­
ное д в и ж е н и е .
И з у ч е н и е к и н е м а т и к и начнем с изучения д в и ж е н и я простейшего
объекта — т оч ки (кинематика точки), а затем перейдем к изучению
к и н е м а т и к и твердого тела.
Н е п р е р ы в н а я л и н и я , которую описывает д в и ж у щ а я с я точка от­
носительно д а н н о й системы отсчета, н а з ы в а е т с я траекторией точки.
Е с л и траекторией я в л я е т с я п р я м а я л и н и я , д в и ж е н и е точки называ­
ется прямолинейным, а если к р и в а я — криволинейным.

§ 37. СПОСОБЫ ЗАДАНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ

Д л я з а д а н и я д в и ж е н и я т оч к и м о ж н о п р и м е н я т ь один из следую­
щ и х трех способов: 1) вект ор ны й , 2) к о о р д и н а т н ы й , 3) естественный.
1. В е к т о р н ы й с п о с о б з а д а н и я д в и ж е н и я
т о ч к и . П у с т ь точка М д в и ж е т с я по отношению к некоторой си­
стеме отсчета Охуг. П о л о ж е н и е этой точки в любой момент времени-

96
м о ж н о определить, задав ее радиус-вектор г, проведенный из на­
чала координат О в точку М (рис. 114).
П р и д в и ж е н и и точки М вектор г будет с течением времени изме­
н я т ь с я и по модулю, и по н а п р а в л е н и ю . Следовательно, г я в л я е т с я
переменным вектором (вектором-функцией), з а в и с я щ и м от аргу­
мента и
7=7(1). (1)

Р а в е н с т в о (1) и определяет з а к о н д в и ж е н и я точки в векторной


форме, так к а к оно позволяет в любой момент времени построить
соответствующий вектор г и найти п о л о ж е н и е д в и ж у щ е й с я точки.
Геометрическое место концов вектора г, т. е. годограф этого век­
тора, определяет т р а е к т о р и ю д в и ж у щ е й с я точки.
Аналитически, к а к известно, вектор задается его п р о е к ц и я м и на
координатные оси. В п р я м о у г о л ь н ы х декартовых к о о р д и н а т а х д л я
вектора г будет: гх=х, гу=укг-—г (см. р и с . 114), где х, у, г — де­
к а р т о в ы координаты точки. Тогда, е с л и
ввести единичные векторы (орты) ^ /, к
координатных осей, получим д л я г выра­
жение _
г = х1 + у] + гк. (2)

Следовательно, зависимость (1) г от I


будет известна, если будут заданы коор­
динаты х, у, г точки к а к ф у н к ц и и време­
ни. Т а к о й способ з а д а н и я д в и ж е н и я точки
(координатный) рассмотрим н и ж е . Век­
тор г может быть задан, к а к известно, и иными способами, например
его модулем и углами с осями или п р о е к ц и я м и на оси д р у г и х систем
координат. Д л я получения общих формул, не з а в и с я щ и х от того, к а к
к о н к р е т н о з а д а н векгор г, будем исходить из векторного з а к о н а дви­
ж е н и я , представленного равенством (1).
2. К о о р д и н а т н ы й с п о с о б з а д а н и я движе­
ния точки. П о л о ж е н и е точки м о ж н о непосредственно опре­
д е л я т ь ее декартовыми координатами х, у, г, которые п р и д в и ж е н и и
точки будут с течением времени и з м е н я т ь с я . Ч т о б ы з н а т ь з а к о н дви­
ж е н и я точки, т. е. ее п о л о ж е н и е в пространстве в любой момент вре­
мени, надо з н а т ь з н а ч е н и я координат т о ч к и д л я к а ж д о г о момента
времени, т. е. з н а т ь зависимости

*=М0, У=Ш, г=Ш- (3)


У р а в н е н и я (3) представляют собой уравнения движения точки
в прямоугольных декартовых координатах. О н и определяют з а к о н
д в и ж е н и я точки п р и координатном способе з а д а н и я д в и ж е н и я * .

* Задать движение точки можно, пользуясь и другими системами координат,


например полярными (см. § 47), сферическими и т. д.

4 № 2173 97
Е с л и д в и ж е н и е т оч ки происходит все в р е м я в одной и той же
плоскости, то, п р и н я в э т у плоскость за плоскость Оху, получим в
этом с л у ч а е д в а у р а в н е н и я д в и ж е н и я :

х=Ш, У=Ш- (4)


Н а к о н е ц , п р и п р я м о л и н е й н о м д в и ж е н и и точки, если в д о л ь ее
т р а е к т о р и и н а п р а в и т ь к о о р д и н а т н у ю ось Ох, д в и ж е н и е будет опре­
деляться одним уравнением (законом прямолинейного движения
точки)
х=№- (5)
У р а в н е н и я (3) и (4) представляют собой одновременно уравне­
ния т р а е к т о р и и т о ч к и в параметрической форме, где р о л ь параметра
играет в р е м я /. И с к л ю ч и в из у р а в н е н и й д в и ж е н и я время I, м о ж н о
найти у р а в н е н и е т р а е к т о р и и в обычной форме, т. е. в виде, дающем
зависимость между к о о р д и н а т а м и т о ч к и .

Пример. Пусть движение точки в плоскости Оху дано уравнениями:


2
х=21, у=\21 , (а)
где х, у выражены в сантиметрах; (— в секундах.
По этим уравнениям можно найти, что в момент времени / = 0 точка находится
в положении А10 (0, 0), т. е. в начале координат, в момент ^ = 1 с — в положении
г
М ('2,12^ и т д. Таким образом, уравнения (а) делствктельно определяют положе­
ние точки в любой момент времени. Давая I разные значения и изображая соот­
ветствующие положения точки на рисунке, можем построить ее траекторию.
Другим путем траекторию !можно найти, исключив / из уравнений (а). Из
первого уравнения находим
2
{=х 2 и, подставляя эю значение I во второе уравне­
ние, получаем у-За Следовательно, траекторией точки является парабола с
вершиной в начале координат и осью, параллельной оси Оу. Другие примеры
определения траектории точки см. в § 4 1 .

3. Е с т е с т в е н н ы й с п о с о б з а д а н и я движе­
н и я т о ч к и . Естественным (или траекторным) способом з а д а н и я
д , д в и ж е н и я удобно пользоваться в тех слу-
ч а я х , когда т р а е к т о р и я д в и ж у щ е й с я точки
известна з а р а н е е . П у с т ь к р и в а я АВ явля­
ется траекторией точки М при ее д в и ж е н и и
о т н о с и т е л ь н о системы отсчета Охуг (рис.
115). Выберем на этой т р а е к т о р и и какую-
'Мг нибудь н е п о д в и ж н у ю точку О', к отор у ю
примем за н а ч а л о отсчета, и установим на
'х " т р а е к т о р и и п о л о ж и т е л ь н о е и отрицатель-
Рис. 115 ное н а п р а в л е н и я отсчета ( к а к на координат­
ной оси). Тогда п о л о ж е н и е точки М на тра­
е к т о р и и будет однозначно о п р е д е л я т ь с я к р и в о л и н е й н о й коорди­
натой 5, к о т о р а я р а в н а р а с с т о я н и ю от точки О' до точ к и М, изме­
ренному вдоль д у г и т р а е к т о р и и и взятому с соответствующим зна­
ком. П р и д в и ж е н и и т о ч к а М перемещается в п о л о ж е н и я м ! , М 2 , . . .,
следовательно, р а с с т о я н и е 5 будет с течением времени и з м е н я т ь с я .
Ч т о б ы з н а т ь п о л о ж е н и е то ч к и М на т р а е к т о р и и в любой момент вре­
мени, надо з н а т ь з а в и с и м о с т ь
8=К0. (6)
98
У р а в н е н и е (6) и в ы р а ж а е т закон движения точки М в д о л ь тра­
ектории.
Т а к и м образом, чтобы за тать д в и ж е н и е точки естественным спо­
собом, надо з а д а т ь : 1) т р а е к т о р и ю т о ч к и ; 2) н а ч а л о отсчета на траек­
тории с указанием положительного и отрицательного направлении
отсчета; 3) з а к о н д в и ж е н и я точки в д о л ь т р а е к т о р и и в виде 5 = / ( 0 -
З а м е т и м , что величина 5 в у р а в н е н и и (6) определяет п о л о ж е н и е
д в и ж у щ е й с я точки, а не пройденный ею путь. Н а п р и м е р , если точ­
ка, д в и г а я с ь из н а ч а л а О', доходит до п о л о ж е н и я М г (рис. 115),
а затем, п е р е м е щ а я с ь в обратном н а п р а в л е н и и , приходит в положе­
ние М, то в этот момент ее к о о р д и н а т а 5=0'М, а пройденный за
в р е м я д в и ж е н и я п у т ь б\дет р а в е н О'М^М^М, т. е. не р а в е н 5.

§ 3 8 . ВЕКТОР СКОРОСТИ ТОЧКИ

Одной из основных к и н е м а т и ч е с к и х х а р а к т е р и с т и к движе­


н и я точки я в л я е т с я в е к т о р н а я в е л и ч и н а , н а з ы в а е м а я скоростью
точки. Введем с н а ч а л а п о н я т и е о средней скорости т о ч к и за какой-
нибудь промежуток времени. П у с т ь д в и ж у щ а я с я т о ч к а н а х о д и т с я

Рис. 116

в момент времени I в п о л о ж е н и и М, определяемом радиусом-векто­


ром г, а в момент приходит в п о л о ж е н и е Л 1 ь о п р е д е л я е м о е векто­
ром /х (рис. 116). Тогда перемещение т о ч к и за п р о м е ж у т о к времени
А/=^—I определяется вектором ММи который будем называть
вектором перемещения точки. Этот вектор направлен по хорде, если
точка д в и ж е т с я к р и в о л и н е й н о (оис. 116, а), и в д о л ь самой траек­
т о р и и А В, когда д в и ж е н и е я в л я е т с я п р я м о л и н е й н ы м (рис. 116, б).
Из т р е у г о л ь н и к а ОМ видно, что г+ММ^ГИ следовательно,

ЛШ1 = 71—7=АгГ

Отношение вектора п е р е м е щ е н и я т о ч к и к соответствующему


п р о м е ж у т к у времени дает в е к т о р н у ю величину, н а з ы в а е м у ю сред­
ней по модулю и н а п р а в л е н и ю скоростью точки за п р о м е ж у т о к вре­
мени Л?:
у ср == ММ^Ы = Д7/Д* (7)
4* 99
Н а п р а в л е н вектор с ср т а к ж е , к а к и вектор ММи т. е. п р и криво­
линейном д в и ж е н и и вдоль хорды ММ1г в сторону д в и ж е н и я точки,
а п р и п р я м о л и н е й н о м д в и ж е н и и — вдоль самой т р а е к т о р и и (от де­
л е н и я на к.1 н а п р а в л е н и е вектора не изменяется).
Очевидно, что чем меньше будет п р о м е ж у т о к времени М, д л я
к о т о р о г о вычислена с р е д н я я скорость, тем величина уср будет точ­
нее х а р а к т е р и з о в а т ь д в и ж е н и е точки. Чтобы получить точную
характеристику движения, вводят понятие о скорости точки в
данный момент времени.
Скоростью точки в д а н н ы й момент времени I называется вектор­
н а я величина V, к к о т о р о й стремится с р е д н я я скорость иср п р и стрем­
л е н и и п р о м е ж у т к а времени М к нулю:

V = Н т (у с ч ) = И т ^7 .

П р е д е л отношения А г Ш п р и А^ 0 представляет собой п е р в у ю


производную от в е к т о р а г по аргументу I и обозначается, к а к и про­
и з в о д н а я от с к а л я р н о й ф у н к ц и и , символом АгШ. О к о н ч а т е л ь н о по­
лучаем

8
< >

И т а к , вектор скорости точки в данный момент времени равен


первой производной от радиуса-вектора точки по времени.
Т а к к а к предельным н а п р а в л е н и е м секущей Л Ш Х я в л я е т с я ка­
с а т е л ь н а я , то вектор скорости точки в данный момент времени на­
правлен по касательной к траектории точки в сторону движения.
Ф о р м у л а (8) п о к а з ы в а е т т а к ж е , что вектор скорости ь равен от­
ношению э л е м е н т а р н о г о перемещения точки а>, н а п р а в л е н н о г о по
касательной к т р а е к т о р и и , к соответствующему п р о м е ж у т к у вре­
мени с1/.
П р и п р я м о л и н е й н о м д в и ж е н и и вектор скорости V все время на­
п р а в л е н вдоль прямой, по которой д в и ж е т с я точка, и может изме­
н я т ь с я л и ш ь численно; п р и к р и в о л и н е й н о м д в и ж е н и и кроме чис­
лового з н а ч е н и я все в р е м я изменяется и н а п р а в л е н и е вектора ско­
рости точки. Р а з м е р н о с т ь скорости Ь/Т, т. е. длина/время; в ка­
честве единиц измерения применяют обычно м/с и л и км/ч. В о п р о с
об определении модуля скорости будет рассмотрен в § 40 и 42.

§ 39. ВЕКТОР УСКОРЕНИЯ ТОЧКИ

У с к о р е н и е м т оч ки н а з ы в а е т с я в е к т о р н а я величина, характери­
з у ю щ а я изменение с течением времени модуля и н а п р а в л е н и я ско­
рости точки.
П у с т ь в некоторый момент времени ^ д в и ж у щ а я с я точка нахо­
дится в п о л о ж е н и и М и имеет скорость у, а в момент ^ приходит в
100
п о л о ж е н и е М г и имеет скорость у х (рис. 117). Тогда за п р о м е ж у т о к
времени А^=^1—I скорость точки получает приращение ко=уг—V.
Д л я построения в е к т о р а До о т л о ж и м от т о ч к и М в е к т о р , р а в н ы й и ь
и построим параллелограмм, в котором диагональю будет ои а
одной из сторон V. Тогда, очевидно, в т о р а я сторона и будет изобра­
ж а т ь вектор До. Заметим, что вектор
До всегда направлен в сторону вог­
нутости траектории.
Отношение п р и р а щ е н и я вектора
скорости До к соответствующему про­
м е ж у т к у времени Д^ определяет век­
тор среднего ускорения точки за этот
промежуток времени:
Рис. 117
: До/ДГ. (9)
В е к т о р среднего у с к о р е н и я имеет то же н а п р а в л е н и е , что и век­
тор До, т. е. н а п р а в л е н в сторону вогнутости т р а е к т о р и и .
У с к о р е н и е м точки в д а н н ы й момент времени I н а з ы в а е т с я век­
т о р н а я величина а, к которой стремится среднее у с к о р е н и е а ср при
стремлении п р о м е ж у т к а времени Д^ к н у л ю :

— ,. Ду ёи
а = пт -гг = 7 Г

или, с учетом равенства (8),

2 (10)
а/ *

С л е д о в а т е л ь н о , вектор ускорения точки в данный момент време­


ни равен первой производной от вектора скорости или второй произ­
водной от радиуса-вектора точки по времени.
2
Р а з м е р н о с т ь у с к о р е н и я ЫТ2, т. е. длина/(время) ; в качестве
2
единицы измерения п р и м е н я е т с я обычно м/с .
Из ф о р м у л ы (10) следует т а к ж е , что вектор у с к о р е н и я точ к и а
р а в е н отношению э л е м е н т а р н о г о п р и р а щ е н и я вектора скорости йо
к соответствующему п р о м е ж у т к у времени с№.
Н а й д е м , к а к р а с п о л а г а е т с я вектор а по отношению к траекто­
р и и точки. П р и п р я м о л и н е й н о м д в и ж е н и и вектор а н а п р а в л е н в д о л ь
прямой, п о которой д в и ж е т с я точка. Е с л и т р а е к т о р и е й точ к и явля­
ется п л о с к а я к р и в а я , то вектор у с к о р е н и я а, т а к же к а к и вектор а ср ,
л е ж и т в плоскости этой к р и в о й и н а п р а в л е н в сторону ее в о г н у т о с т и .
Е с л и т р а е к т о р и я не я в л я е т с я плоской к р и в о й , то вектор а ср на­
п р а в л е н в сторону вогнутости т р а е к т о р и и и л е ж и т в плоскости, про­
ходящей через к а с а т е л ь н у ю к т р а е к т о р и и в точке М и п р я м у ю , па­
р а л л е л ь н у ю к а с а т е л ь н о й в соседней точкеМ х (рис. 117). В пределе,

101
когда точка стремится к М, эта плоскость занимает п о л о ж е н и е
т а к называемой соприкасающейся плоскости, т. е. плоскости, в кото­
рой происходит бесконечно малый поворот к а с а т е л ь н о й к т р а е к т о р и и
при элементарном перемещении д в и ж у щ е й с я т о ч к и * . Следователь­
но, в общем с л у ч а е вектор ускорения а лежит в соприкасающейся
плоскости и направлен в сторону вогнутости кривой. Вопрос об
определении м о д у л я у с к о р е н и я будет рассмотрен в § 40 и 4 3 .

§ 40. ОПРЕДЕЛЕНИЕ СКОРОСТИ И УСКОРЕНИЯ ТОЧКИ


ПРИ КООРДИНАТНОМ СПОСОБЕ ЗАДАНИЯ ДВИЖЕНИЯ

Н а й д е м , к а к в ы ч и с л я ю т с я скорость и у с к о р е н и е точки, е с л и ез
д в и ж е н и е з а д а н о у р а в н е н и я м и (3) или (4). В о п р о с об определении
т р а е к т о р и и в этом с л у ч а е был у ж е рассмотрен в § 3 7 .
Ф о р м у л ы (8) и (10), о п р е д е л я ю щ и е з н а ч е н и я V и а, с о д е р ж а т
производные по времени от в е к т о р о в г и о. В равенствах, содержа­
щ и х производные от векторов, переход к з а в и с и м о с т я м между их
п р о е к ц и я м и осуществляется с помощью следующей теоремы: про­
екция производной от вектора на ось, неподвижную в данной систе­
ме отсчета, равна производной от проекции дифференцируемого
вектора на ту же ось, т. е.

А~р &пх йр„ $р ....


10 а
если Ч=~й> ЯХ=Ж> °у = ТГ > г = 1гГ-

1. О п р е д е л е н и е с к о р о с т и точки. Вектор ско­


рости т о ч к и о=&г1а1. Отсюда на основании ф о р м у л ( И ) , у ч и т ы в а я ,
что гх=х, гу=у, г 2 = 2 , найдем:
ЙХ АУ й2 .. „ .

нтн
Ох = Х, Ьу = у, 1'2 = 2, (12')

где точка над б у к в о й есть символ д и ф ф е р е н ц и р о в а н и я по времени.


Т а к и м образом, проекции скорости точки на координатные оси равны
первым производным от соответствующих координат течки по вре­
мени.
З н а я п р о е к ц и и скорости, найдем ее модуль и н а п р а в л е н и е (т. е.
углы а, р\ у, которые вектор о образует с к о о р д и н а т н ы м и осями) по
формулам
V = У~VX + VУ + V^•, \ (13 ч

соз а = ох/о, соз р = о /о, с о з у = ог/у. / * >

* Для пространственной кривой (например, для винтовой линии) в каждой


точке кривой будет своя соприкасающаяся плоскость. Для плоской кривой со­
прикасающаяся плоскость совпадает с плоскостью этой кривой и является общей
для всех ее точек.
102
2. О п р е д е л е н и е у с к о р е н и я точки. В е к т о р ус­
к о р е н и я точки а = а у / а / . Отсюда на основании ф о р м у л (11) получаем:
_ а ^ _ й ^ _ < Ч _ о ^ / 14 ч
- - 2 - 2 2 К
"•V ск ' "у с!* ' *~ й{ — с!/ '
IIТ!
г и =
а* = ^ = А, ° у = 'Е, ^ ^ = ^ = 2, (14')

т. е. проекции ускорения точки на координатные оси равны первым


производным от проекций скорости или вторым производным от
соответствующих координат точки по времени. М о д у л ь и направле­
ние у с к о р е н и я найдутся из ф о р м у л
г
а = У ах-^а;,-га\;
у
сова1 = ах/а, соз р\ •= ау/а, с05 у 1 = аг/а, ) '

где а ь р ь у х — углы, о б р а з у е м ы е вектором у с к о р е н и я с коорди


ЬаТНЬШИ осями.
И т а к , если д в и ж е н и е точки з а д а н о в д е к а р т о в ы х п р я м о у г о л ь н ы х
координатах у р а в н е н и я м и (3) или (4), то скорость т о ч к и определя­
ется по ф о р м у л а м (12) и (13), а у с к о р е н и е — по ф о р м у л а м (14) и
(15). П р и этом в случае д в и ж е н и я , п р о и с х о д я щ е г о в одной плоско­
сти, во всех ф о р м у л а х д о л ж н а б ы т ь отброшена п р о е к ц и я на ось г.
В случае же п р я м о л и н е й н о г о д в и ж е н и я , которое задается одним
у р а в н е н и е м х = / ( / ) , будет

Р а в е н с т в а (16) и определяют з н а ч е н и я скорости и у с к о р е н и я


т о ч к и в этом случае.

§ 41. РЕШЕНИЕ ЗАДАЧ КИНЕМАТИКИ ТОЧКИ

З а д а ч и , решаемые методами к и н е м а т и к и т о ч к и , могут состоять в


определении т р а е к т о р и и , скорости или у с к о р е н и я точки, в отыска­
н и и времени, в течение к о т о р о г о т о ч к а проходит тот или иной путь,
или пути, проходимого за тот и л и иной п р о м е ж у т о к времени, и т. п.
П р е ж д е чем р е ш а т ь любую из т а к о г о рода задач, надо устано­
вить, по к а к о м у з а к о н у д в и ж е т с я т о ч к а . Этот з а к о н может быть не­
посредственно з а д а н в у с л о в и я х з а д а ч и (задачи 47, 48) или же из
условий з а д а ч и определен (задачи 49, 50).

Задача 47. Движение точки задано уравнениями (х, у — в метрах, {— в се­


кундах).
х=В1—4Р, у=Ы—ЗР.

Определить траекторию, скорость и ускорение точки.


Р е ш е н и е . Для определения траектории исключаем из уравнений дви­
жения время I. Умножая обе части первого уравнения на 3, а обе части второ-
ю — на 4 и почленно вычитая из первого равенства второе, получим: Зх—4г/=0
или у=3х,'4.

103
Следовательно, траектория — прямая линия, наклоненная к оси Ох под уг­
3
лом а, где 4 § а = / 4 (рис. 118).
Определяем скорость точки. По формулам (12) и (13) получаем:

ух=х = 8(1-(), 0у = у = 6(1~();

р = Ко! + оЗ=10|1-<|.
Теперь находим ускорение точки. Формулы (14) и (15) дают:
г
ах = х = — 8 , ау=у =—6, а=10м/с .

Направлены векторы у и а вдоль траектории, т. е. вдоль прямой АВ. Проекции


ускорения на координатные оси все время отрицательны, следовательно, ускоре­
ние имеет постоянное направление от В к А. Проекции скорости при 0 < / < 1 по­
ложительны, следовательно, в течение этого промежутка времени скорость точки
направлена от О к В. При этом в момент времени ^=0V= 10 м/с; в момент ( = 1 с у—0.
В последующие моменты времени (<>1 с) обе проекции скорости отрицательны и,
следовательно, скорость направлена от В к Л, т. е. так же, как и ускорение.
Заметим, наконец, чго при (=0 х=0 и у=0; при г = 1 с х=4, у=3 (точка В);
при 7= 2с х=0, у=0; при г > 2 с значения х и у растут по модулю, оставаясь отри­
цательными.
Итак, заданные в условиях задачи уравнения движения рассказывают нам
всю историю движения точки. Движение начинается из точки О с начальной ско­
ростью 11,= 10 м/с и происходит вдоль прямой АВ, наклоненной к оси Ох под углом
3
а, для которого 1§ а = / 4 . На участке ОВ точка движется замедленно (модуль ее
скорости убывает) и через одну секунду приходит в положение В (4, 3), где ско­
рость ее обращается в нуль. Отсюда начинается ускоренное движение в обратную
сторону. В момент / = 2 с точка вновь оказывается в начале координат и дальше
2
продолжает свое движение вдоль ОА, Ускорение точки все время равно 10 м/с .
I

Рис. 118 Рис. 119

Задача 48. Движение точки задано уравнениями:


х=Я зт Ш, у=Я сс&Ш, г=и{,
где Я-, ш и и — постоянные величины. Определить траекторию, скорость и уско­
рение точки.
Р е ш е н и е . Возводя первые два уравнения почленно в квадрат и складывая,
получаем
хЦ-у^Я*.

Следовательно, траектория лежит на круглом цилиндре радиуса Я, ось ко­


торого направлена вдоль оси Ог (рис. 119). Определяя из последнего уравнения I
и подставляя в первое, находим
х=Я зт (<аг/и),

104
Таким образом, траекторией точки будет линия пересечения синусоидальной
поверхности, образующие которой параллельны оси Оу (синусоидальный гофр)
с цилиндрической поверхностью радиуса #. Эта кривая называется винтовой
линией. Из уравнений движения видно, что один виток винтовой линий точка про­
ходит за время 1г, определяемое из равенства с о ^ = 2 я . При этом вдоль оси г точ­
ка за это время перемещается на величину к=и(1=2пи/а, называемую шагом
винтовой линии.
Найдем скорость и ускорение точки. Дифференцируя уравнения движения по
времени, получаем:

УХ = Х= Я<о соз со?, "оу = у = —Лсозшсо?,

у2 = г = и,
откуда
2 2 2 2 2 2 2 2
о = V # со (соз Ш + зш Щ + и = Уя ы + и .

Стоящие под знаком радикала величины постоянны. Следовательно, движение


происходит с постоянной по модулю скоростью, направленной по касательной
к траектории, Теперь по формулам (14) вычисляем проекции ускорения:
2
ах = г'х = — Я® з'т а>(,
а х) = 2 003
у~ у —'^°
аг = 1'г = О,
откуда

Итак, двлжение происходит с постоянным по модулю ускорением, Для опре­


деления направления ускорения имеем формулы:

, соз 0 4 = ах1а=—зт сог=—х/Я,


соз $х=ау/а=—соз Ы=—у/Я, соз71=о2/а=0.

Но, очевидно,
х!Я=соъа, у//?=созР,

где а и Р —углы, образуемые с осями Ох и Оу радиусом Я, проведенным от оси


цилиндра к движущейся точке. Так как косинусы углов аг и р\ отличаются от ко­
1
синусов а и р только знаками, то отсюда заключаем, что ускорение точки все вре­
мя направлено по радиусу цилиндра к его оси.
Заметим, что хотя в данном случае движение и происходит со скоростью, по­
стоянной по модулю, ускорение точки не равно нулю, так как направление ско­
рости изменяется.
Задача 49. Человек ростом к удаляется от фонаря, висящего на высоте Н,
двигаясь прямолинейно со скоростью и. С какой скоростью движется конец тени
человека?
Р е ш е н и е . Для решения задачи найдем сначала закон, по которому дви­
жется конец тени. Выбираем начало отсчета в точке О, находящейся на одной вер­
тикали с фонарем, и направляем вдоль прямой, по которой движется конец тени,
координатную ось Ох (рис. 120). Изображаем человека в произвольном положении
на расстоянии хх от точки О. Тогда конец его тени будет находиться от начала О
на расстоянии я2.
Из подобия треугольников ОАМ и ОАВ находим:

Это уравнение выражает закон движения конца тени М, если закон движения
человека, т, е, хх=^(1), известен,

105
Взяв производную по времени от обеих частей равенства и замечая, что по
формуле (16) Хх=их=и, x^=-Vx=•V, где о — искомая скорость, получим
И

Если человек движется с постоянной скоростью (а=сопз1), то скорость конца


тени М будет тоже постоянна, ко в НЦН—Н) раз больше, чем скорость человека.
Обращаем внимание на то, что при составлении уравнений движения надо
изображать движущееся тело или механизм (см. задачу 50) в произвольном поло-
осении. Только тогда мы п о т у ч и м уравнения, определяющие положение движу­
щейся точки (или тела) з любой момент времени.

Рис. 120 Рис. 121

Задача 50. Определить траекторию, скорость н ускорение середины М шату­


на крнвошипно-ползу иного механизма (рис. 121), если ОА=АВ=2Ь, а угол ср
при вращении кривошипа растет пропорционально времени: ц>=а>{.
Р е ш е н и е . Начинаем с определения уравнений движения точки Л1. Про­
водя оси и обозначая координаты точки М в произвольном положении через х и у
находим
Х~2Ь СОЗ ф + & СОЗ ф, у=Ъ 51П ср.
Заменяя ср его значением, получаем уравнения движения точки М:
х=ЗЬ соз а>1, у-=Ь 8ш Ш.
Для определения траектории точки М представим уравнения движения в виде

Зу Ь
Возводя эти равенства почленг.о в квадрат и складывая, получим

2 2
9о ^ Ь

Итак, траектория точки М — эллипс с полуосями 36 и Ь.


Теперь по формулам (12) п ^ 13) находим скорость точки М:

1<х—'х = —Згшзшш?, ьу~у=Ъ<то%ш1\


г а 2
V = Ьк>у 9 зш ш(соь сйЛ
Скорость оказывается величиной переменной,' меняющейся с течением времени в
пределах от ь' та ; п =6й до г!^ах~ЗЬы.
Далее по формулам (14; определяем проекции ускорения точки М;
2 2 а 2
ах~— ЗЬ(й со$ ш?——ш *, ау=~йш зш со/——Ф у;

106
отсюда
2 2
а = К со* ( г * + г/ ) = и /-,

где г — длина радиуса-вектора, проведанного из центра О до точки М. Следо­


вательно, модуль ускорения точки меняется пропорционально ее расстояние
от центра эллипса.
Для определения направления а имеем по формулам (15):
!
005^=^/(2=—х/г, соз Рг=ау/а=—у г.
Отсюда, так же как и в'задаче 48, находим, что ускорение точки М все вреь-ч
направлено вдоль МО к центру эллипса.

§ 42. ОСИ ЕСТЕСТВЕННОГО ТРЕХГРАННИКА.


ЧИСЛОВОЕ ЗНАЧЕНИЕ СКОРОСТИ

Р а с с м о т р и м , к а к в ы ч и с л я ю т с я с к о р о с т ь и у с к о р е н и е точ к и при
естественном способе з а д а н и я д в и ж е н и я (см. § 37), т. е. когда з а д а н ы
т р а е к т о р и я то чки и з а к о н д в и ж е н и я то ч к и вдоль этой т р а е к т о р и и в
виде 5 = / ( ^ ) .
В этом с л у ч а е з н а ч е н и я в е к т о р о в V я а определяют по их проек­
ц и я м не на оси системы отсчета Охуг ( к а к в § 40), а на подвижные
оси МтпЬ, имеющие н а ч а л о в точке М и д в и ж у щ и е с я вместе с нею
(рис. 122). Э т и оси, н а з ы в а е м ы е осями естественного трехгранника
(или скоростными осями), н а п р а в л е н ы следующим образом: ось
Мх — по к а с а т е л ь н о й к т р а е к т о р и и в сторону п о л о ж и т е л ь н о г о
отсчета р а с с т о я н и я 5; ось Мп — по н о р м а л и к т р а е к т о р и и , л е ж а щ е й
в с о п р и к а с а ю щ е й с я плоскости и н а п р а в л е н н о й в сторону вогнутости
т р а е к т о р и и ; ось МЬ — п е р п е н д и к у л я р н о к
первым двум т а к , чтобы она о б р а з о в а л а с
ними п р а в у ю систему осей. Н о р м а л ь Мп, ле­
ж а щ а я в с о п р и к а с а ю щ е й с я плоскости (в
плоскости самой кривой, если кривая
п л о с к а я ) , н а з ы в а е т с я главной нормалью, а
п е р п е н д и к у л я р н а я ей н о р м а л ь МЬ — би­
нормалью.
Скорость точки, н а п р а в л е н н а я по каса­
тельной к т р а е к т о р и и (рис. 122), определяет­
ся в осях МхпЬ т о л ь к о одной проекцией ь\
на ось Мх. П р и этом о х = о или и х =—V. Следовательно, ь'х или сов­
падает с модулем скорости V, или отличается от V т о л ь к о з н а к о м .
У с л о в и м с я поэтому в д а л ь н е й ш е м обозначать ~ох т о ж е символом ь\
о п у с к а я индекс х, и н а з ы в а т ь V числовым (или алгебраическим) зна­
чением скорости. М о д у л ь с к о р о с т и во всех с л у ч а я х , когда это не
может вызвать недоразумений, будем т о ж е обозначать символом V,
а когда надо подчеркнуть, что речь идет о модуле с к о р о с т и , — при­
м е н я т ь символ | о | .
Н а й д е м значение У. Е с л и за промежуток времени А^ т о ч к а
совершит вдоль дуги траектории перемещение ММ^Аз (см.
р и с . 115), где одновременно Ах — п р и р а щ е н и е координаты 5, то
численно средней скоростью т о ч к и за этот п р о м е ж у т о к времени

107
будет и ср —Дя/Л^ и в пределе найдем, что

^ ' ^ д ! и л и 0 = ^ = 5. (17)

Т а к и м образом, числовое значение скорости точки в данный мо­


мент времени равно первой производной от расстояния (криволиней­
ной координаты) 5 этой точки по времени.
З н а ч е н и е V м о ж н о т а к ж е н а х о д и т ь к а к отношение э л е м е н т а р н о г о
перемещения точки к соответствующему п р о м е ж у т к у времени И.
Т а к к а к всегда <1О0, то з н а к V совпадает со з н а к о м Й 5 . Следователь­
но, когда 1 Г > 0 , скорость н а п р а в л е н а в сторону п о л о ж и т е л ь н о г о
отсчета р а с с т о я н и я 5, а когда У < 0 , — в п р о т и в о п о л о ж н у ю сторону.
Т а к и м образом, величина V одновременно определяет и модуль ско­
рости, и сторону, куда она н а п р а в л е н а .

§43. КАСАТЕЛЬНОЕ И НОРМАЛЬНОЕ УСКОРЕНИЯ ТОЧКИ

В § 39 было у с т а н о в л е н о , что у с к о р е н и е а т о ч к и л е ж и т в соприка­


сающейся плоскости, т. е. в п л о с к о с т и Мхп. С л е д о в а т е л ь н о , проек­
ц и я вектора а на б и н о р м а л ь МЬ р а в н а н у л ю (аь=0). Н а й д е м проек­
ции а на две д р у г и е оси. Проектируя_обе части равенства (10) на оси
Мх и Мп и о б о з н а ч а я с и м в о л а м и и п р о е к ц и и вектора йю
на эти оси, получим:

ах=-(&)Т/<И, ап = Щп1<И. (18)

В е к т о р сЬ представляет собой р а з н о с т ь между с к о р о с т я м и в двух


соседних точках М и М' (рис. 123, а), т. е. йа=г>'—V. О т л о ж и м
векторы ю=МА и и ' = М В от общего н а ч а л а (рис. 123, б); тогда Й У —

Рис. 123

—АВ, а ф и г у р у АСВВ п р и бесконечно малом у г л е скр м о ж н о рас­


сматривать как прямоугольник. Отсюда (№)х=АС=ОВ=МВ—
— М Л — и ' — р = с к > , где сЬ — э л е м е н т а р н о е п р и р а щ е н и е числового
з н а ч е н и я скорости. Д а л е е , п о с к о л ь к у п р е д е л отношения д у г и к
хорде равен единице, м о ж н о АО р а с с м а т р и в а т ь к а к э л е м е н т а р н у ю
д у г у радиуса МА, размер к о т о р о й определяется произведением
радиуса на ц е н т р а л ь н ы й угол. Тогда (йц)п—АО=МА -с1ф=тс1ф.
П о д с т а в л я я найденные з н а ч е н и я (ЙУ) Х И (№)п в равенства (18),
получим:
а г = сЬ/с^, а„ — и д ф / с ! / (19)

108
У г о л между к а с а т е л ь н ы м и к к р и в о й в двух ее т о ч к а х н а з ы в а е т с я
углом смежности; тогда аср — э л е м е н т а р н ы й у г о л смежности. На­
помним, что отношение аср к ах = ММ', определяет к р и в и з н у
кривой в точке М, а к р и в и з н а к я в л я е т с я величиной, обратной
радиусу к р и в и з н ы р в этой точке, т. е.

йфМ5=А=1/р, (20)

Введем эту величину во второе из р а в е н с т в (19) и преобразуем


его, у ч т я еще равенство (17), к виду
а
йср йз Iу
а„ = о -^-^- = 0 о = —.
" аз а7 р р
В результате окончательно получим:

а г= а = а 21
* й = йГ*' « р ' ь = °- < )

Т а к и м образом, мы д о к а з а л и , что проекция ускорения точки на


касательную равна первой производной от числового значения ско­
рости или второй производной от расстояния (криволинейной коор­
динаты) 5 по времени, а проекция ускорения на главную нормаль
равна квадрату скорости, деленному на радиус кривизны траектории
в данной точке кривой; п р о е к ц и я у с к о р е н и я на б и н о р м а л ь р а в н а
нулю. Это одна из в а ж н ы х теорем к и н е м а т и к и . Величины а х и
а п н а з ы в а ю т касательным и нормальным у с к о р е н и я м и т о ч к и .

При движении точки М в одной плоскости касательная Мх поворачивается


вокруг бинормали МЬ с угловой скоростью со=скр/а7. Тогда второе из равенств
(19) дает еще одну, часто используемую в инженерной практике формулу для
вычисления ап:
а л =усо. (21')
Из нее следует, что нормальное ускорение равно произведению скорости точки на
угловую скорость поворота касательной к траектории.

О т л о ж и м вдоль к а с а т е л ь н о й Мх и главной н о р м а л и Мп векторы


а х и ап, т. е. к а с а т е л ь н у ю и н о р м а л ь н у ю с о с т а в л я ю щ и е у с к о р е н и я
(рис. 124). П р и этом со­
с т а в л я ю щ а я а п будет всег­
да н а п р а в л е н а в сторону
вогнутости к р и в о й , т а к к а к
всегда а , г > 0 , а составляю­
щ а я а х может быть направ­
лена или в положительном,
или в о т р и ц а т е л ь н о м на­
п р а в л е н и и оси Мх в зави­
симости от з н а к а п р о е к ц и и
ах (см. рис. 124, а, б).
Вектор ускорения точки а изображается диагональю парал­
лелограмма, построенного на с о с т а в л я ю щ и х ах и ап. Т а к к а к эти
составляющие взаимно перпендикулярны, то модуль вектора а

109
и у г о л у, его о т к л о н е н и я от н о р м а л и Мп о п р е д е л я т с я ф о р м у л а м и :

Ч^ = ~> (22)

где — я/2$$р.?=Зг/2; п р и ц > 0 в е к т о р а отклонен от н о р м а л и Мп


в сторону оси Мх (рис. 124, а), а п р и р . < 0 — в п р о т и в о п о л о ж н у ю
сторону (рис. 124, б).
Т а к и м образохМ, если д в и ж е н и е т о ч к и зсдако естественным спосо-
Сом, то, з н а я т р а е к т о р и ю (а с л е д о в а т е л ь н о , и ее радиус к р и в и з н ы
р в любой точке) и з а к о н д в и ж е н и я , т. е. з а в и с и м о с т ь 5 - / ( 0 . м о ж к о
по ф о р м у л а м (17) и (21), (22) о п р е д е л и т ь модуль и н а п р а в л е н и е
векторов скорости и у с к о р е н и я т о ч к и в любой момент в р е м е н и .

§ 44. НЕКОТОРЫЕ ЧАСТНЫЕ СЛУЧАИ ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ

Пользуясь полученными р е з у л ь т а т а м и , р а с с м о т р и м некоторые


частные с л у ч а и д в и ж е н и я т о ч к и .
1. П р я м о л и н е й н о е д в и ж е н и е . Если траекторией
2
т о ч к и я в л я е т с я п р я м а я л и н и я , то р = о о . Тогда ал=ь !р—0 и все
у с к о р е н и е т о ч к и р а в н о одному т о л ь к о к а с а т е л ь н о м у у с к о р е н и ю :
а=-ах = ^/й1. (23)

Т а к к а к в данной случае скорость изменяется только численно,


то отсюда заключаем, что касательное ускорение характеризует
изменение числового значения скорости.
2. Р а в н о м е р н о е к р и в о л и н е й н о е д в и ж е н и е .
Равномерным называется такое криволинейное движение точки, в
котором числовое значение с к о р о с т и все время остается постоян­
ным: а = с о п 5 С . Тогда а т = а и ' а 7 = 0 и все у с к о р е н и е т о ч к и р а в н о
одному только нормальному ускорению:
2
а=ап=о /р. (24)
Вектор у с к о р е н и я а н а п р а в л е н п р и этом все в р е м я по н о р м а л и к
т р а е к т о р и и точки.
Т а к к а к в д а н н о м с л у ч а е у с к о р е н и е п о я в л я е т с я т о л ь к о за счет
изменения н а п р а в л е н и я с к о р о с т и , то отсюда з а к л ю ч а е м , что нор­
мальное ускорение характеризует изменение скорости по направле­
нию.
Н а й д е м з а к о н р а в н о м е р н о г о к р и в о л и н е й н о г о д в и ж е н и я . И з фор­
мулы (17) имеем 6^5~VА^. П у с т ь в н а ч а л ь н ы й момент времени ( ^ = 0 )
точка н а х о д и т с я от н а ч а л а отсчета на р а с с т о я н и и 5 0 . Тогда, б е р я от
левой и правой частей равенства определенные интегралы в соот­
ветствующих п р е д е л а х , получим
5 I

а5=§1>сИ или 5—50 = ^,


$„ о
Ш
т а к к а к у = с о п $ т . О к о н ч а т е л ь н о н а х о д и м з а к о н р а в н о м е р н о г о кри­
в о л и н е й н о г о д в и ж е н и я т о ч к и в виде

5=50-К'1. (25)

Е с л и в равенстве (25) п о л о ж и т ь 50=0,


то 5 даст путь, пройденный
точкой за время I. Следовательно, при равномерном д в и ж е н и и
п у т ь , пройденный точкой, растет п р о п о р ц и о н а л ь н о времени, а
с к о р о с т ь точки р а в н а отношению пути ко времени:

5
= ^ , ь=$'1. (25')

3. Р а в н о м е р н о е п р я м о л и н е й н о е д в и ж е н и е .
В этом с л у ч а е ап=ах—0, а значит, и а=0. Заметил!, что единствен­
ным двшюением, в котором ускорение точки все время равно нулю,
является равномерное прямолинейное движение.
4. Р а в н о п е р е м е н н о е к р и в о л и н е й н о е дви-
ж е н и е. Р а в н о п е р е м е н н ы м н а з ы в а е т с я т а к о е к р и в о л и н е й н о е дви­
ж е н и е точки, п р и котором к а с а т е л ь н о е у с к о р е н и е остается все
время постоянным: а т = с о щ 1 . Н а й д е м з а к о н э т о г о д в и ж е н и я , с ч и т а я ,
что п р и ^ = 0 5 = 5 0 , а и = и 0 , где а0 — н а ч а л ь н а я с к о р о с т ь точки. Со­
г л а с н о первой из формул (21) &п=ах<а. Т а к к а к а т = с о п ' ; { , то, беря
от обеих частей последнего равенства интегралы в соответствующих
пределах, получим
ь=у0+ах1. (26)

Формулу (26) представим в виде


, ,
д5>'д1=1 ()+ах{ или д5=1 0д1-1-ах14?.

В т о р и ч н о и н т е г р и р у я , найдем закон равнопеременного криволи­


нейного д в и ж е н и я т о ч к и
5=50+?У+аг^<'2. (27)

П р и э т о м с к о р о с т ь т о ч к и о п р е д е л я е т с я ф о р м у л о й (26).
Е с л и при к р и в о л и н е й н о м д в и ж е н и и т о ч к и модуль скорости воз­
растает, то д в и ж е н и е н а з ы в а е т с я ускоренным, а если у б ы в а е т , —
замедленным. Т а к к а к изменение м о д у л я скорости х а р а к т е р и з у е т с я

М, м

Рис. 123 Рис. 126

к а с а т е л ь н ы м у с к о р е н и е м , то д в и ж е н и е будет у с к о р е н н ы м , если ве­


личины V и а х имеют одинаковые з н а к и (угол между векторами V
и а острый, рис. 125, а), и замедленным, если р а з н ы е ( у г о л между
V и а тупой, рис. 125, б).
В частности, при равнопеременном д в и ж е н и и , если в равенстве

Ш
(26) о и а, имеют одинаковые з н а к и , д в и ж е н и е будет равноускорен­
ным, а если р а з н ы е з н а к и , — равнозамедленным.
Ф о р м у л ы (25) — (27) определяют т а к ж е з а к о н ы р а в н о м е р н о г о
или равнопеременного п р я м о л и н е й н о г о д в и ж е н и я точки, если
считать 5 = х . П р и этом в равенствах (26) и (27) ах=а, где а — чис­
ловое значение у с к о р е н и я данной т оч к и [см. формулу (23)].
5. Г а р м о н и ч е с к и е к о л е б а н и я . Р а с с м о т р и м пря­
молинейное д в и ж е н и е точки, п р и котором ее р а с с т о я н и е л: от н а ч а л а
координат О изменяется со временем по з а к о н у
х=А соз М, (28)

где А я к — постоянные величины.


Точка М (рис. 126) совершает п р и э т о м д в и ж е н и и к о л е б а н и я
между п о л о ж е н и я м и М0(+А) и Л 4 х ( — А ) . К о л е б а н и я , п р о и с х о д я щ и е
по з а к о н у (28), играют б о л ь ш у ю р о л ь в т е х н и к е . О н и н а з ы в а ю т с я
простыми гармоническими колебаниями. В е л и ч и н а А, р а в н а я наи­
большему отклонению точки от центра колебаний О, н а з ы в а е т с я
амплитудой колебаний.
Л е г к о видеть, что, н а ч и н а я д в и ж е н и е в момент ^ = 0 из п о л о ж е н и я
М0, точка вновь придет в э т о п о л о ж е н и е в момент времени 1г, д л я
которого с05Шг=\, т.е. к^=2л.
П р о м е ж у т о к времени Т={1=2л/к, в течение к о т о р о г о точка
совершает одно полное к о л е б а н и е , называется периодом к о л е б а н и й .
Б е р я производные от х по I, найдем з н а ч е н и я скорости и уско­
р е н и я точки:
2
ь—ьх=—Ак=лх\к1, а~ах——Ак со$к(. (29)

Следовательно, в этом д в и ж е н и и и скорость, и у с к о р е н и е точ к и


изменяются с течением времени по гармоническому з а к о н у . По
з н а к а м V я а л е г к о проверить, что когда точка д в и ж е т с я к центру
к о л е б а н и й , ее д в и ж е н и е я в л я е т с я ускоренным, а когда от центра
к о л е б а н и й , — замедленным.
А н а л о г и ч н ы е к о л е б а н и я происходят и при з а к о н е х=АътЫ,
т о л ь к о д в и ж е н и е в этом случае начинается из центра О.
Гармонические к о л е б а н и я по з а к о н у 8=Асо$к1 (или з=А 5тЫ)
т о ч к а может совершать, д в и г а я с ь вдоль любой к р и в о й (см., напри­
мер, в § 46 задачу 51). Все с к а з а н н о е о х а р а к т е р е д в и ж е н и я п р и
этом с о х р а н и т с я с той л и ш ь р а з н и ц е й , что п о с л е д н я я из формул
(29) будет определять к а с а т е л ь н о е ускорение точки; кроме него точка
будет еще иметь н о р м а л ь н о е у с к о р е н и е ап=ц*1р,

§ 45. ГРАФИКИ ДВИЖЕНИЯ, СКОРОСТИ


И УСКОРЕНИЯ ТОЧКИ

Е с л и в соответствующих масштабах откладывать вдоль оси абс­


цисс в р е м я 1, а вдоль оси ординат — р а с с т о я н и е 5, то построенная в
этих о с я х к р и в а я 5 = / ( ^ ) будет и з о б р а ж а т ь график расстояний,
или график движения точки. По этому г р а ф и к у н а г л я д н о видно, к а к
и з м е н я е т с я п о л о ж е н и е то ч к и (ее координата 5) с течением времени.

112
А н а л о г и ч н о , в соответствующих масштабах могут быть построе­
ны кривые, дающие зависимость — график скорости и ах(1),
ап(1), а{1) — графики касательного, нормального и полного ускоре­
ний.
На рис. 127, а, б, в сверху п о к а з а н ы г р а ф и к и д в и ж е н и й , опре­
д е л я е м ы х соответственно у р а в н е н и я м и (25), (27) и (28). Н и ж е на
тех же р и с у н к а х изображены д л я этих д в и ж е н и й графики-скоростей
и графики касательных ускорений.

в) Ю Ь)

Рис. 127

Г р а ф и к равномерного д в и ж е н и я и з о б р а ж а е т с я , к а к м ы видим,
прямой линией, н а п р а в л е н н о й под углом к оси абсцисс, г р а ф и к ско­
рости в этом случае —• прямой, п а р а л л е л ь н о й оси абсцисс (у=сопз1),
а г р а ф и к к а с а т е л ь н о г о у с к о р е н и я — прямой, совпадающей с осью
абсцисс ( а т = 0 ) . Д л я равнопеременного д в и ж е н и я ( в изображенном
на рис. 127, б случае — ускоренного) г р а ф и к д в и ж е н и я изобра­
ж а е т с я ветвью параболы, график скорости — п р я м о й , направлен­
ной под углом к оси абсцисс, а график к а с а т е л ь н о г о у с к о р е н и я —
прямой, п а р а л л е л ь н о й оси абсциис ( а т = с о п з 1 ) . Н а к о н е ц , д л я гар­
монических колебаний (рис. 127, в) соответствующие г р а ф и к и изоб­
р а ж а ю т с я косинусоидами или синусоидами.
Г р а ф и к д в и ж е н и я не следует смешивать с т р а е к т о р и е й , к о т о р а я
во всех рассмотренных с л у ч а я х д о л ж н а быть задана дополнительно.
Г р а ф и к и нормального и полного у с к о р е н и й на рис. 127 не пока­
з а н ы , т а к к а к а п на кроме з а к о н а д в и ж е н и я з а в и с я т еще от р, т. е.
от вида т р а е к т о р и и , и п р и одном и том же з а к о н е 5 = / ( / ) будут д л я
разных траекторий разными.
113
§ 4 8 . РЕШЕНИЕ ЗАДАЧ

К а к у ж е у к а з ы в а л о с ь , д л я р е ш е н и я з а д а ч к и н е м а т и к и надо з н а т в
з а к о н д в и ж е н и я т о ч к и . Е с л и д в и ж е н и е з а д а н о естественным спосо­
бом (дана т р а е к т о р и я и з а к о н д в и ж е н и я в д о л ь т р а е к т о р и и ) , то все
характеристики движения (скорость, касательное, нормальное п
п о л н о е ускорение) о п р е д е л я ю т с я по ф о р м у л а м , полученным в
§ 4 2 — 4 4 . Э т и м и ф о р м у л а м и м о ж н о , к о н е ч н о , п о л ь з о в а т ь с я и когда
д в и ж е н и е з а д а н о д р у г и м способом.

Покажем, как можно найти касательное и нормальное ускорения точки, когда


движение задано координатным способом, например, уравнениями (4). Для этого
по формулам (12) — (15) находим у и а. Беря производную по времени от найден­
ной скорости у, можно определить ат=йо1сИ. Но обычно это проще делать иначе.
а
Возьмем равенство « =а*-гч>$ И продифференцируем обе его части по (; получим
,
21ю=2г хрх-\-21'уЮу. Отсюда, учитывая равенства (14') и то, что о=а%, находим
окончательно

«,= у • ^

Теперь, зная а и а т , определяем а„ из равенства а?=а\-\-1^,. Одновременно коле­


2
но найти радиус кривизны траектории р из формулы а„=у /р. Пример таких рас­
четов дан в задаче 53.
Задача 51. При небольших углах отклонения груз маятника (рис. 128) дви­
жется по окружности радиуса / по закону з=А зш к( (начало отсчета в точке О,
^/////А А и к — постоянные величины). Найти скорость,
•^^р* касательное и нормальное ускорения груза и те
положения, в которых эти величины обращаются
\ в нуль.
\ _ Р е ш е н и е . Пользуясь соответствующими
\» формулами, находим:
2
\ \ Ак соз Ы\ а=1 = —Ай зш М;
5 2
2 < ^ 4 _ | \ ^ и ^ ^ г ап = ц*(1= (АЧ*/1) соз к(.
—•—1^__^^д=^. Из закона движения следует, что груз со-
+
~0 М вершает вдоль траектории гармонические коле-
р .од бания с дуговой амплитудой А. В крайних по­
ложениях (в точках ВГ и В2) 31П Ы— ± 1, а с л р -
довательно, соз М=0. Поэтому в точках ВГ и В1
скорость и нормальное ускорение обращаются в нуль; касательное же ускорение
2
имеет здесь наибольшее по модулю значение а ах =ЛА .
Когда груз приходит в начало отсчета О, то з = 0 и, следовательно, зт й / = 0 ,
а со&Ы=\. В этом положении я Т = 0 , а и и а„ имеют максимальные значения:

Из данного примера видно, что при криволинейном неравномерном движении


в отдельных точках траектории а% или а„ могут обращаться в нули. При этом а т = 0
в тех точках, тд,еМЛ{=0, т. е. там, например, где у имеет максимум или минимум,
а ап=0 в тех точках, где у = 0 (как в нашем случае) или где р = о о (точка перегиба
траектории).
Задача 52. П е р е х о д о т к о о р д и н а т н о г о с п о с о б а з а д а ­
н и я д в и ж е н и я к е с т е с т в е н н о м у . Движение точки М задано в де­
картовых координатах уравнениями:
а
х=Я соз (е? /2), у=Р, зт (е^/2), (а)

где /? и е — постоянные положительные величины, имеющие размерности: ^? —


длины, е — углового ускорения (см. § 49),

114
Перейти к естественному способу задания движения, т. е. определить тра­
екторию и закон движения точки вдоль траектории в виде $ = } ( ( ) . Наши также
скорость и ускорение точки.
Р е ш е н и е . Возведя каждое из уравнений (а) почленно в квадрат и затем
г 3 2
сложив их, получим х Нг/ =/? . Следовательно, траекторией точки является ок­
ружность радиуса Я с центром в начале координат. Из уравнений (а) видно,
что при 1—Ъ х=К,у=0, т. е. точка М находится на оси Ох. Примем это положение
М0 за начало отсчета О' расстояния л; тогда при ^ = 0 5 = 0 . Когда (>0 у начинает
возрастать, а х — убывать, т. е. точка начинает двигаться по направлению к оси
Оу; примем это направление за положительное направление отсчета расстояния 5.
Для определения зависимости $=((1) найдем выражение _з. Как иззестно,
2 2 2 % г
& ==ск +(1у , а йх=хй(, 6у=уй(. Тогда А$ = Ух -\-у 61, и поскольку при
- / = 0 8 = 0,
I

5= ^ К ^ + ^ а / . (С)
о
2
Из уравнений (а) находим х=—Ке1 зш (е/ '2), у=%г1 соз и 'х*-\-'ф=
2=
=^> г-? . Поставляя это выражение в равенство (б) и вынося постоянный множи­
тель за знак интеграла, получим
I
2
8 = К&^Ш или 5 = Ш / 2 . (в)
о
Таким образом, точка движется по окружности радиуса Я по закону $=КеР/2.
Скорость точки
о = х = Яе7 (г)
и растет пропорционально времени. Далее находим
^
ат = о = Ле, ап = V /Я = (д)

Так как а = сопи и знаки у и а% совпадают ( у > 0 и ах>0), то движение точки


является равноускоренным (см. § 44, п. 4).
Наконец, по формулам (22) находим
2 4
а= КвУ\ -И 2 , 1§и. = 1/е^". (с)

Как видим, при < = 0 а= аг= Кг (ап=0) и ц = я / 2 . Затем со временем величина а


растет, а угол ц между вектором а и радиусом окружности убывает, стремясь
к пулю.
Задача 53. Точка, получив направленную горизонтально скорость, движет­
ся по закону, определяемому уравнениями:

где п0 й ? — некоторые постоянные.


Найти траекторию, скорость и ускорение точки, а также ее касательное и нор­
мальное мскоремя и радиус кривизны траектории в любом положении, выразив
их через скорость в этом положении.
Р е ш е н и е . Определяя из первого уравнения % и подставляя во второе,
получим

Траектория точки — парабола (рис. 129).


Дифференцируя уравнения движения по времени, найдема
а
VX = X = V0, "у = = 1 )
откуда _ _ _ _ _
и=У о$+е*Л (б)
115
Таким образом, в начальный момент времени ( г = 0 ) скорость точки V=V^, а затем
с течением времени скорость непрерывно возрастает.
Найдем ускорение точки. По соответствующим формулам имеем:

ах = х = 0, ау = у = §. (в)
Следовательно, ускорение точки
а=#. (г)
В данном случае точка движется с постоянным по модулю и направлению ус­
корением, параллельным оси Оу (это ускорение силы тяжести). Обращаем внима­
ние на то, что хотя здесь а = с о п з 1 , движение точки не является равнопеременным,
так как условием равнопеременного движения является не а=сопз1, а а т = сопзт..
В этом же движении, как мы сейчас увидим, не посто­
янно.
Для определения а % воспользуемся формулой (30). Под.
ставляя в нее значения соответствующих величин из ра­
венств (а) и (в), получим

2 2 2 2
Но из равенства (б) ц = у + § ? и, следовательно^

* = (1/в) 1 ^ 0 * - о о .
Подставляя это значение {, выразим ах через скорость гк
Рис. 129
(Д)

Отсюда следует, что в начальный момент времени, когда о—у0, ах=0. Затем,
с увеличением V значение а% растет и при у->-оо ат-*-(г; следовательно, в пределе
величина касательного ускорения стремится к полному ускорению
2
Для нахождения а„ обратимся к зависимости а =а^~\-аа. Отсюда
г 2 1
а\ = Ф - ах = ё - ё (1 - «о/» ) = 8%1/у*

Се)
а а
Таким образом, в начальный момент времени (и=и0) п~8< затем с увеличе­
нием и значение а„ убывает, стремясь в пределе к нулю.
Для нахождения радиуса кривизны траектории воспользуемся формулой
2
а„=11 /р, откуда
3
р=Л'а„=у /у„§-.

В начальный момент времени радиус кривизны имеет наименьшее значение рпиП=


|
=ь о/й'» а затем с увеличением V радиус кривизны растет и, следовательно, кривизна
траектории уменьшается. При V->-оо р-»-оо, а кривизна стремится к нулю,

§ 47*. СКОРОСТЬ И УСКОРЕНИЕ ТОЧКИ


В ПОЛЯРНЫХ КООРДИНАТАХ

К о г д а т о ч к а д в и ж е т с я все в р е м я в одной и т о й же п л о с к о с т и , ее
положение можно определять полярными координатами г и ю
(рис. 130). П р и д в и ж е н и и т о ч к и э т и к о о р д и н а т ы с течением времени
изменяются. Следовательно, закон движения точки в полярных
координатах будет задаваться уравнениями:

г=Ш). Ф=/.(0- (31)


116
Скорость точки численно р а в н а т. е. отношению элемен­
т а р н о г о перемещения _5 к промежутку времени И. В данном случае
перемещение йз геометрически слагается из р а д и а л ь н о г о перемеще­
н и я , численно р а в н о г о Аг, и поперечного перемещения, перпендику­
л я р н о г о радиусу ОМ и численно р а в н о г о
г-йф. Следовательно, сама скорость V будет
геометрически с л а г а т ь с я из радиальной
скорости V, и поперечной скорости уф,
численно равных
йг •
*>Г = Т* = Г, (32)

Т а к к а к и г и ^^, взаимно перпендику­


лярны, то по модулю
Рис. 130
2 2 3
г - ^ - И ^ ] / г* + г ф . (33)

Формулы (32) и (33) определяют скорость точки в п о л я р н ы х ко­


ординатах п р и плоском д в и ж е н и и .
Равенство (33) можно еще получить, выразив через г и ф декартовы координа­
ты точки в виде (рис. 130):
Х=Г СОЗ ф, у=Т 5Ш ф.

Тогда х=г с о 5 ф — г ф зт ф, у = г зт ф+^ф еоз ф и по формуле (13)


2 2
V = Ух + у = V Т*+г\* .
Таким же путем, вычислив хя у, можно по формуле (15) найти выражение для
ускорения точки в полярных координатах
2 2
У{г- гф ) + (гф + 2г Ф Г (34)
При этом величина, стоящая под знаком радикала в первых скобках, равна аг,
а во вторых скобках равна а^.

Глава X

ПОСТУПАТЕЛЬНОЕ И ВРАЩАТЕЛЬНОЕ Д В И Ж Е Н И Я
ТВЕРДОГО ТЕЛА

§ 48. ПОСТУПАТЕЛЬНОЕ ДВИЖЕНИЕ

В кинематике, к а к и в статике, будем р а с с м а т р и в а т ь все твердые


тела к а к ' а б с о л ю т н о твердые. З а д а ч и к и н е м а т и к и твердого тела рас­
падаются на две части:
1) задание д в и ж е н и я и определение кинематических характе­
р и с т и к д в и ж е н и я тела в целом; 2) определение кинематических
х а р а к т е р и с т и к д в и ж е н и я отдельных точек тела.
Н а ч н е м с рассмотрения поступательного д в и ж е н и я твердого т е л а .
Поступательным называется такое движение твердого тела,
117
при котором любая прямая, проведенная в этом теле, перемещается,
оставаясь параллельной своему начальному направлению.
П о с т у п а т е л ь н о е д в и ж е н и е не следует смешивать с прямолиней­
ным. П р и поступательном д в и ж е н и и тела т р а е к т о р и и его точек мо­
гут быть любыми к р и в ы м и л и н и я м и . Приведем примеры.
1. К у з о в автомобиля на прямом горизонтальном участке дороги
движется поступательно. П р и этом т р а е к т о р и и его точек будут пря­
мыми л и н и я м и .
2. С п а р н и к АВ (рис. 131) п р и в р а щ е н и и к р и в о ш и п о в 0гА и 02В
( 0 И = 0 2 В ) т а к ж е движется поступательно (любая проведенная в
нем п р я м а я остается п а р а л л е л ь н о й ее н а ч а л ь н о м у н а п р а в л е н и ю ) .
Т о ч к и с п а р н и к а д в и ж у т с я п р и этом п о о к р у ж н о с т я м .

Рис. 131 Рис. 132

Свойства поступательного д в и ж е н и я о п р е д е л я ю т с я следующей


теоремой: при поступательном движении все точки тела описывают
одинаковые (при наложении совпадающие) траектории и имеют в
каждый момент времени одинаковые по модулю и направлению ско­
рости и ускорения.
Д л я д о к а з а т е л ь с т в а рассмотрим твердое тело, совершающее по­
ступательное д в и ж е н и е относительно системы отсчета Охуг. Возьмем
в теле две п р о и з в о л ь н ы е точки А я В, п о л о ж е н и я которых в момент
времени I определяются радиусами-векторами г А и г в (рис. 132);
проведем вектор А В, соединяющий эти точки. Тогда

7В = 7А+АВ. (35)

П р и этом д л и н а АВ постоянна, к а к расстояние между т о ч к а м и


твердого тела, а н а п р а в л е н и е АВ остается неизменным, так как
тело д в и ж е т с я поступательно. Т а к и м образом, вектор АВ во все
время д в и ж е н и я тела остается постоянным ( Л В = с о п з 1 ) . Вследствие
этого, к а к видно из равенства (35) (и непосредственно из чертежа),
т р а е к т о р и я точки В получается из т р а е к т о р и и точки ^ п а р а л л е л ь ­
ным смещением всех ее точек на постоянный вектор АВ. Следова­
тельно, т р а е к т о р и и точек А и В будут действительно одинаковыми
(при н а л о ж е н и и совпадающими) к р и в ы м и .
Д л я н а х о ж д е н и я скоростей точек А и В продифференцируем обе
части равенства (35) по времени. П о л у ч и м

йгв№ = йгА№ + (1 (АВУМ.


118
Но п р о и з в о д н а я от постоянного вектора АВ равна нулю. Про­
изводные же от векторов г д и г в по времени дают скорости точек
А и В. В р е з у л ь т а т е находим, что

ъА =

т. е. что с к о р о с т и точек А я В т е л а в любой момент времени оди­


наковы и по модулю, и по н а п р а в л е н и ю . Б е р я от обеих частей полу­
ченного равенства производные по времени, найдем:

&А/<Н = &Ув1&1 или аА = ав.

Следовательно, у с к о р е н и я точек А я В тела в любой момент


времени т о ж е одинаковы по модулю и н а п р а в л е н и ю .
Т а к к а к т о ч к и А и В были в ы б р а н ы п р о и з в о л ь н о , то из найден­
ных результатов следует, что у всех точек тела их т р а е к т о р и и , а
т а к ж е скорости и ускоре­
н и я в любой момент време­
ни будут одинаковы. Т а к и м
образом, теорема д о к а з а н а .
Скорости и у с к о р е н и я
точек д в и ж у щ е г о с я тела
образуют векторные п о л я —
иоле скоростей и поле Рис. 133
ускорений точек тела.
Из д о к а з а н н о г о следует, что п о л я скоростей и у с к о р е н и й точек
тела, д в и ж у щ е г о с я поступательно, будут однородными (рис. 133),
но вообще не стационарными, т. е. и з м е н я ю щ и м и с я во времени (см.
§32).
Из теоремы следует т а к ж е , что поступательное д в и ж е н и е твер­
дого тела вполне определяется д в и ж е н и е м какой-нибудь одной его
точки. Следовательно, изучение поступательного д в и ж е н и я тела
сводится к задаче к и н е м а т и к и точки, нами у ж е рассмотренной.
П р и поступательном д в и ж е н и и общую д л я всех точек тела ско­
рость V называют скоростью поступательного движения тела, а
ускорение а — ускорением поступательного движения тела. Век­
торы V я а м о ж н о и з о б р а ж а т ь п р и л о ж е н н ы м и к любой точке тела.
Заметим, что п о н я т и я о скорости и у с к о р е н и и тела имеют смысл
только при поступательном движении. Во всех остальных с л у ч а я х
точки т е л а , к а к мы увидим, д в и ж у т с я с р а з н ы м и скоростями и
у с к о р е н и я м и , и термины «скорость тела» или «ускорение тела» д л я
этих д в и ж е н и й т е р я ю т смысл.

§ 4 9 . ВРАЩАТЕЛЬНОЕ ДВИЖЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА ВОКРУГ ОСИ.


УГЛОВАЯ СКОРОСТЬ И УГЛОВОЕ УСКОРЕНИЕ

Вращательным движением твердого тела вокруг неподвижной оси


называется такое его движение, при котором какие-нибудь две точки,
принадлежащие телу (или неизменно с ним связанные), остаются во

119
все время движения неподвижными (рис. 134). П р о х о д я щ а я через
неподвижные точки А к В п р я м а я АВ называется осью вращения.
Т а к к а к р а с с т о я н и я между точками твердого тела д о л ж н ы оста­
ваться неизменными, то очевидно, что при в р а щ а т е л ь н о м д в и ж е н и и
все точки, п р и н а д л е ж а щ и е оси в р а щ е н и я ,
будут неподвижны, а все остальные точки
тела будут описывать окружности, плоско­
сти которых п е р п е н д и к у л я р н ы оси враще­
н и я , а центры л е ж а т на этой оси.
Д л я определения п о л о ж е н и я вращаю­
щегося тела проведем через ось в р а щ е н и я ,
вдоль которой н а п р а в и м ось Аг, полуплос­
кость / — неподвижную и п о л у п л о с к о с т ь
//, в р е з а н н у ю в само тело и вращающую­
ся вместе с ним (см. рис. 134). Тогда поло­
ж е н и е тела в любой момент времени одно­
з н а ч н о определится в з я т ы м с соответствую­
щим з н а к о м углом ф между этими полуплоскостями, который назо­
вем углом поворота тела. Будем считать у г о л ф положительным,
если он отложен от неподвижной плоскости в н а п р а в л е н и и против
хода часовой с т р е л к и (для наблюдателя, смотрящего с положитель­
ного конца оси Аг), и отрицательным, если по ходу часовой с т р е л к и .
И з м е р я т ь угол ф будем всегда в радианах. Чтобы з н а т ь положение
тела в любой момент времени, надо з н а т ь зависимость у г л а ф от
времени I, т. е.
Ф =/(0. (36)

У р а в н е н и е (36) в ы р а ж а е т закон вращательного движения твер­


дого тела вокруг неподвижной оси.
Основными кинематическими х а р а к т е р и с т и к а м и в р а щ а т е л ь н о г о
д в и ж е н и я твердого тела я в л я ю т с я его у г л о в а я скорость со и угловое
у с к о р е н и е е*.
Е с л и за промежуток времени Ы=Ъ—I тело совершает поворот
на угол А ф = ф х — ф , то численно средней угловой скоростью тела за
этот промежуток времени будет со ср =Аф/А^. В пределе при Л^-Ю
найдем, что

сор­ или СО = ф. (37)

Т а к и м образом, числовое значение угловой скорости тела в


данный момент времени равно первой производной от угла поворота
по времени. Р а в е н с т в о (37) показывает т а к ж е , что величина со р а в н а
отношению э л е м е н т а р н о г о у г л а поворота йф к соответствующему
промежутку времени &1. З н а к со определяет н а п р а в л е н и е в р а щ е н и я

* Подобно тому, как в § 42 мы условились обозначать символом V числовое


значение скорости и одновременно ее модуль, здесь со и е будут обозндчать число­
вые (алгебраические) значения угловой скорости и углового ускорения и одно­
временно их модули, когда это не может вызвать недоразумений.
120
тела. Л е г к о видеть, что когда в р а щ е н и е происходит против хода
часовой стрелки, с о > 0 , а когда по х о д у часовой стрелки, то с о < 0 .
Р а з м е р н о с т ь угловой скорости ИТ (т. е. 1/время); в качестве
-1
единицы измерения обычно п р и м е н я ю т рад/с или, ч г о т о ж е , 1/с(с ),
т а к к а к р а д и а н — величина безразмер­
ная.
У г л о в у ю скорость т е л а м о ж н о изоб­
р а з и т ь в виде вектора со, модуль которо­
го равен ]со| и который н а п р а в л е н в д о л ь
оси в р а щ е н и я тела в ту сторону, откуда
вращение видно п р о и с х о д я щ и м против
хода часовой с т р е л к и (рис. 135). Т а к о й
вектор определяет с р а з у и модуль угло­
вой скорости, и ось в р а щ е н и я , и направ­
л е н и е в р а щ е н и я в о к р у г этой оси.
У г л о в о е у с к о р е н и е х а р а к т е р и з у е т изменение с те­
чением времени у г л о в о й скорости т е л а . Е с л и за промежуток вре­
мени А^=11—I у г л о в а я с к о р о с т ь т е л а изменяется на величину Дсо =
=«>!—со, то числовое значение среднего у г л о в о г о у с к о р е н и я тела
за этот п р о м е ж у т о к времени будет е с р =Дсо/Д/. В пределе п р и Д/-Ю
найдем, учтя одновременно р а в е н с т в о (37), что
2
ско й ф
6 = 2 или е = со = ф. (38)
Ж~ 'а7 ~

Т а к и м образом, числовое значение углового ускорения тела в данный


момент времени равно первой производной от угловой скорости или
второй производной от угла поворота тела по времени.
2 2
Р а з м е р н о с т ь у г л о в о г о у с к о р е н и я 1/Г (1/время ); в качестве
2 2
единицы и з м е р е н и я обычно п р и м е н я е т с я рад/с или, что то ж е , 1/с
2
(с- ).
Е с л и модуль угловой скорости с о временем возрастает, в р а щ е н и е
тела н а з ы в а е т с я ускоренным, а если у б ы в а е т , — замедленным. Л е г к о
видеть, что вращение будет у с к о р е н н ы м , когда величины со и е
имеют одинаковые з н а к и , и з а м е д л е н н ы м , — когда р а з н ы е .
Угловое у с к о р е н и е т е л а (по а н а л о г и и с у г л о в о й скоростью)
м о ж н о т а к ж е изобразить в виде в е к т о р а е, н а п р а в л е н н о г о вдоль
оси в р а щ е н и я . П р и э т о м

в = оЧо/а*. (38')

Н а п р а в л е н и е е совпадает с н а п р а в л е н и е м со, когда т е л о в р а щ а е т с я


у с к о р е н н о (рис. 135, а), и п р о т и в о п о л о ж н о со п р и замедленном
в р а щ е н и и (рис. 135, б).

§ 50. РАВНОМЕРНОЕ И РАВНОПЕРЕМЕННОЕ ВРАЩЕНИЯ

Е с л и у г л о в а я скорость т е л а остается во все в р е м я д в и ж е н и я по­


стоянной (со=-соП51), то в р а щ е н и е тела н а з ы в а е т с я равномерным.
Н а й д е м з а к о н р а в н о м е р н о г о в р а щ е н и я . И з ф о р м у л ы (37) имеем

121
_<р=сосМ. Отсюда, с ч и т а я , что в н а ч а л ь н ы й момент времени ^=0
у г о л ф=фо> и б е р я и н т е г р а л ы с л е в а от ф 0 до ф, а с п р а в а от 0 до I,
получим о к о н ч а т е л ь н о
ф = фо+й>*- (39)

Из равенства (39) следует, что п р и р а в н о м е р н о м в р а щ е н и и , когда


фо=0,
Ф=со? и _>=ф//. (40)

В т е х н и к е с к о р о с т ь р а в н о м е р н о г о в р а щ е н и я часто определяют
числом оборотов в минуту, о б о з н а ч а я э т у величину через п об/мин*.
Н а й д е м з а в и с и м о с т ь между п об/мин и со 1/с. П р и одном обороте
т е л о повернется на у г о л 2 я , а при п оборотах на 2лп; этот поворот
д е л а е т с я за в р е м я / = 1 мин = 60 с. Из равенства (40) следует тогда,
что
с о = л п / 3 0 « 0,1л. (41)

Е с л и угловое у с к о р е н и е тела во все время д в и ж е н и я остается


постоянным (е=соп&1), то в р а щ е н и е н а з ы в а е т с я равнопеременным.
Н а й д е м з а к о н р а в н о п е р е м е н н о г о в р а щ е н и я , с ч и т а я , что в началь­
ный момент времени 1=0 у г о л ф = ф о , а у г л о в а я с к о р о с т ь ю = и 0
(со0 —• н а ч а л ь н а я у г л о в а я с к о р о с т ь ) .
Из ф о р м у л ы (38) имеем а с о = е а / . И н т е г р и р у я л е в у ю часть в пре­
делах от со0 до со, а п р а в у ю — в пределах от 0 до /, найдем
со=со0+ег. (42)

П р е д с т а в и м в ы р а ж е н и е (42) в виде
а ф / с и = с о 0 + Е ? или аф=со 0 а/-т-е/сМ.

В т о р и ч н о и н т е г р и р у я , найдем отсюда з а к о н р а в н о п е р е м е н н о г о вра­


щения
2
Ф=Фо+со0/+е/ /2. (43)

У г л о в а я с к о р о с т ь со э т о г о в р а щ е н и я определяется ф о р м у л о й
(42). Е с л и величины со и е имеют одинаковые з н а к и , в р а щ е н и е
будет р а в н о у с к о р е н н ы м , а если р а з н ы е — р а в н о з а м е д л е п н ы м .

§ 51. СКОРОСТИ И УСКОРЕНИЯ ТОЧЕК


ВРАЩАЮЩЕГОСЯ ТЕЛА

У с т а н о в и в в предыдущих п а р а г р а ф а х х а р а к т е р и с т и к и д в и ж е н и я
всего тела в целом, перейдем к изучению д в и ж е н и я отдельных его
точек.
1. С к о р о с т и т о ч е к т е л а . Р а с с м о т р и м какую-нибудь
точку М твердого тела, н а х о д я щ у ю с я на р а с с т о я н и и к от оси вра­
щ е н и я (см. р и с . 134). П р и в р а щ е н и и тела точка М будет описывать

* Следует особо подчеркнуть, что п по размерности не угол, а угловая


скорость.

122
о к р у ж н о с т ь радиуса к, плоскость которой п е р п е н д и к у л я р н а оси
в р а щ е н и я , а центр С л е ж и т на самой оси. Е с л и за время <Н проис­
ходит элементарный поворот тела на у г о л аср, то точка М при этом
совершает вдоль своей т р а е к т о р и и э л е м е н т а р н о е перемещение йз=
=йаор. Тогда числовое значение с к о р о с т и точки будет р а в н о отно­
шению аз к си\ т. е.
Й5 _ , ЙШ
ИГ~п й7
ИЛИ

(44)

С к о р о с т ь V в отличие от угловой скорости тела н а з ы в а ю т иногда


еще линейной или окруоюной скоростью точки М.
Т а к и м образом, числовое значение скорости точки вращающегося
твердого тела равно произведению угловой скорости тела на расстоя­
ние от этой точки до оси вращения.
Н а п р а в л е н а скорость по касательной к описываемой точкой
о к р у ж н о с т и или п е р п е н д и к у л я р н о плоскости, п р о х о д я щ е й через ось
в р а щ е н и я и точку М.
Т а к к а к д л я всех точек тела со имеет в данный момент времени
одно и то же значение, то из формулы (44) следует, что скорости
точек в р а щ а ю щ е г о с я тела п р о п о р ц и о н а л ь н ы их р а с с т о я н и я м от оси
в р а щ е н и я . П о л е скоростей точек в р а щ а ю щ е г о с я твердого тела имеет
вид, п о к а з а н н ы й на рис. 136.

Рис. 130 Риг. 137

2. У с к о р е н и я т о ч е к т е л а . Д л я н а х о ж д е н и я ускоре­
2
н и я точки М воспользуемся формулами ах=йо'<11, а п = у / р .
В нашем случае р = / г . П о д с т а в л я я з н а ч е н и е V из равенства (44)
в в ы р а ж е н и я а х и ап, получим:

ах = к -п-, а„ = —г-

или окончательно:
2
ах = ке, ая = /гсо . (45)

К а с а т е л ь н а я с о с т а в л я ю щ а я у с к о р е н и я а т н а п р а в л е н а по каса­
тельной к т р а е к т о р и и (в сторону д в и ж е н и я при у с к о р е н н о м вра­
щ е н и и тела и в обратную сторону п р и замедленном); н о р м а л ь н а я
с о с т а в л я ю щ а я а п всегда н а п р а в л е н а по радиусу МС к оси в р а щ е н и я
(рис. 137).

123
2 2
П о л н о е у с к о р е н и е точки М будет а = К а + а, , или
1
а-й/еН-со' . (46)

О т к л о н е н и е вектора полного у с к о р е н и я от радиуса описываемой


точкой о к р у ж н о с т и определяется углом р,, который вычисляется по
формуле 1§ц.=а х /а п [вторая из формул (22)]. П о д с т а в л я я сюда зна­
чения а х и а п из равенств (45), получаем
2
1& ц,=е/со . (47)

Т а к к а к со и е имеют в данный момент времени д л я всех точек


т е л а одно и то же значение, то из ф о р м у л (46) и (47) следует, что
у с к о р е н и я всех точек в р а щ а ю щ е г о с я твердого тела пропорциональ­
ны их р а с с т о я н и я м от оси в р а щ е н и я и образуют в данный момент
времени один и тот же у г о л р, с р а д и у с а м и описываемых ими окруж­
ностей. П о л е ускорений точек в р а щ а ю щ е г о с я твердого тела имеет
вид, п о к а з а н н ы й на р и с . 138.

Рис. 138 Рис. 139

Формулы (44) — (47) позволяют определить с к о р о с т ь и у с к о р е н и е


любой точки тела, если известен з а к о н в р а щ е н и я т е л а и р а с с т о я н и е
данной точки от оси в р а щ е н и я . По э т и м же ф о р м у л а м м о ж н о , з н а я
д в и ж е н и е одной точки тела, найти д в и ж е н и е любой другой его точки,
а т а к ж е х а р а к т е р и с т и к и д в и ж е н и я всего тела в целом.
3. В е к т о р ы с к о р о с т и и у с к о р е н и я т о ч е к
т е л а . Ч т о б ы найти в ы р а ж е н и я непосредственно д л я векторов о и
а, проведем из п р о и з в о л ь н о й точки О оси АВ радиус-вектор г точки
М (рис. 139). Тогда Н=г зт а и по ф о р м у л е (44)

|у | = | со | & = | со | г з т а или |у| = |сохг[.

Т а к и м образом, - модуль векторного произведения сох г равен


модулю скорости точки М. Н а п р а в л е н и я векторов соХл и V т о ж е
совпадают (оба они п е р п е н д и к у л я р н ы плоскости ОМВ) и размерно­
сти их одинаковы. Следовательно,

(48)
124
т. е. вектор скорости любой точки вращающегося тела равен вектор­
ному произведению угловой скорости тела на радиус-вектор этой
точки. Ф о р м у л у (48) н а з ы в а ю т ф о р м у л о й Э й л е р а .
Б е р я от обеих частей р а в е н с т в а (48) производные по времени,
получим

или

а = (ё X 7) 4 - (со ХУ). (49)

Ф о р м у л а (49) определяет вектор у с к о р е н и я любой т о ч к и вращаю­


щегося тела.
В е к т о р ЕХг направлен,_ к а к и в е к т о р сох г, т. е. по к а с а т е л ь н о й
к т р а е к т о р и и т о ч к и М, а | е х г | = е г з т а=еп. Вектор же СОХУ на­
правлен вдоль МС, т. е. по н о р м а л и к т р а е к т о р и и т о ч к и М, а [со X
0 2
Х У | = С О У 51П 90 =со /г, т а к к а к у=со/г. У ч и т ы в а я все э т и р е з у л ь т а т ы ,
а т а к ж е ф о р м у л ы (45), з а к л ю ч а е м , что е Х г = а х и со Х У = а ; 1 .

Задача 54. Вал, делающий /г=90 об/мин, после выключения двигателя на­
чинает вращаться равнозамедленно и останавливается через ^ = 4 0 с. Определить,
сколько оборотов сделал вал за это время.
Р е ш е н и е . Так как вал вращается равнозамедленно, то для него, считая
<Ро=0, будет
2
Ф=ш 0 /+е/ /2, (о=со0-т-ег. (а)

Начальной угловой скоростью при замедленном вращении является та, ко­


торую вал имел до выключения двигателя. Следовательно,
(о0=я/г/30.
В момент остановки при ( = ( г угловая скорость вала. со 1 =0. Подставляя эти
вначения во второе из уравнений (а), получаем:
0 = 1 ( ^ / 3 0 + 6 ^ и е = — ял/ЗО^.
Если обозначить число сделанных валом за время гх оборотов через N (не
смешивать с п; п — угловая скорость), то угол поворота за то же время будет ра­
г
вен ср1=2яЛ . Подставляя найденные значения е и цг в первое из уравнений (а),
получим
2яЛ^=(я/г/30)г1—(яя/60)г1=(я/г/60)г1,
откуда
М=л*1/120=30 об.

Задача 55. Маховик радиусом / ? = 0 , 6 м пращаегся равномерно, делая п=


= 9 0 об/мин. Определить скорость и ускорение точки, лежащей на ободе маховика.
Р е ш е н и е . Скорость точки обода у=/?со, где угловая скорость со должна
быть выражена в радианах в секунду. Тогда ш = я л / 3 0 = 3 я и а = ^ - 3 я « 5 , 7 м/с.
Далее, так как (0=сопз1, то 8 = 0 , и, следовательно,
2 2 2
а=а г а ==#со ==#-9я «53,3 м/с .

Ускорение точки направлено в данном случае к оси вращения.


Задача 56. Полагая, что при разгоне маховик вращается по закону
ф = с0 + С 1 / + с 2 е - * ' , (а)

определить значения постоянных коэффициентов с0, сх, сг и к из условий, что при


г = 0 должно быть Фо=0 и ( о 0 = 0 и что предельная угловая скорость, до которой

125
-1
разгоняется маховик ( о п р = 5 0 с , а его угловое ускорение при разгоне ие д о л ж н о
-2
превышать значения е н = 1 0 с . Найтн также, какое ускорение будет при этом у
точек обода мачовика в момент времени с, если радиус маховика к = 0А м.
Р е ш е н и е . Из уравнения (а) видно, что при ^ = 0 ср==0, если с 0 -т-с а =0, т. е.

м
Далее из уравнения (а) находим, что ы=$=с1—кс2е~ . Следовательно, при
^ = 0 и— 0, если г х — * г 2 = 0 , т. е. сг~ксч.
При этих значениях с0 и сг уравнение (а) примет вид
Ф = с8(А<+*-*'-1). (б)
Отсюда находим
й 2 йг
о)_=ф* = с 2 А ( 1 — е " ' ) , е —ы = с 2 6 е- . (в)
ПерБое из равенств (в) показывает, что со со временем растет и при ?->оо
стремится к предельному значению с„к\ следовательно, (о п р =с 2 й. Из второго же
равенства видно, что с со временем убывает, стремясь к нулю, а наибольшее зна­
2
чение саА имеет при ^ = 0 ; следовательно,
-1
Но по усчовиям задачи ( о п ? = 5 0 с и
-2
Р ц = 1 0 с . Тогда должно быть' с , ч = 5 0 , а
г Е
с?!г -= 10, откуда к=0,2 и с 2 =2 >0. "При этих
значениях к и с2 равенство " (б) дает оконча­
тельно следующий закон вращения маховика:
, 2
Ф = 253(0,2* + е-'- > '— 1). (г)

Тогда, что видно и из равенств (в), бу­


дет *
2 2!
М = 5 Э ( 1 — е-°' '), е = 1 0 г - ° ' . (д)
Рис. 140
Дгч момента времени ^= 1 с, учиты­
_и 2 -1
вая, чю е ' « 0 , 8 2 , получим ш1=«9,0 с ,
-2 2
е1«8,2 с . Следовательно, в этот момент времени а т = / ? с 1 » 3 , 3 м'с , а п—Карт
2 Г 2
« 3 2 , 4 м/с и а=1/ ат+«1«32,6 м/с .
Задача 57. Груз В (рис. 140) присодит во Е р а а е п и е вал радиусом г и сидя­
щую на одной оси с валом шестерню / ради}сем г,. Движение груза начинается
из состояния покоя и происходит с постоянным ускорением а. Определить, по ка­
кому закону будет при этом вращаться налодрщаяся в зацеплении с шестерней /
шестерня 2 радиус* м гг.
Р е ш е н и е . Так как груз В начинает двигаться без начальной скорости,
то его скорость в любой момент времени I разна с/ (уд=о/). Эту скорость будут
иметь и точки обода вала. Но, с другой стороны, скорости эгих точек равны щг,
где о»!— общая для вала и шестерни 1 угловая скорость. Следовательно,
(о 1 г=а^, (о 1 =сг"г.
Теперь найдем со2. Так как скорость точки сцепления С должна быть о д н о й
и той же для обеих шестерен, то г с = а / 1 - й / , , откуда
Щ^^'г^Щ^т^ т/)1.
Итак, угловая скорость шестерни 2 растет пропорционально времени. Учиты­
вая, что со2=с1ф2'с1г, где ф2 — угол поворота шестерни 2, получим
Ац>1=(г1й'г2г){Ц.
Отсюда, беря от обеих частей интегралы и считая, что при ^—О угол ф 2 = 0 ,
найдем окончательно закон равноускоренного вращения шестерни 2 в виде
а 2г 2
Ф2=(''1 '' /)' -

* Значение со может изменяться по закону (д), когда на маховик действуют


постоянный вращающий момент и момент сил сопротивления, пропорциональный
со (задача 150 в § 128).

126
Глава XI
ПЛОСКОПАРАЛЛЕЛЬНОЕ ДВИЖЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА

§ 52. УРАВНЕНИЯ ПЛОСКОПАРАЛЛЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ


(ДВИЖЕНИЯ ПЛОСКОЙ ФИГУРЫ).
РАЗЛОЖЕНИЕ ДВИЖЕНИЯ НА ПОСТУПАТЕЛЬНОЕ И ВРАЩАТЕЛЬНОЕ

Плоскопараллельным (или плоским) называется такое движение


твердого тела, при котором все его точки перемещаются параллельно
некоторой фиксированной плоскости П (рис. 141). П л о с к о е д в и ж е н и е
совершают многие части м е х а н и з м о в и м а ш и н , например к а т я щ е е с я
к о л е с о на прямолинейном у ч а с т к е пути, ш а т у н в кривошипно-
ползунном механизме и д р . Ч а с т н ы м случаем п л о с к о п а р а л л е л ь н о г о
д в и ж е н и я я в л я е т с я в р а щ а т е л ь н о е д в и ж е н и е твердого тела вокруг
неподвижной оси.

Рис. 141 Рис. 142

Рассмотрим сечение 5 тела какой-нибудь плоскостью Оху, парал­


л е л ь н о й плоскости П (рис. 141). П р и п л о с к о п а р а л л е л ь н о м движе­
нии все точки тела, л е ж а щ и е на п р я м о й ММ', п е р п е н д и к у л я р н о й
сечению 5, т. е. плоскости П, д в и ж у т с я тождественно.
Отсюда заключаем, что д л я и з у ч е н и я д в и ж е н и я всего т е л а дос­
таточно изучить, к а к д в и ж е т с я в плоскости Оху сечение 5 этого
тела или н е к о т о р а я п л о с к а я фигура 5. Поэтому в д а л ь н е й ш е м вместо
плоского д в и ж е н и я тела будем р а с с м а т р и в а т ь д в и ж е н и е плоской
ф и г у р ы 5 в ее плоскости, т. е. в плоскости Оху. П р и этом все ре­
зультаты, которые будут получены в § 5 3 — 5 9 д л я точек плоской
ф и г у р ы , справедливы, конечно, и д л я точек сечения 5 твердого т е л а ,
движущегося плоскопараллельно.
П о л о ж е н и е ф и г у р ы 5 в плоскости Оху определяется положением
какого-нибудь проведенного на этой ф и г у р е отрезка АВ (рис. 142).
В свою очередь п о л о ж е н и е о т р е з к а АВ м о ж н о определить, з н а я коор­
динаты хА, у А точки А и угол ф, к о т о р ы й отрезок АВ образует с
осью х. Точку Л, в ы б р а н н у ю д л я определения п о л о ж е н и я фигуры 5,
будем в дальнейшем н а з ы в а т ь полюсом.
П р и д в и ж е н и и ф и г у р ы величины хА, у А и ф будут и з м е н я т ь с я .
Ч т о б ы з н а т ь з а к о н д в и ж е н и я , т. е. п о л о ж е н и е ф и г у р ы в плоскости
127
Оху в любой момент времени, надо з н а т ь зависимости

хА=!Л*)> УА=Ы0> Ф=Ы0- (50)

У р а в н е н и я (50), определяющие з а к о н происходящего д в и ж е н и я ,


н а з ы в а ю т с я уравнениями движения плоской фигуры в ее плоскости.
О н и же я в л я ю т с я уравнениями плоскопараллельного движения твер­
дого тела.
П е р в ы е два из у р а в н е н и й (50) определяют то д в и ж е н и е , которое
ф и г у р а совершала бы при ар=соп51; это, очевидно, будет поступа­
тельное движение, при котором все точ­
к и фигуры д в и ж у т с я так ж е , к а к полюс
А. Третье у р а в н е н и е определяет движе­
ние, которое ф и г у р а совершала бы при
х А =соп&1 и уЛ=сопй, т. е. когда полюс
А неподвижен; это будет вращение фи­
г у р ы в о к р у г полюса А. Отсюда м о ж н о
з а к л ю ч и т ь , что в общем случае движение
плоской фигуры в ее плоскости может
рассматриваться как слагающееся из по­
ступательного движения, при котором
се
все точки фигуры движутся так же, как
Рис. 143
полюс А, и из вращательного движения
вокруг этого полюса *.
Основными кинематическими характеристиками рассматривае­
мого д в и ж е н и я я в л я ю т с я скорость и у с к о р е н и е поступательного
д в и ж е н и я , р а в н ы е скорости и у с к о р е н и ю полюса фП0СТ=уА, аП0СТ=
=аА), а т а к ж е у г л о в а я скорость со и угловое у с к о р е н и е е враща­
т е л ь н о г о д в и ж е н и я в о к р у г полюса. З н а ч е н и я этих х а р а к т е р и с т и к в
л ю б о й момент времени I м о ж н о н а й т и , воспользовавшись уравне­
ниями (50).
П р и изучении д в и ж е н и я можно в качестве полюса выбирать лю­
бую точку ф и г у р ы . Рассмотрим, что получится, если вместо А вы­
б р а т ь в качестве полюса какую-нибудь д р у г у ю точку С и опреде­
л я т ь п о л о ж е н и е ф и г у р ы отрезком С О , образующим с осью О х у г о л
Фх (рис. 143). Х а р а к т е р и с т и к и поступательной части д в и ж е н и я при
этом и з м е н я т с я , т а к к а к в общем случае УСФУА и асфаА (иначе дви­
ж е н и е ф и г у р ы было б ы поступательным). Х а р а к т е р и с т и к и же
в р а щ а т е л ь н о й части д в и ж е н и я , т. е. со и е, остаются неизменными.
В самом деле, проведя из С п р я м у ю С/З ь п а р а л л е л ь н у ю АВ, мы
видим, что в любой момент времени у г о л ф ! = ф — а , где а = с о п з 1 .
Отсюда ф ! = с р , ф ! = ф или со 1 =со, е 1 = е .
С л е д о в а т е л ь н о , вращательная часть движения от выбора полюса
не зависит.

* Соответственно плоскопараллельное движение твердого тела можно рас­


сматривать как слагающееся из поступательного движения вместе с полюсом А
и вращательного вокруг оси, перпендикулярной плоскости П (см. рис. 141) и прохо­
дящей через полюс А.
128
§ 5 3 * . ОПРЕДЕЛЕНИЕ ТРАЕКТОРИЙ ТОЧЕК ПЛОСКОЙ ФИГУРЫ

Перейдем теперь к изучению д в и ж е н и я отдельных точек плоской


фигуры, т. е. к отысканию т р а е к т о р и й , скоростей и у с к о р е н и й этих
точек. Н а ч н е м с определения т р а е к т о р и й .
Рассмотрим точку М плоской ф и г у р ы , положение которой
определяется расстоянием Ь=АМ от полюса А и углом ВАМ=а
(рис. 144). Е с л и д в и ж е н и е з а д а н о у р а в н е н и я м и (50), то к о о р д и н а т ы
х и у т о ч к и М в о с я х Оху будут:

х=хА+Ьсо$(ц>+а), у=уА+Ь$'т(ц)+а), (51)

где хл, уА, ф — известные по у р а в н е н и я м (50) ф у н к ц и и времени I.


Р а в е н с т в а (51), о п р е д е л я ю щ и е з а к о н д в и ж е н и я точки М в плос­
кости Оху, дают одновременно у р а в н е н и е траектории этой точки в
параметрическом виде. Обычное у р а в н е н и е т р а е к т о р и и получим,
исключив из системы (51) время I.
Е с л и рассматривается д в и ж е н и е звена какого-нибудь механизма,
то д л я определения т р а е к т о р и и любой точки этого звена достаточно
в ы р а з и т ь ее к о о р д и н а т ы через какой-нибудь п а р а м е т р , определяю­
щ и й п о л о ж е н и е м е х а н и з м а , а затем исключить этот п а р а м е т р .
У р а в н е н и я д в и ж е н и я (50) п р и этом з н а т ь не о б я з а т е л ь н о .

Рис. 144 Рис. 145

Задача 58. Ползуны Л и В, к которым прикрепляется лииейка эллипсографа,


перемещаются по взаимно перпендикулярным направляющим (рис. 145). Расстоя­
ние Л В = / . Определить траекторию точки М линейки.
Р е ш е н и е . Взяв за полюс точку А, будем определять положение точки М
на линейке отрезком АМ~Ь. Положение самой линейки задается углом ср. Тогда
для координат х и у точки М получим: х~(Ь—/) соз ф, у=Ь зт ср. Исключая пара­
метр ф, находим, что траекторией точки (независимо от закона движения линейки)
будет эллипс
2 2 2 2
х /ф—/) +У /6 =1

с полуосями а= \Ь—1\ и б и с центром в точке О.


Меняя с помощью соответствующих винтов расстояния / и Ь, можно вычертить
карандашом М эллипс с любыми заданными полуосями, не превосходящими раз­
меров линейки. Отсюда и название механизма — эллипсограф.
5 № 2173 129
§ 5 4 . ОПРЕДЕЛЕНИЕ СКОРОСТЕЙ ТОЧЕК ПЛОСКОЙ ФИГУРЫ

В § 52 было отмечено, что д в и ж е н и е плоской ф и г у р ы м о ж н о


р а с с м а т р и в а т ь к а к с л а г а ю щ е е с я и з поступательного д в и ж е н и я , при
котором все точки ф и г у р ы д в и ж у т с я со скоростью V А полюса А, и из
в р а щ а т е л ь н о г о д в и ж е н и я в о к р у г этого полюса. П о к а ж е м , что ско­
рость любой т о ч к и М ф и г у р ы складывается геометрически из
скоростей, которые точка получает в к а ж д о м из этих д в и ж е н и й .
В самом деле, п о л о ж е н и е любой т о ч к и М ф и г у р ы определяется
по отношению к о с я м Оху радиусом-вектором г=гА-\-г' (рис. 146),
где г А — радиус-вектор полюса А, г'=АМ — вектор, определяю­
щ и й положение точки М относительно осей Ах'у', перемещающих­
ся вместе с полюсом А поступательно (движение ф и г у р ы по отноше­
нию к этим осям представляет собой в р а щ е н и е в о к р у г полюса А).
Тогда
— йг йгА . <17'

В полученном равенстве величина а г д / а 7 = у 4 есть скорость


полюса Л; величина же йгЧбЛ р а в н а скорости уМА, к о т о р у ю точка М
получает при гА=соп&Ь, т. е. относительно осей Ах'у', или, иначе
г о в о р я , при вращении фигуры вокруг полюса А. Т а к и м образом, из
предыдущего равенства действительно следует, что

йл = й д + й д м - (52)

П р и этом скорость уМА, к о т о р у ю точка М получает при вращении


ф и г у р ы в о к р у г полюса Л , будет (см. § 5 1 ) :

умА = со • М Л ( й л м _!_ МА), (53)

где со — у г л о в а я с к о р о с т ь ф и г у р ы .
Т а к и м образом, скорость любой точки М плоской фигуры гео­
метрически складывается из скорости какой-нибудь другой точки А,

Рис. 146 Рис. 147 Рис. 148

принятой за полюс, и скорости, которую точка М получает при


вращении_фигуры вокруг этого полюса. Модуль и направление
скорости у м н а х о д я т с я построением, соответствующего параллело­
г р а м м а (рис. 147).
130
Задача 59. Найти скорость точки М обода колеса, катящегося по прямо­
линейному рельсу без скольжения (рис. 148), если скорость центра С колеса
равна 1'С, а угол СКЛ1 = а.

Р е ш е н и е . Приняв точку С, скорость которой известна, за полюс, найдем,


=у У
что у м с + Л 1 с > где удгс_1_СД7 и по модулю ьмс=а>-МС=а>К (Я — радиус ко­
леса). Значение угловой скорости ш найдем из условия т о г о , что точка К колеса
не скользит по рельсу и, следовательно, в данный момент времени % = 0 . С дру­
г е
гой стороны, так же как и для точки М, ^ ^ ' с + ^ / с т . Д ъ<кс=ы-КС=а>К. Так
как для точки К скорости VКС и ь'с направлены вдоль одной прямой, то при г ^ = 0
VкС=Vс, откуда (о=1'с Л- В результате находим, что а Л 1 с = с о ^ = г с ,
Параллелограмм, построенный на векторах удоС и % , будет при этом ромбом.
Угол между 1°с и уЛ1Г равен Р, так как стороны, образующие э т о т угол и угол р,
Езаимио перепендикулярны. В свою очередь угол р = 2 а , как центральный угол,
опирающийся на ту же дугу, что и вписанный угол а. Тогда по свойствам ромба
углы между гс и од; и м е ж д у и/ ;с п тоже равны а. Окончательно, так как
диагонали ромба взаимно перепендикулярны, получим

Ь},1 = 2сс соз а и V^у[^_КМ.

Расчет, как видим, оказывается достаточно громоздким. В дальнейшем мы


познакомимся с методами, позволяющими решать аналогичные задачи гораздо
проще (см. задачу 61 в § 57).

§ 55. ТЕОРЕМА О ПРОЕКЦИЯХ СКОРОСТЕЙ


ДВУХ ТОЧЕК ТЕЛА

Определение скоростей точек плоской ф и г у р ы (или т е л а , дви­


жущегося плоскопараллелыю) с помощью формулы (52) связано
обычно с довольно сложными расчетами (см. задачу 59). Однако
исходя из этого основного пезультата,
можно получить р я д других, практи­
чески более удобных и простых мето­
дов определения с к о р о с т е й точек фи­
гуры (или тела).
Один из т а к и х методов дает тео­
рема: проекции скоростей двух точек
твердого тела на ось, проходящую че- Рис. 149
рез эти точки, равны друг другу.
Р а с с м о т р и м к а к и е - н и б у д ь две т о ч к и А я В п л о с к о й ф и г у р ы (или
тела). Принимая точку А за полюс ( р и с . 149), п о л у ч а е м по ф о р м у л е
(52), что ув=юА+ьвА- Отсюда, проектируя обе части равенства на
ось, н а п р а в л е н н у ю по /123, п у ч и т ы в а я , что вектор ь<вЛ перпендику­
лярен А В, находим
1>всозр=х'лсо5а, (54)

и теорема доказана. Заметим, что этот р е з у л ь т а т я с е н и из чисто


ф и з и ч е с к и х с о о б р а ж е н и й : если р а в е н с т в о (54) не будет в ы п о л н я т ь с я ,
то при д в и ж е н и и расстояние между точками А и В должно изме­
н я т ь с я , что н е в о з м о ж н о , т а к к а к т е л о с ч и т а е т с я а б с о л ю т н о т в е р д ы м .
Поэтому равенство (54) выполняемся не т о л ь к о п р и плоскопарал­
лельном, но и при любом движении твердого тела.

5~ 131
Д о к а з а н н а я теорема п о з в о л я е т л е г к о н а х о д и т ь с к о р о с т ь д а н н о й
точки тела, если известны н а п р а в л е н и е скорости этой т о ч к и и ско­
рость к а к о й - н и б у д ь д р у г о й т о ч к и того ж е т е л а .
Задача 60. Найти зависимость между скоростями точек А к В линейки эл­
липсографа (см. рис. 145) при данном угле ср.
Р е ш е н и е . Направления скоростей точек Л и В известны. Тогда, проекти­
руя векторы ь& И ьв на ось, направленную по АВ, получим согласно доказанной
теореме
ЬА С05 ф = Ц д С 0 5 (90°—ф),
откуда ьА=ив{§у.

§ 56. ОПРЕДЕЛЕНИЕ СКОРОСТЕЙ ТОЧЕК ПЛОСКОЙ ФИГУРЫ


С ПОМОЩЬЮ МГНОВЕННОГО ЦЕНТРА СКОРОСТЕЙ.
ПОНЯТИЕ О ЦЕНТРОИДАХ

Д р у г о й простой и н а г л я д н ы й метод определения скоростей точек


п л о с к о й ф и г у р ы (или тела при плоском д в и ж е н и и ) основан на поня­
тии о мгновенном ц е н т р е с к о р о с т е й .
Мгновенным центром скоростей называется точка плоской фигу­
ры, скорость которой в данный момент времени равна нулю.
Л е г к о у б е д и т ь с я , что если ф и г у р а д в и ж е т с я непоступательно, то
т а к а я т о ч к а в к а ж д ы й момент Еремени I существует и притом един­
с т в е н н а я . П у с т ь в момент времени I точки А
и В п л о с к о й ф и г у р ы имеют скорости V А и
юв, не п а р а л л е л ь н ы е д р у г д р у г у (рис. 150).
Т о г д а т о ч к а Р, л е ж а щ а я на пересечении пер­
п е н д и к у л я р о в Аа к вектору уА и ВЬ к векто­
ру у в , и будет мгновенным центром скоростей,
т а к к а к У р = 0 * . В самом деле, если допустить,
что Vрф0, то по теореме о п р о е к ц и я х скоро­
стей вектор х>р д о л ж е н быть одновременно
п е р п е н д и к у л я р е н и АР, (так к а к VА±АР) и ВР (так к а к у в 1_ВР),
что н е в о з м о ж н о . Из той же теоремы видно, что н и к а к а я д р у г а я точ­
ка ф и г у р ы в этот момент времени не может иметь с к о р о с т ь , р а в н у ю
н у л ю ( н а п р и м е р , д л я точки а п р о е к ц и я V в на л и н и ю Ва не р а в н а
н у л ю и, следовательно, У о =^0 и т. д . ) .
Е с л и т е п е р ь в момент времени I в з я т ь т о ч к у Р за полюс, то по
ф о р м у л е (52) с к о р о с т ь точки А будет
г} и У
А~' Р~ РА ~ УрА'

т а к к а к у Р = 0 . А н а л о г и ч н ы й р е з у л ь т а т получается д л я любой дру­


гой т о ч к и ф и г у р ы . С л е д о в а т е л ь н о , скорости точек плоской фигуры
определяются в данный момент времени так, как если бы движение
фигуры было вращением вокруг мгновенного центра скоростей. П р и

* Размеры фигуры всегда можно представить себе такими, что точка Р будет
принадлежать этой фигуре (см. ниже пример и рис. 151).
132
этом согласно соотношениям (53):
ул = со-РЛ_ (йА±РА);
ув = с о . Р В (ув±РВ) и т. д. (55)

Из р а в е н с т в (55) следует еще, что

2А Уд
(56)
РА РВ

т. е. что скорости точек плоской фигуры пропорциональны их расстоя­


ниям от мгновенного центра скоростей.
П о л у ч е н н ы е р е з у л ь т а т ы п р и в о д я т к следующим выводам.
1. Для определения мгновенного центра скоростей надо знать то­
лько направления скоростей уд и УВ каких-нибудь двух точек А и В
плоской фигуры (или т р а е к т о р и и этих точек); мгновенный центр
скоростей н а х о д и т с я в точке пересечения п е р п е н д и к у л я р о в , вос­
ставленных из точек Л и В к с к о р о с т я м этих точек (или к каса­
тельным к т р а е к т о р и я м ) .
2. Для определения скорости любой точки плоской фигуры надо
знать модуль и направление скорости какой-нибудь одной точки
А фигуры и направление скорости другой ее точки В. Тогда, вос­
с т а в и в из точек А и В п е р п е н д и к у л я р ы к у А и ав, построим мгно­
венный центр скоростей Р и по н а п р а в л е н и ю у А определим направ­
ление поворота ф и г у р ы . П о с л е этого, зная уА, найдем по формуле
(56) скорость у м любой точки М плоской ф и г у р ы . Н а п р а в л е н век­
тор п е р п е н д и к у л я р н о РМ в сторону поворота ф и г у р ы .
3. Угловая скорость со плоской фигуры равна в каждый данный
момент времени отношению скорости какой-нибудь точки фигуры к
ее расстоянию от мгновенного центра ско­
ростей Р:
"л (57)
со = РВ '

что видно из формул (55).


Н а й д е м еще другое в ы р а ж е н и е д л я со.
Из равенств (52) и (53) следует, что
^ВА = \^В—^А\ И VВА=&^АВ, откуда

СО : \УВ—УА \ _ 1 ч в + ( — 44)1 (58)


АВ АВ
Когда Vл=0 (точка Л — мгновенный
центр скоростей), формула (58) перехо­ Рис. 151
дит в (57).
Р а в е н с т в а (57) и (58) определяют одну и ту же величину, так к а к
по д о к а з а н н о м у (см. § 52) поворот плоской ф и г у р ы в о к р у г точки А
или точки Р происходит с одной н той же угловой скоростью со.
Пример. Для линейки АО эллипсографа (рис. 151) направления скоростей
точек А к В известны. Восставляя к ним перпендикуляры, найдем мгновенный
центр скоростей Р линейки (эллипсограф можно представить себе в виде листа фа-
133
неры Л, прикрепленного шарнирно к ползунам, А к В, а л и н е й к у АО — нарисо­
ванной на этом листе; точка Р, принадлежащая листу, имеет скорость У р = 0 ) .
Зная Р, из пропорции VАIРА~V^^IРВ получим уА=ьВ(РА1РВ)=ев1§, ф.
т. е. тот же результат, что и в задаче 60. Для точки М аналогично найдем, что
Vм=VВ (РМ/РВ). Длину РМ можно вычислить, зная АВ', АМ и угол ф. Направ­
ление вектора Уд показано на чертеже (у^^_РМ).
Для угловой скорости линейки по формулам (57) или (58) находим

и
«=тк " = \в •
Легко проверить, что обе формулы дают один и тот же результат.

Р а с с м о т р и м некоторые частные случаи о п р е д е л е н и я мгновенного


центра скоростей.
а) Е с л и п л о с к о п а р а л л е л ь н о е д в и ж е н и е о с у щ е с т в л я е т с я путем
к а ч е н и я без с к о л ь ж е н и я одного ц и л и н д р и ч е с к о г о тела по поверх­
ности другого н е п о д в и ж н о г о , то т о ч к а Р к а т я щ е г о с я тела, касаю­
щ а я с я неподвижной поверхности (рис. 152), имеет в д а н н ы й момент
времени вследствие отсутствия с к о л ь ж е н и я с к о р о с т ь , р а в н у ю н у л ю
(иР—0), и, следовательно, я в л я е т с я мгновенным ц е н т р о м ' с к о р о с т е й .
П р и м е р о м с л у ж и т к а ч е н и е колеса по р е л ь с у .

Рис. 152 Рис. 153

б) Е с л и скорости точек А и В плоской фигуры_ п а р а л л е л ь н ы


д р у г д р у г у , причем л и н и я АВ не п е р п е н д и к у л я р н а ххА (рис. 153, о),
то мгновенный центр скоростей л е ж и т в бесконечности и скорости
всех точек п а р а л л е л ь н ы уА. П р и этом из теоремы о п р о е к ц и я х
скоростей следует, что у д с о з а = = у в с о 5 р , т. е, VВ=VА^, а н а л о г и ч н ы й
р е з у л ь т а т получается д л я всех д р у г и х точек. С л е д о в а т е л ь н о , в рас­
сматриваемом с л у ч а е скорости всех точек ф и г у р ы в д а н н ы й момент
времени р а в н ы друг д р у г у и по модулю, и по н а п р а в л е н и ю , т. е.
фигура имеет мгновенное поступательное распределение скоростей
(такое состояние д в и ж е н и я тела н а з ы в а ю т е щ е мгновенно поступа­
тельным). У г л о в а я скорость со т е л а в этот момент времени, к а к
видно из ф о р м у л ы (58), р а в н а н у л ю .
в) Е с л и скорости точек А и В п л о с к о й фигуры^ п а р а л л е л ь н ы
д р у г д р у г у и при этом л и н и я АВ п е р п е н д и к у л я р н а иА, то мгновен­
ный центр скоростей Р о п р е д е л я е т с я построением, п о к а з а н н ы м
ва р и с . 153, б. Справедливость построений следует из пропорции
(56). В этом случае, в отличие от предыдущих, д л я н а х о ж д е н и я цент-

134
ра Р надо к р о м е н а п р а в л е н и й з н а т ь еще и модули скоростей ю А
и ув.
г) Е с л и известны вектор скорости у в какой-нибудь точки В
ф и г у р ы и ее у г л о в а я скорость со, то п о л о ж е н и е мгновенного ц е н т р а
скоростей Р, л е ж а щ е г о на п е р п е н д и к у л я р е к У В ( С М . р и с . 150), м о ж н о
найти и з р а в е н с т в а (57), которое дает ВР—УВ/(П.
М г н о в е н н ы й ц е н т р в р а щ е н и я и ц е н т р о и д ы . Выше было
показано, что скорости точек плоской фигуры распределены в каждый момент
времени так, как если бы движение этой фигуры представляло собой вращение
вокруг центра Р. По этой причине точку неподвижной плоскости, совпадающую с
мгновенным центром скоростей, которую мы также будем обозначать буквой Р,
называют мгновенным центром вращения, а ось Рг, перпендикулярную сечению 5
тела (см. рис. 141) и проходящую через точку Р,— мгновенной осью враи^ения
тела, совершающего плоскопаралделыюе движение. От неподвижной оси (или
центра) вращения мгновенная ось'(или центр) отличаются тем, что они все время
меняют свое положение. В § 52 было установлено, что плоскопараллельное дви­
жение можно рассматривать как слагающееся из поступательного движения вме­
сте с каким-то фиксированным полюсом и вращательного движения вокруг этого
полюса. Полученный результат позволяет дать другую геометрическую картину
плоского движения, а именно: плоскогщрамельное движение слагается из серии
последовательных элементарных поворотов вокруг непрерывно меняющих свое по­
ложение мгновенных осей (или центров) вращения.
Например, качение -колеса, изображенного ниже на рис. 156, можно пред­
ставить себе или как совокупность поступательного движения вместе с полюсом С
и вращения вокруг этого полюса, или же как серию элементарных поворотов вок­
руг непрерывно изменяющей свое положение
точки касания Р обода с рельсом.
При движении плоской фигуры мгно­
венный центр Р непрерывно изменяет снос
положение как на неподвижной плоскости
Оху, так и на плескссти, связанной с дьи-

Рис. 154 Р и с . 155

жущейся фигурой. Геометрическое место мгновенных центров вращения, т. е.


положений точки Р па иеподьилиой плоскости, называют неподвижной центрои-
Оой, а геометрическое место мптовепных центров скоростей, т. е. положений точки
Р в плоскости, связанной с ф ш у р с н п движущейся вместе с н е й , — подвижной
грипроидой (рис. 154). В данный момент времени обе центроиды касаются др\г
друга в точке Р, являющейся для э ю ю гсыента мгновенным центром ьраще! ия
(или скоростей); пересекаться центроиды нз могут, так как тогда в данный момент
времени существовало бы больше одного шновенного и,еы[ а, что невозможно.
В следующий момент времени будут соприкасаться т о ч ш Р\ подвижной и Р г
неподвижной цеьтрепд, и эта то"кз будет для следующего момеьта ггнеиенным
г 1
центром вращения и т. д. О с:ода, поскольку по.юже! не лт, ове.шою центра Р
изменяется непрсрыьно и в каждый дампы! момент времепп 1>р- 0, можно заклю­
чить, что при плоскопараллсльнсм дгии'епии происходит качение без скольжения
подвижной центроиды но [.еподпжной. Наоборот, если материально осуществить
обе центроиды, то геометрическую картш у п-оско: о движения т е п ; д о г о тела моле­
но получить, скрепив тело с подписной цептроидон и катя эту центроиду без
скольжения по неподвижной.

135
Легко видеть, что для колеса, изображенного на рис. 156, ось Ох является
неподвижной центроидой, а окружность РЕВК — подвижной. Качением без
скольжения подвижной центроиды по неподвижной и осуществляется движение
колеса.
Пример. Для линейки АВ эллипсографа (рис. 155) мгновенный центр враще­
ния находится в точке Р (см. рис. 151). Так как расстояние РО— АВ=1 в любой
момент времени, то геометрическим местом точек Р в плоскости Оху, т. е. непод­
вижной центроидой, будет окружность радиуса I с центром в О. Но одновременно,
если линейку АВ представить нарисованной на листе фанеры Л, то расстояние
РС~\12 центра Р от точки С линейки будет тоже все время постоянным. Следова­
тельно, геометрическим местом точек Р на листе фанеры Л, т. е. подвижной цен­
троидой, будет окружность радиуса 112 с центром в точке С. При движении эллип­
сографа окружность 2 катится без скольжения по окружности / и точка их ка­
сания в каждый момент времени будет мгновенным центром вращения. Наоборот,
если окружности 1 и 2 осуществить материально (в виде шестерен) и катить одну
по другой (неподвижной) без скольжения, то при этом диаметр АВ окружности 2
воспроизведет движение линейки эллипсографа.

§ 57. РЕШЕНИЕ ЗАДАЧ

Д л я о п р е д е л е н и я искомых к и н е м а т и ч е с к и х х а р а к т е р и с т и к (угло­
вой скорости т е л а и л и с к о р о с т е й его точек) надо з н а т ь м о д у л ь и
н а п р а в л е н и е скорости к а к о й - н и б у д ь одной точки и н а п р а в л е н и е
скорости д р у г о й точки сечения э т о г о тела (кроме с л у ч а е в а) и в),
р а с с м о т р е н н ы х в к о н ц е § 56). С о п р е д е л е н и я этих х а р а к т е р и с т и к по
д а н н ы м задачи и следует н а ч и н а т ь р е ш е н и е .
М е х а н и з м , д в и ж е н и е к о т о р о г о исследуется, надо и з о б р а ж а т ь н а
ч е р т е ж е в том п о л о ж е н и и , д л я к о т о р о г о требуется о п р е д е л и т ь соот­
ветствующие х а р а к т е р и с т и к и . П р и расчете следует помнить, что
п о н я т и е о мгновенном ц е н т р е с к о р о с т е й имеет место д л я д а н н о г о
т в е р д о г о т е л а . В механизме, состоящем из нескольких тел, каждое
непоступательно движущееся тело имеет в данный момент времени
свой мгновенный центр скоростей и свою угловую скорость.

Задача 61. Определить скорость точки М обода катящегося колеса (см.


задачу 59) с помощью мгновенного центра скоростей.

Рис. 156 Рис. 157

Р е ш е н и е . Точка касания колеса Р (рис. _156) является мгновенным цен­


тром скоростей, поскольку У р = 0 . Следовательно, ъм\_РМ. Так как прямой угол
РМБ опирается на диаметр, то направление вектора скорости 'Ощ любой течки
136
обода проходит через точку И. Составляя пропорцию п^/РМ=1'с/РС и замечая,
что РС=РК, а РМ=2% соз а, находим у д о = 2 у с соз а.
Чем точка М дальше от Р, тем ее скорость больше; наибольшую скорость
V^=2Vс имеет верхний конец О вертикального диаметра. Угловая скорость колеса
согласно формуле (57) имеет значение
а>=ьс!РС=1<с'Н.
Аналогичная картина распределения скоростей имеет место при качении
колеса или шестерни по любой цилиндрической поверхности (см. рис. 152).
Задача 62. Определить скорость центра С подвижного блока радиуса г и его
угловую скорость со (рис. 157), если груз А поднимается со скоростью ид, а груз В
опускается со скоростью УВ. НИТЬ при своем движении по подвижному блоку ие
проскальзывает, а ее ветви вертикальны.
Р е ш е н и е . Так как нить по подвижному блоку не проскальзывает, то
скорости точек а и Ь блока равны по модулю скоростям грузов, т. е. ьа=х)д и
г ' ь = % . Зная скорости точек а и & и полагая для определенности, что ь в ^ д ,
находим положение мгновенного центра скоростей Р подвижного блока таким же
приемом, как и в случае, показанном иа рис. 153, б. Скорость центра С блока изо­
бражается вектором ус. Для определения модуля ус и угловой скорости со под­
вижного блока составляем, пользуясь формулой (58), равенства:

„ кь + (— оа)\ /ч I Уь — Ус\
(0 = •
аЬ ' (0=' ЬС •

Отсюда, так как аЬ=2г, ЬС=г, находим:


Ю = (УВ-ИЛ)/2/-, 1'с = (ив~-иА)/2.
При УД>УЛ центр С блока поднимается; если Vа<^Vд) он будет опускаться. При
у
^в~ А получим ьс=0.
Для случая, когда оба груза Л и В опускаются, значения со и ис найдем, за­
менив в полученных формулах УД на —ид.
Задача 63. В крнвошипно-ползунном механизме (рис. 158) кривошип ОА
длиной г вращается с угловой скоростью а>0д. Длина шатуна АВ=1. При данном
угле <р определить: 1) скорость ползуна В; _
2) положение точки М шатуна АВ, име­
ющей наименьшую скорость; 3) угловую
скорость содд шатуна. Рассмотреть допол­
нительно положения механизма при ф = 0
и ф=90°.
Р е ш е н и е . Из данных задач следу­
ет, что точка А имеет скорость, численно ~^у^'Ч////*у/Я
=(В Г и
равную » л ОЛ направленную пер- 0 ^ ^ _ Д . _ . ' ^("Ъ^ |
пендикулярно ОА, а скорость точки В 1>д ;МиМА
/
направлена вдоль ВО. Этих данных до- ' рис ^
статочно для определения всех кинемати­
ческих характеристик шатуна АВ.
1. По теореме о проекциях скоростей Уд соз а — У д соз р. Но поскольку угол
и
ОАО, как внешний угол треугольника ОАВ, равен ф + р , то а = 9 0 ° — ( ф + Р ) 1
следовательно.
51 Ф
•ив = «>ОАГ "Со 3"р ®=®олг (з'п ср + соз Ф г§ Р).

Исключим из этого равенства угол р. Из треугольника ОАВ ъЫ^>[г — ф/?;


кроме того,

г
У1 — 8 1 П В '
В результате находим
Г СОЗ ф \ .

137
2. Восставляя из точек Л и В перпендикуляры к скоростям этих точек, опре­
деляем мгновенный центр скоростей Р для шатуна АВ (линия АР является про­
должением ОА). Наименьшую скорость имеет точка /И, ближе всего расположенная
к центру Р, т. е. лежащая на перпендикуляре РМ к АВ. Скорость этой точки
Ь Г 5Ш 4
*>м = 'А соз а = (>>ОА (ф + р )-

3. Угловая скорость шатуна АВ согласно формуле (57)


а>дв = ьд1РА или <вдв =
Длина РВ (или РА) вычисляется по данным задачи.
4. При угле ф = 0 (рис. 159, а) перпендикуляр АВ к скорости Vд и перпенди­
куляр ВЪ к направлению Уд пересекаются в точке В. Следовательно, точка В яв­
ляется в этом положении мгновенным центром скоростей и У а = 0 («мертвое»
положение механизма). Для этого положения

а>дв = Уд/АВ = т0А/1-


Распределение скоростей точек шатуна А В показано на чертеже.
5. При угле ф = 9 0 ° (рис. 159, б) скорости уд и у в направлены параллельно и
перпендикуляры к ним пересекаются в бесконечности. Следовательно, в этот мо­
мент времени все точки шатуна имеют одинаковые скорости, равные У д ; « > д в = 0 .

Рис. 159 Рис. 160

Задача 64. Кривошип ОА (рис, 160), вращающийся вокруг оси О с угловой


скоростью <х>ОА, несет на себе ось подвижной шестерни 1, катящейся по неподвиж­
ной шестерне 2. Радиусы шестерен одинаковы и равны г. К шестерне 1 шарнир-
но прикреплен шатун ВО длиной соединенный с коромыслом ОС. Определить
угловую скорость Шяд шатуна в момент, когда он перпендикулярен кривошипу
ОА, если в этот момент /.ВЙС—ъЬ".
,1
Р е ш е н и е . Д л я определения м д о надо з ать скорость какой-нибудь точки
шатуна ВО и положение его мгговен- о:о по"тра скоростей. Найдем скорость точки
В, пользуясь тем, что она одновременно принадлежит шестерне /. Д л я шестерни 1
известны скорость Ьд=а0д-2г (уд_|_ОЛ) и тгнопенный центр скоростей Р . .
Следовательно, 'св \_РгВ и по теореме о проекциях скоростей у в соз 4 5 ° = У д ,
откуда Уд=1-дУ2=2шоаУ2.
Теперь для п ш у н а ВО известны скорость Уд и направление скорости ^
(Г0_|_ОС). Восставляя перпендикуляры к у л и найдем мгновенный центр ско­
ростей Р 2 шатуна. При этом, как леп\о ьидать, отрезок В Р 3 = / ] / " 2 / 2 . Тогда
а>во=ив!ВР2^4(г/Г)шпл.
Заметим, что нельзя пытаться искать какой-нибудь мгневеннь'й центр ско­
ростей, восставляя перпегднкулярл к :,сьл< <.д л I ц . Точки А О щп адле.., & 1
разным телам, и пересечение указанных перпендикуляров никакого центра ско­
ростей ие дает (срави. с задачей 65).
Задача 65. На ось О (рис. 161) независимо друг от друга насажены шестерня /
и кривошип ОА, вращающийся с угловой скоростью а>0А. Кривошип несет ось А
шестерни 2, наглухо скрепленной с шатуном АВ, проходящим через качающуюся
муфту С. Радиусы шестерен 1 и 2 одинаковы (г^г^—г). Определить угловую
скорость <о, шестерни 1 в тот момент времени, когда ОА_]_ОС, если при этом
^АСО=Ж.
Р е ш е н и е . Для определения угловой скорости и>1 шестерни / надо найти
скорость ее точки Е. Эту скорость найдем, пользуясь тем, что такую же скорость
имеет точка Е шестерни 2. Для шестерни 2 известны направление и модуль ско­
рости точки А:

"г>А±ОА, ул = (В0Л-2г.

но в
Кроме того, мы знаем направление скорости уЕ, Данном случае этого не­
достаточно, так как VЕ\\Vд. По теореме проекций значение ьЕ также не найдется,
так как уА и ьЕ перпендикулярны АЕ. Поэтому для дальнейшего решения вос­
пользуемся тем, что шестерня 2 и шатун АВ образуют одно тело (оии склепаны).
Для этого тела знаем направление скорости точки С: вектор ус направлен вдоль
СЛ,так как в точке С шатун может только
проскальзывать вдоль муфты. Восставляя
перпендикуляры к оди о с , находим мгновен­
ный центр скоростей Ртела ВАЕ.
По данным задачи /. АСО= 30°, откуда и
^ С Р Л = 3 0 ° . Поэтому
АС=2-АО=4г, РЛ=2-ЛС=8г, РЕ=7г.
Тогда из пропорции ЮЕ/РЕ=УА/РА находим,
что у р = ( 7 / 8 ) У д = ( 7 / 4 ) га>0д. Отсюда Сй.=
= о Е ' О Е = ( 7 / 4 ) (ООА.

Рис. 161

Задача 66. В механизме, изображенном на рис. 162, кривошипы 1 и 2 дли­


ной 1Л и 1% соответственно могут вращаться независимо друг от друга вокруг их
осей Ох и 0 2 *. При данных углах аир* (02В\\АС) найти: 1) чему должны равняться
угловые скорости % и щ кривошипов, чтобы шарнир С механизма имел в данный
момент времени заданную скорость ьс, направленную под углом V к звену АС;
2) чему будет равна скорость у с , если кривошипы имеют заданные угловые ско­
рости % и 0 ) а .

* Механизм имеет две степени свободы: его положение определяется двумя уг­
лами а и р\ не зависящими друг от друга (угол а можно изменять, не изменяя угол
Р, и наоборот). Механизмы, рассматривавшиеся в предыдущих задачах, имеют одну
степень свободы и положение каждого определяется одним углом, например у
механизма, изображенного на рис. 158, углом <р. Подробнее вопрос о степенях сво­
боды рассматривается в § 138.

139
Р е ш е н и е . Так как точка С принадлежит одновременно звеньям АС а
ВС, то по теореме о проекциях скоростей должно быть
У,? 8Ш а = Г С СОЗ-у, Уд 81П р = с'с соз (р — у), (а)
=(0
1. Из равенств (а), поскольку УЛ 1 ' 1 > '"в—Щ^ найдем, что ус и у будут
иметь заданные значения, когда
с Ш8 со8
и>1=- с у/к^т а, ш 2 = '^с (Р — У ) ^ 2 зт р.
Как видим, рассматриваемый механизм действительно позволяет сообщить
точке С перемещение в плоскости механизма по любому наперед заданному направ­
лению с заданной скоростью. Подобные свойства механизмов используются в раз­
личных манипуляторах
то
2 Если заданы со1 и со2, одновременно будут известны г'А и VI}. Тогда из
уравнении (а) можно определить искомые значения Vс и у, по расчет при этом будет
обычно достаточно громоздким.
Однако задача легко и изящно решается графически. Для этого следует от­
ложить вдоль продолжения АС отрезок Сс^Аа, а вдоль СВ — отрезок С е 2 = В 6
и восставить из точки сг перпендикуляр к Сс1; а из точки с 2 — перпендикуляр к
Сс2 Точка пересечения этих перпендикуляров и определяет конец искомого век­
тора у с , так как Ссх является проекцией ус на АС, а Сс2— проекцией VС на СВ,

§ 5 8 * . ОПРЕДЕЛЕНИЕ УСКОРЕНИЙ ТОЧЕК ПЛОСКОЙ ФИГУРЫ

Покажем, что у с к о р е н и е л ю б о й т о ч к и М плоской фигуры (так


же, как и скорость) складывается из ускорений, которые точка
п о л у ч а е т при п о с т у п а т е л ь н о м и в р а щ а т е л ь н о м д в и ж е н и я х этой фи­
г у р ы . П о л о ж е н и е т о ч к и М по о т н о ш е н и ю к о с я м Оху (см. р и с . 146)
определяется радиусом-вектором г—гА-\-г', где г'=АМ. Тогда
г
— _ 6*7 _ А 7д сгУ*
й к 2 2 -
~ о7 ~~ АР + о7

В п р а в о й части этого р а в е н с т в а первое с л а г а е м о е есть у с к о р е н и е


О д полюса А , а второе с л а г а е м о е о п р е д е л я е т у с к о р е н и е а м д , кото­
рое точка М получает при вращении фигуры вокруг полюса А
(см. § 54). С л е д о в а т е л ь н о ,

ам = а д
-а м д
. (59)

Значение аМА, как ускорения точки вращающегося твердого


тела, определяется по ф о р м у л а м (46) и (47) из § 5 1 :
2 2
аМА=-МА | / " е ^ - с о * , *§ц, = е/со , (60)

где со и в — угловая скорость и угловое ускорение ф и г у р ы * , а


\х — у г о л между вектором амд и отрезком МА (рис. 163).
Таким образом, ускорение любой точки М плоской фигуры гео­
метрически складывается из ускорения какой-нибудь другой точки А,
принятой за полюс, и ускорения, которое точка М получает при
вращении фигуры вокруг этого полюса. М о д у л ь и н а п р а в л е н и е у с к о р е -

* На чертеже сплошная дуговая стрелка показывает направление со (направ­


ление вращения), а пунктирная — направление (знак) е. При ускоренном враще­
нии обе стрелки будут направлены в одну сторону, а при замедленном — в разные.

140
н и я а м н а х о д я т с я построением соответствующего п а р а л л е л о г р а м м а
(рис. 163).
О д н а к о вычисление а м с помощью п а р а л л е л о г р а м м а , изображен­
ного на р и с . 163, у с л о ж н я е т расчет, т а к к а к предварительно надо бу­
дет находить значение угла ц, а затем — у г л а между векторами
аМА и аА. Поэтому при решении задач удобнее вектор аМА з а м е н я т ь
п
его касательной (аАМ) и нормальной (а МА) составляющими и пред­
ставить равенство (59) в виде
а а
ам = А + мл+амА- (61)

П р и этом вектор а\А н а п р а в л е н п е р п е н д и к у л я р н о АМ. в сторону


в р а щ е н и я , если оно у с к о р е н н о е , и п р о т и в в р а щ е н и я , если оно
замедленное; вектор апМА всегда н а п р а в л е н от точки М к полюсу А
(рис. 164). Ч и с л е н н о же
х п
а Мл=-АМ-в, а МА = АМ-а*. (62)
Е с л и полюс А д в и ж е т с я не п р я м о л и н е й н о , то его у с к о р е н и е мо­
ж н о т о ж е представить к а к сумму к а с а т е л ь н о й а А и н о р м а л ь н о й а\
с о с т а в л я ю щ и х , тогда
а~м=а\ + аА+амл-\гамА- (63)
Н а к о н е ц , когда точка М д в и ж е т с я к р и в о л и н е й н о и ее траекто­
р и я известна, то а м в л е в ы х частях р а в е н с т в (61) и (63) м о ж н о
х п
заменить суммой а м-{-а м. Ф о р м у л а м и (61) — (63) и пользуются
обычно при решении задач.

Рис. 163 Рис. 164

Р е ш е н и е з а д а ч . У с к о р е н и е любой точки плоской ф и г у р ы


в данный момент времени м о ж н о найти, если известны: 1) векторы
скорости у А и у с к о р е н и я а А какой-нибудь точки А этой ф и г у р ы в
данный момент, 2) т р а е к т о р и я какой-нибудь другой точки В фи­
гуры. В р я д е случаев вместо т р а е к т о р и и второй точки ф и г у р ы до­
статочно з н а т ь п о л о ж е н и е мгновенного центра скоростей.
Тело (или механизм) при решении задач надо и з о б р а ж а т ь в том
положении, д л я которого требуется определить у с к о р е н и е соответ­
ствующей т о ч к и . Расчет начинается с определения по данным задачи
скорости и у с к о р е н и я точки, принимаемой за полюс. Д а л ь н е й ш и е
особенности расчета подробно рассматриваются в р е ш е н н ы х н и ж е
задачах. Т а м ж е даются необходимые дополнительные у к а з а н и я .
141
Задача 67. Центр О колеса, катящегося по прямолинейному рельсу (рис. 165),
2
имеет в данный момент времени скоросто 1 и с п ускорение а о = 2 м,с . Радиус
колеса # = 0 , 2 м. Определить ускорение точки В — конца перпендикулярного
ОР диаметра АВ и ускорение точки Р, совпадающей с мгновенным центром ско­
ростей. _
Р е ш е н и е . 1) Так как 1>о и до известны, принимаем точку О за полюс.
2) О п р е д е л е н и е со Точка касания Р язллется мгновенным центром ско­
ростей; следовательно, угловая скорость колеса
(1}=^0'^РО=V0т. (а)

Направление со определяется направлением од и показано на чертеже сплош­


ной стрелкой.
3) О п р е д е л е н и е е. Так как в равенстве (а) величина РО=Р остается
постоянной при любом положении колеса, то, дифференцируя это равенство по
временя, получим

или
61 Р й{ Р

Знаки со и е совпадают, следовательно, вращение колеса ускоренное.


Ва..'.но помнить, что величина Е опредгчяетя равенством (б) только в том слу­
чае, когда расстояние РО в формуле (а.) постоянно.

\"
Л
/V- А
7,1 \ ^

Ряс. 165 Р и с . !66

П р и м е ч а н и е " а) не след\ет думать, что е с и по условиям задачи


» 0 = 1 м/с, то У 0 = с о п ь 1 Значение ь 0 в задаче ука л ..чо дгя данного момента вре­
1
мени; с течением же времени ьо из' енястся, так кг к аот^О;
б) в данном случае с!: о й1 а0, так как движение точки О является прямо­
линейным. В общем случае с! 'о д!=сс.
4) О п р е д е л е н и е аво и а"во Так как за полюс взята точка О, то по
формуле (61)

ав~ао~ 1ьо — аЪо- (в)

Используя равенства (а) и (б) н уччтызач, что з пашем случае ВО=Р, находим:
2 2 2
аво= ВО-с = ао = 2 ч с , с]Ь^=Гд-со = 1о//? = 5 м/с . (г)

Показав на чертеже точку В отдельно, изображаем (без соблюдения масштаба)


т
векторы, из которых слагается ускорение «д, а именно: вектор а 0 (переносим 1 з
точки О), вектор аво (в с т ^ р с у прг_це.:1:л, тач как оно ускореннее) п лектор сЦо
(всегда от В к полюсу 0\
5) В ы ч и с л е н и е од. Проведя осп Вх и Ву, находим, чго
2 2
<*вх = °ь-о - а0 = 3 ^ - , аву = аьо = 2 м/с ,
142
откуда
2
ав=УаВх + аЪу = V13 = 3,6 м 'с .
= 2
Аналогичным путем легко найти и ускорение точки Р : а р = а " о 5 м/с и
направлено вдоль РО. Таким образом, ускорение точки Р, скорость которой в
данный момент времени равна нулю, пулю не равно.
Задача 68. По неподвижной шестерне / радиуса 1 = 0 , 3 м обкатывается ше­
стерня 2 радиуса г 2 = 0 , 2 м, насаженная-на кривошип ОА (рис. 166, а). Кривошип,
вращающийся вокруг оси О, имеет в данный момент времени узловую скорость
-1 2
(0=1 с и угловое ускорение е = — 4 с~ . Определить в этот момент времени уско­
рение точки!), лежащей на ободе подвижной шестерни (радиус А О перпендику­
лярен кривошипу).
Р е ш е н и е . 1) Для решения задачи надо рассмотреть движение шестерни 2,
Поданным задачи легко найти скорость уд и ускорение ад точки А этой шестерни,
которую и выбираем за полюс.
2) О п р е д е л е н и е Уд и ад. Зная со и е кризошнпа, находим:
2
у д = О Л - с о — 0,5 м/с; ол = ОЛ-е = — 2м /с ;
а 2
ад = О Л . Ш = 0,5 м/с . (а)

Так как знаки у уд и ад разные, то движение точки из данного положения


является, замедленным. Векторы ад и. ад имеют направления, показанные на
чертеже.
3) О п р е д е л е и и е со2. Точка касания Р является мгновенным центром
скоростей для шестерни 2; следовательно, угловая скорость о>2 шестерни 2
со2 = ид/ЛР = 1!д/г2; со2 = 2,5 с~Ч (б)
Направление со2 (направление вращения шестерни) определяется направле­
нием Vд и показано сплошной стрелкой.
4) О п р е д е л е н и е е2. Как и в предыдущей задаче, величина АР=г% во
все время движения постоянна. Поэтому
гём2 1 сЬд а
\ 1л -а
Е 2 : Е З = 1 0 С (В)
= И Г " - Л Г - ^ Г " •

Так как знаки со2 и Ё2 разные, то вращение шестерни 2 явтяется замедленным,


5) О п р е д е л е н и е асм и ар д. Ускорение точки О найдем по формуле
(63):
А
° 0 = А + ад + аол + аОА.
В нашем случае ОА=г2 и
т 2 3
а ОА = ОА-е2 = —2 м/с ; а « д = Б Л - ш | - 1 , 2 5 м/с .
Изображаем на чертеже (рис. 166, б) векторы, из которых слагается ускоре­
ние 0 0 , именно: ад, а'д (переносим из точки Л); ард (против вращения, так
как оно замедленное); ард (от Б к полюсу А).
6) В ы ч и с л е н и е ар. Проводя оси Ох и йу, находим, что
а а 2
«Ох = 1 л1 + о л = 3,25 м/с ;
п 2
ййу = I аЬл I — а А = 1,5 м/с ,
откуда
2
ап = У аЬх + аЬу я 3,58 м/с .
Задача 69. К кривошипу ОЛ, равномерно вращающемуся вокруг оси О
-1
с угловой скоростью с о о д = 4 с (рис. 167), прикреплен шатун АВ, соединенный
с коромыслом ВС. Даны размеры: ОА=г=0,5 м, Л 5 = 2 г , ВС=гУ~2. В положе­
нии, изображенном на чертеже, ^ О Л В = 9 0 ° , а ^ Л В С = 4 5 ° . Определить для этого
положения ускорение точки В шатуна, а также угловую скорость и угловое уско­
рение коромысла ВС и шатуна АВ,

ИЗ
Р е ш е н и е . 1) Рассмотрим движение шатуна АВ; выберем в качестве по­
люса точку А. Для нее, так как ШОД=СОПБ1:
м с а а м 3 а
иА = тоА~2 / ; А = А = гею А = 8 /° - ( )
Изображаем векторы Уд и аА на чертеже.
2) О п р е д е л е н и е (Одд. Нам известна траектория точки В шатуна (ок­
ружность радиуса ВС). Зная поэтому направление Уд (уд_|_ВС), строим мгновен­
ный центр скоростей Р шатуна АВ. Легко видеть, что АР=АВ—2г. Тогда
-1
®АВ = ~°А/АР ИЛИ Ш Л В = Ш О Л / 2 = 2 С . (б)
Направление поворота показано на чертеже.
В этом случае расстояние АР при движении механизма не остается посто­
янным и для определения е д д нельзя воспользоваться приемом, примененным в
двух предыдущих задачах. Рассмотрим
поэтому другой метод решения.
3) А н а л и з векторного
уравнения (61). Учитывая, ч т о а в =
= ав~\~ав, представим уравнение (61) в
виде
ав + а% = а л + авл + а'вл (В)

Изобразим все векторы на рис. 167 (ав и


авА направляем так, как если бы соот­
ветствующие вращения были ускоренны­
ми). Рассмотрим, какие из входящих в
уравнение (в) величии известны численно
или могут быть по данным задачи вы-
численны. Мы знаем ускорение ад полю­
са Л. Кроме того, зная содд, можно иай-
ти авА а зная Уд, можно определить ув и вычислить а% — Ув1ВС. Таким обра­
зом, в векторном уравнении (в) неизвестны только числовые значения двух
подчеркнутых величин: ав и авА- Но в проекциях на оси равенство (в) дает два
скалярных уравнения, из которых эти неизвестные и определяются.
Произведем предварительно подсчет а%А и ав.
4) О п р е д е л е н и е авА- Зная содд, по формуле (62) находим
2
аВА^ЛВ-ыАв = 4 м/с . (г)
5) О п р е д е л е н и е а%. Зная траекторию точки В, можно определить
нормальное ускорение ав этой точки. Для этого найдем сначала по теореме проек­
ций (или с помощью мгновенного центра Р) скорость Уд. Получим Уд соз 45°=Уд,-
откуда Ов=оАУ~2. Тогда
2 2
ав = ьЫВС = 2-о А!гУ 2 = 8 } / ' 2 м/с . (Д)
6) О п р е д е л е н и е ав н ад. Для определения ав спроектируем обе ча­
сти равенства (в) на ось В А, перпендикулярную другому неизвестному вектору
авА. Получим
т п
а в соз 45° + ав соз 45° = а ВА.

Подставляя сюда вычисленные значения ав и а%А, найдем


п
ав = аЪАУ 2-а в = -4У 2 м/с*. (е)
Знак минус показывает, что вектор ав имеет направление, противоположное Уд
(вращение коромысла СВ из данного положения замедленное).
Теперь определяем ав:
2
ав =У{авУ + {авУ = 4У 1 0 = 12,65 м/с .
144
и г
7) О п р е д е л е н и е (Овс вс- Зная ов~о А У 2 и ав, находим
1 -2
(йВс = ов1ВС = 4: с - , е в с = ад/ВС = —8 с .

8) О п р е д е л е н и е гАв.
Чтобы найти е д д , »адо вычислить аЪА. Для
этого спроектируем обе части равенства (в) на ось ВР, перпендикулярную ав-
Получим
а
ав = —йА соз 45° — а Ь д соз 4 5 ° + в д соз 45°.
Отсюда
х 2
а Вд = — ав У~2~—аА + а В д = —20 м/с
и по первой из формул (62)
2
е д В = аВА!АВ = —20 с " .
Знак минус в обоих случаях указывает, что вращение шатуна АВ из рассматривае­
мого положения является замедленным.

§ 5 9 * - . МГНОВЕННЫЙ ЦЕНТР УСКОРЕНИЙ

При непоступательном движении плоской фигуры у нее в каждый момент


времени имеется точка (?, ускорение которой равно нулю. Эта точка называется
мгновенным, центром ускорений. Определяется положение центра (?, если известны
ускорение аА какой-нибудь точки А фигуры и величины со и е, следующим путем:
2
1) находим значение угла р: из формулы г§р:=е/(о ;
2) от точки А под углом р: к вектору аА проводим прямую АЕ (рис. 168);
при этом прямая АЕ должна быть отклонена от аА е сторону вращения фигуры, если
вращение является ускоренным, и против вращения, если
оно является замедленным, т. е. в сторону направления
углового ускорения е;
3) откладываем вдоль лниии АЕ отрезок АС),
равный
2
АО. = аА/У е + со*. (64)

Построенная таким путем точка О. и будет мгно­


венным центром ускорений. В самом деле, по форму­
лам (59) и (60) _
ао.=аА + адА, Рис. 168
2
где численно адА=АС}Уг -\-ы*. Подставляя сюда значение АС} из равенства
(64), находим, что с1дА—аА. Кроме того, вектор а д д должен образовывать с ли­
нией АС} угол ( 1 , следовательно, вектор а(^А параллелен а д , но направлен в про­
тивоположную сторону. Поэтому « с ? д = — а А и а(^=0.
Если точку <2 выбрать за полюс, то так как ад=0, ускорение любой точки М
тела, согласно формуле (59) будет
а а а
Л1 = <Э + Л1<Э = ад1(Э. (65)

При этом из равенств (60) следует, что численно


2
ам = МС) У е + со*. (66)
Следовательно, ускорения точек плоской фигуры определяются в данный мо­
мент времени так, как если бы движение фигуры было вращением вокруг мгновенного
центра ускорений С}. При этом, как следует из (66),

ам/МО_=аА/А(2 = ... = УЁ* + ^; (67)


т. е. ускорения точек плоской фигуры пропорциональны их расстояниям от мгно­
венного центра ускорений. Картина распределения ускорений (т. е. поле ускоре­
ний точек плоской фигуры в данный момент времени) показана на рис, 169.

145
Следует иметь в виду, что положения мгновенного центра скоростей Р и мгно­
венного центра ускорений <2 в данный момент времени не совпадают. Например,
если колесо катится по прямолинейному рельсу (см. рис. 170), причем скорость его
центра С постоянна (р с =соп8т,), то мгновенный центр скоростей находится в точ­
ке Р ( у Р = 0 ) , но при этом, как было показано в задаче 67, арф0\ следовательно,
точка Р ие является одновременно мгновенным центром ускорений. Мгновенный

Рис. 169 Рис. 170

центр ускорений в этом случае находится, очевидно, в точке С, так как она дви­
жется равномерно и прямолинейно и о с = 0 . Центры скоростей и ускорений сов­
падают тогда, когда фигура (тело) вращается вокруг неподвижной оси.
Понятием о мгновенном центре ускорений удобно пользоваться при решении
некоторых задач.
Задача 70. Колесо катится по прямолинейному рельсу так, что скорость 1'с
его центра С постоянна. Определить ускорение точки М обода колеса (рис. 170).
Р е ш е н и е . Так как по условиям задачи 1! С =сопз1, то о с = 0 и точка С
является мгновенным центром ускорений. Мгновенный центр скоростей находится
в точке Р. Следовательно, для колеса
2
<в=г с /РС=г с //?=соп5г, е=йш/с1/=0, 1§ р = е / с о = 0 , и = 0 .
В результате по формуле (66) находим
2
ам=:МС-а> = ус/Р.
Таким образом, ускорение любой точки М обода (в том числе и точки Р) рав­
но х!с1К и направлено к центру С колеса, так как угол р = 0 . Заметим, что это ус­
корение для точки М не будет нормаль­
ным ускорением. В самом деле, скорость
точки М направлена перпендикулярно РМ
(см. задачу 61). Следовательно, касатель­
ная Мт к траектории точки М направ­
лена вдоль линии АЮ, а главная нормаль
Мп — вдоль МР. Поэтому ам=ам соз а,
(Щ—а-м $П1 а.
Задача 71. Кривошип О А вращает­
ся С ПОСТОЯННОЙ УГЛОВОЙ СКОРОСТЬЮ СО^д
(рис. 171). Найти ускорение ползуна В и угловое ускорение шатуна АВ в тот мо­
мент времени, когда ^.ВОА=90°, если ОА=г, АВ=1.
Р е ш е н и е . В рассматриваемый момент времени скорости всех точек ша­
туна АВ равны V^^ (см. задачу 63, рис. 159, б), мгновенный центр скоростей на­
ходится в бесконечности и (Одд=0. Тогда {§ и.=едв/содв=<» и р = 9 0 ° ( е д д ^ О ,
так как в противном случае по формулам (60) и (59) аВА—0 и ав=~аА, что невоз­
можно, поскольку эти два вектора взаимно перпендикулярны).
Ускорение точки Л а д = а д = / - с о о д и направлено вдоль Л О. Ускорение точки В,
1
так как она движется прямолинейно, направлено вдоль ОВ. Из рис, 169 видно,

146
что ускорение любой точки М тела направлено под углом ц к линии АЩ. В данном
случае^ 11=90°; следовательно, линии АС) и ВС) должны быть перпендикулярны
ад и с д . Восставляя эти перпендикуляры, [находим, положение точки ф. Со­
ставляя теперь пропорцию (67) ав1ВС1=аА1АС), где ВО_=г, АО.^УР — г*, по­
лучаем

Ускорение ам любой другой точки М шатуна А В будет перпендикулярно


М<2 (ц=90°); модуль ам находится из пропорции (67).
Угловое ускорение гАВ шатуна найдем из равенства ав=В<2-гдв, которое
дает формула (66) при ( О д д = 0 . Следовательно,
ав г 2

Глава X I I *
Д В И Ж Е Н И Е ТВЕРДОГО ТЕЛА ВОКРУГ
НЕПОДВИЖНОЙ т о ч к и
И Д В И Ж Е Н И Е СВОБОДНОГО ТВЕРДОГО Т Е Л А

§ 6 0 . ДВИЖЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА, ИМЕЮЩЕГО ОДНУ


НЕПОДВИЖНУЮ ТОЧКУ

Рассмотрим д в и ж е н и е по отношению к системе отсчета Охгухгх


твердого тела, з а к р е п л е н н о г о т а к , что одна его точка О остается во
все время д в и ж е н и я неподвижной. Т а к о е д в и ж е н и е совершает,
н а п р и м е р , волчок, у которого неподвижна точка его опоры о пло­
скость, или любое д р у г о е тело, з а к р е п л е н н о е в точке О ш а р о в ы м
шарниром.
1 . У р а в н е н и я д в и ж е н и я . Н а й д е м , к а к и м и параметра­
ми определяется положение т е л а , имеющего н е п о д в и ж н у ю точку.
Д л я эгого с в я ж е м ж е с т к о с телом т р е х г р а н н и к Охуг, по п о л о ж е н и ю
которого можно судить о положении тела (рис. 172). Л и н и я ОК,
вдоль которой пересекаются плоскости Оху и Ох,уг, называется ли-
пией узлов. Тогда положение по отношению к о с я м Ох1у1г1 трехгран­
н и к а Охуг, а с ним и самого тела м о ж н о определить у г л а м и :

у=/-КОх, •§=/-х10К, В=^г10г.

Эти у г л ы , называемые углами Эйлера, имеют следующие, в з я т ы е


нз небесной м е х а н и к и н а и м е н о в а н и я : с р — у г о л собственного вра­
щения, 1|' — угол прецессии, 0 — угол нутации. П о л о ж и т е л ь н ы е
н а п р а в л е н и я отсчета у г л о в п о к а з а н ы на р и с . 172 с т р е л к а м и .
Чтобы знать д в и ж е н и е тела, надо з н а т ь его положение по отно­
шению к осям Оххуы в любой момент времени, т. е. з н а т ь зависи­
мости:
ф=/Х(0, е=Ы9. (68)
147
У р а в н е н и я (68), о п р е д е л я ю щ и е закон происходящего д в и ж е н и я ,
называются уравнениями движения твердого тела вокруг неподвиж­
ной точки.
2 . У г л о в а я с к о р о с т ь т е л а . П р и изменении угла < р
тело совершает в р а щ е н и е в о к р у г оси Ог (собственное вращение) с
угловой скоростью с о . = ф , при изменении угла г|; — в р а щ е н и е во­
к р у г оси 0гг (прецессия) с угловой скоростью со а =г|з и при изменении

Рис. 172 Рис. 173

у г л а 6 — в р а щ е н и е в о к р у г линии у з л о в - ОК (нутация) с угловой


скоростью с о 3 = 0 . В е к т о р ы со., со2, со3 этих у г л о в ы х скоростей на­
п р а в л е н ы соответственно по осям Ог, Ог1 и ОК (рис. 173). П о с к о л ь к у
при д в и ж е н и и тела изменяются вообще все три у г л а , д в и ж е н и е
тела представляет собой в р а щ е н и е с угловой скоростью со, р а в н о й
геометрической сумме н а з в а н н ы х у г л о в ы х скоростей (справедли­
вость этого _вывода будет подтверждена в § 71). Т а к и м образом,
со=со 1 - т -со 2 +со 3 .
П о с к о л ь к у з н а ч е н и я со., со2, со3 со временем и з м е н я ю т с я , вектор
со будет при д в и ж е н и и тела т о ж е изменяться и численно, и по на­
п р а в л е н и ю . По этой причине со называют еще мгновенной угловой
скоростью тела.
3. Г е о м е т р и ч е с к а я к а р т и н а д в и ж е н и я те-
л а. Е с л и тело имеет в данный момент времени у г л о в у ю скорость
со, то его элементарное перемещение за промежуток времени сМ
представляет собой элементарный поворот на угол а@=амН в о к р у г
оси ОР, вдоль которой н а п р а в л е н вектор со (см. р и с . 173). Эта ось
ОР называется мгновенной осью вращения. И н а ч е , мгновенная ось
в р а щ е н и я — это ось, элементарным поворотом в о к р у г которой тело
перемещается из данного п о л о ж е н и я в положение бесконечно близ­
кое к данному. От неподвижной оси мгновенная ось в р а щ е н и я
отличается тем, что ее н а п р а в л е н и я и в пространстве, и в самом теле
непрерывно м е н я ю т с я .
Переместившись элементарным поворотом в о к р у г оси ОР в со­
седнее положение, тело из этого п о л о ж е н и я в последующее перемеща­
ется поворотом в о к р у г новой мгновенной оси в р а щ е н и я 0 Р Х и т. д.
Т а к и м о б р а з о м , д в и ж е н и е твердого тела в о к р у г неподвижной точки
148
слагается из серии последовательных э л е м е н т а р н ы х поворотов
вокруг мгновенных осей в р а щ е н и я , п р о х о д я щ и х через эту неподвиж­
ную точку (рис. 174).
4. У г л о в о е у с к о р е н и е т е л а . В е к т о р н а я величина

в = псо/о7, (69)

х а р а к т е р и з у ю щ а я изменение с т е ч е н и е м времени угловой скорости и


по модулю, и по н а п р а в л е н и ю , н а з ы в а е т с я угловым ускорением тела
в данный момент времени или мгновенным угловым ускорением.
При изменении вектора со его конец А будет о п и с ы в а т ь в про­
странстве некоторую к р и в у ю АО, я в л я ю щ у ю с я годографом вектора
со (см. р и с . 174). Тогда, сравнивая_вы-
р а ж е н и е (69) с равенством и = а г / о 7 ,
приходим к выводу, что угловое уско­
рение в м о ж н о вычислять к а к скорость,
с которой конец вектора со перемещает­
ся вдоль кривой АО. В частности, на­
правление е совпадает с н а п р а в л е н и е м
касательной к кривой АО в соответству­
ющей точке. Следовательно, в данном
случае, в отличие от с л у ч а я в р а щ е н и я
в о к р у г неподвижной оси, н а п р а в л е н и е
вектора е не совпадает с н а п р а в л е н и е м
вектора со.
Векторы со и е я в л я ю т с я основными кинематическими характе­
ристиками д в и ж е н и я тела, имеющего н е п о д в и ж н у ю т о ч к у . Их
можно определить а н а л и т и ч е с к и , з н а я у р а в н е н и я д в и ж е н и я (68),
к а к это п о к а з а н о в § 6 1 . З н а ч е н и е со м о ж н о найти и геометрически
(см. § 62).

§ 6 1 . КИНЕМАТИЧЕСКИЕ УРАВНЕНИЯ ЭЙЛЕРА

Для определения вектора со найдем его проекции на подвижные оси Охуг


(рис. 175). Как было отмечено в § 6 0 , этот вектор можно представить в виде
СО = СО! + со2 + соз, (70)
где численно
1
%=<Р, ш2 = т| , шэ = 6. (71)
Проектируя обе части равенства (70) на оси х, у, г, получим:
Мх = С01д;-т-ш2х: + Шзд;, «{/ = со1г/ + Ш2^_|_Из^> со2 = со1г + ш2г + Ю^2. (72)
Проекции векторов со. и со3 находим сразу [см. рис. 175 и обозначения (71)]:
к>1л=И1 В = °. ш1г = ф; с о 3 л . 9 соз ф, со 3 у = — ё з т ф , С03г = 0.
Для определения проекций вектора со2 проведем через оси Огх и Ог плоскость,
которая пересечется с плоскостью Оху вдоль линии 01. Так как линия ОК пер­
пендикулярна плоскости гОг1, то она перпендикулярна и линии 01. (/. КО1.=90°,
а , / 1 . 0 ( / = ф ) . Тогда, проектируя вектор со2 на линию ОЬ, а эту проекцию в свою
149
очередь на осп Ох и Оу, получим;
,
со2л. = тр зт 9 5ш ф, са3г/ = ф з!п 9 созф, со22 = соз 9.
Подставляя все вычисленные проекции в правые части равенств (72), найден
окончательно
ах = 'т§ з т б з1п ф + 6 соз ф, )
(0 у = 1[>5тб с о з ф — 9з1пф, > (73)
(0 г = Ф + ф с о з 9 . )

Уравнения (73) называются кинематическими уравнениями Эйлера. Они опре­


деляют проекции вектора угловой скорости тела со на подвижные оси Охуг через
углы Эйлера; тем самым определяется и век­
тор со.
Аналогично можно найти проекции век­
тора со на неподвижные оси Ох^у^. Соот­
ветствующие формулы имеют вид
т
* 1 = ф зга 9 з1ги|з + 9 соз
— Ф зга 9 соз г|) -{- 9 з т г|\
сог, —Ф с о з 9 + ф.

Используя равенства (74), можно опре­


делить проекции на неподвижные оси Ох1у1г^
вектора е. Так как значение е дается форму­
Рис. 17: лой (69), то *
е х =со А . , е„ =а>„ , е г = и 2 . (75)
I I "I ^1 1 1

Эти проекции и определяют вектор е. Таким образом, зная уравнения движе­


ния (68), можно по полученным формулам найти со и е.

§ 6 2 . СКОРОСТИ И УСКОРЕНИЯ ТОЧЕК ТЕЛА

Т а к к а к т е л о , д в и ж у щ е е с я в о к р у г н е п о д в и ж н о й т о ч к и , имеет в
к а ж д ы й момент времени м г н о в е н н у ю ось в р а щ е н и я ОР, в о к р у г кото­
р о й происходит э л е м е н т а р н ы й поворот с у г л о в о й с к о р о с т ь ю со
(рис. 176), то вектор с к о р о с т и к а к о й - н и б у д ь т о ч к и М т е л а будет
о п р е д е л я т ь с я в этот момент р а в е н с т в о м (48) из § 5 1 , т. е.

й=сох/-, (76)

где г — р а д и у с - в е к т о р , проведенный в точку М из неподвижной


т о ч к и О. Направлен вектор V перпендикулярно плоскости МОР,
проходящей через точку М и о с ь ОР, в сторону поворота тела.
Численно же
ь=(лН, (76')

где Н—МС — р а с с т о я н и е точки М от мгновенной оси.


Г е о м е т р и ч е с к и с к о р о с т ь любой т о ч к и М т е л а в дан­
ный момент времени м о ж н о н а й т и , з н а я в этот момент с к о р о с т ь V Л

* Заметим, что, дифференцируя равенства (73), нельзя найти проекции векто­


ра е на оси х, у, г, так как соотношения (11) из § 40 справедливы только для про­
екции на неподвижные оси.
150
к а к о й - н и б у д ь точки А т е л а и н а п р а в л е н и е скорости о в д р у г о й точ­
ки В этого тела (сравн. с § 56). П у с т ь V А и н а п р а в л е н и е V в известны.
Проведем тогда через точку А плоскость 1, перпендикулярную
вектору у д (рис. 177). К а к п о к а з а н о выше (см. р и с . 176), мгновенно
ось ОР д о л ж н а л е ж а т ь в этой плоскости. Но одновременно ось

Рис. 176 Рис. 177

ОР д о л ж н а л е ж а т ь и в плоскости 2, проведенной через т о ч к у В


п е р п е н д и к у л я р н о в е к т о р у -ов. С л е д о в а т е л ь н о , п р я м а я , по которой
пересекутся эти плоскости, и будет мгновенной осью в р а щ е н и я ОР.
Т е п е р ь , о п р е д е л и в р а с с т о я н и е к т о ч к и А от оси ОР, по ф о р м у л е
(76') найдем у г л о в у ю скорость со т е л а в д а н н ы й момент времени:
со=Уд/Л. П о с л е этого значение скорости V м любой т о ч к и М тела
находится по ф о р м у л е (76'), а вектор у д будет н а п р а в л е н перпенди­
кулярно плоскости ОМР.
В частном случае, когда известно, что скорость какой-то точки
тела р а в н а в д а н н ы й момент времени н у л ю , п р я м а я , п р о х о д я щ а я
через эту точку н н е п о д в и ж н у ю т о ч к у О т е л а , будет мгновенной
осью в р а щ е н и я и расчет существенно у п р о с т и т с я (см. задачу 72).

А н а л и т и ч е с к и скорость и определяют по ее проекциям на какие-ни­


будь координатные осп. Найдем проекции вектора и па оси Охуг, жестко связанные
с телом и движущиеся с ним (см. гчс. 176); эти осп имеют то преимущество, что
в р н х координаты х, у, г точки М будут величинами постоянными, Так как гя—х,
!у—у г гг=г, то по известной формуле векторной алгебры
7 1
*"
ч=соХ/"= <вжмншг
х у г
Отсюда, разлагая определитель по элементам первой строки и учитывая, что
;.'=•'_/—. ,,<+,'-/ и что, следовательно, коэффициенты при (', /, к в этом разложении
до.м.ша раз..тгьсл ~сх, ~су, 'сг соответственно, получим

ьу = ыгх—ь\г, \ (77)
V? - '1\у - 1 " , / . ;

151
Эти формулы, как и формулу (76), называют формулами Эйлера. Каждую
из них можно тоже получить из предыдущей круговой перестановкой букв х, у, г
(см. формулы (47) и рис. 90, б в § 28).

В частном с л у ч а е ф о р м у л ы (77), конечно, с п р а в е д л и в ы и при вра­


щении тела в о к р у г неподвижной оси г. Т а к к а к при этом и>х=(йу=0
и со г =со, то д л я т а к о г о с л у ч а я
Vx=—сог/, уу=(лх, и г = 0 . (77')

Определим т е п е р ь у с к о р е н и е т о ч к и М. Из р а в е н с т в а (76), диф­


ф е р е н ц и р у я его по времени, найдем

а = V = (со х г) + (со х г).

Т а к к а к со—е, а г = у , т о о к о н ч а т е л ь н о

а = (ё х 7) + (ш х V). (78)

_ У с к о р е н и е а х = е Х г н а з ы в а ю т еще вращательным, а у с к о р е н и е
а 2 = с о Х и — осестремительным ускорением точки М. Вектор аг
н а п р а в л е н п е р п е н д и к у л я р н о п л о с к о с т и , п р о х о д я щ е й через точку М
и вектор е (рис. 178), а по модулю а 3 =ег8т$=ек1, где Н х — расстоя­
ние от точки М до вектора е. В е к т о р же аг, п е р п е н д и к у л я р н ы й одно­
временно V и со, будет н а п р а в л е н вдоль МС (см. р и с . 176), причем по
2
модулю а 2 =соиз1п90°=со /1, так как и=со^.
З а м е т и м , что в отличие от р е з у л ь т а т о в , полученных в § 5 1 , здесь
ах=ЕХг не будет вообще вектором к а с а т е л ь н о г о у с к о р е н и я точки М
(по к а с а т е л ь н о й н а п р а в л е н вектор и = о з Х г , а н а п р а в л е н и е в е к т о р а
е Х г будет вообще д р у г и м ) ; с л е д о в а т е л ь н о , и вектор соXV не будет
вектором н о р м а л ь н о г о у с к о р е н и я точки М.

Рис. 178 Рис. 179

Задача72. Найти скорости точек В а С конического катка (бегуна), если ско­


рость юА центра А катка, движущегося по окружности радиуса ОА, известна
(рис. 179). Каток при движении катится без скольжения по неподвижной кониче­
ской поверхности К-
Р е ш е н и е . Каток движется вокруг неподвижной точки О. Так как его
качение по поверхности К происходит без скольжения, то скорости точек катка,
лежащие в данный момент времени на линии ОВ, равны нулю и, следовательно,
ОВ является мгновенной осью вращения. Тогда иА=а>Н1, где со — угловая ско-
152
рость катка при его повороте вокруг оси ОВ, а КГ— расстояние точки А от этой
оси. Отсюда ш=од/Л1.
Скорость гс точки С будет равна ой, 2 , гдей 2 — расстояние точки С от оси ОВ.
Так как в данном случае Н2=2Н1, то 1 с=2уА. Для точки В, лежащей па мгновен­
ной оси вращения, 1>в=0

§ 63. ОБЩИЙ СЛУЧАЙ ДВИЖЕНИЯ СВОБОДНОГО


ТВЕРДОГО ТЕЛА

Р а с с м о т р и м наиболее общий с л у ч а й д в и ж е н и я твердого т е л а ,


когда оно я в л я е т с я свободным и м о ж е т перемещаться к а к угодно по
отношению к системе отсчета Оххухгх (рис. 180). У с т а н о в и м вид
уравнений, определяющих закон рассматриваемого движения.
Выберем п р о и з в о л ь н у ю т о ч к у А т е л а в качестве полюса и проведем
через нее оси Ах\и'хг'х, которые при д в и ж е н и и т е л а будут переме­
щ а т ь с я вместе с полюсом п о с т у п а т е л ь н о . Тогда п о л о ж е н и е тела в
системе отсчета Ох-,у1г1 будет известно, если будем з н а т ь п о л о ж е н и е
полюса А, т. е. его к о о р д и н а т ы х1Л уХА, 2 1 Д , и п о л о ж е н и е тела по
отношению к о с я м Ахху\г\, о п р е д е л я е м о е , к а к и в с л у ч а е , рассмот­
ренном в § 60, углами Э й л е р а <р, г|>, 9 (см. р и с . 172; на р и с . 180 у г л ы
Э й л е р а не показаны,чтобы не з а т е м н я т ь чертеж). С л е д о в а т е л ь н о ,
у р а в н е н и я д в и ж е н и я свободного твердого тела, п о з в о л я ю щ и е найти
его п о л о ж е н и е по отношению к системе отсчета Оххухгх в любой мо­
мент времени, имеют вид

Установим т е п е р ь геометрическую к а р т и н у р а с с м а т р и в а е м о г о
д в и ж е н и я . Н е т р у д н о видеть, что п е р в ы е т р и из у р а в н е н и й (79) опре­
деляют то д в и ж е н и е , которое тело с о в е р ш а л о бы при постоянных

Рис. 180 Рис. 181

у г л а х ср, 8, т. е. при п о с т у п а т е л ь н о м д в и ж е н и и т е л а вместе с


полюсом А. Последние же т р и у р а в н е н и я о п р е д е л я ю т д в и ж е н и е ,
которое происходило бы при п о с т о я н н ы х з н а ч е н и я х к о о р д и н а т
2
*1А, У1А. 1А. т. е. когда т о ч к а А н е п о д в и ж н а . Но д в и ж е н и е тела
в о к р у г н е п о д в и ж н о й т о ч к и , к а к у с т а н о в л е н о в § 60, с л а г а е т с я из
э л е м е н т а р н ы х поворотов в о к р у г м г н о в е н н ы х осей в р а щ е н и я . От-

153
сюда з а к л ю ч а е м , что в общем случае движение свободного твердого
тела можно рассматривать как слагающееся из поступательного
движения, при котором все точки тела движутся как произвольно
выбранный полюс А со скоростью х)А, и из серии элементарных пово­
ротов с угловой скоростью со вокруг мгновенных осей вращения,
проходящих через полюс А (рис. 181). Т а к о й будет, н а п р и м е р , кар­
т и н а д в и ж е н и я любого непоступательного перемещающегося в воз­
д у х е тела: брошенного к а м н я , самолета, проделывающего ф и г у р ы
высшего п и л о т а ж а , а р т и л л е р и й с к о г о с н а р я д а и т. д. Н а к о н е ц , анало­
гичной может быть к а р т и н а д в и ж е н и я и несвободного твердого т е л а
при н а л и ч и и соответствующих с в я з е й (см., н а п р и м е р , в § 72 р и с .207;
в том же п а р а г р а ф е п о к а з а н о , к а к м о ж н о еще иначе представить
геометрическую к а р т и н у д в и ж е н и я свободного твердого т е л а ) .
Основными кинематическими х а р а к т е р и с т и к а м и д в и ж е н и я яв­
л я ю т с я скорость и д и у с к о р е н и е а А полюса, о п р е д е л я ю щ и е скорость
и у с к о р е н и е п о с т у п а т е л ь н о й части д в и ж е н и я , а т а к ж е у г л о в а я
скорость со и у г л о в о е у с к о р е н и е в в р а щ е н и я в о к р у г полюса. Зна­
чения э т и х величин в любой момент времени м о ж н о найти по ура­
внениям (79). З а м е т и м , что если за полюс п р и н я т ь д р у г у ю т о ч к у
тела, например точку В (см. р и с . 180), то з н а ч е н и я и в и а в о к а ж у т с я
отличными от Ид и а А (предполагается, что тело д в и ж е т с я не посту­
пательно). Но если с в я з а н н ы е с телом оси, проведенные из т о ч к и В
(на р и с . 180 не п о к а з а н ы ) , н а п р а в и т ь т а к ж е , к а к и в точке А, что
м о ж н о сделать, то з н а ч е н и я у г л о в ср, яр, 0, а следовательно, и
последние из у р а в н е н и й (79) не и з м е н я т с я . Поэтому и здесь, к а к ив
с л у ч а е плоского д в и ж е н и я , в р а щ а т е л ь н а я часть д в и ж е н и я т е л а , в
частности з н а ч е н и я со и е, от выбора полюса не з а в и с я т .
Д в и ж е н и е свободного твердого т е л а может быть в частном случае
п л о с к о п а р а л л е л ь н ы м ; при этом векторы со и е будут все время
п е р п е н д и к у л я р н ы плоскости, п а р а л л е л ь н о к о т о р о й д в и ж е т с я т е л о .
С к о р о с т и и у с к о р е н и я т о ч е к т е л а . Скорость
Уд! любой точки М т е л а в рассматриваемом д в и ж е н и и с л а г а е т с я ,
к а к и в случае п л о с к о п а р а л л е л ь н о г о д в и ж е н и я (см. § 54 и р и с . 147),
из скорости и д полюса А и скорости и „ л , к о т о р у ю точка М нолучает
при д в и ж е н и и вместе с телом в о к р у г полюса А. П р и этом, т а к к а к
д в и ж е н и е т е л а в о к р у г полюса Л происходит к а к д в и ж е н и е в о к р у г
неподвижной т о ч к и , то значение уМА о п р е д е л я е т с я формулой (76),
где г=АМ, т. е.
х>мА=й>хАМ. (80)
Таким образом,
1} п :1 1 со
м - °А "г УМА " 'п '°л — ( X АМ). (81)
Справедливость зтого р е з у л ь т а т а д о к а з ы в а е т с я т а к ж е , к а к в § 54.
А н а л о г и ч н о д л я у с к о р е н и я любой т о ч к и М т е л а найдем (см.
§5Ь)
(82)
155
где величина аМА, т. е. у с к о р е н и е , к о т о р о е точка М получает при
движении вместе с телом в о к р у г п о л ю с а А, определяется^равен­
ством (78), в котором т о л ь к о надо с ч и т а т ь г=АМ, а я^МА=и> ХАМ-

Глава XIII
СЛОЖНОЕ ДВИЖЕНИЕ ТОЧКИ

§ 64. ОТНОСИТЕЛЬНОЕ, ПЕРЕНОСНОЕ


И АБСОЛЮТНОЕ ДВИЖЕНИЯ

До сих пор мы и з у ч а л и д в и ж е н и е точки или тела по отношению к


одной з а д а н н о й системе отсчета. О д н а к о в р я д е с л у ч а е в при реше­
нии задач м е х а н и к и о к а з ы в а е т с я целесообразным (а иногда и не­
обходимым) р а с с м а т р и в а т ь движе­
ние точки (или тела) одновременно
по отношению к двум системам от­
счета, из которых одна считается
основной или условно неподвиж­
ной, а д р у г а я определенным образом
движется по отношению к первой.
Д в и ж е н и е , совершаемое при этом
точкой (или телом), называют со­
ставным или сложным. Н а п р и м е р ,
ш а р , к а т я щ и й с я по палубе движу­
щ е г о с я парохода, можно считать
совершающим по отношению к бе­
Рис. 182
регу сложное д в и ж е н и е , состоящее
из к а ч е н и я по отношению к п а л у б е (подвижная система отсчета),
и д в и ж е н и е вместе с палубой п а р о х о д а по отношению к берегу (не­
п о д в и ж н а я система отсчета). Т а к и м путем сложное д в и ж е н и е ш а р а
р а з л а г а е т с я на два более простых и более л е г к о исследуемых.
Возможность р а з л о ж и т ь путем введения дополнительной (подвиж­
ной) системы отсчета более с л о ж н о е д в и ж е н и е точки или тела на
более простые ш и р о к о используется при кинематических расчетах
и определяет практическую ценность теории с л о ж н о г о д в и ж е н и я ,
рассматриваемой в этой и следующей г л а в а х . Кроме того, результа­
ты этой теории используются в д и н а м и к е д л я изучения относитель­
ного р а в н о в е с и я и относительного д в и ж е н и я тел под действием с и л .
Рассмотрим точку М, д в и ж у щ у ю с я по отношению к подвижной
системе отсчета Охуг, к о т о р а я в свою очередь как-то д в и ж е т с я отно­
сительно другой системы отсчета которую называем основ­
ной или у с л о в н о неподвижной (рис. 182). К а ж д а я из этих систем
отсчета св"язана, конечно, с определенным телом, на чертеже не по­
к а з а н н ы м . Введем следующие о п р е д е л е н и я .
1. Д в и ж е н и е , совершаемое точкой М по отношению к подвиж­
ной системе отсчета (к осям Охуг), называется относительным
движением (такое д в и ж е н и е будет видеть наблюдатель, с в я з а н н ы й
155
с этими осями и перемещающийся вместе с ними). Т р а е к т о р и я АВ,
описываемая точкой в относительном д в и ж е н и и , называется относи­
тельной траекторией. С к о р о с т ь т о ч к и М по отношению к осям
Охуг н а з ы в а е т с я относительной скоростью (обозначается и от ), а
у с к о р е н и е — относительным ускорением ^(обозначается а о т ). Из
определения следует, что при вычислении и ог и а от м о ж н о д в и ж е н и е
осей Охуг во внимание не принимать (рассматривать их к а к непод­
вижные).
2. Д в и ж е н и е , совершаемое подвижной системой отсчета Охуг (и
всеми неизменно с в я з а н н ы м и с нею точками пространства) по отно­
шению к неподвижной системе 01х1у1г1, я в л я е т с я д л я точки М пере­
носным движением.
Скорость той неизменно с в я з а н н о й с подвижными осями Охуг
точки т, с которой в данный момент времени совпадает д в и ж у щ а я с я
т о ч к а М, называется переносной скоростью т о ч к и М в этот момент
(обозначается и пер ), а ускорение этой точки т — переносным уско­
рением точки М (обозначается аре1,). Т а к и м образом,

Оперло». апер = а я . (83)


Е с л и представить себе, что относительное д в и ж е н и е точки про­
исходит по поверхности (или внутри) твердого тела, с которым
ж е с т к о с в я з а н ы подвижные оси Охуг, то переносной скоростью
(или ускорением) точки М в данный момент времени будет скорость
(или ускорение) той т о ч к и т тела, с которой в этот момент совпадает
точка М.
3. Д в и ж е н и е , совершаемое точкой по отношению к неподвижной
системе отсчета О^у^, н а з ы в а е т с я абсолютным или сложным.
Т р а е к т о р и я СО этого д в и ж е н и я н а з ы в а е т с я абсолютной траекто­
рией, с к о р о с т ь —• абсолютной скоростью (обозначается и уско­
рение — абсолютным ускорением (обозначается а а д).
В приведенном выше примере д в и ж е н и е ш а р а относительно палу­
бы парохода будет относительным, а скорость — относительной ско­
ростью ш а р а ; движение парохода по отношению к берегу будет д л я
ш а р а переносным движением, а скорость той точки палубы, которой в
данный момент времени касается ш а р , будет в этот момент его пере­
носной скоростью; наконец, д в и ж е н и е ш а р а по отношению к берегу
будет его абсолютным движением, а_ скорость — абсолютной ско­
ростью ш а р а .
Д л я решения соответствующих задач к и н е м а т и к и необходимо
установить зависимости между относительными, переносными и
абсолютными скоростями и у с к о р е н и я м и точки, к чему мы и перей­
дем.

§ 65. ТЕОРЕМА О СЛОЖЕНИИ СКОРОСТЕЙ

Рассмотрим с л о ж н о е д в и ж е н и е точки М. П у с т ь эта точка совер­


шает за промежуток времени А ^ = / х — I вдоль т р а е к т о р и и АВ отно­
сительное перемещение, определяемое вектором ММ' (рис. 183, а).
156
Сама к р и в а я АВ, д в и г а я с ь вместе с подвижными осями Охуг (на
р и с у н к е не п о к а з а н ы ) , перейдет за тот же п р о м е ж у т о к времени в
какое-то новое п о л о ж е н и е АгВх. Одновременно та точка т к р и в о й
АВ, с которой в момент времени I совпадает точка М, совершит пере­
носное перемещение тт1=Мт1. В р е з у л ь т а т е точка М придет в
п о л о ж е н и е м ! и совершит за в р е м я Д^ абсолютное п е р е м е щ е н и е М М х .
Из в е к т о р н о г о т р е у г о л ь н и к а МтхМг имеем

ММх = Мтх + т1М1.

Д е л я обе части э т о г о р а в е н с т в а на Ы и п е р е х о д я к пределу,


получим
Нш (ММХ/М) = Ига (Мт./М) + Ига (щЩ/М).

Ы-*0 А1->0 А1-*й

Н о , п о определению,

Н;п (Л4М1/Д/)=йаб, Нт (М/щ/М) =й~ пе р.


А1 -*• 'О М -> О

Рис. 183

Ч Т О к а с а е т с я последнего с л а г а е м о г о , то, т а к к а к при Д^ ->- О


к р и в а я АгВг стремится к совпадению с к р и в о й АВ, в пределе

Нш (щМ1/Ы)= Нт ( У И М ' / Д 0 = йОТ.


А1 -> О А1-+ О

В результате находим, что

Йаб = Й о т + Й п с р . (84)

Н а п р а в л е н ы векторы о^, иох, VпеV по к а с а т е л ь н ы м к соответствую­


щ и м т р а е к т о р и я м (рис. 183, б).
Т а к и м образом, мы д о к а з а л и следующую теорему о с л о ж е н и и
скоростей: при. сложном движении абсолютная скорость точки равна
геометрической сумме относительной и переносной скоростей. По­
с т р о е н н а я на рис. 183, б ф и г у р а н а з ы в а е т с я параллелограммом ско­
ростей.

157
Е с л и у г о л м е ж д у в е к т о р а м и р от и упер р а в е н «, то по модулю

г-'аб = • 2и01упер соз а. (84')

Рассмотрим примеры решения задач.

Задача 73. Точка Л* движется вдоль прямой О А со скоростью и (рис. 184) *


а сама прямая вращается в плоскости Ох^у, вокр\т центра О с угловой скоростью со.
Определить скорость точки М относительно осей Охгух в зависимости от расстоя­
ния ОМ—г.
Р е ш е н и е . Рассмотрим движение точки М как сложное, состоящее из
относительного движения вдоль прямой ОА и движения вместе с этол прямой.
Тогда скорость и, направленная вдоль ОА, будет относительной скоростью точки.
Вращательное движение прямой ОА вокруг центра О является для точки М пере-

Рис. 184 Рис. 185

косным движением, а скорость той точки т прямой ОА, с которой в данный момент
времени созпадает точка М, будет ее переносной скоростью упер. Так как эта точ­
ка прямой движется по окружности радиуса От— г, то по модулю скорость у П е р =
= шг и направлена перпендикулярно От. Строя на векторах и и ьпер параллело­
грамм, найдем абсолютную скорость чаб точки М по отношению к осям Оххух,
Так как и и у пер взаимно перпендикулярны, то по модулю

Задача 74. Рычажок ОМ самопишущего прибора образует в данный момент


времени угол а с горизонтальной плоскостью, а перо М имеет скорость V, направ­
ленную перпендикулярно ОМ (рис. 185). Барабан с бумагой врэдается вокруг
вертикальной осп с угловой скоростью со. Определить скорость и перемещения
пера по бумаге, если радиус барабана В.
Р е ш е н и е . Нам известна абсолютная скорость пера 1> а б=а. Скорость о
можно рассматривать как геометрическую сумму скорости пера относительно
бумаги (это искомая скорость и) и переносной скорости у пер , равной скорости
той точки бума!и, которой в данный момент времени касается перо; пз модулю
Спер—<В#. _ _ _ _
1.
На основании теоремы о сложении скоростей ^ = ( 4 + х ' п е р > откуда гг—.--}-(—"-'пер'
Строя на векторах о и ( — г П е р ) параллелограмм, найдем искомую скорость и.
Так как угол между у и (—-спер) равен 90° — а , то по модулю

153
Угол, который скорость и образует с направлением о п е р , можно теперь найти
по теореме синусов.
Задача 75. В кривошипно-ползунном механизме (рис. 186) кривошип ОА
длиной г вращается с угловой скоростью со. Длина шатуна АВ равна {. При дан­
ном угле <р определить скорость ползуна относительно кривошипа ОА. Найти так­
же абсолютную скорость ползуна.
Р е ш е н и е . Ползун движется поступательно и его скорость равна скорости
точки В, принадлежащей одновременно шатуну АВ. Следовательно, решение зада­
чи сводится к определению скорости точки В шатуна.
Относительное движение шатуна Л В по отношению к кривошипу О А представ­
ляет собой вращение вокруг шарнира А. Точка В при этом вращении описывает
окружность радиуса АВ; следовательно, относительная скорость ьот точки В
по отношению к кривошипу направлена перпендикулярно АВ. Заметим еще, что
абсолютная скорость иаб точки В направлена вдоль ВО.
Переносным для точки В является движение кривошипа ОА. Представим себе,
что с кривошипом жестко связан треугольник ОАВ, вращающийся вместе с кри­
вошипом вокруг оси О с угловой скоростью со (как на рис. 151 со стержнем АО
был связан лист фанеры Л). Тогда скорость точки В треугольника ОАВ, совпадаю­
щая в данный момент времени с точкой В шатуна АВ, будет переносной скоростью
1
'пер точки В шатуна. Эта точка треугольника движется по окружности радиуса
ОВ. Следовательно, скорость иПер направлена перпендикулярно ОВ и численно
=
равна 1' П ср и-АВ. Так как АВ=1 соз р + г соз <р, то опер~ы(1 соз р + г соз ф).
Строим из векторов гот, и пер и соответствующий параллелограмм. Из не­
го видно, что
Е С05 пли ш
^'от = 'пер/ Р 1'от = (1 + г соз ф/соз Р).
Исключим отсюда угол р. Из треугольника ОАВ находим, что / зт р —г зт ф.
2 2 3
Тогда соз р= УI—(г // ) &т <р и окончательно значение искомой относительной
скорости
Г СОЗ ф \
1>от = соП 1 (а)
У / 2 — Г2 5Ш
8
ф /
Для определения абсолютной скорости юл§ точки В обратимся опять к парал­
лелограмму скоростей. Из него у а 5 = р о т з т р. Учитывая, что зт Р = ( г зт ф)//,
получим из равенства (а) для иаб то же значение, которое другим путем было най­
дено в задаче 63 (см. § 57) и обозначено там Од.
В частном случае, когда г=1, получается у о т = 2 ш / , и а б=2со / зт ф.

Рис. 186 Рис. 187

Задача 76. Конец В горизонтального стержня АВ шариирно соединен С


ползуном, скользящим вдоль прорези кулисы ОС и заставляющим последнюю
вращаться вокруг оси О (рис. 187). Расстояние оси О от стержня АВ равно к.
Определить угловую скорость кулисы в зависимости от скорости о стержня и
угла ф. • _
Р е ш е н и е . Нам известна абсолютная скорость ползуна, равная скорости»
стержня. Эту скорость ползуна можно рассматривать как слагающуюся из отно-
159
сительной скорости у о т скольжения^ ползуна вдоль прорези кулисы и переносной
скорости у"пер, равной скорости той точки кулисы, с которой в данный момент
времени совпадает ползун. Направления этих скоростей известны скорость уох
направлена вдоль ОБ, скорость у п е р — перпендикулярно ОБ. Тогда, разлагая за­
данную скорость у по направлениям уот и у пср , найдем эти скорости. Из парал­
лелограмма ВИДНО, ЧТО ПО МОДУЛЮ У п е р = У С 0 5 ф .
:
Но, с другой стороны, переносная скорость у п е р = (0'ОВ=соЛ/соз ф, где со —
угловая скорость кулисы.2 Сравнивая эти два значения Упер, найдем угловую ско­
рость кулисы ( 0 = (у/Д) СОЗ ф .

§ 66. ТЕОРЕМА О СЛОЖЕНИИ УСКОРЕНИЙ


(ТЕОРЕМА КОРИОЛИСА)

Н а й д е м зависимость между относительным, переносным и абсо­


лютным у с к о р е н и я м и точки. И з равенства ( 8 4 ) получим

«аб = - 5 Г = - й Г + - 5 7 - - (85)

П р о и з в о д н ы е здесь определяют изменение к а ж д о г о из векторов


при абсолютном д в и ж е н и и . Эти изменения с л а г а ю т с я в общем случае
из изменений при относительном и при переносном д в и ж е н и я х , что
н и ж е будет непосредственно п о к а з а н о . Следовательно, если усло­
виться изменения, которые векторы и от и ипер получают при отно­
сительном движении, отмечать индексом «1», а при переносном дви­
жении — индексом « 2 » , т о равенство ( 8 5 ) примет вид

(1г
- (сйЗотЬ , (сЬо Т )2 , (^'перН , ( -'пер)а
а == 86
^ —йГ' + ~йГ^ йГ~ + -ЧГ~' ( )
Но по определению (см. § 64, п. 1) относительное ускорение
характеризует изменение относительной скорости только при
относительном движении; д в и ж е н и е осей Охуг, т. е. переносное
д в и ж е н и е при этом во внимание не принимается. Поэтому

- _ <<Ь0Г,1

В свою очередь, переносное ускорение характеризует изменение


переносной скорости только при переносном движении, так к а к а П е р =
=ат (см. § 6 4 , п. 2 ) , где т — т о ч к а , неизменно с в я з а н н а я с осями
Охуг и, следовательно, п о л у ч а ю щ а я у с к о р е н и е т о л ь к о при движе­
нии вместе с этими осями, т. е. п р и переносном д в и ж е н и и . Поэтому

В результате из равенства ( 8 6 ) получим

- - , (<Ьот)2 (сЬпер)!
ааб = а от + а пер Н ^ 1 ^ — . (89)
160
Введем обозначение
(&'ог)г , (Ж'перН
(90)
•'кор '

Величина а кор , характеризующая изменение относительной ско­


рости точки при переносном движении и переносной скорости точки
при ее относительном движении, называется поворотным, или корио-
лисовым, ускорением точки. В р е з у л ь т а т е р а в е н с т в о (89) примет вид

ааб = аот + ^ п е р + а „ 0 р - (91)


Ф о р м у л а (91) в ы р а ж а е т следу­
ющую т е о р е м у К о р и о л и-
са о с л о ж е н и и ускоре­
н и й * : при сложном движении
ускорение точки равно геометри­
ческой сумме трех ускорений: от­
носительного, переносного и пово­
ротного, или кориолисова.
Н а й д е м д л я вычисления акор
формулу, вытекающую из равенства
(90). П р и этом, р а с с м а т р и в а я общий
случай, будем считать переносное Рис. 188
д в и ж е н и е , т. е. д в и ж е н и е подвиж­
ных осей Охуг, а с ними и кри­
вой АВ (см. рис. 182), с л а г а ю щ и м с я из поступательного д в и ж е н и я
вместе с некоторым полюсом и в р а щ е н и я в о к р у г этого полюса с
у г л о в о й скоростью со, называемой переносной угловой скоростью.
В е л и ч и н а со, к а к п о к а з а н о в§ 6 3 , от выбора полюса не зависит и на
и з о б р а ж е н н ы х рис. 188, где полюс точка т, и рис. 189, где
полюс О, имеет одно и то же значение.
Н а ч н е м с определения (ск)от)2/с№. П р и рассматриваемом перенос­
ном д в и ж е н и и вектор У о т , н а п р а в л е н н ы й по к а с а т е л ь н о й к кривой
АВ, переместится вместе с этой кривой п о с т у п а т е л ь н о (придет в
положение тф, рис. 188) и одновременно повернется в о к р у г точки
т х до п о л о ж е н и я тфх. В р е з у л ь т а т е вектор о от получит в перенос­
ном д в и ж е н и и п р и р а щ е н и е (<1у01)2=ЬЬ1=Уь-д{, где о ь — скорость,
с которой перемещается точка Ь при повороте вектора тф=ь1)Т
в о к р у г точки тг. Т а к к а к этот поворот происходит с угловой ско-
ростью со, то по формуле (76) оь = с о Х т 1 Ь = с о Х и о х . В р е з у л ь т а т е
получаем ((^V0!)2=VЬ-Ц= соХоотсМ и
(<Н>т)
= С0ХУо (92)

* Гюстав Кориолис (1792—1843) —французский учевый, известный своими


трудами по теоретической и прикладной механике. Кориолисово ускорение
вазывают еще поворотным, так как оно появляется при наличии у подвижных
осей вращения (поворота).
6 № 2173 161
Т е п е р ь определим (^„^Ш. С к о р о с т ь опер р а в н а скорости той
неизменно с в я з а н н о й с п о д в и ж н ы м и осями т о ч к и т к р и в о й АВ,
с которой в д а н н ы й момент времени совпадает точка М (рис. 189).
Е с л и точку О п р и н я т ь за полюс и обозначить через г вектор От=*
=ОМ, то по формуле (81)

С о в е р ш и в за п р о м е ж у т о к вре­
мени <Н относительное перемеще­
ние ММ'=У0Т-И, точка придет
в положение ЛГ, для которого
?=г+ЛШ' и

-=о 0 -г-сйХ(7 + Л 1 М ' ) .


Рис. 189 Следовательно, вследствие то­
го, что точка совершает относи­
тельное перемещение ММ'=ьогИ, вектор цпер получает прира­
щение

№-пер)1 = ^пер — Упер = »> X ММ' == СО X У от А1,

откуда
(О-ЙперН
• = со X Уп (93)

П о д с т а в л я я в е л и ч и н ы (92) и (93) в р а в е н с т в о (90), п о л у ч и м

а«оР = 2 ( й х д . (94)

Т а к и м образом, кориолисово ускорение равно удвоенному вектор­


ному произведению переносной угловой скорости (угловой с к о р о с т и
подвижной системы отсчета) на относительную скорость
точки.
С л у ч а й п о с т у п а т е л ь н о г о п е р е н о с н о г о дви­
ж е н и я . В этом с л у ч а е с о = 0 и , следовательно, а к о „ = 0 . В резуль­
тате р а в е н с т в о (91) д а е т *

ааб = аот + аПер. (95)

* Этот результат виден и из р н с 188, 189 Когда кривая АВ перемещается


поступательно, то вектор уох придет в положение щЬ, показанное на рис. 188 пунк­
тиром, т. е. не изменится, и будет ( с Ь о г ) 2 = 0 , Одновременно при этом все точки кри­
вой АВ имеют одинаковые скорости и в точке ЛГ (рис. 189) у пер будет таким же,
как в точке М, т. е. показанным пунктиром, вследствие чего (ск>Пер)1=0.
162
т. е. при поступательном переносном движении абсолютное уско­
рение точки равно геометрической сумм относительного и перенос­
ного ускорений. Р е з у л ь т а т здесь а н а л о г и ч е н тому, который дает
теорема о с л о ж е н и и скоростей.
В ы ч и с л е н и е о т н о с и т е л ь н о го, п е р е н о с н о ­
го и к о р и о л и с о в а у с к о р е н и й . О т н о с и т е л ь н о е уско­
рение, п о с к о л ь к у при
его н а х о ж д е н и и движе­
ние п о д в и ж н ы х осей во
внимание не принима­
ется, в ы ч и с л я е т с я обыч­
ными методами кинема­
т и к и т о ч к и (§ 40, 43). Пе­
реносное у с к о р е н и е вы­
числяется как ускорение
точки,неизменносвязан­
ной с подвижными осями,
т. е. к а к у с к о р е н и е т о ч к и н е к о т о р о г о т в е р д о г о тела, по ф о р м у л а м ,
полученным д л я у с к о р е н и й точек твердого т е л а в § 5 1 , 58, 62, 6 3 .
К о р и о л и с о в о у с к о р е н и е в ы ч и с л я е т с я по ф о р м у л е (94). _Модуль
к о р и о л и с о в а у с к о р е н и я , если у г о л между в е к т о р а м и со и У о т обоз­
н а ч и т ь через а, будет равен
аКоР = 2 | с о | - | о о т | 5 ш а . (96)

Н а п р а в л е н вектор а кор т а к ж е , к а к и вектор С О Х У ^ , т ^ е . пер­


п е н д и к у л я р н о плоскости, п р о х о д я щ е й через в е к т о р ы со и V0Т, в ту
сторону, откуда к р а т ч а й ш е е совмещение со с о от видно происходя­
щ и м п р о т и в хода часовой с т р е л к и (рис. 190, а).
Из р и с . 190, а видно т а к ж е , что н а п р а в л е н и е вектора акор м о ж н о
определить, с п р о е к т и р о в а в вектор о ог на плоскость П, перпендику­
л я р н у ю со, и п о в е р н у в э т у п р о е к ц и ю на 90° в с т о р о н у переносного
вращения.
Е с л и о т н о с и т е л ь н а я т р а е к т о р и я — п л о с к а я к р и в а я и перемеща­
ется все время в своей плоскости, то у г о л а = 9 0 ° (рис. 190, б) и в
э т о м с л у ч а е п о модулю
:2|С0| (96')
*кор '

К р о м е того, к а к видно из р и с . 190, б, н а п р а в л е н и е а кор м о ж н о в


этом с л у ч а е найти, п о в е р н у в вектор относительной скорости о от
на 90° в сторону переносного в р а щ е н и я (т. е. по ходу или против
часовой с т р е л к и , в зависимости от н а п р а в л е н и я в р а щ е н и я ) .
Н а р и с . 191 д л я и л л ю с т р а ц и и приведенных п р а в и л п о к а з а н о
н а п р а в л е н и е к о р и о л и с о в а у с к о р е н и я ш а р и к а М, д в и ж у щ е г о с я вдоль
т р у б к и АВ в с л у ч а я х , когда т р у б к а в р а щ а е т с я в плоскости чертежа
(рис. 191, а) и когда она п р и в р а щ е н и и описывает к о н у с (рис. 191, б).
Из формулы (96) видно, что к о р и о л и с о в о у с к о р е н и е может обра­
щ а т ь с я в н у л ь в следующих с л у ч а я х ;
6* 163
1) когда со=0, т. е. когда переносное движение является посту­
пательным [формула (95)] или если переносная угловая скорость
в данный момент времени обращается в нуль;

Рис. 191

2) когда г' о т н =0, т. е. когда относительная скорость в данный


момент времени обращается в нуль;
3) когда а = 0 , или а = 1 8 0 ° , т. е. когда относительное движение
происходит по направлению, параллельному оси переносного
вращения, или если в данный момент времени вектор У о т паралле­
лен этой оси.

§ 67. РЕШЕНИЕ ЗАДАЧ

А . П е р е н о с н о е д в и ж е н и е п о с т у п а т е л ь н о е . В случае,
когда переносное движение является поступательным, характер задач и методы
их решения аналогичны задачам на сложение скоростей (см. § 65).
Задача 77. Клип, движущийся прямолинейно по горизонтальной плоскости
с ускорением аг, перемещает вдоль вертикальных направляющих стержень ОЕ
(рис. 192). Определить ускорение стержня, если угол клина равен а.
Р е ш е н и е . Абсолютное ускорение а а точки О стержня направлено по вер­
тикали вверх. Его можно рассматривать как слагающееся из относительного ус­
корения а ох , направленного вдоль щеки клина, и переносного ускорения а пер ,
равного ускорению клина аг (так как переносное движение, т. е. движение клипа,
является поступательным). Строя на основании равенства (95) соответствующий

параллелограмм и учитывая, что а П ер 1> найдем
а
0 0 = 0 1 Ч? -

Величина ар и определяет ускорение стержня.


Б.Переносное движение в р а щ а т е л ь н о е . Покажем, как
вычисляется а а б, когда переносное движение является вращением вокруг непод­
вижной оси.
Рассмотрим точку М, движущуюся по поверхности некоторого тела (напри­
мер, шара) вдоль заданной кривой Л М В п о з а к о н у 5 = / 1 ( ^ ) , г д е 5 = Л М (рис. 193).
При этом само тело вращается вокруг оси В А по закону ц>=(2((), где <р — угол по­
ворота тела. Первое из названных движений считаем относительным, а второе —
переносным для точки М. Пусть требуется найти значение а а з в некоторый мо­
мент времени 2 = ^ . Расчет сводится к следующему.

164
1. Определение положения точки. Полагая в уравнении 8—[х({) время 1=^,
определяем положение точки М на кривой АВ при и изображаем точку на
чертеже в этом положении.

2. Определение -оОТ и а о х . По формулам кинематики точки (см. § 42, 43) нахо­


дим:
а
1> ох — 5, йот — ^ог> от — Уот/Рог,

где Рот —радиус кривизны кривой АВ в точке М. Определяем числовые значения


х
этих величин при 1=1г и изображаем затем векторы У О Х , а от и а"т на чертеже (с уче­
х х
том знаков Е>ох и а от\ на рис. 193 векторы Е>от и а от показаны для случая, когда
1»от>0 и а о т > 0 ) . _
3. Определение а п е р . Сначала находим м = ф и е = ш и вычисляем их значения
в>1 и ех при ? = ^. Затем определяем к — расстояние точки М от оси ВА в момент
времени 1Х. После этого находим а^ер и а п е р как ускорения той точки тела, с ко­
торой в данный момент времени совпадает точка М, т. е. по формулам (см. § 51)
х
а кр = ке1, Опер=Лш1.

Изображаем векторы а„ е р и а\\ер на чертеже (с учетом знака ан е р ; на рис. 193


вектор а ^ р показан для случая, когда г1<0 и, следовательно, а „ е р < 0 ) .
4. Определение а к о р . Модуль и направление а к о р определяются так, как это
показано в конце § 66. Вектор а к 0 р также изображаем на чертеже.
5. Определение а^. По теореме Кориолиса находим
а = а а а
аб от + от 4" " е р + ^ п е р + Окор-

Если сумму стоящих справа векторов трудно найти геометрически, то, проводя
какие-нибудь координатные оси Мхуг (рис. 193), вычисляем проекции всех слагае­
мых векторов на эти оси. Тогда по тео­
реме о проекции суммы векторов на ось 1 ^

Рис. 192 Рис. 193

Конкретный пример такого расчета см. в задаче 81.


Задача 78. Кулиса ОА вращается с постоянной угловой скоростью а вокруг
оси О (рис. 194). По прорези кулисы скользит ползун В с постоянной относитель­
ной скоростью и. Определить абсолютное ускорение ползуна в зависимости от
его расстояния х до оси О.
Р е ш е н и е . По условиям задачи относительное движение ползуна по про­
рези кулисы является равномерным и прямолинейным; следовательно, а о х = 0 .
Движение кулисы ОА будет для ползуна В переносным. Следовательно, пере­
носное ускорение а п с р ползуна равно ускорению той точки кулисы, с которой в
данный момент времени совпадает ползун. Так как эта точка кулисы движется

165
по окружности радиуса ОВ=х и а—согтз{, то вектор а п е р = а й е р и направлен вдоль
2
ВО, а по модулю а п е р = а п е р = й > * -
Кориолисово ускорение а к о р = 2 а ш , так как движение плоское. Повернув
вектор относительной скорости и вокруг точки В на 90° в сторону переносного вра­
щения (т. е. по ходу часовой стрелки), находим направление а кор . По теореме
Кор полиса
=а а
°аб от ~Г" пер4- °нор-

В данном случае а о х = 0 , а а кор перпендикулярно а пер . Следовательно,

2 2 2
Даб = V « п е р + «кор = СО V Сй х + 4<г .

Задача 7 9 . Эксцентрик, представляющий собой круглый диск радиуса Я,


вращается с постоянной угловой скоростью со вокруг оси О, проходящей через
край диска (рис, 195). По ободу диска с постоянной относительной скоростью и

Рис. 194 Рис. 195

скользит штифт М, начиная свое движение из точки А. Определить абсолютное


ускорение штифта в произвольный момент времени {. Направления движений по­
казаны на чертеже.
Р е ш е н и е . В момент времени I штифт находится от точки А на расстоянии
5 = Л М = « ( . Следовательно, в этот момент времени ААОМ=а, где
<х=5/(2#) = (и/2Я)/, (а)
так как угол а равен половине центрального угла АСМ.
Считаем движение штифта М по ободу диска относительным движением.
Оно происходит по окружности радиуса Я. Так как у о Т = и = с о п ь 1 , то
2
а 5 т = и = 0, С о Т = и / Я . (б)

Направлен вектор аот=а"тпо радиусу МС.


Движение диска будет для штифта М переносным движением. Следовательно,
переносное ускорение а п е р штифта равно ускорению той точки диска, с которой
в данный момент совпадает штифт. Эта точка диска движется по окружности ра­
диуса ОМ=2Ц соз а. Так как для диска 0}=сопз1, то е = 0 и
2 2
Одер = ОМ • е = 0, айер = ОМ • и — 2^со соз а. (в)

Направлен вектор апер=а^т


вдоль л и н и и МО.
Поскольку движение происходит в одной плоскости, и в данном случае
аКОр = 2ши. (г)
Направление а кор получаем, повернув вектор и о т = м вокруг точки М на 90°
В сторону переносного движения (т. е. против хода часовой стрелки).
Абсолютное ускорение штифта М определяется равенством
а!
«аб=йот + '2пер+ кор- (Д)

166
Для определения модуля ааб проведем оси Мху (см. рис. 195) и спроектируем
обе части равенства (д) на эти оси. Получим:
= а а с
ааб* от + пер °5 а — акор, й а б у — О п е р 51П а .
Тогда
2
--У (а0Т + аперС05а — I ' к о р ) 2 ^ ^пер зш а,

где значения а,аот, апер, акор


определены равенствами (а), (б), (в), (г).
Задача 80. Тело движется в северном полушарии вдоль меридиана с севера
на юг поступательно (рис. 196) со скоростью уот=и. Найти модуль и направление
кориолисова ускорения тела, когда оно находится на широте X.
Р е ш е н и е . Пренебрегая размерами тела,
рассматриваем его как точку. Относительная
скорость и тела образует с земной осью уголХ,
Следовательно,
а кор = 2а> и з1п Я,

где со — угловая скорость Земли.


Таким образом, наибольшее кориолисово
ускорение тело имеет на полюсе при А,=90°. По
мере приближения к экватору значение акор убы­
вает и на экваторе при Х=0 обращается в нуль
(на экваторе вектор уоТ = и параллелен оси вра­
щения Земли).
Направление акор находим как направление
векторного произведения. Так как ак0р=2соХг<!»
Рис. 196
получаем, что вектор акор направлен перпенди­
кулярно плоскости, проходящей через векто­
ры и, ш, т. е. перпендикулярно плоскости меридионального сечения, на восток,
откуда кратчайшее совмещение вектора ш с вектором и видно против хода часовой
стрелки.
Вопрос о том, как изменяется движение тел по земной поверхности вследствие
наличия кориолисова ускорения, рассматривается в динамике. Однако из получен­
ной формулы видно, что величина акор обычно мала, так как мала угловая ско­
рость Земли.
Задача 81. Прямоугольный треугольник АВС, гипотенуза которого АВ=
= 2 6 = 2 0 см, а 2.СВА=а=60°, вращается вокруг оси Сгг (рис. 197) по закону
2
Ф= 10/—21 . Вдоль гипотенузы АВ около ее середины О колеблется точка М по
закону \=Ь соз (п//3) (ось 0| направлена вдоль ОА). Найти абсолютное ускоре­
ние точки М в момент времени ^ = 2 с.
Р е ш е н и е . 1. Считая движение точки М вдоль гипотенузы АВ относитель­
ным, определяем положение этой точки на гипотенузе в момент времени (1ш Из
уравнения движения находим
Ё1=6соз(2п/3)=—6/2.

Следовательно, точка М находится в момент времени (г на середине отрезка


ОВ. Изображаем это положение на чертеже.
2. О п р е д е л е н и е Е>ох. Так как относительное движение является пря­
молинейным, то
уот = | = _ (лА/3) з1п (п(/3).
В момент времени ^ = 2 0
У 0 т 1 = — лЬ V"3/6, | 1>0Х1 [ = 5л У~3/3 см/с.

Знак минус указывает, что вектор 1'0Т направлен в момент времени {г от М


к точке В.
3 , О п р е д е л е н и е м н е . Беря производные, находим;
-1
(о = ф = 1 0 — а , со! = 2 с ,

167
где (&!—значение со в момент времени ^= 2с;
-2
е = ш= —4 с .

Знаки указывают, что с момента 1Х вра­


щение направлено против хода часовой стрел­
ки (если смотреть с конца оси Сгг) и являет­
ся замедленным.
4. О п р е д е л е н и е а ох . Так как от­
носительное движение является прямолиней­
ным, то
2
о 0 т = "от = — (л /9) Ь соз (л1/3).
Рис. 197
В момент времени (г=2о.
2 2 2
с о х 1 = л &/18 = 5п /9 см/с .

5. О п р е д е л е н и е о п е р . Движение треугольника будет для точки М


переносным движением. Следовательно, переносное ускорение а п е р точки М рав­
но ускорению той точки треугольника, с которой в данный момент времен:: совпа­
дает точка М. Эта точка треугольника движется по окружности радиуса Мй=к,
причем в момент времени ^ = 2с

к = ф/2) зт а = 5 у"~3/2 см.

Таким образом, в этот момент времени

2 2
а^ер = гк = — 10 VI см/с , а п С р = а\к = 10 VI см/с .

Вектор Опер направлен перпендикулярно плоскости АВС в сторону, противо­


положную направлению вращения треугольника. Вектор а ^ е р направлен вдоль
линии ЛЮ к оси вращения Сгх.
6. О п р е д е л е н и е а кор . По модулю в момент времени ^ = 2 с

а
а К ор = 2 | со | • [ уох [ зт а = Юя см/с ,

так как угол между у от и осью Сгх равен в данном случае а.


Проектируя вектор уох на плоскость, перпендикулярную оси Сгг (проекция
направлена вдоль линии Мй), и повернув эту проекцию на 90° в сторону перенос­
ного вращения, т. е. против хода часовой стрелки, найдем направление а кор (оно
х
в данном случае совпадает с направлением а тр).
7. О п р е д е л е н и е а^. Абсолютное ускорение точки М в момент вре­
мени 1Х в данном случае будет

а й
аб = о т ~Г ° п е р "Т «пер "Г "к ор *

Для нахождения модуля а а д проводим оси Мхуг (рис. 197) и вычисляем про­
екции всех векторов на эти оси. Получаем:

2
« а б х = Я к о р + 1 ° п е р | = Юл + 10 V 3 я 48,7 см/с ,
п а
а^у = аОТ81па. — а пер = 5л* ]А"з/18—10 У " 3 и —12,6 см/с ,
я 2 2
а б а = — о о г с о з а = —5л /18 я 2,7 см/с .

168
После этого находим
2
Саб = Уа\б хЛ-а1бу + <йбг ~ 50,4 см/с .
Вектор о а б можно построить по его составляющим вдоль осей Охуг,

Глава XIV *

СЛОЖНОЕ ДВИЖЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА

§ 6 8 . СЛОЖЕНИЕ ПОСТУПАТЕЛЬНЫХ ДВИЖЕНИЙ

Е с л и т е л о д в и ж е т с я относительно п о д в и ж н ы х осей Охуг (см.


рис. 182), а эти оси с о в е р ш а ю т одновременно переносное д в и ж е н и е
по отношению к неподвижным осям О ^ г / л , то р е з у л ь т и р у ю щ е е
(абсолютное) д в и ж е н и е т е л а н а з ы в а ю т сложным (см. § 6 4 ) .
З а д а ч е й к и н е м а т и к и в этом с л у ч а е я в л я е т с я н а х о ж д е н и е зависи­
мостей между х а р а к т е р и с т и к а м и относительного, переносного и
абсолютного д в и ж е н и й . Основными кинематическими характеристи­
ками д в и ж е н и я тела, к а к мы знаем, я в л я ю т с я его поступательные и
у г л о в ы е скорости и у с к о р е н и я . Мы о г р а н и ч и м с я в д а л ь н е й ш е м опре­
делением зависимостей т о л ь к о между поступательными и угловыми
с к о р о с т я м и т е л а (кроме одного с л у ч а я , рассмотренного в § 7 1 ) .
Р а с с м о т р и м с н а ч а л а случай, когда относительное д в и ж е н и е тела
я в л я е т с я поступательным со скоростью о ь а переносное д в и ж е н и е —
т о ж е поступательное со скоростью у2. Тогда все т о ч к и т е л а в отно­
сительном д в и ж е н и и будут иметь скорость ь и а в переносном —
скорость г>2- Следовательно, по теореме с л о ж е н и я скоростей все
т о ч к и тела в абсолютном д в и ж е н и и имеют одну и ту же с к о р о с т ь
у = У 1 + о 2 , т. е. абсолютное д в и ж е н и е тела будет т о ж е поступатель­
ным.
Итак, при сложении двух поступательных движений со скоростя­
ми V! и о2 результирующее движение тела также будет поступатель­
ным со скоростью о=о 1 -т-о 2 .
З а д а ч а с л о ж е н и я скоростей в этом с л у ч а е сводится к задаче
к и н е м а т и к и т о ч к и (см. § 65).

§ 6 9 . СЛОЖЕНИЕ ВРАЩЕНИЙ ВОКРУГ ДВУХ


ПАРАЛЛЕЛЬНЫХ ОСЕЙ

Р а с с м о т р и м случай, когда относительное д в и ж е н и е т е л а явля­


ется вращением с угловой скоростью вокруг о с и ш ' , укрепленной
на к р и в о ш и п е Ьа (рис. 198, а ) , а п е р е н о с н о е — в р а щ е н и е м криво­
ш и п а Ьа в о к р у г оси ЬЪ', п а р а л л е л ь н о й аа!, с угловой скоростью
со2. Тогда д в и ж е н и е т е л а будет п л о с к о п а р а л л е л ь н ы м по отношению
к плоскости, п е р п е н д и к у л я р н о й осям. З д е с ь возможны т р и частных
случая.

169
1. В р а щ е н и я н а п р а в л е н ы в одну с т о р о н у .
И з о б р а з и м сечение 5 т е л а п л о с к о с т ь ю , п е р п е н д и к у л я р н о й о с я м
(рис. 198, б). Следы осей в сечении 5 обозначим буквами А и В.
Л е г к о видеть, что точка А, к а к л е ж а щ а я на оси Аа', получает ско­
рость т о л ь к о от в р а щ е н и я в о к р у г оси ВЪ', следовательно, юА=<а2-АВ.
Т о ч н о т а к же ув=са1'АВ. П р и э т о м векторы Од и у в п а р а л л е л ь -

с) а)

Рис. 198

ны д р у г д р у г у (оба п е р п е н д и к у л я р н ы АВ) и н а п р а в л е н ы в р а з н ы е
стороны. Тогда точка С (см. § 56, рис. 153, б) я в л я е т с я мгновенным
центром скоростей ( у с = 0 ) , а следовательно, ось Сс', п а р а л л е л ь н а я
осям Аа! и ВЬ', является мгновенной осью вращения тела.
Д л я определения угловой с к о р о с т и со абсолютного в р а щ е н и я
тела в о к р у г оси Сс' и п о л о ж е н и я самой оси, т. е. т о ч к и С, восполь­
з у е м с я равенством [см. § 56, ф о р м у л а (57)]
(й=ав/ВС~уА1АС, откуда (уА^в)1АВ.

П о с л е д н и й р е з у л ь т а т п о л у ч а е т с я из свойств п р о п о р ц и и .
П о д с т а в л я я в э т и р а в е н с т в а у А = с й 2 * Л 5 , ув=а>1-АВ, найдем окон­
чательно:
о)=(о1+о)2, (97)
/
(о1 ВС=(о2/АС=а/АВ. (98)

И т а к , если тело участвует одновременно в двух н а п р а в л е н н ы х


в одну сторону в р а щ е н и я х в о к р у г п а р а л л е л ь н ы х осей, то его резуль­
т и р у ю щ е е д в и ж е н и е будет мгновенным в р а щ е н и е м с абсолютной
угловой скоростью сй=со1+о> г в о к р у г мгновенной оси, параллель­
ной данным; п о л о ж е н и е этой оси о п р е д е л я е т с я п р о п о р ц и я м и (98).
С течением времени м г н о в е н н а я ось в р а щ е н и я Сс' меняет свое
п о л о ж е н и е , о п и с ы в а я ц и л и н д р и ч е с к у ю поверхность.
2. В р а щ е н и я н а п р а в л е н ы в разные с т о р о н ы .
И з о б р а з и м о п я т ь сечение 5 тела (рис. 199) и допустим д л я опре­
деленности, что ш ^ с о з . Тогда, р а с с у ж д а я , к а к в предыдущем слу­
чае, найдем, что скорости точек Л и Б будут численно р а в н ы : ьА=>
=(о2-АВ, Vв=о}1^АВ•, при этом У А И УД п а р а л л е л ь н ы д р у г д р у г у и
н а п р а в л е н ы в одну сторону. Т о г д а м г н о в е н н а я ось в р а щ е н и я про-

170
ходит через точку С (рис. 199), причем
ы=ьв1ВС=ьА!АС и со= (ов—ьА)1АВ.

П о с л е д н и й р е з у л ь т а т т о ж е п о л у ч а е т с я из свойств п р о п о р ц и и .
П о д с т а в л я я в э т и равенства з н а ч е н и я а А и ов, найдем о к о н ч а т е л ь н о :
0 0 = 0 ) ! — с о 2, (99)

(а1/ВС=^АС=ШВ. (100)

И т а к , в этом с л у ч а е р е з у л ь т а т и р у ю щ е е д в и ж е н и е т а к ж е явля­
ется мгновенным вращением с абсолютной у г л о в о й скоростью ю =
= « ! — о ) 2 в о к р у г оси Сс', п о л о ж е н и е которой о п р е д е л я е т с я пропор­
ц и я м и (100).
3 . П а р а в р а щ е н и й . Р а с с м о т р и м частный с л у ч а й , когда
в р а щ е н и я в о к р у г п а р а л л е л ь н ы х осей н а п р а в л е н ы в р а з н ы е стороны

Рис. 199 Рис. 200

(рис. 200), но по модулю а ) 1 = а ) 2 . Т а к а я совокупность в р а щ е н и й


н а з ы в а е т с я парой вращений, а векторы ©1 и о>2 образуют пару угло­
вых скоростей. В этом случае получаем, ч т о У 4 = а ) 2 ' Л В и О д ^ а ^ - Л В ,
у
т. е. 1 > А — в - Тогда (см. § 56, р и с . 153, а)
мгновенный центр скоростей находится в
бесконечности и все т о ч к и тела в данный
момент времени имеют одинаковые скорости
у^^х -АВ.
Следовательно, р е з у л ь т а т и р у ю щ е е движе­
н и е т е л а будет поступательным ( и л и мгновен­
но поступательным) д в и ж е н и е м со скоростью,
численно р а в н о й -АВ и направленной
Рис. 201
п е р п е н д и к у л я р н о _ п л о с к о с т и , п р о х о д я щ е й че­
рез векторы о>1 и ш 2 ; н а п р а в л е н и е в е к т о р а V
о п р е д е л я е т с я т а к же, к а к в с т а т и к е о п р е д е л я л о с ь н а п р а в л е н и е момен­
та т п а р ы сил (см. § 9). И н а ч е г о в о р я , пара вращений эквивалентна
поступательному (или мгновенно поступательному) движению со
скоростью V, равной моменту пары угловых скоростей этих враще­
ний.
П р и м е р о м т а к о г о д в и ж е н и я я в л я е т с я поступательное д в и ж е н и е
велосипедной педали ЬЕ относительно рамы велосипеда (рис. 201),
171
являющееся результатом относительного вращения педали вокруг
оси А, у к р е п л е н н о й на к р и в о ш и п е В А, и п е р е н о с н о г о в р а щ е н и я
к р и в о ш и п а ВА в о к р у г оси В. У г л о в ы е скорости <»! и о>2 э т и х вра­
щ е н и й н а п р а в л е н ы в р а з н ы е с т о р о н ы , а по модулю р а в н ы д р у г дру­
гу, т а к к а к в любой момент в р е м е н и у г о л п о в о р о т а ф, педали отно­
с и т е л ь н о к р и в о ш и п а ВА р а в е н у г л у п о в о р о т а ср2 к р и в о ш и п а . Ско­
рость поступательного движения педали и=со2-ВЛ.
И з т о г о , что п а р а в р а щ е н и й э к в и в а л е н т н а п о с т у п а т е л ь н о м у дви­
ж е н и ю , следует и о б р а т н ы й вывод: п о с т у п а т е л ь н о е д в и ж е н и е твер­
д о г о т е л а э к в и в а л е н т н о п а р е в р а щ е н и й , у к о т о р о й момент у г л о в ы х
скоростей этих вращений равен поступательной скорости тела.

§ 70. ЦИЛИНДРИЧЕСКИЕ ЗУБЧАТЫЕ ПЕРЕДАЧИ

Полученные в предыдущем параграфе результаты могут быть использованы


для кинематического расчета зубчатых передач, образованных цилиндрическими
зубчатыми колесами (шестернями). Рассмотрим основные виды этих передач.
Рядовой назовем передачу, в которой все оси колес, находящихся в по­
следовательном зацеплении, неподвижны. При этом одно из колес (например, ко­
лесо / на рис. 202) является ведущим, а остальные ведомыми. В случае внешнего

Рис. 202

(рис. 202, а) или внутреннего (рис. 202, б) зацепления двух колес имеем 1ОЭ]^]-лх=
= |<в2| -г2, так как скорость точки сцепления А у обоих колес одинакова. Учитывая,
что число г зубцов сцепленных колес пропорционально их радиусам, а вращения
колес происходят при внутреннем зацеплении в одну сторону, а при внешнем
в разные, получаем *
(со1/'ш 2 ) в н е ш =— г^г^— г2/гг; ((й 1 /ш 2 ) внут =г 2 /г 1 =г 2 /г 1 .
При внешнем зацеплении трех колес (рис. 202, е) найдем, что
ш 1 /со 2 =— г2/г1у сй2/(й3=— г3/г2 и м1/ш3=г3/г1=г3/г1.
Следовательно, отношение угловых скоростей крайних шестерен в этой пере­
даче обратно пропорционально их радиусам (числу зубцов) и не зависит от радиу­
сов промежуточных (паразитных) шестерен.
Из полученных результатов следует, что при рядовом сцеплении шестерен
с о 1 / и л = ( - 1 ) * г „ / г 1 = ( - 1 ) * гп/г1, (101)
где к— число внешних зацеплений (в случае, изображенном на рис. 202,а, имеется
одно внешнее зацепление; на рис. 202, в — два внешних зацепления, на рис. 202, б
внешних зацеплений нет).
Передаточным числом данной зубчатой передачи называется величина 1'1п,
дающая отношение угловой скорости ведущего колеса к угловой скорости ведо-

* Во всех формулах надо учитывать знак м ( м > 0 при вращении против хода
и <!><0 при вращении по ходу часовой стрелки).

172
мого:
11„=ш1/ш„. (102)
Для рядовой передачи значение ! т „ дает правая часть формулы (101).
Планетарной называется передача (рис. 203), в которой шестерня /
неподвижна, а оси остальных шестерен, находящихся в последовательном зацеп­
лении, укреплены на кривошипе АВ, вращающемся вокруг оси неподвижной
шесгерии.
Дифференциальной называется передача, изображенная на р и с . 203,
если в пей шестерня / не является неподвижной и может вращаться вокруг своей
оси А независимо от кривошипа АВ.
Расчет планетарных и дифференциальных передач можно производить, со­
общив мысленно всей неподвижной плоскости Аххих вращение с угловой скоростью
Ш
— АВ> равной по модулю и противополож­
ной по направлению угловой скорости ^
кривошипа А В (метод остановки и л и мг- 1Л-^ * ^-т^ / ^ ^ \
тод Виллиса). >ю / г^Ч-^-г^а \
Тогда, на основании результатов § 69, \" ^1^—^^^^^ )
кривошип в этом сложном движении бу- К д^%^я^~^ Г^^—-
дет неподвижен, а любая шестерня радиу- Щ
са г% будет иметь угловую скорость /УЯ

(йь = <йъ — Шдв,


Л Рис. 203
где — абсолютная угловая скорость
этой шестерни по отношению к осям Ах1у1
(рис. 203). При этом оси всех шестерен будут неподвижны и зависимость между
можно будет определить или приравнивая скорости точек сцепления, или не­
посредственно по формуле (101).
Расчет планетарных и дифференциальных передач можно также производить
с помощью мгновенных центров скоростей (см. § 56).
Задача 8 2 . В планетарном механизме (рис. 203) шестерня 1 радиуса гг не­
подвижна, а кривошип АВ вращается с угловой скоростью <Вдв- Найти угловую
скорость шестерни 3 радиуса гя.
Р е ш е н и е . Абсолютные угловые скорости шестерен по отношению к осям
Аххух обозначим через % ( ш ^ О ) , (в2 и а>3. Сообщив всей плоскости Аххух враще­
ние с угловой скоростью — м д д , получим в этом движении:
Й1 = 0 — <Вдя, 0 ) 2 = Ш2 — М д в ,
0 ) 3 = М 3 — Мдв, Ш д В = 0 .
В получившейся передаче оси колес неподвижны, а число внешних зацеплений
к=2. Тогда по формуле (101)
м1/м3 = г 3 /г 1 или —(йдВ/(Ш3 — м д В ) = г3/г1-.
Отсюда находим абсолютную угловую скорость шестерни 3

« 3 = 0 — г Л з ) ®АВ-
Если г 3 > Г [ , то направление вращения шестерни 3 совпадает с направлением
вращения кривошипа, при г$<г1— не совпадает. В случае, когда г 3 =г 1 , получаем
0 ) 3 = 0 . Шестерня 3 в этом случае движется поступательно.
Относительную (по отношению к кривошипу АВ) угловую скорость шестер­
ни 3 найдем по формуле (97). Так как абсолютная скорость ш 3 =<в зох -|-о)дв (уг­
ловая скорость кривошипа является для шестерни 3 переносной), то

щ3от = Шз — м д в = — (Гх/Гз) М д В .
м
При г 3 =г х получаем С 0 з О т = — л я - Относительная <в3ох и переносная мдв
угловые скорости образуют при этом пару, и мы другим путем приходим к выводу,
что результирующее движение шестерни 3 является в этом случае поступатель­
ным СО СКОрОСГЬЮ У = М д в ' Л В .
Задача 83. Редуктор скоростей (рис. 204) состоит из' а) неподвижной шестер­
ни 1; б) двух спаренных шестерен 2 и 3, насаженных па кривошип, скрепленный с

173
ведущим валом АС (зацепление шестерен 2 и 1 внутреннее); в) шестерни 4, сидя­
щей на ведомом валу ОВ. Числа зубцов шестерен: гг= 120, г 3 = 4 0 , г 3 = 3 0 , г 4 = 5 0 .
Ведущий вал делает я л = 1 5 0 0 об/мин. Найти число оборотов в минуту ведомого
вала В.
Р е ш е н и е . Обозначим абсолютные угловые скорости: вала АС вместе с
кривошипом через со л , шестерни 4 вместе с валом ОВ через со в , шестерен 2 и 3
через со23 (эти шестерни вращаются как одно тело). Шестерня / имеет угловую
скорость о ) ! = 0 . Сообщив плоскости х1у1, параллельно которой движется механизм,
вращение с угловой скоростью — сод, получим, что кривошип в этом движении
д? будет неподвижен (<аА=0), а шестерни будут иметь
скорости:

•1I
/2 С01 = 0 — (0А, С023 = (й23--СйЛ, С04 = С0д — <йА.

Составляя теперь для шестерен 1 и 2 и шесте­


рен 3 и 4 зависимости (101), получим:

сох/сй2з = г3/г1; со23/со4 = — г 4 / г 3 .

Перемножая эти равенства, найдем, что

Ш1,'а>4= — 222 4 /г1г 3 или (й Л/ '(ш в —м л ) = г2г4/г1г^.

Отсюда, учитывая, что величина я об/мин, про­


порциональна со, находим
Рис. 204 я = 1 Г г г г =
Я ( + 1 з^ г д « л 4 2 0 0 об/мин.

Задача 84. Решить предыдущую задачу при условии, что шестерня 1 враща­
ется в ту же сторону, что и ведущий вал АС, делая ^ = 1 1 0 0 об/мин (редуктор
с дифференциальной передачей).
Р е ш е н и е . Ход решения остается таким же, как и в задаче 83, с той лишь
разницей, что теперь с о ^ О (причем по условиям задачи знаки <% и со^ совпадают);
следовательно, с о ^ о ) ! — с о ^ . В результате полученная в задаче 83 пропорция
со1/со4=—г2г4/г1г3 дает
(щ—®А)1(®в—аА)=—г#4/г123.
Отсюда, переходя к оборотам в минуту, находим
г г
я в = ' М + ( 1 з / г 2 г 4 ) (пд—п1)=2220 об/мин.
Если шестерня / вращается в противоположном направлении, то в полученном
результате надо изменить знак при пг,

§ 71. СЛОЖЕНИЕ ВРАЩЕНИЙ ВОКРУГ ПЕРЕСЕКАЮЩИХСЯ ОСЕЙ

1. С л о ж е н и е у г л о в ы х с к о р о с т е й . Пусть отно­
сительное движение тела п р е д с т а в л я е т собой вращение с угловой
скоростью со; вокруг оси аха, укрепленной на кривошипе 2
(рис. 205, а), а переносным я в л я е т с я в р а щ е н и е к р и в о ш и п а с угло­
вой с к о р о с т ь ю со 2 в о к р у г оси Ьф, к о т о р а я с осью ага п е р е с е к а е т с я в
точке О. Схематически такой случай сложения вращений вокруг
пересекающихся осей показан на рис. 205, б.
Очевидно, что в этом с л у ч а е с к о р о с т ь т о ч к и О, как лежащей
о д н о в р е м е н н о на обеих о с я х , будет р а в н а н у л ю и р е з у л ь т и р у ю щ е е
движение тела является движением вокруг неподвижной точки О.
Тогда тело имеет в данный момент в р е м е н и угловую скорость со,
направленную по мгновенной оси вращения, проходящей через
точку О (см. § 60).

174
Ч т о б ы определить з н а ч е н и е со, найдем с к о р о с т ь какой-нибудь
т о ч к и М тела, радиус-вектор которой г=ОМ. В относительном
д в и ж е н и и (вращение в о к р у г оси Оа) точка М, согласно формуле
(76), получит скорость о о т = с о 1 Х г , в переносном же д в и ж е н и и
(вращение в о к р у г оси ОЬ)
точка получит скорость ф
ш дЧ
^ п е р — а X г . Тогда абсолют- >г-
н а я с к о р о с т ь точки М

Н о т а к к а к результи­
рующее д в и ж е н и е т е л а яв­
л я е т с я мгновенным враще­
нием с некоторой у г л о в о й
скоростью со, то д о л ж н о Рис. 205
быть
Уаб = СОХ г.

Поскольку точка М — любая точка тела, полученные равенства


д о л ж н ы в ы п о л н я т ь с я п р и любом г, что в о з м о ж н о л и ш ь тогда, когда

СО = СО]^ -\- со2 (103)

С л е д о в а т е л ь н о , п р и с л о ж е н и и в р а щ е н и й в о к р у г д в у х осей,
п е р е с е к а ю щ и х с я в точке О, р е з у л ь т и р у ю щ е е д в и ж е н и е т е л а будет
мгновенным вращением в о к р у г оси Ос, п р о х о д я щ е й через точку О,
и у г л о в а я скорость этого в р а щ е н и я будет р а в н а геометрической
сумме относительной и переносной угловых скоростей. М г н о в е н н а я
ось Ос н а п р а в л е н а вдоль вектора со, т. е. по д и а г о н а л и параллело­
грамма, построенного на в е к т о р а х а>! и со3.
С течением времени ось Ос меняет свое п о л о ж е н и е , оп и с ывая
к о н и ч е с к у ю поверхность, в е р ш и н а которой находится в точке О.
Е с л и т е л о участвует в мгновенных в р а щ е н и я х в о к р у г н е с к о л ь к и х
осей, п е р е с е к а ю щ и х с я в точке О, то, последовательно п р и м е н я я
ф о р м у л у (103), найдем, что р е з у л ь т и р у ю щ е е д в и ж е н и е будет мгно­
венным в р а щ е н и е ^ в о к р у г оси, п р о х о д я щ е й через точку О, с угло­
вой скоростью
04
ш=2Я- О )
Задача 85. Определить абсолютную угловую скорость со конического катка
(см. задачу 72 в § 62), если радиус АС катка Я, расстояние ОА=1 и скорость юА
точки А известны (рис. 206).
Р е ш е н и е . Абсолютное движение катка является результатом его относи­
тельного вращения вокруг оси ОА с угловой скоростью % и переносного вращения
кривошипа ОА вокруг оси ОВ с угловой скоростью со2; при этом численно со 2 =

175
Мгновенная ось вращения, а следовательно, и вектор абсолютной угловой ско­
рости й) направлены по линии ОС, так как скорость точки С равна нулю (см. задачу
72). Строя соответствующий параллелограмм, находим, что в = и , / 5 т а
г 2 2
Так как з т а=Я1У 1 +К , то окончательно с о = ( у л / Л ) | / " 1 + Л / Р .
Другим путем этот результат можно получить (учитывая, что ОС — мгновен­
ная ось вращения) из равенства г>л=со/г, где к=1&та,.
Движение катка представляет собой серию элементарных поворотов с угло­
вой скоростью со вокруг оси ОС, которая непрерывно меняет свое положение,
описывает круглый конус с вершиной в
точке О
2 Сложение угловых ус­
корений Рассмотрим случай, когда
вращение тела вокруг двух пересекаю­
щихся осей происходит с угловыми ус­
корениями гг— относительным и га-
переносным. Найдем, каким будет тогда
абсолютное угловое ускорение е тела. Из
равенства (103) получим
е = асо/о7= йа^И-^- ай)2/е7,

где со!— относительная, а со2 — перенос­


ная угловые скорости.
Рассуждая так же, как в § 66, и сохраняя ту же символику, представим пре­
дыдущий результат в виде

е = (йо}1)1/а + (дса1)2/й1+(йа>2)1/6( + (асо2)2/о7. (105)

/ /
Здесь (асо1)1 с5<=81, а (йсо2)2/си=с2. Значение (ёа)1)2 о\1 определяется так же, как
значение (&0Т)аШ в § 66 и дается формулой (92) с заменой в ней г.'ох па со1, а со
на со2 Следовательно, (о'с0])2/а'^=со2хсо1 Наконец, так как со2 при относительном
движении (на рис. 205 при вращении тела вокруг оси ахо) не изменяется, то
(й<и^1/д.1=0. В результате равенство (105) дает окончательно

8 = е х + е 2 + (со 2 хсо 1 ). (106)

Формула (106) и определяет в случае сложения вращений вокруг пересека­


ющихся осей абсолютное угловое ускорение тела.

§ 7 2 . СЛОЖЕНИЕ ПОСТУПАТЕЛЬНОГО
И ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЙ.
ВИНТОВОЕ ДВИЖЕНИЕ

Рассмотрим сложное движение твердого тела, слагающееся из


поступательного и вращательного движений. Соответствующий
п р и м е р п о к а з а н н а р и с . 207. З д е с ь о т н о с и т е л ь н ы м д в и ж е н и е м т е л а
1 я в л я е т с я в р а щ е н и е с у г л о в о й с к о р о с т ь ю со в о к р у г оси Аа, укреп­
л е н н о й на п л а т ф о р м е 2, а_переносным — п о с т у п а т е л ь н о е д в и ж е н и е
п л а т ф о р м ы со с к о р о с т ь ю V. О д н о в р е м е н н о в д в у х т а к и х д в и ж е н и я х
у ч а с т в у е т и к о л е с о 3, д л я к о т о р о г о относительным д в и ж е н и е м яв­
л я е т с я в р а щ е н и е в о к р у г его оси, а переносным — д в и ж е н и е той же
п л а т ф о р м ы . В з а в и с и м о с т и от з н а ч е н и я у г л а а между в е к т о р а м и со
и V ( д л я к о л е с а э т о т у г о л р а в е н 90°) здесь в о з м о ж н ы т р и с л у ч а я .
176
1. С к о р о с т ь п о с т у п а т е л ь н о г о д в и ж е н и я
п е р п е н д и к у л я р н а оси в р а щ е н и я (а_1_со). Пусть
с л о ж н о е д в и ж е н и е т е л а с л а г а е т с я из в р а щ а т е л ь н о г о д в и ж е н и я во­
к р у г оси Аа с угловой скоростью со и поступательного д в и ж е н и я со
с к о р о с т ь ю V, п е р п е н д и к у л я р н о й и (рис. 208). Л е г к о видеть, ч т о э т о

Рис. 207 Рис. 208

д в и ж е н и е представляет собой (по отношению к плоскости П, пер­


п е н д и к у л я р н о й оси Аа) п л о с к о п а р а л л е л ь н о е д в и ж е н и е , подробно
изученное в гл. X I . Е с л и считать т о ч к у А полюсом, то рассматри­
ваемое д в и ж е н и е , к а к и в с я к о е п л о с к о п а р а л л е л ь н о е , будет дейст­
вительно с л а г а т ь с я из п о с т у п а т е л ь н о г о со скоростью VА=V, т. е. со
скоростью полюса, и из в р а щ а т е л ь н о г о в о к р у г оси Аа, проходя­
щей через полюс.
Вектор V м о ж н о заменить п а р о й угловых скоростей со', со"
(см. § 69), беря ш ' = с о , а с о " = — с о - П р и этом р а с с т о я н и е АР опре­
д е л и т с я из равенства г/=со'-АР, откуда (учитывая, что со'=со)

ЛР=^/ш. (107)

В е к т о р ы со и со" дают п р и с л о ж е н и и нуль, и мы получаем, что


д в и ж е н и е тела в этом случае м о ж н о р а с с м а т р и в а т ь к а к мгновенное
в р а щ е н и е в о к р у г оси Рр с угловой с к о р о с т ь ю со'=со. Этот р е з у л ь т а т
б ы л р а н ь ш е получен д р у г и м путем (см. § 56). С р а в н и в а я равенства
(55) и (107), видим, что точка Р д л я сечения 5 тела я в л я е т с я мгно­
венным центром скоростей ( о р = 0 ) . З д е с ь еще р а з у б е ж д а е м с я , что
поворот тела в о к р у г осей Аа и Рр происходит с одной и той же угло­
вой скоростью со, т. е. что в р а щ а т е л ь н а я часть д в и ж е н и я не з а в и с и т
от выбора полюса (см. § 52).
2 . В и н т о в о е д в и ж е н и е (соЦи). Е с л и с л о ж н о е д в и ж е н и е
т е л а слагается из в р а щ а т е л ь н о г о в о к р у г оси Аа с у г л о в о й скоро­
стью со и поступательного со с к о р о с т ь ю V, н а п р а в л е н н о й параллель­
но оси Аа (рис. 209), то т а к о е д в и ж е н и е т е л а н а з ы в а е т с я винтовым.
О с ь Аа н а з ы в а ю т осью винта. К о г д а векторы г; и со н а п р а в л е н ы в
177
одну сторону, то п р и п р и н я т о м нами п р а в и л е и з о б р а ж е н и я и винт
будет правым; если в р а з н ы е с т о р о н ы , — левым.
Р а с с т о я н и е , проходимое за в р е м я одного оборота любой точкой
тела, л е ж а щ е й на оси винта, н а з ы в а е т с я шагом к в и н т а . Е с л и величи­
ны V и со постоянны, то ш а г в и н т а т а к ж е будет постоянным. Обо­
з н а ч а я в р е м я одного оборота через Т, получаем в э т о м с л у ч а е уТ=к
и с о Г = 2 л , откуда Й = 2 Л У / С О .
О
1 • ~

Рис. 209 Рис. 210

П р и постоянном ш а г е л ю б а я т о ч к а М тела, не л е ж а щ а я на оси


винта, описывает винтовую линию. С к о р о с т ь т о ч к и М, находящей­
ся от оси винта на р а с с т о я н и и г, с л а г а е т с я из п о с т у п а т е л ь н о й ско­
рости V и п е р п е н д и к у л я р н о й ей скорости, получаемой во враща­
т е л ь н о м д в и ж е н и и , к о т о р а я ч и с л е н н о р а в н а сог. С л е д о в а т е л ь н о ,

Н а п р а в л е н а с к о р о с т ь о м по к а с а т е л ь н о й к винтовой л и н и и .
Е с л и ц и л и н д р и ч е с к у ю поверхность, п о которой д в и ж е т с я т о ч к а
М, р а з р е з а т ь вдоль о б р а з у ю щ е й и р а з в е р н у т ь , то винтовые л и н и и
о б р а т я т с я в п р я м ы е , н а к л о н е н н ы е к основанию ц и л и н д р а под у г л о м
ос ( : § а = / г / 2 я г ) .
3. С к о р о с т ь п о с т у п а т е л ь н о г о д в и ж е н и я
о б р а з у е т п р о и з в о л ь н ы й у г о л с о с ь ю враще­
н и я . С л о ж н о е д в и ж е н и е , совершаемое телом в этом с л у ч а е
(рис. 210, а), п р е д с т а в л я е т собой д в и ж е н и е , рассмотренное в § 63
(общий случай д в и ж е н и я свободного твердого т е л а ) .
Р а з л о ж и м вектор V ( р и с . 210, б) на с о с т а в л я ю щ и е : г/, направ­
л е н н у ю вдоль со ( о ' = о с о з а ) , и у", п е р п е н д и к у л я р н у ю со ( и " = ! / з т а ) ,
С к о р о с т ь V" м о ж н о з а м е н и т ь п а р о й угловых скоростей со'=со и ю " =
= — с о ( к а к на р и с . 208), после чего в е к т о р ы со и со" м о ж н о отбросить.
Р а с с т о я н и е АС найдем по ф о р м у л е (107):

ЛС=г/Усо = ( и з т а ) / » .

178
Тогда у т е л а остается в р а щ е н и е с угловой скоростью со' и посту­
п а т е л ь н о е д в и ж е н и е со скоростью у'. Следовательно, распределение
скоростей точек т е л а в данный момент времени будет т а к и м ж е , к а к
п р и винтовом д в и ж е н и и в о к р у г оси Сс с у г л о в о й скоростью ш ' = с о
и поступательной скоростью У ' = У С О З а .
П р о д е л а н н ы м и о п е р а ц и я м и (рис. 210, б) мы п е р е ш л и от полюса А
к полюсу С. Р е з у л ь т а т подтверждает (см. § 63), что в общем с л у ч а е
д в и ж е н и я твердого тела у г л о в а я с к о р о с т ь п р и перемене полюса н е
изменяется (со'=со), а м е н я е т с я т о л ь к о п о с т у п а т е л ь н а я скорость

Т а к к а к п р и д в и ж е н и и свободного твердого т е л а величины


V, со, а будут вообще все в р е м я и з м е н я т ь с я , то будет н е п р е р ы в н о
м е н я т ь с я и положение оси Сс, к о т о р у ю поэтому н а з ы в а ю т мгновенной
винтовой осью. Таким образом, д в и ж е н и е свободного твердого
т е л а м о ж н о еще р а с с м а т р и в а т ь к а к с л а г а ю щ е е с я и з серии мгновенных
винтовых д в и ж е н и й в о к р у г н е п р е р ы в н о и з м е н я ю щ и х с я винтовых
осей.
Раздел третий
ДИНАМИКА ТОЧКИ

Глава XV

ВВЕДЕНИЕ В ДИНАМИКУ. ЗАКОНЫ ДИНАМИКИ

§ 7 3 . ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ

Динамикой н а з ы в а е т с я р а з д е л м е х а н и к и , в котором изучается


д в и ж е н и е м а т е р и а л ь н ы х тел под действием с и л .
Д в и ж е н и е тел с чисто геометрической т оч к и з р е н и я рассматри­
в а л о с ь в кинематике. В д и н а м и к е , в отличие от кинематики, п р н
изучении д в и ж е н и я тел принимают во внимание к а к действующие
на них силы, т а к и инертность самих м а т е р и а л ь н ы х тел.
П о н я т и е о силе, к а к об основной мере механического действия,
ок азы ваемог о на м а т е р и а л ь н о е тело, было введено в статике. Но в
статике мы не к а с а л и с ь вопроса о в о з м о ж н ы х изменениях действую­
щ и х с и л с течением времени, а при р е ш е н и и задач считали все силы
постоянными. М е ж д у тем на д в и ж у щ е е с я тело н а р я д у с постоянными
с и л а м и действуют обычно силы переменные, модули и н а п р а в л е н и я
которых при д в и ж е н и и тела изменяются. П р и этом переменными
могут быть и заданные (активные) с и л ы * , и р е а к ц и и с в я з е й .
К а к п о к а з ы в а е т опыт, переменные силы могут определенным об­
р а з о м зависеть от времени, п о л о ж е н и я тела и его скорости. В ча­
стности, от времени зависит сила т я г и э л е к т р о в о з а при постепенном
выключении или включении реостата или с и л а , в ы з ы в а ю щ а я колеба­
н и я фундамента п р и работе мотора с плохо ц е н т р и р о в а н н ы м ва­
лом; от п о л о ж е н и я тела зависит ньютонова сила т я г о т е н и я и л и
с и л а у п р у г о с т и п р у ж и н ы ; от скорости з а в и с я т силы с о п р о т и в л е н и я
среды (подробнее см. § 76). В з а к л ю ч е н и е отметим, что все введен­
ные в статике п о н я т и я и полученные там р е з у л ь т а т ы относятся в
р а в н о й мере и к переменным силам, т а к к а к у с л о в и е постоянства
сил нигде в статике не и с п о л ь з о в а л о с ь .
И н е р т н о с т ь тела п р о я в л я е т с я в том, что оно с о х р а н я е т свое
д в и ж е н и е п р и отсутствии действующих сил, а когда на него начи­
нает действовать сила, то с к о р о с т и точек тела изменяются не мгно-

* Активной обычно называют силу, которая, начав действовать на покоящее­


ся тело, может привести его в движение.

180
венно, а постепенно и тем медленнее, чем больше инертность э т о г о
тела. Количественной мерой инертности м а т е р и а л ь н о г о тела явля­
ется ф и з и ч е с к а я величина, н а з ы в а е м а я массой т е л а *, В класси­
ческой м е х а н и к е масса т р а с с м а т р и в а е т с я к а к величина с к а л я р н а я ,
п о л о ж и т е л ь н а я и п о с т о я н н а я д л я к а ж д о г о д а н н о г о тела.
К р о м е суммарной массы д в и ж е н и е тела зависит еще в общем слу­
чае от формы тела, точнее от в з а и м н о г о р а с п о л о ж е н и я образующих
его частиц, т. е. от р а с п р е д е л е н и я масс в теле.
Ч т о б ы п р и первоначальном изучении д и н а м и к и отвлечься от
учета формы т е л а ( р а с п р е д е л е н и я масс), в в о д я т а б с т р а к т н о е поня­
тие о материальной точке, к а к о точке, обладающей массой, и
начинают изучение д и н а м и к и с д и н а м и к и м а т е р и а л ь н о й точки.
Из к и н е м а т и к и известно, что д в и ж е н и е т е л а с л а г а е т с я в общем
случае из п о с т у п а т е л ь н о г о и в р а щ а т е л ь н о г о . П р и решении кон­
кретных з а д а ч м а т е р и а л ь н о е тело м о ж н о р а с с м а т р и в а т ь к а к мате­
р и а л ь н у ю точку в тех с л у ч а я х , когда по у с л о в и я м з а д а ч и допустимо
не п р и н и м а т ь во внимание в р а щ а т е л ь н у ю часть д в и ж е н и я тела.
Н а п р и м е р , материальной точкой м о ж н о считать планету п р и изу­
чении ее д в и ж е н и я в о к р у г С о л н ц а и л и а р т и л л е р и й с к и й с н а р я д при
определении дальности его полета и т. п. Соответственно поступа­
т е л ь н о д в и ж у щ е е с я т е л о м о ж н о всегда р а с с м а т р и в а т ь к а к мате­
р и а л ь н у ю точку с массой, р а в н о й массе всего тела. С п р а в е д л и в о с т ь
этих у т в е р ж д е н и й будет обоснована в § 107.
И з у ч а т ь д и н а м и к у мы начнем с д и н а м и к и м а т е р и а л ь н о й точки,
т а к к а к естественно, что изучение д в и ж е н и я одной т о ч к и д о л ж н о
предшествовать изучению д в и ж е н и я системы точек и, в частности,
твердого т е л а .

§ 74. ЗАКОНЫ ДИНАМИКИ. ЗАДАЧИ ДИНАМИКИ


МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ

В основе д и н а м и к и л е ж а т з а к о н ы , у с т а н о в л е н н ы е путем обобще­


н и я р е з у л ь т а т о в целого р я д а опытов и наблюдений, посвященных
изучению д в и ж е н и я тел, и проверенные о б ш и р н о й общественно-
производственной п р а к т и к о й человечества. Систематически з а к о н ы
д и н а м и к и были впервые и з л о ж е н ы И. Н ь ю т о н о м в его классическом
сочинении «Математические н а ч а л а н а т у р а л ь н о й философии», издан­
ном в 1687 г . * * . С ф о р м у л и р о в а т ь э т и з а к о н ы м о ж н о следующим
образом.
П е р в ы й з а к о н ( з а к о н и н е р ц и и ) : изолированная о т внеш­
них воздействий материальная точка сохраняет свое состояние
покоя или равномерного прямолинейного движения до тех пор, пока
приложенные силы не заставят ее изменить это состояние. Движе­
ние, совершаемое точкой при отсутствии сил, называется д в и ж е н и е м
по инерции.

* Масса является еще мерой гравитационных свойств тела (см. § 76).


** Есть прекрасный русский перевод, сделанный А. Н. Крыловым. См.. Соб­
рание трудов акад. А. Н. Крылова, т. VII. М . — Л., 1936.

131
З а к о н инерции о т р а ж а е т одно из основных свойств м а т е р и и —•
пребывать неизменно в д в и ж е н и и . В а ж н о отметить, что р а з в и т и е
д и н а м и к и к а к н а у к и с т а л о в о з м о ж н ы м л и ш ь после того, к а к Гали­
леем был открыт этот з а к о н (1638 г.) и тем самым о п р о в е р г н у т а
господствовавшая со времен А р и с т о т е л я точка з р е н и я о том, что
д в и ж е н и е тела может происходить т о л ь к о под действием силы.
Существенным я в л я е т с я вопрос о том, по отношению к к а к о й сис­
теме отсчета с п р а в е д л и в з а к о н инерции. Н ь ю т о н п р е д п о л а г а л , что
существует некое неподвижное (абсолютное) пространство, по от­
ношению к которому этот з а к о н в ы п о л н я е т с я . Но по современным
в о з з р е н и я м п р о с т р а н с т в о — э т о форма с у щ е с т в о в а н и я материи, и
какого-то абсолютного пространства, свойства которого не з а в и с я т
от д в и ж у щ е й с я в нем материи, не существует. М е ж д у тем, п о с к о л ь к у
з а к о н имеет опытное п р о и с х о ж д е н и е (еще Г а л и л е й у к а з а л , что к
этому з а к о н у м о ж н о прийти, р а с с м а т р и в а я д в и ж е н и е ш а р и к а п о
н а к л о н н о й плоскости с о все убывающим у г л о м н а к л о н а ) , д о л ж н ы
существовать системы отсчета, в которых с той и л и иной степенью
п р и б л и ж е н и я д а н н ы й з а к о н будет в ы п о л н я т ь с я . В с в я з и с э т и м в
м е х а н и к е , переходя, к а к обычно, к научной а б с т р а к ц и и , вводят
п о н я т и е о системе отсчета, в которой с п р а в е д л и в з а к о н и н е р ц и и ,
постулируют ее существование и н а з ы в а ю т инерциальной системой
отсчета.
М о ж н о ли д а н н у ю р е а л ь н у ю систему отсчета при решении тех или
иных задач м е х а н и к и р а с с м а т р и в а т ь к а к и н е р ц и а л ь н у ю , устанав­
л и в а е т с я путем п р о в е р к и того, в к а к о й мере р е з у л ь т а т ы , полученные
в п р е д п о л о ж е н и и , что э т а система я в л я е т с я и н е р ц и а л ь н о й , подтверж­
д а ю т с я опытом. По д а н н ы м опыта д л я нашей Солнечной системы инер­
ц и а л ь н о й с высокой степенью точности м о ж н о считать систему
отсчета, н а ч а л о к о т о р о й находится в центре С о л н ц а , а оси направ­
лены на т а к называемые неподвижные звезды. П р и р е ш е н и и боль­
шинства технических задач и н е р ц и а л ь н о й , с достаточной д л я прак­
т и к и точностью, м о ж н о считать систему отсчета, ж е с т к о с в я з а н н у ю с
З е м л е й . С п р а в е д л и в о с т ь э т о г о у т в е р ж д е н и я будет обоснована в § 92.
В т о р о й з а к о н (основной з а к о н д и н а м и к и ) у с т а н а в л и в а е т ,
к а к изменяется с к о р о с т ь точки п р и действии н а нее к а к о й - н и б у д ь
силы, а именно: произведение массы материальной точки на ускоре­
ние, которое она получает под действием данной силы, равно по мо­
дулю этой силе, а направление ускорения совпадает с направлением
силы.
Математически этот з а к о н в ы р а ж а е т с я векторным р а в е н с т в о м

та = Р. (1)

П р и этом м е ж д у м о д у л я м и у с к о р е н и я и с и л ы имеет место зависи­


мость
та=Р. (Г)

В т о р о й з а к о н д и н а м и к и , к а к и первый, имеет место т о л ь к о по


отношению к и н е р ц и а л ь н о й системе отсчета. Из этого з а к о н а непо­
средственно видно, что мерой инертности м а т е р и а л ь н о й т о ч к и я в л я -
182
ется ее масса, п о с к о л ь к у п р и действии д а н н о й силы т о ч к а , масса
к о т о р о й б о л ь ш е , т. е. более и н е р т н а я , получит меньшее у с к о р е н и е и
наоборот.
Е с л и на т о ч к у действует одновременно н е с к о л ь к о с и л , то они,
к а к это следует и з з а к о н а п а р а л л е л о г р а м м а с и л , будут э к в и в а л е н т н ы
одной силе, т. е. р а в н о д е й с т в у ю щ е й . ^ , р а в н о й геометрической сум­
м е д а н н ы х с и л . У р а в н е н и е , в ы р а ж а ю щ е е основной з а к о н д и н а м и к и ,
п р и н и м а е т в этом с л у ч а е вид

та = К или та=-^Рк. (2)

Этот ж е р е з у л ь т а т м о ж н о п о л у ч и т ь , и с п о л ь з у я вместо з а к о н а
п а р а л л е л о г р а м м а закон независимости действия сил, согласно кото­
р о м у п р и одновременном действии н а точку н е с к о л ь к и х с и л к а ж д а я
и з них сообщает точке т а к о е ж е у с к о р е н и е , к а к о е она сообщила бы,
действуя одна.
Т р е т и й з а к о н (закон р а в е н с т в а действия и противодейст­
в и я ) у с т а н а в л и в а е т х а р а к т е р м е х а н и ч е с к о г о взаимодействия между
м а т е р и а л ь н ы м и т е л а м и . Д л я д в у х м а т е р и а л ь н ы х точек о н г л а с и т :
две материальные точки действуют друг на друга с силами, равными
по модулю и направленными вдоль прямой, соединяющей эти точки, в
противоположные стороны.
Этим з а к о н о м мы у ж е п о л ь з о в а л и с ь в с т а т и к е . Он играет б о л ь ш у ю
р о л ь в д и н а м и к е системы м а т е р и а л ь н ы х точек, к а к устанавливаю­
щ и й зависимость м е ж д у действующими на эти т о ч к и внутренними
силами.
П р и взаимодействии д в у х свободных м а т е р и а л ь н ы х т о ч е к , они,
согласно третьему и второму з а к о н а м д и н а м и к и , будут д в и г а т ь с я с
у с к о р е н и я м и , обратно п р о п о р ц и о н а л ь н ы м и их массам.
З а д а ч и д и н а м и к и . Д л я свободной м а т е р и а л ь н о й т о ч к и
з а д а ч а м и д и н а м и к и я в л я ю т с я с л е д у ю щ и е : 1) з н а я з а к о н д в и ж е н и я
т о ч к и , определить действующую на нее с и л у (первая задача дина­
мики); 2) з н а я действующие на т о ч к у с и л ы , определить з а к о н дви­
жения точки (вторая, или основная, задача динамики).
Д л я несвободной м а т е р и а л ь н о й т о ч к и , т . е . т о ч к и , н а к о т о р у ю
н а л о ж е н а с в я з ь , в ы н у ж д а ю щ а я ее д в и г а т ь с я по з а д а н н о й поверх­
ности или к р и в о й , п е р в а я з а д а ч а д и н а м и к и обычно состоит в том,
чтобы, з н а я д в и ж е н и е точки и д е й с т в у ю щ и е на нее а к т и в н ы е силы,
определить р е а к ц и ю с в я з и . В т о р а я (основная) з а д а ч а д и н а м и к и при
несвободном д в и ж е н и и р а с п а д а е т с я на две и состоит в том, чтобы,
з н а я действующие на т о ч к у а к т и в н ы е с и л ы , о п р е д е л и т ь : а) з а к о н
движения точки, б) реакцию наложенной связи.

§ 75. СИСТЕМЫ ЕДИНИЦ

Д л я и з м е р е н и я всех м е х а н и ч е с к и х величин о к а з ы в а е т с я доста­


точным ввести независимые д р у г от д р у г а единицы измерения
к а к и х - н и б у д ь т р е х величин. Д в у м я и з них п р и н я т о считать едини­
цы д л и н ы и времени. В к а ч е с т в е третьей о к а з ы в а е т с я наиболее
удобным выбрать единицу и з м е р е н и я или массы, или с и л ы . Т а к к а к

183
эти величины с в я з а н ы равенством (1), то п р о и з в о л ь н о единицу изме­
р е н и я к а ж д о й из них выбрать н е л ь з я . Отсюда вытекает возмож­
ность введения в м е х а н и к е д в у х п р и н ц и п и а л ь н о отличных д р у г от
д р у г а систем единиц.
П е р в ы й тип с и с т е м е д и н и ц . В этих системах з а
основные принимаются единицы д л и н ы , времени и массы, а сила
и з м е р я е т с я производной единицей.
К т а к и м системам относится М е ж д у н а р о д н а я система единиц
и з м е р е н и я ф и з и ч е с к и х величин (СИ), в к о т о р о й основными едини­
ц а м и и з м е р е н и я м е х а н и ч е с к и х величин я в л я ю т с я метр (м), к и л о г р а м м
массы (кг) и секунда (с). Е д и н и ц е й же измерения силы я в л я е т с я
п р о и з в о д н а я единица — 1 ньютон ( Н ) ; 1 Н — это с и л а , сообщаю­
2 2
щ а я массе в 1 кг у с к о р е н и е 1 м/с (1Н = 1 кг-м/с ). О том, что собой
п р е д с т а в л я ю т 1 м, 1 кг и 1 с, известно из к у р с а ф и з и к и . Между­
н а р о д н а я система единиц (СИ) введена в СССР к а к предпочтитель­
н а я с 1961 г. и в данном к у р с е мы пользуемся ею.
В т о р о й тип с и с т е м е д и н и ц . В э т и х системах з а
основные п р и н и м а ю т с я единицы д л и н ы , времени и с и л ы , а масса
и з м е р я е т с я производной единицей.
К т а к и м системам относится и м е в ш а я б о л ь ш о е р а с п р о с т р а н е н и е в
т е х н и к е система М К Г С С , в которой основными единицами я в л я ю т с я
метр (м), к и л о г р а м м с и л ы (кГ) и секунда (с). Е д и н и ц е й и з м е р е н и я
2
массы в этой системе будет 1 кГ •с /м, т. е. масса, к о т о р о й с и л а в 1 кГ
2
сообщает у с к о р е н и е 1 м/с .
Соотношение между единицами силы в системах СИ и М К Г С С
т а к о в о : 1 к Г = 9 , 8 1 Н или 1 Н = 0 , 1 0 2 к Г .
В з а к л ю ч е н и е отметим, что необходимо р а з л и ч а т ь п о н я т и я раз­
мерность в е л и ч и н ы и единица ее измерения. Р а з м е р н о с т ь определя­
ется т о л ь к о видом у р а в н е н и я , в ы р а ж а ю щ е г о значение д а н н о й вели­
чины, а единица и з м е р е н и я зависит еще от выбора основных е д и н и ц .
Н а п р и м е р , е с л и , к а к это п р и н я т о , обозначать р а з м е р н о с т ь д л и н ы ,
времени и массы соответственно символами Ь, Т и М, то размер­
ность скорости ЦТ, а единицей и з м е р е н и я может быть 1 м/с, 1 км/ч
и т. д .

§ 7 6 . ОСНОВНЫЕ ВИДЫ СИЛ

П р и решении задач д и н а м и к и мы будем в основном рассматри­


в а т ь след ую щие п о с т о я н н ы е или переменные силы (законы измене­
н и я переменных с и л , к а к п р а в и л о , у с т а н а в л и в а ю т с я опытным пу­
тем). _
С и л а т я ж е с т и . Это п о с т о я н н а я с и л а Р , действующая н а
любое тело, н а х о д я щ е е с я вблизи земной поверхности (подробнее
см. § 92). М о д у л ь с и л ы т я ж е с т и р а в е н весу т е л а .
Опытом у с т а н о в л е н о , что под действием с и л ы Р любое тело при
свободном падении на З е м л ю (с небольшой высоты и в безвоздушном
пространстве) имеет одно и то же у с к о р е н и е §, называемое ускоре-
184
тем свободного падения, а и н о г д а ускорением силы тяжести *.
Тогда и з у р а в н е н и я ( Г ) следует, что
Р=т§ или т=Р/§. (3)

Эти р а в е н с т в а п о з в о л я ю т , з н а я м а с с у т е л а , определить его вес


(модуль действующей на него с и л ы т я ж е с т и ) и л и , з н а я вес т е л а , опре­
делить его массу. Вес т е л а и л и с и л а т я ж е с т и , к а к и величина §,
и з м е н я ю т с я с изменением ш и р о т ы и высоты над уровнем м о р я ; масса
же является для данного тела величиной неизменной.
С и л а т р е н и я . Т а к будем к р а т к о н а з ы в а т ь с и л у т р е н и я
с к о л ь ж е н и я , д е й с т в у ю щ у ю (при отсутствии ж и д к о й смазки) н а
д в и ж у щ е е с я т е л о . Ее м о д у л ь о п р е д е л я е т с я р а в е н с т в о м (см. § 23)

Р=№. (4)
где / — коэффициент т р е н и я , к о т о р ы й будем считать постоянным;
N — нормальная реакция.
С и л а т я г о т е н и я . Это с и л а , с к о т о р о й два м а т е р и а л ь н ы х
т е л а п р и т я г и в а ю т с я д р у г к д р у г у по з а к о н у всемирного т я г о т е н и я ,
о т к р ы т о м у Н ь ю т о н о м . С и л а т я г о т е н и я зависит от р а с с т о я н и я и д л я
д в у х м а т е р и а л ь н ы х точек с м а с с а м и т х и т2, н а х о д я щ и х с я на
р а с с т о я н и и г д р у г от д р у г а , в ы р а ж а е т с я равенством
! г
Р= \т1тг1г' -, (5)
11 3 г
г д е / — гравитационная постоянная (в С И / = 6 , 6 7 3 - 1 0 " м /кг«с ).
С и л а у п р у г о с т и . Эта с и л а т о ж е з а в и с и т о т р а с с т о я н и я .
Е е з н а ч е н и е м о ж н о определить и с х о д я и з з а к о н а Г у к а , согласно
к о т о р о м у н а п р я ж е н и е (сила, о т н е с е н н а я к единице площади)
п р о п о р ц и о н а л ь н о д е ф о р м а ц и и . В частности, д л я с и л ы у п р у г о с т и
п р у ж и н ы получается значение
Р=ск, (6)

где к — удлинение (или сжатие) п р у ж и н ы ; с — т а к н а з ы в а е м ы й


коэффициент жесткости п р у ж и н ы (в СИ измеряется в Н/м).
С и л а в я з к о г о т р е н и я . Т а к а я сила, з а в и с я щ а я о т
скорости, действует на т е л о при его медленном д в и ж е н и и в о ч е н ь
в я з к о й среде (или при наличии ж и д к о й смазки) и может быть вы­
р а ж е н а равенством
Я=№, (7)

где V — с к о р о с т ь т е л а ; ц — к о э ф ф и ц и е н т с о п р о т и в л е н и я . Зависи­
мость вида (7) м о ж н о п о л у ч и т ь и с х о д я из з а к о н а в я з к о г о т р е н и я , отк­
рытого Ньютоном.
С и л а а э р о д и н а м и ч е с к о г о (гидродинами­
ческого) с о п р о т и в л е н и я . Эта сила т о ж е зависит о т

* Закон свободного падения тел был открыт Галилеем. Значение § в разных


местах земной поверхности различно; оно зависит от географической широты мес­
та и высоты2 его над уровнем моря. На широте Москвы (на уровне моря) §=
= 9 , 8 1 5 6 м/с .

185
с к о р о с т и и действует на тело, д в и ж у щ е е с я в т а к о й , н а п р и м е р , среде,
к а к в о з д у х и л и вода. Обычно е е величину в ы р а ж а ю т р а в е н с т в о м
2
Я=0,5сжр5у , (8)

где р — плотность среды; 5 — площадь п р о е к ц и и тела на п л о с к о с т ь ,


перпендикулярную направлению движения (площадь миделя);
сх — б е з р а з м е р н ы й коэффициент сопротивления, определяемый
обычно э к с п е р и м е н т а л ь н о и з а в и с я щ и й от формы тела и от того, к а к
оно о р и е н т и р о в а н о п р и д в и ж е н и и .
И н е р т н а я и г р а в и т а ц и о н н а я м а с с ы . Д л я экспе­
р и м е н т а л ь н о г о о п р е д е л е н и я массы данного т е л а м о ж н о исходить из
з а к о н а (1), куда масса входит к а к мера инертности и н а з ы в а е т с я
поэтому инертной массой. Но м о ж н о исходить и из з а к о н а (5), куда
масса входит к а к мера г р а в и т а ц и о н н ы х свойств тела и н а з ы в а е т с я
соответственно г р а в и т а ц и о н н о й (или т я ж е л о й ) массой. В п р и н ц и п е
ни откуда не следует, что и н е р т н а я и г р а в и т а ц и о н н а я массы пред­
с т а в л я ю т собой одну и ту же в е л и ч и н у . О д н а к о целым р я д о м экспе­
р и м е н т о в установлено, что з н а ч е н и я обеих масс совпадают с очень
в ы с о к о й степенью точности (по опытам, п р о д е л а н н ы м советскими
-12
ф и з и к а м и (1971 г . ) , — с точностью до Ю ) . Этот э к с п е р и м е н т а л ь н о
у с т а н о в л е н н ы й ф а к т н а з ы в а ю т п р и н ц и п о м э к в и в а л е н т н о с т и . Эйнш­
тейн * п о л о ж и л его в основу своей общей теории относительности
(теории т я г о т е н и я ) .
И с х о д я из и з л о ж е н н о г о , в м е х а н и к е п о л ь з у ю т с я единым терми­
ном «масса», о п р е д е л я я массу к а к меру инертности т е л а и его гра­
в и т а ц и о н н ы х свойств.

Глава XVI

ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ,


РЕШЕНИЕ ЗАДАЧ ДИНАМИКИ ТОЧКИ

§ 7 7 . ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ


МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ

Д л я р е ш е н и я задач д и н а м и к и т о ч к и будем п о л ь з о в а т ь с я одной


из следующих двух систем у р а в н е н и й .
У р а в н е н и я в д е к а р т о в ы х к о о р д и н а т а х . Из
к и н е м а т и к и известно, что д в и ж е н и е точки в п р я м о у г о л ь н ы х декар­
т о в ы х к о о р д и н а т а х задается у р а в н е н и я м и (см. § 37):

х=Ш, у=Ш, г = Ы 0 . (9)


З а д а ч и д и н а м и к и т о ч к и состоят в том, чтобы, з н а я д в и ж е н и е
т о ч к и , т. е. у р а в н е н и я (9), о п р е д е л и т ь д е й с т в у ю щ у ю на т о ч к у силу
* Альберт Эйнштейн (1879—1955) — выдающийся ученый-физик, создатель
специальной теории относительности (релятивистская механика) и общей теории
относительности.
186
и л и , наоборот, з н а я действующие н а т о ч к у с и л ы , о п р е д е л и т ь з а к о н
ее д в и ж е н и я , т. е. у р а в н е н и я (9). С л е д о в а т е л ь н о , д л я р е ш е н и я задач
д и н а м и к и точки надо иметь у р а в н е н и я , с в я з ы в а ю щ и е к о о р д и н а т ы
х, у, г этой точки и действующую на нее силу (или с и л ы ) . Эти урав­
н е н и я и дает второй з а к о н д и н а м и к и .
Р а с с м о т р и м м а т е р и а л ь н у ю т о ч к у , д в и ж у щ у ю с я под действием с и л
Ри • •> Рп по отношению к и н е р ц и а л ь н о й системе отсчета Охуг.
П р о е к т и р у я обе части равенства (2), т. е. р а в е н с т в а та=2,Рк, на
2 2
оси х, у, г и учитывая, что ах=й хШ и т. д . , получим:
т = 2/? т с!^//
ър (1^2
^ **' -№= № т-йг=2Рк„ (Ю)

или, обозначая вторые п р о и з в о д н ы е по времени д в у м я т о ч к а м и ,

тх = 11Ркх, ту = ЪРку, тг^=ЪРы. (10')

Это и будут искомые уравнения, т. е. дифференциальные уравнения


движения точки в прямоугольных декартовых координатах. Т а к к а к
действующие силы могут зависеть от времени {, от положения
т о ч к и , т. е. от ее к о о р д и н а т х, у, г, и от с к о р о с т и , т. е. от Vx=x,
ьч=у, ьг=г, то в общем с л у ч а е п р а в а я часть к а ж д о г о из у р а в н е н и й
(10) может быть ф у н к ц и е й всех э т и х переменных, т. е. I, х, у, г, х,
у, г одновременно.
У р а в н е н и я в п р о е к ц и я х на оси естествен­
н о г о т р е х г р а н н и к а . Д л я получения этих уравнений
с п р о е к т и р у е м обе части р а в е н с т в а та='2Рк на оси МхпЬ, т. е. на ка­
с а т е л ь н у ю М% к т р а е к т о р и и т о ч к и , г л а в н у ю н о р м а л ь Мп, направ­
л е н н у ю в сторону вогнутости т р а е к т о р и и , и б и н о р м а л ь МЬ (см. в
§ 42 р и с . 122; на нем Охуг — оси, по отношению к к о т о р ы м дви­
ж е т с я т о ч к а ) . Тогда, у ч и т ы в а я , что (см. § 4 3 ) ах—ва/И, ап=ьУр,
аь=0, получим

т ^ = ИРкх, т ^ = ЛРка, 0 = 2/^. (11)

У р а в н е н и я (11), где V=й8/й^, п р е д с т а в л я ю т собой дифференциа­


льные уравнения движения точки в проекциях на оси естественного
трехгранника.

§ 7 8 . РЕШЕНИЕ ПЕРВОЙ ЗАДАЧИ ДИНАМИКИ


(ОПРЕДЕЛЕНИЕ СИЛ ПО ЗАДАННОМУ ДВИЖЕНИЮ)

Е с л и у с к о р е н и е д в и ж у щ е й с я т о ч к и з а д а н о , т о д е й с т в у ю щ а я сила
или р е а к ц и я с в я з и с р а з у н а х о д и т с я по у р а в н е н и я м (1) и л и (2). П р и
этом д л я вычисления р е а к ц и и надо д о п о л н и т е л ь н о з н а т ь а к т и в н ы е
с и л ы . Когда у с к о р е н и е непосредственно не з а д а н о , но известен з а к о н
движения точки, то для определения силы можно воспользоваться
у р а в н е н и я м и (10) и л и (11).

187
, Задача 86. Воздушный шар весом Р опускается с ускорением а. Какой груз ф
(балласт) надо сбросить, чтобы шар стал подниматься с таким же ускорением.
Р е ш е н и е . На падающий шар действуют сила тяжести Р и подъемная сила
Р (рис. 211, а). Составляя уравнение (2) в проекции на вертикаль, найдем, что
(Р/е) а=Р-Р.
Когда будет сброшен балласт (рис. 211, б), вес шара станет равен Р—@, а
подъемная сила останется той же. Тогда, учитывая что шар при этом движется
вверх, получим
(Р-Оа18=Р-(Р-ф.
Исключая из этих уравнений неизвестную силу Р, найдем
0=2Р/(1+§/а).
Задача 87. Лифт весом Р (рис. 212) начинает подниматься с ускорением а.
Определить натяжение троса.

Рис. 211 Рис. 212

Р е ш е н и е . На лифт действуют сила тяжести Р и реакция троса Т. Сос­


тавляя уравнение (2) в проекции на вертикаль, получим (Р/§)а—Т—Р, откуда
Т=Р(1+а/ё).
Если лифт опускается с таким же ускорением, то натяжение троса будет рав­
но Г 1 = Р ( 1 — а/д).
Задача 88. Радиус закругления в точке А моста равен Я (рис. 213). Найти,
какое давление на мост в точке А окажет автомобиль массы т, движущийся со­
ек оростыо V,